DE102020000820B4

DE102020000820B4 - Gabelstapler

Info

Publication number: DE102020000820B4
Application number: DE102020000820.8A
Authority: DE
Inventors: Noriyuki HASEGAWA; Kensuke Futahashi
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2019-03-28
Filing date: 2020-02-07
Publication date: 2025-04-30
Anticipated expiration: 2040-02-08
Also published as: JP2020158289A; DE102020000820A1; CN111747340B; JP7215948B2; US20200307974A1; CN111747340A; US11370643B2

Abstract

Ein Gabelstapler (1) mit:
einem Fahrzeugkörper (11),
einer Gabel (12), die ein distales Ende (122) aufweist, das sich in einer Richtung einer ersten Achse erstreckt,
einem Mast (13), der sich entlang einer zweiten Achse erstreckt, die die erste Achse schneidet, und der ein proximales Ende (121) der Gabel (12) so hält, dass die Gabel (12) entlang der zweiten Achse verschiebbar ist,
einem ersten Verschiebemechanismus (14), der ausgestaltet ist, um den Mast (13) entlang der ersten Achse so zu verschieben, dass das distale Ende (122) der Gabel (12) von dem Fahrzeugkörper (11) vorsteht, um einen Schwerpunkt (CG) des Gabelstaplers (1) zu steuern,
einem Beschleunigungssensor (50), der an dem Fahrzeugkörper (11) befestigt ist, um eine Beschleunigung des Fahrzeugkörpers (11) bei einer Fahrt des Gabelstaplers (1) in einer Fahrtrichtung zu detektieren,
einer Beschleunigungsinformations-Erfassungseinheit (4111), die ausgestaltet ist, um als eine Beschleunigungsinformation hinsichtlich einer Beschleunigung des Gabelstaplers (1) die von dem Beschleunigungssensor (50) detektierte Beschleunigung des Fahrzeugkörpers (11) zu erfassen, und
einer Steuereinheit (41,4112), die ausgestaltet ist, um einen Verschiebebetrag des Masts (13) in beiden Richtungen der ersten Achse basierend auf dieser Beschleunigungsinformation zu steuern.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Gabelstapler. Gabelstapler sind im Allgemeinen als Maschine bekannt, die bei Frachtumschlagsarbeiten verwendet wird. JP S49- 008 164 A2 offenbart beispielsweise einen Gabelstapler mit einem Fahrzeugkörper und einer Gabel.
Die DE 10 2007 015 488 A1 offenbart einen Schubmaststapler mit einem Hubgerüst und einem Stellglied zum Bewegen des Hubgerüsts relativ zu einem Fahrzeugrahmen des Schubmaststapler. Es ist mindestens ein Sensor zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts vorgesehen, der mit einer elektronischen Steuervorrichtung in Wirkverbindung steht, mit welcher das Stellglied zum Verschieben des Hubgerüsts in im Wesentlichen horizontaler Richtung ansteuerbar ist, derart, dass durch eine Bewegung des Stellglieds dem Schwingen des Hubgerüsts entgegengewirkt wird. Der Sensor ist an dem Standmast des Hubgerüsts oberhalb der Schwenkachse befestigt.
Die DE 10 2007 024 817 A1 offenbart einen Schubmaststapler, bei dem ein Sensor zur Erfassung der Beschleunigung oben an einem Hubgerüst angeordnet ist.
Der in der DE 10 2006 012 982 A1 offenbarte Schubmaststapler hat einen Sensor zur Erfassung einer zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen vorhandenen Relativbewegung angeordnet.
Der in der DE 10 2014 104 745 A1 beschriebene Schubmaststapler hat den Sensor zur Erfassung der Schwingungsbewegungen des oberen Endes des Hubmastes vorgesehen und steuert unter Verwendung des Sensorsignals einen Niveaustellantrieb eines Fahrzeugrahmens.
Die WO 2011 / 048 543 A1 betrifft ein fahrbares Hebegerät mit einem Teleskop-Hebearm.
Die DE 11 98 285 A betrifft einen Schubmaststapler mit einem Gegengewicht, zeigt aber nicht die Verwendung eines Beschleunigungssensors zur Steuerung einer Bewegung des Masts.
Der Gabelstapler, der in JP S49- 008 164 A2 offenbart ist, ist ein Mechanismus mit einem distalen Ende von einer Gabel, die von einem Antriebsrad an der Mitte des Fahrzeugkörpers vorsteht, auf den Fracht geladen wird, und somit tritt ein großes Moment an einem proximalen Ende der Gabel auf, die durch das Antriebsrad gehalten wird, wenn die Fracht auf dem distalen Ende der Gabel geladen ist.
Somit kann die mechanische Festigkeit unzureichend werden.
Die vorliegende Erfindung zielt darauf ab, einen Gabelstapler vorzusehen, bei dem es unwahrscheinlich ist, dass er eine unzureichende mechanische Festigkeit aufweist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst ein Gabelstapler die Merkmale des Patentanspruches 1.
Gemäß dem Gabelstapler kann das distale Ende der Gabel bezüglich dem Fahrzeugkörper zum Vorstehen gebracht werden, wenn der Mast, der das proximale Ende der Gabel hält, sich in einer Richtung entlang der ersten Achse verschiebt.
Somit kann bei dem Gabelstapler ein Moment, das an dem proximalen Ende der Gabel auftritt, die durch den Mast gehalten wird, verhindert werden, selbst wenn das distale Ende der Gabel zum Vorstehen zu einer Fracht gebracht wird und die Fracht an dem distalen Ende der Gabel geladen ist.
Deshalb ist es unwahrscheinlich, dass der Gabelstapler unzureichende mechanische Festigkeit aufweist.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst der Gabelstapler gemäß dem ersten Aspekt ferner eine Beschleunigungsinformations-Erfassungseinheit, die ausgestaltet ist, um eine Beschleunigungsinformation hinsichtlich einer Beschleunigung des Gabelstaplers zu erfassen, und eine Steuereinheit, die ausgestaltet ist, um einen Verschiebebetrag des Masts an der ersten Achse basierend auf der Beschleunigungsinformation zu steuern.
Ferner kann der Gabelstapler eine Position des Masts in einer Richtung entlang der ersten Achse in Bezug auf eine Beschleunigung steuern.
Somit kann der Gabelstapler ein Verschieben des Masts so steuern, dass der Gabelstapler zum Zeitpunkt der Beschleunigung/Verzögerung nicht umfällt.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist bei dem Gabelstapler die Steuereinheit ausgestaltet, um eine Position des Masts entlang der ersten Achse in einer Fahrtrichtung zu einem Zeitpunkt einer Beschleunigung des Fahrzeugkörpers zu versetzen.
Damit kann der Gabelstapler den Schwerpunkt des Gabelstaplers in einer Fahrtrichtung zu dem Zeitpunkt der Beschleunigung des Fahrzeugs versetzen.
Somit kann der Gabelstapler am Umfallen in der Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zu dem Zeitpunkt der Beschleunigung des Fahrzeugkörpers gehindert werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist bei dem Gabelstapler die Steuereinheit ausgestaltet, um eine Position des Masts entlang der ersten Achse in einer Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zu einem Zeitpunkt einer Verzögerung des Fahrzeugkörpers zu versetzen.
Damit kann der Gabelstapler den Schwerpunkt in der Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zu dem Zeitpunkt der Verzögerung des Fahrzeugkörpers versetzen.
