DE102011008226A1

DE102011008226A1 - Multifunctional transport system with several mobile transport units

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Publication number: DE102011008226A1
Application number: DE102011008226A
Authority: DE
Inventors: Dipl.-Ing. Schönewolf Werner; Dipl.-Ing. Brüning Matthias; Prof. Uhlmann Eckart
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Foerderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Foerderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 2011-01-10
Filing date: 2011-01-10
Publication date: 2012-07-12
Also published as: EP2663484A1; WO2012095302A1; EP2663484B1; PL2663484T3; ES2524412T3; DK2663484T3

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein multifunktionales Transportsystem mit mehreren fahrbaren Transporteinheiten, die jeweils in einem vorderen und einem hinteren Bereich eine Kupplungsvorrichtung aufweisen, über die die Transporteinheiten aneinander und/oder an ein Führungsfahrzeug gekoppelt werden können. In einer vorzugsweisen Ausgestaltung folgen die einzelnen mit Antrieben ausgestatteten Transporteinheiten durch eine jeweils autarke Bahnsteuerung dem die Bahn vorgebenden Führungsfahrzeug spurtreu, wodurch das Navigieren auch in beengten innerstädtischen Bereichen ermöglicht wird. Die Transporteinheiten selbst können zudem als autarke Einheiten aus dem Transportsystem entnommen bzw. ausgekoppelt werden, sie weisen hierfür zusätzlich zu den Kupplungen mindestens einen Handgriff auf, über den sie in ausgekoppeltem Zustand manuell durch eine Bedienperson geführt werden können, so dass die zu transportierenden Sendungen ohne händisches Umladen bzw. Transportieren bis zur Zustellung auf der Transporteinheit verbleiben können, wobei auch Bordsteine und andere Hindernisse überwunden werden können. In einer vorzugsweisen Ausgestaltung geschieht dieses manuelle Führen der einzelnen Transporteinheit nahezu kräftefrei. Mit dem vorgeschlagenen Transportsystem wird insbesondere die Zustellung von Paketsendungen im innerstädtischen Bereich effizienter und somit kostengünstiger und umweltfreundlicher realisiert.The present invention relates to a multi-functional transport system with a plurality of mobile transport units, each having a coupling device in a front and a rear area, via which the transport units can be coupled to each other and / or to a leading vehicle. In a preferred embodiment, the individual transport units equipped with drives follow each other autonomously through the track control system, which gives the track the leading vehicle, thereby enabling navigation even in confined inner city areas. The transport units themselves can also be removed or decoupled as autonomous units from the transport system, they have this in addition to the clutches on at least one handle over which they can be performed manually in an uncoupled state by an operator, so that the shipments to be transported without Manual reloading or transport can remain until delivery on the transport unit, whereby curbs and other obstacles can be overcome. In a preferred embodiment, this manual guiding of the individual transport unit is almost free of forces. With the proposed transport system in particular the delivery of parcels in the inner city area is realized more efficient and thus more cost-effective and environmentally friendly.

Description

Technisches AnwendungsgebietTechnical application

Die vorliegende Erfindung betrifft ein aus einem Führungsfahrzeug und mehreren Transporteinheiten bestehendes fahrbares Transportsystem, dessen Transporteinheiten jeweils in einem vorderen und einem hinteren Bereich eine Kupplungsvorrichtung aufweisen, über die die Transporteinheiten aneinander und/oder an das Führungsfahrzeug koppelbar sind.The present invention relates to a mobile transport system consisting of a leading vehicle and a plurality of transport units, the transport units of which have a coupling device in each of a front and a rear region via which the transport units can be coupled to one another and / or to the leading vehicle.

