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DE102024111964A1 - Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs im Stillstand zur automatischen Leuchtweitenregulierung - Google Patents

Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs im Stillstand zur automatischen Leuchtweitenregulierung

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Publication number
DE102024111964A1
DE102024111964A1 DE102024111964.0A DE102024111964A DE102024111964A1 DE 102024111964 A1 DE102024111964 A1 DE 102024111964A1 DE 102024111964 A DE102024111964 A DE 102024111964A DE 102024111964 A1 DE102024111964 A1 DE 102024111964A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
change
pitch angle
load
loading
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102024111964.0A
Other languages
English (en)
Inventor
Matthias Reiter
Lars Lottner
Dietmar KOESTERS
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Priority to DE102024111964.0A priority Critical patent/DE102024111964A1/de
Priority to US19/190,262 priority patent/US20250332987A1/en
Priority to CN202510536000.1A priority patent/CN120863466A/zh
Publication of DE102024111964A1 publication Critical patent/DE102024111964A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs (20) zur automatischen Leuchtweitenregulierung mindestens eines Scheinwerfers (21) des Fahrzeugs (20) beschrieben, wobei das Fahrzeug (20) mindestens eine Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels (24) und mindestens eine Einrichtung (23) zum Erfassen von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs (20) kennzeichnet, umfasst. Das Verfahren umfasst u.a. folgende Schritte: Abschätzung der Änderung der Beladung des Fahrzeugs (20); falls die mittels der Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels bestimmte Änderung des Beladungsnickwinkels mit der basierend auf dem erfassten mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung des Beladungszustandes des Fahrzeugs (20) kennzeichnet, abgeschätzten Änderung oder möglichen Änderung des Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs innerhalb einer festgelegten Fehlergrenze oder Abweichung übereinstimmt (5), Ermitteln des aktuellen Beladungsnickwinkels basierend auf der mittels der Einrichtung zur Abschätzung (24) der Änderung des Beladungsnickwinkels bestimmten Änderung des Beladungsnickwinkels (6).

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs zur automatischen Leuchtweitenregulierung mindestens eines Scheinwerfers des Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung mindestens eines Scheinwerfers, ein Fahrzeug, ein computerimplementiertes Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, einen computerlesbaren Datenträger und ein Datenträgersignal.
  • Unter dem allgemeinen Begriff Nickwinkel wird der momentane Winkel des Fahrzeugs über dem Grund verstanden. Dieser ist schnell veränderlich und wird sowohl durch die Beladung des Fahrzeugs, die Fahrzeuglängsdynamik, insbesondere Bremsen, Beschleunigung sowie bergauf und bergab durch zusätzlichen Kraftbedarf, als auch durch zufällige Fahrbahnunebenheiten beeinflusst. Vorliegend wird der Fabrikzustand oder Kalibrierungszustand oder der Zustand eines unbeladenen Fahrzeugs als Zustand mit einem Nickwinkel von Null Grad definiert. Alle anderen Winkel beschreiben eine Abweichung vom Fabrikzustand oder vom unbeladenen Zustand.
  • Unter einem gemittelten Nickwinkel wird der Messwinkel eines Systems, welches während der Fahrt einen gemittelten Nickwickel bestimmt (z.B. eine Kamera, die über eine Folge von Bildern einen Horizontwinkel bestimmt), verstanden. Unter dem Beladungsnickwinkel wird der quasistatische Anteil des Nickwinkels verstanden, der nur von der Beladung, aber nicht der Fahrsituation abhängt. Er entspricht dem Winkel, der sich bei Stillstand in der Ebene einstellt. Unter dem dynamischen Nickwinkel wird die aktuelle, also die momentane, schnell veränderliche, Abweichung des Nickwinkels vom Beladungsnickwinkel, also der Teil des Nickwinkels, der von der Fahrsituation (Bremsen, Beschleunigen, bergauf, bergab) abhängt, verstanden.
  • Zur Bestimmung des dynamischen Nickwinkels kann die longitudinale Beschleunigung des Fahrzeugs gemessen werden, welche in der Regel sehr gut mit dem dynamischen Nickwinkel korreliert, da der dynamische Nickwinkel hauptsächlich durch Beschleunigungskräfte verursacht wird, welche an einem überwiegend linear gefederten System angreifen.
  • Systeme zur automatischen Leuchtweitenregulierung benötigen als wesentliche Eingangsgröße den aktuellen Beladungsnickwinkel (pitch angle) des Fahrzeugs in Bezug auf die Fahrbahn. Eine Änderung des Beladungsnickwinkels kann insbesondere infolge einer Be- oder Entladung des Fahrzeugs, zum Beispiel eines PKW mit beladenem Kofferraum auftreten. Wenn sich der Beladungsnickwinkel ändert, müssen die Scheinwerfer nachjustiert werden, also in Bezug auf ihren Abstrahlwinkel aufwärts oder abwärts korrigiert werden, um ein Blenden des entgegenkommenden Verkehrs, beispielsweise infolge von zu hoch eingestellten Scheinwerfern, oder um eine Reduzierung der Sichtweite, zum Beispiel infolge von zu niedrig eingestellten Scheinwerfern, zu vermeiden. Für in der EU zugelassene Kraftfahrzeuge sind automatische Leuchtweitenregulierungssysteme für bestimmte Arten von Scheinwerfern verpflichtend.
  • Derzeit wird der Nickwinkel inklusive des Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs typischerweise unter Verwendung von zwei mechanischen Höhenstandssensoren bestimmt, wobei ein erster Höhenstandssensor an der Vorderachse und ein zweiter Höhenstandssensor an der Hinterachse angebracht ist. Die Höhenstandssensoren liefern Informationen über eine Höhenänderung der Aufhängung, wobei sich in Abhängigkeit von der Aufhängungshöhe des Fahrzeugs ein elektrisches Ausgangssignal des Höhenstandssensors ändert.