Somit kann der Gabelstapler am Umfallen in der Fahrtrichtung zu dem Zeitpunkt der Verzögerung des Fahrzeugkörpers gehindert werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst der Gabelstapler ferner einen Ausleger, der sich in einer Richtung der ersten Achse erstreckt, und die Steuereinheit ist ausgestaltet, um den Ausleger von dem Fahrzeugkörper vorstehen zu lassen, wenn die Gabel zum Vorstehen von dem Fahrzeugkörper gebracht wird.
Damit kann der Ausleger den Fahrzeugkörper tragen, wenn die Gabel zum Vorstehen gebracht wird.
Somit kann der Gabelstapler am Umfallen in der Richtung gehindert werden, in der die Gabel vorsteht.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst der Gabelstapler ein Gegengewicht und einen dritten Verschiebemechanismus, der ausgestaltet ist, um das Gegengewicht entlang der ersten Achse bezüglich dem Fahrzeugkörper verschieben zu lassen, und die Steuereinheit ist ausgestaltet, um das Gegengewicht in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Richtung, in der die Gabel zum Vorstehen gebracht wird, vorstehen zu lassen, wenn die Gabel von dem Fahrzeugkörper zum Vorstehen gebracht wird.
Damit kann der Gabelstapler den Schwerpunkt in der Richtung entgegengesetzt zu der Richtung, in der die Gabel zum Vorstehen gebracht wird, wenn die Gabel zum Vorstehen gebracht wird, versetzt werden.
Somit kann der Gabelstapler am Umfallen in der Richtung gehindert werden, in der die Gabel vorsteht.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist bei dem Gabelstapler die Steuereinheit ausgestaltet, um eine Position des Schwerpunkts des Gabelstaplers mit Fracht zu berechnen und einen Verschiebebetrag des Gegengewichts entlang der ersten Achse einzustellen, um die berechnete Position des Schwerpunkts beizubehalten.
Damit kann der Gabelstapler am Umfallen in der Richtung entlang der ersten Achse gehindert werden, da der Gabelstapler die Position des Schwerpunkts davon beibehalten kann, wenn die Fracht angehoben oder getragen wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es unwahrscheinlich, dass der Gabelstapler eine unzureichende mechanische Festigkeit aufweist.

1 ist eine perspektivische Ansicht, die eine gesamte Ausgestaltung eines Gabelstaplers gemäß einem ersten Beispiel zeigt.
2 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß dem ersten Beispiel zeigt.
3 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß dem ersten Beispiel zeigt.
4 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß dem ersten Beispiel zeigt.
5 ist eine perspektivische Ansicht, die eine gesamte Ausgestaltung eines Gabelstaplers gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
6 ist ein Blockdiagramm einer ersten Steuereinheit gemäß der ersten Ausführungsform.
7 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
8 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
9 ist eine perspektivische Ansicht, die eine gesamte Ausgestaltung eines Gabelstaplers gemäß einem zweiten Beispiel zeigt.
10 ist ein Blockdiagramm einer zweiten Steuereinheit gemäß dem zweiten Beispiel.
11 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß dem zweiten Beispiel zeigt.
12 ist eine perspektivische Ansicht, die eine gesamte Ausgestaltung eines Gabelstaplers gemäß einem dritten Beispiel zeigt.
13 ist ein Blockdiagramm einer dritten Steuereinheit gemäß dem dritten Beispiel.
14 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß dem dritten Beispiel zeigt.
15 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß dem dritten Beispiel zeigt.
16 ist ein Blockdiagramm der dritten Steuereinheit gemäß dem dritten Beispiel.

Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Erfindung und Beispiele zur Erläuterung von Merkmalen der Erfindung werden unten unter Verwendung der Zeichnungen beschrieben. Die gleichen Bezugszeichen sind bei den gleichen oder entsprechenden Ausgestaltungen in allen Zeichnungen gegeben und die gemeinsame Erklärung ist weggelassen.
Ein Gabelstapler gemäß einem ersten Beispiel zur Erläuterung von Merkmalen der Erfindung wird mit Bezug zu den 1 bis 4 beschrieben.
Eine gesamte Ausgestaltung eines Gabelstaplers 1 gemäß dem ersten Beispiel wird beschrieben.
Bei der vorliegenden Erfindung wird der Gabelstapler 1 zum Be- und Entladen von Fracht in Regalen in einem Lager verwendet und er kann innerhalb des Lagers in Gängen fahren.
Der Gabelstapler 1 ist beispielsweise ein unbemannter Gabelstapler.
Der Gabelstapler 1 umfasst einen Fahrzeugkörper 11, eine Gabel 12, einen Mast 13, einen ersten Verschiebemechanismus 14 und einen Fahrmechanismus 15 wie in 1 gezeigt.
Jedes von den Bestandteilen des Masts 13 und des ersten Verschiebemechanismus 14 ist an beispielsweise einer oberen Oberfläche des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen.
Der Gabelstapler 1 kann ferner eine Batterie 30, eine erste Antriebseinheit 31, eine Hebeantriebseinheit 32, eine Radantriebseinheit 33 und eine Lenkungsantriebseinheit 34 aufweisen.
Die Gabel 12 hat ein proximales Ende 121 und ein distales Ende 122.
Das proximale Ende 121 kann sich in einer Längsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 erstrecken.
Das distale Ende 122 erstreckt sich in einer Richtung einer bestimmten Achse (einer ersten Achse).
Die Gabel 12 erstreckt sich beispielsweise in einer ersten Richtung D1 von dem proximalen Ende 121 zu dem distalen Ende 122.
Die Gabel 12 kann an dem Fahrzeugkörper 11 über den Mast 13 in der ersten Richtung D1 vorgesehen sein, welche beispielsweise als Längsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 festzulegen ist.
Das distale Ende 122 der Gabel 12 kann einer Vorwärtsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 zugewandt sein.
Die Gabel 12 kann eine flache obere Oberfläche 123 haben.
Ferner wird die Längsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 ebenfalls eine X-Richtung genannt, eine Querrichtung des Fahrzeugkörpers 11 ebenfalls eine Y-Richtung genannt und eine Vertikalrichtung des Fahrzeugkörpers 11 ebenfalls eine Z-Richtung genannt.
Insbesondere wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugkörpers 11 ebenfalls eine +X-Richtung genannt und eine Rückwärtsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 wird ebenfalls eine -X-Richtung genannt.
Zusätzlich wird eine linke Richtung des Fahrzeugkörpers 11 ebenfalls eine +Y-Richtung genannt und eine rechte Richtung des Fahrzeugkörpers 11 wird ebenfalls eine -Y-Richtung genannt.
Zusätzlich wird eine Aufwärtsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 ebenfalls eine +Z-Richtung genannt und eine Abwärtsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 wird ebenfalls eine -Z-Richtung genannt.
Zusätzlich wird eine Richtung, die die erste Richtung D1 schneidet, eine zweite Richtung D2 genannt.
Die zweite Richtung D2 kann beispielsweise die Längsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 sein.
Der Mast 13 erstreckt sich entlang einer zweiten Achse, die die erste Achse schneidet, und hält das proximale Ende der Gabel 12 so, dass die Gabel 12 entlang der zweiten Achse verschiebbar ist.
Der Mast 13 erstreckt sich beispielsweise in der zweiten Richtung D2.
Der Mast 13 ist beispielsweise vorgesehen, um von dem Fahrzeugkörper 11 vertikal nach oben zu ragen.
Der Mast 13 hält das proximale Ende 121 der Gabel 12 so, dass sich beispielsweise die Gabel 12 in der zweiten Richtung D2 verschieben kann.
