DE102009046674A1

DE102009046674A1 - Method for supporting a parking process of a motor vehicle and device for this purpose

Info

Publication number: DE102009046674A1
Application number: DE102009046674A
Authority: DE
Inventors: Florian Belser; Michael Scherl; Matthias Haug; Uwe Zimmermann; Oliver Heim
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2009-11-13
Filing date: 2009-11-13
Publication date: 2011-06-09
Anticipated expiration: 2029-11-14
Also published as: DE102009046674B4

Abstract

The method involves starting areas from an actuating position (11) and detecting the areas by a sensor device. A driver action is introduced by a driver of a motor vehicle (10). The motor vehicle is formed such that view of the driver of the motor vehicle is detected by a parking device to park the motor vehicle in the actuating position. Arrangement of the actuating position is detected by the sensor device relative to the vehicle. The contours of the actuating position are instaneously detected by the sensor device. The vehicle is guided to the actuating position by the parking device. An independent claim is also included for a parking device comprising a sensor device.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorganges eines Kraftfahrzeuges in eine Stellposition mittels einer Parkvorrichtung, wobei das Kraftfahrzeug wenigstens eine Sensoreinrichtung aufweist, welche Sensoreinrichtung wenigstens zur Erfassung der Konturen der Stellposition ausgebildet ist. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Parkvorrichtung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The present invention relates to a method for supporting a parking operation of a motor vehicle in a parking position by means of a parking device, wherein the motor vehicle has at least one sensor device, which sensor device is formed at least for detecting the contours of the parking position. Furthermore, the present invention relates to a parking device for carrying out the method according to the invention.

Stand der TechnikState of the art

Verfahren zur Unterstützung von Parkvorgängen zum Parken eines Kraftfahrzeugs auf einer Stellposition sind aus dem Stand der Technik in verschiedenen Ausführungen bereits bekannt. Parkvorrichtungen, die allgemeiner auch als Fahrerassistenzsysteme bezeichnet werden, sind beispielsweise mit Sensoreinrichtungen bekannt, die als Ultraschallsensoren oder als Radarsensoren ausgeführt sind. Diese klassischen ultraschall- und radarbasierten Parkvorrichtungen, bei denen zur Stellpositionsvermessung eine Vorbeifahrt des Kraftfahrzeuges an der Stellposition notwendig ist, besitzen verschiedene Ausbildungsgrade, und die Unterstützung des Fahrers des Kraftfahrzeuges reicht von rein vermessenden Systemen über informierende Systeme bis hin zu Systemen, die die Querführung zur Führung des Kraftfahrzeuges durch aktiven Lenkeingriff übernehmen. Rein vermessende Systeme geben lediglich die Informationen an den Fahrer aus, dass eine geeignete Stellposition vorhanden ist. Informierende Systeme geben dem Fahrer Hinweise, die beispielsweise den Lenkradeinschlag betreffen, den der Fahrer ausführen muss, um das Kraftfahrzeug in der Stellposition zu parken. Systeme, die sogar die Querführung übernehmen, greifen aktiv in die Lenkung des Kraftfahrzeuges ein. Nach der Vermessung der Stellposition mit speziell dafür angebrachten Sensoren am Kraftfahrzeug erfolgt eine Sensierung des Rangierraumes, der vom Kraftfahrzeug durchfahren werden muss, um dieses wunschgemäß auf der Stellposition abzustellen.Methods for supporting parking processes for parking a motor vehicle on a parking position are already known from the prior art in various embodiments. Parking devices, which are also generally referred to as driver assistance systems, are known, for example, with sensor devices which are designed as ultrasonic sensors or as radar sensors. These classic ultrasonic and radar-based parking devices, which require the motor vehicle to pass the parking position for attitude measurement, have various degrees of training, and the driver's support of the motor vehicle ranges from purely surveying systems to informational systems to systems that provide lateral guidance Take over leadership of the motor vehicle by active steering intervention. Pure surveying systems merely provide the information to the driver that a suitable parking position exists. Information systems provide the driver with information concerning, for example, the steering angle that the driver must perform in order to park the vehicle in the parking position. Systems that even take over the lateral guidance actively intervene in the steering of the motor vehicle. After measuring the parking position with specially mounted sensors on the motor vehicle, there is a sensing of the maneuvering space, which must be traversed by the motor vehicle in order to turn this off as desired on the parking position.

Ferner sind videobasierte Parkvorrichtungen bekannt, bei denen wie bei einem normalen Einparkvorgang eine Führung des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer an eine Startstelle erfolgt, die eine vorteilhafte relative Position zur gewünschten Stellposition hat, auf der das Kraftfahrzeug abgestellt werden soll. Anschließend erfolgt eine Videoüberwachung des Rangierzuges, bis das Kraftfahrzeug auf der Stellposition abgestellt ist. Da durch eine solche Vorrichtung die Auswahl und die Vermessung der Stellposition nicht durch das System erfolgt, ist dieser Einparkvorgang nachteilhafterweise sehr zeitaufwendig.Furthermore, video-based parking devices are known in which, as in a normal parking operation, a guidance of the motor vehicle by the driver to a starting location, which has an advantageous relative position to the desired parking position on which the motor vehicle is to be parked. Subsequently, a video surveillance of Rangierzuges until the motor vehicle is parked on the parking position. Since such a device, the selection and the measurement of the parking position is not carried out by the system, this parking operation is disadvantageously very time consuming.

Bekannt sind ferner sogenannte gepulste 2D- oder 3D-Laser-Imagersysteme zur mehrdimensionalen Vermessung von Objekten, die sich beispielsweise im Bereich vor einer Stellposition befinden oder die eine Stellposition begrenzen. Der Vorteil derartiger Sensorsysteme im Vergleich zu derzeit im Kraftfahrzeugbau befindlichen, nicht bildgebenden Systemen wie Ultraschall und Radar, besteht in der exakten Bestimmung der Umfeldsituation, insbesondere können Basiselemente der Objekte wie Ecken und Konturen detektiert werden.Also known are so-called pulsed 2D or 3D laser imagers for multi-dimensional measurement of objects which are located, for example, in the area in front of a parking position or which limit a parking position. The advantage of such sensor systems compared to non-imaging systems currently used in motor vehicles, such as ultrasound and radar, is the exact determination of the surrounding situation, in particular basic elements of the objects such as corners and contours can be detected.

Ein derartiges System ist beispielsweise in der DE 10 2008 004 632 A1 beschrieben. Hierin wird eine Vorrichtung zur Vermessung einer Stellposition vorgeschlagen, wobei die Vorbeifahrt des Kraftfahrzeuges an der Stellposition notwendig ist. Am Kraftfahrzeug ist ein Sensor vorhanden, der als tiefenmessende Zeilenkamera ausgeführt ist, wobei ferner die Verwendung eines PMD-Sensors (Photonic Mixer Device) vorgeschlagen wird.Such a system is for example in the DE 10 2008 004 632 A1 described. Herein, a device for measuring a parking position is proposed, wherein the passage of the motor vehicle is necessary at the parking position. On the motor vehicle, a sensor is provided, which is designed as a depth-measuring line camera, wherein the use of a PMD sensor (Photonic Mixer Device) is also proposed.

Der Parkvorgang gestaltet sich nachteilhafterweise jedoch sehr umständlich, da der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Stellposition zunächst erkennen und anschließend an der Stellposition das Kraftfahrzeug langsam vorbeiführen muss.The parking process is disadvantageously, however, very cumbersome, since the driver of the motor vehicle first recognize the parking position and then slowly pass the motor vehicle at the parking position.

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Möglichkeit bereitzustellen, mit der ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs auf einfache Weise das Kraftfahrzeug auf einer Stellposition parken kann. Insbesondere ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorganges eines Kraftfahrzeuges bereitzustellen, welches möglichst einfach ausgeführt ist und den Fahrer des Kraftfahrzeuges nach Möglichkeit entlastet. Ferner ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Parkvorrichtung zu schaffen, durch die der Fahrer das Kraftfahrzeug auf einfache Weise in eine Stellposition bringen kann, so dass ein Minimum an Handlungen erforderlich ist, die vom Fahrer ausgeführt werden müssen.It is therefore the object of the present invention to provide a possibility with which a driver of a motor vehicle can easily park the motor vehicle in a parking position. In particular, it is the object of the present invention to provide a method for supporting a parking operation of a motor vehicle, which is as simple as possible and relieves the driver of the motor vehicle as far as possible. Furthermore, the object of the present invention to provide a parking device by which the driver can bring the motor vehicle in a simple manner in a parking position, so that a minimum of actions is required, which must be performed by the driver.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorganges eines Kraftfahrzeuges in eine Stellposition gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 in Verbindung mit den kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved on the basis of a method for supporting a parking operation of a motor vehicle in a parking position according to the preamble of claim 1 in conjunction with the characterizing features. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das Verfahren weist erfindungsgemäß die folgenden Schritte auf:

– Anfahren eines Bereiches vor zumindest einer Stellposition mit dem Kraftfahrzeug und Erfassung des Bereiches durch die Sensoreinrichtung,
– Einleiten einer Fahreraktion durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs, die derart ausgebildet ist, dass durch die Parkvorrichtung die Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeugs erkannt wird, das Kraftfahrzeug auf einer Stellposition zu parken,
– Erkennung der Anordnung der Stellposition durch die Sensoreinrichtung relativ zum Kraftfahrzeug,
– instantane Erfassung der Konturen der Stellposition durch die Sensoreinrichtung und
– Führung des Kraftfahrzeugs auf die Stellposition durch die Parkvorrichtung.

The method according to the invention comprises the following steps:

Approaching an area in front of at least one parking position with the motor vehicle and detecting the area by the sensor device,
Initiation of a driver action by the driver of the motor vehicle, which is designed such that the intention of the driver of the motor vehicle is recognized by the parking device to park the motor vehicle in a parking position,
Recognition of the arrangement of the positioning position by the sensor device relative to the motor vehicle,
- Instantaneous detection of the contours of the parking position by the sensor device and
- Guide the motor vehicle to the parking position by the parking device.