  • Dieses Signal kann von einem Steuergerät, z.B. einem Leuchtweiten-Steuermodul (HCM - headlamp control module), zur Berechnung des Nickwinkels und zur Steuerung eines Schrittmotors innerhalb des Scheinwerfers zu dessen Justierung genutzt werden. In Kombination mit einer Kenntnis des Radstands steht damit ein unmittelbares, präzises und schnelles Verfahren zur Bestimmung der Änderung des Nickwinkels eines Fahrzeugs, beispielsweise aufgrund von zusätzlicher Beladung oder anderen Faktoren, zur Verfügung. Es existieren auch andere Varianten, die nur auf einem Höhenstandssensor, typischerweise an der Hinterachse, basieren.
  • Allerdings sind die genannten Sensoren kostenintensiv und aufwändig in bestehende Fahrzeuge zu integrieren. Sie sind zudem wartungsintensiv, da sie unmittelbar den Umgebungseinflüssen ausgesetzt sind, also beispielsweise dem Wetter und mechanischen Einflüssen durch die Fahrbahn, insbesondere möglichen Steinschlägen. Es ist daher wünschenswert, die zuvor beschriebene, auf mechanischen Sensoren basierende Lösung durch Alternativen zu ersetzen. Hierbei bietet sich insbesondere eine Kombination von anderen vorhandenen Sensoren an. Während es tatsächlich möglich ist, den Beladungsnickwinkel mittels anderer, typischerweise bereits in einem Fahrzeug vorhandener Sensoren, beispielsweise Beschleunigungssensoren, zu bestimmen, ist es jedoch schwierig die erforderliche Genauigkeit zu erreichen, welche für Beleuchtungsanforderungen nur geringen Toleranzen zulässt.
  • Bekannte Verfahren sind dazu in der Lage, einen gemittelten Nickwinkel in Bezug auf die Fahrbahn mittels von einer Frontkamera erfasster Bilder zu bestimmen. Dabei wird der gemittelte Nickwinkel typischerweise während des Fahrens bestimmt. Da der Nickwinkel des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den Fahrbedingungen variieren kann, sich zum Beispiel im Zusammenhang mit einer Bergauf- oder Bergabfahrt ändern kann, weicht auch der mittels der Kamera bestimmte mittlere Nickwinkel von dem Nickwinkel des Fahrzeugs ab, welcher auftritt, wenn das Fahrzeug in einer horizontalen Ebene zum Stillstand kommt („Beladungsnickwinkel“). Ein System zur Leuchtweitenregulierung benötigt jedoch genau diesen Beladungsnickwinkel als Ausgangsgröße. Es lässt sich aus einem gemittelten Nickwinkel und weiteren Größen zuverlässig ein Beladungsnickwinkel bestimmen.
  • In den Dokumenten DE 10 2017 005 019 A1 , DE 10 2020 128 440 A1 , DE 10 2011 017 697 A1 , US 2021 / 0323466 A1 und US 2017 / 0225609 A1 werden Verfahren und Vorrichtungen zur Leuchtweitenregulierung unter Verwendung einer Kamera beschrieben. In dem Dokument US 10 953 787 B2 werden im Zusammenhang mit der Leuchtweitenregulierung verschiedene Sensoren genutzt. Weiterer Stand der Technik ist in den Dokumenten EP 2 130 718 A2 , CN 112477750 B , DE 10 2021 006290 A1 , EP 0 709 240 A1 , US 6 693 380 B2 , US 6 450 673 B1 , US 6 193 398 B1 , US 9 260 051 B2 , US 2016 / 0 288 698 A1 , JP 5597472 B2 , US 10 676 016 B2 und US 11 390 207 B2 offenbart.
  • Da eine kamerabasierte Nickwinkelbestimmung nur möglich ist, wenn sich das Fahrzeug bewegt, stellt eine präzise Bestimmung des aktuellen Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs im Stillstand eine Herausforderung dar. In diesem Zusammenhang bietet sich eine Messung des Gravitationswinkels, also des Winkels zwischen einer Längsachse des Fahrzeugs und der Richtung der Gravitationskraft, mittels eines Gravitationssensors, an. Im Fahrzeug bietet es sich in diesem Zusammenhang an, die Funktion des Gravitationssensors mit Hilfe des longitudinalen Beschleunigungssensors darzustellen. Ein solcher ist in den meisten Fahrzeugen bereits verbaut, z.B. als Teil eines ABS- oder ESP-Systems. Neben einer longitudinalen Beschleunigung können ergänzend auch Beschleunigungen entlang weiterer Achsen gemessen werde (z.B. lateral oder vertikal). Typische Beschleunigungssensoren reagieren neben der Beschleunigung gegenüber Umgebung auch auf die Erdbeschleunigung, messen im Stillstand also im Wesentlichen nur eine Komponente der Erdbeschleunigung. Aus der Änderung des Gravitationswinkels, also des Winkels zwischen einer Längsachse des Fahrzeugs und der Richtung der Gravitationskraft, während einer Be- und/oder Entladung des Fahrzeugs lässt sich eine Änderung des Beladungszustands des Fahrzeugs abschätzen. Allerdings werden hierbei nur schrittweise Änderungen erfasst und es besteht die Möglichkeit, dass sich Abschätzungsfehler über die Zeit bis zur nächsten absoluten (also nicht auf einer Folge von inkrementellen Änderungen basierten), beispielsweise kamerabasierten, Bestimmung des Beladungsnickwinkels vergrößern. Zudem ist ein kaum kontrollierbares Rauschen des erfassten Signals zu berücksichtigen, insbesondere falls das Fahrzeug bewegt (beispielsweise wegrollt, geschoben oder abgeschleppt) wird, während die ECU (Electronic Control Unit) oder die elektronische Steuerung des Fahrzeugs ausgeschaltet ist.
  • Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein vorteilhaftes Verfahren zum Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs zur automatischen Leuchtweitenregulierung zur Verfügung zu stellen. Weitere Aufgaben bestehen darin, ein vorteilhaftes Verfahren zur Leuchtweitenregulierung, eine vorteilhafte Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung, ein Fahrzeug, ein computerimplementiertes Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, einen computerlesbaren Datenträger sowie ein Datenträgersignal zur Verfügung zu stellen.