Der Mast 13 hält das proximale Ende 121 der Gabel 12 so, dass beispielsweise die Gabel 12 angehoben und abgesenkt werden kann.
Der Gabelstapler 1 kann ferner beispielsweise einen Hebeverschiebemechanismus 21 aufweisen. In diesem Fall hält der Mast 13 das proximale Ende 121 der Gabel 12 über den Hebeverschiebemechanismus 21 so, dass die Gabel 12 angehoben und abgesenkt werden kann.
Der erste Verschiebemechanismus 14 lässt den Mast 13 entlang der ersten Achse verschieben, um das distale Ende 122 zum Vorstehen von dem Fahrzeugkörper 11 zu bringen.
Der erste Verschiebemechanismus 14 hält beispielsweise den Mast 13 so, dass er sich in der ersten Richtung D1 auf dem Fahrzeugkörper 11 bewegen kann.
Der erste Verschiebemechanismus 14 hält den Mast 13 so, dass er sich in der ersten Richtung D1 so verschieben kann, dass das distale Ende 122 der Gabel 12 beispielsweise von dem Fahrzeugkörper 11 vorsteht.
Der erste Verschiebemechanismus 14 hat beispielsweise eine Schiene 141, die sich in der ersten Richtung D1 erstreckt. Da ein unteres Ende des Masts 13 an der Schiene 141 eingesetzt ist, kann der Mast 13 sich in der ersten Richtung D1 bewegen, während eine Erstreckungshaltung in der zweiten Richtung D2 beibehalten wird.
Die Schiene 141 kann sich beispielsweise in einer Horizontalrichtung erstrecken und der Mast 13 kann in der Horizontalrichtung bewegt werden.
Der Fahrmechanismus 15 umfasst ein linkes Vorderrad 151, ein rechtes Vorderrad 152, ein Hinterrad 153 und eine Welle 154.
Das linke Vorderrad 151 ist an einem linken vorderen Teil, das rechte Vorderrad 152 ist an einem rechten vorderen Teil und das Hinterrad 153 ist an einem hinteren Teil jeweils des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen.
Das linke Vorderrad 151, das rechte Vorderrad 152 und das Hinterrad 153 sind so getragen, dass sie bezüglich des Fahrzeugkörpers 11 rotieren können.
Ein Teil einer Außenumfangoberfläche von jedem von dem linken Vorderrad 151, dem rechten Vorderrad 152 und dem Hinterrad 153 steht von dem Boden des Fahrzeugkörpers 11 vor.
Die Welle 154 ist ein Schaft, der sich nach links und rechts in dem Fahrzeugkörper 11 erstreckt.
Das linke Vorderrad 151 und das rechte Vorderrad 152 sind so getragen, dass sie bezüglich dem Fahrzeugkörper 11 über die Welle 154 rotieren können.
Beispielsweise kann jeweils das linke Vorderrad 151 an einem linken Ende der Welle 154 befestigt werden, welche durch den Fahrzeugkörper 11 rotierbar getragen ist, und das rechte Vorderrad 152 kann an einem rechten Ende der Welle 154 befestigt werden.
Demgemäß ist der Fahrzeugkörper 11 so ausgestaltet, dass er auf einem Untergrund mit dem linken Vorderrad 151, dem rechten Vorderrad 152 und dem Hinterrad 153 fahren kann.
Die Batterie 30 führt elektrische Leistung zu jeder Antriebseinheit zu, die die erste Antriebseinheit 31, die Hebeantriebseinheit 32, die Radantriebseinheit 33 und die Lenkungsantriebseinheit 34 umfasst.
Die Batterie 30 kann beispielsweise innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen werden.
Die erste Antriebseinheit 31 treibt den ersten Verschiebemechanismus 14 an.
Der erste Verschiebemechanismus 14 kann den Mast 13 in die erste Richtung D1 verschieben lassen, unter Verwendung einer Antriebskraft, die von der ersten Antriebseinheit 31 erhalten wird.
Die erste Antriebseinheit 31 umfasst einen Motor beispielsweise einen Rotationsmotor, einen Linearmotor oder dergleichen.
Die erste Antriebseinheit 31 kann beispielsweise innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen sein.
Die Hebeantriebseinheit 32 treibt den Hebeverschiebemechanismus 21 an.
Der Hebeverschiebemechanismus 21 lässt die Gabel 12 in die zweite Richtung D2 verschieben, unter Verwendung einer Antriebskraft, die von der Hebeantriebseinheit 32 erhalten wird.
Die Hebeantriebseinheit 32 umfasst einen Motor, beispielsweise einen Rotationsmotor, einen Linearmotor oder dergleichen.
Die Hebeantriebseinheit 32 kann beispielsweise innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen werden.
Die Radantriebseinheit 33 treibt den Fahrmechanismus 15 an.
Der Fahrmechanismus 15 kann den Fahrzeugkörper 11 veranlassen, unter Verwendung einer Antriebskraft zu fahren, die von der Radantriebseinheit 33 erhalten wird.
Die Radantriebseinheit 33 kann einen Motor, beispielsweise einen Rotationsmotor oder einen Linearmotor umfassen, oder kann eine Antriebseinheit umfassen.
Die Radantriebseinheit 33 rotiert beispielsweise die Welle 154 um ihre Achse und kann das linke Vorderrad 151 und das rechte Vorderrad 152 rotieren.
Die Radantriebseinheit 33 kann beispielsweise innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen werden.
Die Lenkungsantriebseinheit 34 verändert eine Fahrtrichtung des Fahrmechanismus 15.
Der Fahrmechanismus 15 kann eine Fahrtrichtung des Fahrzeugkörpers 11 nach links und nach rechts unter Verwendung einer Antriebskraft ändern, die von der Lenkungsantriebseinheit 34 erhalten wird.
Die Lenkungsantriebseinheit 34 kann einen Motor, beispielsweise einen Rotationsmotor oder einen Linearmotor umfassen, oder kann eine Antriebsmaschine umfassen.
Die Lenkungsantriebseinheit 34 kann Rotationsachsen des linken Vorderrads 151 und des rechten Vorderrads 152 veranlassen, nach links und nach rechts zu drehen.
Die Lenkungsantriebseinheit 34 kann beispielsweise die Welle 154 veranlassen, nach links und nach rechts zu drehen.
Die Lenkungsantriebseinheit 34 kann beispielsweise innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen werden.
(Betrieb)
Es wird ein Betrieb beschrieben, der ausgeführt wird, wenn der Gabelstapler 1 einen Container CN als Fracht platziert.
Wenn der Mast 13 sich in der +X-Richtung aufgrund des ersten Verschiebemechanismus 14 verschiebt, wird die Gabel 12 ebenfalls veranlasst, sich in die +X-Richtung wie in 2 gezeigt zu verschieben. Somit steht das distale Ende 122 der Gabel 12 von der Vorderseite des Fahrzeugkörpers 11 vor.
Nachdem das distale Ende 122 der Gabel 12 von der Vorderseite des Fahrzeugkörpers 11 zum Vorstehen gebracht wurde oder während das distale Ende vorsteht, kann die Gabel 12 über den Hebeverschiebemechanismus 21 angehoben oder abgesenkt werden.
Das distale Ende 122 der Gabel 12 steht zu dem Container CN vor, der auf einem Lastkraftwagen TR platziert ist, wenn der Mast 13 sich in die +X-Richtung verschiebt, und die Gabel 12 wird unter den Boden der Palette PL eingesetzt, auf dem der Container CN wie in 3 platziert ist.
