DE102016111079A1

DE102016111079A1 - Method for object height detection of an object in the environment of a motor vehicle and driver assistance system

Info

Publication number: DE102016111079A1
Application number: DE102016111079.5A
Authority: DE
Inventors: Thorsten Meyer
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2016-06-17
Filing date: 2016-06-17
Publication date: 2017-12-21

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Objekthöhenerkennung eines Objektes (4) in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs (1) für ein Fahrassistenzsystem mittels einer Kamera (5) am Kraftfahrzeug (1), wobei durch die Kamera (5) ein erstes zweidimensionales Bild eines Objektes (4) aus einer ersten Relativposition zwischen Kraftfahrzeug (1) und Objekt (4) aufgenommen wird. Durch die Kamera (5) wird ein zweites zweidimensionales Bild des Objektes (4) aus einer zweiten Relativposition zwischen Kraftfahrzeug (1) und Objekt (4) aufgenommen und die Höhe (h) des Objektes (4) wird durch Vergleich der beiden zweidimensionalen Bilder durch eine Steuereinrichtung (8) ermittelt. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem (2).The invention relates to a method for object height detection of an object (4) in the vicinity of a motor vehicle (1) for a driver assistance system by means of a camera (5) on the motor vehicle (1), wherein a first two-dimensional image of an object (4 ) is received from a first relative position between the motor vehicle (1) and object (4). By the camera (5), a second two-dimensional image of the object (4) from a second relative position between the motor vehicle (1) and object (4) is taken and the height (h) of the object (4) by comparing the two two-dimensional images by a control device (8) determined. The invention also relates to a driver assistance system (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Objekthöhenerkennung eines Objektes in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem. The invention relates to a method for object height detection of an object in the environment of a motor vehicle. The invention also relates to a driver assistance system.

Vorliegend richtet sich das Interesse auf Fahrerassistenzsysteme, insbesondere auf Parkassistenzsysteme, welche einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang unterstützen. Aus dem Stand der Technik sind hierzu bereits Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche mithilfe von Sensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren, Parklücken beziehungsweise freie Stellplätze in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erkennen können und den Fahrer beim Einparken in die Parklücke und/oder beim Ausparken aus der Parklücke unterstützen. Die Unterstützung kann beispielsweise durch Ausgeben entsprechender Fahrhinweise beziehungsweise Signale an den Fahrer, durch semi-autonomes Manövrieren des Kraftfahrzeugs oder durch vollautonomes Manövrieren des Kraftfahrzeugs erfolgen. In the present case, the interest is directed towards driver assistance systems, in particular parking assistance systems, which support a driver of a motor vehicle during a parking operation. Driver assistance systems are already known from the state of the art for this purpose, which sensors can detect parking spaces or free parking spaces in an ambient area of the motor vehicle and support the driver when parking in the parking space and / or when parking out of the parking space. The support can be done, for example, by issuing appropriate driving instructions or signals to the driver, by semi-autonomous maneuvering of the motor vehicle or by fully autonomous maneuvering of the motor vehicle.

Probleme ergeben sich insbesondere dann, wenn sich in der Parklücke ein Objekt, beispielsweise ein Bordstein oder eine Stufe, befindet, mit welchem das Kraftfahrzeug, insbesondere ein Karosserieteil des Kraftfahrzeugs, bei dem Parkvorgang kollidieren und dadurch beschädigt werden könnte. Insbesondere sind bodennahe Karosserieteile des Kraftfahrzeugs, beispielsweise Frontspoiler und Seitenspoiler, besonders anfällig für Beschädigungen. Um zu verhindern, dass diese Karosserieteile bei dem Parkvorgang beziehungsweise Parkmanöver durch eine Kollision mit dem Objekt beschädigt werden, müssen geometrische Abmessungen der Objekte erfasst werden, anhand welcher eine Kollisionsgefahr bewertet werden kann. Problems arise in particular when in the parking space an object, such as a curb or a step, is located, with which the motor vehicle, in particular a body part of the motor vehicle, collide with the parking operation and could be damaged. In particular, ground-level body parts of the motor vehicle, such as front spoiler and side spoiler, are particularly susceptible to damage. In order to prevent these body parts from being damaged by a collision with the object during the parking operation or parking maneuver, it is necessary to detect geometric dimensions of the objects against which a risk of collision can be assessed.

Dazu ist aus der US 8 422737 B2 ein Verfahren zum Vermessen einer Parklücke mithilfe einer tiefenmessenden Zeilenkamera, also mittels eines eindimensionalen Sensors, bekannt. Mittels dieser Zeilenkamera können die für die Erkennung und Vermessung der Parklücke notwendigen 3D-Informationen erfasst werden. Die DE 10 2011 087 894 A1 zeigt ein Verfahren zur aktiven Warnung zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugkarosserieteils mit einem Objekt. Auch hier wird das Objekt mit einer Zeilenkamera und/oder mit einer Stereokamera erfasst. Aus dem Stand der Technik ergibt sich jedoch der Nachteil, dass das Kraftfahrzeug speziell mit solchen tiefenmessenden Sensoren ausgestattet werden muss. This is from the US 8 422737 B2 a method for measuring a parking space using a depth-measuring line camera, ie by means of a one-dimensional sensor, known. By means of this line camera, the 3D information necessary for the detection and measurement of the parking space can be detected. The DE 10 2011 087 894 A1 shows a method of active warning for avoiding a collision of a vehicle body part with an object. Again, the object is detected with a line scan camera and / or with a stereo camera. From the prior art, however, there is the disadvantage that the motor vehicle must be specially equipped with such depth-measuring sensors.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, wie eine Objekthöhenerkennung besonders einfach und kostengünstig realisiert werden kann It is an object of the present invention to provide a solution, as an object height detection can be realized particularly simple and inexpensive

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren sowie ein Fahrerassistenzsystem gemäß der jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren. This object is achieved by a method and a driver assistance system according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are subject of the dependent claims, the description and the figures.

In der erfindungsgemäßen Ausgestaltung wird mittels einer Kamera aus einer ersten Relativposition zwischen Kraftfahrzeug und Objekt ein erstes zweidimensionales Bild des Objektes in der Umgebung des Kraftfahrzeugs aufgenommen und aus einer zweiten Relativposition zwischen Kraftfahrzeug und Objekt ein zweites zweidimensionales Bild des Objektes in der Umgebung des Kraftfahrzeugs aufgenommen. Eine Steuereinrichtung ermittelt die Objekthöhe durch Vergleich der beiden zweidimensionalen Bilder aus unterschiedlichen Relativpositionen zwischen Kraftfahrzeug und Objekt. Der mit der Erfindung erzielte Vorteil besteht darin, dass mit einer besonders kostengünstigen Monokamera realisiert werden kann. In the embodiment according to the invention, a first two-dimensional image of the object in the surroundings of the motor vehicle is recorded by means of a camera from a first relative position between motor vehicle and object and a second two-dimensional image of the object in the surroundings of the motor vehicle is taken from a second relative position between motor vehicle and object. A control device determines the object height by comparing the two two-dimensional images from different relative positions between motor vehicle and object. The advantage achieved by the invention is that it can be implemented with a particularly inexpensive monocamera.

Vorteilhafterweise kann sich das Kraftfahrzeug während der Aufnahme der zweidimensionalen Bildern des Objektes in der Umgebung des Fahrzeugs auf das Objekt zu bewegen. Dabei ist der Abstand zwischen Kraftfahrzeug und Objekt in der ersten Relativposition größer als in der zweiten Relativposition, so dass ein besonders einfacher Vergleich der beiden Bilder möglich ist. Advantageously, the vehicle can move during the recording of the two-dimensional images of the object in the vicinity of the vehicle to the object. The distance between motor vehicle and object in the first relative position is greater than in the second relative position, so that a particularly simple comparison of the two images is possible.

Vorteilhafterweise können die beiden aus unterschiedlichen Relativpositionen zwischen Kraftfahrzeug und Objekt aufgenommenen Bilder durch die Steuereinrichtung photogrammetrisch ausgewertet werden. Advantageously, the two images taken from different relative positions between the motor vehicle and the object can be photogrammetrically evaluated by the control device.

Vorteilhafterweise kann basierend aus den beiden aus unterschiedlichen Relativpositionen zwischen Kraftfahrzeug und Objekt aufgenommenen Bildern ein dreidimensionales Modell des Objektes erstellt werden. Aus dem dreidimensionalen Modell des Objektes kann neben der Höhe auch noch die relative Lage des Objektes zum Kraftfahrzeug ermittelt werden. Advantageously, based on the two images taken from different relative positions between the motor vehicle and the object, a three-dimensional model of the object can be created. From the three-dimensional model of the object, in addition to the height, the relative position of the object to the motor vehicle can also be determined.

Das dreidimensionale Modell des Objektes kann in besonders präziser und robuster Weise mittels eines Structure from Motion-Algorithmus ermittelt werden. The three-dimensional model of the object can be determined in a particularly precise and robust manner by means of a structure from motion algorithm.

Vorteilhafterweise kann die aktuelle Position des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von zumindest einem Odometrieparameter des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Somit kann das Objekt auch dann noch verfolgt werden, wenn es nicht mehr im Sichtfeld der Kamera ist. Advantageously, the current position of the object relative to the motor vehicle can be determined as a function of at least one odometry parameter of the motor vehicle. Thus, that can Object can still be tracked even if it is no longer in the field of view of the camera.