  • Diese Aufgaben werden durch ein Verfahren zum Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs gemäß Patentanspruch 1, ein Verfahren zur Leuchtweitenregulierung gemäß Patentanspruch 5, eine Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung gemäß Patentanspruch 6, ein Fahrzeug gemäß Patentanspruch 9, ein computerimplementiertes Verfahren gemäß Patentanspruch 10, ein Computerprogrammprodukt gemäß Patentanspruch 11, einen computerlesbaren Datenträger gemäß Patentanspruch 12 sowie ein Datenträgersignal gemäß Patentanspruch 13 gelöst. Die abhängigen Ansprüche enthalten weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bestimmen, insbesondere zum Abschätzen, des aktuellen Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs zur automatischen Leuchtweitenregulierung mindestens eines Scheinwerfers, zum Beispiel eines Frontscheinwerfers, des Fahrzeugs bezieht sich auf ein Fahrzeug, welches eine Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels umfasst, welches also zur Nutzung mindestens eines vorhandenen Verfahrens zur Abschätzung einer Beladungsänderung ausgelegt ist, beispielsweise mit Hilfe eines Beschleunigungssensors oder Gravitationssensors eine Änderung des Nickwinkels beim Stillstand des Fahrzeugs bestimmt, z.B. misst, und damit auf eine Änderung des Beladungsnickwinkels schließt. Das Fahrzeug umfasst zudem mindestens eine Einrichtung zum Erfassen, insbesondere Detektieren, von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung der Beladung des Fahrzeugs, insbesondere eine potenzielle oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs, kennzeichnet.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst folgende Schritte. Wenn das Fahrzeug zum Stillstand kommt, wird eine Änderung des aktuellen Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs anhand eines vorhandenen Verfahrens abgeschätzt.
  • Beispielsweise wird hierfür die Änderung des Nickwinkels gegenüber Gravitation mittels des Beschleunigungssensors während der Zeitspanne, in welcher sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, bestimmt, beispielsweise erfasst oder gemessen, und damit auf eine Änderung des Beladungsnickwinkels geschlossen.
  • Während der Zeitspanne, in welcher sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, wird mindestens ein Parameter, welcher eine Änderung, insbesondere eine mögliche Änderung, der Beladung des Fahrzeugs kennzeichnet, erfasst, beispielsweise detektiert, und der mindestens eine Parameter nachverfolgt.
  • Basierend auf dem erfassten mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung, insbesondere eine mögliche Änderung, des Beladungszustandes des Fahrzeugs kennzeichnet, wird eine Änderung, insbesondere eine potenzielle oder mögliche Änderung, der Beladung des Fahrzeugs abgeschätzt.
  • Falls die abgeschätzte Änderung, insbesondere eine potenzielle oder mögliche Änderung, des Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs, also die basierend auf dem erfassten mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung des Beladungszustandes des Fahrzeugs kennzeichnet, abgeschätzte Änderung, mit der mittels der Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels, also mittels des vorhandenen Verfahrens bestimmten Änderung oder möglichen Änderung des Beladungsnickwinkels innerhalb einer festgelegten Fehlergrenze oder Abweichung übereinstimmt, wird der aktuelle Beladungsnickwinkel basierend auf der mittels der Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels, also mittels des vorhandenen Verfahrens, bestimmten Änderung des Beladungsnickwinkels ermittelt.
  • In einer vorteilhaften Varianten wird, falls die abgeschätzte Änderung, insbesondere die potenzielle oder mögliche Änderung, des Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs mit der mittels der Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels bestimmten Änderung des Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs innerhalb der festgelegten Fehlergrenze oder Abweichung nicht übereinstimmt, der mittels der Einrichtung zur Abschätzung (24) der Änderung des Beladungsnickwinkels ermittelte Beladungsnickwinkel verworfen oder zurückgesetzt. Dies hat den Vorteil, dass nur voraussichtlich gesichert ermittelte Werte für eine Bestimmung des aktuellen Beladungsnickwinkels verwendet werden.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass die Zuverlässigkeit einer Ermittlung des aktuellen Beladungsnickwinkels unter Verwendung eines Verfahrens, beispielsweise wie beschrieben unter Verwendung eines Gravitationssensors zur Ermittlung einer Änderung des Beladungsnickwinkels während des Stillstands des Fahrzeugs, verbessert wird.
  • Es kann insbesondere eine Änderung der Beladung des Fahrzeugs sehr schnell, effizient und zuverlässig im Rahmen der Ermittlung des aktuellen Beladungsnickwinkels während des Stillstands des Fahrzeugs berücksichtigt werden.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren hat zudem den Vorteil, dass ohne eine Verwendung der eingangs beschriebenen Höhenstandssensoren ein Beladungsnickwinkel bestimmt werden kann. Somit kann im Zusammenhang mit einer Leuchtweitenregulierung in Zukunft möglicherweise auf die Nutzung von Höhenstandssensoren verzichtet werden. Dies kann Kosten, nämlich einerseits die Kosten für den Höhenstandssensor selbst und andererseits die Kosten für dessen Montage und Wartung, reduzieren.
  • Während das Fahrzeug fährt, kann ein gemittelter Nickwinkel des Fahrzeugs mittels einer Einrichtung, z.B. einer kamerabasierten Einrichtung, zum Ermitteln eines gemittelten Nickwinkels bestimmt werden und der aktuelle Beladungsnickwinkel basierend auf dem bestimmten gemittelten Nickwinkel zuverlässig und absolut bestimmt werden. Es kann also, wenn das Fahrzeug fährt, der Beladungsnickwinkel mittels einer Einrichtung zum Ermitteln des Beladungsnickwinkels während der Fahrt des Fahrzeugs bestimmt werden. Dies hat den Vorteil, dass je nachdem, ob das Fahrzeug fährt oder steht, die für den jeweiligen Betriebszustand geeignetere Methode zur Bestimmung des aktuellen Beladungsnickwinkels verwendet wird, wodurch die Genauigkeit und die Verfügbarkeit der Bestimmung erhöht wird. Die Einrichtung zum Ermitteln, beispielsweise Messen oder Berechnen, eines gemittelten Nickwinkels des Fahrzeugs umfasst vorzugsweise mindestens eine Kamera. Bei der Einrichtung zum Ermitteln eines gemittelten Nickwinkels kann es sich um eine Umgebungserfassungsvorrichtung, zum Beispiel eine Kamera, handeln. Die Umgebungserfassungsvorrichtung, insbesondere die Kamera, kann bevorzugt zum Erfassen der vor dem Fahrzeug befindlichen Fahrbahn ausgelegt sein. Vorteilhafterweise ist die Umgebungserfassungsvorrichtung zur Ermittlung der aktuellen Horizontlinie zur Ermittlung eines gemittelten Nickwinkels des Fahrzeugs ausgelegt, also zur Ermittlung der Abweichung des Nickwinkels vom Fabrikzustand bzw. vom unbeladenen Zustand.
