DE102016200250A1

DE102016200250A1 - Test arrangement for the functional test of an environmental sensor of a test vehicle

Info

Publication number: DE102016200250A1
Application number: DE102016200250.3A
Authority: DE
Inventors: Johannes Vetter
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Aumovio Germany GmbH
Priority date: 2016-01-12
Filing date: 2016-01-12
Publication date: 2017-07-13

Abstract

Es wird eine Testanordnung zum Funktionstest eines Umfeldsensors eines Testfahrzeugs mit einem Zielobjekt (1) mit zumindest einem vom Umfeldsensor erkennbaren Objektmerkmal sowie einem Zugfahrzeug (3) zum Bewegen des Zielobjekts sowie eine Zugvorrichtung (4) zwischen Zugfahrzeug und Zielobjekt beschrieben, wobei die Zugvorrichtung (4) beabstandet zwischen Zugfahrzeug (3) und Zielobjekt (1) zumindest eine Laufrolle (51) aufweist. Während des Funktionstests des Umfeldsensors ist die Hubvorrichtung vorzugsweise inaktiv und sind die Laufrollen auf der Fahrbahn aufliegend Dabei ist eine Hubvorrichtung (62) vorgesehen, welche das entsprechende Ende der Zugvorrichtung (4) um ein vorgegebenes Maß anheben kann, so dass zumindest eine der Laufrollen (51) von der Fahrbahn abhebt, um vor oder nach dem Funktionstest die Manövrierbarkeit zu erhöhen, insbesondere ein Wenden der Fahrtrichtung mit kleinem Wendekreis zu ermöglichen.A test arrangement is described for the functional test of an environmental sensor of a test vehicle with a target object (1) with at least one object feature recognizable by the environment sensor and a towing vehicle (3) for moving the target object and a towing device (4) between towing vehicle and target object, wherein the towing device (4 ) spaced between towing vehicle (3) and target object (1) has at least one roller (51). During the functional test of the environment sensor, the lifting device is preferably inactive and the rollers are resting on the roadway. A lifting device (62) is provided which can lift the corresponding end of the pulling device (4) by a predetermined amount so that at least one of the rollers ( 51) lifts off the road to increase before or after the functional test maneuverability, in particular to allow turning the direction of travel with a small turning circle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Testanordnung zum Funktionstest eines Umfeldsensors eines Testfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. The invention relates to a test arrangement for the functional test of an environmental sensor of a test vehicle according to the preamble of claim 1.

Moderne Kraftfahrzeuge werden zunehmend mit Umfeldsensoren ausgestattet, welche frühzeitig drohende Kollisionen mit anderen Objekten erkennen und vermeiden oder zumindest die Sicherheitseinrichtungen des Kraftfahrzeugs bestmöglich einsetzen sollen. Modern motor vehicles are increasingly being equipped with environmental sensors which detect and avoid impending collisions with other objects at an early stage, or at least make the best possible use of the safety devices of the motor vehicle.

Als Umfeldsensoren kommen dabei neben Radarsensoren auch Kamerasysteme oder Ultraschallsensoren oder Lidarsensoren oder dergleichen infrage. In addition to radar sensors, camera systems or ultrasound sensors or lidar sensors or the like can be used as environment sensors.

Zur Erfüllung entsprechender Sicherheitsstandards ist dabei ein Test dieser Umfeldsensoren unerlässlich. Anstelle von realen Fahrzeugen kommen schon aus Kostengründen Fahrzeugattrappen zum Einsatz, welche aber eben zumindest ein für den Umfeldsensor erkennbares Fahrzeugmerkmal aufweisen. Diese Fahrzeugmerkmale sind dabei an den jeweils zu testenden Umfeldsensor angepasst. In order to fulfill corresponding safety standards, a test of these environmental sensors is essential. Instead of real vehicles vehicle dummies come for cost reasons already used, but which have just at least one recognizable for the environment sensor vehicle feature. These vehicle features are adapted to the environment sensor to be tested.