Für die Sendungszustellung im innerstädtischen Bereich werden bisher üblicherweise Nutzfahrzeuge im Segment der Kleintransporter bis 3,5 t eingesetzt. Insbesondere im Fall gewerblicher Kunden, bspw. in Fußgängerzonen oder Einkaufszentren, werden dabei die Paketsendungen manuell durch den Zusteller aus dem Transportfahrzeug auf ein handgeführtes Transportmittel umgeladen und zum Kunden verbracht. Die Sendungen müssen hierzu zunächst im Depot per Hand einzeln in das Zustellfahrzeug und dann im Zustellgebiet erneut manuell auf das handgeführte Transportmittel, beispielsweise einen Sackkarren, umgeladen werden. Dieser mehrfache Warenumschlag erhöht die Kosten der Zustellung. Weiterhin darf das Gewicht der Sendungen dabei die physische Zumutbarkeitsgrenze (bspw. derzeit 31,5 kg bei DHL) nicht überschreiten. Durch den Umladevorgang bei der Zustellung werden Verkehrsflächen des ruhenden Verkehrs (Parkraum) und des fließenden Verkehrs (zweite Reihe) belegt, wodurch der Verkehrsfluss behindert und verkehrsbedingte Emissionen erhöht werden.Up to now commercial vehicles in the segment of vans up to 3.5 t are usually used for consignment delivery in the inner-city area. In particular, in the case of commercial customers, for example. In pedestrian zones or shopping centers, while the parcels are manually reloaded by the deliverer from the transport vehicle on a hand-held means of transport and spent to the customer. For this purpose, the consignments first have to be reloaded manually in the depot by hand into the delivery vehicle and then again manually in the delivery area onto the hand-guided means of transport, for example a sack trolley. This multiple turnover increases the cost of delivery. Furthermore, the weight of the consignments must not exceed the physical reasonableness limit (eg currently 31.5 kg at DHL). The reloading procedure at the point of delivery occupies the traffic areas of the stationary traffic (parking space) and the flowing traffic (second row), which hinders the flow of traffic and increases traffic-related emissions.

Stand der TechnikState of the art

Zur Verminderung dieser Problematik wurde im Rahmen des EU-geförderten Forschungsprojektes FIDEUS (6. Forschungsrahmenprogramm, Priorität 6.2 – Nachhaltige Transportsysteme) ein Lösungsansatz entwickelt, bei dem der Weg zwischen Zustellfahrzeug und Kunde durch einen Fahrzeugverbund aus einem kompakten Führungsfahrzeug und mehreren kompakten Anhängern überbrückt werden soll. Der Vorteil dieser Lösung besteht in der uneingeschränkten Handhabbarkeit des Fahrzeugverbundes sowohl im Straßenraum als auch in Fußgängerzonen ohne zeitliche Einschränkungen, also auch geeignet für den Einsatz in zeitlichen Tagesrandlagen.In order to alleviate this problem, a solution has been developed within the framework of the EU-funded research project FIDEUS (6th Research Framework Program, Priority 6.2 - Sustainable Transport Systems), where the route between delivery vehicle and customer should be bridged by a vehicle combination of a compact leading vehicle and several compact trailers , The advantage of this solution is the unrestricted handling of the vehicle network both in the street and in pedestrian areas without time restrictions, so also suitable for use in temporal day marginal locations.

Die Realisierung einer spurtreuen Fahrweise der fahrbaren Transporteinheiten bzw. Anhänger, bei der die Räder aller Anhänger ohne seitliche Abweichungen der Spur des Führungsfahrzeugs folgen, verbessert die Navigierbarkeit des Fahrzeugverbundes. Eine derartige Fahrweise wurde für ein konventionelles Gelenkfahrzeug durch eine geregelte Lenkung der Anhängerräder realisiert, wie sie bspw. der DE 10 2006 037 588 A1 zu entnehmen ist.The realization of a punctual driving style of the mobile transport units or trailer, in which follow the wheels of all trailers without lateral deviations of the track of the leading vehicle, improves the navigability of the vehicle network. Such a driving style was realized for a conventional articulated vehicle by a controlled steering of the trailer wheels, as they, for example, the DE 10 2006 037 588 A1 can be seen.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Transportsystem mit fahrbaren Transporteinheiten bereitzustellen, das gegenüber den bestehenden Lösungen eine Verbesserung in der Handhabbarkeit, eine Reduktion der Fahrzeugkomplexität sowie einen universellen Einsatz ermöglicht, insbesondere für Transport und Zustellung von Warensendungen im urbanen Umfeld.The object of the present invention is to provide a transport system with mobile transport units, which compared to the existing solutions, an improvement in manageability, a reduction in vehicle complexity and a universal use allows, in particular for transport and delivery of consignments in the urban environment.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Die Aufgabe wird mit dem Transportsystem gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Transportsystems sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche oder lassen sich der nachfolgenden Beschreibung sowie dem Ausführungsbeispiel entnehmen.The object is achieved with the transport system according to claim 1. Advantageous embodiments of the transport system are the subject of the dependent claims or can be found in the following description and the embodiment.

