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DE102016117163B4 - Vehicle for a device for removing contaminated areas and method for removing contaminated areas - Google Patents

Vehicle for a device for removing contaminated areas and method for removing contaminated areas Download PDF

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DE102016117163B4
DE102016117163B4 DE102016117163.8A DE102016117163A DE102016117163B4 DE 102016117163 B4 DE102016117163 B4 DE 102016117163B4 DE 102016117163 A DE102016117163 A DE 102016117163A DE 102016117163 B4 DE102016117163 B4 DE 102016117163B4
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Germany
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chassis
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support system
carrier system
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Fabian Hammer
Kirchhöfer Klaus
Johannes Greb
Hartmut Feil
Fabian Börsch
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EnBW Energie Baden Wuerttemberg AG
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Abstract

Fahrzeug (104) für eine Vorrichtung (116) zum Abtragen von kontaminiertem Material von einer Wand (100), umfassend Räder oder Ketten (106), einen Fahrantrieb, ein Fahrwerk (105) und ein auf dem Fahrwerk (105) angeordnetes höhenverstellbares Trägersystem (114) für die Vorrichtung (116), dadurch gekennzeichnet, dass das Trägersystem (114) relativ zu dem Fahrwerk (105) verschiebbar und verschwenkbar ist.

Figure DE102016117163B4_0000
Vehicle (104) for a device (116) for removing contaminated material from a wall (100), comprising wheels or chains (106), a travel drive, a chassis (105) and a height-adjustable support system (114) for the device (116) arranged on the chassis (105), characterized in that the support system (114) is displaceable and pivotable relative to the chassis (105).
Figure DE102016117163B4_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeug für eine Vorrichtung zum Abtragen von kontaminiertem Material von einer Wand nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Außerdem ist Teil der Erfindung ein Verfahren zum Abtragen von kontaminiertem Material von einer Wand nach dem Oberbegriff des Anspruchs 12.The present invention relates to a vehicle for a device for removing contaminated material from a wall according to the preamble of claim 1. Furthermore, part of the invention is a method for removing contaminated material from a wall according to the preamble of claim 12.

Beim Rückbau kerntechnischer Anlagen besitzt die Minimierung kontaminierter Abfälle höchste Priorität. Dies gilt auch für eine effiziente Dekontaminierung von Böden, Wänden und Decken von Gebäuden, welche die kerntechnische Anlage oder Teile davon aufgenommen haben und vor äußeren Einflüssen schützen. Solche Gebäude sind in den meisten Fällen aus Stahlbeton gebaut. Im Zusammenhang mit der beanspruchten Erfindung ist aus Gründen der sprachlichen Vereinfachung meist nur von einer Wand oder einer inneren Begrenzungsfläche die Rede; gemeint sind immer aber auch die Böden und Decken von Räumen oder Hallen.When dismantling nuclear facilities, minimizing contaminated waste is a top priority. This also applies to efficient decontamination of floors, walls and ceilings of buildings that house the nuclear facility or parts of it and protect them from external influences. In most cases, such buildings are made of reinforced concrete. In connection with the claimed invention, for reasons of linguistic simplification, only a wall or an internal boundary surface is mentioned; however, the floors and ceilings of rooms or halls are always also meant.

Während des teilweise jahrzehntelangen Betriebs einer kerntechnischen Anlage kann es zu Kontaminationen der inneren Begrenzungsflächen des die Anlage schützenden Gebäudes kommen. Daher können solche Gebäude erst nach einer Dekontamination auf konventionelle Art und Weise abgerissen werden.During the operation of a nuclear facility, which can last for decades, the inner boundary surfaces of the building protecting the facility can become contaminated. Therefore, such buildings can only be demolished in a conventional manner after they have been decontaminated.

Bei einem solchen Gebäude besteht die Dekontamination darin, die Oberflächen der inneren Begrenzungsflächen (Wände, Boden und Decke) bis zu einer vorgegebenen Tiefe abzutragen. Oftmals ist es ausreichend, wenn 10 mm abgetragen werden. Es kann aber auch erforderlich sein, die Oberfläche der Wand um 20 mmm abzutragen. Nur das dabei abgetragene Material kann möglicherweise radioaktive Partikel enthalten, weil die Kontamination über die Oberfläche der Wand erfolgt, und ist daher gesondert zu entsorgen. Der Rest des dekontaminierten Gebäudes kann wie jedes andere Gebäude abgerissen werden.In such a building, decontamination consists of removing the surfaces of the internal perimeters (walls, floor and ceiling) to a predetermined depth. Often, 10 mm is sufficient, but it may also be necessary to remove 20 mm of the wall surface. Only the material removed in this way may contain radioactive particles, because the contamination occurs via the surface of the wall, and must therefore be disposed of separately. The rest of the decontaminated building can be demolished like any other building.

Aus der DE 10 2014 210 947 B3 ist eine Vorrichtung bekannt, die in einem zweistufigen Prozess zuerst die Oberfläche einer zu bearbeitenden Fläche in Streifen schneidet. Anschließend werden mit einem zweiten Werkzeug die zuvor geschaffenen Streifen zerschlagen. Während des Betriebs saugt sich ein Trägersystem mit Hilfe von Saugnäpfen oder Saugplatten an der Wand fest. Die eigentliche Vorrichtung ist über eine Linearführung mit dem Trägersystem verbunden und kann entlang dieser Linearführung über die zu bearbeitende Oberfläche geführt werden, während das Trägersystem über die Saugnäpfe mit der zu bearbeitenden Oberfläche verbunden ist. Diese Vorrichtung und das Trägersystem können auf einem Raupenfahrwerk angebracht sein.From the DE 10 2014 210 947 B3 A device is known which, in a two-stage process, first cuts the surface of an area to be worked on into strips. The previously created strips are then broken up using a second tool. During operation, a support system attaches itself to the wall using suction cups or suction plates. The actual device is connected to the support system via a linear guide and can be guided along this linear guide over the surface to be worked on, while the support system is connected to the surface to be worked on via the suction cups. This device and the support system can be mounted on a crawler track.

Aus der 101 62 477 A1 ist eine Vorrichtung zur Reinigung eines Behälters für radioaktive Reststoffe bekannt, bei dem eine Sprüheinrichtung auf einem Teleskoparm angeordnet ist, um eine Sprühdüse der Sprüheinrichtung in eine geeignete Position relativ zu einer Behälterinnenwand bringen zu können.From 101 62 477 A1 a device for cleaning a container for radioactive residues is known, in which a spray device is arranged on a telescopic arm in order to be able to bring a spray nozzle of the spray device into a suitable position relative to an inner wall of the container.

Die DE 35 00 750 A1 beschreibt eine Vorrichtung zum Abbruch von Betonbaukörpern mit Stahleinlagen. Diese Vorrichtung umfasst eine Induktionsspule, welche in unmittelbarer Nähe zu der abzubrechenden Betonwand gebracht wird und mittels Induktion die Armierung der in der Beton befindlichen Stahleinlagen aufheizt. Durch die daraus resultierende Ausdehnung der Stahleinlagen wird der Beton aufgebrochen.The DE 35 00 750 A1 describes a device for demolishing concrete structures with steel inserts. This device comprises an induction coil, which is placed in close proximity to the concrete wall to be demolished and uses induction to heat up the reinforcement of the steel inserts in the concrete. The resulting expansion of the steel inserts breaks up the concrete.