Danach wird die Gabel 12, die unter den Boden der Palette PL eingesetzt wurde, angehoben, die Palette PL auf der oberen Oberfläche 123 der Gabel 12 angehoben, und dadurch kann der Gabelstapler 1 den Container CN anheben.
Danach kann, wenn der Mast 13 sich in die -X-Richtung verschiebt, der Gabelstapler 1 den Container CN auf dem Fahrzeugkörper 11 tragen und fahren.
Zusätzlich kann im Umkehrschluss, wenn das distale Ende 122 der Gabel 12 vorsteht, wenn der Mast 13 sich in die +X-Richtung verschiebt, und die Gabel 12 abgesenkt wird, der Gabelstapler 1 den Container CN auf einer Ladeplattform des Lastkraftwagens TR, einen Untergrund eines Lagers oder dergleichen entladen.
Der Gabelstapler 1 mit dem Container CN, der darauf platziert ist, kann beispielsweise in Gängen von Lagern fahren.
Eine Vielzahl von Gabelstaplern 1 können beispielsweise in den Gängen im Tandem innerhalb des Lagers fahren.
Beispielsweise können mindestens drei Gabelstapler 1 in den Gängen im Tandem innerhalb des Lagers wie in 4 gezeigt fahren.
Gemäß dem vorliegenden Beispiel kann, wenn der Mast 13, der das proximale Ende der Gabel 12 hält, sich in die erste Richtung D1 verschiebt, das distale Ende 122 der Gabel 12 von dem Fahrzeugkörper 11 vorstehen.
Somit kann, selbst wenn der Gabelstapler 1 das distale Ende 122 der Gabel 12 hat, die zu dem Container CN vorsteht, und somit der Container CN an dem distalen Ende 122 der Gabel 12 platziert ist, ein Moment, das an dem proximalen Ende 121 der Gabel 12 auftritt, das durch den Mast 13 gehalten wird, reduziert werden.
Deshalb ist es unwahrscheinlich, dass der Gabelstapler eine unzureichende mechanische Festigkeit aufweist.
Zusätzlich ist gemäß der Ausführungsform der Gabelstapler 1 so ausgestaltet, dass der erste Verschiebemechanismus 14 an dem Fahrzeugkörper 11 vorgesehen ist, und der Mast 13 kann sich auf dem Fahrzeugkörper nach vorne und nach hinten bewegen.
Ein Gang benötigt eine Breite, die der Summe einer Größe des Containers CN und einer Größe des Fahrzeugkörpers 11 entspricht, um dem Gabelstapler 1 zu erlauben, eine Drehung zu machen.
Diesbezüglich wird in der vorliegenden Erfindung der Mast 13 veranlasst, zu einer entsprechenden Position während dem Transport des Containers CN zurück zu weichen, nachdem der Container CN auf dem Gabelstapler 1 (nach dem Beladen) platziert ist, um den Container CN zu tragen, und dadurch liegt der Mittelpunkt der Drehung des Gabelstaplers 1 nahe an der Mitte des Containers CN.
Somit kann ein Drehradius des Gabelstaplers 1 reduziert werden. Gleichzeitig liegt der Schwerpunkt des Containers CN nahe an der Mitte des Fahrzeugkörpers 11.
Deshalb kann der Gabelstapler 1 während der Fahrt eine stabile Stellung einnehmen.
Ein Gabelstapler gemäß einer ersten Ausführungsform wird mit Bezug zu den 5 bis 8 beschrieben.
Bei der ersten Ausführungsform hat ein Gabelstapler 1 eine Funktion zum Steuern einer Verschiebung eines Masts 13 in einer ersten Richtung D1 in Bezug zu Beschleunigungsinformationen, zusätzlich zu den Funktionen, die in dem ersten Beispiel eingeführt wurden.
Ferner ist jeder der Bestandteile, die in dem Gabelstapler 1 der ersten Ausführungsform umfasst sind, ähnlich ausgestaltet und funktioniert ähnlich zu denen des ersten Beispiels, außer anderes ist beschrieben, und somit wird eine überlappende Beschreibung weggelassen.
Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der Gabelstapler 1 ferner eine erste Steuereinheit 41 wie in 5 gezeigt.
Der Gabelstapler 1 kann beispielsweise ferner einen Beschleunigungssensor 50 aufweisen.
Die erste Steuereinheit 41 umfasst eine zentrale Prozessoreinheit (CPU) 411 wie in 6 gezeigt.
Die CPU 411 kann beispielsweise eine Beschleunigungsinformations-Erfassungseinheit 4111 und eine erste Verschiebesteuereinheit 4112 funktionell aufweisen.
Die Beschleunigungs-Erfassungseinheit 4111 erfasst Beschleunigungsinformationen hinsichtlich Beschleunigungen des Gabelstaplers 1.
Die Beschleunigungsinformations-Erfassungseinheit 4111 erfasst erfindungsgemäß eine Beschleunigung des Fahrzeugkörpers 11, die durch den Beschleunigungssensor 50 als Beschleunigungsinformation hinsichtlich einer Beschleunigung des Gabelstaplers 1 detektiert wird.
Der Beschleunigungssensor 50 ist an dem Fahrzeugkörper 11 befestigt, detektiert eine Beschleunigung des Fahrzeugkörpers 11 als eine Beschleunigung des Gabelstaplers 1 und gibt die detektierte Beschleunigung an die Beschleunigungsinformations-Erfassungseinheit 4111 aus.
Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 (Steuereinheit) steuert einen Betrag des Masts 13, der auf einer ersten Achse auf der Basis der Beschleunigungsinformation verschoben wird.
Zu dem Zeitpunkt einer Beschleunigung des Fahrzeugkörpers 11 ist die erste Verschiebesteuereinheit 4112 ausgestaltet, um eine Position des Masts 13 entlang der ersten Achse zu versetzen.
Zu dem Zeitpunkt der Verzögerung des Fahrzeugkörpers 11 ist die erste Verschiebesteuereinheit 4112 ausgestaltet, um eine Position des Masts 13 entlang der ersten Achse in der Richtung entgegengesetzt zu einer Fahrtrichtung zu versetzen.
Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 steuert beispielsweise die Verschiebung des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in Bezug zu der erfassten Beschleunigungsinformation.
Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 kann einen Verschiebebetrag SL durch beispielsweise Steuern eines Antreibens der ersten Antriebseinheit 31 in Bezug zu der erfassten Beschleunigungsinformation steuern.
Zu dem Zeitpunkt einer Beschleunigung des Fahrzeugkörpers 11 ist beispielsweise die erste Verschiebesteuereinheit 4112 ausgestaltet, um eine Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in einer Fahrtrichtung zu versetzen.
Zu dem Zeitpunkt der Verzögerung des Fahrzeugkörpers 11 ist beispielsweise die erste Verschiebesteuereinheit 4112 ausgestaltet, um eine Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in der Richtung entgegengesetzt der Fahrtrichtung zu versetzen.
Zu dem Zeitpunkt der Beschleunigung des Gabelstaplers 1 versetzt die erste Verschiebesteuereinheit 4112 den Mast 13 in die erste Richtung D1 für die Fahrtrichtung des Gabelstaplers 1 wie in 7 gezeigt.
Beispielsweise wird eine Beschleunigung in der +X-Richtung des Gabelstaplers 1 angenommen. Mit anderen Worten wird eine Beschleunigung Ax des Gabelstaplers 1 angenommen, um Ax>0 in der +X-Richtung zu erfüllen.