Das erfindungsgemäße Verfahren geht zunächst von der Situation aus, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug in einen Bereich vor zumindest einer möglichen Stellposition fährt. Der Bereich vor der Stellposition beschreibt dabei beispielsweise einen Bereich, von dem aus das Kraftfahrzeug mit wenigen oder sogar nur einem Rangierzug auf der Stellposition geparkt werden kann. Insbesondere beschreibt der Bereich vor der Stellposition einen Bereich, aus dem heraus die Sensoreinrichtung die Stellposition bereits sensieren kann. Insbesondere beschreibt das Anfahren des Bereiches vor der Stellposition eine Bewegung des Kraftfahrzeuges auf einem Verkehrsbereich, der vorzugsweise angrenzend an die oder zumindest nahe der Stellposition angeordnet ist.The method according to the invention is initially based on the situation that the driver drives the motor vehicle into an area in front of at least one possible parking position. The area in front of the parking position describes, for example, an area from which the motor vehicle can be parked on the parking position with few or even only one maneuvering train. In particular, the area in front of the parking position describes an area from which the sensor device can already sense the parking position. In particular, the approach of the area in front of the parking position describes a movement of the motor vehicle on a traffic area, which is preferably arranged adjacent to or at least near the parking position.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung beschreibt eine Stellposition grundsätzlich einen Parkplatz. Der Parkplatz kann durch weitere Kraftfahrzeuge, durch eine Wand, eine Mauer, Begrünung oder dergleichen begrenzt sein. Insbesondere beschreibt eine Stellposition im Rahmen der vorliegenden Erfindung jedoch jede weitere Wunschposition, auf der das Kraftfahrzeug geparkt werden soll. Folglich ist die Stellposition nicht ausschließlich als Parkplatz im klassischen Sinne zu verstehen, sondern kann beispielsweise auch eine Sollposition eines Lkw vor einer Laderampe, eine Sollposition eines Kraftfahrzeuges relativ zu einem oder mehreren benachbarten Objekten oder dergleichen beschreiben.In the context of the present invention, a parking position basically describes a parking space. The parking lot may be limited by other motor vehicles, by a wall, a wall, greening or the like. In particular, however, a parking position in the context of the present invention describes any further desired position on which the motor vehicle is to be parked. Consequently, the parking position is not exclusively to be understood as a parking lot in the classical sense, but may for example also describe a target position of a truck in front of a loading dock, a target position of a motor vehicle relative to one or more adjacent objects or the like.

Die Erfindung unterscheidet zwischen der Erkennung der Anordnung der Stellposition durch die Sensoreinrichtung relativ zum Kraftfahrzeug und der Erfassung der Konturen der Stellposition durch die Sensoreinrichtung. Erfindungsgemäß wird die Möglichkeit genutzt, mit nur einer Sensoreinrichtung sowohl die relative Anordnung der Stellposition zur aktuellen Position des Kraftfahrzeuges als auch die Erfassung der Konturen der Stellpositionen zu sensieren. Die Erfassung der Anordnung der Stellposition erfolgt anhand der die Umgebung bildenden Objekte. Diese Objekte können wenigstens teilweise auch die Parklücke bilden, da diese die Parklücke begrenzen. Grundsätzlich laufen die Erfassung der Objekte der Umgebung und die Erfassung der Parklücke gleichzeitig ab.The invention distinguishes between the detection of the arrangement of the parking position by the sensor device relative to the motor vehicle and the detection of the contours of the parking position by the sensor device. According to the invention, the possibility is used to sense both the relative arrangement of the setting position to the current position of the motor vehicle and the detection of the contours of the setting positions with only one sensor device. The detection of the arrangement of the positioning position is based on the environment forming objects. These objects can at least partially also form the parking space, since they limit the parking space. Basically, the detection of the objects of the environment and the detection of the parking space take place simultaneously.

Leitet der Fahrer eine Fahreraktion ein, so kann diese derart ausgebildet sein, dass durch die Parkvorrichtung die Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeuges erkannt wird, dass das Kraftfahrzeug auf einer Stellposition geparkt werden soll. Die Sensoreinrichtung beschreibt dadurch die Mittel zur Sensierung sowohl der Anordnung der Stellposition relativ zum Kraftfahrzeug als auch die Sensierung der Konturen der Stellposition.If the driver initiates a driver action, then this may be designed such that the intention of the driver of the motor vehicle is recognized by the parking device, that the motor vehicle should be parked on a parking position. The sensor device thereby describes the means for sensing both the arrangement of the parking position relative to the motor vehicle and the sensing of the contours of the parking position.

Die Parkvorrichtung beschreibt dabei die gesamte Einheit, die die Sensoreinrichtung mit umfasst. Ein wesentlicher Vorteil der Erkennung der Anordnung der Stellposition relativ zum Kraftfahrzeug liegt in der freien Bewegung des Kraftfahrzeuges im Bereich vor der Stellposition. Der Fahrer des Kraftfahrzeuges muss das Kraftfahrzeug nicht mehr langsam vor der Stellposition vorbeibewegen, um die Stellposition durch die Sensoreinrichtung zu erfassen. Erfindungsgemäß muss der Fahrer das Kraftfahrzeug lediglich in einen Bereich vor einer möglichen Stellposition fahren, wobei das Kraftfahrzeug stehen kann oder sogar langsam bewegt werden darf. Durch die Fahreraktion wird der Parkvorrichtung der Wunsch des Fahrers signalisiert, das Kraftfahrzeug auf eine Stellposition parken zu wollen. Mit der Erkennung der Anordnung der Stellposition relativ zum Kraftfahrzeug kann die instantane Erfassung der Konturen der Stellposition durch die Sensoreinrichtung erfolgen, wobei die instantane Erfassung eine Erfassung der Konturen der Stellposition beschreibt, die über den gesamten nachfolgenden Parkvorgang erfolgt. Damit ist der Vorteil gegeben, dass eine stets aktuelle Information über die Parksituation an die Parkvorrichtung übermittelt wird, und die Parkvorrichtung kann eine entsprechende Führung eines Rangierzuges ausführen. Ändert sich die Einparksituation, beispielsweise wenn eine Person oder ein Tier in den Fahrschlauch eindringt, durch den das Kraftfahrzeug von der aktuellen Position in die Stellposition bewegt werden muss, so kann die Parkvorrichtung den Rangierzug verlangsamen oder stoppen.The parking device describes the entire unit, which includes the sensor device with. A significant advantage of the detection of the arrangement of the parking position relative to the motor vehicle is in the free movement of the motor vehicle in the area in front of the parking position. The driver of the motor vehicle no longer has to move past the motor vehicle slowly in front of the parking position in order to detect the parking position by the sensor device. According to the invention, the driver only has to drive the motor vehicle into an area in front of a possible parking position, whereby the motor vehicle can stand or even be moved slowly. The driver action signals to the parking device the desire of the driver to park the motor vehicle in a parking position. With the detection of the arrangement of the parking position relative to the motor vehicle, the instantaneous detection of the contours of the parking position can be carried out by the sensor device, wherein the instantaneous detection describes a detection of the contours of the parking position, which takes place over the entire subsequent parking process. This provides the advantage that always up-to-date information about the parking situation is transmitted to the parking device, and the parking device can execute a corresponding guidance of a maneuvering train. If the parking situation changes, for example if a person or an animal enters the driving tube, through which the motor vehicle has to be moved from the current position to the parking position, the parking device can slow down or stop the maneuvering train.

Die Sensoreinrichtung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann als LIDAR-Sensoreinrichtung, als PMD-Sensoreinrichtung und/oder als Stereo-Video-Sensoreinrichtung ausgebildet sein. Der Vorteil derartiger Sensoreinrichtungen, insbesondere im Vergleich zu Ultraschall- und Radarsensoren, besteht in der exakten Bestimmung der Umfelderfassung, wobei insbesondere Ecken, Kanten und Konturen von Objekten erkannt werden können. Der Vorteil von Stereo-Video-Sensoreinrichtungen besteht in der funktionalen, robusten Erkennung der Basiselemente, da Tiefeninformationen in jeden Bildpunkt direkt gemessen werden, ein ähnlicher Vorteil ergibt sich bei der Verwendung von PMD-Sensoreinrichtungen (Photonic Mixer Devices). Der Vorteil eines gepulsten Laserscannersystems im Vergleich zu einem System mit einer Phasenauswertung modulierter Strahlung besteht darin, dass das System in jedem Bildpunkt mehrere Rückstreusignale auswerten kann und folglich mehrzielfähig ist. Daher ist die Möglichkeit der Trennung atmosphärischer Ziele von relevanten Zielen wie z. B. Ecken und Kanten von Objekten gegeben.The sensor device for carrying out the method according to the invention can be embodied as a LIDAR sensor device, as a PMD sensor device and / or as a stereo video sensor device. The advantage of such sensor devices, in particular in comparison to ultrasound and radar sensors, consists in the exact determination of the surroundings detection, wherein in particular corners, edges and contours of objects can be detected. The advantage of stereo video sensor devices is the functional, robust recognition of the basic elements, since depth information is measured directly in each pixel, a similar one Advantage arises when using PMD sensor devices (Photonic Mixer Devices). The advantage of a pulsed laser scanner system compared to a system with modulated radiation phase evaluation is that the system can evaluate multiple backscatter signals in each pixel and is therefore multi-target capable. Therefore, the possibility of separating atmospheric targets from relevant targets such. B. corners and edges of objects given.

Gemäß einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt eine instantane Informationsbereitstellung über den Parkvorgang durch die Parkvorrichtung an den Fahrer, derart, dass ein Anzeigemittel vorgesehen ist, mit welchem dem Fahrer des Kraftfahrzeugs durch die Parkvorrichtung ein aktueller Status der Parkvorrichtung und insbesondere ein aktueller Status der Parksituation übermittelt wird. Die instantane Informationsbereitstellung beschreibt erfindungsgemäß eine kontinuierliche, ununterbrochene Informationsbereitstellung an den Fahrer über den gesamten Parkvorgang.According to a further method step, an instantaneous provision of information about the parking operation by the parking device to the driver, such that a display means is provided, with which the driver of the motor vehicle by the parking device, a current status of the parking device and in particular a current status of the parking situation is transmitted. The instantaneous provision of information describes according to the invention a continuous, uninterrupted provision of information to the driver over the entire parking process.