Aus der US 2002/0179123 A1 ist ein Fahrzeug bekannt, das zum Reinigen von Abwasserkanälen mittels eines Wasserstrahls vorgesehen ist. Die Lanze mit der Sprühdüse ist auf einem drehbaren Arm angeordnet, dessen Ende mit der Sprühdüse sich gegen eine Kanalinnenwand abstützt.From the US 2002/0179123 A1 A vehicle is known which is designed to clean sewers using a water jet. The lance with the spray nozzle is arranged on a rotating arm, the end of which with the spray nozzle rests against the inner wall of the sewer.

Ähnlich arbeitet eine aus der US 5 670 172 A bekannte Anordnung. Bei dieser Anordnung sind an einem zentralen Mast, der auf einem Fahrzeug angeordnet ist, zwei schwenkbare Arme angeordnet, die an ihren Enden eine Vorrichtung Abtragen der Innenfläche eines zylindrischen Behälters aus Beton tragen. Durch Verschwenken der beiden an dem Mast befindlichen Arme kann die Innenfläche des zylindrischen Behälters aus Beton abgetragen werden.A similar approach is used by US 5 670 172 A known arrangement. In this arrangement, two pivoting arms are arranged on a central mast, which is arranged on a vehicle, and which carry a device at their ends for removing the inner surface of a cylindrical concrete container. By pivoting the two arms located on the mast, the inner surface of the cylindrical concrete container can be removed.

Aus der WO 2008/101489 A1 ist eine Vorrichtung zum Bearbeiten einer mit radioaktiv strahlenden Materialien belasteten Einheit mittels Laserstrahl bekannt. Diese Vorrichtung umfasst ein Fahrgestell, das mit einem Roboterarm bestückt ist. Am Ende des Roboterarms befindet sich die Lasereinrichtung. Mit Hilfe des Roboterarms kann die Lasereinrichtung an die gewünschten Stellen eines Tanks oder eines anderen metallischen Bauteils gebracht werden, welches bearbeitet werden soll.From the WO 2008/101489 A1 A device for processing a unit contaminated with radioactive materials using a laser beam is known. This device comprises a chassis that is equipped with a robot arm. The laser device is located at the end of the robot arm. With the help of the robot arm, the laser device can be brought to the desired locations on a tank or other metal component that is to be processed.

Aus der JP 2014-92518 A ist eine Vorrichtung zum Abtragen kontaminierter Oberflächen bekannt, bei der eine Sandstrahleinrichtung an einem Teleskoparm befestigt ist, der wiederum auf einem Fahrgestell montiert ist.From the JP 2014-92518 A A device for removing contaminated surfaces is known in which a sandblasting device is attached to a telescopic arm, which in turn is mounted on a chassis.

Aus der JP S61-187696 A ist eine Vorrichtung bekannt, bei der eine Fräseinrichtung mittelbar auf einem Raupenfahrgestell angeordnet ist. Die Fräseinrichtung ist über zwei Linearantriebe in zwei Richtungen bewegbar, so dass eine Zustellbewegung der Fräsvorrichtung relativ zu der bearbeitenden Wand möglich ist. Außerdem kann über die zweite Linearachse die Fräseinrichtung in vertikaler Richtung verfahren werden. Zusammen mit dem Freiheitsgrad des Fahrwerks ist es dadurch möglich, große Teile einer Wand, deren oberste Schicht abgetragen werden soll, zu bearbeiten.From the JP S61-187696 A A device is known in which a milling device is arranged indirectly on a crawler chassis. The milling device can be moved in two directions via two linear drives, so that a feed movement movement of the milling device relative to the wall being machined is possible. In addition, the milling device can be moved in a vertical direction via the second linear axis. Together with the degree of freedom of the chassis, this makes it possible to machine large parts of a wall whose top layer is to be removed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bekannten Vorrichtungen und Verfahren dahingehend weiterzuentwickeln, dass die Leistung [m2/h] erhöht und der Personaleinsatz verringert werden.The invention is based on the object of further developing the known devices and methods in such a way that the performance [m 2 /h] is increased and the use of personnel is reduced.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem Fahrzeug für eine Vorrichtung zum Abtragen von kontaminiertem Material von einer kontaminierten Oberfläche umfassend ein Fahrwerk, Räder oder Ketten, einen Fahrantrieb und ein auf dem Fahrwerk angeordnetes höhenverstellbares Trägersystem für die Vorrichtung dadurch gelöst, dass das Trägersystem relativ zu dem Fahrwerk verschiebbar und verschwenkbar ist.This object is achieved according to the invention in a vehicle for a device for removing contaminated material from a contaminated surface comprising a chassis, wheels or chains, a travel drive and a height-adjustable support system for the device arranged on the chassis in that the support system is displaceable and pivotable relative to the chassis.

Durch diese zwei Freiheitsgrade des Trägersystems relativ zu dem Fahrwerk ist es möglich, das Trägersystem relativ zu der zu bearbeitenden Oberfläche rasch und zuverlässig so auszurichten, dass die in dem Trägersystem aufgenommene Vorrichtung direkt mit dem Abtragen der obersten Schicht der zu bearbeitenden Wand beginnen kann.These two degrees of freedom of the support system relative to the chassis make it possible to quickly and reliably align the support system relative to the surface to be treated so that the device accommodated in the support system can immediately begin removing the top layer of the wall to be treated.

Das Ausrichten des Trägersystems relativ zu der zu bearbeitenden Wand umfasst mehrere Schritte.Aligning the support system relative to the wall to be worked on involves several steps.

Zunächst wird das Fahrzeug relativ zu der zu bearbeitenden Wand so positioniert, dass ein vorgegebener Mindestabstand nicht unterschritten und ein vorgegebener Maximalabstand nicht überschritten wird. In anderen Worten: es gibt einen Korridor innerhalb dessen das Fahrzeug positioniert wird.First, the vehicle is positioned relative to the wall to be worked on so that a specified minimum distance is not undercut and a specified maximum distance is not exceeded. In other words: there is a corridor within which the vehicle is positioned.

In einem weiteren Schritt wird das Fahrzeug parallel zu der zu bearbeitenden Wand ausgerichtet.In a further step, the vehicle is aligned parallel to the wall to be worked on.

Da die Standfläche des Fahrzeugs und die zu bearbeitende Wand nicht immer genau senkrecht zueinander verlaufen, ist das Trägersystem schwenkbar um eine horizontal verlaufende Achse auf oder an dem Fahrwerk befestigt. Durch Schwenken des Trägersystems um diese Achse kann das Trägersystem in vertikaler Richtung parallel zu der zu bearbeitenden Wand ausgerichtet werden.Since the base of the vehicle and the wall to be worked on are not always exactly perpendicular to each other, the support system is attached to or pivots around a horizontal axis on the chassis. By pivoting the support system around this axis, the support system can be aligned vertically parallel to the wall to be worked on.

In einem weiteren Schritt wird der Abstand zwischen Trägersystem bzw. der daran befestigten Vorrichtung und der zu bearbeitenden Wand verringert, so dass die am Trägersystem befestigte Vorrichtung die oberste Schicht der Wand abtragen kann. Diese Bewegung ist die Zustellbewegung, die benötigt wird, damit das Werkzeug oder die Werkzeuge, welche an der Vorrichtung angebracht sind, in Kontakt mit der zu bearbeitende Wand kommt bzw. in diese eintaucht. Danach beginnt der eigentliche Bearbeitungsvorgang; in der Regel das Abtragen der obersten Schicht einer Wand. Dabei bewegt sich die am Trägersystem befestigte Vorrichtung in vertikaler Richtung (Vorschubbewegung).In a further step, the distance between the support system or the device attached to it and the wall to be worked on is reduced so that the device attached to the support system can remove the top layer of the wall. This movement is the feed movement that is required so that the tool or tools attached to the device come into contact with the wall to be worked on or immerse themselves in it. Then the actual processing process begins; usually the removal of the top layer of a wall. The device attached to the support system moves in a vertical direction (feed movement).