  • Als Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung des Beladungszustandes des Fahrzeugs kennzeichnet, kann/können eine Änderung des Betriebszustands, insbesondere des Öffnungs- und/oder Schließzustandes, der Fenster und/oder Türen und/oder einer Heckklappe und/oder einer Motorhaubenabdeckung und/oder Zugängen zu weiteren Laderäumen und/oder eine Änderung des Betriebszustands mindestens eines Sicherheitsgurts, vorzugsweise einer Mehrzahl oder aller, Sicherheitsgurte, des Fahrzeugs und/oder eine Änderung des Betriebszustands einer Anhängerkupplung und/oder eine Änderung des Betriebszustands einer Feststellbremse erfasst werden und/oder es kann mittels einer Einrichtung, z.B. einer Kamera, der Fahrgast- und/oder Gepäckraum zum Ermitteln einer Änderung der Beladung erfasst werden.
  • Wird zum Beispiel erfasst, dass die Fahrertür geöffnet wird, ist es möglich, dass eine Person das Fahrzeug verlässt oder in das Fahrzeug einsteigt. Daher kann eine maximale Änderung der Beladung von 100 kg angenommen werden. Da der Fahrersitz üblicherweise in der Nähe der Mitte des Radstands zentriert angeordnet ist, kann in diesem Fall von einer nur begrenzten Änderung des Nickwinkels des Fahrzeugs ausgegangen werden. In Bezug auf eine Änderung des Öffnungszustands der anderen Türen oder der Heckklappe kann analog vorgegangen und eine maximale, oder mögliche, Änderung der Beladung abgeschätzt werden. Dabei kann davon ausgegangen werden, dass bei einer Öffnung der Heckklappe oder Hecktür die größte Änderung des Beladungsnickwinkels zu erwarten ist.
  • Im Rahmen der vorliegenden Erfindung kann seit Erreichen eines Fahrzeugstillstands oder - in einer weiteren Variante - einer letzten zuverlässigen Bestimmung des aktuellen Beladungsnickwinkels, z.B. kamerabasiert, eine mögliche Änderung des Beladungszustands erfasst und nachverfolgt werden. Hiermit lassen sich Kriterien oder Plausibilitätsbereiche für bestimmte Änderungen des Beladungszustandes des Fahrzeugs ableiten und im Zusammenhang mit der Bestimmung des aktuellen Beladungsnickwinkels nutzen. Falls z.B. innerhalb des relevanten Zeitraums lediglich die Fahrertür geöffnet und geschlossen wurde, kann von einer Änderung des Nickwinkels von beispielweise weniger als 0,1 Grad ausgegangen werden. Demensprechend kann angenommen werden, dass der aktuelle Beladungsnickwinkel von dem zuletzt, z.B. kamerabasiert, bestimmten aktuellen Beladungsnickwinkel um nicht mehr als 0,1 Grad abweicht.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zur Leuchtweitenregulierung mindestens eines Scheinwerfers, zum Beispiel eines Frontscheinwerfers, eines Fahrzeugs umfasst die folgenden Schritte. Zunächst wird eine Einstellposition des mindestens einen Scheinwerfers ermittelt. Voraussetzung hierfür ist eine Justierung des Nullwinkels. Es wird also bei nomineller Grundeinstellung eines Schrittmotorwinkels der Schweinwerfer als Teil der Montage so kalibriert, dass eine festgelegte Lichtaustrittssteigung erreicht wird. Normalerweise wird am Ende der Produktionslinie der Scheinwerfer (ansteuerungsseitig) auf eine „Nullposition“ gesetzt. Da die Schweinwerfer als Bauteil sowie die Montage der Scheinwerfer im Gesamtsystem große mechanische Toleranzen beinhalten, wird anschließend über Stellschrauben (oder elektronische Ansteuerung) der Winkel so korrigiert, dass das Licht in einem festgesetzten Winkel austritt. Dieser Vorgang wird auch als „Einstellung“ oder „Aiming“ bezeichnet und liefert die Einstellposition als Voraussetzung für jede weitere Kompensation. Die anschließende Leuchtweitenregelung oder „leveling“ ermittelt Änderungen im Winkel zwischen Fahrzeug und Boden und kompensiert den festgesetzten Lichtaustrittswinkel bzw. die dazu erforderliche Abweichung von der Einstellposition.
  • Anschließend an die Ermittlung der Einstellposition des mindestens einen Scheinwerfers wird der aktuelle Beladungsnickwinkel des Fahrzeugs mittels eines zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmt. In einem nächsten Schritt wird die Abweichung des aktuellen Beladungsnickwickels des Fahrzeugs von der Einstellposition und damit die resultierende Abweichung des mindestens einen Scheinwerfers von der Einstellposition ermittelt. Dabei kann insbesondere ein neuer Sollwinkel festgelegt werden. Danach wird die Einstellung, insbesondere der Lichtaustrittswinkel, des mindestens einen Scheinwerfers gemäß der ermittelten Abweichung angepasst. Dabei kann insbesondere der festgelegte neue Sollwinkel angesteuert werden. Die Leuchtweitenregulierung kann durch mechanisches Drehen eines Schwenkrahmens um den angeforderten Winkel, z.B. per Schrittmotor angesteuert, erfolgen. Bei hochauflösenden Pixelscheinwerfern ist es auch möglich, Pixelreihen ein- oder auszuschalten, um kein Licht oberhalb der gewünschten Hell-Dunkelgrenze auszustrahlen. Es wird also mit anderen Worten eine Änderung im Lichtaustrittswinkel kompensiert.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zur Leuchtweitenregulierung hat die bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Bestimmung des aktuellen Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs beschriebenen Merkmale und Vorteile.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung mindestens eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs bezieht sich auf eine Vorrichtung oder ein Fahrzeug, welche/welches mindestens eine Einrichtung zur Abschätzung oder Bestimmung der Änderung des Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs im Stillstand umfasst, beispielsweise unter Verwendung eines Gravitations- oder Beschleunigungssensors, und mindestens eine Einrichtung zum Erfassen, insbesondere Detektieren, von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs kennzeichnet, umfasst.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung ist zum Empfangen von Daten der mindestens einen Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs, z.B. im Stillstand, und der Einrichtung zum Erfassen, insbesondere Detektieren, von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs kennzeichnet, und zur Durchführung eines zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens zur Leuchtweitenregulierung ausgelegt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung hat die bereits im Zusammenhang mit den erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Merkmale und Vorteile.