Um die Genauigkeit zu erhöhen, kann die Veränderung zwischen der ersten und der zweiten Relativposition zwischen Kraftfahrzeug und Objekt durch eine weitere Sensoreinrichtung erfasst werden. Zur Messung des Abstandes zwischen Kraftfahrzeug und Objekt kann besonders einfach und kostengünstig ein Abstandssensor verwendet werden, insbesondere ein Ultraschallsensor, Lidar-Sensor oder Radar-Sensor. Dabei können z. B. ohnehin am Fahrzeug vorhandene Sensoren anderer Fahrassistenzssteme verwendet werden. In order to increase the accuracy, the change between the first and the second relative position between motor vehicle and object can be detected by a further sensor device. To measure the distance between the motor vehicle and the object, a distance sensor can be used in a particularly simple and cost-effective manner, in particular an ultrasonic sensor, lidar sensor or radar sensor. This z. B. existing anyway on the vehicle existing sensors other driving assistance systems.

Zur Objekthöhenerkennung von stationären Objekten kann die Veränderung zwischen der ersten und zweiten Relativposition auch indirekt durch einen Fahrwegsensor gemessen werden. Dabei kann zur Messung des Fahrweges z. B. wenigstens ein Radumdrehungssensor und ein Lenkwinkelsensor verwendet werden. For object height detection of stationary objects, the change between the first and second relative position can also be measured indirectly by a travel path sensor. It can be used to measure the driveway z. B. at least one Radumdrehungssensor and a steering angle sensor can be used.

Vorteilhafterweise können in Abhängigkeit einer erfassten Objekthöhe durch die Steuereinrichtung Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung eingeleitet werden. Advantageously, measures for collision avoidance can be initiated by the control device as a function of a detected object height.

Vorteilhafterweise kann die Steuereinrichtung das Objekt anhand der erfassten Objekthöhe als überfahrbar bzw. nicht überfahrbar klassifizieren. Die Erfindung umfasst ferner ein Fahrassistenzsystem zur Objekthöhenerkennung eines Objektes in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs aus einer Kamera, um ein erstes zweidimensionales Bild eines Objektes aus einer ersten Relativposition zwischen Kraftfahrzeug und Objekt aufzunehmen und ein zweites zweidimensionales Bild des Objektes aus einer zweiten Relativposition zwischen Kraftfahrzeug und Objekt aufzunehmen, sowie aus einer Steuereinrichtung, um die Höhe des Objektes durch Vergleich der beiden zweidimensionalen Bilder zu ermitteln. Advantageously, the control device can classify the object based on the detected object height as traversable or not traversable. The invention further comprises a driver assistance system for object height detection of an object in the surroundings of a motor vehicle from a camera to record a first two-dimensional image of an object from a first relative position between the motor vehicle and the object and a second two-dimensional image of the object from a second relative position between the motor vehicle and the object and a control device to determine the height of the object by comparing the two two-dimensional images.

Bevorzugt werden bei dem Verfahren zur Objekthöhenerkennung eines Objektes in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine ein Objekt aufweisende Parklücke und/oder beim Ausparken aus der das Objekt aufweisenden Parklücke zumindest zwei zweidimensionale Bilder der Parklücke während einer Bewegung des Kraftfahrzeugs durch zumindest eine fahrzeugseitige Kamera erfasst, eine Höhe des Objektes basierend auf den zumindest zwei, das Objekt aufgrund der Bewegung des Kraftfahrzeugs aus zumindest zwei unterschiedlichen Perspektiven zeigenden Bildern bestimmt und in Abhängigkeit von der Höhe des Objektes eine Maßnahme zur Vermeidung einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt eingeleitet. At least two two-dimensional images of the parking space during a movement of the motor vehicle are detected by at least one vehicle-side camera when parking in a parking space having an object and / or when parking out the object having the object , a height of the object based on the at least two, the object due to the movement of the motor vehicle from at least two different perspectives showing images determined and initiated depending on the height of the object a measure to avoid collision of the motor vehicle with the object.

Mittels des Verfahrens kann ein Fahrerassistenzsystem beziehungsweise ein Parkhilfesystem realisiert werden, welches den Fahrer bei einem Parkvorgang beziehungsweise Parkmanöver unterstützt. Dabei ist das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt, die Kollision eines Karosserieteils des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt während des Parkmanövers zu verhindern. Das sich in der Parklücke befindliche Objekt ist dabei insbesondere ein niedriges Objekt wie ein Bordstein, welcher die Parklücke insbesondere entlang einer Tiefenrichtung begrenzt. Dabei kann der Fahrer sowohl beim Längsparken in eine und/oder aus einer Längsparklücke als auch beim Querparken in eine und/oder aus einer Querparklücke unterstützt werden. Insbesondere wird der Fahrer beim Vorwärtseinparken in eine Querparklücke unterstützt. Beispielsweise kann das Objekt in Form von dem Bordstein bei der Längsparklücke in einer Endposition beziehungsweise Parkstellung des Kraftfahrzeugs in der Parklücke im Wesentlichen parallel zu einer Fahrzeuglängsrichtung angeordnet sein. In der Endposition des Kraftfahrzeugs in der Parklücke kann dabei beispielsweise ein Seitenspoiler des Kraftfahrzeugs als das Karosserieteil dem Objekt zugewandt sein und dadurch bei dem Parkvorgang beschädigt werden. Bei der Querparklücke kann das Objekt in Form von dem Bordstein in einer Endposition des Kraftfahrzeugs beispielsweise im Wesentlichen parallel zu einer Fahrzeugquerrichtung angeordnet sein, wobei in der Endposition des Kraftfahrzeugs in der Parklücke ein Frontspoiler des Kraftfahrzeugs als das Karosserieteil dem Objekt zugewandt sein kann und daher bei dem Parkvorgang beschädigt werden kann. By means of the method, a driver assistance system or a parking aid system can be realized, which supports the driver in a parking operation or parking maneuver. In this case, the driver assistance system is designed to prevent the collision of a body part of the motor vehicle with the object during the parking maneuver. The object located in the parking space is in particular a low object, such as a curb, which delimits the parking space, in particular along a depth direction. In this case, the driver can be supported both when parked in one and / or from a longitudinal parking space as well as the transverse parking in one and / or from a transverse parking space. In particular, the driver is supported when Vorwärteinparken in a transverse parking space. For example, the object in the form of the curb at the longitudinal parking space in an end position or parking position of the motor vehicle in the parking space may be arranged substantially parallel to a vehicle longitudinal direction. In the end position of the motor vehicle in the parking space, for example, a side spoiler of the motor vehicle as the body part facing the object and thereby be damaged in the parking process. In the transverse parking space, the object in the form of the curb in an end position of the motor vehicle, for example, be arranged substantially parallel to a vehicle transverse direction, wherein in the end position of the motor vehicle in the parking space, a front spoiler of the motor vehicle as the body part may face the object and therefore at Parking can be damaged.

Um nun zu verhindern, dass das Kraftfahrzeug, insbesondere das Karosserieteil des Kraftfahrzeugs, beim Einparken in die Parklücke und/oder beim Ausparken aus der Parklücke mit dem Objekt kollidiert, wird die Höhe des Objektes bestimmt. Die Höhe entspricht dabei einer vertikalen Ausdehnung des Objektes entlang einer Fahrzeughochrichtung, also der Ausdehnung des Objektes senkrecht zu einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs. Zur Bestimmung der Höhe des Objektes Objekteswird von der fahrzeugseitigen Kamera ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs in zweidimensionalen Bildern erfasst. Insbesondere werden diejenigen zweidimensionalen Bilder, welche zur Erfassung der Höhe des Objektes verwendet werden, von genau einer fahrzeugseitigen Kamera in der Bewegung des Kraftfahrzeugs erfasst. Anders ausgedrückt erfasst die fahrzeugseitige Kamera eine Vielzahl von zweidimensionalen Bildern über die Zeit, also eine zeitliche Serie von Bildern, während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs. Beispielsweise können die Bilder beim Eintauchen des Kraftfahrzeugs in die Parklücke, also bei Beginn des Einparkvorgangs, von der Kamera erfasst werden. Durch die Bewegung des Kraftfahrzeugs zeigen die zeitlich nacheinander von der Kamera erfassten Bilder den Umgebungsbereich und damit die Parklücke sowie das Objekt aus unterschiedlichen Perspektiven. Ein zu einem ersten Zeitpunkt aufgenommenes Bild zeigt die Parklücke und das Objekt aus einer ersten Perspektive. Die erste Perspektive entspricht einer ersten Position der Kamera relativ zu dem Objekt. Ein zu einem zweiten Zeitpunkt aufgenommenes Bild zeigt die Parklücke aus einer zweiten Perspektive. Die zweite Perspektive entspricht einer zweiten Position der Kamera relativ zu dem Objekt. Wenn das Kraftfahrzeug beispielsweise vorwärts in eine Querparklücke eintaucht und das Kraftfahrzeug auf das Objektzufährt, so verändern sich ein Abstand des Kraftfahrzeugs und damit ein Abstand der an dem Kraftfahrzeug angeordneten Kamera zu dem Objekt über die Zeit. Durch diese Veränderung des Abstandes der Kamera zu dem Objekt, also durch die Veränderung der Position der Kamera relativ zu dem Objekt, verändert sich die Perspektive der Kamera. In order to prevent the motor vehicle, in particular the body part of the motor vehicle, from colliding with the object when parking in the parking space and / or when parking out of the parking space, the height of the object is determined. The height corresponds to a vertical extent of the object along a vehicle vertical direction, ie the extent of the object perpendicular to a roadway of the motor vehicle. In order to determine the height of the object object, an ambient region of the motor vehicle is captured in two-dimensional images by the vehicle-side camera. In particular, those two-dimensional images which are used for detecting the height of the object are detected by exactly one vehicle-side camera in the movement of the motor vehicle. In other words, the vehicle-mounted camera acquires a plurality of two-dimensional images over time, that is, a temporal series of images, during a travel of the motor vehicle. By way of example, the images can be detected by the camera when the motor vehicle plunges into the parking space, ie at the beginning of the parking process. By the movement of the motor vehicle, the time sequentially detected by the camera Pictures the surrounding area and thus the parking space as well as the object from different perspectives. An image taken at a first time shows the parking space and the object from a first perspective. The first perspective corresponds to a first position of the camera relative to the object. A picture taken at a second time shows the parking space from a second perspective. The second perspective corresponds to a second position of the camera relative to the object. If the motor vehicle, for example, dips forwards into a transverse parking space and the motor vehicle moves toward the object, then a distance of the motor vehicle and thus a distance of the camera arranged on the motor vehicle to the object change over time. By changing the distance of the camera to the object, ie by changing the position of the camera relative to the object, the perspective of the camera changes.