Der aktuelle Status der Parkvorrichtung kann beispielsweise die Information umfassen, ob die Parkvorrichtung bereit steht und ob die Parkvorrichtung beispielsweise die Anordnung wenigstens einer Stellposition erkannt hat. Ferner kann der aktuelle Status der Parksituation die Information umfassen, welche und wieviele Stellpositionen verfügbar sind, auf bzw. in denen das Kraftfahrzeug eingeparkt werden kann.The current status of the parking device may include, for example, the information as to whether the parking device is ready and whether the parking device has recognized, for example, the arrangement of at least one parking position. Furthermore, the current status of the parking situation may include the information on which and how many parking positions are available on or in which the motor vehicle can be parked.

Insbesondere kann die Parkvorrichtung die erkannten Stellpositionen relativ zum Kraftfahrzeug klassifizieren, beispielsweise nach dem Aufwand, das Kraftfahrzeug in der Stellposition zu parken. Eine Stellposition, die nur wenige oder bestenfalls nur einen Rangierzug erfordert, um das Kraftfahrzeug in dieser Stellposition abzustellen, kann eine höhere Klassifizierung erlangen als eine Stellposition, die mehrere Rangierzüge erfordert. Ferner kann die Parkvorrichtung dem Fahrer mehrere mögliche Rangierzüge zur Auswahl anbieten, aus denen der Fahrer einen oder eine mögliche Folge von Rangierzügen auswählt. Auch dabei kann eine Klassifizierung der Rangierzüge erfolgen. In diesem Zusammenhang beschreibt die instantane Informationsbereitstellung eine in jedem Zeitabschnitt des Parkvorganges aktuelle Informationserfassung, die an den Fahrer übermittelt wird. Die Aktualität der Information, die an den Fahrer bereitgestellt wird, basiert auf der Echtzeiterfassung der Konturen der Stellposition, die so lange aufrecht erhalten wird, bis das Kraftfahrzeug tatsächlich auf der gewünschten Stellposition abgestellt ist.In particular, the parking device can classify the detected parking positions relative to the motor vehicle, for example according to the expense of parking the motor vehicle in the parking position. A parking position that requires only a few or at best only a shunt to park the vehicle in this position, can achieve a higher classification than a parking position that requires multiple Rangierzüge. Furthermore, the parking device can offer the driver a plurality of possible maneuvering trains for selection, from which the driver selects one or a possible series of maneuvering trains. Here too, a classification of Rangierzüge done. In this context, the instantaneous provision of information describes an up-to-date information acquisition that is transmitted to the driver in each time segment of the parking process. The timeliness of the information provided to the driver is based on the real-time detection of the contours of the parking position, which is maintained until the motor vehicle is actually parked at the desired parking position.

Der Verfahrensschritt des Einleitens einer Fahreraktion durch den Fahrer des Kraftfahrzeuges, die derart ausgebildet ist, dass durch die Parkvorrichtung die Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeuges erkannt wird, das Kraftfahrzeug auf einer Stellposition zu parken, kann auf verschiedene Weise ausgeführt werden. Die Fahreraktion kann eine Lenkbewegung, einen Bremsvorgang, ein Setzen eines Fahrtrichtungsanzeigers, das Einlegen eines Rückwärtsganges und/oder beispielsweise die Bedienung eines Anzeigemittels betreffen.The method step of initiating a driver action by the driver of the motor vehicle, which is designed so that the intention of the driver of the motor vehicle is recognized by the parking device to park the motor vehicle in a parking position, can be carried out in various ways. The driver action may relate to a steering movement, a braking process, a setting of a direction indicator, the engagement of a reverse gear and / or, for example, the operation of a display means.

Das Anzeigemittel kann als Bestandteil der Parkvorrichtung ausgeführt sein. Beispielsweise kann im Innenraum des Kraftfahrzeuges ein Display angeordnet sein, das insbesondere als Anzeige- und Eingabemittel ausgeführt ist, so dass dem Fahrer nicht nur Informationen angezeigt werden können, sondern der Fahrer kann auch über eine manuelle Bedienung das Anzeigemittel dazu verwenden, Eingaben an die Parkvorrichtung vorzunehmen.The display means may be embodied as part of the parking device. For example, in the interior of the motor vehicle, a display may be arranged, which is designed in particular as a display and input means, so that the driver not only information can be displayed, but the driver can also use the display means via a manual operation, inputs to the parking device make.

Diese auch als HMI (Human Machine Interface) bezeichneten Anzeige- und Eingabemittel können beispielsweise die Parksituation insbesondere durch Anzeige des Kraftfahrzeuges, des Bereiches vor der Stellposition und der wenigstens einen Stellposition grafisch wiedergeben, insbesondere kann das Anzeigemittel dazu ausgeführt sein, den wenigstens einen Rangierzug zum Parken des Kraftfahrzeuges auf der Stellposition anzuzeigen. Desweiteren kann auf dem Anzeigemittel jede Begrenzung in Form einer Ecke oder Kante von umgebenden Objekten angezeigt werden.These display and input means, which are also referred to as HMIs (Human Machine Interface), can graphically represent, for example, the parking situation by displaying the motor vehicle, the area in front of the parking position and the at least one parking position; in particular, the display means can be designed to provide the at least one maneuvering train Parking of the motor vehicle to indicate the parking position. Furthermore, each boundary in the form of a corner or edge of surrounding objects can be displayed on the display means.

Wird das Anzeigemittel zur Eingabe von Informationen durch den Fahrer an die Parkvorrichtung genutzt, kann die Information als Fahreraktion gewertet werden, um die Parkvorrichtung zu veranlassen, eine Erkennung der Anordnung wenigstens einer Stellposition durch die Sensoreinrichtung relativ zum Kraftfahrzeug zu starten. Daraufhin kann die wenigstens eine Stellposition relativ zum Kraftfahrzeug auf dem Anzeigemittel zur Anzeige gebracht werden. Nachfolgend kann der Fahrer des Kraftfahrzeuges auswählen, in welcher Stellposition das Kraftfahrzeug geparkt werden soll, sofern mehrere Stellpositionen zur Auswahl angegeben sind oder es werden mehrere Rangierzüge angezeigt, von denen der Fahrer einen oder eine Folge auswählen kann. Wird keine eindeutige Stellposition erkannt, so bietet das Anzeigemittel dem Fahrer die Möglichkeit, sein Fahrzeug relativ zu den dargestellten Begrenzungen zu positionieren und damit eine Stellposition vorzugeben.If the display means is used for inputting information by the driver to the parking device, the information can be evaluated as a driver action in order to cause the parking device to start detecting the arrangement of at least one parking position by the sensor device relative to the motor vehicle. Thereupon, the at least one parking position relative to the motor vehicle can be displayed on the display means. Subsequently, the driver of the motor vehicle can choose in which parking position the motor vehicle is to be parked, provided that a plurality of parking positions are indicated for selection or several maneuvering trains are displayed, from which the driver can select one or a sequence. If no unique parking position is detected, the display means offers the driver the opportunity to position his vehicle relative to the limits shown and thus to specify a parking position.

Die Sensoreinrichtung zur Erfassung der Konturen der Stellposition kann dann durch die Parkvorrichtung aktiviert werden, wenn die Fahreraktion durch den Fahrer des Kraftfahrzeuges eingeleitet wird, wobei vorzugsweise die Aktivierung der Sensoreinrichtung über das Anzeigemittel an den Fahrer des Kraftfahrzeuges angezeigt wird.The sensor device for detecting the contours of the parking position can then be activated by the parking device when the driver action is initiated by the driver of the motor vehicle, wherein preferably the activation of Sensor device is displayed via the display means to the driver of the motor vehicle.

Wird die Fahreraktion beispielsweise in Gestalt einer Lenkbewegung vorgenommen, kann der Fahrer eine kurze, kleine Lenkbewegung ausführen, ohne dabei eine wesentliche Richtungsänderung während der Fahrt des Kraftfahrzeuges hervorzurufen. Die kurze, kleine Lenkbewegung kann insbesondere im Stand des Kraftfahrzeuges erfolgen, und zwar in einer Richtung, in der sich die Stellposition befindet, auf der der Fahrer das Kraftfahrzeug abzustellen wünscht. Die Parkvorrichtung erkennt daraufhin den Wunsch des Fahrers durch Sensierung der Lenkbewegung und gibt über das Anzeigemittel wenigstens einen notwendigen Rangierzug an, um das Kraftfahrzeug in der gewünschten Stellposition zu parken. Nachfolgend kann der Fahrer den oder die Rangierzüge zum Einparken des Kraftfahrzeuges auf die Stellposition über das Anzeigemittel quittieren, woraufhin wiederholt eine instantane Erfassung der Konturen der Stellposition durch die Sensoreinrichtung erfolgt, und wobei die instantane Erfassung zeitgleich und begleitend zur Führung des Kraftfahrzeugs auf die Stellposition durch die Parkvorrichtung erfolgt. Erst bei Erreichen der endgültigen Parkposition des Kraftfahrzeuges in der Stellposition wird die instantane Erfassung der Konturen der Stellposition durch die Sensoreinrichtung beendet.For example, if the driver action is performed in the form of a steering movement, the driver can make a short, small steering movement without causing a significant change in direction during the drive of the motor vehicle. The short, small steering movement can take place in particular in the state of the motor vehicle, in a direction in which the parking position is located, on which the driver desires to park the motor vehicle. The parking device then recognizes the desire of the driver by sensing the steering movement and indicates on the display means at least one necessary Rangierzug to park the vehicle in the desired parking position. Subsequently, the driver can acknowledge the maneuvering trains for parking the motor vehicle on the parking position via the display means, whereupon an instantaneous detection of the contours of the parking position by the sensor device is repeated, and wherein the instantaneous detection at the same time and accompanying to the leadership of the motor vehicle to the parking position the parking device takes place. Only upon reaching the final parking position of the motor vehicle in the parking position, the instantaneous detection of the contours of the parking position is terminated by the sensor device.