In diesem Fall berechnet die erste Verschiebesteuereinheit 4112 den Verschiebebetrag SL in Bezug auf die Beschleunigung Ax des Gabelstaplers 1.
Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 versetzt den Mast 13 von einer Initialposition (der Position an der Beschleunigung Ax=0) in der +X-Richtung durch den berechneten Verschiebebetrag SL.
Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 kann den Verschiebebetrag SL so berechnen, dass beispielsweise der Verschiebebetrag SL in Übereinstimmung mit einer Größe (absoluten Wert) der Beschleunigung Ax zunimmt.
Demgemäß kann der Gabelstapler 1 eine Position des Schwerpunkts CG an der Initialposition (die Position an der Beschleunigung Ax=0) in der +X-Richtung versetzen.
Zum Zeitpunkt der Verzögerung des Gabelstaplers 1 versetzt die erste Verschiebesteuereinheit 4112 eine Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in der Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung des Gabelstaplers 1 wie in 8 gezeigt.
Der Verschiebebetrag SL kann so berechnet werden, dass beispielsweise der erste Verschiebebetrag SL in Übereinstimmung mit einer Größe (absoluten Wert) der Beschleunigung Ax zunimmt.
Beispielsweise wird eine Verzögerung des Gabelstaplers 1 in der +X-Richtung angenommen. Mit anderen Worten wird die Beschleunigung Ax des Gabelstaplers 1 angenommen, um Ax<0 in der +X-Richtung zu erfüllen.
In diesem Fall berechnet die erste Verschiebesteuereinheit 4112 den Verschiebebetrag SL in Bezug zu der Beschleunigung Ax des Gabelstaplers 1.
Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 versetzt den Mast 13 von der Initialposition (der Position bei der Beschleunigung Ax=0) in der -X-Richtung um den berechneten Verschiebebetrag SL.
Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 kann den Verschiebebetrag SL so berechnen, dass beispielsweise der Verschiebebetrag SL in Übereinstimmung mit der Größe (absoluten Wert) der Beschleunigung Ax zunimmt.
Demgemäß kann der Gabelstapler 1 eine Position des Schwerpunkts CG an der Initialposition (der Position bei der Beschleunigung Ax=0) in der +X-Richtung versetzen.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann der Gabelstapler 1 ein Verschieben des Masts 13 in Bezug zu der Beschleunigung Ax steuern.
Aus diesem Grund kann der Gabelstapler 1 Positionen des Masts 13 in der ersten Richtung D1 so steuern, dass es unwahrscheinlich ist, dass der Gabelstapler 1 zum Zeitpunkt einer Beschleunigung und Verzögerung umfällt.
Der Gabelstapler 1 kann den Schwerpunkt des Gabelstaplers 1 beispielsweise in der Fahrtrichtung zu dem Zeitpunkt der Beschleunigung versetzen.
Somit kann der Gabelstapler 1 am Umfallen in der Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zum Zeitpunkt der Beschleunigung gehindert werden.
Der Gabelstapler 1 kann den Schwerpunkt des Gabelstaplers 1 beispielsweise in der Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zum Zeitpunkt der Verzögerung versetzen.
Somit kann der Gabelstapler 1 am Umfallen in der Fahrtrichtung zum Zeitpunkt der Verzögerung gehindert werden.
Gabelstapler neigen im Allgemeinen zum Zeitpunkt der Beschleunigung nach hinten umzufallen und zum Zeitpunkt der Verzögerung nach vorne umzufallen.
Bezüglich diesem Problem kann der Gabelstapler 1 ein Verschieben des Masts 13 in Bezug zu der Beschleunigung Ax in der vorliegenden Ausführungsform wie oben beschrieben steuern, und somit kann der Gabelstapler 1 den Mast 13 zum Zeitpunkt der Beschleunigung nach vorne versetzen und den Mast 13 zum Zeitpunkt der Verzögerung nach hinten versetzen.
Der Gabelstapler 1 der vorliegenden Ausführungsform kann ferner den Verschiebebetrag SL des Masts 13 in Übereinstimmung mit einem Gewicht des Containers CN verändern.
Beispielsweise kann der Gabelstapler 1 jede der Lasten, die durch einen Lastsensor, der an einer oberen Oberfläche des distalen Endes 122 der Gabel 12 vorgesehen ist, einen Lastsensor, der in dem Mast 13 vorgesehen ist, und dergleichen detektiert werden, Informationen hinsichtlich eines Gewichts des Containers CN erfassen, und den Verschiebebetrag SL des Masts in Übereinstimmung mit dem Gewicht des Containers CN verändern.
Der Gabelstapler 1 der vorliegenden Ausführungsform kann jeden Typ von Beschleunigungsinformationen erfassen solange Beschleunigungsinformationen in Bezug zu einer Beschleunigung des Gabelstaplers 1 erfasst werden können.
Der Gabelstapler 1 kann Informationen erfassen, die eine Beschleunigung oder Verzögerung einfach als Beschleunigungsinformationen angeben.
In diesem Fall kann der Gabelstapler 1 eine Steuerung zum Veranlassen des Masts 13, sich in die Fahrtrichtung zum Zeitpunkt der Beschleunigung zu verschieben, und zum Veranlassen des Masts 13, sich in die Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zum Zeitpunkt der Verzögerung zu verschieben, als Verschiebesteuerung für den Mast 13 ausführen.
Der Gabelstapler 1 kann beispielsweise eine Steuerung zum Veranlassen des Masts 13 ausführen, um sich mit jedem von den vorbestimmten Verschiebebeträgen zu verschieben.
Der Gabelstapler 1 kann eine Steuerung zum Veranlassen des Masts 13, sich zum Zeitpunkt der Beschleunigung nach vorne zu verschieben, und zum Veranlassen des Masts 13, sich zum Zeitpunkt der Verzögerung nach hinten zu verschieben, ausführen.
Ein Gabelstapler gemäß einem zweiten Beispiel zur Erläuterung von Merkmalen der Erfindung wird mit Bezug zu den 9 bis 11 beschrieben.
Bei dem zweiten Beispiel hat der Gabelstapler 1 eine Funktion zum Veranlassen eines Auslegers in Übereinstimmung mit einem Überstand der Gabel 12 vorzustehen, zusätzlich zu Funktionen, die bei dem ersten Beispiel eingeführt wurden.
Ferner hat jeder der Bestandteile, die in dem Gabelstapler 1 des zweiten Beispiels vorgesehen sind, eine ähnliche Ausgestaltung und Funktion zu denen des ersten Beispiels, solange nichts anderes beschrieben ist, und damit wird eine überlappende Beschreibung davon weggelassen.
Bei dem vorliegenden Beispiel umfasst der Gabelstapler 1 ferner einen Ausleger 60 und einen zweiten Verschiebemechanismus 61, wie in 9 gezeigt.
Der Ausleger 60 erstreckt sich in einer Richtung einer ersten Achse.
Der Ausleger 60 erstreckt sich beispielsweise von einem proximalen Ende 601 zu einem distalen Ende 602 in einer ersten Richtung D1.
Der Ausleger 60 kann sich beispielsweise in einer Horizontalrichtung erstrecken.
Das distale Ende 602 des Auslegers 60 kann einer Vorwärtsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 zugewandt sein.
Der Ausleger 60 hat ein Fundamentteil 603, das an dem distalen Ende 602 nach unten vorsteht.
Demgemäß kann der Ausleger 60 den Fahrzeugkörper 11 tragen.
Der Gabelstapler 1 kann eine Vielzahl von Auslegern 60 umfassen.