  • Optional kann die Einrichtung zum Erfassen, z.B. Detektieren, von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung der Beladung des Fahrzeugs kennzeichnet, mindestens eine Einrichtung, z.B. eine Kamera, zum Erfassen des Fahrgastraums und/oder des Gepäckraums und/oder mindestens einen Sensor zum Erfassen des Betriebszustands mindestens eines Sicherheitsgurts und/oder mindestens einen Sensor zum Erfassen des Betriebszustands, z.B. des Öffnungs- und/oder Schließzustandes, der Fenster und/oder Türen und/oder einer Heckklappe des Fahrzeugs und/oder einer Motorhaubenabdeckung und/oder Zugängen zu weiteren Laderäumen und/oder mindestens einen Sensor zum Erfassen des Betriebszustands einer Feststellbremse des Fahrzeugs und/oder mindestens einen Sensor zum Erfassen des Betriebszustands einer Anhängerkupplung des Fahrzeugs umfassen. Andere Möglichkeiten zum Erfassen des Fahrgastraums sind ein Ultraschallsensor im Innenraum, der das Vorhandensein von Ladung und/oder Personen erkennt, oder ein Innraummikrofon oder Sitzmatten mit Beladungserkennung, die z.B. auch für Rückhaltesysteme und Gurtüberwachung genutzt werden.
  • In einer weiteren Variante kann die Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung mindestens eine Einrichtung zum Ermitteln des Beladungsnickwinkels (22) während der Fahrt umfassen, insbesondere eine Einrichtung zum Ermitteln eines gemittelten Nickwinkels, insbesondere eine Umgebungserfassungsvorrichtung, beispielsweise eine Kamera, z.B. eine Frontkamera, und zum Empfangen von Daten des Fahrzeugs sowie zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt sein. Die Einrichtung zum Ermitteln eines gemittelten Nickwinkels kann dabei zum Erfassen der vor dem Fahrzeug befindlichen Fahrbahn ausgelegt sein.
  • Das erfindungsgemäße Fahrzeug umfasst eine zuvor beschriebene Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung. Das Fahrzeug hat die bereits beschriebenen Vorteile. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Elektrofahrzeug oder ein Hybridfahrzeug (HEV - hybrid electric vehicle) handeln. Es kann sich bei dem Fahrzeug um ein Kraftfahrzeug, z.B. einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen, einen Bus, einen Kleinbus, ein Motorrad oder ein Moped handeln.
  • Das erfindungsgemäße computerimplementierte Verfahren umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, ein oben beschriebenes erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, ein oben beschriebenes erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Auf dem erfindungsgemäßen computerlesbaren Datenträger ist das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt gespeichert. Das erfindungsgemäße Datenträgersignal überträgt das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt. Das erfindungsgemäße computerimplementierte Verfahren, das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt, der erfindungsgemäße computerlesbare Datenträger und das erfindungsgemäße Datenträgersignal haben die oben bereits genannten Merkmale und Vorteile.
  • Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Obwohl die Erfindung im Detail durch die bevorzugten Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wird, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
  • Die Figuren sind nicht notwendigerweise detailgetreu und maßstabsgetreu und können vergrößert oder verkleinert dargestellt sein, um einen besseren Überblick zu bieten. Daher sind hier offenbarte funktionale Einzelheiten nicht einschränkend zu verstehen, sondern lediglich als anschauliche Grundlage, die dem Fachmann auf diesem Gebiet der Technik Anleitung bietet, um die vorliegende Erfindung auf vielfältige Weise einzusetzen.
  • Der hier verwendete Ausdruck „und/oder“, wenn er in einer Reihe von zwei oder mehreren Elementen benutzt wird, bedeutet, dass jedes der aufgeführten Elemente alleine verwendet werden kann, oder es kann jede Kombination von zwei oder mehr der aufgeführten Elemente verwendet werden. Wird beispielsweise eine Zusammensetzung beschrieben, die die Komponenten A, B und/oder C, enthält, kann die Zusammensetzung A alleine; B alleine; C alleine; A und B in Kombination; A und C in Kombination; B und C in Kombination; oder A, B, und C in Kombination enthalten.
    • 1 zeigt schematisch eine erste Variante eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs in Form eines Flussdiagramms.
    • 2 zeigt schematisch eine zweite Variante eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs in Form eines Flussdiagramms.
    • 3 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Leuchtweitenregulierung in Form eines Flussdiagramms.
    • 4 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung.
  • Die 1 zeigt schematisch eine erste Variante eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs in Form eines Flussdiagramms.