Das vorgeschlagene Transportsystem umfasst mehrere fahrbare Transporteinheiten, die einachsig oder mehrachsig ausgeführt sein können und jeweils in einem vorderen und einem hinteren Bereich eine Kupplungsvorrichtung aufweisen, über die sie aneinander und/oder an ein Führungsfahrzeug koppelbar sind. Das Transportsystem zeichnet sich dadurch aus, dass jede Transporteinheit wenigstens einen Handgriff aufweist, über den die Transporteinheit von einer Bedienperson manuell geführt werden kann.The proposed transport system comprises a plurality of mobile transport units, which may be designed uniaxial or multiaxial and in each case in a front and a rear region have a coupling device, via which they can be coupled to each other and / or to a leader vehicle. The transport system is characterized in that each transport unit has at least one handle, via which the transport unit can be manually guided by an operator.

Damit lassen sich die einzelnen Transporteinheiten für die Bedienperson sehr flexibel handhaben. Einerseits können die Transporteinheiten im Fahrzeugverbund mit einem Führungsfahrzeug wie bisher in gewohnter Weise möglichst nahe an den Zustellort verbracht werden. Andererseits lässt sich jede einzelne Transporteinheit durch die Bedienperson leicht aus dem Fahrzeugverbund auskoppeln und wie ein handgeführtes Transportfahrzeug manuell bis zum Zustellort verbringen. Ein Umladen des Transportgutes ist hierbei nicht mehr erforderlich.This allows the individual transport units for the operator to handle very flexible. On the one hand, the transport units in the vehicle network can be spent with a leading vehicle as usual in the usual way as close to the delivery. On the other hand, each individual transport unit can easily be decoupled from the vehicle network by the operator and, like a hand-guided transport vehicle, can be manually moved to the delivery location. Reloading the cargo is no longer necessary.

Die Kupplungsvorrichtungen an den Transporteinheiten können bspw. mechanische, elektromagnetische oder virtuelle Kupplungen (entsprechend einer „elektronischen Deichsel”, bei der das Folgefahrzeug ohne mechanische Kupplung spur- und abstandstreu dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt) sein. Für die Bildung des Fahrzeugverbundes werden die einzelnen Transporteinheiten über diese Kupplungen hintereinander gekoppelt und mit einem Führungsfahrzeug verbunden. Zur Entnahme der einzelnen Transporteinheiten kann die Bedienperson die Kupplungen lösen und die einzelne Transporteinheit über den Handgriff manuell führen. Unter einem Handgriff wird hierbei ein speziell für eine Handführung der Transporteinheit ausgestaltete Komponente verstanden, über die sich die Transporteinheit ziehen und/oder schieben sowie lenken lässt. Vorzugsweise sind hierbei zwei Handgriffe bzw. eine Komponente mit zwei Griffbereichen an der Transporteinheit vorgesehen.The coupling devices on the transport units can be, for example, mechanical, electromagnetic or virtual clutches (corresponding to an "electronic drawbar" in which the follower vehicle without mechanical coupling lane and distance litter the preceding vehicle follows). For the formation of the vehicle network, the individual transport units are coupled in succession via these couplings and connected to a leading vehicle. To remove the individual transport units, the operator can release the clutches and manually guide the individual transport unit over the handle. Under a handle here is a specially designed for a manual guidance of the transport unit Understood component over which pull the transport unit and / or push and steer. Preferably, two handles or a component with two gripping areas are provided on the transport unit.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des vorgeschlagenen Transportsystems sind die einzelnen Transporteinheiten, auch als Anhänger bezeichnet, als einachsige Fahrzeuge ausgeführt, wobei die Achse bei der eingekoppelten Transporteinheit im Fahrzeugverbund im hinteren Bereich der Transporteinheit gelagert ist. Die Transporteinheiten sind dabei vorzugsweise so ausgeführt, dass sie im ausgekoppelten Zustand manuell wie eine Sackkarre geführt werden können. Die Achse ist hierbei vorzugsweise pro Achsende mit jeweils einem Rad bestückt. In einer weiteren Ausgestaltung kann die Achse auch mit jeweils mehreren Rädern pro Achsende bestückt sein, bspw. um das Befahren von Unebenheiten oder Treppen zu erleichtern. Weiterhin kann die Achse pro Achsende bspw. auch jeweils einen umlaufenden Riemen/Kettenantrieb aufweisen.In a preferred embodiment of the proposed transport system, the individual transport units, also referred to as trailers, designed as uniaxial vehicles, wherein the axis is stored at the coupled transport unit in the vehicle network in the rear region of the transport unit. The transport units are preferably designed so that they can be performed in the decoupled state manually as a sack truck. The axle is preferably equipped here per axle end with one wheel each. In a further embodiment, the axle can also be equipped with a plurality of wheels per axle end, for example, to facilitate the driving of bumps or stairs. Furthermore, the axle per axle end, for example, may each also have a revolving belt / chain drive.