Realitätsnahe Tests müssen dabei auch das Verhalten bis unmittelbar vor oder auch während der Kollision erfassen und sind daher Tests mit beabsichtigter oder zumindest in Kauf zu nehmender Kollision und entsprechende kollisionsfähige Fahrzeugattrappen erforderlich. Solche kollisionsfähigen Fahrzeugattrappen sollen mit realen Straßenfahrzeugen mit eingebautem Umfeldsensor angefahren werden und so verschiedene Testszenarien bis hin zur tatsächlichen Kollision durchgespielt werden können, wobei dabei Schäden am Fahrzeug vermieden werden müssen. Entsprechend weist eine solche kollisionsfähige Fahrzeugattrappe Mittel zur Minderung der Kollisionswirkung auf. Die Fahrzeugattrappe kann dabei beispielsweise eine bei Kollision aus dem Kollisionsbereich wegschwenkende Vorrichtung sein oder sind beispielsweise sogenannte Ballon Cars bekannt, welche eine aufblasbare Hülle aufweisen. Zudem sind Fahrzeugattrappen aus einer Mehrzahl von lösbar miteinander verbundenen Platten bekannt, welche sich in der Kollision dann trennen. Real-world tests must also capture the behavior until immediately before or even during the collision and therefore tests are required with intentional or at least acceptable collision and corresponding collision-capable vehicle dummies. Such collision-capable vehicle dummies to be approached with real road vehicles with built-in environment sensor and so different test scenarios can be played through to the actual collision, while damage to the vehicle must be avoided. Accordingly, such a collision-capable vehicle dummy has means for reducing the collision effect. The vehicle dummy may be, for example, a device swiveling away from the collision area in the event of a collision, or are known, for example, so-called balloon cars, which have an inflatable envelope. In addition, dummy vehicles are known from a plurality of detachably interconnected plates, which then separate in the collision.

Zudem sind beispielsweise aus der DE 10 2011 051 704 A1 und WO 2014/059984 A2 mit einem Zugfahrzeug bewegliche Fahrzeugattrappen bekannt, um noch realitätsnäher Verkehrssituationen nicht nur mit bewegtem Testfahrzeug, sondern eben auch bewegten Fahrzeugattrappen zu ermöglichen. In addition, for example, from the DE 10 2011 051 704 A1 and WO 2014/059984 A2 with a towing vehicle movable vehicle dummies known to allow even more realistic near traffic situations not only with moving test vehicle, but also moving vehicle dummies.

Die DE 10 2011 051 704 A1 weist dabei ein Schienensystem für die eigentliche Fahrzeugattrappe auf, welches gemäß Abs. 32 auch auf Führungsrollen gelagert und somit gemäß Anspruch 3 hinter einem Zugfahrzeug fahrbar ausgestaltet sein kann. Gegen die behauptete Überfahrbarkeit eines solchen Schienensystems bestehen jedoch erhebliche Bedenken und wird eine Gefährdung des Testfahrzeugs zumindest im Fall einer Kollision mit der Fahrzeugattrappe für nicht gänzlich ausgeschlossen erachtet. The DE 10 2011 051 704 A1 in this case has a rail system for the actual vehicle dummy, which also mounted on guide rollers according to paragraph 32 and thus according to claim 3 behind a towing vehicle can be designed to be mobile. However, there are considerable reservations about the alleged override capability of such a rail system, and a risk to the test vehicle, at least in the event of a collision with the vehicle dummy, is not considered completely ruled out.

In der WO 2014/059984 A2 wird daher als Verbindungsvorrichtung keine starre Abschleppstangenkonstruktion, sondern deformierbare Schläuche vorgeschlagen, deren Innenvolumen mit Druck beaufschlagt wird, so dass die Schläuche eine definierte Steifigkeit und damit Führung für die Fahrzeugattrappe aufweisen, andererseits im Falle einer Kollision des Testfahrzeugs mit der Fahrzeugattrappe nachgeben können und so Schäden am Testfahrzeug weitgehend vermieden werden. Diese Vorrichtung weist für die Schläuche eine Trägervorrichtung mit zumindest 2 Laufrollen auf und ergeben sich aus den Schläuchen damit in Fahrtrichtung hintereinander angeordnete Abschnitte. In the WO 2014/059984 A2 is therefore proposed as a connection device no rigid tow bar construction, but deformable hoses whose inner volume is pressurized, so that the hoses have a defined rigidity and thus leadership for the vehicle dummy, on the other hand, in the event of a collision of the test vehicle with the vehicle dummy can yield and so damage be largely avoided on the test vehicle. This device has for the hoses on a support device with at least 2 rollers and resulting from the hoses thus in the direction of travel successively arranged sections.