Die Bestimmung wenigstens eines Rangierzuges zum Abstellen des Kraftfahrzeuges in die Stellposition kann gemäß einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erst nach Beginn der instantanen Erfassung der Kontur der Stellposition durch die Sensoreinrichtung erfolgen. Daraufhin wird der Rangierzug, insbesondere über das Anzeigemittel, an den Fahrer angezeigt. Beginnt beispielsweise der Rangierzug nach der Erkennung der Anordnung der Stellposition durch die Sensoreinrichtung relativ zum Kraftfahrzeug, und ist der wenigstens eine Rangierzug bereits berechnet und dem Fahrer angezeigt worden, und ist der Parkvorgang bereits fortgesetzt worden, kann gegebenenfalls erst nach Annäherung an die Stellposition durch die Sensoreinrichtung eine vollständige Erfassung der Konturen der Stellposition erfolgen. Ergibt sich dabei der Umstand, dass das Kraftfahrzeug in der Stellposition nicht geparkt werden kann, so wird dies durch die Parkvorrichtung an den Fahrer gemeldet. Folglich kann der Fahrer die Erkennung der Anordnung einer weiteren Stellposition veranlassen, beispielsweise durch eine erneute Fahreraktion.The determination of at least one Rangierzuges for parking the motor vehicle in the parking position can be carried out according to a possible embodiment of the method according to the invention only after the beginning of the instantaneous detection of the contour of the parking position by the sensor device. Then the Rangierzug, in particular via the display means, displayed to the driver. If, for example, the maneuvering train begins after the recognition of the arrangement of the parking position by the sensor device relative to the motor vehicle, and if the at least one maneuvering train has already been calculated and displayed to the driver, and the parking process has already been continued, then, if necessary, only after approaching the parking position Sensor device carried out a complete detection of the contours of the parking position. If this results in the fact that the motor vehicle can not be parked in the parking position, this is reported by the parking device to the driver. Consequently, the driver can cause the detection of the arrangement of another parking position, for example by a renewed driver action.

Grundsätzlich bieten Sensoreinrichtungen wie LIDAR-, PMD- und/oder Stereo-Video-Sensoreinrichtungen die Möglichkeit, auch aus einer gegebenen Entfernung bereits die Konturen der Stellposition zu ermitteln. Folglich ist eine nachträgliche Feststellung, dass eine Stellposition zum Parken des Kraftfahrzeuges nicht geeignet ist, eher unwahrscheinlich. Eine ähnliche Situation würde sich jedoch auch ergeben, wenn eine Person oder ein Tier nach der Erkennung der Anordnung der Stellposition und nach Beginn der instantanen Erfassung der Konturen der Stellposition durch die Sensoreinrichtung in den Fahrschlauch des Rangierzuges oder sogar in die Stellposition eindringen würde. Insbesondere muss durch die instantane Erfassung der Konturen der Stellposition bis zum endgültigen Erreichen der Stellposition durch das Kraftfahrzeug erkannt werden, ob zwischenzeitlich ein anderes Kraftfahrzeug die Stellposition belegt. Diese Sicherheit bietet ausschließlich die instantane Erfassung der Konturen der Stellposition über den gesamten Einparkvorgang.Basically, sensor devices such as LIDAR, PMD and / or stereo video sensor devices offer the possibility of determining the contours of the positioning position even from a given distance. Consequently, a subsequent determination that a parking position for parking the motor vehicle is not suitable, rather unlikely. However, a similar situation would also arise if a person or an animal, after recognizing the arrangement of the positioning position and after the instantaneous detection of the contours of the positioning position by the sensor device, would enter the driving path of the maneuvering train or even the parking position. In particular, it must be recognized by the instantaneous detection of the contours of the parking position until the final reaching of the parking position by the motor vehicle, whether in the meantime another motor vehicle occupies the parking position. This safety offers only the instantaneous detection of the contours of the parking position over the entire parking process.

Die Parksituation kann durch die Parkvorrichtung mittels des Anzeigemittels dem Fahrer angegeben werden. Daraufhin kann durch den Fahrer eine Information an die Parkvorrichtung übermittelt werden, ob eine und/oder welche angezeigte Stellposition ausgewählt werden soll, um das Kraftfahrzeug in der ausgewählten Stellposition abzustellen. Dazu ist es erforderlich, die Parksituation mit den mehreren möglichen Stellpositionen über das Anzeigemittel an den Fahrer anzuzeigen. Das mit dem Anzeigemittel an den Fahrer angezeigte Bild der Parksituation kann dabei eine Grafik umfassen, die alle relevanten Informationen wie die Stellposition(en), Objekte mit zugeordneten Ecken und Konturen sowie das eigene Kraftfahrzeug und eine oder mehrere Rangierzüge anzeigt. Bei videounterstützten Sensorsystemen kann ein reales Bild im Anzeigemittel wiedergegeben sein, wobei die Informationen zum Einparken des Kraftfahrzeuges in der Stellposition dem Videobild überlagert werden können. Damit kann der Fahrer leichter anzeigte Ecken, Kanten und Konturen von Objekten denjenigen Objekten zuordnen, die der Fahrer im Umfeld des Kraftfahrzeuges selbst erkennt.The parking situation can be specified by the parking device by means of the display means the driver. Thereupon, information can be transmitted to the parking device by the driver as to whether one and / or which displayed parking position should be selected in order to switch off the motor vehicle in the selected parking position. For this purpose, it is necessary to display the parking situation with the several possible parking positions via the display means to the driver. The image of the parking situation displayed with the display means to the driver can comprise a graphic which displays all relevant information such as the parking position (s), objects with associated corners and contours, as well as one's own motor vehicle and one or more shunting trains. In video-assisted sensor systems, a real image can be reproduced in the display means, wherein the information for parking the motor vehicle in the parking position can be superimposed on the video image. In this way, the driver can more easily allocate corners, edges and contours of objects to those objects which the driver himself recognizes in the surroundings of the motor vehicle.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass mit der Parkvorrichtung eine Abfrage an den Fahrer durchgeführt wird und/oder dass vom Fahrer an die Parkvorrichtung eine Angabe übermittelt wird, in welcher seitlichen und/oder längswärtigen Anordnung der Fahrer wünscht, das Kraftfahrzeug in der ausgewählten Stellposition zu parken. Damit kann insbesondere die seitliche Ausrichtung des Kraftfahrzeuges innerhalb der Parklücke durch den Fahrer ausgewählt werden. Ist die Parklücke als Querparklücke ausgeführt, so kann das Kraftfahrzeug parallel zu benachbarten Kraftfahrzeugen oder parallel zu einer Wand, einer Mauer oder dergleichen abgestellt werden. Befindet sich beispielsweise kein Beifahrer im Kraftfahrzeug, und möchte der Fahrer des Kraftfahrzeuges leichter aussteigen, indem er seine Fahrertür weiter öffnen kann, so kann über das Anzeigemittel durch den Fahrer ausgewählt werden, dass das Kraftfahrzeug näher an das Objekt abgestellt werden soll, das sich bei Erreichen der endgültigen Stellposition auf der Beifahrerseite des Kraftfahrzeuges befindet. Möchte beispielsweise der Fahrer des Kraftfahrzeuges den Beifahrer leichter aussteigen lassen, wenn das Kraftfahrzeug die endgültige Stellposition erreicht hat, so kann das Kraftfahrzeug derart seitlich ausgerichtet geparkt werden, dass das fahrerseitige vorhandene Objekt, das die Stellposition begrenzt, näher an das Kraftfahrzeug angrenzt als an das Objekt an der Beifahrerseite. Die längswärtige Ausrichtung des Kraftfahrzeuges in der Stellposition kann auf gleiche Weise über das Anzeigemittel durch den Fahrer ausgewählt werden. Mögliche seitliche und längswärtige Ausrichtungen des Kraftfahrzeuges in der Stellposition können durch die Parkvorrichtung auch vor Erreichen der Stellposition dem Fahrer auf dem Anzeigemittel angezeigt werden, der daraufhin die gewünschte Ausrichtung des Kraftfahrzeuges in der Stellposition auswählt.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention can be provided that the parking device, a query to the driver is performed and / or that the driver to the parking device an indication is transmitted, in which lateral and / or long-term arrangement, the driver desires, the motor vehicle to park in the selected parking position. Thus, in particular the lateral alignment of the motor vehicle within the parking space can be selected by the driver. If the parking space is designed as a transverse parking space, the motor vehicle can be parked parallel to adjacent motor vehicles or parallel to a wall, a wall or the like. If, for example, there is no passenger in the motor vehicle, and the driver of the motor vehicle wishes to exit more easily by being able to open his driver's door further, the driver can select via the display means that the motor vehicle is closer to the object should be turned off, which is located on reaching the final position on the passenger side of the vehicle. If, for example, the driver of the motor vehicle wishes to let the passenger exit the vehicle more easily when the motor vehicle has reached the final parking position, the motor vehicle can be parked in a laterally aligned manner so that the driver-side existing object, which limits the parking position, is closer to the motor vehicle than to the vehicle Object on the passenger side. The longitudinal orientation of the motor vehicle in the parking position can be selected in the same way via the display means by the driver. Possible lateral and longitudinal orientations of the motor vehicle in the parking position can be displayed by the parking device even before reaching the parking position the driver on the display means, which then selects the desired orientation of the motor vehicle in the parking position.

Der nachfolgende Parkvorgang zum Parken des Kraftfahrzeuges in die Stellposition wird durch die Parkvorrichtung anschließend derart ausgeführt, dass das Kraftfahrzeug die vom Fahrer an die Parkvorrichtung übermittelte seitliche und/oder längswärtige Position in der Stellposition aufweist, wenn das Kraftfahrzeug in der Stellposition eingeparkt ist. Folglich wird der wenigstens eine Rangierzug, insbesondere die den Rangierzug bildenden Trajektorien, derart berechnet, dass das Kraftfahrzeug die gewünschte Position innerhalb der Stellposition aufweist.The subsequent parking process for parking the motor vehicle in the parking position is then carried out by the parking device in such a way that the motor vehicle has the lateral and / or longitudinal position transmitted by the driver to the parking device in the parking position when the motor vehicle is parked in the parking position. Consequently, the at least one maneuvering train, in particular the trajectories forming the maneuvering train, is calculated such that the motor vehicle has the desired position within the parking position.