  • In Schritt 1 wird, wenn das Fahrzeug zum Stillstand kommt, eine Änderung des aktuellen Beladungsnickwinkels mittels der Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels während der Zeitspanne, in welcher sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, bestimmt, beispielsweise erfasst oder gemessen. In Schritt 2 wird während der Zeitspanne, in welcher sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, mindestens ein Parameter, welcher eine Änderung, insbesondere eine mögliche Änderung, der Beladung des Fahrzeugs kennzeichnet, erfasst, beispielsweise detektiert, und der mindestens eine Parameter nachverfolgt. Basierend auf dem erfassten mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung, insbesondere eine mögliche Änderung, des Beladungszustandes des Fahrzeugs kennzeichnet, wird in Schritt 3 eine Änderung, insbesondere eine potenzielle oder mögliche Änderung, der Beladung des Fahrzeugs abgeschätzt. Falls die abgeschätzte Änderung, insbesondere eine potenzielle oder mögliche Änderung, des Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs mit der mittels der Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels bestimmten Änderung des Beladungsnickwinkels innerhalb einer festgelegten Fehlergrenze oder Abweichung übereinstimmt, was in Schritt 5 geprüft wird, wird in Schritt 6 der aktuelle Beladungsnickwinkel basierend auf der mittels Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels erfassten Änderung des aktuellen Beladungsnickwinkels bestimmt. Optional wird in Schritt 7, falls die abgeschätzte mögliche Änderung des Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs mit der mittels der Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels bestimmten Änderung des Beladungsnickwinkels innerhalb der festgelegten Fehlergrenze oder Abweichung nicht übereinstimmt, der ermittelte aktuelle Beladungsnickwinkel basierend auf der mittels der Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels abgeschätzten Änderung des Beladungsnickwinkels verworfen oder zurückgesetzt.
  • Die 2 zeigt schematisch eine zweite Variante eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs in Form eines Flussdiagramms. In Schritt 30 fährt das Fahrzeug. In Schritt 31 wird geprüft, ob Werte, insbesondere absolute Messwerte des aktuellen Beladungsnickwinkels, z.B. kamerabasiert, verfügbar sind oder empfangen werden. Ist dies der Fall, so werden in Schritt 32 nachverfolgte Daten bezogen auf eine potenziellen Änderung der Beladung des Fahrzeugs im Zeitraum seit dem Empfangen des letzten absoluten Wertes des Beladungsnickwinkels zurückgesetzt. Ist das Fahrzeug nicht zum Stillstand gekommen - geprüft in Schritt 33 - beginnt der Ablauf von vorne. Sobald das Fahrzeug zum Stillstand kommt, beginnt in Schritt 34 die Nachverfolgung von Daten bezogen auf eine potenziellen Änderung der Beladung des Fahrzeugs in der aktuellen Stillstandsphase, eventuell noch vorhandene Daten aus einer früheren Stillstandsphase werden zurückgesetzt.
  • Anschließend wird in Schritt 35 geprüft, ob in der Zeit seit dem Stillstand des Fahrzeugs mindestens ein Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs kennzeichnet, detektiert wurde. Ist dies der Fall, wird diese Parameterdetektion sowohl in Bezug auf den Zeitraum seit Empfang des letzten absoluten Messwertes des Beladungsnickwinkels als auch in Bezug auf den Zeitraum der aktuellen Stillstandsphase nachgehalten. Dies geschieht in den Schritten 36 und 37.
  • Nun wird in Schritt 38 anhand eines bereits vorhandenen Verfahrens, z.B. basierend auf Messungen mittels eines Gravitationssensors, ein Zwischenergebnis für eine Änderung des Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs bestimmt, z.B. berechnet. In Schnitt 43 wird anhand der nachgehaltenen Detektionen der Parameter, welche eine mögliche Beladungsänderung seit Beginn der aktuellen Stillstandsphase, sowie der nachgehaltenen Detektionen der Parameter, welche eine mögliche Beladungsänderung seit Empfang des letzten absoluten Messwertes des Beladungsnickwinkels kennzeichnen, eine mögliche oder plausible Änderung des Beladungsnickwinkels abgeschätzt.
  • Danach wird in Schritt 39 geprüft, ob das Ergebnis aus Schritt 38 mit der in Schritt 43 bestimmten, z.B. berechneten, möglichen oder plausiblen Beladungsänderung, korrespondiert.
  • Stimmen beide Werte innerhalb eines festgelegten Abweichungsintervalls oder Fehlerintervalls überein oder korrespondieren die in Schritt 39 miteinander verglichenen Werte, so wird in Schritt 40 der aktuelle Beladungsnickwinkel aktualisiert. Ist das Kriterium aus Schritt 39 nicht erfüllt, korrespondiert also die in Schritt 38 bestimmte Änderung des Nickwinkels nicht mit der aus einer potenziellen Änderung der Beladung abgeleiteten, in Schritt 43 bestimmten, möglichen oder plausiblen Änderung des Beladungsnickwinkels, so wird in Schritt 41 die in Schritt 38 bestimmte Änderung des Beladungsnickwinkels verworfen oder zurückgesetzt. Im Anschluss an die Schritte 40 oder 41 wird in Schritt 42 geprüft, ob das Fahrzeug angefahren ist. Ist dies der Fall, so springt das Verfahren zu Schritt 30 zurück. Anderenfalls, also falls sich das Fahrzeug bei Schritt 42 noch im Stillstand befindet, spring das Verfahren zu Schritt 35 zurück.
  • Die 3 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Leuchtweitenregulierung in Form eines Flussdiagramms. Dabei wird zur Steuerung der Leuchtweite in Schritt 11 eine Einstellposition des mindestens einen Scheinwerfers ermittelt. Voraussetzung hierfür ist eine Justierung des Nullwinkels. Es wird also bei nomineller Grundeinstellung eines Schrittmotorwinkels der Schweinwerfer als Teil der Montage so kalibriert, dass eine festgelegte Lichtaustrittssteigung erreicht wird. Es erfolgt also eine mechanische und/oder optische Kalibrierung des Scheinwerfers (Scheinwerfereinstellung). Dabei kann Kommandierung eines Nullwinkels an Leuchtweiteneinstellung, den diese dann auch anfährt, erfolgen. Gleichzeitig kann eine Bestimmung des korrespondierenden Beladungsnickwinkels (Referenzbeladungswinkel, Nullbeladungswinkel), z.B. in einer Referenzstation mit bekannten Targets, geschehen.