In einer vorteilhaften Weiterbildung umfasst jede Transporteinheit einen eigenen motorisierten Antrieb. Bauartbedingt kann ein derartiger Antrieb bspw. radseitig als Radnabenmotor oder als Felgenmotor ausgeführt sein. Vorzugsweise umfasst jede Transporteinheit hierbei ein eigenes auf Basis von Sensordaten geregeltes Antriebssystem mit einer Steuereinheit, das sowohl den Antrieb der Transporteinheiten selbst als auch die Lenkung der Transporteinheiten übernehmen kann. In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind hierbei an der Transporteinheit, bspw. am Handgriff bzw. den Handgriffen oder an einer Verbindung des Handgriffs oder der Handgriffe mit der Transporteinheit, Sensoren angeordnet, über die die von der Bedienperson über den Handgriff auf die Transporteinheit ausgeübten Kräfte direkt oder indirekt erfasst werden können. Auf Basis dieser Kräfte steuert die Steuereinheit dann den Antrieb, um die von der Bedienperson beabsichtigte Fortbewegung der Transporteinheit zu unterstützen. Die Transporteinheit folgt dabei den Führungsgesten der Bedienperson. Die Bedienperson muss zur Führung lediglich geringe Kräfte in den Handgriff bzw. die Handgriffe einleiten. Der zum Folgen der Bedienperson erforderliche Vortrieb erfolgt durch das Antriebssystem der Transporteinheit.In an advantageous development, each transport unit comprises its own motorized drive. Depending on the design, such a drive, for example. Radseitig be designed as a wheel hub motor or as a rim motor. In this case, each transport unit preferably comprises its own drive system controlled on the basis of sensor data with a control unit which can take over both the drive of the transport units themselves and also the steering of the transport units. In an advantageous embodiment, sensors are arranged here on the transport unit, for example on the handle or the handles or on a connection of the handle or the handles with the transport unit, via which the forces exerted by the operator on the handle on the transport unit forces directly or can be recorded indirectly. Based on these forces, the control unit then controls the drive to assist the operator's intended movement of the transport unit. The transport unit follows the guiding gestures of the operator. The operator only has to introduce small forces into the handle or the handles. The propulsion required to follow the operator is provided by the drive system of the transport unit.

Im Falle der bevorzugten einachsigen Transporteinheiten umfasst die Steuereinheit vorzugsweise auch Sensoren in Verbindung mit einer Balance-Regelung. Die Antriebsräder werden dabei bei manueller Führung der Transporteinheit so gesteuert, dass die Transporteinheit ohne Einwirkung der Bedienperson selbständig in einer ausbalancierten Stellung verbleibt, also nicht unkontrolliert umkippen kann. Eine derartige geregelte Überwachung der Neigung der Transporteinheit ist dem Fachmann bspw. von einem einachsigen Fahrzeug zur Personenbeförderung bekannt. Dieses Fahrzeug ist jedoch für den Gütertransport nicht geeignet, da hier die Fahrbefehle aus der Verlagerung des Körperschwerpunktes der auf dem Fahrzeug befindlichen Person abgeleitet werden – eine Be- oder entladung mithin als Fahrbefehl interpretiert und das Fahrzeug hierdurch selbsttätig in Fahrt geraten würde.In the case of the preferred uniaxial transport units, the control unit preferably also includes sensors in conjunction with a balance control. The drive wheels are controlled with manual guidance of the transport unit so that the transport unit remains unaffected by the operator independently in a balanced position, so can not tip over uncontrollably. Such a controlled monitoring of the inclination of the transport unit is known to the person skilled in the art, for example, from a single-axle vehicle for transporting persons. However, this vehicle is not suitable for goods transport, since the driving commands are derived from the displacement of the body center of gravity of the person on the vehicle - interpreted loading or unloading thus as a travel command and the vehicle would thereby automatically get going.