Die fahrzeugseitige Kamera ist dabei insbesondere eine Frontkamera des Kraftfahrzeugs, welche hinter einer Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs angeordnet sein kann und den Umgebungsbereich vor dem Kraftfahrzeug in Bildern erfassen kann. Eine solche Kamera kann beispielsweise eine bereits am Kraftfahrzeug angeordnete Kamera sein und im Zusammenhang mit Assistenzfunktionen anderer Fahrerassistenzsysteme des Kraftfahrzeugs eingesetzt sein. Die von der Kamera erfassten zweidimensionalen Bilder weisen dabei insbesondere keine direkt auslesbaren Tiefeninformationen auf. Insbesondere ist die Kamera nicht als eine Time-of-Flight-Kamera oder eine tiefenmessende Zeilenkamera ausgebildet. The vehicle-side camera is in particular a front camera of the motor vehicle, which can be arranged behind a windshield of the motor vehicle and can capture the surrounding area in front of the motor vehicle in pictures. Such a camera may for example be a camera already arranged on the motor vehicle and be used in conjunction with assistance functions of other driver assistance systems of the motor vehicle. In particular, the two-dimensional images captured by the camera have no directly readable depth information. In particular, the camera is not designed as a time-of-flight camera or a depth-measuring line scan camera.

Diese zweidimensionalen, aus unterschiedlichen Kameraperspektiven beziehungsweise Kamerastandorten aufgenommenen Bilder können, beispielsweise von einer Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs, photogrammetrisch ausgewertet werden. Dadurch kann die Höhe des Objektes bestimmt werden. In Abhängigkeit von der erfassten Höhe des Objektes kann dann bewertet werden, ob eine Kollision des Karosserieteils mit dem Objekt droht oder ob das Objekt von dem Kraftfahrzeug ohne Beschädigung des Karosserieteils beispielsweise überfahrbar ist. Falls die Kollision des Karosserieteils mit dem Objekt droht, wird die kollisionsvermeidende Maßnahme eingeleitet. These two-dimensional images taken from different camera perspectives or camera locations can be evaluated photogrammetrically, for example by a control device of the motor vehicle. This allows the height of the object to be determined. Depending on the detected height of the object can then be assessed whether a collision of the body part threatens the object or whether the object of the motor vehicle without damage to the body part, for example, is traversable. If the collision of the body part threatens the object, the collision avoiding measure is initiated.

Aus dem Verfahren ergibt sich der Vorteil, dass eine Kamera, welche im Zusammenhang mit anderen Fahrerassistenzsystemen bereits am Kraftfahrzeug vorhanden sein kann, zur Erfassung der Höhe des Objektes eingesetzt werden kann. Dadurch dass das Kraftfahrzeug nicht mit speziellen, den Umgebungsbereich in dreidimensionalen Bildern erfassenden Kameras ausgestattet werden muss, ist das Verfahren besonders aufwandsarm und kostengünstig gestaltet. The advantage of the method is that a camera, which may already be present on the motor vehicle in conjunction with other driver assistance systems, can be used to detect the height of the object. Because the motor vehicle does not have to be equipped with special cameras that detect the surrounding area in three-dimensional images, the method is designed to be particularly inexpensive and cost-effective.

Die erfasste Höhe des Objektes kann mit einem vertikalen Abstand eines Karosserieteils des Kraftfahrzeugs zu einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs verglichen und eine Maßnahme zur Vermeidung der Kollision des Karosserieteils mit dem Objektes eingeleitet werden, falls die Höhe des Objektes und der Abstand zwischen Karosserieteil des Kraftfahrzeugs zu einer Fahrbahn sich um weniger als einen vorgegebenen Mindestabstand unterscheiden. Das Karosserieteil in Form von dem Frontspoiler kann insbesondere beim Vorwärtseinparken in eine Querparklücke an dem Objekt, beispielsweise dem Bordstein, anstoßen, falls die Höhe des Objektes größer ist als der Abstand zwischen der Fahrbahn und dem Frontspoiler. Anders ausgedrückt droht eine Kollision mit dem Objekt, falls eine Höhe des Karosserieteils über der Fahrbahn in Fahrzeughochrichtung die Höhe des Objektes unterschreitet. Falls also anhand des Vergleiches des Abstandes mit der erfassten Höhe festgestellt wurde, dass die Kollision des Karosserieteils mit dem Objektbei dem Parkvorgang droht, wird die kollisionsvermeidende Maßnahme eingeleitet. Falls die erfasste Höhe den Abstand unterschreitet, wird keine kollisionsvermeidende Maßnahme eingeleitet. Das Kraftfahrzeug kann dann beispielsweise in einer Endposition beziehungsweise Parkstellung positioniert werden, in welcher das Karosserieteil zumindest bereichsweise überlappend mit dem Objektangeordnet ist. Anders ausgedrückt, kann das Kraftfahrzeug nach dem Einparken so abgestellt werden, dass das Karosserieteil in Fahrzeughochrichtung über dem Objektangeordnet ist. The detected height of the object can be compared with a vertical distance of a body part of the motor vehicle to a road surface of the motor vehicle and a measure to avoid collision of the body part with the object to be initiated, if the height of the object and the distance between the body part of the motor vehicle to a road differ by less than a predetermined minimum distance. The body part in the form of the front spoiler can in particular abut when Vorwärteinparken in a transverse parking space on the object, such as the curb, if the height of the object is greater than the distance between the road and the front spoiler. In other words, a collision with the object threatens if a height of the body part above the road in the vehicle vertical direction falls below the height of the object. If, therefore, it has been determined on the basis of the comparison of the distance with the detected height that the collision of the body part with the object threatens the parking operation, the collision-avoiding measure is initiated. If the detected height falls below the distance, no collision avoiding measure is initiated. The motor vehicle can then be positioned, for example, in an end position or parking position, in which the body part is at least partially overlapping with the object. In other words, the motor vehicle can be parked after parking so that the body part is arranged in the vehicle vertical direction on the object.

Auch kann vorgesehen sein, dass die kollisionsvermeidende Maßnahme auch dann eingeleitet wird, wenn die Höhe des Objektes den Abstand zwar unterschreitet, aber die Differenz zwischen dem Abstand und der Höhe des Objektes einen vorbestimmten Schwellwert unterschreitet. Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass der Abstand zwischen dem Karosserieteil und der Fahrbahn abhängig ist von einer Beladung des Kraftfahrzeugs. Dabei verringert sich Abstand insbesondere mit steigender Beladung des Kraftfahrzeugs. Falls das Kraftfahrzeug derart geparkt wird, dass das Karosserieteil in der Parkstellung mit dem Objekt überlappt, kann es vorkommen, dass das Karosserieteil, beispielsweise durch Beladen des Kraftfahrzeugs nach dem Einparken, beim Ausparken aufgrund des verringerten Abstands mit dem Objekt kollidiert. Dies kann verhindert werden, indem die kollisionsvermeidende Maßnahme auch dann eingeleitet wird, wenn die Differenz zwischen dem Abstand und der erfassten Höhe zu gering ist, also den vorbestimmten Schwellwert unterschreitet. It can also be provided that the collision-avoiding measure is also initiated when the height of the object falls below the distance, but the difference between the distance and the height of the object falls below a predetermined threshold value. The invention is based on the finding that the distance between the body part and the roadway is dependent on a load of the motor vehicle. In this case, distance decreases in particular with increasing load of the motor vehicle. If the motor vehicle is parked such that the body part overlaps with the object in the parking position, it may happen that the body part, for example by loading the motor vehicle after parking, when parking out due to the reduced distance with the object. This can be prevented by the collision avoiding measure is initiated even if the difference between the distance and the detected height is too low, that is below the predetermined threshold.

