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DE102012108008A1 - Self-propelled suction device for automated cleaning of surface, has sensor for detecting characteristics of environment of suction device, where sensor is arranged to detect liquid located on surface to be cleaned - Google Patents

Self-propelled suction device for automated cleaning of surface, has sensor for detecting characteristics of environment of suction device, where sensor is arranged to detect liquid located on surface to be cleaned Download PDF

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DE102012108008A1
DE102012108008A1 DE201210108008 DE102012108008A DE102012108008A1 DE 102012108008 A1 DE102012108008 A1 DE 102012108008A1 DE 201210108008 DE201210108008 DE 201210108008 DE 102012108008 A DE102012108008 A DE 102012108008A DE 102012108008 A1 DE102012108008 A1 DE 102012108008A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
sensor
suction device
self
liquid
propelled
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE201210108008
Other languages
German (de)
Inventor
Andre Bertram
David Buhl
Sebastian Döring
Seyfettin Kara
Martin Roth
Cornelius Wolf
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Miele und Cie KG
Original Assignee
Miele und Cie KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Miele und Cie KG filed Critical Miele und Cie KG
Priority to DE201210108008 priority Critical patent/DE102012108008A1/en
Publication of DE102012108008A1 publication Critical patent/DE102012108008A1/en
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Abstract

The self-propelled suction device (1) has a sensor for detecting the characteristics of an environment of the suction device, where the sensor is arranged to detect the liquid located on the surface to be cleaned. The sensor is formed as an optical sensor, a camera (8) and an infrared reflection sensor (9), where the camera serves additionally for the navigation of the suction device. The sensor is also formed as resistive sensor and has a contact pair (10). A control unit (6) is provided for evaluating the sensor. An independent claim is included for a method for operating a self-propelled suction device.

Description

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Sauggerät zur automatisierten Reinigung einer Fläche mit mindestens einem Sensor zur Erfassung von Eigenschaften einer Umgebung des Sauggeräts sowie ein Betriebsverfahren für ein derartiges Sauggerät. The invention relates to a self-propelled suction device for automated cleaning of a surface with at least one sensor for detecting properties of an environment of the suction device and an operating method for such a suction device.

Derartige selbstfahrende Sauggeräte, auch Saugroboter genannt, dienen der automatisierten Reinigung von Flächen, ohne dass sie von einem Benutzer geschoben oder geführt werden müssen. Üblicherweise weist ein derartiges Sauggerät einen oder mehrere Sensoren auf, um die Bewegung des Geräts über die zu reinigende Fläche zu kontrollieren, beispielsweise um festen Hindernissen auszuweichen oder einen Absturz an Kanten, beispielsweise an Treppenstufen, zu vermeiden. Solche Sensoren können beispielsweise Tastsensoren sein, wie in der Druckschrift DE 10 2006 008 415 B3 ausgeführt ist. Auch die Verwendung von Ultraschallsensoren oder optischen Sensoren zum Erkennen von festen Hindernissen ist bekannt. Nur in einem Nahbereich arbeitende Sensoren dienen meist der Vermeidung von Zusammenstößen mit Hindernissen, wohingegen Sensoren mit einer größeren Erfassungsreichweite auch zur Planung einer koordinierten Bewegung des Geräts über die Fläche eingesetzt werden, beispielsweise um sicherzustellen, dass die gesamte Fläche gereinigt wird. Die Verwendung von bildaufnehmenden Kameras als optische Sensoren zur Steuerung der automatischen Bewegung über die zu reinigende Fläche ist beispielsweise in der Druckschrift DE 10 2004 060 853 A1 beschrieben. Such self-propelled suction devices, also called suction robots, are used for the automated cleaning of surfaces without them having to be pushed or guided by a user. Usually, such a suction device has one or more sensors to control the movement of the device over the surface to be cleaned, for example, to avoid fixed obstacles or to avoid a crash on edges, for example on stairs. Such sensors may be, for example, touch sensors, as in the document DE 10 2006 008 415 B3 is executed. The use of ultrasonic sensors or optical sensors for detecting fixed obstacles is also known. Only near-field sensors are generally used to avoid collisions with obstacles, whereas sensors with a larger detection range are also used to plan coordinated movement of the device across the surface, for example, to ensure that the entire surface is cleaned. The use of image-receiving cameras as optical sensors for controlling the automatic movement over the surface to be cleaned is for example in the document DE 10 2004 060 853 A1 described.