In einer vorteilhaften Weiterbildung für den Gütertransport reagiert die in der Steuereinheit vorgesehene Regelung adaptiv auf Änderungen der Beladung (Masse und Position) sowie des Untergrundes (Unebenheiten, Glätte), und leitet aus diesen Änderungen keinen Fahrbefehl ab, sondern hält die Transporteinheit auch bei Änderung dieser Umgebungsvariablen in ihrer stabilen aufrechten Orientierung, bei möglichst geringer Änderung der Stand-Position. Der Fahrbefehl zur Änderung der Position wird in diesem Falle durch den führenden, nicht auf dem Transportfahrzeug befindlichen Bediener übermittelt. Hierzu müssen selbstverständlich wiederum entsprechende Sensoren in der Transporteinheit, vorteilhafterweise in dem Handgriff oder den Handgriffen vorgesehen sein.In an advantageous development for the transport of goods, the control provided in the control unit reacts adaptively to changes in the load (mass and position) and of the ground (unevenness, smoothness), and does not derive any movement commands from these changes, but keeps the transport unit even if it changes Environment variables in their stable upright orientation, with as little change in the stand position. The command to change the position is transmitted in this case by the leading, not on the transport vehicle operator. For this purpose, of course, corresponding sensors must again be provided in the transport unit, advantageously in the handle or the handles.

Vorzugsweise wird die Lenkung der Transporteinheit über die Steuereinheit durch eine Drehmomentsteuerung der Einzelräder, auch bekannt als Panzersteuerung, erreicht. Die Einzelräder werden dabei getrennt voneinander angesteuert, wobei die Lenkung durch verschiedene Rotationsgeschwindigkeiten der Räder erzielt wird. Im eingekoppelten Zustand können mit einer derartigen Lenkung die Transporteinheiten innerhalb des Fahrzeugverbundes dem Führungsfahrzeug bei geeigneter Steuerung durch die Steuereinheit spurtreu folgen. Hierzu werden Sensordaten der entsprechenden Transporteinheit und/oder einer oder mehrerer der vorausfahrenden Transporteinheiten genutzt, aus denen die einzuhaltende Spur berechnet und die dafür erforderliche Ansteuerung der Einzelräder bestimmt werden kann. Vorteilhafterweise ist die Kupplungsvorrichtung hierbei als Deichsel mit mehreren in der Horizontalen drehbaren Gelenken ausgebildet (mehrgliedrige Deichsel). Die Steuerung zur Einhaltung der Spurtreue erfolgt dabei bspw. auf Grundlage einer Bahnberechnung für die jeweils vorausfahrende Transporteinheit mittels der gemessenen Deichselwinkel zur vorausfahrenden Transporteinheit und der Fahrgeschwindigkeiten und durch Einhaltung dieser Bahn über die Steuerung der eigenen Antriebe. Bei einer derartigen vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt die Fahrzeuglenkung also nicht durch ein zentrales Lenksystem (Lenkrad, Handhebel etc.), sondern durch Bahnführung auf der Grundlage der berechneten Trajektorien der vorausfahrenden Transporteinheit(en). Dadurch kann die Reihenfolge der einzelnen Transporteinheiten im Fahrzeugverbund beliebig gewählt werden.Preferably, the steering of the transport unit via the control unit is achieved by a torque control of the individual wheels, also known as tank control. The individual wheels are controlled separately from each other, the steering is achieved by different rotational speeds of the wheels. In the coupled state, with such steering, the transport units within the vehicle network can follow the leading vehicle with proper control by the control unit. For this purpose, sensor data of the corresponding transport unit and / or one or more of the preceding transport units are used, from which the track to be maintained calculated and the required control of the individual wheels can be determined. Advantageously, the coupling device is designed here as a drawbar with a plurality of horizontally rotatable joints (multi-unit drawbar). On the basis of a trajectory calculation for the respective preceding transport unit by means of the measured drawbar angle to the preceding transport unit and the travel speeds and by adhering to this trajectory via the control of their own drives. In such an advantageous embodiment, the vehicle steering is thus not carried out by a central steering system (steering wheel, lever, etc.), but by web guide on the basis of the calculated trajectories of the preceding transport unit (s). This can change the order of the individual Transport units in the vehicle network can be chosen arbitrarily.