Zur Bearbeitung einer Wand können verschiedene BearbeitungsVorrichtungen eingesetzt werden. Mögliche Vorrichtungen sind (nicht abschließend): Vorrichtungen zum Fräsen, zum Schleifen, zum Stocken, zum Nadeln/Spitzen und zum Scharrieren.Various processing devices can be used to work on a wall. Possible devices are (not exhaustive): devices for milling, grinding, bush-hammering, needling/pointing and scarifying.

Bevorzugt werden einzelne Schritte oder sogar alle Schritte automatisiert durchgeführt.Preferably, individual steps or even all steps are carried out automatically.

Wenn das Trägersystem des erfindungsgemäßen Fahrzeugs in der erfindungsgemäßen Weise parallel und im gewünschten Abstand zu der zu bearbeitenden Wand ausgerichtet wurde, ist es nicht mehr notwendig, das Trägersystem, wie aus dem Stand der Technik bekannt, mit Saugnäpfen an der Wand zu befestigen. Das Trägersystem des erfindungsgemäßen Fahrzeugs stützt sich auf dem erfindungsgemäßen Fahrwerk ab. Durch den Entfall der Saugnäpfe und der zugehörigen Peripherie wird das Trägersystem konstruktiv sehr stark vereinfacht. Außerdem erhöht sich die Bearbeitungsgeschwindigkeit. Schließlich ist das erfindungsgemäße Fahrzeug mit dem verschwenkbaren und verfahrbaren Trägersystem sehr sicher in der Anwendung. Die Gefahr von Arbeitsunfällen wird stark verringert und der erfindungsgemäße Verfahrensablauf lässt sich automatisieren. Das Trägersystem ist über eine oder mehrere parallel zueinander verlaufende Linearführungen mit dem Fahrwerk gekoppelt. Diese Linearführungen erlauben das Verschieben (Zustellbewegung) des Trägersystems in einer Ebene, die in erster Näherung parallel zu der Standfläche, auf denen das Fahrzeug steht, verläuft. In diesem Fall muss das Fahrzeug nur parallel zu der Wand ausgerichtet werden; die Einstellung des Abstands zwischen Trägersystem und der zu bearbeitenden Wand erfolgt über das Verschieben des Trägersystems in horizontaler Richtung relativ zu dem Fahrwerk. Dadurch ist es noch genauer möglich, das Trägersystem im richtigen Abstand zu der zu bearbeitenden Wand auszurichten. Die Standfläche für das Fahrwerk ist in der Regel ein betonierter Hallenboden.If the carrier system of the vehicle according to the invention has been aligned in the manner according to the invention parallel and at the desired distance from the wall to be worked on, it is no longer necessary to attach the carrier system to the wall with suction cups, as is known from the prior art. The carrier system of the vehicle according to the invention is supported on the chassis according to the invention. By eliminating the suction cups and the associated peripherals, the carrier system is structurally very simplified. In addition, the processing speed is increased. Finally, the vehicle according to the invention with the pivotable and movable carrier system is very safe to use. The risk of accidents at work is greatly reduced and the process sequence according to the invention can be automated. The carrier system is coupled to the chassis via one or more linear guides running parallel to one another. These linear guides allow the carrier system to be moved (feed movement) in a plane that is, to a first approximation, parallel to the base on which the vehicle is standing. In this case, the vehicle only has to be aligned parallel to the wall; The distance between the support system and the wall to be worked on is adjusted by moving the support system horizontally relative to the chassis. This makes it possible to align the support system even more precisely at the correct distance from the wall to be worked on. The base for the chassis is usually a concrete hall floor.

Die Verfahrrichtung in der das Trägersystem relativ zu dem Fahrwerk verschiebbar ist, ist in der Regel orthogonal zu der Fahrrichtung des Fahrwerks. Dann ist es nämlich möglich, das Fahrwerk, welches über eine Lenkfunktion verfügt, bevorzugt automatisch parallel zu der zu bearbeitenden Wand und in einem grob vorgegebenen Abstand abzustellen. Die Feinjustierung des Abstands zwischen Trägersystem und der zu bearbeitenden Wand erfolgt dann durch Verschieben des Trägersystems entlang der ersten Linearführungen.The direction in which the carrier system can be moved relative to the chassis is usually orthogonal to the direction of travel of the chassis. This makes it possible to automatically position the chassis, which has a steering function, preferably parallel to the wall to be worked on. and set at a roughly specified distance. The fine adjustment of the distance between the support system and the wall to be worked on is then carried out by moving the support system along the first linear guides.

Damit dieses Verfahren automatisch und ferngesteuert erfolgen kann, ist weiter vorgesehen, dass ein Linearantrieb (hydraulisch, elektrisch oder pneumatisch) zwischen dem Trägersystem und dem Fahrwerk vorhanden ist, welches das Trägersystem relativ zu dem Fahrwerk entlang der Linearführungen verschieben kann.In order for this process to be carried out automatically and remotely, it is further provided that a linear drive (hydraulic, electric or pneumatic) is present between the carrier system and the chassis, which can move the carrier system relative to the chassis along the linear guides.

In der Regel wird das Trägersystem auf einem Schlitten montiert, der von den erwähnten ersten Linearführungen gehalten und geführt wird. Auf diesem Schlitten wiederum ist eine Schwenklagerung angeordnet, deren Schwenkachse parallel zur Hauptfahrrichtung des Fahrwerks und damit orthogonal zu den Linearführungen zwischen Fahrwerk und Schlitten verläuft. Durch die Schwenklagerung ist es möglich, das Trägersystem relativ zu der zu bearbeitenden Wand so zu verschwenken, dass das Trägersystem parallel zu der zu bearbeitenden Wand ausgerichtet wird. Dies bedeutet, dass über den gesamten Verfahrweg des teleskopierbaren Trägersystems beziehungsweise der an dem Trägersystem befestigten Vorrichtung der Abstand zwischen der Vorrichtung, welche die Oberfläche der Wand abträgt, und der Wand stets konstant ist, so dass optimale Arbeitsbedingungen für das Abtragen der obersten Schicht der zu bearbeitenden Wand gegeben sind.As a rule, the support system is mounted on a carriage that is held and guided by the first linear guides mentioned above. A swivel bearing is arranged on this carriage, the swivel axis of which runs parallel to the main direction of travel of the chassis and thus orthogonal to the linear guides between the chassis and the carriage. The swivel bearing makes it possible to swivel the support system relative to the wall to be worked on so that the support system is aligned parallel to the wall to be worked on. This means that over the entire travel path of the telescopic support system or the device attached to the support system, the distance between the device that removes the surface of the wall and the wall is always constant, so that optimal working conditions are provided for removing the top layer of the wall to be worked on.

Um das Trägersystem relativ zu dem Fahrwerk verschwenken zu können, können auf dem erwähnten Schlitten mehrere Lagerböcke befestigt sein, die eine Schwenkachse aufnehmen. Das Trägersystem wird von dieser Schwenkachse getragen. Damit auf die Schwenkbewegung automatisiert und über eine Fernsteuerung vorgenommen werden kann, ist weiter vorgesehen, dass ein Schwenkantrieb zwischen Trägersystem und Fahrwerk vorgesehen ist. Dabei stützt sich der Schwenkantrieb einenends an dem Schlitten ab und ist am anderen Ende an dem Trägersystem angelenkt. Der Schwenkantrieb kann ebenfalls ein Linearantrieb sein.In order to be able to swivel the carrier system relative to the chassis, several bearing blocks can be attached to the aforementioned slide, which accommodate a swivel axis. The carrier system is supported by this swivel axis. In order to be able to automate the swivel movement and carry it out via remote control, a swivel drive is also provided between the carrier system and the chassis. The swivel drive is supported on the slide at one end and is linked to the carrier system at the other end. The swivel drive can also be a linear drive.