Unabhängig davon, ob es sich um ein manuell geführtes oder ein automatisiert arbeitendes Sauggerät handelt, können mit einem derartigen Gerät nur dann Flüssigkeiten oder größere Feuchtigkeitsmengen aufgenommen werden, wenn die Geräte speziell dafür eingerichtet sind. Sind die Geräte nicht entsprechend eingerichtet, kann eine aufgenommene Flüssigkeitsmenge zu einer Zerstörung eines Filterbeutels oder einer Beschädigung des Motors des Sauggebläses führen. Um eine derartige Beschädigung zu verhindern, ist aus der Druckschrift DE 10 2008 021 100 A1 bekannt, innerhalb des Sauggerätes in einem Saugkanal einen Feuchtigkeitssensor anzuordnen, um eingesaugte Flüssigkeit zu detektieren. Als Reaktion auf das detektierte Signal kann beispielsweise der Gebläsemotor abgeschaltet werden oder gemäß der genannten Druckschrift eine Nebenluftöffnung geöffnet werden, über die – bevorzugt mit geringem Strömungswiderstand – trockene Luft eingesogen wird, wodurch die weitere Aufnahme von Flüssigkeit über die eigentlichen Saugöffnungen verhindert wird. Nachteilig ist, dass eine Abschaltung des Gebläsemotors oder eine Zufuhr von trockener Luft erst dann ausgelöst wird, wenn bereits innerhalb des Sauggeräts ein erhöhter Feuchtigkeitswert bestimmt wurde. Das Eindringen von Feuchtigkeit kann somit nicht vollständig verhindert werden. Das Sauggerät ist somit so auszulegen, dass die unter Umständen unvermeidlich aufgenommene Feuchtigkeitsmenge toleriert werden kann, was insbesondere bei den kompakten Saugrobotern nur aufwendig realisiert werden kann. Regardless of whether it is a manually operated or an automated suction device, such a device will only accept liquids or larger amounts of moisture if the devices are specifically designed to do so. If the units are not set up properly, the amount of liquid taken in may lead to the destruction of a filter bag or damage to the motor of the suction fan. To prevent such damage is from the document DE 10 2008 021 100 A1 known to arrange a moisture sensor within the suction device in a suction channel to detect sucked liquid. In response to the detected signal, for example, the fan motor can be switched off or according to the document mentioned a secondary air opening can be opened, via which - preferably with low flow resistance - dry air is sucked in, whereby the further absorption of liquid through the actual suction openings is prevented. A disadvantage is that a shutdown of the fan motor or a supply of dry air is only triggered when an increased moisture level has already been determined within the suction device. The penetration of moisture can thus not be completely prevented. The suction device is thus to be designed so that the amount of moisture inevitably absorbed under certain circumstances can be tolerated, which can be realized only with great difficulty, in particular with the compact vacuum robots.

Der Erfindung stellt sich somit das Problem, ein selbstfahrendes Sauggerät der eingangs genannten Art bereit zu stellen, bei dem auch beim automatisierten Betrieb ein Eindringen von Flüssigkeit in das Sauggerät verhindert wird. The invention thus presents the problem to provide a self-propelled suction device of the type mentioned, in which the penetration of liquid into the suction device is prevented even during automated operation.

Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch ein selbstfahrendes Sauggerät mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. According to the invention this problem is solved by a self-propelled suction device with the features of claim 1. Advantageous embodiments and further developments are specified in the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes selbstfahrendes Sauggerät der eingangs genannten Art zeichnet sich dadurch aus, dass der mindestens eine Sensor dazu eingerichtet ist, sich auf der zu reinigenden Fläche befindende Flüssigkeit zu erkennen. Wird Flüssigkeit durch den Sensor bereits in der Umgebung, d.h. außerhalb des Sauggeräts erkannt, kann verhindert werden, dass die Flüssigkeit überhaupt in das Sauggerät eindringt und dort ggf. zu einer Beschädigung führt. An inventive self-propelled suction device of the type mentioned above is characterized in that the at least one sensor is adapted to be detected on the surface to be cleaned liquid. If liquid is already passing through the sensor in the environment, i. Detected outside of the suction device, it can be prevented that the liquid ever penetrates into the suction device and possibly leads to damage there.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das selbstfahrende Sauggerät eine Steuervorrichtung zur Auswertung des mindestens einen Sensors auf, wobei die Steuervorrichtung dazu eingerichtet ist, das Sauggerät so zu steuern, dass eine von dem mindestens einen Sensor detektierte Flüssigkeit nicht in einen Saugbereich des Sauggeräts gelangt. Bevorzugt ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, einen Bereich der zu reinigenden Fläche, in dem Flüssigkeit detektiert wurde, zu umfahren. Alternativ oder zusätzlich ist die Steuervorrichtung bevorzugt dazu eingerichtet, nach einem Erkennen von Flüssigkeit eine Bewegungsrichtung des Sauggeräts umzukehren und/oder ein Sauggebläse zu stoppen und/oder Reinigungsvorrichtungen im Saugbereich anzuheben oder einzufahren. Die genannten Maßnahmen sind geeignet, nach dem Erkennen einer Flüssigkeit auch das Eindringen der Flüssigkeit in das Sauggerät zu verhindern. In an advantageous embodiment, the self-propelled suction device has a control device for evaluating the at least one sensor, wherein the control device is configured to control the suction device such that a liquid detected by the at least one sensor does not enter a suction region of the suction device. Preferably, the control device is configured to bypass a region of the surface to be cleaned in which liquid has been detected. Alternatively or additionally, the control device is preferably configured to reverse a movement direction of the suction device after a detection of liquid and / or to stop a suction blower and / or to lift or retract cleaning devices in the suction region. The measures mentioned are suitable for preventing the penetration of the liquid into the suction device after the detection of a liquid.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des selbstfahrenden Sauggeräts ist der mindestens eine Sensor ein optischer Sensor, bevorzugt eine Kamera oder ein IR-Reflexsensor. Eine Kamera ermöglicht vorteilhafterweise eine Fernerkennung von Flüssigkeiten. Entsprechend können Maßnahmen wie ein Umfahren der Flüssigkeiten ergriffen werden, bevor das Sauggerät überhaupt in den Bereich der Flüssigkeiten gelangt. Auch kann eine Kartierung von Bereichen mit Flüssigkeiten erfolgen und so Änderungen in der Ausdehnung der Bereiche erfasst werden. Dadurch ist eine Warnung vor Wasserschäden möglich. Besonders bevorzugt wird als Sensor eine Kamera verwendet, die zusätzlich zur Navigation des Sauggeräts dient. Ebenfalls besonders bevorzugt wird als Sensor ein IR-Reflexsensor verwendet, der zusätzlich ein Absturzsensor ist. Auf diese Weise können Komponenten des Sauggeräts mehrfach zu verschiedenen Zwecken genutzt werden, was sich positiv auf die Herstellungskosten auswirkt. In a further advantageous embodiment of the self-propelled suction device, the at least one sensor is an optical sensor, preferably a camera or an IR reflex sensor. A camera advantageously enables remote detection of liquids. Accordingly, measures such as a bypassing of the liquids can be taken before the suction device at all in the field of Liquids get. It is also possible to map areas with liquids and thus detect changes in the extent of the areas. As a result, a warning of water damage is possible. Particularly preferred as a sensor, a camera is used, which serves in addition to the navigation of the suction device. Also particularly preferably, an IR reflex sensor is used as the sensor, which is additionally a crash sensor. In this way, components of the suction device can be used several times for different purposes, which has a positive effect on the manufacturing costs.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des selbstfahrenden Sauggeräts ist der mindestens eine Sensor ein elektrischer Sensor und insbesondere ein Widerstandssensor oder ein kapazitiv oder induktiv arbeitender Sensor. Bevorzugt weist ein als Widerstandssensor ausgebildeter Sensor ein bodennah angeordnetes Kontaktpaar auf, wobei Kontakte des Kontaktpaars besonders bevorzugt zusätzlich als Ladekontakte für eine wieder aufladbare Batterie des Sauggeräts dienen. Eine Erkennung von Flüssigkeiten über einen derartigen elektrisch arbeitenden Sensor ist einfach und kostengünstig realisierbar. Bei Mehrfachnutzung von Kontakten als Sensor bzw. als Ladekontakt ergibt sich zudem ein weiterer Kostenvorteil. In a further advantageous embodiment of the self-propelled suction device, the at least one sensor is an electrical sensor and in particular a resistance sensor or a capacitively or inductively operating sensor. Preferably, a sensor designed as a resistance sensor has a contact pair arranged close to the ground, wherein contacts of the contact pair particularly preferably additionally serve as charging contacts for a rechargeable battery of the suction device. A detection of liquids via such an electrically operating sensor is simple and inexpensive to implement. With multiple use of contacts as a sensor or as a charging contact also results in a further cost advantage.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines selbstfahrenden Sauggeräts zur automatisierten Reinigung einer Fläche, das mindestens einen Sensor zur Erfassung von Eigenschaften seiner Umgebung aufweist, weist die folgenden Schritte auf: Es werden Informationen des mindestens einen Sensors eingelesen und zum Erkennen von Flüssigkeit, die sich auf einer zu reinigenden Fläche befindet, ausgewertet. Falls Flüssigkeit erkannt wird, wird das Sauggerät derart gesteuert, dass ein Eindringen der Flüssigkeit in einen Saugbereich des Sauggeräts verhindert wird. Bevorzugt wird nach Erkennen von Flüssigkeit eine Bewegungsrichtung des Sauggeräts umgekehrt und/oder ein Sauggebläse gestoppt und/oder es werden Reinigungsvorrichtungen im Saugbereich angehoben oder eingefahren. Es ergeben sich die im Zusammenhang mit dem Sauggerät zuvor beschriebenen Vorteile. An inventive method for operating a self-propelled vacuum cleaner for automated cleaning of a surface having at least one sensor for detecting properties of its environment, comprises the following steps: Information of the at least one sensor is read and for detecting liquid, which is located on a surface to be cleaned is evaluated. If liquid is detected, the suction device is controlled such that penetration of the liquid into a suction region of the suction device is prevented. Preferably, after detection of liquid, a direction of movement of the suction device is reversed and / or a suction fan is stopped and / or cleaning devices are raised or retracted in the suction region. This results in the advantages described above in connection with the suction device.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in einer Zeichnung rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Die Zeichnung zeigt ein Ausführungsbeispiel eines selbstfahrenden Sauggeräts. An embodiment of the invention is shown purely schematically in a drawing and will be described in more detail below. The drawing shows an embodiment of a self-propelled suction device.