In einer Weiterbildung der Erfindung wird eine Endposition für das Kraftfahrzeug in der Parklücke bestimmt, wobei in der Endposition zumindest ein Reifen des Kraftfahrzeugs in einem vorbestimmten Abstand zu dem Objekt angeordnet wird, und, falls die Höhe des Objektes den Abstand zwischen dem Karosserieteil und der Fahrbahn unterschreitet, das Karosserieteil zumindest teilweise überlappend mit dem Objekt angeordnet wird. In der Endposition ist das Kraftfahrzeug so abgestellt, dass die dem Objekt zugewandten Reifen den vorbestimmten Abstand zu dem Objekt aufweisen, also das Objekt nicht berühren. Bei einem Vorwärtsparkmanöver in eine Querparklücke sind die dem Objekt zugewandten Reifen insbesondere die Vorderreifen des Kraftfahrzeugs. Durch das Positionieren der Reifen in dem vorbestimmten Abstand zu dem Objekt kann verhindert werden, dass die Reifen in der Endposition beziehungsweise der Parkposition durch Anstehen an dem Objekt beschädigt werden. Falls die Höhe des Objektes den Wert für den Abstand unterschreitet, so wird das Kraftfahrzeug zumindest bereichsweise über das Objekt bewegt, sodass das Karosserieteil zumindest bereichsweise mit dem Objekt überlappt. Falls der Abstand zwischen dem Karosserieteil und der Fahrbahn die Höhe des Objektes unterschreitet, so wird das Kraftfahrzeug beabstandet zu dem Objekt und damit das Karosserieteil überlappungsfrei mit dem Objekt angeordnet. Somit kann verhindert werden, dass das Karosserieteil das Objekt berührt und dadurch beschädigt wird. In one embodiment of the invention, an end position for the motor vehicle in the parking space is determined, wherein in the end position at least one tire of the motor vehicle is arranged at a predetermined distance to the object, and, if the height of the object, the distance between the body part and the road falls below, the body part is arranged at least partially overlapping with the object. In the end position, the motor vehicle is parked so that the tires facing the object have the predetermined distance to the object, so do not touch the object. In a Vorwärtsparkvor maneuver in a transverse parking space, the object facing the tire in particular the front tires of the motor vehicle. By positioning the tires at the predetermined distance to the object, it is possible to prevent the tires in the end position or the parking position from being damaged by standing against the object. If the height of the object falls below the value for the distance, then the motor vehicle is at least partially moved over the object, so that the body part at least partially overlaps with the object. If the distance between the body part and the roadway below the height of the object, the motor vehicle is spaced from the object and thus arranged the body part without overlapping with the object. Thus, it can be prevented that the body part touches the object and thereby damaged.

Vorzugsweise wird basierend auf den zumindest zwei zweidimensionalen Bildern ein dreidimensionales Modell der Parklücke und des Objektes erstellt und die Höhe des Objektes anhand des dreidimensionalen Modells bestimmt. Bei der Bilderfassung durch die Kamera werden dreidimensionale Ortskoordinaten von Objektpunkten in dem Umgebungsbereich, also beispielsweise die in einem Fahrzeugkoordinatensystem beschriebenen Ortskoordinaten von Oberflächenpunkten des Objektes, auf zweidimensionale, von dem jeweiligen Kamerastandort beziehungsweise einer äußeren Orientierung der Kamera abhängige Bildkoordinaten abgebildet. Dabei werden in den Bildern die von dem gleichen, aufgrund der Bewegung des Kraftfahrzeugs aus unterschiedlichen Kameraperspektiven erfassten Objektpunkt stammenden Bildpunkte in den Bildern identifiziert, miteinander verknüpft und daraus die räumliche Lage der Bildpunkte zueinander bestimmt. Diese von dem gleichen Objektpunkt stammenden, korrespondierenden Bildpunkte können beispielsweise mittels Algorithmen zur Mustererkennung in den Bildern erkannt werden. Aus dieser räumlichen Lage kann, beispielsweise unter Kenntnis der Kamerabewegung und/oder einer räumlichen Lage der Kamera zu zumindest einem der Objektpunkte, das dreidimensionale Modell in den Ortskoordinaten, beispielsweise in dem Fahrzeugkoordinatensystem, erstellt werden. Die Kamerabewegung kann beispielsweise durch Erfassen der Position des Kraftfahrzeugs relativ zu dem Objekt während der Erfassung der Bilder, beispielsweise mittels eines Ultraschallsensors, bestimmt werden. Auch können zum Erfassen der Kamerabewegung Odometrieparameter des Kraftfahrzeugs, beispielsweise ein Lenkwinkel und eine Anzahl an Reifenumdrehungen des Kraftfahrzeugs, erfasst werden. Preferably, based on the at least two two-dimensional images, a three-dimensional model of the parking space and the object is created and the height of the object is determined on the basis of the three-dimensional model. In the image acquisition by the camera, three-dimensional spatial coordinates of object points in the surrounding area, that is, for example, the spatial coordinates of surface points of the object described in a vehicle coordinate system, are mapped to two-dimensional image coordinates dependent on the respective camera location or an external orientation of the camera. In the images, the pixels originating from the same object point originating from the same object point detected on the basis of the movement of the motor vehicle from different camera perspectives are identified in the images, linked to one another and the spatial position of the pixels determined therefrom. These corresponding pixels originating from the same object point can be recognized in the images, for example by means of algorithms for pattern recognition. From this spatial position, for example, with knowledge of the camera movement and / or a spatial position of the camera to at least one of the object points, the three-dimensional model can be created in the location coordinates, for example in the vehicle coordinate system. The camera movement can be determined, for example, by detecting the position of the motor vehicle relative to the object during the acquisition of the images, for example by means of an ultrasound sensor. Also, for detecting the camera movement, odometry parameters of the motor vehicle, for example a steering angle and a number of tire revolutions of the motor vehicle, can be detected.

Insbesondere wird das dreidimensionale Modell der Parklücke und des Objektes in den Ortskoordinaten mittels eines sogenannten „Struktur aus der Bewegung“-Algorithmus beziehungsweise eines „Structure from Motion“-Algorithmus aus den zweidimensionalen Bildkoordinaten bestimmt. Unter Verwendung einer sogenannten Bündelblockausgleichung, bei welcher anhand der Bilder die Kameraperspektive beziehungsweise die äußere Orientierung der Kamera geschätzt wird, kann somit auf besonders einfache, aufwandsarme und schnelle Weise das dreidimensionale Modell in den Ortskoordinaten, beispielsweise in den Fahrzeugkoordinaten, bestimmt werden. In particular, the three-dimensional model of the parking space and of the object in the location coordinates is determined from the two-dimensional image coordinates by means of a so-called "structure from motion" algorithm or a "structure from motion" algorithm. Using a so-called bundle block adjustment, in which the camera perspective or the outer orientation of the camera is estimated based on the images, the three-dimensional model in the location coordinates, for example in the vehicle coordinates, can thus be determined in a particularly simple, low-effort and fast manner.

Es erweist sich als vorteilhaft, wenn anhand des dreidimensionalen Modells zusätzlich eine Position des Objektes relativ zu einer Position des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Anders ausgedrückt bedeutet dies, dass das Objekt in dem dreidimensionalen Modell des von der Kamera erfassten Umgebungsbereiches bezüglich des Kraftfahrzeugs lokalisiert wird und somit ein Abstand und eine Richtung des Objektes relativ zu dem Kraftfahrzeug bestimmt werden. Es wird also eine räumliche Lage des Objektes und des Kraftfahrzeugs zueinander anhand des dreidimensionalen Modells bestimmt. Auch kann vorgesehen sein, dass anhand des dreidimensionalen Modells zusätzlich eine dreidimensionale Form der Parklücke und/oder des Objektes bestimmt wird. Beispielsweise kann eine Neigung des Bordsteins relativ zu der Fahrbahn bestimmt werden. Diese Informationen über die Parklücke, insbesondere die Position des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug, können der Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems bereitgestellt werden, basierend auf welchen das Fahrerassistenzsystem den Fahrer bei dem Parkmanöver unterstützen kann. It proves to be advantageous if, based on the three-dimensional model, additionally a position of the object relative to a position of the motor vehicle is determined. In other words, this means that the object in the three-dimensional model of the area of the surroundings detected by the camera is localized with respect to the motor vehicle and thus a distance and a direction of the object relative to the motor vehicle are determined. Thus, a spatial position of the object and of the motor vehicle relative to one another is determined on the basis of the three-dimensional model. It can also be provided that a three-dimensional shape of the parking space and / or the object is additionally determined on the basis of the three-dimensional model. For example, an inclination of the curb relative to the roadway can be determined. This information about the parking space, in particular the position of the object relative to the motor vehicle, can be provided to the control device of the driver assistance system, based on which the driver assistance system can assist the driver in the parking maneuver.

Vorzugsweise wird in Abhängigkeit von zumindest einem Odometrieparameter des Kraftfahrzeugs eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs relativ zu der Position des Objektes bestimmt. Anhand der Odometrieparameter, beispielsweise anhand eines Lenkwinkels und einer Anzahl an Reifenumdrehungen, kann eine Position und eine Orientierung des Kraftfahrzeugs, insbesondere bezüglich der Parklücke und des Objektes, geschätzt werden. Somit kann, insbesondere nach einmaliger Erstellung des dreidimensionalen Modells, in vorteilhafter Weise kontinuierlich die aktuelle Lage des Kraftfahrzeugs relativ zu dem Objekt bestimmt werden, auch wenn sich das Objekt beispielsweise nicht mehr im Blickfeld der Kamera befindet. Dazu kann beispielsweise eine Initialposition des Kraftfahrzeugs relativ zu dem Objekt bei der Erstellung des dreidimensionalen Modells bestimmt werden. Anhand der Odometrieparameter kann bewertet werden, wie weit und in welche Richtung sich das Kraftfahrzeug von der Initialposition wegbewegt hat. Somit kann eine relative Lage des Kraftfahrzeugs zu der Initialposition und damit zu der Position des Objektes bestimmt werden. Anhand der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs zu der Position des Objektes kann das Fahrerassistenzsystem beispielsweise eine Zeit bis zu einer möglichen Kollision des Karosserieteils mit dem Objekt bestimmen. Preferably, as a function of at least one odometry parameter of the motor vehicle, a current position of the motor vehicle relative to the position of the object is determined. On the basis odometrieparameter, for example, based on a steering angle and a number of tire revolutions, a position and orientation of the motor vehicle, in particular with regard to the parking space and the object can be estimated. Thus, in particular after a single creation of the three-dimensional model, advantageously continuously determine the current position of the motor vehicle relative to the object, even if the object is no longer in the field of view of the camera, for example. For this purpose, for example, an initial position of the motor vehicle relative to the object in the creation of the three-dimensional model can be determined. Based on the odometry parameters can be assessed how far and in which direction the motor vehicle has moved away from the initial position. Thus, a relative position of the motor vehicle to the initial position and thus to the position of the object can be determined. Based on the current position of the motor vehicle to the position of the object, the driver assistance system, for example, a time to determine a possible collision of the body part with the object.