Es ist selbstverständlich auch möglich, dass der Schwenkantrieb sich direkt auf dem Fahrwerk abstützt und mit seinem anderen Ende an dem Trägersystem angelenkt ist. Diese Variante ist etwas robuster und steifer; hat aber den Nachteil, dass bei einem Verfahren des Trägersystems in horizontaler Richtung entlang der Linearführungen das Trägersystem gleichzeitige eine Schwenkbewegung ausführt.It is of course also possible for the swivel drive to be supported directly on the chassis and for its other end to be hinged to the support system. This variant is somewhat more robust and rigid; but has the disadvantage that when the support system moves horizontally along the linear guides, the support system simultaneously performs a swivel movement.

Es ist mit Hilfe einer modernen (Mikroprozessor-)Steuerung aber ohne weiteres möglich, diese Bewegungen (Linearbewegung und Schwenkbewegung) des Trägersystems zu entkoppeln. beispielsweise indem gleichzeitig mit einem Verfahren des Schlittens entlang der Linearführung der Schwenkantrieb so angesteuert wird, dass das Trägersystem in seiner vertikalen Ausrichtung verbleibt.However, with the help of a modern (microprocessor) control system, it is easily possible to decouple these movements (linear movement and swivel movement) of the carrier system. For example, by simultaneously controlling the swivel drive while moving the carriage along the linear guide so that the carrier system remains in its vertical orientation.

Mit zunehmender Bearbeitungshöhe werden die Hebelverhältnisse ungünstiger, so dass die Kraft, mit der die Vorrichtung gegen die zu bearbeitende Wand gepresst wird, geringer wird. Um dies zu kompensieren, kann der Schwenkantrieb und/oder der Linearantrieb so angesteuert werden, dass sie diesen Effekt ganz oder teilweise kompensieren. Dies bedeutet, dass sich das Fahrwerk mehr auf der Kette oder den Rädern des Fahrzeugs abstützt, die auf der von der zu bearbeitenden Wand abgewandten Seite des Fahrzeugs angeordnet sind.As the processing height increases, the leverage ratios become less favorable, so that the force with which the device is pressed against the wall to be processed becomes lower. To compensate for this, the swivel drive and/or the linear drive can be controlled in such a way that they compensate for this effect in whole or in part. This means that the chassis is supported more on the track or the wheels of the vehicle, which are arranged on the side of the vehicle facing away from the wall to be processed.

Zusätzlich oder alternativ ist es möglich, einen oder mehrere ausfahrbare Stützen seitlich an dem Fahrwerk vorzusehen, wie es z. B. von Auto-Kränen bekannt ist.Additionally or alternatively, it is possible to provide one or more extendable supports on the side of the chassis, as is known from truck-mounted cranes, for example.

Wenn der Schwenkantrieb an einem Schlitten befestigt ist, ist die Steuerung der Schwenkbewegung und der Linearbewegung vollständig voneinander entkoppelt. Wenn der Schwenkantrieb sich direkt auf dem Fahrwerk abstützt, dann ergibt sich eine steifere Konstruktion und es können höhere Bearbeitungskräfte, das heißt vor allem höhere Anpresskräfte mit der die Vorrichtung auf die zu bearbeitende Wand gepresst wird, bei sonst gleichen Randbedingungen realisiert werden.If the swivel drive is attached to a carriage, the control of the swivel movement and the linear movement are completely decoupled from each other. If the swivel drive is supported directly on the chassis, the result is a more rigid construction and higher processing forces, i.e. above all higher contact forces with which the device is pressed onto the wall to be processed, can be achieved under otherwise identical boundary conditions.

In erfindungsgemäßer Weise ist vorgesehen, dass das Trägersystem zwei beabstandet voneinander angeordnete teleskopartige Säulen aufweist. Die oberen Enden der teleskopartigen Säulen sind über ein Portal miteinander verbunden. An diesem Portal wiederum sind zweite Linearführungen angeordnet.According to the invention, the support system has two telescopic columns arranged at a distance from one another. The upper ends of the telescopic columns are connected to one another via a portal. Second linear guides are arranged on this portal.

Das Ausfahren der teleskopartigen Säulen erfolgt über einen (Kugel-)Gewindetrieb für jede Säule, wobei die Gewindetriebe innerhalb der Säulen angeordnet werden. Der Antrieb der Gewindetriebe wiederum erfolgt bevorzugt über einen gemeinsamen Hydromotor. Die Abtriebswelle dieses Hydromotors treibt den Gewindetrieb einer der beiden Säulen direkt an. Über eine Kette oder einen Zahnriemenantrieb, der mit der Abtriebswelle dieses Hydromotors gekoppelt ist, wird der Gewindetrieb der zweiten Säule angetrieben. Durch diese starre und formschlüssige Kopplung beider Gewindetriebe ist auch der Gleichlauf beider Säulen gewährleistet. Außerdem ist diese Bauform sehr kompakt und robust. Die zweiten Linearführungen verlaufen parallel zu den teleskopartigen Säulen. An diesen zweiten Linearführungen ist mittelbar über eine Quertraverse die eigentliche Vorrichtung zum Abtragen der kontaminierten Oberfläche angeordnet. Diese Vorrichtung wird während der Bearbeitung entlang der zweiten Linearführungen in vertikaler Richtung bewegt. Dabei trägt die Vorrichtung über die Arbeitsbreite Ihres Abtragwerkzeugs die Oberfläche der zu bearbeitenden Wand ab.The telescopic columns are extended using a (ball) screw drive for each column, with the screw drives being arranged inside the columns. The screw drives are preferably driven by a common hydraulic motor. The output shaft of this hydraulic motor drives the screw drive of one of the two columns directly. The screw drive of the second column is driven by a chain or toothed belt drive that is coupled to the output shaft of this hydraulic motor. This rigid and positive coupling of both screw drives also ensures that both columns run in synchronism. In addition, this design is very compact and robust. The second linear guides run parallel to the telescopic columns. On these second The actual device for removing the contaminated surface is arranged indirectly via a crossbeam on the linear guides. This device is moved vertically along the second linear guides during processing. The device removes the surface of the wall to be processed across the working width of your removal tool.

Wenn also beispielsweise der Verfahrweg der zweiten Linearführung 1 m beträgt und die Arbeitsbreite der Vorrichtung 40 cm beträgt, dann wird eine Fläche von 0,4 m x 1,0 m abgetragen werden, wenn die Vorrichtung einmal entlang der zweiten Linearführung verfahren wird. Diese Bewegung der Vorrichtung entlang der zweiten Linearführung ist die Vorschubbewegung der Vorrichtung zum Abtragen. Als Vorschub-Antrieb kann auch hier wieder ein Linearantrieb zum Einsatz kommen. Es hat sich als sehr vorteilhaft erwiesen, wenn eine Kombination aus einem Hydraulikzylinder und einer mehrfach umgelenkten Kette eingesetzt wird. Dadurch können große Verfahrwege bei kleinem Bauraumbedarf realisiert werden.If, for example, the travel path of the second linear guide is 1 m and the working width of the device is 40 cm, then an area of 0.4 m x 1.0 m will be removed if the device is moved once along the second linear guide. This movement of the device along the second linear guide is the feed movement of the device for removal. A linear drive can again be used here as the feed drive. It has proven to be very advantageous to use a combination of a hydraulic cylinder and a chain that is deflected several times. This means that large travel paths can be achieved with a small installation space requirement.