Unabhängig von der konkreten Ausgestaltung der Zugvorrichtung weisen solche Testsysteme doch immer eine nicht unerhebliche Länge der Verbindungsvorrichtung auf, um eine hinreichende Sicherheitszone zwischen dem Zugfahrzeug und der Fahrzeugattrappe zu schaffen. Soll ein solches Testsystem jedoch eine Kurve fahren, beispielsweise gewendet werden, ergibt sich ein extrem großer Wendekreis bzw. eine erhebliche Reib- und Quer-Belastung für die ja üblicherweise nicht lenkbaren Laufrollen an der Trägervorrichtung. Regardless of the specific configuration of the traction device, such test systems always have a not inconsiderable length of the connecting device in order to create a sufficient safety zone between the towing vehicle and the vehicle dummy. However, if such a test system to drive a curve, for example, be turned, results in an extremely large turning circle or a considerable frictional and transverse load for the yes usually not steerable rollers on the support device.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, solche Testsysteme weiter zu verbessern. The object of the present invention is to further improve such test systems.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, wobei auch Kombinationen und Weiterbildungen einzelner Merkmale miteinander denkbar sind. This object is solved by the features of the independent claims. Advantageous developments of the invention will become apparent from the dependent claims, and combinations and developments of individual features are conceivable with each other.

Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, die Lenkbarkeit eines solchen Testsystems zu erhöhen, indem eine Hubvorrichtung vorgesehen ist, welche das entsprechende Ende der Zugvorrichtung um ein vorgegebenes Maß anhebt, so dass zumindest einer der Laufrollen von der Fahrbahn abhebt. Eine solche Hubvorrichtung kann dabei entweder als Aufbau am Zugfahrzeug selbst, beispielsweise an deren Anhängerkupplung angeordnet oder sich nur entsprechend darauf abstützen am entsprechenden, also zum Zugfahrzeug gerichteten Ende der Zugvorrichtung angeordnet sein. An essential concept of the invention is to increase the steerability of such a test system by providing a lifting device which raises the corresponding end of the pulling device by a predetermined amount, so that at least one of the rollers lifts off the road. Such a lifting device can either be arranged as a structure on towing vehicle itself, for example, at the trailer hitch or only be supported accordingly on the corresponding, so directed to the towing vehicle end of the traction device.

Der erforderliche Hub ergibt sich dabei aus dem Abstand zwischen Zugfahrzeug und der zumindest einen, abzugebenden Laufrolle bzw. dem entsprechenden Gegenpunkt. Sollen alle Laufrollen abgehoben werden ist der Gegenpunkt an der Fahrzeugattrappe. Vorzugsweise wird die Zugvorrichtung wieder aus zumindest einem deformierbaren Schlauch gebildet, welcher mit einem Ende über geeignete Mittel mit dem Zugfahrzeug und mit dem entgegengesetzten Ende dem Zielobjekt verbunden ist, wobei ein Innenvolumen des wenigstens einen deformierbaren Schlauchs (hydraulisch oder pneumatisch mit Druck beaufschlagt ist. Der Innendruck des Schlauchs ist dabei so gewählt, dass eine hinreichende Steifigkeit für das Anheben als auch für eine Querführung in einer Kurvenfahrt bei Einhaltung einer vorgegebenen Geschwindigkeit verbleibt, im Falle einer Kollision des Testfahrzeugs mit der Fahrzeugattrappe die deformierbaren Schläuche jedoch hinreichend nachgiebig sind, um eine stärkere Beschädigung des Testfahrzeugs zu vermeiden. The required stroke results from the distance between towing vehicle and the at least one roller to be delivered or the corresponding counterpoint. If all wheels are to be lifted, the counterpoint is at the vehicle dummy. The traction device is again formed from at least one deformable tube, which is connected at one end to the towing vehicle via suitable means and to the target object at the opposite end, wherein an internal volume of the at least one deformable tube is pressurized (hydraulically or pneumatically) Internal pressure of the hose is chosen so that a sufficient rigidity for lifting as well as for a transverse guide in cornering while maintaining a predetermined speed remains in the event of a collision of the test vehicle with the vehicle dummy the deformable hoses, however, are sufficiently yielding to a stronger Damage to the test vehicle to avoid.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Es zeigen: The invention will be explained in more detail by means of embodiments with reference to the figures. Show it:

1 Testvorrichtung während des Testbetriebs 1 Test device during the test operation

2 Testvorrichtung mit angehobener Hubvorrichtung zur Erhöhung der Manövrierfähigkeit 2 Test device with raised lifting device to increase the maneuverability