Die Figur zeigt ein selbstfahrendes Sauggerät (1), auch Roboterstaubsauger oder Saugroboter genannt, in einer schematischen Darstellung. Das selbstfahrende Sauggerät (1) wird nachfolgend abkürzend als Saugroboter (1) bezeichnet. Der Saugroboter 1 weist ein Antriebssystem auf, von dem in der Figur Antriebsräder 2 sowie ein Stützrad 3 dargestellt werden. Es sind beispielsweise zwei Antriebsräder 2, eins auf jeder Seite des Saugroboters 1 vorgesehen, die unabhängig voneinander über hier nicht wiedergegebene Antriebsmotoren angetrieben werden. Das Stützrad 3 ist entweder verschwenkbar oder als ein in alle Richtungen drehbare Kugel ausgebildet. Bei voneinander unabhängiger Ansteuerung der Drehrichtungen und Drehgeschwindigkeiten der Antriebsräder 2 kann der Saugroboter 1 so beliebige Bewegungen auf einer zu reinigenden Fläche ausführen. The figure shows a self-propelled suction device ( 1 ), also called robot vacuum cleaner or suction robot, in a schematic representation. The self-propelled suction device ( 1 ) is abbreviated below as Saugroboter ( 1 ) designated. The vacuum robot 1 has a drive system, of which drive wheels in the figure 2 and a support wheel 3 being represented. For example, there are two drive wheels 2 , one on each side of the vacuum robot 1 provided, which are independently driven by not reproduced here drive motors. The support wheel 3 is either pivotable or designed as a rotatable ball in all directions. For independent control of the directions of rotation and rotational speeds of the drive wheels 2 can the vacuum robot 1 perform any movements on a surface to be cleaned.

Weiterhin weist der Saugroboter 1 Reinigungseinrichtungen auf, von denen in der Figur ein Saugbereich 4 angedeutet ist, in dem nicht dargestellte Saugdüsen angeordnet sind, die in bekannter Weise mit einem Filtersystem, zum Beispiel einem Staubsaugerbeutel, und einem Gebläsemotor zusammenwirken. Unterstützend kann, wie in diesem Ausführungsbeispiel, im Saugbereich 4 eine rotierende Bürste 5 vorgesehen sein. Details der Ausgestaltung des Saugbereichs 4 und ggf. der rotierenden Bürste 5 sind im Rahmen der vorgestellten Erfindung nicht relevant. Die erfindungswesentlichen Merkmale des Saugroboters können in einem selbstfahrenden Sauggerät umgesetzt sein, dessen Saugbereich und auch Antriebsanordnung sich von dem hier dargestellten unterscheiden. Weitere für den Betrieb des Saugroboters 1 vorhandene Elemente, beispielsweise eine wieder aufladbare Batterie zur Stromversorgung oder eine Entnahmemöglichkeit für das Filtersystem sind in der Figur aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht wiedergegeben. Furthermore, the suction robot 1 Cleaning devices, of which in the figure, a suction area 4 is indicated, are arranged in the suction nozzles, not shown, which cooperate in a known manner with a filter system, for example a vacuum cleaner bag, and a blower motor. Supporting, as in this embodiment, in the suction area 4 a rotating brush 5 be provided. Details of the design of the suction area 4 and possibly the rotating brush 5 are not relevant in the context of the presented invention. The features of the vacuum robot essential to the invention can be implemented in a self-propelled suction device, the suction region and also the drive arrangement differing from that shown here. Further for the operation of the vacuum robot 1 existing elements, such as a rechargeable battery for power supply or a removal option for the filter system are not shown in the figure for reasons of clarity.