Nach einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann eine GPS-basierte Navigationseinrichtung vorgesehen sein, durch die eine Information über den Bereich vor der zumindest einen Stellposition an die Parkvorrichtung übermittelt wird. Wünscht der Fahrer des Kraftfahrzeuges beispielsweise, dass das Kraftfahrzeug auf eine regelmäßig benutzte Stellposition geparkt werden soll, so kann die Parkvorrichtung durch die Navigationseinrichtung bereits die Information erhalten, dass die gewünschte Stellposition angefahren wird. Folglich kann die gewünschte Fahreraktion auch durch eine Information der Navigationseinrichtung an die Parkvorrichtung gebildet werden, woraufhin die Parkvorrichtung den Wunsch des Fahrers erkennt, die regelmäßig benutzte Stellposition erneut zu verwenden. Folglich kann die Parkvorrichtung ohne weitere Eingabe durch den Fahrer die gewünschte Stellposition bereits erkennen.According to a development of the method according to the invention, a GPS-based navigation device can be provided, by which information about the area in front of the at least one parking position is transmitted to the parking device. If the driver of the motor vehicle wishes, for example, for the motor vehicle to be parked on a regularly used parking position, then the parking device can already receive the information by the navigation device that the desired parking position is approached. Consequently, the desired driver action can also be formed by an information of the navigation device to the parking device, whereupon the parking device recognizes the desire of the driver to reuse the regularly used parking position. Consequently, the parking device can already detect the desired parking position without further input by the driver.

Die Parkvorrichtung kann hierfür einen Speicher aufweisen, in dem wenigstens eine Information über einen Bereich vor der zumindest einen Stellposition und insbesondere wenigstens eine Information über eine Stellposition abgespeichert ist, welche Information vorzugsweise durch die GPS-basierte Navigationseinrichtung erfasst wurde, und wobei die Information an die Parkvorrichtung insbesondere dann übermittelt wird, wenn das Kraftfahrzeug den Bereich vor der zumindest einen Stellposition befährt. Folglich können Bereiche vor Stellpositionen und Stellposition selbst als Templates im Speicher der Parkvorrichtung abgelegt sein. Informationen über den Bereich und die Stellposition können zum Beispiel Konturelemente des Umfelds, Markierungen und/oder Landmarken sein.The parking device may for this purpose have a memory in which at least one piece of information about an area in front of the at least one parking position and in particular at least one information about a parking position is stored, which information was preferably acquired by the GPS-based navigation device, and wherein the information to the Parking device is transmitted in particular when the motor vehicle passes the area in front of the at least one parking position. Consequently, areas before parking positions and parking position itself can be stored as templates in the memory of the parking device. Information about the area and the positioning position can be, for example, contour elements of the surroundings, markings and / or landmarks.

Übermittelt die GPS-basierte Navigationseinrichtung die Information an die Parkvorrichtung, dass wiederholt ein Bereich vom Fahrer des Kraftfahrzeuges angefahren wird, so kann die Parkvorrichtung den Bereich vor der Stellposition und die wenigstens eine Stellposition selbst bereits auf dem Anzeigemittel zur Anzeige bringen. Nachfolgend kann es ausreichend sein, dass der Fahrer die von der Parkvorrichtung vorgeschlagene Stellposition lediglich durch eine kurze Eingabe im Anzeigemittel quittiert. Wünscht der Fahrer, dass das Kraftfahrzeug in einer bestimmten Anordnung auf der Stellposition geparkt werden soll, beispielsweise in einem gewünschten Abstand zu einem seitlichen Objekt und in einem gewünschten Abstand zu einem vorderseitigen oder rückseitigen Objekt, so können auch diese Informationen in einem Template des Speichers abgelegt sein. Fährt der Fahrer den gewünschten Stellplatz an, und meldet die Navigationseinrichtung das Erreichen des Bereiches vor der Stellposition an die Parkvorrichtung, kann die Parkvorrichtung den Einparkvorgang derart berechnen, dass das Kraftfahrzeug grundsätzlich immer in der gleichen Ausrichtung innerhalb der Stellposition abgestellt wird.If the GPS-based navigation device transmits the information to the parking device such that an area is repeatedly approached by the driver of the motor vehicle, the parking device can already display the area in front of the parking position and the at least one parking position itself on the display device. Subsequently, it may be sufficient that the driver acknowledges the parking position proposed by the parking device only by a brief input in the display means. If the driver wishes that the motor vehicle should be parked in a certain arrangement on the parking position, for example at a desired distance to a lateral object and at a desired distance to a front or rear object, this information can also be stored in a template of the memory be. If the driver drives the desired parking space, and if the navigation device reports reaching the area in front of the parking position to the parking device, the parking device can calculate the parking process in such a way that the motor vehicle is always parked in the same orientation within the parking position.

Diese kann beispielsweise ein Parkplatz vor einem Privathaus betreffen, sofern der Fahrer beispielsweise wünscht, das Kraftfahrzeug in einem immer gleichen Abstand vor einer Mauer, einer Wand, einer Tür, einem Garagentor oder dergleichen abzustellen. Wird das Kraftfahrzeug durch die Parkvorrichtung erstmalig in die gewünschte Anordnung innerhalb einer bestimmten Stellposition abgestellt, kann der Fahrer durch einen Master-Befehl nach Art einer Memory Funktion die gegebene Anordnung des Kraftfahrzeuges auf der Stellposition im Speicher der Parkvorrichtung einspeichern, ähnlich der Memory Funktion in einem Fahrersitz eines Kraftfahrzeuges.This can for example concern a parking lot in front of a private house, if the driver, for example, wishes to park the motor vehicle at a constant distance in front of a wall, a wall, a door, a garage door or the like. If the motor vehicle parked by the parking device for the first time in the desired arrangement within a certain parking position, the driver can store the given arrangement of the motor vehicle on the parking position in the memory of the parking device by a master command in the manner of a memory function, similar to the memory function in one Driver's seat of a motor vehicle.

Steht kein GPS-Signal zur Verfügung, so kann das System durch wiederholende Vergleiche der Umfeldinformationen aller gespeicherten Stellplätze mit der aktuellen von der Sensorik zur Verfügung gestellten Umfeldinformation bei Übereinstimmung von Umfelddaten dem Fahrer die gleiche Unterstützung anbieten.If no GPS signal is available, the system can offer the same support to the driver by repeatedly comparing the surroundings information of all stored parking spaces with the current environment information provided by the sensor system if environmental data match.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird ferner gelöst durch eine Parkvorrichtung zur Ausführung des voranstehenden beschriebenen Verfahrens.The object of the present invention is further achieved by a parking device for carrying out the method described above.

Ausführungsbeispiele zur Erfindung Embodiments of the invention

Weitere, die Erfindung verbessernden Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:Further measures improving the invention will be described in more detail below together with the description of preferred embodiments of the invention with reference to FIGS. It shows:

1a eine Parksituation bei Erreichen eines Bereiches vor einer Stellposition durch ein Kraftfahrzeug; 1a a parking situation when reaching an area in front of a parking position by a motor vehicle;

1b die Parksituation gemäß 1a, wobei der Fahrer das Kraftfahrzeug in eine Rangierposition bringt, um rückwärts in die Stellposition zu rangieren; 1b the parking situation according to 1a wherein the driver places the motor vehicle in a maneuvering position to maneuver backwards into the parking position;

1c die Parksituation gemäß 1a, wobei das Kraftfahrzeug den Rangierzug durchfahren hat; 1c the parking situation according to 1a , wherein the motor vehicle has passed through the shunting train;

2a eine Parksituation mit einem Kraftfahrzeug und einer Stellposition, wobei der Fahrer des Kraftfahrzeuges die Stellposition zunächst persönlich wahrnimmt; 2a a parking situation with a motor vehicle and a parking position, wherein the driver of the motor vehicle initially perceives the parking position personally;

2b die Parksituation gemäß 2a, wobei der Fahrer das Kraftfahrzeug selbsttätig in die Rangierposition geführt hat; 2 B the parking situation according to 2a wherein the driver has automatically guided the motor vehicle into the maneuvering position;

2c eine schematische Darstellung eines Lenkrades, über das der Fahrer des Kraftfahrzeuges eine Fahreraktion einleiten kann, wobei die Parksituation der Parksituation in 2b entspricht; 2c a schematic representation of a steering wheel, via which the driver of the motor vehicle can initiate a driver action, the parking situation of the parking situation in 2 B corresponds;

2d einen Rangierzug, mit dem das Kraftfahrzeug durch die Parkvorrichtung in die Stellposition bewegt wird und wobei ein Störobjekt gezeigt ist; 2d a Rangierzug, with the motor vehicle is moved by the parking device in the parking position and wherein a faulty object is shown;

3a die Parksituation gemäß 2c, wobei der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung am Kraftfahrzeug gezeigt ist; 3a the parking situation according to 2c wherein the detection range of the sensor device is shown on the motor vehicle;

3b ein Beispiel einer Anzeigegrafik, die durch ein Anzeigemittel dem Fahrer anzeigbar ist, aus welchem Rangierbereich das Kraftfahrzeug auf die Stellposition führbar ist; 3b an example of a display graphic, which is displayed by a display means to the driver from which Rangierbereich the motor vehicle can be guided to the parking position;

4a eine Anordnung eines Kraftfahrzeuges auf einer Stellposition, wobei das Kraftfahrzeug in Richtung zur linksseitigen Begrenzung der Stellposition gezeigt ist; 4a an arrangement of a motor vehicle on a parking position, wherein the motor vehicle is shown in the direction of the left-hand boundary of the parking position;

4b die Anordnung eines Kraftfahrzeuges auf einer Stellposition, wobei das Kraftfahrzeug mittig auf der Stellposition angeordnet ist; 4b the arrangement of a motor vehicle on a parking position, wherein the motor vehicle is arranged centrally on the parking position;

4c eine Anordnung eines Kraftfahrzeuges auf einer Stellposition, wobei das Kraftfahrzeug in Richtung zur rechtsseitigen Begrenzung der Stellposition gezeigt ist; 4c an arrangement of a motor vehicle on a parking position, wherein the motor vehicle is shown in the direction of the right-hand limitation of the parking position;

5a eine Stellposition eines Kraftfahrzeuges, wobei das Kraftfahrzeug eine bestimmte Position in Richtung zu einer rückseitigen Begrenzung der Stellposition aufweist und 5a a parking position of a motor vehicle, wherein the motor vehicle has a certain position in the direction of a rear boundary of the parking position and

5b eine Ansicht einer Stellposition mit einem Kraftfahrzeug, das einen definierten Abstand sowohl zu einer längsseitigen Begrenzung als auch zu einer seitlichen Begrenzung auf der Stellposition aufweist. 5b a view of a parking position with a motor vehicle having a defined distance to both a longitudinal boundary and to a lateral boundary on the parking position.