Die Linearantriebe, der Schwenkantrieb und der Fahrantrieb des erfindungsgemäßen Fahrzeugs können hydraulisch, elektrisch, elektromechanisch oder auch pneumatisch erfolgen. Es hat sich in vielen Fällen als vorteilhaft erwiesen, wenn hydraulische Antriebe gewählt werden. Für den Fahrantrieb des Fahrtzeugs hat sich elektrischer Antrieb sehr bewährt. Hydraulische Antriebe haben den Vorteil, dass sie eine sehr hohe Leistungsdichte bei kleinen Bauabmessungen ermöglichen. Ein weiterer Vorteil ist darin zu sehen, dass die dazu erforderliche Hydraulikpumpe und deren in der Regel elektrischer Antrieb nicht an dem erfindungsgemäßen Fahrzeug direkt angebracht werden müssen, sondern an einem anderen Ort, beispielsweise in einem benachbarten Raum aufgestellt und betrieben werden können. Die Leistungszufuhr erfolgt dann über mehrere Hydraulikleitungen.The linear drives, the swivel drive and the travel drive of the vehicle according to the invention can be hydraulic, electric, electromechanical or pneumatic. In many cases it has proven to be advantageous to choose hydraulic drives. Electric drives have proven to be very effective for the travel drive of the vehicle. Hydraulic drives have the advantage that they enable a very high power density with small dimensions. A further advantage is that the hydraulic pump required for this and its usually electric drive do not have to be attached directly to the vehicle according to the invention, but can be set up and operated at another location, for example in an adjacent room. The power is then supplied via several hydraulic lines.

Selbstverständlich ist es möglich, dass zusätzlich elektrische Leitungen, aber auch pneumatische Leitungen an das erfindungsgemäße Fahrzeug herangeführt werden können. Dann können ein Steuergerät, und die vorhandenen Sensoren mit elektrischer Energie versorgt werden.It is of course possible that additional electrical lines, but also pneumatic lines, can be connected to the vehicle according to the invention. A control unit and the existing sensors can then be supplied with electrical energy.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind Abstandssensoren vorgesehen, die es erlauben, das erfindungsgemäße Fahrzeug automatisiert oder über eine Fernsteuerung parallel zu der zu bearbeitenden Wand und in dem gewünschten Abstand auszurichten und dort abzustellen. In a further advantageous embodiment of the invention, distance sensors are provided which allow the vehicle according to the invention to be aligned and parked parallel to the wall to be worked on and at the desired distance, either automatically or via remote control.

Selbstverständlich sind auch an den Linearführungen beziehungsweise Antrieben sowie dem Schwenkantrieb und dem Trägersystem Endlagenschalter oder Positionssensoren anzubringen, so dass die Steuerung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs jederzeit über die Ist-Position des Trägersystems und der Vorrichtung im Bilde ist.Of course, limit switches or position sensors must also be attached to the linear guides or drives as well as the swivel drive and the carrier system so that the control of the vehicle according to the invention is always aware of the actual position of the carrier system and the device.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass wenigstens eine Bildaufnahmeeinrichtung, insbesondere eine Kamera, zur Beobachtung der Vorrichtung, vorgesehen ist. Die Bildaufnahmeeinrichtung kann dabei direkt oder mittelbar an dem Trägersystem angeordnet sein und insbesondere derart angeordnet sein, dass das Abtragen der Oberfläche der Wand beobachtet werden kann. Die Aufnahmen der Bildaufnahmeeinrichtung können dabei leitungsgebunden oder kabellos an eine Bedieneinrichtung übertragen werden. Eine Bedienperson hat folglich auch in schwer zugänglichen Arbeitsbereichen eine visuelle Kontrolle über das Abtragen der Wandoberfläche. Diese visuelle Kontrolle erleichtert die Kontrolle der durchgeführten Bearbeitung auch an höher gelegenen Teilen der Wand, wohin man ohne Leiter vom Boden aus nicht mehr hinschauen kann.A further embodiment of the invention provides that at least one image recording device, in particular a camera, is provided for observing the device. The image recording device can be arranged directly or indirectly on the support system and in particular can be arranged in such a way that the removal of the surface of the wall can be observed. The images from the image recording device can be transmitted to an operating device via a cable or wirelessly. An operator therefore has visual control over the removal of the wall surface even in work areas that are difficult to access. This visual control makes it easier to control the processing carried out, even on higher parts of the wall, where it is no longer possible to see from the ground without a ladder.

Besonders bevorzugt ist es, wenn die Anordnung ferngesteuert bedienbar ist. Hierbei kann die Fernsteuerung kabellos oder leitungsgebunden erfolgen. Die Ansteuerung kann dabei insbesondere von einer Bedieneinheit aus erfolgen, wobei die Übertragung der Steuersignale insbesondere kabellos beispielsweise mit Funk, WLAN oder Bluetooth erfolgen kann. Insbesondere beim Rückbau von Kernkraftwerken kann dadurch ein verbesserter Strahlenschutz für das Bedienpersonal gewährleistet werden.It is particularly preferred if the arrangement can be operated remotely. The remote control can be wireless or wired. The control can be carried out in particular from an operating unit, whereby the transmission of the control signals can be carried out in particular wirelessly, for example by radio, WLAN or Bluetooth. This can ensure improved radiation protection for the operating personnel, particularly during the dismantling of nuclear power plants.

Weil die zu bearbeitenden Wände, wenn überhaupt, nur sehr schwach kontaminiert sind, kann die Bedienung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs meistens direkt vor Ort erfolgen. In Ausnahmefällen ist es notwendig, wenn die Person, welche das Fahrzeug und die daran befestigte Vorrichtung bedient, sich nicht in dem in der Regel kontaminierten Raum aufhält in dem sich das erfindungsgemäße Fahrzeug befindet.Because the walls to be treated are only very slightly contaminated, if at all, the vehicle according to the invention can usually be operated directly on site. In exceptional cases it is necessary for the person operating the vehicle and the device attached to it not to be in the usually contaminated room in which the vehicle according to the invention is located.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch ein Verfahren zum Abtragen von kontaminiertem Material von einer Wand, wobei in dem Verfahren ein Fahrzeug gemäß der vorhergehenden Ansprüche verwendet wird und das Verfahren folgende Arbeitsschritte umfasst.

  1. a) Anfahren eines Trägersystems mittels eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs an eine zu bearbeitende Wand, so dass das Trägersystem in Fahrtrichtung des Fahrzeugs parallel und in einem vorgegebenen Abstand zu der Wand ausgerichtet ist.
  2. b) Schwenken des Trägersystems, so dass das Trägersystem in vertikaler Richtung parallel zu der Wand ausgerichtet ist und
  3. c) Abtragen der zu bearbeitenden Wand mittels der in dem Trägersystem angeordneten Vorrichtung.
The object according to the invention is also achieved by a method for removing contaminated material from a wall, wherein a vehicle according to the preceding claims is used in the method and the method comprises the following work steps.
  1. a) Driving a carrier system by means of a vehicle according to the invention to a wall to be worked on, so that the carrier system is aligned parallel to the wall in the direction of travel of the vehicle and at a predetermined distance from the wall.
  2. b) pivoting the support system so that the support system is aligned vertically parallel to the wall and
  3. c) Removing the wall to be treated by means of the device arranged in the support system.