In einer Ausgestaltung der Erfindung wird als der Abstand ein Wert für eine Bodenfreiheit des Kraftfahrzeugs vorgegeben. Die Bodenfreiheit des Kraftfahrzeugs ist insbesondere ein Abstand zwischen dem tiefsten Punkt der Karosserie des Kraftfahrzeugs und der Fahrbahn. Die Bodenfreiheit ist also der minimale Abstand zwischen der Karosserie des Kraftfahrzeugs und der Fahrbahn. Dieser Wert für die Bodenfreiheit wird als der Wert für den Abstand definiert beziehungsweise festgelegt und kann beispielsweise in einer fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegt werden. Dieser Wert kann von der Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs zum Vergleichen mit der erfassten Höhe ausgelesen werden. Durch das Vorgeben des festen Wertes der Bodenfreiheit kann auf einfache und schnelle Weise der Vergleich durchgeführt werden und bewertet werden, ob bei dem Parkvorgang eine Kollision mit dem Objekt droht. In one embodiment of the invention, a value for a ground clearance of the motor vehicle is specified as the distance. The ground clearance of the motor vehicle is in particular a distance between the lowest point of the body of the motor vehicle and the roadway. The ground clearance is therefore the minimum distance between the body of the motor vehicle and the road. This value for the ground clearance is defined or determined as the value for the distance and can for example be stored in a vehicle-mounted storage device. This value can be read out by the control device of the motor vehicle for comparison with the detected height. By predetermining the fixed value of the ground clearance, the comparison can be carried out in a simple and fast manner and it can be evaluated whether the parking operation is in danger of colliding with the object.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird ein eine Form und Größe des Kraftfahrzeugs beschreibendes Modell des Kraftfahrzeugs vorgegeben und der Abstand zwischen dem Karosserieteil und der Fahrbahn anhand des Modells des Kraftfahrzeugs bestimmt. Aus diesem kraftfahrzeugspezifischen Modell, in welchem insbesondere geometrische Abmessungen des Kraftfahrzeugs hinterlegt sind, kann dann für dasjenige, Karosserieteil, welches bei dem Parkmanöver dem Objekt zugewandt ist beziehungsweise welches bei dem Parkmanöver auf das Objekt zubewegt wird, der entsprechende Abstand zu der Fahrbahn bestimmt werden. Anders ausgedrückt wird der Wert für den Abstand in Abhängigkeit von dem Parkmanöver des Kraftfahrzeugs bestimmt. Wenn das Kraftfahrzeug beispielsweise vorwärts in eine Querparklücke einparkt, so ist bei dem Parkmanöver der Frontspoiler dem Objekt zugewandt beziehungsweise wird auf das Objekt zubewegt. Daher wird aus dem fahrzeugspezifischen Modell der Abstand zwischen der Fahrbahn und dem Frontspoiler bestimmt und mit der erfassten Höhe verglichen. Wenn das Kraftfahrzeug beispielsweise rückwärts in die Querparklücke einparkt, so ist bei dem Parkmanöver die heckseitige Stoßstange dem Objekt zugewandt. Daher wird aus dem fahrzeugspezifischen Modell der Abstand zwischen der Fahrbahn und der heckseitigen Stoßstange bestimmt und mit der erfassten Höhe verglichen. In an advantageous development of the invention, a shape and size of the motor vehicle descriptive model of the motor vehicle is specified and determines the distance between the body part and the roadway based on the model of the motor vehicle. From this motor vehicle-specific model, in which in particular geometric dimensions of the motor vehicle are stored, then for that, body part, which faces the object in the parking maneuver or which is moved in the parking maneuver on the object, the corresponding distance to the roadway can be determined. In other words, the value for the distance is determined as a function of the parking maneuver of the motor vehicle. For example, if the motor vehicle parked forward in a transverse parking space, the front spoiler is facing the object or is moved towards the object in the parking maneuver. Therefore, the distance between the roadway and the front spoiler is determined from the vehicle-specific model and compared with the detected height. If the motor vehicle, for example, parks backwards into the transverse parking space, then the rear-end bumper faces the object during the parking maneuver. Therefore, from the vehicle-specific model, the distance between the road and the rear bumper is determined and compared with the detected height.

Die Anpassung des Wertes für den Abstand in Abhängigkeit von dem Parkmanöver ist insbesondere bei Kraftfahrzeugen, welche zur positiven Beeinflussung der Aerodynamik des Kraftfahrzeugs, einen Frontspoiler aufweisen, vorteilhaft. Dieser weist nämlich in der Regel einen besonders geringen Abstand zu der Fahrbahn auf. Die heckseitige Stoßstange hingegen weist im Vergleich dazu einen deutlich größeren Abstand zu der Fahrbahn auf. Wenn nun ein fester Wert für den Abstand, beispielsweise der Abstand des Frontspoilers zu der Fahrbahn vorgegeben ist, so würde für diesen Fall die kollisionsvermeidende Maßnahme beim Rückwärtseinparken möglicherweise unnötigerweise eingeleitet werden. Bei Vorgeben des Abstands zwischen heckseitiger Stoßstange und Fahrbahn als den festen Wert für den Abstand würde hingegen beim Vorwärtseinparken der Frontspoiler beschädigt werden. Durch die Anpassung des Wertes für den Abstand an das jeweilige Parkmanöver und die daraus resultierende Parkposition des Kraftfahrzeugs in der Parklücke können somit in vorteilhafter Weise sowohl die Beschädigung des Karosserieteils als auch ein unnötiges Einleiten der kollisionsvermeidenden Maßnahme verhindert werden. The adaptation of the value for the distance as a function of the parking maneuver is particularly advantageous in motor vehicles which have a front spoiler for positively influencing the aerodynamics of the motor vehicle. This usually has a particularly small distance from the roadway. By contrast, the rear-side bumper has a significantly greater distance from the roadway in comparison. Now, if a fixed value for the distance, for example, the distance of the front spoiler is predetermined to the roadway, so would the collision avoiding action in the reverse parking may be initiated unnecessarily in this case. By specifying the distance between the rear bumper and the road surface as the fixed value for the distance, however, the front spoiler would be damaged when Vorwärteinparken. By adjusting the value for the distance to the respective parking maneuver and the resulting parking position of the motor vehicle in the parking space thus both the damage of the body part and an unnecessary initiation of the collision avoiding measure can be prevented in an advantageous manner.

Auch kann vorgesehen sein, dass der Abstand zwischen dem Karosserieteil und der Fahrbahn von einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass sich der Abstand zwischen der Karosserie und der Fahrbahn dynamisch verändern kann. Insbesondere ist der Abstand abhängig von einer aktuellen Beladung des Kraftfahrzeugs. So kann sich beispielsweise insbesondere beim Ausparken der Nachteil ergeben, dass durch zusätzliche Beladung des Kraftfahrzeugs nach dem Einparken der Abstand zwischen der Fahrbahn und dem Karosserieteil im Vergleich zu dem Abstand vor dem Einparken verringert wird. Somit kann das Karosserieteil, welches in der Parkposition bereichsweise überlappend mit dem Objekt angeordnet ist, beim Ausparken aus der Parklücke mit dem Objekt kollidieren. Wenn vor dem Ausparken der aktuelle Wert der Bodenfreiheit erfasst wird, kann durch Einleiten der kollisionsvermeidenden Maßnahme die Beschädigung des Karosserieteils verhindert werden. Insbesondere wird mittels der Sensoreinrichtung eine aktuelle Einfederung einer Feder des Kraftfahrzeugs erfasst und der Abstand basierend auf der erfassten Einfederung der Feder bestimmt. Durch die Einfederung der Feder, welche eine Radachse und die Karosserie elastisch nachgebend miteinander verbindet und sich in Abhängigkeit von der Beladung verändert, kann auf besonders einfache Weise der aktuelle Abstand zwischen der Fahrbahn und dem Karosserieteil erfasst werden. It can also be provided that the distance between the body part and the roadway is detected by a sensor device of the motor vehicle. The invention is based on the finding that the distance between the body and the road can change dynamically. In particular, the distance is dependent on a current load of the motor vehicle. Thus, for example, in particular when parking out of the disadvantage that by additional loading of the motor vehicle after parking the distance between the roadway and the body part is reduced compared to the distance before parking. Thus, the body part, which is arranged partially overlapping with the object in the parking position, when parking out of the parking space with the object collide. If the current value of the ground clearance is detected before the parking, it is possible to prevent the damage of the body part by initiating the collision avoiding measure. In particular, a current deflection of a spring of the motor vehicle is detected by means of the sensor device and the distance determined based on the detected deflection of the spring. Due to the deflection of the spring, which elastically yielding a wheel axle and the body complies with each other and changes depending on the load, the current distance between the road and the body part can be detected in a particularly simple manner.