Der Gabelstapler 1 kann einen linken Ausleger 605 und einem rechten Ausleger 606 als eine Vielzahl von Auslegern 60 umfassen.
Der linke Ausleger 605 ist an einer linken Seite des Fahrzeugkörpers 11 über den zweiten Verschiebemechanismus 61 vorgesehen.
Der rechte Ausleger 606 ist an der rechten Seite des Fahrzeugkörpers 11 über den zweiten Verschiebemechanismus 61 vorgesehen.
Der zweite Verschiebemechanismus 61 hält das proximale Ende 601 des Auslegers 60 so, dass der Ausleger 60 sich in der ersten Richtung D1 bezüglich dem Fahrzeugkörper 11 verschieben kann.
Der zweite Verschiebemechanismus 61 erstreckt sich in der ersten Richtung D1 entlang des Auslegers 60.
Der Gabelstapler 1 kann die Vielzahl von zweiten Verschiebemechanismen 61 aufweisen.
Der Gabelstapler 1 kann einen linken zweiten Verschiebemechanismus 611 und einen rechten zweiten Verschiebemechanismus 612 als eine Vielzahl von zweiten Verschiebemechanismen 61 aufweisen.
Der linke zweite Verschiebemechanismus 611 ist an einer linken Seitenoberfläche des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen. Der linke zweite Verschiebemechanismus 611 hält den linken Ausleger 605 so, dass dieser in der ersten Richtung D1 verschiebbar ist.
Der rechte zweite Verschiebemechanismus 612 ist an einer rechten Seitenoberfläche des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen. Der rechte zweite Verschiebemechanismus 612 hält den rechten Ausleger 606 so, dass dieser in der ersten Richtung D1 verschiebbar ist.
Der Ausleger 60 kann sich in der ersten Richtung D1 in Verbindung mit einem Verschieben des Masts 13 durch mechanische Verbindung mit dem Mast 13 verschieben.
Zu diesem Zeitpunkt kann der Ausleger 60 mit dem Mast 13 in jeder Form verbunden sein, solange er mit dem Mast 13 mechanisch verbunden ist.
Der Ausleger 60 kann sich in der ersten Richtung D1 verschieben, um sich in einer Bewegungsrichtung des Masts 13 in Verbindung mit einer Verschiebung des Masts 13 zu bewegen, beispielsweise durch direkte Befestigung oder Befestigung über einen Verbindungmechanismus mit dem Mast 13, um integral damit zu sein. In diesem Fall kann der Gabelstapler 1 den zweiten Verschiebemechanismus 61 nicht umfassen, solange der Ausleger 60 sich in der ersten Richtung D1 ohne den zweiten Verschiebemechanismus 61 verschieben kann.
Der Ausleger 60 kann sich in der ersten Richtung D1 in einer Bewegungsrichtung des Masts 13 beispielsweise durch mechanische Verbindung mit dem Mast 13 über ein Zahnrad, eine Rolle oder dergleichen verschieben.
Der Ausleger 60 kann sich in ersten Richtung D1 verschieben, um sich in einer Bewegungsrichtung des Masts 13 in Verbindung mit einem Verschieben des Masts 13 beispielsweise unter Verwendung elektrischer Steuerung zu bewegen.
Der Gabelstapler 1 kann ferner beispielsweise eine zweite Antriebseinheit 62 und eine zweite Steuereinheit 42 wie in 10 gezeigt aufweisen.
Die zweite Antriebseinheit 62 und die zweite Steuereinheit 42 können innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen werden.
Die zweite Antriebseinheit 62 treibt den zweiten Verschiebemechanismus 61 an.
Eine Batterie 30 versorgt die zweite Antriebseinheit 62 mit elektrischer Leistung.
Die zweite Antriebseinheit 62 umfasst einen Motor, beispielsweise einen Rotationsmotor, einen Linearmotor oder dergleichen.
Der zweite Verschiebungsmechanismus 61 kann den Ausleger 60 veranlassen, sich in der ersten Richtung D1 zu verschieben, unter Verwendung einer Antriebskraft, die von der zweiten Antriebseinheit 62 erhalten wird.
Die zweite Steuereinheit 42 umfasst eine CPU 421.
Die CPU 421 weist eine zweite Verschiebesteuereinheit 4211 funktional auf.
Die zweite Verschiebesteuereinheit 4211 (Steuereinheit) veranlasst den Ausleger 60, von dem Fahrzeugkörper 11 vorzustehen, wenn die Gabel 12 von dem Fahrzeugkörper 11 zum Vorstehen gebracht wird.
Die zweite Verschiebesteuereinheit 4211 steuert den zweiten Verschiebemechanismus 61 so, dass beispielsweise der Ausleger 60 von einem Vorderteil des Fahrzeugkörpers 11 in Übereinstimmung mit der Gabel 12 vorsteht, die von einem Vorderteil des Fahrzeugkörpers 11 durch den Gabelstapler 1 vorsteht.
Die zweite Verschiebesteuereinheit 4211 kann den Ausleger 60 veranlassen, von einem Vorderteil des Fahrzeugkörpers 11 vorzustehen, beispielsweise durch Steuern eines Antreibens der zweiten Antriebseinheit 62 in Übereinstimmung mit Steuerung der ersten Antriebseinheit 31.
Der Ausleger 60 verschiebt sich in der ersten Richtung D1 in Verbindung mit einer Verschiebung des Masts 13 wie in 11 gezeigt.
Demgemäß veranlasst der Gabelstapler 1 den Ausleger 60, von dem Fahrzeugkörper 11 in Übereinstimmung mit einem Überstand der Gabel 12 von dem Fahrzeugkörper 11 vorzustehen.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann der Ausleger 60 den Fahrzeugkörper 11 tragen, wenn die Gabel 12 zum Vorstehen gebracht wird.
Somit kann der Gabelstapler 1 am Umfallen in der Richtung gehindert werden, in der die Gabel 12 vorsteht.
Ein Gabelstapler gemäß einem dritten Beispiel zur Erläuterung von Merkmalen der Erfindung wird mit Bezug zu den
12 bis 16 beschrieben. Bei dem dritten Beispiel hat der Gabelstapler 1 eine Funktion eines Veranlassens eines Gegengewichts, um in Übereinstimmung mit einem Überstand der Gabel 12 vorzustehen, zusätzlich zu Funktionen, die in dem ersten Beispiel eingeführt sind.
Ferner hat jedes der Bestandteile, die in dem Gabelstapler 1 des dritten Beispiels vorgesehen sind, eine ähnliche Ausgestaltung und Funktion zu denen der ersten Ausführungsform, solange nichts anderes beschrieben ist, und somit wird eine überlappende Beschreibung davon weggelassen.
Bei dem vorliegenden Beispiel umfasst der Gabelstapler 1 ferner ein Gegengewicht 70 und einen dritten Verschiebemechanismus 71 wie in 12 gezeigt.
Das Gegengewicht 70 erstreckt sich von einem proximalen Ende 701 zu einem distalen Ende 702 in der ersten Richtung D1.
Das distale Ende 702 des Gegengewichts 70 ist der Richtung entgegengesetzt zu dem distalen Ende 122 der Gabel 12 in der ersten Richtung D1 zugewandt.
Das distale Ende 702 des Gegengewichts 70 ist beispielsweise von dem Fahrzeugkörper 11 nach hinten gerichtet.
Das Gegengewicht 70 hat ein Gewichtsteil 703 an dem distalen Ende 702.