Durch dieses relativ einfache Verfahren ist es möglich, unter Zuhilfenahme des erfindungsgemäßen Fahrzeugs das Trägersystem parallel zu der zu bearbeitenden Wand auszurichten und dann die Vorrichtung, welche die Oberfläche der Wand abträgt, innerhalb des Trägersystems so zu verfahren, dass ein Streifen oder eine Bahn der Oberfläche der zu bearbeitenden Wand abgetragen wird. Je nach Beschaffenheit der zu bearbeitenden Wand, können unterschiedliche Vorrichtungen eingesetzt werden. Die „Schnittstelle“ zwischen dem Portal des Trägersystems und der Vorrichtung zum Bearbeiten der Wand ist bevorzugt als Schnellwechselsystem ausgebildet.This relatively simple method makes it possible, with the aid of the vehicle according to the invention, to align the carrier system parallel to the wall to be worked on and then to move the device which removes the surface of the wall within the carrier system so that a strip or a path of the surface of the wall to be worked on is removed. Depending on the nature of the wall to be worked on, different devices can be used. The "interface" between the portal of the carrier system and the device for working on the wall is preferably designed as a quick-change system.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist sehr einfach, und erfordert wenig Zeit, um die Vorrichtung auszurichten, so dass die Hauptzeiten, das heißt die Zeiten in denen die erfindungsgemäße Vorrichtung sich die oberste Schicht der Wand abträgt, relativ groß sind im Vergleich zu der Gesamtzeit in der sich das erfindungsgemäße Verfahren im Einsatz befindet.The method according to the invention is very simple and requires little time to align the device, so that the main times, i.e. the times in which the device according to the invention removes the top layer of the wall, are relatively long compared to the total time in which the method according to the invention is in use.

Das erfindungsgemäße Verfahren sieht weiter vor, dass die Vorrichtung, welche den Abtrag der kontaminierten Oberfläche vornimmt, innerhalb des Trägersystems in vertikaler Richtung verschoben wird, so dass ein vertikal verlaufender Streifen der Wand bearbeitet/abgetragen wird.The method according to the invention further provides that the device which carries out the removal of the contaminated surface is displaced in a vertical direction within the carrier system, so that a vertically running strip of the wall is processed/removed.

Um eine bestmögliche Leistungsfähigkeit zu gewährleisten, ist vorgesehen, dass das Fahrzeug und/oder das Trägersystem nach der Ausrichtung des Trägersystems parallel zu der zu bearbeitenden Wand arretiert werden. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass der elektrische oder hydraulische Antrieb des Fahrzeugs arretiert wird. Auch der Schwenkantrieb kann auf einfache Weise arretiert werden, wenn es sich um einen hydraulischen Schwenkantrieb handelt, in dem die Zu- und Ableitungen des Schwenkantriebs verschlossen werden durch Ansteuerung von geeigneten Wegeventilen in der Zubeziehungsweise Ableitung des Schwenkantriebs. In ähnlicher Weise ist dies auch möglich, wenn zwischen dem Trägersystem und dem Fahrwerk eine Linearführung mit einem Linearantrieb vorhanden ist.In order to ensure the best possible performance, the vehicle and/or the carrier system are locked parallel to the wall to be worked on after the carrier system has been aligned. This can be done, for example, by locking the vehicle's electric or hydraulic drive. The swivel drive can also be locked in a simple manner if it is a hydraulic swivel drive by closing the supply and discharge lines of the swivel drive by controlling suitable directional valves in the supply and discharge lines of the swivel drive. This is also possible in a similar way if there is a linear guide with a linear drive between the carrier system and the chassis.

Während des Arbeitsprozesses wird das abgetragene Material sofort gesammelt beziehungsweise abgesaugt, so dass kein kontaminiertes Material unkontrolliert aus der Bearbeitungseinrichtung austritt. Anschließend wird das abgetragene Material vorschriftsmäßig entsorgt.During the work process, the removed material is immediately collected or vacuumed away so that no contaminated material escapes from the processing equipment in an uncontrolled manner. The removed material is then disposed of in accordance with regulations.

Außerdem ist vorgesehen, dass die Bearbeitungseinrichtung in dem Trägersystem höhenverstellbar angeordnet ist und das Trägersystem auf dem Boden fahrbar ist. Zur Höhenverstellbarkeit weist das Trägersystem vorzugsweise mehrere, ineinander bewegbare Systeme zur Höhenverstellbarkeit auf, wobei zumindest eines der Systeme teleskopartig ausgebildete Säulen aufweist, die bevorzugt mittels eines separaten Antriebsmotors vertikal ausfahrbar sind. Dadurch kann die Bearbeitungseinrichtung in dem Trägersystem zum Abtragen der kontaminierten Schicht von der Wand auf eine Höhe von etwa 4,5 Meter vom Boden angehoben werden.It is also provided that the processing device is arranged in the support system so that its height is adjustable and that the support system is movable on the floor. For height adjustment, the support system preferably has several systems that can be moved into one another, with at least one of the systems having telescopically designed columns that can preferably be extended vertically by means of a separate drive motor. This allows the processing device in the support system to be raised to a height of about 4.5 meters from the floor in order to remove the contaminated layer from the wall.

Ein zweites System zur Höhenverstellbarkeit kann sich dabei innerhalb der teleskopartig ausgebildeten Säulen zusätzlich bewegen.A second system for height adjustment can also move within the telescopic columns.

Das Trägersystem ist vorzugsweise auf einem Schlitten angeordnet, der wiederum über eine oder mehrere Linearführungen verschiebbar auf dem Fahrwerk angeordnet ist.The carrier system is preferably arranged on a carriage, which in turn is arranged on the chassis so as to be displaceable via one or more linear guides.

Vorzugsweise ist das Fahrzeug mit Raupenketten ausgestattet. Dadurch wird die Bodenauflagefläche vergrößert, um einerseits die Traktion auf unebenem Untergrund zu verbessern und andererseits das Gewicht gleichmäßig zu verteilen. Dabei kann ein an sich bekanntes Fahrzeug aus dem Bereich der Baumaschinen (Muldenkipper, Dumper) zum Einsatz kommen.The vehicle is preferably equipped with crawler tracks. This increases the contact area with the ground in order to improve traction on uneven surfaces and to distribute the weight evenly. A vehicle known per se from the field of construction machinery (dump truck, dumper) can be used for this.

Weiter ist vorgesehen, dass der Antrieb der eingesetzten Vorrichtung, der Linearantriebe, des Schwenkantriebs, der teleskopierbaren Säulen und/oder des Fahrantriebs hydraulisch erfolgt. Die dazu erforderliche Hydraulikpumpe kann an dem Fahrzeug angeordnet sein. Vorzugsweise ist sie als separate Einheit ausgeführt, die über die erforderlichen HydraulikLeitungen und elektrischen Leitungen mit dem Fahrzeug verbunden ist. Durch diese Anordnung werden Gewicht und Baugröße des Fahrzeugs reduziert.It is also intended that the drive of the device used, the linear drives, the swivel drive, the telescopic columns and/or the travel drive is hydraulic. The hydraulic pump required for this can be arranged on the vehicle. It is preferably designed as a separate unit that is connected to the vehicle via the necessary hydraulic lines and electrical lines. This arrangement reduces the weight and size of the vehicle.