Die einzelnen Transporteinheiten können auch so ausgebildet sein, dass sie autonom fahren können. Hierzu muss die bereits angeführte Steuereinheit so ausgebildet sein, dass sie das Fahrzeug anhand der Sensordaten und zusätzlicher Daten zur Ermittlung der eigenen Position sowie der Zielposition zur Erreichung der Zielposition eigenständig steuert.The individual transport units can also be designed so that they can drive autonomously. For this purpose, the already mentioned control unit must be designed so that it controls the vehicle independently based on the sensor data and additional data for determining the own position and the target position to reach the target position.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind die Transporteinheiten mit einer aktiven Aus- und Einkoppelhilfe versehen, die die Bedienperson beim Auskoppeln und Einkoppeln unterstützt. Dies kann bspw. in Form einer geeigneten Abstützhilfe an den Transporteinheiten, insbesondere eines aufklapp- oder ausfahrbaren Stützelements, zum Unterstützen der Neigungsänderung beim Übergang vom eingekoppelten in den ausgekoppelten Zustand und umgekehrt erfolgen. Mit einer derartigen Aus- und Einkoppelhilfe können die Transporteinheiten bzw. Anhänger in einer vorgegebenen geneigten Position gehalten werden. Ein Beispiel hierfür ist die Anordnung eines ausfahrbaren Stempels oder eines mit einem Rad versehenen Stempels unter den einzelnen Transporteinheiten.In a further advantageous embodiment, the transport units are provided with an active training and Einkoppelhilfe that supports the operator when decoupling and coupling. This can take place, for example, in the form of a suitable support aid on the transport units, in particular a hinged or retractable support element, for supporting the change in inclination in the transition from the coupled to the decoupled state and vice versa. With such a coupling and Einkoppelhilfe the transport units or trailer can be kept in a predetermined inclined position. An example of this is the arrangement of an extendable punch or a wheeled punch under the individual transport units.

Die einzelnen Transporteinheiten sind so ausgestaltet, dass sie mit Transportbehältnissen bestückt werden können, die fest montiert oder austauschbar sind. Bei diesen Transportbehältnissen kann es sich bspw. um Container oder Gitterboxen handeln, wie sie im Warenumschlag in Depots Verwendung finden. Damit wird der Aufwand beim kostenintensiven Umschlag der einzelnen Sendungen minimiert.The individual transport units are designed so that they can be equipped with transport containers that are permanently mounted or exchangeable. These transport containers may be, for example, containers or lattice boxes, such as those used in the handling of goods in depots. This minimizes the cost of costly handling of individual shipments.

Mit dem vorgeschlagenen Transportsystem wird die Effizienz des Zustellvorganges von Paketsendungen gerade im innerstädtischen Bereich erhöht, da insbesondere bei hoher Zustelldichte, wie z. B. in einem Einkaufszentrum, der manuelle Umschlag von einem großvolumigen Zustellfahrzeug auf ein handgeführtes Transportmittel entfallen kann. Damit kann auch eine Aufhebung der Gewichtsbeschränkung von Einzelsendungen über die derzeitig gültige Zumutbarkeitsgrenze in Erwägung gezogen werden, da alle Sendungen vom Depot bis zur Übergabe in einem Transportgefäß (Gitterbox) verbleiben können, also nicht händisch umgeschlagen oder fußläufig transportiert werden müssen. Durch bedarfsgerechte Anpassung der Konfiguration der Transporteinheiten hinsichtlich Länge/Transportkapazität des Fahrzeugverbundes und der Einzelfahrzeuge inkl. Führungsfahrzeug lässt sich eine höhere Kosteneffizienz der besonders kostenintensiven sogenannten „letzten Meile” erreichen.The proposed transport system, the efficiency of the delivery process of parcels is increased straight in the inner city area, especially since at high delivery density, such. B. in a shopping center, which can account for manual handling of a large-volume delivery vehicle on a hand-held transport. This can also be considered a lifting of the weight limit of individual consignments on the currently valid limit of reasoning, since all shipments from the depot to handover in a transport vessel (grid box) can remain, so do not have to be manually handled or transported by foot. By appropriate adaptation of the configuration of the transport units in terms of length / transport capacity of the vehicle network and the individual vehicles including leading vehicle can be a higher cost efficiency of particularly costly so-called "last mile" reach.