Das Gewichtsteil 703 hat ein Gewicht, das den Fahrzeugkörper 11, jede Antriebseinheit, den Container CN und dergleichen zum Verhindern des Gabelstaplers 11 am Umfallen ausgleichen kann.
Somit kann das Gegengewicht 70 den Schwerpunkt des Gabelstaplers 1 in der ersten Richtung D1 versetzen.
Der dritte Verschiebemechanismus 71 veranlasst das Gegengewicht 70, sich entlang der ersten Achse bezüglich dem Fahrzeugkörper 11 zu verschieben.
Der dritte Verschiebemechanismus 71 hält beispielsweise das proximale Ende 701 des Gegengewichts 70, um in der ersten Richtung D1 bezüglich des Fahrzeugkörpers 11 verschiebbar zu sein.
Der dritte Verschiebemechanismus 71 erstreckt sich beispielsweise in der ersten Richtung D1 entlang des Gegengewichts 70.
Das Gegengewicht 70 kann sich beispielsweise in der ersten Richtung D1 in Verbindung mit einem Verschieben des Masts 13 durch mechanische Verbindung mit den Mast 13 verschieben.
Zu diesem Zeitpunkt kann das Gegengewicht 70 mit dem Mast 13 in jeder Form verbunden sein, solange das Gegengewicht 70 mechanisch mit dem Mast 13 verbunden ist.
Das Gegengewicht 70 kann sich in der ersten Richtung D1 verschieben, um sich in einer Richtung entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung des Masts 13 beispielsweise durch mechanische Verbindung mit dem Mast 13 über ein Zahnrad, eine Rolle oder dergleichen bewegen.
Das Gegengewicht 70 kann sich in der ersten Richtung D1 verschieben, um sich in der Richtung entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung des Masts 13 in Verbindung mit einem Verschieben des Masts 13 beispielsweise unter Verwendung einer elektrischen Steuerung zu bewegen.
Der Gabelstapler 1 kann ferner beispielsweise eine dritte Antriebseinheit 72 und eine dritte Steuereinheit 43 wie in 13 gezeigt aufweisen.
Die dritte Antriebseinheit 72 und die dritte Steuereinheit 43 können beispielsweise innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen werden.
Die dritte Antriebseinheit 72 treibt den dritten Verschiebemechanismus 71 an.
Eine Batterie 30 versorgt die dritte Antriebseinheit 72 mit elektrischer Leistung.
Der dritte Verschiebemechanismus 71 kann das Gegengewicht 70 veranlassen, sich in der ersten Richtung D1 unter Verwendung einer Antriebskraft zu verschieben, die von der dritten Antriebseinheit 72 erhalten wird.
Die dritte Antriebseinheit 72 umfasst einen Motor, beispielsweise einen Rotationsmotor, einen Linearmotor oder dergleichen.
Die dritte Steuereinheit 43 umfasst eine CPU 431.
Die CPU 431 weist eine dritte Verschiebesteuereinheit 4311 funktional auf.
Die dritte Verschiebesteuereinheit 4311 steuert den dritten Verschiebemechanismus 71 so, dass der dritte Verschiebemechanismus 71 das Gegengewicht 70 zum Vorstehen von einer Rückseite des Fahrzeugkörpers 11 in Übereinstimmung mit dem Gabelstapler 1 veranlasst, der die Gabel 12 an einer Vorderseite des Fahrzeugkörpers 11 zum Vorstehen bringt.
Die dritte Verschiebesteuereinheit 4311 kann beispielsweise das Gegengewicht 70 von der Rückseite des Fahrzeugkörpers 11 zum Vorstehen bringen, durch Steuerung eines Antreibens der dritten Antriebseinheit 72 in Übereinstimmung mit einer Steuerung der ersten Antriebseinheit 31.
Das Gegengewicht 70 verschiebt sich in der ersten Richtung D1 in Verbindung mit einer Verschiebung des Masts 13 wie in 14 und 15 gezeigt.
Demgemäß kann der Gabelstapler 1 das Gegengewicht 70 veranlassen, von der Rückseite des Fahrzeugkörpers 11 in Übereinstimmung mit der Gabel 12 vorzustehen, die von der Vorderseite des Fahrzeugkörpers 11 vorsteht.
Gemäß dem vorliegenden Beispiel kann der Gabelstapler 1 den Schwerpunkt in der Richtung entgegengesetzt zu der Richtung versetzen, in der die Gabel 12 vorsteht, wenn die Gabel 12 zum Vorstehen gebracht wird.
Mit anderen Worten ist der Gabelstapler 1 so ausgestaltet, dass das Gegengewicht 70 sich nach hinten streckt, wenn der Mast 13 sich nach vorne bewegt.
Der Gabelstapler 1 kann beispielsweise ein Verschieben des Gegengewichts 70 in der ersten Richtung D1 in Verbindung mit einem Verschieben des Masts 13 in der ersten Richtung D1 so steuern, dass eine Position des Schwerpunkts, welches eine Position des Schwerpunkts CG in der ersten Richtung D1 ist, festgelegt ist, um sich von einer Nähe der Mitte des Gabelstaplers 1 weniger wahrscheinlich zu ändern.
Deshalb kann der Gabelstapler 1 am Umfallen in der Richtung gehindert werden, in der die Gabel 12 vorsteht.
Ferner kann der Gabelstapler 1 des vorliegenden Beispiels einen Verschiebebetrag des Gegengewichts 70 in Übereinstimmung mit einem Gewicht des Containers CN ändern.
Beispielsweise kann der Gabelstapler 1 jeweils die Lasten erfassen, die durch einen Lastsensor detektiert werden, der an einer oberen Oberfläche des distalen Endes 122 der Gabel 12 vorgesehen ist, einem Lastsensor, der in dem Mast 13 vorgesehen ist, und dergleichen, Informationen hinsichtlich eines Gewichts des Containers CN erfassen, und den Verschiebebetrag des Gegengewichts 70 in Übereinstimmung mit dem Gewicht des Containers CN ändern.
Die CPU 431 kann ferner beispielsweise eine Schwerpunktinformations-Erfassungseinheit 4312 wie in 16 gezeigt funktional aufweisen.
Die Schwerpunktinformations-Erfassungseinheit 4312 berechnet eine aktuelle Position des Schwerpunkts des Gabelstaplers 1 mit dem anzuhebenden oder zu tragenden Container CN auf der Basis von jeder erfassten Last und Ausgaben des Ergebnisses an die dritte Verschiebesteuereinheit 4311.
Die dritte Verschiebesteuereinheit 4311 erfasst die Ausgabe der Position des Schwerpunkts von der Schwerpunktinformations-Erfassungseinheit 4312.
Die dritte Verschiebesteuereinheit 4311 stellt einen Verschiebebetrag des Gegengewichts 70 an der ersten Achse ein, um die berechnete Position des Schwerpunkts beizubehalten.
Die dritte Verschiebesteuereinheit 4311 stellt einen Verschiebebetrag des Gegengewichts 70 in der ersten Richtung D1 ein, um die erfasste Position des Schwerpunkts über den Zeitraum beizubehalten, bevor und nachdem der Gabelstapler 1 den Container CN unter Verwendung beispielsweise einer Rückkopplungssteuerung anhebt oder trägt.
Demgemäß kann der Gabelstapler 1 die Position des Schwerpunkts des Gabelstaplers 1 mit dem Container CN beibehalten. Somit kann der Gabelstapler 1 am Umfallen in der ersten Richtung D1 gehindert werden.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform und den Beispiel können Ausgestaltungen umfassend in dem Gabelstapler 1 miteinander kombiniert werden.