Beim Hydraulikantrieb wird hydraulische Energie in mechanische Arbeit umgewandelt. Solche Antriebe sind seit langem bekannt, arbeiten sehr zuverlässig und lassen sich gut steuern und regeln.In hydraulic drives, hydraulic energy is converted into mechanical work. Such drives have been known for a long time, work very reliably and are easy to control and regulate.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den beigefügten Figuren. Es zeigen, jeweils in schematischer Form:

  • 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs in Fahrtrichtung gesehen;
  • 2 eine schematische Draufsicht eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs;
  • 3 a, b und c: Die Freiheitsgrade des Trägersystems;
  • 4 bis 9 mehrere Baugruppen des erfindungsgemäßen Fahrzeugs;
  • 10 bis 12 verschiedene Ansichten des erfindungsgemäßen Fahrzeugs und
  • 13 eine schematische Darstellung des Vorschubs der Vorrichtung zum Bearbeiten einer Wand.
Further advantages are evident from the following description and the attached figures. They show, in schematic form:
  • 1 a schematic representation of a vehicle according to the invention seen in the direction of travel;
  • 2 a schematic plan view of a vehicle according to the invention;
  • 3 a , b and c: The degrees of freedom of the support system;
  • 4 to 9 several assemblies of the vehicle according to the invention;
  • 10 to 12 different views of the vehicle according to the invention and
  • 13 a schematic representation of the feed of the device for machining a wall.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

In der 1 sind stark vereinfacht eine zu bearbeitende Wand 100 sowie ein Boden 102 eines Gebäudes dargestellt. Der Boden 102 stellt den Fahrweg bzw. die Standfläche für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 104 dar. Das Fahrzeug 104 umfasst ein Fahrwerk 105 und ist bei dem schematisch dargestellten Ausführungsbeispiel mit Raupenketten 106 versehen. Alternativ zu den Raupenketten 106 ist es auch möglich, das Fahrzeug 104 mit Rädern und einer Lenkung (nicht dargestellt) auszustatten.In the 1 A wall 100 to be worked on and a floor 102 of a building are shown in a highly simplified manner. The floor 102 represents the travel path or the standing area for a vehicle 104 according to the invention. The vehicle 104 comprises a chassis 105 and is provided with crawler tracks 106 in the schematically shown embodiment. As an alternative to the crawler tracks 106, it is also possible to equip the vehicle 104 with wheels and a steering system (not shown).

Auf dem Fahrwerk 105 ist ein optionaler Schlitten 108 angeordnet, der über eine Linearführung (nicht dargestellt in der 1) und einem Linearantrieb 110 in horizontaler Richtung (siehe den Pfeil) relativ zu dem Fahrwerk 105 in Richtung der Wand 100 zu verfahrbar ist. Im Zusammenhang mit der Erfindung werden verschiedentlich die Richtungsangaben horizontal und vertikal verwendet. Dabei wird unterstellt, dass der Boden 102 horizontal ausgerichtet ist und die Wand 100 vertikal ausgerichtet ist. Die Fahrtrichtung des Fahrwerks 104 verläuft in der 1 senkrecht zur Zeichnungsebene.An optional carriage 108 is arranged on the chassis 105, which is guided via a linear guide (not shown in the 1 ) and a linear drive 110 in the horizontal direction (see the arrow) relative to the chassis 105 in the direction of the wall 100. In connection with the invention, the direction specifications horizontal and vertical are used in various ways. It is assumed that the floor 102 is aligned horizontally and the wall 100 is aligned vertically. The direction of travel of the chassis 104 runs in the 1 perpendicular to the drawing plane.

In der 2 ist die Fahrtrichtung durch einen Pfeil 112 angedeutet. Daraus wird deutlich, dass das Fahrzeug 104 parallel zur Wand 100 und innerhalb eines vorgegebenen Anstandsbereichs zur Wand 100 ausgerichtet wird, bevor die Bearbeitung der Wand 100 beginnt. In der 1 ist ein Abstand S104 zwischen der Wand 100 und dem Fahrwerk 104 dargestellt. Durch den optionalen Linearantrieb 110 ist es möglich, den Schlitten 108 und mit ihm das Trägersystem 114 und die daran befestigte Vorrichtung 116 näher an die Wand 100 zu bewegen. Selbstverständlich kann durch eine Umkehr der Bewegungsrichtung auch der Abstand zwischen der Vorrichtung 116 und der Wand 100 vergrößert werden.In the 2 the direction of travel is indicated by an arrow 112. This makes it clear that the vehicle 104 is aligned parallel to the wall 100 and within a predetermined distance to the wall 100 before the processing of the wall 100 begins. In the 1 a distance S 104 between the wall 100 and the chassis 104 is shown. The optional linear drive 110 makes it possible to move the carriage 108 and with it the support system 114 and the device 116 attached to it closer to the wall 100. Of course, the distance between the device 116 and the wall 100 can also be increased by reversing the direction of movement.

Der Abstand zwischen der Vorrichtung 116 und der Wand 100 ist in der 1 mit S116 eingetragen. Es liegt auf der Hand, dass bei einer vereinfachten Ausführungsform der Schlitten 108 sowie der Linearantrieb 110 entfallen können. Dann muss das Fahrwerk 104 so genau beabstandet zu der Wand 100 geparkt werden, dass der Abstand S116 zwischen der Vorrichtung 110 und der Oberfläche der Wand 100 den für die Bearbeitung der Wand 100 erforderlichen Wert hat. Das Eintauchen der Vorrichtung 116 in die zu bearbeitende Wand kann in diesem Fall über den Schwenkantrieb erfolgen.The distance between the device 116 and the wall 100 is in the 1 with S 116. It is obvious that in a simplified embodiment the carriage 108 and the linear drive 110 can be omitted. The chassis 104 must then be parked at such a precise distance from the wall 100 that the distance S 116 between the device 110 and the surface of the wall 100 has the value required for machining the wall 100. In this case, the immersion of the device 116 into the wall to be machined can take place via the swivel drive.

Auf dem Schlitten 108 beziehungsweise bei der vereinfachten Ausführungsform direkt auf dem Fahrwerk 104 ist ein Trägersystem 114 angeordnet, das verschwenkbar ist (siehe den gekrümmten Pfeil oberhalb des Trägersystems 114).A support system 114 which can be pivoted is arranged on the carriage 108 or, in the simplified embodiment, directly on the chassis 104 (see the curved arrow above the support system 114).

Der zugehörige Schwenkantrieb ist mit dem Bezugszeichen 118 versehen. Der Schwenkantrieb 118 kann ein Linearantrieb, wie zum Beispiel ein Hydraulikzylinder sein, der sich einenends an dem Schlitten 108 abstützt und mit seinem anderen Ende das Trägersystem 114 stützt. Wenn nun dieser Linearantrieb 118 in seiner Länge verändert wird, schwenkt das Trägersystem 114 in Richtung des gekrümmten Pfeils. Der Drehpunkt des Trägersystems liegt etwa dort, wo das Trägersystem 114 auf dem Schlitten 108 aufsteht. Die konstruktiven Details hierzu werden später noch erläutert.The associated swivel drive is provided with the reference number 118. The swivel drive 118 can be a linear drive, such as a hydraulic cylinder, which is supported at one end on the carriage 108 and supports the support system 114 with its other end. If this linear drive 118 is changed in length, the support system 114 swivels in the direction of the curved arrow. The pivot point of the support system is approximately where the support system 114 rests on the carriage 108. The design details for this will be explained later.

In der 2 ist eine Ansicht von oben auf das erfindungsgemäße Fahrzeug 104 dargestellt. Die Raupen 106 sind teilweise sichtbar. Der Rest des Fahrwerks 105 wird durch ein Portal 120 des Trägersystems 114 mehr oder weniger stark verdeckt. Die Vorrichtung 116, welche dazu dient, die Oberfläche der Wand 100 abzutragen, ist in dieser Draufsicht gut zu erkennen. Am vorderen und am hinteren Ende des Fahrwerks sind Sensoren 122 angeordnet, die den Abstand des Fahrwerks 104 von der Wand 100 erfassen und an eine Steuerung des Fahrwerks 104, die in eine Fernbedienung integriert sein kann, übermittelt.In the 2 a view from above of the vehicle 104 according to the invention is shown. The tracks 106 are partially visible. The rest of the chassis 105 is more or less covered by a portal 120 of the carrier system 114. The device 116, which serves to remove the surface of the wall 100, can be clearly seen in this top view. Sensors 122 are arranged at the front and rear ends of the chassis, which detect the distance of the chassis 104 from the wall 100 and transmit it to a control of the chassis 104, which can be integrated into a remote control.