Der Saugroboter 1 weist eine Steuervorrichtung 6 auf, die mit dem Antriebssystem sowie den Reinigungseinrichtungen zu deren Steuerung verbunden ist. Zur Bedienung des Saugroboters 1 steht hier beispielhaft ein an der Oberseite des Saugroboters 1 angeordnetes Bedienfeld 7 zur Verfügung, das mit der Steuervorrichtung 6 verbunden ist. The vacuum robot 1 has a control device 6 on which is connected to the drive system and the cleaning devices for their control. For operation of the vacuum robot 1 is an example here at the top of the vacuum robot 1 arranged control panel 7 available with the control device 6 connected is.

Ebenfalls mit der Steuervorrichtung 6 verbunden sind eine im vorderen Bereich des Saugroboters angeordnete Kamera 8, ein an der Unterseite des Saugroboters 1 im Randbereich angeordneter Infrarot(IR)-Reflexsensor 9 sowie ebenfalls an der Unterseite angeordnete Kontakte 10. Wie nachfolgend beschrieben ist, werden die Kamera 8, der IR-Reflexsensor 9 und die Kontakte 10 als Sensoren zur Bestimmung von Flüssigkeiten, die sich auf der zu reinigenden Fläche befinden, eingesetzt. Also with the control device 6 connected are a arranged in the front region of the vacuum robot camera 8th , one at the bottom of the vacuum robot 1 in the edge area arranged infrared (IR) -Reflexsensor 9 and also arranged on the bottom contacts 10 , As described below, the camera 8th , the IR reflex sensor 9 and the contacts 10 used as sensors for the determination of liquids that are located on the surface to be cleaned.

Vorteilhafterweise stellen diese als Flüssigkeitssensoren verwendeten Elemente jeweils eine weitere Funktionalität für den Saugroboter 1 bereit. Die bildgebende Kamera 8 kann beispielsweise zur Orientierung des Saugroboters 1 im Raum sowie zur Erkennung von festen Hindernissen wie Wänden, Möbelstücken usw. eingesetzt werden. Der IR-Reflexsensor 9 kann zur Kantenerkennung verwendet werden, beispielsweise um ein Abstürzen des Saugroboters 1 an Treppenstufen zu verhindern. Der IR-Reflexsensor 9 kann alternativ oder zusätzlich ebenfalls der Hinderniserkennung dienen. Die Kontakte 10 können als Ladekontakte verwendet werden, über die der Saugroboter 1 in einer Ladestation, die er ggf. selbsttätig anfährt, mit Strom zum Laden der wieder aufladbaren Batterie versorgt wird. Es ist jedoch ebenso möglich, diese oder andere Sensoren ausschließlich als Flüssigkeitssensoren einzusetzen. Advantageously, these elements used as liquid sensors each have a further functionality for the vacuum robot 1 ready. The imaging camera 8th For example, for the orientation of the vacuum robot 1 in the room and to detect fixed obstacles such as walls, Furniture, etc. are used. The IR reflex sensor 9 can be used for edge detection, for example, a crash of the vacuum robot 1 to prevent stairs. The IR reflex sensor 9 may alternatively or additionally also serve the obstacle detection. The contacts 10 can be used as charging contacts through which the vacuum robot 1 in a charging station, which he possibly starts automatically, with power for charging the rechargeable battery is powered. However, it is also possible to use these or other sensors exclusively as liquid sensors.

Um zu verhindern, dass Flüssigkeit in den Saugbereich 4 bzw. an die Bürsten 5 des Saugroboters 1 gerät, die beim Einsaugen in den Saugroboter 1 eine Beschädigung des Filtersystems oder des Gebläsemotors nach sich ziehen kann, ist die Steuervorrichtung 6 des Saugroboters 1 dazu eingerichtet, im Betrieb des Saugroboters 1 die Kamera 8, den IR-Reflexsensor 9 und die Kontakte 10 oder ggf. weitere Sensoren als Flüssigkeitssensoren einzusetzen, die Flüssigkeit auf der zu reinigenden Fläche erkennen, bevor der Saugroboter 1 mit seinem Saugbereich 4 die Flüssigkeit überfährt und ggf. einsaugt. To prevent liquid in the suction area 4 or to the brushes 5 of the vacuum robot 1 device sucking into the vacuum robot 1 Damage to the filter system or the blower motor can entail is the control device 6 of the vacuum robot 1 set up during operation of the vacuum robot 1 the camera 8th , the IR reflex sensor 9 and the contacts 10 or optionally use other sensors as liquid sensors that detect liquid on the surface to be cleaned before the robot vacuum 1 with its suction area 4 the fluid overflows and possibly sucks.