In den 1a, 1b und 1c ist eine Parksituation zum Abstellen eines Kraftfahrzeuges 10 auf einer Stellposition 11 gezeigt. In 1a bewegt der Fahrer das Kraftfahrzeug 10 auf einem Verkehrsbereich 13, der eine Verkehrsstraße wiedergeben kann. Angrenzend an den Verkehrsbereich 13 befindet sich die Stellposition 11, in die der Fahrer wünscht, das Kraftfahrzeug 10 abzustellen. Gemäß des Verfahrens der vorliegenden Erfindung erfolgt eine Unterstützung des Parkvorganges des Kraftfahrzeuges 10 in die Stellposition 11 mittels einer Parkvorrichtung. Die 1a gibt dabei das Anfahren eines Bereiches vor der Stellposition 11 mit dem Kraftfahrzeug 10 wieder, wobei durch eine Sensoreinrichtung – zunächst nicht näher gezeigt – eine Erfassung des Bereiches erfolgen kann. Der Fahrer bewegt das Kraftfahrzeug 10 in die in 1b gezeigte Rangierposition, so dass das Kraftfahrzeug 10 durch lediglich einen nachfolgenden Rangierzug 14 (1c) auf die Stellposition 11 bewegt werden kann.In the 1a . 1b and 1c is a parking situation for parking a motor vehicle 10 on a parking position 11 shown. In 1a the driver moves the motor vehicle 10 on a traffic area 13 that can reproduce a traffic route. Adjacent to the traffic area 13 is the parking position 11 in which the driver desires the motor vehicle 10 remedy. According to the method of the present invention, a support of the parking process of the motor vehicle takes place 10 in the parking position 11 by means of a parking device. The 1a indicates the approach of an area in front of the parking position 11 with the motor vehicle 10 again, wherein by a sensor device - initially not shown in detail - a detection of the area can be done. The driver moves the motor vehicle 10 in the in 1b shown Rangierposition, so that the motor vehicle 10 by just one subsequent shunting train 14 ( 1c ) to the parking position 11 can be moved.

Der in den 1a und 1b gezeigte Rangierzug 14 kann vom Fahrer des Kraftfahrzeuges 10 selbst ausgeführt werden. Erreicht der Fahrer mit dem Kraftfahrzeug 10 die in 1c gezeigte Position innerhalb des Verkehrsbereiches 13, so kann durch Einleiten einer Fahreraktion durch den Fahrer der Parkvorrichtung die Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeuges 10 übermittelt werden, das Kraftfahrzeug 10 auf der Stellposition 11 zu parken. Nachfolgend ermöglicht eine Erkennung der Anordnung der Stellposition 11 durch die Sensoreinrichtung relativ zum Kraftfahrzeug 10, welcher Rangierzug 14 geeignet ist, das Kraftfahrzeug 10 in der Stellposition 11 abzustellen.The in the 1a and 1b Shunting train shown 14 can from the driver of the motor vehicle 10 yourself. Reached the driver with the vehicle 10 in the 1c shown position within the traffic area 13 Thus, by initiating a driver action by the driver of the parking device, the intention of the driver of the motor vehicle 10 be transmitted, the motor vehicle 10 on the parking position 11 to park. Subsequently, a recognition of the arrangement allows the positioning position 11 by the sensor device relative to the motor vehicle 10 , which shunting train 14 is suitable, the motor vehicle 10 in the parking position 11 remedy.

Damit ist den 1a, 1b und 1c eine beispielhafte Parksituation dargestellt, wobei der Einparkvorgang zum Abstellen des Kraftfahrzeuges 10 auf der Stellposition 11 durch ein erfindungsgemäßes Verfahren mittels einer Parkvorrichtung unterstützt werden kann. Die 2a bis 2d zeigen nachfolgend das Verfahren zur Unterstützung des Parkvorganges in weiterführenden Ansichten.This is the 1a . 1b and 1c an exemplary parking situation shown, wherein the parking process for parking the motor vehicle 10 on the parking position 11 can be supported by a method according to the invention by means of a parking device. The 2a to 2d show below the method for supporting the parking process in further views.

2a zeigt eine Parksituation, in der sich ein Kraftfahrzeug 10 auf einem Verkehrsbereich 13 bewegt und wobei eine Stellposition 11 in Gestalt einer Querparklücke rechtsseitig vom Kraftfahrzeug 10 vorhanden ist. Dabei erkennt der Fahrer des Kraftfahrzeuges 10 die Stellposition 11 und fährt zunächst wenigstens teilweise an der Stellposition 11 vorbei, was in 2b wiedergegeben ist. Dabei bewegt der Fahrer das Kraftfahrzeug 10 entlang eines ersten Rangierzuges 14 in Richtung des Gegenverkehrs auf den Verkehrsbereich 13, angedeutet durch einen Pfeil. 2a shows a parking situation in which a motor vehicle 10 on a traffic area 13 moved and where a parking position 11 in the form of a transverse parking space on the right side of the motor vehicle 10 is available. The driver of the motor vehicle recognizes this 10 the parking position 11 and initially moves at least partially at the parking position 11 passing what's in 2 B is reproduced. The driver moves the vehicle 10 along a first shunting train 14 in the direction of oncoming traffic to the traffic area 13 , indicated by an arrow.

Hat der Fahrer das Kraftfahrzeug 10 in die Position gemäß 2b geführt, so kann der Fahrer gemäß der Darstellung in 2c eine Fahreraktion ausführen, die derart ausgebildet ist, dass durch die Parkvorrichtung die Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeuges 10 erkannt wird, das Kraftfahrzeug 10 auf der Stellposition 11 zu parken. Die gezeigte Fahreraktion entspricht einer Drehbewegung des Lenkrades 16, die vorzugsweise im Stand des Kraftfahrzeuges 10 gemäß der Position in 2c ausgeführt wird. Durch die Fahreraktion wird die Parkvorrichtung veranlasst, durch die Sensoreinrichtung – nicht näher gezeigt – die Anordnung der Stellposition 11 relativ zum Kraftfahrzeug 10 zu erkennen. Dabei wird die Erkennung der Anordnung der Stellposition 11 durch die Erfassung des Bereiches vor der Stellposition 11 überlagert. Die Erkennung der Anordnung der Stellposition 11 erfolgt anhand von Seitenbegrenzungen 19' und 19'', die gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durch weitere Kraftfahrzeuge 10 wiedergegeben sind. Ist die Anordnung der Stellposition 11 durch die Parkvorrichtung erkannt worden, kann eine fortlaufende Erfassung der Konturen der Stellposition 11 durch die Sensoreinrichtung der Parkvorrichtung erfolgen, so dass daraufhin das Kraftfahrzeug 10 auf die Stellposition 11 geführt wird. Die Führung des Kraftfahrzeuges 10 auf die Stellposition 11 mittels der Parkvorrichtung wird durch eine instantane Erfassung der Konturen 11 der Stellposition 11 begleitet, so dass beispielsweise ein Störobjekt 17 gezeigt in Gestalt einer Person, instantan erfasst wird, um den Rangierzug 14 beispielsweise zu verlangsamen oder zu stoppen. Die instantane Erfassung der Konturen der Stellposition 11 wird erst dann beendet, wenn das Kraftfahrzeug 10 die endgültige Wunschposition innerhalb der Stellposition 11 erreicht hat.Does the driver have the motor vehicle? 10 in the position according to 2 B guided, the driver can, as shown in 2c perform a driver action, which is designed such that by the parking device, the intention of the driver of the motor vehicle 10 is recognized, the motor vehicle 10 on the parking position 11 to park. The driver action shown corresponds to a rotational movement of the steering wheel 16 preferably in the state of the motor vehicle 10 according to the position in 2c is performed. By the driver action, the parking device is caused by the sensor device - not shown in detail - the arrangement of the parking position 11 relative to the motor vehicle 10 to recognize. In this case, the detection of the arrangement of the parking position 11 by detecting the area in front of the parking position 11 superimposed. The detection of the position of the positioning position 11 is based on page boundaries 19 ' and 19 '' , which according to the present embodiment by other motor vehicles 10 are reproduced. Is the arrangement of the positioning position 11 detected by the parking device, can be a continuous detection of the contours of the parking position 11 done by the sensor device of the parking device, so that then the motor vehicle 10 to the parking position 11 to be led. The leadership of the motor vehicle 10 to the parking position 11 by means of the parking device is by an instantaneous detection of the contours 11 the parking position 11 accompanied, so that, for example, a disturbing object 17 shown in the form of a person, instantaneously captured to the shunter 14 for example, to slow down or stop. The instantaneous detection of the contours of the positioning position 11 is only terminated when the motor vehicle 10 the final desired position within the setting position 11 has reached.