  • In Schritt 12 wird der aktuelle Beladungsnickwinkel des Fahrzeugs, insbesondere relativ zum Nullbeladungswinkel oder zur in Schritt 11 ermittelten Einstellposition, bestimmt, zum Beispiel mithilfe eines anhand der 1 und 2 erläuterten Verfahrens. In Schritt 13 wird basierend auf dem bestimmten aktuellen Beladungsnickwinkel des Fahrzeugs die Abweichung des aktuellen Beladungsnickwinkels von der Einstellposition ermittelt und damit die daraus resultierende Abweichung des Scheinwerfers von der Einstellposition. In diesem Zusammenhang kann ein neuer Sollwinkel festgelegt werden. Anschließend wird in Schritt 14 die Einstellung, insbesondere der Lichtaustrittswinkel des mindestens einen Scheinwerfers, gemäß der ermittelten Abweichung angepasst, also z.B. der festgelegte neue Sollwinkel angesteuert.
  • Die 4 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 20 mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 25 zur Leuchtweitenregulierung. Das Kraftfahrzeug 20 umfasst mindestens einen Scheinwerfer 21, zum Beispiel einen Frontscheinwerfer, und mindestens eine Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels 24, beispielsweise einen Gravitationssensor. Weiterhin umfasst das Fahrzeug 20 oder die Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung 25 eine Einrichtung 23 zum Erfassen von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs 20 kennzeichnet. Optional kann das Fahrzeug 20 oder die Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung 25 eine Einrichtung 22 zum Ermitteln eines Beladungsnickwinkels während der Fahrt umfassen, insbesondere eine Umgebungserfassungsvorrichtung, zum Beispiel in Form einer Kamera zur Ermittlung eines gemittelten Nickwinkels des Fahrzeugs, welche insbesondere an einer Windschutzscheibe angebracht sein kann.
  • Die Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung 25 ist zum Empfangen von Daten der Einrichtung 24 zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels sowie von Daten der Einrichtung 23 zum Erfassen von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs 20 kennzeichnet, sowie optional von Daten der Einrichtung zum Ermitteln eines Beladungsnickwinkels während der Fahrt 22 und zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Leuchtweitenregulierung, zum Beispiel eines anhand der 1 und 2 beschriebenen Verfahrens, ausgelegt. Die Datenübertragung ist in der 4 jeweils durch Pfeile mit der Bezugsziffer 26 gekennzeichnet. Zur Einstellung, insbesondere zur Steuerung oder Regelung, der Leuchtweite des Scheinwerfers 21 überträgt die Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung 25 entsprechende Daten an eine Steuereinheit, zum Beispiel zur Steuerung eines Schrittmotors innerhalb des Scheinwerfers 21.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    wenn das Fahrzeug zum Stillstand kommt, Bestimmen/Erfassen einer/der Änderung des Beladungsnickwinkels mittels eine Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels während der Zeitspanne, in welcher sich das Fahrzeug im Stillstand befindet
    2
    während der Zeitspanne, in welcher sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, Erfassen von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs kennzeichnet, und Nachverfolgen des mindestens einen Parameters
    3
    basierend auf dem erfassten mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung des Beladungszustandes des Fahrzeugs (20) kennzeichnet, Abschätzen einer Änderung oder möglichen Änderung der Beladung des Fahrzeugs
    5
    Stimmt die mittels der Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels abgeschätzte Änderung des Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs mit der mittels des Beschleunigungssensors bestimmten Änderung oder möglichen Änderung des aktuellen Nickwinkels innerhalb einer festgelegten Fehlergrenze oder Abweichung überein?
    6
    Ermitteln des aktuellen Beladungsnickwinkels basierend auf der mittels Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels erfassten Änderung des Beladungsnickwinkels
    7
    Verwerfen oder Zurücksetzen der mittels der Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels abgeschätzten Änderung des aktuellen Beladungsnickwinkels
    11
    Ermitteln einer Einstellposition des mindestens einen Scheinwerfers
    12
    Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs
    13
    Ermitteln der Abweichung des aktuellen Beladungsnickwickels des Fahrzeugs von der Einstellposition
    14
    Anpassen der Einstellung des mindestens einen Scheinwerfers gemäß der ermittelten Abweichung
    20
    Kraftfahrzeug
    21
    Scheinwerfer
    22
    Einrichtung zum Ermitteln eines Beladungsnickwinkels während der Fahrt des Fahrzeugs, Umgebungserfassungsvorrichtung
    23
    Einrichtung zum Erfassen von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs kennzeichnet
    24
    Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels, z.B. umfassend einen Gravitationssensor
    25
    Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung
    26
    Datenübertragung
    30
    Fahrzeug fährt
    31
    Absolut gemessene Werte des aktuellen Beladungsnickwinkels verfügbar?
    32
    Zurücksetzen von Daten zu einer potenziellen Änderung der Beladung seit Empfang der letzten absoluten Beladungsmessung
    33
    Fahrzeug steht?
    34
    Zurücksetzen von Daten zur Nachverfolgung der potenziellen Änderung der Beladung für den aktuellen Stillstandszeitraum
    35
    Parameter, welcher eine Änderung der Beladung des Fahrzeugs kennzeichnet, detektiert?
    36
    Aktualisieren der Daten zur Nachverfolgung der potenziellen Änderung der Beladung für den aktuellen Stillstandszeitraum
    37
    Aktualisieren der Daten zur Nachverfolgung der potenziellen Änderung der Beladung seit dem Empfangen des letzten absoluten Wertes des aktuellen Beladungsnickwinkels
    38
    Zwischenergebnis für eine Änderung des Beladungsnickwinkels bestimmen
    39
    Korrespondiert die in Schritt 38 bestimmte Änderung des Beladungsnickwinkels mit einer aus einer potenziellen Änderung der Beladung abgeleiteten, in Schritt 43 bestimmten Änderung des Beladungsnickwinkels?
    40
    Aktualisieren des aktuellen Beladungsnickwinkels
    41
    Verwerfen der in Schritt 38 bestimmten Änderung des Beladungsnickwinkels
    42
    Fahrzeug angefahren?