Mit Hilfe der Kamera 8 ist dabei eine Fernerkennung von Flüssigkeiten möglich, bei der sich auf dem Boden befindende Flüssigkeit bereits erkannt wird, bevor der Saugroboter 1 den Bereich der Flüssigkeit erreicht. Eine optische Erkennung über die Kamera ist insbesondere anhand der Reflektionseigenschaften eines Flüssigkeitsfilms verglichen mit einem typischen Bodenbelag möglich. Aufgrund des durch die geringe Höhe der Kamera 8 über dem Boden gegebenen flachen Winkels, unter dem der Boden vor dem Saugroboter 1 aufgenommen wird, sind Flüssigkeitsfilme aufgrund von Totalreflektion stark spiegelnd. Beim Bewegen des Saugroboters 1 ändern sich an dem Flüssigkeitsfilm gespiegelte Abbilder (z.B. von Möbeln, einer gemusterten oder strukturierten Wand) anders, als Abbilder eines trockenen, nicht spiegelnden Bodenbelags und auch anders, als anhand der Bewegungssituation (Fahrgeschwindigkeit, Drehung) des Saugroboters 1 für die Abbilder des Bodenbelags zu erwarten ist. Ein stark spiegelnder Bereich des Bodens kann so identifiziert werden. Insbesondere wenn die Abmessungen des stark spiegelnden Bodenbereichs begrenzt sind und der Bereich unregelmäßig geformt ist, kann mit großer Wahrscheinlichkeit davon ausgegangen werden, das die Spiegelung von einer Flüssigkeit hervorgerufen wird. Entsprechend kann die Steuervorrichtung 6 den Bereich der zu reinigenden Fläche, in dem Flüssigkeit detektiert wurde, umfahren. Es kann vorgesehen sein, dass der Saugroboter 1 ein Warnsignal abgibt, falls der von Flüssigkeit bedeckte Bereich eine bestimmte Größe überschreitet und/oder seine Form verändert, da dieses auf einen Wasserschaden schließen lässt. With the help of the camera 8th In this case, remote detection of liquids is possible, in which liquid located on the ground is already detected before the vacuum robot 1 reaches the area of the liquid. Optical recognition via the camera is possible in particular on the basis of the reflection properties of a liquid film compared to a typical floor covering. Due to the low height of the camera 8th flat angle given above the ground, below which the ground in front of the vacuum robot 1 is recorded, liquid films are highly reflective due to total reflection. When moving the vacuum robot 1 On the liquid film mirrored images (eg of furniture, a patterned or structured wall) change differently, as images of a dry, non-reflecting floor covering and also differently than on the basis of the movement situation (driving speed, rotation) of the vacuum robot 1 for the images of the flooring is to be expected. A highly reflective area of the soil can be identified in this way. In particular, if the dimensions of the highly specular floor area are limited and the area is irregular in shape, it is highly likely that the reflection will be caused by a liquid. Accordingly, the control device 6 the area of the surface to be cleaned, in which liquid was detected, drive around. It can be provided that the vacuum robot 1 emits a warning signal if the area covered by the liquid exceeds a certain size and / or changes its shape, since this indicates water damage.

Neben der Fernerkennung über die Kamera 8 ist eine optische Erkennung von Flüssigkeiten im Nahbereich auch über den IR-Reflexsensor 9 möglich. Beispielhaft ist in der Figur nur ein solcher IR-Reflexsensor 9 dargestellt, es können jedoch mehrere Detektoren an verschiedenen Stellen im Randbereich des Saugroboters 1 vorgesehen sein. In einer Weiterbildung des Saugroboters 1 kann zudem alternativ oder zusätzlich ein Reflexsensor eingesetzt werden, der Reflektionseigenschaften von Licht bei mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen ermittelt. Die Berücksichtigung der Wellenlängenabhängigkeit der Reflektionseigenschaften ermöglicht es, Flüssigkeiten von festen Bodenbelägen zu unterscheiden. In addition to remote detection via the camera 8th is an optical detection of liquids in the near range also via the IR reflex sensor 9 possible. By way of example, only one such IR reflex sensor is shown in the figure 9 illustrated, however, there may be several detectors at different locations in the edge region of the vacuum robot 1 be provided. In a development of the vacuum robot 1 In addition, alternatively or additionally, a reflex sensor can be used which determines reflection properties of light at at least two different wavelengths. The consideration of the wavelength dependence of the reflection properties makes it possible to distinguish liquids from solid floor coverings.