Dabei kann vorgesehen sein, dass als die Maßnahme zur Kollisionsvermeidung ein Warnsignal für den Fahrer generiert und ausgegeben wird. Ein solches Warnsignal kann beispielsweise ein optisches und/oder akustisches und/oder haptisches Warnsignal sein, welches in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs für den Fahrer ausgegeben wird. Dieses Warnsignal wird insbesondere dann ausgegeben, wenn der Fahrer selbstständig, also durch manuelles Steuern des Kraftfahrzeugs, in die Parklücke einparkt. Durch das Warnsignal kann dem Fahrer signalisiert werden, dass die Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt droht. Falls, beispielsweise anhand des dreidimensionalen Modells des von der Kamera erfassten Umgebungsbereiches und/oder der Odometrieparameter, zusätzlich ein aktuellen Abstand zwischen dem Objekt und dem Kraftfahrzeug erfasst wird, so kann das Warnsignal in Abhängigkeit von dem aktuellen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt ausgegeben werden. Somit kann der aktuelle Abstand ebenfalls dem Fahrer ausgegeben beziehungsweise vermittelt werden. Dem Fahrer kann damit also signalisiert werden, wie weit das Kraftfahrzeug noch kollisionsfrei auf das Objekt zubewegt werden kann. It can be provided that as the measure for collision avoidance, a warning signal for the driver is generated and output. Such a warning signal may be, for example, an optical and / or acoustic and / or haptic warning signal, which is output in the interior of the motor vehicle for the driver. This warning signal is issued in particular when the driver autonomously, so by manually controlling the motor vehicle, parking in the parking space. The warning signal can signal to the driver that the collision of the motor vehicle with the object is imminent. If, in addition, a current distance between the object and the motor vehicle is detected, for example on the basis of the three-dimensional model of the environmental area detected by the camera and / or the odometry parameter, the warning signal can be output as a function of the current distance between the motor vehicle and the object , Thus, the current distance can also be spent or mediated to the driver. The driver can thus be signaled so far as the motor vehicle can still be moved without collision on the object.

Alternativ oder zusätzlich wird als die Maßnahme zur Kollisionsvermeidung das Kraftfahrzeug vor der Kollision des Karosserieteils des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt automatisch abgebremst. Gemäß dieser Ausführungsform kann das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom in die Parklücke bewegt werden. Beim semi-autonomen Manövrieren betätigt der Fahrer das Gaspedal und die Bremse, während die Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems eine Lenkung des Kraftfahrzeugs übernimmt. Beim autonomen Manövrieren wird zusätzlich die Lenkung des Kraftfahrzeugs von der Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems übernommen. Falls der Abstand des Karosserieteils zu der Fahrbahn die erfasste Höhe des Objektes unterschreitet, kann das Kraftfahrzeug vor der Kollision automatisch abgebremst werden und somit in einer Endposition beziehungsweise Parkstellung beabstandet zu dem Objekt angeordnet werden. Auch kann vorgesehen sein, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug manuell in die Parklücke steuert, also der Fahrer sowohl die Lenkung als auch das Gaspedal und die Bremse betätigt, und die Steuereinrichtung das Kraftfahrzeug vor der Kollision durch Betätigen der Bremse automatisch abbremst. Alternatively or additionally, as the measure for collision avoidance, the motor vehicle is automatically braked with the object before the collision of the body part of the motor vehicle. According to this embodiment, the motor vehicle can be moved into the parking space at least semi-autonomously. In semi-autonomous maneuvering, the driver actuates the gas pedal and the brake, while the control device of the driver assistance system takes over a steering of the motor vehicle. In the case of autonomous maneuvering, the steering of the motor vehicle is additionally taken over by the control device of the driver assistance system. If the distance of the body part from the roadway falls below the detected height of the object, the motor vehicle can be braked automatically before the collision and thus be arranged at an end position or parking position at a distance from the object. It can also be provided that the driver controls the motor vehicle manually in the parking space, so the driver operates both the steering and the accelerator pedal and the brake, and the control device automatically decelerates the motor vehicle before the collision by pressing the brake.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird als die Maßnahme zur Kollisionsvermeidung ein Fahrwerk, insbesondere eine Federung, des Kraftfahrzeugs zum Anheben des Karosserieteils angesteuert. Falls also erfasst wurde, dass die Höhe des Objektes den Abstand zwischen dem Karosserieteil und der Fahrbahn überschreitet, so kann die Karosserie des Kraftfahrzeugs mittels der Federung angehoben werden. Dies wird auch als aktive Radaufhängung beziehungsweise aktive Federung beziehungsweise aktives Fahrwerk bezeichnet. Durch Anheben des Karosserieteils wird der Abstand zwischen dem Karosserieteil und der Fahrbahn erhöht. Diese Ausführungsform ist insbesondere beim Ausparken besonders vorteilhaft, wenn sich die Beladung des Kraftfahrzeugs nach dem Einparken geändert hat und dies beispielsweise durch die Sensoreinrichtung erfasst wurde. Somit kann verhindert werden, dass das Kraftfahrzeug, dessen Karosserieteil in der Endposition bereichsweise überlappend mit dem Objekt angeordnet ist, beim Ausparken aufgrund der zusätzlichen Beladung des Kraftfahrzeugs und der daraus resultierenden Kollision des Karosserieteils mit dem Objekt beschädigt wird. In a particularly advantageous embodiment of the invention, a chassis, in particular a suspension, of the motor vehicle for raising the body part is driven as the measure for collision avoidance. Thus, if it has been detected that the height of the object exceeds the distance between the body part and the roadway, the body of the motor vehicle can be raised by means of the suspension. This is also referred to as active suspension or active suspension or active suspension. By lifting the body part, the distance between the body part and the roadway is increased. This embodiment is especially advantageous when parking out, when the load of the motor vehicle has changed after parking and this has been detected for example by the sensor device. Thus, it can be prevented that the motor vehicle whose body part is arranged partially overlapping with the object in the end position is damaged during parking due to the additional loading of the motor vehicle and the resulting collision of the body part with the object.

Mit Angaben „vor“, „vorwärts“, „rückwärts“, „über“, „seitlich“ etc. sind bei einem in Richtung eine Fahrzeuglängsrichtung des Kraftfahrzeugs blickenden Beobachter gegebene Positionen und Orientierungen angegeben. With indications "before", "forward", "backwards", "above", "laterally", etc., given positions and orientations are given in an observer looking in the direction of a vehicle longitudinal direction of the motor vehicle.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen: Show it:

1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs bei einem Einparkvorgang in eine ein Objekt aufweisende Parklücke; 1 a schematic representation of an embodiment of an inventive Motor vehicle in a parking operation in an object having parking space;

2 eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs gemäß 1 in einer ersten Parkposition; und 2 a schematic representation of the motor vehicle according to the invention according to 1 in a first parking position; and

3 eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs gemäß 1 in einer zweiten Parkposition. 3 a schematic representation of the motor vehicle according to the invention according to 1 in a second parking position.

In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist im vorliegenden Fall als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Fahrerassistenzsystem 2 auf, welches dazu ausgebildet ist, die Objekthöhe eines Objektes 4 in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Kamera 5 zu ermitteln, um einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 beim Einparken in eine Parklücke 3 und/oder beim Ausparken aus der Parklücke 3 zu unterstützen. Die Parklücke 3 ist durch ein Objekt 4 in Form eines Bordsteins begrenzt. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest eine Kamera 5, welche insbesondere als eine Frontkamera ausgebildet ist und hinter einer Windschutzscheibe 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein kann. Die Kamera 5 dient dazu, einen Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere den Umgebungsbereich 7 vor dem Kraftfahrzeug 1, in zweidimensionalen Bildern zu erfassen. Außerdem weist das Fahrerassistenzsystem 2 eine Steuereinrichtung 8 auf, welche beispielsweise durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgebildet sein kann. 1 shows a motor vehicle 1 according to the present invention. The car 1 is designed in the present case as a passenger car. The car 1 has a driver assistance system 2 which is adapted to the object height of an object 4 in the vicinity of a motor vehicle 1 with a camera 5 to determine to a driver of the motor vehicle 1 when parking in a parking space 3 and / or when parking out of the parking space 3 to support. The parking space 3 is through an object 4 limited in the form of a curb. The driver assistance system 2 includes at least one camera 5 , which is designed in particular as a front camera and behind a windshield 6 of the motor vehicle 1 can be arranged. The camera 5 serves to create a surrounding area 7 of the motor vehicle 1 , especially the surrounding area 7 in front of the motor vehicle 1 to capture in two-dimensional images. In addition, the driver assistance system 2 a control device 8th on, which may be formed for example by a vehicle-mounted control unit.