3a zeigt eine weitere Ansicht der Parksituation gemäß 2b in einer detaillierteren Darstellung, wobei die Sensoreinrichtung 12 am Kraftfahrzeug 10 gezeigt ist. Mit der Sensoreinrichtung 12 kann innerhalb eines Erfassungsbereiches 15 jede mögliche Stellposition 11 erkannt werden. Befindet sich das Kraftfahrzeug 10 auf dem Verkehrsbereich 13, und wird durch die Fahreraktion die Sensoreinrichtung 12 aktiviert, um über den Erfassungsbereich 15 die Stellposition 11 zu detektieren, kann die Parkvorrichtung nachfolgend das Kraftfahrzeug 10 über den Rangierzug 14 in die Stellposition 11 führen, wobei die Führung unter einer fortlaufenden, instantanen Erfassung der Konturen der Stellposition 11 durch die Sensoreinrichtung 12 erfolgt. 3a shows another view of the parking situation according to 2 B in a more detailed representation, wherein the sensor device 12 on the motor vehicle 10 is shown. With the sensor device 12 can within a coverage area 15 every possible position 11 be recognized. Is the motor vehicle 10 on the traffic area 13 , and is the sensor device by the driver action 12 enabled to go over the detection area 15 the parking position 11 to detect, the parking device may subsequently the motor vehicle 10 over the shunting train 14 in the parking position 11 lead, wherein the guide under a continuous, instantaneous detection of the contours of the parking position 11 through the sensor device 12 he follows.

Die Unterstützung des Fahrers des Kraftfahrzeuges 10 kann durch ein Anzeigemittel erfolgen, auf dem die gezeigte Parksituation grafisch wiedergegeben wird. Die im Anzeigemittel wiedergegebene Parksituation kann gemäß der Darstellung in 3b schematisch den Verkehrsbereich 13, die Stellposition 11 und mehrere mögliche Ausgangspositionen des Kraftfahrzeuges 10 wiedergeben. Der umrandete Bereich zeigt mögliche Ausgangspositionen des Kraftfahrzeuges 10, um dieses über verschiedene Rangierzüge 14', 14'' oder 14''' in die Stellposition 11 zu führen. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann sich diese Grafik kontinuierlich verändern, sofern der Fahrer das Kraftfahrzeug 10 in der Position relativ zur Stellposition 11 verändert. Durch die fortlaufende Sensierung der gesamten Parksituation sowohl betreffend den Bereich vor und um die Stellposition 11 als auch die Konturen der Stellposition 11 selbst kann die Grafik dauerhaft aktualisiert dem Fahrer angegeben werden. Dabei kann der Fahrer das Kraftfahrzeug 10 derart vorteilhaft positionieren, dass ein möglichst einfacher Rangierzug 14, 14'' oder 14''' zum Führen des Kraftfahrzeuges 10 in die Stellposition 11 gebildet wird. Damit wird ein wesentlicher Unterschied zu herkömmlichen Parkvorrichtungen vorteilhaft genutzt, die lediglich eine Momentaufnahme möglicher Rangierzüge zeigen und verarbeiten, sodass bei einem Verhalten entgegen der Anweisung der Parkvorrichtung durch den Fahrer mit dem erfindungsgemäßen Verfahren grundsätzlich ein Neustart des gesamten Parkvorganges nicht mehr notwendig wird.The support of the driver of the motor vehicle 10 can be done by a display means on which the parking situation shown is graphically displayed. The reproduced in the display means parking situation, as shown in 3b schematically the traffic area 13 , the parking position 11 and several possible starting positions of the motor vehicle 10 play. The bordered area shows possible starting positions of the motor vehicle 10 to this over various shunting trains 14 ' . 14 '' or 14 ''' in the parking position 11 respectively. By the method according to the invention, this graphic can change continuously, provided that the driver of the motor vehicle 10 in the position relative to the parking position 11 changed. Due to the continuous sensing of the entire parking situation regarding the area in front of and around the parking position 11 as well as the contours of the positioning position 11 even the graphic can be permanently updated to the driver. In this case, the driver can the motor vehicle 10 Position so advantageous that the simplest Rangierzug 14 . 14 '' or 14 ''' for guiding the motor vehicle 10 in the parking position 11 is formed. Thus, an essential difference compared to conventional parking devices is advantageously used, showing only a snapshot of possible Rangierzüge and process, so in a behavior contrary to the instruction of the parking device by the driver with the inventive method basically a restart of the entire parking process is no longer necessary.

Die 4a, 4b und 4c zeigen ein weiteres Merkmal des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung. Hat die Sensoreinrichtung 12 der Parkvorrichtung die Konturen der Stellposition 11 erfasst, kann die Parkvorrichtung dem Fahrer über das Anzeigemittel eine Auswahl verschiedener Anordnungen des Kraftfahrzeuges 10 innerhalb der Stellposition 11 zur Auswahl anbieten. Beispielsweise kann der Fahrer wünschen, das Kraftfahrzeug 10 gemäß der Darstellung in 4a in Richtung zur linksseitigen Begrenzung der Stellposition 11 abzustellen, beispielsweise um einen Beifahrer leichter aussteigen zu lassen. Ferner kann der Fahrer angeben, dass das Kraftfahrzeug 10 mittig auf der Stellposition 11 abgestellt werden soll, wie in 4b dargestellt. 4c zeigt eine Darstellung, gemäß der das Kraftfahrzeug 10 in Richtung zur rechtsseitigen Begrenzung der Stellposition 11 abgestellt ist. Damit kann der Fahrer eines linksgelenkten Kraftfahrzeugs 10 leichter ein- und aussteigen.The 4a . 4b and 4c show another feature of the method according to the present invention. Has the sensor device 12 the parking device, the contours of the parking position 11 detected, the parking device, the driver via the display means a selection of different arrangements of the motor vehicle 10 within the parking position 11 to offer for selection. For example, the driver may want the motor vehicle 10 as shown in 4a in the direction of the left-hand boundary of the setting position 11 off, for example, to make a passenger easier to get off. Furthermore, the driver can specify that the motor vehicle 10 in the middle of the parking position 11 should be turned off, as in 4b shown. 4c shows a representation according to which the motor vehicle 10 in the direction of the right-hand limit of the setting position 11 is turned off. This allows the driver of a left-hand drive vehicle 10 easier to get on and off.

In 5a ist ein Ausführungsbeispiel einer definierten Anordnung eines Kraftfahrzeuges 10 auf einer Stellposition 11 gezeigt. Das Kraftfahrzeug 10 ist beispielhaft als Nutzfahrzeug ausgeführt, welches rückwärts gegen eine rückseitige Begrenzung 18''' gefahren werden muss. Daher ist es erforderlich, das Kraftfahrzeug 10 auf einer definierten Anordnung innerhalb der Stellposition 11 abzustellen. Ist die Stellposition 11 durch die Sensoreinrichtung 12 des Kraftfahrzeuges 10 erfasst worden, so kann der Fahrer des Kraftfahrzeuges 10 angeben, in welchem definierten Abstand das Heck des Kraftfahrzeuges 10 zur Laderampe, wiedergegeben durch die rückseitige Begrenzung 18''', angeordnet sein muss. Dies ist beispielsweise erforderlich, um eine vorteilhafte Position der Ladeklappe des Kraftfahrzeuges 10 gegen die rückseitige Begrenzung 18''' zu fahren. Weist das Kraftfahrzeug 10 eine besonders vorteilhafte Anordnung innerhalb der Stellposition 11 auf, kann der Fahrer eine Eingabe an die Parkvorrichtung vornehmen, so dass die vorteilhafte Anordnung des Kraftfahrzeuges 10 innerhalb der Stellposition 11 in einem Speicher als Bestandteil der Parkvorrichtung abgespeichert wird. Fährt das Kraftfahrzeug 10 die Stellposition 11 zu einem späteren Zeitpunkt erneut an, kann auf die abgespeicherte Anordnung des Kraftfahrzeuges 10 innerhalb der Stellposition 11 zurückgegriffen werden, so dass die Parkvorrichtung das Kraftfahrzeug 10 selbsttätig in die vorteilhafte Stellposition 11 führt. In 5a is an embodiment of a defined arrangement of a motor vehicle 10 on a parking position 11 shown. The car 10 is exemplified as a commercial vehicle running backwards against a rear boundary 18 ' must be driven. Therefore, it is necessary the motor vehicle 10 on a defined arrangement within the setting position 11 remedy. Is the parking position 11 through the sensor device 12 of the motor vehicle 10 has been detected, so the driver of the motor vehicle 10 indicate in which defined distance the rear of the motor vehicle 10 to the loading ramp, represented by the rear boundary 18 ' , must be arranged. This is necessary, for example, to an advantageous position of the tailgate of the motor vehicle 10 against the back border 18 ' to drive. Indicates the motor vehicle 10 a particularly advantageous arrangement within the parking position 11 on, the driver can make an input to the parking device, so that the advantageous arrangement of the motor vehicle 10 within the parking position 11 is stored in a memory as part of the parking device. Drives the motor vehicle 10 the parking position 11 at a later time again, can on the stored arrangement of the motor vehicle 10 within the parking position 11 be recourse, so that the parking device, the motor vehicle 10 automatically in the advantageous setting position 11 leads.