In der bevorzugten Ausgestaltung mit einzelnen, sensorgesteuerten Antriebssystemen für jede Transporteinheit mit jeweiliger Lenk- und Antriebsregelung wird eine vollständige Autarkie der einzelnen Transporteinheiten im Zugverbund oder im Solobetrieb erreicht, wodurch eine sehr flexible Modularität gegeben ist. Das Transportsystem ermöglicht eine schmale, raumsparende Spurweite, die an den Erfordernissen des Transports von Gitterboxen orientiert ist. In der besonders vorteilhaften Ausgestaltung mit der spurtreuen gesteuerten Lenkung der einzelnen Transporteinheiten kann eine Navigierbarkeit auf engem Raum mit einem Wendekreis von unter drei Metern im Zugverbund erzielt werden. Damit ist eine Befahrbarkeit von Passagen und Fußgängerzonen sowie der Indoorbetrieb in Einkaufszentren möglich. Das spurtreue Fahren im Zugverbund erfolgt dabei ohne Versatz der Folgefahrzeuge. Durch Auskoppeln und manuelle Führung der Einzelfahrzeuge lassen sich dann zusätzlich Hindernisse, wie Absätze oder Stufen ohne weiteres überwinden, um spezielle Anlieferungen z. B. in Gewerbehöfen oder kommerziell genutzten mehrgeschossigen Gebäuden zu ermöglichen.In the preferred embodiment with individual, sensor-controlled drive systems for each transport unit with respective steering and drive control a complete self-sufficiency of the individual transport units in Zugverbund or in solo operation is achieved, whereby a very flexible modularity is given. The transport system allows a narrow, space-saving track, which is oriented to the requirements of the transport of lattice boxes. In the particularly advantageous embodiment with the punctually controlled steering of the individual transport units navigability can be achieved in a confined space with a turning circle of less than three meters in the train. This makes it possible to navigate passages and pedestrian zones as well as to operate in shopping centers indoors. Accurate driving in the train network takes place without any offset of the following vehicles. By decoupling and manual guidance of the individual vehicles can then additionally obstacles, such as paragraphs or levels easily overcome to special deliveries z. B. in commercial or commercially used multi-storey buildings to allow.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Das vorgeschlagene Transportsystem wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels nochmals kurz erläutert. Hierbei zeigen:The proposed transport system will be briefly explained again with reference to an embodiment. Hereby show:

1 ein Beispiel für das Transportsystem, hier bestehend aus zwei Transporteinheiten und einem Führungsfahrzeug, in gekoppeltem Zustand; und 1 an example of the transport system, here consisting of two transport units and a leading vehicle, in a coupled state; and

2 das Transportsystem der 1, bei dem eine Transporteinheit ausgekoppelt wird. 2 the transport system of 1 in which a transport unit is decoupled.

Wege zur Ausführung der ErfindungWays to carry out the invention

1 zeigt ein Beispiel für eine Ausgestaltung des vorgeschlagenen Transportsystems in schematischer Darstellung. In diesem Beispiel sind lediglich zwei Transporteinheiten 1 und ein Führungsfahrzeug 6 dargestellt. Die Transporteinheiten 1 sind über ihre Kupplungsvorrichtungen 5 miteinander und mit dem Führungsfahrzeug 6 verkoppelt. Jede der Transporteinheiten 1 hat eine Ladefläche, auf der die Ladung 3, bspw. ein Container oder eine Gitterbox, aufgebracht ist. Die Transporteinheiten 1 sind in diesem Beispiel einachsig ausgeführt, wobei die Räder 2 über nicht dargestellte Antriebssysteme gesteuert werden können. 1 shows an example of an embodiment of the proposed transport system in a schematic representation. In this example, there are only two transport units 1 and a leader vehicle 6 shown. The transport units 1 are about their coupling devices 5 with each other and with the leader vehicle 6 coupled. Each of the transport units 1 has a cargo area on which the cargo 3 , For example, a container or a grid box, is applied. The transport units 1 are executed in this example uniaxial, with the wheels 2 can be controlled by drive systems, not shown.