Mithilfe des Kontaktpaars 10 kann eine Flüssigkeit über eine Messung des elektrischen Widerstands zwischen den beiden Kontakten des Kontaktpaars 10 identifiziert werden. Die Kontakte des Kontaktpaars 10 enden dabei z.B. in geringem Abstand über dem Bodenbelag, sodass sie mit ihren Enden beim Überfahren eines Flüssigkeitsfilms in die Flüssigkeit eintauchen. Die Kontakte werden dann über die Flüssigkeit elektrisch miteinander verbunden, allerdings mit einem relativ hohen Widerstandswert. Wird ein Widerstandswert in einem Bereich von einigen bis einigen 10 Kiloohm bestimmt, deutet dieses auf eine typische Flüssigkeit wie Wasser hin. Wird dagegen ein relativ kleiner Widerstand von einigen oder einigen 10 Ohm gemessen, ist dieses vermutlich auf eine Verbindung der Kontakte durch einen metallischen Gegenstand zurückzuführen, beispielsweise eine Türschwelle oder eine verlorene Münze. Neben einer solchen Detektion von Flüssigkeiten über eine Widerstandsbestimmung (resistiv), können auf elektrischem Wege auch über kapazitiv oder induktiv arbeitende Sensoren Flüssigkeiten auf einem Bodenbelag detektiert werden. Using the contact pair 10 can be a liquid via a measurement of electrical resistance between the two contacts of the contact pair 10 be identified. The contacts of the contact pair 10 For example, they end up at a slight distance above the floor covering, so that they dive into the liquid with their ends when they pass over a liquid film. The contacts are then electrically connected to each other via the liquid, but with a relatively high resistance. If a resistance value in a range of a few to a few 10 kilohms is determined, this indicates a typical liquid such as water. If, on the other hand, a relatively small resistance of a few or a few 10 ohms is measured, this is presumably due to a connection of the contacts by a metallic object, for example a door sill or a lost coin. In addition to such a detection of liquids via a resistance determination (resistive), liquids can also be detected on a floor covering by means of capacitive or inductive sensors.

Der IR-Reflexsensor 9 und die Kontakte 10 erkennen Flüssigkeiten im Nahbereich. Wenn einer dieser Sensoren Flüssigkeiten erkennt, hat der Saugroboter 1 den mit Flüssigkeit belegten Bereich der zu reinigenden Fläche bereits teilweise überfahren. Entsprechend erfolgt über die Steuervorrichtung 6 eine unmittelbare Reaktion, durch die der Saugroboter 1 stoppt und seine Bewegungsrichtung umkehrt, das Sauggebläse abgeschaltet und die Kehrbürste 5 gestoppt wird. Falls eine aktive Höhenverstellung der Saugeinrichtung vorgesehen ist, kann zusätzlich diese ein- bzw. hochgefahren werden. Es wird durch die Erkennung der Flüssigkeit und die Reaktion somit verhindert, dass Flüssigkeit bzw. Feuchtigkeit in den Saugbereich 4 des Saugroboters 1 gerät. The IR reflex sensor 9 and the contacts 10 detect liquids in the vicinity. If any of these sensors detect fluids, the robotic vacuum cleaner has 1 The fluid-occupied area of the surface to be cleaned already partially overrun. Accordingly, via the control device 6 an immediate reaction through which the vacuum robot 1 stops and reverses its direction of movement, the suction fan is switched off and the sweeping brush 5 is stopped. If an active height adjustment of the suction device is provided, it can additionally be started or raised. It is characterized by the detection of the liquid and the reaction thus preventing liquid or moisture in the suction area 4 of the vacuum robot 1 device.

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Claims (14)