Im vorliegenden Fall soll das Kraftfahrzeug 1 vorwärts in die als Querparklücke ausgebildete Parklücke 3 einparken. Die Parklücke 3 ist in Fahrzeuglängsrichtung L durch das Objekt 4 begrenzt, welches eine Höhe h aufweist. Die Höhe h entspricht dabei einer räumlichen Ausdehnung des Objektes 4 in Fahrzeughochrichtung H. Um zu verhindern, dass bei dem Parkmanöver des Kraftfahrzeugs 1 ein Karosserieteil 9 des Kraftfahrzeugs 1, beispielsweise ein Frontspoiler 10, mit dem Objekt 4 kollidiert, muss gewährleistet werden, dass die Höhe h des Objektes 4 geringer ist als ein Abstand a zwischen einer Fahrbahn 11 und dem Karosserieteil 9 des Kraftfahrzeugs 1. Zur Bestimmung der Höhe h des Objektes 4 erfasst die Kamera 5 während einer Bewegung B des Kraftfahrzeugs 1, also hier während einer Vorwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs 1 in die Parklücke 3 in Richtung des Objektes 4, zumindest zwei zweidimensionale Bilder der Parklücke 3 und des Objektes 4. Insbesondere erfasst die Kamera 5 eine Serie von sich teilweise überlappenden Bildern, also eine Vielzahl von Bildern, welche die Parklücke 3 sowie das Objekt 4 aufgrund der Bewegung B des Kraftfahrzeugs 1 aus unterschiedlichen Perspektiven zeigen. Beispielsweise wird ein erstes Bild von der Kamera 5 aufgenommen, während sich die Kamera 5 an einer Position P1 befindet. Durch die Position P1 relativ zu einer Position P2 des Objektes 4 ist die erste Kameraperspektive vorgegeben. Durch die Bewegung B des Kraftfahrzeugs 1 bewegt sich die Kamera 5 an eine Position P3 und erfasst dort ein zweites Bild der Parklücke 3 und des Objektes 4. Durch die Position P3 relativ zur Position P2 ergibt sich die zweite Kameraperspektive. Die Änderung der Kameraperspektive ergibt sich also insbesondere aus der Bewegung B des Kraftfahrzeugs 1 während des Parkmanövers. In the present case, the motor vehicle 1 forward in the formed as a transverse parking space parking space 3 Read Maps. The parking space 3 is in the vehicle longitudinal direction L through the object 4 limited, which has a height h. The height h corresponds to a spatial extent of the object 4 in vehicle vertical direction H. To prevent the parking maneuver of the motor vehicle 1 a body part 9 of the motor vehicle 1 For example, a front spoiler 10 , with the object 4 collides, it must be ensured that the height h of the object 4 is less than a distance a between a roadway 11 and the body part 9 of the motor vehicle 1 , To determine the height h of the object 4 captures the camera 5 during a movement B of the motor vehicle 1 , so here during a forward drive of the motor vehicle 1 in the parking space 3 in the direction of the object 4 , at least two two-dimensional images of the parking space 3 and the object 4 , In particular, the camera captures 5 a series of partially overlapping images, that is, a large number of images representing the parking space 3 as well as the object 4 due to the movement B of the motor vehicle 1 from different perspectives. For example, take a first picture of the camera 5 taken while watching the camera 5 at a position P1. By the position P1 relative to a position P2 of the object 4 is the first camera perspective given. By the movement B of the motor vehicle 1 the camera moves 5 to a position P3 and detects there a second image of the parking space 3 and the object 4 , The position P3 relative to the position P2 results in the second camera perspective. The change in the camera angle thus results in particular from the movement B of the motor vehicle 1 during the parking maneuver.

Die Steuereinrichtung 8 ist nun dazu ausgelegt, anhand der zumindest zwei von der Kamera 5 erfassten Bilder die Höhe h des Objektes 4 zu bestimmen. Dazu erstellt die Steuereinrichtung 8 aus zweidimensionalen, den Umgebungsbereich 7 beschreibenden Bildpunkten der zumindest zwei Bilder, beispielweise mittels eines „Structure from Motion“-Algorithmus und einer Bündelblockausgleichung, ein dreidimensionales Modell des von der Kamera 5 erfassten Umgebungsbereiches 7. Zur Modellerstellung kann die Steuereinrichtung 8 beispielsweise zueinander korrespondierende Objektpunkte in den zumindest zwei Bildern ermitteln, welche von derselben Quelle in dem Umgebungsbereich 7, also beispielsweise von demselben Oberflächenpunkt des Objektes 4, stammen. Das dreidimensionale Modell beschreibt den Umgebungsbereich 7 insbesondere in einem Ortskoordinatensystem, beispielsweise in einem Fahrzeugkoordinatensystem mit der Fahrzeuglängsrichtung L, der Fahrzeughochrichtung H und der Fahrzeugquerrichtung. In dem dreidimensionalen Modell des von der Kamera 5 erfassten Umgebungsbereiches 7 können dann die Parklücke 3 und das Objekt 4 identifiziert werden. Außerdem können anhand der das Objekt 4 abbildenden Punkte in dem dreidimensionalen Modell die Höhe h des Objektes 4, die Position P2 des Objektes und eine geometrische Form des Objektes 4 bestimmt werden. The control device 8th is now designed based on the at least two of the camera 5 captured images the height h of the object 4 to determine. To do this, the controller creates 8th from two-dimensional, the surrounding area 7 descriptive pixels of the at least two images, for example by means of a "structure from motion" algorithm and a bundle block adjustment, a three-dimensional model of the camera 5 detected environment area 7 , For model creation, the control device 8th For example, determine corresponding object points in the at least two images, which from the same source in the surrounding area 7 , that is, for example, from the same surface point of the object 4 , come. The three-dimensional model describes the surrounding area 7 in particular in a location coordinate system, for example in a vehicle coordinate system with the vehicle longitudinal direction L, the vehicle vertical direction H and the vehicle transverse direction. In the three-dimensional model of the camera 5 detected environment area 7 then can the parking space 3 and the object 4 be identified. You can also use the object 4 imaging points in the three-dimensional model, the height h of the object 4 , the position P2 of the object and a geometric shape of the object 4 be determined.

Diese anhand des dreidimensionalen Modells bestimmte Höhe h des Objektes 4 wird dann mit dem Abstand a zwischen dem Karosserieteil 9 und der Fahrbahn 11 verglichen. Falls die Höhe h den Abstand a überschreitet und das Karosserieteil 9 somit bei dem Parkmanöver durch Kollision mit dem Objekt 4 beschädigt werden könnte, kann die Steuereinrichtung 8 eine kollisionsvermeidende Maßnahme einleiten. Eine solche kollisionsvermeidende Maßnahme kann beispielsweise die Ausgabe eines Warnsignals an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 sein, insbesondere wenn der Fahrer das Kraftfahrzeug 1 manuell in die Parklücke 3 einparkt. Auch kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 von der Steuereinrichtung 8, insbesondere bei einem zumindest semi-autonomen Parkmanöver, vor der Kollision des Karosserieteils 9 mit dem Objekt 4 automatisch abgebremst wird, sodass das Kraftfahrzeug 1, wie in 2 gezeigt, beabstandet zu dem Objekt 4 abgestellt wird. Dazu kann beispielsweise durch die Bestimmung von Odometrieparametern des Kraftfahrzeugs 1 die Lage des Kraftfahrzeugs 1 relativ zu dem Objekt 4 während der Bewegung B des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. Anders ausgedrückt wird der Abstand zwischen dem Objekt 4 und dem Kraftfahrzeug 1 während der Bewegung B des Kraftfahrzeugs 1 erfasst. Falls anhand des Vergleiches des Abstands a mit der Höhe h des Objektes 4 erfasst wurde, dass eine Kollision mit dem Objekt 4 drohen kann, kann die Steuereinrichtung 8 das Kraftfahrzeug 1 in einem vorbestimmten Abstand zu dem Objekt 4 abbremsen. This height h of the object determined by the three-dimensional model 4 is then with the distance a between the body part 9 and the roadway 11 compared. If the height h exceeds the distance a and the body part 9 thus in the parking maneuver by collision with the object 4 could be damaged, the control device 8th initiate a collision avoiding measure. Such a collision avoiding measure, for example, the output of a warning signal to the driver of the motor vehicle 1 be, especially if the driver is the motor vehicle 1 manually into the parking space 3 einparkt. It can also be provided that the motor vehicle 1 from the controller 8th , especially in an at least semi-autonomous parking maneuver, before the collision of the body part 9 with the object 4 is automatically braked so that the motor vehicle 1 , as in 2 shown spaced from the object 4 is turned off. This can be done, for example, by the determination of odometry parameters of the motor vehicle 1 the location of the motor vehicle 1 relative to the object 4 during movement B of the motor vehicle 1 be determined. In other words, the distance between the object 4 and the motor vehicle 1 during movement B of the motor vehicle 1 detected. If based on the comparison of the distance a with the height h of the object 4 it was detected that a collision with the object 4 can threaten the control device 8th the car 1 at a predetermined distance to the object 4 decelerate.