1 zeigt eine Ansicht bekannte Testanordnung zum Funktionstest eines Umfeldsensors eines hier nicht dargestellten Testfahrzeugs mit einem Zielobjekt 1 mit zumindest einem vom Umfeldsensor erkennbaren Objektmerkmal. Zudem ist ein Zugfahrzeug 3 zum Bewegen des Zielobjekts 1 sowie eine Zugvorrichtung 4 zwischen Zugfahrzeug und Zielobjekt vorgesehen, wobei die Zugvorrichtung 4 beabstandet zwischen Zugfahrzeug 3 und Zielobjekt 1 zumindest eine, hier aus Stabilitätsgründen 2 zueinander parallel angeordnete Laufrollen 51 aufweist, wobei in den Figuren jeweils nur die in Sichtebene Vordere davon sichtbar ist. Die Laufrollen sind hier an einer Tragvorrichtung 5 angeordnet, welche auch eine Querstabilisierung zwischen den Schläuchen bewirkt, wie bereits im genannten Stand der Technik beschrieben. 1 shows a view known test arrangement for functional test of an environmental sensor of a test vehicle not shown here with a target object 1 with at least one recognizable by the environment sensor object feature. There is also a towing vehicle 3 to move the target object 1 and a pulling device 4 provided between towing vehicle and target object, wherein the traction device 4 spaced between towing vehicle 3 and target object 1 at least one, here for reasons of stability 2 parallel arranged rollers 51 has, in the figures, only the one in the viewing plane front is visible. The rollers are here on a support device 5 arranged, which also causes a transverse stabilization between the tubes, as already described in the cited prior art.

In dieser bevorzugten Ausgestaltung ist die Zugvorrichtung 4 aus deformierbaren Schläuchen 41, 42, 43, 44 realisiert, welche mit einem Ende 61 über geeignete Mittel mit dem Zugfahrzeug 3 und mit dem entgegengesetzten Ende dem Zielobjekt 1 verbunden sind. In this preferred embodiment, the pulling device 4 from deformable hoses 41 . 42 . 43 . 44 realized, which with one end 61 via suitable means with the towing vehicle 3 and with the opposite end to the target object 1 are connected.

Das Innenvolumen der deformierbaren Schläuche ist dabei hydraulisch oder pneumatisch mit Druck beaufschlagt, wodurch die Schläuche eine definierte Steifigkeit und Fähigkeit zur Querführung des Zielobjekts 1 erlangen. The inner volume of the deformable tubes is thereby hydraulically or pneumatically pressurized, whereby the hoses have a defined rigidity and ability to transversely guide the target object 1 gain.

Generell ist auch denkbar, dass die Zugvorrichtung aus einer Mehrzahl von beabstandeten Tragvorrichtungen 5 und entsprechend längeren Schläuchen bzw. weiteren Segmenten aus Schläuchen besteht. In general, it is also conceivable that the pulling device of a plurality of spaced support devices 5 and correspondingly longer hoses or other segments consists of hoses.

Erfindungsgemäß ist nun dabei eine Hubvorrichtung 62 vorgesehen, welche das entsprechende Ende der Zugvorrichtung 4 um ein vorgegebenes Maß anhebt, so dass zumindest eine der Laufrollen 51 von der Fahrbahn abhebt. Vorzugsweise können aber auch eine Mehrzahl von Laufrollen 51 und insbesondere eine Mehrzahl von Tragvorrichtungen 5 bis hin auch zur Anhebung der Vorderseite des Zielobjekts 1 erreicht werden. According to the invention is now a lifting device 62 provided, which the corresponding end of the pulling device 4 raises by a predetermined amount, leaving at least one of the rollers 51 lifts off the road. But preferably also a plurality of rollers 51 and in particular a plurality of supporting devices 5 as well as for raising the front of the target object 1 be achieved.

Die Hubvorrichtung 62 weist dabei Mittel zur Befestigung an einer Anhängekupplung 31 des Zugfahrzeugs auf, ist vorzugsweise auf der Anhängerkupplung 31 montiert und weist eine von der Hubvorrichtung 62 anhebbare Befestigungsplatte 61 auf, an welchem die entsprechenden Enden der Schläuche 43 und 44 befestigt sind. The lifting device 62 has means for attachment to a trailer hitch 31 of the towing vehicle, is preferably on the trailer hitch 31 mounted and has one of the lifting device 62 liftable mounting plate 61 on which the corresponding ends of the hoses 43 and 44 are attached.