Als ein modifiziertes Beispiel kann der Ausleger 60 und das Gegengewicht zusammen in dem Gabelstapler 1 vorgesehen werden.
Als ein anderes modifiziertes Beispiel kann eine Vielzahl von Steuereinheiten unter Steuereinheiten, die die erste Steuereinheit 41, die zweite Steuereinheit 42 und die dritte Steuereinheit 43 umfassen, zusammen in dem Gabelstapler 1 vorgesehen werden.
In diesem Fall können die Steuereinheiten integriert und ausgestaltet werden, um eine einzelne Steuereinheit oder eine einzelne CPU zu sein.
Bei der oben beschriebenen ersten Ausführungsform steuert der Gabelstapler 1 eine Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in Bezug zu einer detektierten Beschleunigung Ax.
Als ein modifiziertes Beispiel kann der Gabelstapler 1 eine Beschleunigung Ax in Bezug zu einem Fahrweg vorab speichern lassen und eine Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in Bezug zu der gespeicherten Beschleuniger Ax steuern.
Bei der oben beschriebenen ersten Ausführungsform steuert der Gabelstapler 1 eine Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in Bezug zu einer Beschleunigung Ax.
Als ein modifiziertes Beispiel kann das Gegengewicht 70 ferner in dem Gabelstapler 1 der oben beschriebenen ersten Ausführungsform vorgesehen werden, und der Gabelstapler 1 kann eine Position des Gegengewichts 70 in der ersten Richtung D1 in Bezug zu einer Beschleunigung Ax steuern, zusätzlich zu der Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform und den Beispielen sind drei Räder wie beispielsweise das linke Vorderrad 151, das rechte Vorderrad 152 und das Hinterrad 153 in dem Gabelstapler 1 als Räder vorgesehen.
Als ein modifiziertes Beispiel können Hinterräder links und rechts vorgesehen werden, und vier Räder oder fünf Räder oder mehr können in dem Gabelstapler 1 als Räder vorgesehen werden.
Der oben beschriebene Gabelstapler weist wahrscheinlich keine unzureichende mechanische Festigkeit auf.
BEZUGSZEICHEN

1: Gabelstapler
11: Fahrzeugkörper
12: Gabel
13: Mast
14: erster Verschiebemechanismus
15: Fahrmechanismus
21: Hebeverschiebemechanismus
30: Batterie
31: erste Antriebseinheit
32: Anhebeantriebseinheit
33: Radantriebseinheit
34: Lenkungsantriebseinheit
41: erste Steuereinheit
42: zweite Steuereinheit
43: dritte Steuereinheit
50: Beschleunigungssensor
60: Ausleger
61: zweiter Verschiebemechanismus
62: zweite Antriebseinheit
70: Gegengewicht
71: dritter Verschiebemechanismus
72: dritte Antriebseinheit
121: proximales Ende
122: distales Ende
123: obere Oberfläche
141: Schiene
151: linkes Vorderrad
152: rechtes Vorderrad
153: Hinterrad
154: Welle
601: proximales Ende
602: distales Ende
603: Fundamentteil
605: linker Ausleger
606: rechter Ausleger
611: linker zweiter Verschiebemechanismus
612: rechter zweiter Verschiebemechanismus
701: proximales Ende
702: distales Ende
703: Gewichtsteil
4111: Beschleunigungsinformations-Erfassungseinheit
4112: erste Verschiebesteuereinheit
4211: zweite Verschiebesteuereinheit
4311: dritte Verschiebesteuereinheit
4312: Schwerpunktinformations-Erfassungseinheit
Ax: Beschleunigung
CG: Schwerpunkt
CN: Container
D1: erste Richtung
D2: zweite Richtung
PL: Palette
SL: Verschiebebetrag
TR: Lastkraftwagen

Claims

Ein Gabelstapler (1) mit: einem Fahrzeugkörper (11), einer Gabel (12), die ein distales Ende (122) aufweist, das sich in einer Richtung einer ersten Achse erstreckt, einem Mast (13), der sich entlang einer zweiten Achse erstreckt, die die erste Achse schneidet, und der ein proximales Ende (121) der Gabel (12) so hält, dass die Gabel (12) entlang der zweiten Achse verschiebbar ist, einem ersten Verschiebemechanismus (14), der ausgestaltet ist, um den Mast (13) entlang der ersten Achse so zu verschieben, dass das distale Ende (122) der Gabel (12) von dem Fahrzeugkörper (11) vorsteht, um einen Schwerpunkt (CG) des Gabelstaplers (1) zu steuern, einem Beschleunigungssensor (50), der an dem Fahrzeugkörper (11) befestigt ist, um eine Beschleunigung des Fahrzeugkörpers (11) bei einer Fahrt des Gabelstaplers (1) in einer Fahrtrichtung zu detektieren, einer Beschleunigungsinformations-Erfassungseinheit (4111), die ausgestaltet ist, um als eine Beschleunigungsinformation hinsichtlich einer Beschleunigung des Gabelstaplers (1) die von dem Beschleunigungssensor (50) detektierte Beschleunigung des Fahrzeugkörpers (11) zu erfassen, und einer Steuereinheit (41,4112), die ausgestaltet ist, um einen Verschiebebetrag des Masts (13) in beiden Richtungen der ersten Achse basierend auf dieser Beschleunigungsinformation zu steuern.
Der Gabelstapler (1) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (41,4112) ausgestaltet ist, um eine Position des Masts (13) entlang der ersten Achse in der Fahrtrichtung zu einem Zeitpunkt einer Beschleunigung des Fahrzeugkörpers (11) zu versetzen.
Der Gabelstapler (1) gemäß Anspruch 2, wobei die Steuereinheit (41,4112) ausgestaltet ist, um eine Position des Masts (13) entlang der ersten Achse in einer Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zu einem Zeitpunkt einer Verzögerung des Fahrzeugkörpers (11) zu versetzen.
Der Gabelstapler (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner mit: einem Ausleger (60), der sich in einer der Richtungen der ersten Achse erstreckt, und einem zweiten Verschiebemechanismus (61), der ein proximales Ende (601) des Auslegers (60) so hält, dass der Ausleger (60) sich in einer Richtung bezüglich dem Fahrzeugkörper (11) verschieben kann, wobei die Steuereinheit (42) ausgestaltet ist, um den Ausleger (60) von dem Fahrzeugkörper (11) vorstehen zu lassen, wenn die Gabel (12) zum Vorstehen von dem Fahrzeugkörper (11) gebracht wird.
Der Gabelstapler (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, mit: einem Gegengewicht (70), und einem dritten Verschiebemechanismus (71), der ausgestaltet ist, um das Gegengewicht (70) entlang der ersten Achse bezüglich dem Fahrzeugkörper (11) zu verschieben, wobei die Steuereinheit (43) ausgestaltet ist, um das Gegengewicht (70) in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Richtung, in der die Gabel (12) zum Vorstehen von dem Fahrzeugkörper (11) gebracht wird, vorstehen zu lassen, wenn die Gabel (12) zum Vorstehen von dem Fahrzeugkörper (11) gebracht wird.
Der Gabelstapler (1) gemäß Anspruch 5, wobei die Steuereinheit (43) ausgestaltet ist, um eine Position des Schwerpunkts (CG) des Gabelstaplers (1) mit Fracht zu berechnen und einen Verschiebebetrag des Gegengewichts (70) entlang der ersten Achse einzustellen, um die berechnete Position des Schwerpunkts (CG) beizubehalten.