Selbstfahrendes Sauggerät (1) zur automatisierten Reinigung einer Fläche, aufweisend mindestens einen Sensor zur Erfassung von Eigenschaften einer Umgebung des Sauggeräts, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor dazu eingerichtet ist, sich auf der zu reinigenden Fläche befindende Flüssigkeit zu erkennen. Self-propelled suction device ( 1 ) for automated cleaning of a surface, comprising at least one sensor for detecting properties of an environment of the suction device, characterized in that the at least one sensor is adapted to be detected on the surface to be cleaned liquid. Selbstfahrendes Sauggerät (1) nach Anspruch 1, bei dem der mindestens eine Sensor ein optischer Sensor ist. Self-propelled suction device ( 1 ) according to claim 1, wherein the at least one sensor is an optical sensor. Selbstfahrendes Sauggerät (1) nach Anspruch 2, bei dem der mindestens eine Sensor eine Kamera (8) ist. Self-propelled suction device ( 1 ) according to claim 2, wherein the at least one sensor is a camera ( 8th ). Selbstfahrendes Sauggerät (1) nach Anspruch 3, bei dem die Kamera (8) zusätzlich zur Navigation des Sauggeräts (1) dient. Self-propelled suction device ( 1 ) according to claim 3, wherein the camera ( 8th ) in addition to the suction device ( 1 ) serves. Selbstfahrendes Sauggerät (1) nach Anspruch 2, bei dem der mindestens eine Sensor ein IR-Reflexsensor (9) ist. Self-propelled suction device ( 1 ) according to claim 2, wherein the at least one sensor is an IR reflex sensor ( 9 ). Selbstfahrendes Sauggerät (1) nach Anspruch 5, bei dem der IR-Reflexsensor (9) zusätzlich ein Absturzsensor ist. Self-propelled suction device ( 1 ) according to claim 5, wherein the IR reflex sensor ( 9 ) is additionally a crash sensor. Selbstfahrendes Sauggerät (1) nach Anspruch 1, bei dem der mindestens eine Sensor ein elektrischer Sensor und insbesondere ein Widerstandssensor oder ein kapazitiv oder induktiv arbeitender Sensor ist. Self-propelled suction device ( 1 ) according to claim 1, wherein the at least one sensor is an electrical sensor and in particular a resistance sensor or a capacitive or inductive working sensor. Selbstfahrendes Sauggerät (1) nach Anspruch 7, bei dem ein als Widerstandssensor ausgebildeter Sensor ein bodennah angeordnetes Kontaktpaar (10) aufweist. Self-propelled suction device ( 1 ) according to claim 7, in which a sensor designed as a resistance sensor has a contact pair ( 10 ) having. Selbstfahrendes Sauggerät (1) nach Anspruch 8, bei dem Kontakte des bodennah angeordneten Kontaktpaars (10) zusätzlich Ladekontakte für eine wieder aufladbare Batterie des Sauggerät (1) darstellen. Self-propelled suction device ( 1 ) according to claim 8, wherein the contacts of the contact pair arranged close to the ground ( 10 ) additional charging contacts for a rechargeable battery of the suction device ( 1 ). Selbstfahrendes Sauggerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, aufweisend eine Steuervorrichtung (6) zur Auswertung des mindestens einen Sensors, wobei die Steuervorrichtung (6) dazu eingerichtet ist, das Sauggerät (1) so zu steuern, dass eine von dem mindestens einen Sensor detektierte Flüssigkeit nicht in einen Saugbereich (4) des Sauggeräts (1) gelangt. Self-propelled suction device ( 1 ) according to one of claims 1 to 9, comprising a control device ( 6 ) for evaluating the at least one sensor, wherein the control device ( 6 ) is adapted to the suction device ( 1 ) in such a way that a liquid detected by the at least one sensor does not flow into a suction region ( 4 ) of the suction device ( 1 ). Selbstfahrendes Sauggerät (1) nach Anspruch 10, bei dem die Steuervorrichtung (6) dazu eingerichtet ist, einen Bereich der zu reinigenden Fläche, in dem Flüssigkeit detektiert wurde, zu umfahren. Self-propelled suction device ( 1 ) according to claim 10, in which the control device ( 6 ) is arranged to bypass a region of the surface to be cleaned, in which liquid has been detected. Selbstfahrendes Sauggerät (1) nach Anspruch 10 oder 11, bei dem die Steuervorrichtung (6) dazu eingerichtet ist, nach einem Erkennen von Flüssigkeit eine Bewegungsrichtung des Sauggeräts (1) umzukehren und/oder ein Sauggebläse zu stoppen und/oder Reinigungsvorrichtungen im Saugbereich (4) anzuheben oder einzufahren. Self-propelled suction device ( 1 ) according to claim 10 or 11, wherein the control device ( 6 ) is adapted to, after a detection of liquid, a direction of movement of the suction device ( 1 ) to reverse and / or stop a suction fan and / or cleaning devices in the suction area ( 4 ) to raise or retract. Verfahren zum Betreiben eines selbstfahrenden Sauggeräts (1) zur automatisierten Reinigung einer Fläche, das mindestens einen Sensor zur Erfassung von Eigenschaften seiner Umgebung aufweist, mit den folgenden Schritten: – Einlesen von Informationen des mindestens einen Sensors; – Auswerten der eingelesenen Information zum Erkennen von Flüssigkeit, die sich auf einer zu reinigenden Fläche befindet; und – Falls Flüssigkeit erkannt wird, Steuern des Sauggeräts (1) derart, dass ein Eindringen der Flüssigkeit in einen Saugbereich (4) des Sauggeräts (1) verhindert wird. Method for operating a self-propelled suction device ( 1 ) for automated cleaning of a surface having at least one sensor for detecting properties of its environment, comprising the following steps: - reading in information of the at least one sensor; - Evaluating the read information to detect liquid, which is located on a surface to be cleaned; and - if liquid is detected, control the suction device ( 1 ) such that penetration of the liquid into a suction area ( 4 ) of the suction device ( 1 ) is prevented. Verfahren nach Anspruch 13, bei dem nach dem Erkennen von Flüssigkeit eine Bewegungsrichtung des Sauggeräts (1) umgekehrt wird und/oder ein Sauggebläse gestoppt wird und/oder Reinigungsvorrichtungen im Saugbereich (4) angehoben oder eingefahren werden. Method according to Claim 13, in which, after the detection of liquid, a direction of movement of the suction device ( 1 ) is reversed and / or a suction fan is stopped and / or cleaning devices in the suction area ( 4 ) are raised or retracted.
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