Während des Funktionstests des Umfeldsensors ist die Hubvorrichtung inaktiv und sind die Laufrollen 51 auf der Fahrbahn aufliegend, wie in Figur ein skizziert. During the functional test of the environmental sensor, the lifting device is inactive and are the rollers 51 lying on the road surface, as outlined in figure one.

Vor oder nach dem Funktionstest wird jedoch, wie in 2 skizziert, die Hubvorrichtung 62 beispielsweise durch ein Signal vom Fahrer des Zugfahrzeugs aus zur Erhöhung der Manövrierbarkeit angehoben, insbesondere zum Wenden der Fahrtrichtung. Dadurch ergibt sich ein kleinerer möglicher Wendekreis der Testanordnung sowie eine geringere Belastung der Laufrollen 51. However, before or after the bump test, as in 2 sketched, the lifting device 62 for example, raised by a signal from the driver of the towing vehicle to increase the maneuverability, in particular for turning the direction of travel. This results in a smaller possible turning circle of the test arrangement and a lower load on the rollers 51 ,

Die Fahrzeugattrappe 1 dient zum Testen eines Umfeldsensors 21 für ein Testfahrzeug 2, wobei die Fahrzeugattrappe 1 zumindest ein für den Umfeldsensor 21 erkennbares Fahrzeugmerkmal aufweist. Die konkrete Außenform der Attrappe ist dabei in den Figuren rein beispielhaft und könnte bspw. auch eher quaderförmig sein. Zudem ist die Fahrzeugattrappe kollisionsfähig und dazu mit Mitteln zur Minderung der Kollisionswirkung ausgestattet, wobei die Ausgestaltung dieser Mittel für die vorliegende Erfindung grundsätzlich unerheblich ist, im vorliegenden Ausführungsbeispiel aber auch eine nachgiebige Verbindungseinrichtung 4 in Form von deformierbaren und/oder zumindest teilweise verschiebbaren Schlauchsegmenten besteht, welche ebenfalls durch ihr Nachgeben im Falle einer Kollision des Testfahrzeugs 2 mit der Fahrzeugattrappe 1 die Kollisionswirkung mindern. The vehicle dummy 1 is used to test an environment sensor 21 for a test vehicle 2 , where the vehicle dummy 1 at least one for the environment sensor 21 having recognizable vehicle feature. The concrete outer shape of the dummy is purely exemplary in the figures and could, for example, be more cuboidal. In addition, the vehicle dummy is collision capable and equipped with means for reducing the collision effect, the design of these means for the present invention is basically irrelevant, in the present embodiment, but also a flexible connection means 4 in the form of deformable and / or at least partially displaceable tube segments, which also by their yielding in the event of a collision of the test vehicle 2 with the vehicle dummy 1 reduce the collision effect.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011051704 A1 [0006, 0007]
WO 2014/059984 A2 [0006, 0008]

Claims

Test arrangement for the functional test of an environment sensor ( 21 ) of a test vehicle ( 2 ) with a target object ( 1 ) with at least one object feature recognizable by the environment sensor and a towing vehicle ( 3 ) for moving the target object and a traction device ( 4 ) between towing vehicle and target object, the towing device ( 4 ) spaced between towing vehicle ( 3 ) and target object ( 1 ) at least one roller ( 51 ), characterized in that a lifting device ( 62 ) is provided which the corresponding end ( 61 ) of the pulling device ( 4 ) raises by a predetermined amount, so that at least one of the rollers ( 51 ) lifts off the road.

Test arrangement according to claim 1, wherein the pulling device consists of at least one deformable hose ( 41 . 42 . 43 . 44 ), with one end via suitable means with the towing vehicle ( 3 ) and with the opposite end to the target object ( 1 ), wherein an internal volume of the at least one deformable tube ( 41 . 42 . 43 . 44 ) is hydraulically or pneumatically pressurized.

Method for operating the test arrangement according to one of the preceding claims, wherein during the functional test of the environment sensor, the lifting device inactive and the rollers are resting on the road, before or after the functional test to increase the maneuverability, in particular for turning the direction of travel, the lifting device ( 62 ) is raised by a signal from the driver of the towing vehicle.

Lifting device ( 62 ) for a test arrangement according to one of claims 1 or 2.

Lifting device according to claim 4, wherein the lifting device ( 62 ) Means for attachment to a hitch ( 31 ) of the towing vehicle.