Jede Transporteinheit 1 verfügt ferner über eine Ein-/Auskoppelhilfe, im vorliegenden Beispiel eine ausklappbare Stütze 4, durch die die Bedienperson 8 bei der Auskopplung einer Transporteinheit 1 unterstützt wird. Dies ist in 2 schematisch angedeutet, bei der die Bedienperson 8 eine der Transporteinheiten 1 aus dem Fahrzeugverbund auskoppelt. Hierzu wird die Stütze 4 der Transporteinheit ausgefahren, die sich unmittelbar hinter der auszukoppelnden Transodrteinheit befindet, wodurch die auszukoppelnde Transporteinheit durch die Bedienperson 8 leichter ausgekoppelt werden kann, wie aus 2 ersichtlich ist. Die Transporteinheit 1 wird dabei durch die Bedienperson 8 an den beiden Handgriffen 7 manuell geführt, wie dies von den bisher eingesetzten Sackkarren bekannt ist, hier jedoch in einer vorteilhaften Ausführung nahezu kräftefrei durch das beschriebene aktive Antriebssystem.Each transport unit 1 also has a coupling / decoupling, in the present example, a fold-out support 4 through which the operator 8th when decoupling a transport unit 1 is supported. This is in 2 schematically indicated, in which the operator 8th one of the transport units 1 decoupled from the vehicle network. This is the support 4 the transport unit extended, which is located immediately behind the out-coupling transodyne unit, whereby the transport unit to be coupled out by the operator 8th can be easily decoupled, like out 2 is apparent. The transport unit 1 is thereby by the operator 8th at the two handles 7 manually guided, as is known from the previously used sack trucks, but here in an advantageous embodiment almost free of force by the described active drive system.

Selbstverständlich ist das vorgeschlagene Transportsystem jedoch nicht auf eine derartige Ausgestaltung der Transporteinheiten beschränkt.Of course, the proposed transport system is not limited to such a configuration of the transport units.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: fahrbare Transporteinheitmobile transport unit
22: Radwheel
33: Ladungcharge
44: Stützesupport
55: Kupplungsvorrichtungcoupling device
66: Führungsfahrzeuglead vehicle
77: Handgriffhandle
88th: Bedienpersonoperator

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102006037588 A1 [0004]

Claims

Transport system with several mobile transport units ( 1 ), each in a front and a rear portion of a coupling device ( 5 ) on which they abut each other and / or on a leading vehicle ( 6 ), characterized in that each transport unit ( 1 ) at least one handle ( 8th ), via which the transport unit ( 1 ) by an operator ( 7 ) can be performed manually.

Transport system according to claim 1, characterized in that the transport units ( 1 ) are uniaxial vehicles whose axle is in the rear region of the transport unit ( 1 ) Is mounted, and whose axis is equipped with one wheel per side, with several wheels per side or with circulating belt or chains.

Transport system according to claim 1 or 2, characterized in that the transport units ( 1 ) have their own motorized drives.

Transport system according to one of claims 1 to 3, characterized in that each transport unit ( 1 ) has a control system based on sensor data with a control unit via which the drive and thus the steering of the transport unit ( 1 ) are controllable.

Transport system according to claim 4, characterized in that on the transport unit ( 1 ), in particular on the handle ( 8th ), Sensors are arranged by the operator ( 7 ) to the transport unit ( 1 ) can be detected directly or indirectly, and the control unit is designed such that it controls the drive during manual guidance of the transport unit ( 1 ) based on the detected forces in support of the operator ( 7 ) intended movement of the transport unit ( 1 ).

Transport system according to claim 4 or 5, characterized in that the transport unit ( 1 ) has suitable sensors and the control unit is designed so that the drive during manual guidance of the transport unit ( 1 ) on the basis of the sensor data obtained from the sensors so that the transport unit ( 1 ) remains self-contained in a balanced orientation.

Transport system according to one of claims 4 to 6, characterized in that the control unit is designed so that it controls the steering of the transport unit ( 1 ) via a separate control of a rotation of single wheels ( 2 ) of the transport unit ( 1 ) causes.

Transport system according to claim 7, characterized in that the control unit of a transport unit is designed so that it is in the coupled state of the transport units ( 1 ) Sensor data of the respective transport unit ( 1 ) and / or one or more preceding transport units ( 1 ) and / or the preceding leading vehicle, calculates a track to be followed for a directional progression, the required control of the individual wheels ( 2 ) and the single wheels ( 2 ) accordingly controls.

Transport system according to one of claims 4 to 8, characterized in that the control unit of the individual transport units ( 1 ) is designed so that the transport units ( 1 ) can drive autonomously.

Transport system according to one of claims 1 to 9, characterized in that the coupling device ( 5 ) is formed as a drawbar with a plurality of rotatable joints in the horizontal.

Transport system according to one of claims 1 to 10, characterized in that the transport units ( 1 ) with an active out and coupling aid, in particular a fold-out or extendable support element ( 4 ) are provided.

Transport system according to one of claims 1 to 11, characterized in that the transport units ( 1 ) permanently mounted transport containers, in particular lattice boxes, or facilities for attaching interchangeable transport containers, in particular lattice boxes have.

Mobile transport unit adapted for use in the transport system according to one of claims 1 to 12.