    43
    mögliche oder plausible Änderung des Beladungsnickwinkels bestimmen
    J
    ja
    N
    nein
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Claims (13)

  1. Verfahren zum Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels eines Fahrzeugs (20) zur automatischen Leuchtweitenregulierung mindestens eines Scheinwerfers (21) des Fahrzeugs (20), wobei das Fahrzeug (20) mindestens eine Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels (24), und mindestens eine Einrichtung (23) zum Erfassen von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs (20) kennzeichnet, umfasst, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: - wenn das Fahrzeug (20) zum Stillstand kommt, Bestimmen einer Änderung des aktuellen Beladungsnickwinkels mittels der Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels (24) während der Zeitspanne, in welcher sich das Fahrzeug (20) im Stillstand befindet (1), - während der Zeitspanne, in welcher sich das Fahrzeug (20) im Stillstand befindet, Erfassen von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs (20) kennzeichnet, und Nachverfolgen des mindestens einen Parameters (2), - basierend auf dem erfassten mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung des Beladungszustandes des Fahrzeugs (20) kennzeichnet, Abschätzen einer Änderung oder möglichen Änderung der Beladung des Fahrzeugs (3), - falls die mittels der Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels bestimmte Änderung des Beladungsnickwinkels mit der basierend auf dem erfassten mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung des Beladungszustandes des Fahrzeugs (20) kennzeichnet, abgeschätzten Änderung oder möglichen Änderung des Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs innerhalb einer festgelegten Fehlergrenze oder Abweichung übereinstimmt (5), Ermitteln des aktuellen Beladungsnickwinkels basierend auf der mittels der Einrichtung zur Abschätzung (24) der Änderung des Beladungsnickwinkels bestimmten Änderung des Beladungsnickwinkels (6).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass falls die mittels der Einrichtung zur Abschätzung (24) der Änderung des Beladungsnickwinkels bestimmte Änderung des Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs (20) mit der abgeschätzten Änderung oder möglichen Änderung des Beladungsnickwinkels innerhalb der festgelegten Fehlergrenze/Abweichung nicht übereinstimmt (5), der mittels der Einrichtung zur Abschätzung (24) der Änderung des Beladungsnickwinkels ermittelte Beladungsnickwinkel verworfen oder zurückgesetzt wird (7).
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass während das Fahrzeug (20) fährt, der Beladungsnickwinkel mittels einer Einrichtung zum Ermitteln des Beladungsnickwinkels (22) während der Fahrt des Fahrzeugs (20) bestimmt wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Parameter, welcher eine Änderung des Beladungszustandes des Fahrzeugs (20) kennzeichnet, eine Änderung des Betriebszustands der Fenster und/oder Türen und/oder einer Heckklappe und/oder einer Motorhaubenabdeckung und/oder Zugängen zu weiteren Laderäumen und/oder eine Änderung des Betriebszustands mindestens eines Sicherheitsgurts und/oder eine Änderung des Betriebszustands einer Anhängerkupplung und/oder eine Änderung des Betriebszustands einer Feststellbremse erfasst und/oder mittels einer Einrichtung der Fahrgast- und/oder Gepäckraum zum Ermitteln einer Änderung der Beladung erfasst wird.
  5. Verfahren zur Leuchtweitenregulierung mindestens eines Scheinwerfers (21) eines Fahrzeugs (20), dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte umfasst: - Ermitteln der Einstellposition (11) des mindestens einen Scheinwerfers (21), - Bestimmen des aktuellen Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs (20) mittels eines Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche (12), - Ermitteln der Abweichung (13) des aktuellen Beladungsnickwickels des Fahrzeugs (20) von der Einstellposition (11) und damit der resultierenden Abweichung des mindestens einen Scheinwerfers (21) von der Einstellposition (11), - Anpassen der Einstellung des mindestens einen Scheinwerfers (21) (14).
  6. Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung (25) mindestens eines Scheinwerfers (21) eines Fahrzeugs (20), wobei das Fahrzeug (20) oder die Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung (25) mindestens eine Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels (24) und eine Einrichtung (23) zum Erfassen von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs (20) kennzeichnet, umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung (25) zum Empfangen von Daten (26) mindestens einer Einrichtung zur Abschätzung der Änderung des Beladungsnickwinkels (24), zum Empfangen von Daten (26) der Einrichtung (23) zum Erfassen von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs (20) kennzeichnet, und zur Durchführung eines Verfahrens nach Anspruch 5 ausgelegt ist.
  7. Vorrichtung (25) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (25) mindestens eine Einrichtung zum Ermitteln des Beladungsnickwinkels (22) während der Fahrt des Fahrzeugs (20) umfasst, zum Empfangen von Daten der Einrichtung (22) zum Ermitteln eines Beladungsnickwinkels des Fahrzeugs (20) und zur Durchführung eines Verfahrens nach Anspruch 5 in Verbindung mit Anspruch 3 ausgelegt ist.
  8. Vorrichtung (25) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (23) zum Erfassen von mindestens einem Parameter, welcher eine Änderung oder mögliche Änderung der Beladung des Fahrzeugs (20) kennzeichnet, mindestens eine Einrichtung zum Erfassen des Fahrgastraums des Fahrzeugs und/oder des Gepäckraums des Fahrzeugs und/oder mindestens einen Sensor zum Erfassen des Betriebszustands mindestens eines Sicherheitsgurts und/oder mindestens einen Sensor zum Erfassen des Betriebszustands der Fenster und/oder Türen und/oder einer Heckklappe und/oder einer Motorhaubenabdeckung und/oder Zugängen zu weiteren Laderäumen des Fahrzeugs (20) und/oder mindestens einen Sensor zum Erfassen des Betriebszustands einer Feststellbremse des Fahrzeugs (20) und/oder mindestens einen Sensor zum Erfassen des Betriebszustands einer Anhängerkupplung des Fahrzeugs (20) umfasst.
  9. Fahrzeug (20), welches eine Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung (25) nach Anspruch 7 oder 8 umfasst.
  10. Computerimplementiertes Verfahren, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.
  11. Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.
  12. Computerlesbarer Datenträger, auf dem das Computerprogrammprodukt nach Anspruch 11 gespeichert ist.
  13. Datenträgersignal, das das Computerprogrammprodukt nach Anspruch 11 überträgt.
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