5b zeigt ein Kraftfahrzeug 10 als Personenkraftwagen, welcher beispielsweise auf einem privaten Grundstück regelmäßig in einer fest vorgegebenen, definierten Anordnung auf der Stellposition 11 abgestellt werden soll. Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung 12, die an der Außenseite des Kraftfahrzeugs 10 oder hinter der Frontscheibe des Kraftfahrzeuges 10 angeordnet bzw. je nach Fahrzeugdesign an einem Ort mit best möglichem Erfassungsbereich positioniert ist, den Abstand des Kraftfahrzeuges 10 zur längsseitigen Begrenzung 18' oder zur seitlichen Begrenzung 18'' sensieren. Wird das Kraftfahrzeug 10 regelmäßig auf der Stellposition 11 abgestellt, ist es auch hier vorteilhaft, die gewünschte Anordnung des Kraftfahrzeuges 10 innerhalb der zur Verfügung stehenden Fläche auf der Stellposition 11 abzuspeichern. Hat beispielsweise der Fahrer das Kraftfahrzeug 10 in einer Wunschanordnung auf der Stellposition 11 abgestellt, kann durch eine Master-Eingabe an die Parkvorrichtung die Wunschposition in einem Speicher innerhalb der Parkvorrichtung abgespeichert werden. Dabei misst die Sensoreinrichtung 12 beispielsweise den Abstand des Kraftfahrzeuges 10 zur längsseitigen Begrenzung 18' und zur seitlichen Begrenzung 18''. Fährt der Fahrer die Stellposition 11 mit dem Kraftfahrzeug 10 zu einem späteren Zeitpunkt erneut an, kann die abgespeicherte Anordnung des Kraftfahrzeuges 10 auf der Stellposition 11 aufgerufen werden, so dass das Kraftfahrzeug 10 selbsttätig durch die Parkvorrichtung auf die gewünschte Position gestellt wird. 5b shows a motor vehicle 10 as a passenger car, which, for example, on a private property regularly in a fixed predetermined, defined arrangement on the parking position 11 should be turned off. For example, the sensor device 12 on the outside of the motor vehicle 10 or behind the windscreen of the motor vehicle 10 arranged or positioned depending on the vehicle design in a place with best possible detection range, the distance of the motor vehicle 10 to the longitudinal boundary 18 ' or to the side boundary 18 '' sensing. Will the motor vehicle 10 regularly on the parking position 11 turned off, it is also advantageous here, the desired arrangement of the motor vehicle 10 within the available area on the parking position 11 save. For example, the driver has the vehicle 10 in a desired arrangement on the parking position 11 parked, can be stored by a master input to the parking device, the desired position in a memory within the parking device. The sensor device measures 12 for example, the distance of the motor vehicle 10 to the longitudinal boundary 18 ' and to the side boundary 18 '' , If the driver drives the parking position 11 with the motor vehicle 10 at a later time again, the stored arrangement of the motor vehicle 10 on the parking position 11 be called, so that the motor vehicle 10 is automatically set by the parking device to the desired position.

Weiterführend kann das Kraftfahrzeug 10 eine GPS-basierte Navigationseinrichtung aufweisen, so dass die Navigationseinrichtung schon vor oder während des Erreichens des Bereiches vor der Stellposition 11 eine Information an die Parkvorrichtung übermittelt, so dass mit hoher Wahrscheinlichkeit das Kraftfahrzeug 10 auf einer bereits in einem Template abgelegten, gespeicherten Stellposition 11 abgestellt werden soll. Folglich kann gemäß einer ersten Stufe dem Fahrer die mögliche Stellposition 11 bereits vorher angegeben werden, wobei in einer zweiten Stufe dem Fahrer angegeben werden kann, dass das Kraftfahrzeug 10 in einer bereits abgespeicherten Anordnung auf der Stellposition 11 abgestellt werden kann. Diese Stufen kann der Fahrer lediglich einfach durch eine Eingabe über das Anzeigemittel an die Parkvorrichtung quittieren, die darauf folgend das Kraftfahrzeug 10 wunschgemäß abgestellt. Der Speicher kann dabei zur Speicherung einer Vielzahl von Stellpositionen 11 ausgebildet sein, beispielsweise eine private Stellposition am Wohnort und eine Stellposition am Arbeitsplatz eines Fahrers, der das Kraftfahrzeug 10 regelmäßig zwischen den Stellpositionen 11 bewegt. Ist das Kraftfahrzeug 10 als Nutzfahrzeug ausgeführt, kann eine oder eine Vielzahl von Stellpositionen 11 im Speicher der Parkvorrichtung abgelegt sein. Weiterführend kann ein Frachtführer eines Nutzfahrzeuges 10 von einem Auftraggeber eine Stellposition 11 per digitaler Datenübermittlung empfangen und in der Parkvorrichtung einlesen, so dass die Parkvorrichtung nach dem erfindungsgemäßen Verfahrend das Nutzfahrzeug 10 beispielsweise an einer definierten Laderampe beispielsweise eines Logistikzentrums oder dergleichen insbesondere in einer vorgegebenen Anordnung einer definierten Stellposition 11 abstellt.Further, the motor vehicle 10 have a GPS-based navigation device, so that the navigation device before or while reaching the area in front of the parking position 11 transmits information to the parking device, so that with high probability the motor vehicle 10 on a storage position already stored in a template 11 should be turned off. Thus, according to a first stage, the driver may have the possible parking position 11 be given previously, wherein in a second stage the driver can be stated that the motor vehicle 10 in an already stored arrangement on the parking position 11 can be turned off. These steps can be acknowledged by the driver simply by an input via the display means to the parking device, which subsequently the motor vehicle 10 turned off as desired. The memory can be used to store a large number of setting positions 11 be formed, for example, a private parking position at the place of residence and a parking position at the workplace of a driver of the motor vehicle 10 regularly between the parking positions 11 emotional. Is the motor vehicle 10 designed as a commercial vehicle, one or a plurality of parking positions 11 be stored in the memory of the parking device. Further, a carrier of a commercial vehicle 10 from a client a parking position 11 received by digital data transmission and read in the parking device, so that the parking device according to the method according to the invention, the commercial vehicle 10 For example, at a defined loading dock, for example, a logistics center or the like, in particular in a predetermined arrangement of a defined parking position 11 turns off.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den Ansprüchen der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden Merkmale und/oder Vorteile einschließlich konstruktive Einzelheiten, räumliche Anordnung oder Verfahrensschritte, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.The invention is not limited in its execution to the above-mentioned preferred embodiment. Rather, a number of variants is conceivable, which makes use of the illustrated solution even with fundamentally different types of use. All features and / or advantages arising from the claims of the description or the drawings, including structural details, spatial arrangement or method steps, can be essential to the invention, both individually and in the most diverse combinations.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008004632 A1 [0005]

Claims

Method for supporting a parking process of a motor vehicle ( 10 ) into a parking position ( 11 ) by means of a parking device, wherein the parking device has at least one sensor device ( 12 ), which sensor device ( 12 ) at least for detecting the contours of the actuating position ( 11 ), wherein the method comprises at least the following steps: - approaching an area in front of at least one parking position ( 11 ) with the motor vehicle ( 10 ) and detection of the area by the sensor device ( 12 ), - initiation of a driver action by the driver of the motor vehicle ( 10 ), which is designed such that by the parking device the intention of the driver of the motor vehicle ( 10 ), the motor vehicle ( 10 ) on a parking position ( 11 ) - parking position detection ( 11 ) by the sensor device ( 12 ) relative to the motor vehicle ( 10 ), - instantaneous detection of the contours of the positioning position ( 11 ) by the sensor device ( 12 ) and - guidance of the motor vehicle ( 10 ) to the parking position ( 11 ) through the parking device.

A method according to claim 1, characterized in that the approach of the area in front of the parking position ( 11 ) a movement of the motor vehicle ( 10 ) on a traffic area ( 13 ), which is preferably adjacent to or at least close to the parking position ( 11 ) is arranged.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that an instantaneous information about the parking operation by the parking device to the driver takes place, such that a display means is provided, with which the driver of the motor vehicle ( 10 ) is transmitted by the parking device, a current status of the parking device and in particular a current status of the parking situation.

A method according to claim 3, characterized in that the current status of the parking device includes the activation state of the parking device, in particular, whether the parking device is ready to support the parking process and / or in particular whether already a detection of at least the contour of the parking position ( 11 ) is done.

A method according to claim 4, characterized in that the transmission of the status of the parking situation by the display means is carried out optically and / or by means of haptic and / or acoustic means.

Method according to one of claims 3 to 5, characterized in that the driver action by the driver of the motor vehicle ( 10 ) relates to a steering movement, a braking operation, a setting of a direction indicator, the engagement of a reverse gear and / or an operation of the display means.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device ( 12 ) for detecting the contours of the positioning position ( 11 ) is then activated by the parking device when the driver action by the driver of the motor vehicle ( 10 ), wherein preferably the activation of the sensor device ( 12 ) via the display means to the driver of the motor vehicle ( 10 ) is shown.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that after the start of the instantaneous detection of the contour of the actuating position ( 11 ) by the sensor device ( 12 ) at least one shunting train ( 14 ) for parking the motor vehicle ( 10 ) in the parking position ( 11 ) is determined by the parking device and the Rangierzug ( 14 ) is displayed to the driver in particular via the display means.

A method according to claim 8, characterized in that the parking device is indicated by the driver, whether one and / or which displayed parking position ( 11 ) should be selected to the motor vehicle ( 10 ) in the selected position ( 11 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parking device, a query to the driver is performed and / or that the driver to the parking device an indication is transmitted, in which lateral and / or long-term arrangement, the driver desires, the motor vehicle ( 10 ) in the selected position ( 11 ) to park.

Method according to claim 10, characterized in that the position of the motor vehicle ( 10 ) is indicated by means of the display means by the driver to the parking device, preferably with the sensor device ( 12 ) the lateral and / or longitudinal position of the motor vehicle ( 10 ) in the parking position ( 11 ) is detected instantaneously during the subsequent parking process.

A method according to claim 10 or 11, characterized in that the parking process for parking the motor vehicle ( 10 ) in the parking position ( 11 ) is performed by the parking device such that the motor vehicle ( 10 ) the lateral and / or longitudinal position in the parking position transmitted by the driver to the parking device ( 11 ), when the Motor vehicle ( 11 ) in the parking position ( 11 ) is parked.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a GPS-based navigation device is provided, by which information about the area in front of the at least one parking position ( 11 ) is transmitted to the parking device.

A method according to claim 13, characterized in that the parking device comprises a memory in which at least one information about an area in front of the at least one parking position ( 11 ) and in particular at least one information about a parking position ( 11 ), which information was preferably detected by the GPS-based navigation device, and wherein the information is transmitted to the parking device in particular when the motor vehicle ( 10 ) the area in front of the at least one parking position ( 11 ).

Parking device for carrying out a method according to one of claims 1 to 14.

Parking device according to claim 15, characterized in that the sensor device ( 12 ) is designed as a scanning sensor system, so that the instantaneous detection of the actuating position ( 11 ) by the sensor device ( 12 ) when the motor vehicle is moving and / or not moving ( 10 ) is possible.

Parking device according to claim 14 or 15, characterized in that the sensor device ( 12 ) is designed as a LIDAR sensor device, as a PMD sensor device and / or as a stereo video sensor device.