Als eine weitere kollisionsvermeidende Maßnahme kann eine hier nicht gezeigte Federung des Kraftfahrzeugs 1 angesteuert werden, durch welche das Karosserieteil 9 in Fahrzeughochrichtung H angehoben wird und dadurch der Abstand a zwischen dem Karosserieteil 9 und der Fahrbahn 11 erhöht wird. Wenn der Abstand a größer als die Höhe h ist, kann das Karosserieteil 9, wie in 3, gezeigt, in der Endposition beziehungsweise Parkposition des Kraftfahrzeugs 1 zumindest bereichsweise überlappend mit dem Objekt 4 angeordnet werden. Das Karosserieteil 9 wird also in Fahrzeughochrichtung H über dem Objekt 4 angeordnet. Dabei wird das Kraftfahrzeug 1 in der Endposition in einem vorgegebenen Abstand d zwischen den dem Objekt 4 zugewandten Reifen 12 des Kraftfahrzeugs 1 und dem Objekt 4 angeordnet, sodass die Reifen 12 das Objekt 4 nicht berühren. Somit kann eine Beschädigung der Reifen 12 durch Anstehen der Reifen 12 an dem Objekt 4 in der Parkposition des Kraftfahrzeugs 1 verhindert werden. As a further collision avoiding measure can not be shown suspension of the motor vehicle 1 be controlled by which the body part 9 is raised in the vehicle vertical direction H and thereby the distance a between the body part 9 and the roadway 11 is increased. If the distance a is greater than the height h, the body part 9 , as in 3 , shown in the end position or parking position of the motor vehicle 1 at least partially overlapping with the object 4 to be ordered. The body part 9 So is in the vehicle vertical direction H above the object 4 arranged. In this case, the motor vehicle 1 in the final position at a given distance d between the object 4 facing tires 12 of the motor vehicle 1 and the object 4 arranged so that the tires 12 the object 4 do not touch. Thus, damage to the tires 12 by queuing the tires 12 on the object 4 in the parking position of the motor vehicle 1 be prevented.

Als der Abstand a zwischen dem Karosserieteil 9 und der Fahrbahn 11 kann beispielsweise ein fester Wert für eine Bodenfreiheit des Kraftfahrzeugs 1 vorgegeben werden und beispielsweise in einer fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegt werden. Die Bodenfreiheit beschreibt den tiefsten Punkt der Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der Fahrbahn 11. Die Steuereinrichtung 8 kann diesen Wert für die Bodenfreiheit zum Vergleichen mit der erfassten Höhe h des Objektes 4 auslesen. Auch kann vorgesehen sein, dass ein Modell des Kraftfahrzeugs 1, welches eine Form sowie geometrische Abmessungen des Kraftfahrzeugs 1 beschreibt, für die Steuereinrichtung 8 bereitgestellt wird, aus welchem die Steuereinrichtung 8 den Wert für den Abstand a in Abhängigkeit von dem Parkmanöver auslesen kann. So wird beispielweise beim Vorwärtseinparken in die Parklücke 3 der Abstand a zwischen dem Frontspoiler 10 und der Fahrbahn 11 zugrunde gelegt. Beim Rückwärtseinparken in die Parklücke 3 hingegen kann ein Abstand zwischen einer heckseitigen Stoßstange und der Fahrbahn 11 verwendet werden. As the distance a between the body part 9 and the roadway 11 For example, a fixed value for a ground clearance of the motor vehicle 1 are specified and stored for example in a vehicle-mounted storage device. The ground clearance describes the lowest point of the body of the motor vehicle 1 concerning the roadway 11 , The control device 8th can use this value for ground clearance to compare with the detected height h of the object 4 read. It can also be provided that a model of the motor vehicle 1 which is a shape and geometric dimensions of the motor vehicle 1 describes for the controller 8th is provided, from which the control device 8th can read the value for the distance a depending on the parking maneuver. Thus, for example, when Vorwärteinparken in the parking space 3 the distance a between the front spoiler 10 and the roadway 11 based on. When reverse parking in the parking space 3 however, a distance between a rear bumper and the roadway 11 be used.

Da sich der Abstand a zwischen dem Karosserieteil 9 und der Fahrbahn 11 mit einer Beladung des Kraftfahrzeugs 1 verändern kann, kann der aktuelle Abstand a auch mittels einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 gemessen werden. Eine solche Sensoreinrichtung kann beispielsweise ein Ultraschallsensor sein, welcher entgegen der Fahrzeughochrichtung H ein Ultraschallsignal aussendet und das an der Fahrbahn 11 reflektierte Ultraschallsignal wieder empfängt. Anhand der Laufzeit des Ultraschallsignals kann der Abstand a besonders genau bestimmt werden. Auch kann eine Einfederung einer Feder des Kraftfahrzeugs gemessen werden, welche abhängig ist von der Beladung des Kraftfahrzeugs 1. Dieser aktuelle Abstand a kann dann zum Vergleich mit der erfassten Höhe h verwendet werden. Wenn das Karosserieteil 9 des Kraftfahrzeugs 1, wie in 3 gezeigt, überlappend mit dem Objekt 4 angeordnet ist, so kann der aktuelle Abstand a zwischen der Fahrbahn 11 und dem Karosserieteil 9 anhand der Einfederung gemessen werden. Falls erfasst wurde, dass sich der Abstand a, beispielsweise durch Beladen des Kraftfahrzeugs 1, im Vergleich zu dem Abstand a vor dem Einparken in die Parklücke 3 verringert hat und nun beispielsweise in etwa gleich der Höhe h ist, so kann während des Ausparkens aus der Parklücke als die kollisionsvermeidende Maßnahme die Federung zum Anheben des Karosserieteils 9 und damit zum Vergrößern des Abstands a angesteuert werden. Somit kann verhindert werden, dass das Karosserieteil 9 während des Ausparkvorgangs beschädigt wird. As the distance a between the body part 9 and the roadway 11 with a load of the motor vehicle 1 can change the current distance a also by means of a sensor device of the motor vehicle 1 be measured. Such a sensor device may, for example, be an ultrasonic sensor which, contrary to the vehicle vertical direction H, emits an ultrasound signal and that on the roadway 11 reflected ultrasonic signal is received again. Based on the duration of the ultrasonic signal, the distance a can be determined very accurately. Also, a deflection of a spring of the motor vehicle can be measured, which is dependent on the load of the motor vehicle 1 , This current distance a can then be used for comparison with the detected height h. If the body part 9 of the motor vehicle 1 , as in 3 shown overlapping with the object 4 is arranged, so the current distance a between the roadway 11 and the body part 9 be measured by the deflection. If it has been detected that the distance a, for example, by loading the motor vehicle 1 , compared to the distance a before parking in the parking space 3 has decreased and now for example, approximately equal to the height h, so can during the Ausparkens from the parking space as the collision avoiding measure the suspension for lifting the body part 9 and thus be driven to increase the distance a. Thus, it can be prevented that the body part 9 damaged during the parking process.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 8422737 B2 [0004]
DE 102011087894 A1 [0004]

Claims

Method for object height detection of an object ( 4 ) in the vicinity of a motor vehicle ( 1 ) for a driver assistance system by means of a camera ( 5 ) on the motor vehicle ( 1 ), whereby the camera ( 5 ) a first two-dimensional image of an object ( 4 ) from a first relative position (P1) between motor vehicle ( 1 ) and object ( 4 ), characterized in that by the camera ( 5 ) a second two-dimensional image of the object ( 4 ) from a second relative position (P3) between motor vehicle ( 1 ) and object ( 4 ) and the height (h) of the object ( 4 ) by comparing the two two-dimensional images by a control device ( 8th ) is determined.

A method according to claim 1, characterized in that the method for height detection of an object ( 4 ) is provided while the motor vehicle ( 1 ) on the object ( 4 ), wherein the distance between motor vehicle ( 1 ) and object ( 4 ) is greater in the first relative position (P1) than in the second relative position (P3).

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the two of different relative positions (P1, P3) between motor vehicle ( 1 ) and object ( 4 ) recorded by the control device ( 8th ) are evaluated photogrammetrically.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that based on the at least two images, a three-dimensional model of the object ( 4 ) and the height (h) of the object ( 4 ) is determined on the basis of the three-dimensional model.

Method according to claim 4, characterized in that the three-dimensional model of the object ( 4 ) is determined by means of a structure from motion algorithm.

A method according to claim 4 or 5, characterized in that based on the three-dimensional model additionally a position (P2) of the object ( 4 ) relative to a position (P1, P3) of the motor vehicle ( 1 ) is determined.

A method according to claim 6, characterized in that in dependence on at least one odometerieparameter of the motor vehicle ( 1 ) a current position of the motor vehicle ( 1 ) relative to the position (P2) of the object ( 4 ) is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, the change between the first and the second relative position (P1, P3) is detected by a further sensor device.

Method according to Claim 8, characterized in that the sensor device has a distance sensor for measuring the distance between the motor vehicle ( 1 ) and object ( 4 ).

A method according to claim 8, characterized in that, the sensor device comprises a travel path sensor, around the distance traveled between the first and second relative position (P1, P3) travel path of the motor vehicle ( 1 ) to investigate.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in dependence on a detected object height (h) by the control device ( 8th ) Measures for collision avoidance are initiated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that based on the detected object height (h) the object ( 4 ) by the control device ( 8th ) is classified as passable or not overridden.

Method according to claim 1, characterized in that the detected height (h) of the object ( 4 ) at a distance (a) of a body part ( 9 ) of the motor vehicle ( 1 ) to a roadway ( 11 ) of the motor vehicle ( 1 ) and the measure to avoid the collision of the body part ( 9 ) with the object ( 4 ) is introduced if the height (h) of the object ( 4 ) exceeds the distance (a).

Driver assistance system for object height detection of an object ( 4 ) in the vicinity of a motor vehicle ( 1 ) with a camera ( 5 ) to obtain a first two-dimensional image of an object ( 4 ) from a first relative position (P1) between motor vehicle ( 1 ) and object ( 4 ), characterized in that the camera ( 5 ) is adapted to a second two-dimensional image of the object ( 4 ) from a second relative position (P3) between motor vehicle ( 1 ) and object ( 4 ) and with a control device ( 8th ) to the height (h) of the object ( 4 ) by comparing the two two-dimensional images.