In der 1 ist durch einen vertikal verlaufenden Doppelpfeil (ohne Bezugszeichen) angedeutet, dass das Portal 120 des Trägersystems 114 in vertikaler Richtung, das heißt parallel zur Wand 100 verfahren werden kann. Die Vorrichtung 116 ist mindestens mittelbar mit dem Portal 120 verbunden, so dass immer dann, wenn das Portal 120 des Trägersystems 114 in vertikaler Richtung verfahren wird, auch die Vorrichtung 116 in vertikaler Richtung verfahren wird. Ein Linearantrieb für das teleskopierbare oder auf andere Weise in seiner Länge veränderliche Trägersystem 114 trägt das Bezugszeichen 124.In the 1 A vertically running double arrow (without reference symbol) indicates that the portal 120 of the support system 114 can be moved in the vertical direction, i.e. parallel to the wall 100. The device 116 is at least indirectly connected to the portal 120, so that whenever the portal 120 of the support system 114 is moved in the vertical direction, the device 116 is also moved in the vertical direction. A linear drive for the telescopic or otherwise length-adjustable support system 114 bears the reference symbol 124.

Aus den sehr schematischen Darstellungen der 1 und 2 wird deutlich, dass das Fahrwerk 104 und alle auf ihm angeordneten Baugruppen, insbesondere die Vorrichtung 116, parallel zu der Wand 100 ausgerichtet und verfahren werden können. Außerdem kann der Abstand S116 zwischen der Vorrichtung 116 und der Wand 100 den Erfordernissen entsprechend eingestellt werden.From the very schematic representations of the 1 and 2 It becomes clear that the chassis 104 and all components arranged on it, in particular the device 116, are parallel to the wall 100 can be aligned and moved. In addition, the distance S 116 between the device 116 and the wall 100 can be adjusted according to requirements.

Das Trägersystem 114 kann mit Hilfe des Schwenkantriebs 118 relativ zu dem Fahrwerk 105 beziehungsweise zu der Wand 100 verschwenkt werden, bis es parallel zu der Wand 100 in vertikaler Richtung ausgerichtet ist. Außerdem kann das Trägersystem 114 in seiner Länge, das heißt in vertikaler Richtung verändert werden, so dass die Vorrichtung 116 über die gesamte Höhe die Wand 100 bearbeiten kann.The support system 114 can be pivoted relative to the chassis 105 or to the wall 100 with the aid of the pivot drive 118 until it is aligned parallel to the wall 100 in the vertical direction. In addition, the support system 114 can be changed in its length, i.e. in the vertical direction, so that the device 116 can work on the wall 100 over its entire height.

Die drei Freiheitsgrade beziehungsweise Bearbeitungsachsen des erfindungsgemäßen Fahrwerks sind in der 3 nochmals einzeln und stark übertrieben dargestellt.The three degrees of freedom or machining axes of the chassis according to the invention are in the 3 again presented individually and greatly exaggerated.

In der 3a ist das horizontale Verfahren des Trägersystems 114 und der Vorrichtung 116 relativ zu dem Fahrwerk 104 dargestellt.In the 3a the horizontal movement of the support system 114 and the device 116 relative to the chassis 104 is shown.

In der 3a sind an einer Seite des Fahrzeugs 104 ein Ausleger 126 und eine damit verbundene ausfahrbare Stütze 128 angedeutet. Dadurch kann sich das Fahrzeug 104 während der Bearbeitung zusätzlich gegen den Boden abstützen, so dass die Vorrichtung 116 mit einer höheren Anpresskraft gegen die zu bearbeitende Wand gepresst werden kann.In the 3a A boom 126 and an extendable support 128 connected to it are indicated on one side of the vehicle 104. This allows the vehicle 104 to additionally support itself against the ground during processing, so that the device 116 can be pressed against the wall to be processed with a higher contact force.

In der 3b ist das Verschwenken des Trägersystems 114 relativ zu dem Fahrwerk 104 beziehungsweise relativ zu einer Vertikalen angedeutet.In the 3b the pivoting of the carrier system 114 relative to the chassis 104 or relative to a vertical is indicated.

In der 3c ist es angedeutet, dass das Trägersystem 114 teleskopierbar ist, so dass die Vorrichtung 116 in einem weiten Bereich in vertikaler Richtung verfahrbar ist.In the 3c it is indicated that the support system 114 is telescopic, so that the device 116 can be moved over a wide range in the vertical direction.

Damit ist es möglich, erstens den Abstand zwischen der Vorrichtung 116 und der zu bearbeitenden Wand einzustellen (3a), zweitens das Trägersystem 114 parallel zu der zu bearbeitenden Wand auszurichten (3b) und drittens durch das Teleskopieren des Trägersystems 114 die Wand vom Boden bis zur Decke mit Hilfe der Vorrichtung 116 so zu bearbeiten, dass die oberste Schicht (1 mm bis 20 mm dick) abgetragen werden kann.This makes it possible, firstly, to adjust the distance between the device 116 and the wall to be worked on ( 3a) , secondly, to align the support system 114 parallel to the wall to be worked on ( 3b) and thirdly, by telescoping the support system 114, to work the wall from floor to ceiling with the aid of the device 116 so that the top layer (1 mm to 20 mm thick) can be removed.

Die 4 zeigt eine Isometrie eines Fahrwerks 105 mit Raupenketten 106 und einem Schlitten 108, der mit Hilfe eines Linearantriebs 110 quer zur Fahrtrichtung des Fahrwerks 105 verfahrbar ist. Die Schwenkeinrichtung sowie das Trägersystem sind aus Gründen der Übersichtlichkeit in dieser Figur nicht dargestellt.The 4 shows an isometric view of a chassis 105 with crawler tracks 106 and a carriage 108, which can be moved transversely to the direction of travel of the chassis 105 with the aid of a linear drive 110. The swivel device and the carrier system are not shown in this figure for reasons of clarity.

Der Schlitten 108 ist über erste Linearführungen 130 quer zur Fahrtrichtung des Fahrwerks 105 verschiebbar auf dem Fahrwerk 105 befestigt. Dies ist in der 4 durch einen Doppelpfeil angedeutet.The carriage 108 is mounted on the chassis 105 via first linear guides 130 so that it can be moved transversely to the direction of travel of the chassis 105. This is shown in the 4 indicated by a double arrow.

Um den Schlitten 108 relativ zum Fahrwerk 105 in Richtung des Doppelpfeils verschieben zu können, ist in der Mitte zwischen den Linearführungen 130 ein erster Linearantrieb 110 vorgesehen. Der erste Linearantrieb 110 kann als Hydraulikzylinder ausgebildet sein.In order to be able to move the carriage 108 relative to the chassis 105 in the direction of the double arrow, a first linear drive 110 is provided in the middle between the linear guides 130. The first linear drive 110 can be designed as a hydraulic cylinder.

Der erste Linearantrieb 110 ist einenends mit einem Unterbau 132 des Schlittens 108 verbunden. An dem anderen Ende ist der Linearantrieb 110 mit dem Schlitten 108 verbunden, so dass, wenn der erste Linearantrieb 110 seine Länge ändert, eine Relativbewegung des Schlittens 108 bezüglich des Unterbaus 132 bzw. des Fahrwerks 105 stattfindet.The first linear drive 110 is connected at one end to a substructure 132 of the carriage 108. At the other end, the linear drive 110 is connected to the carriage 108, so that when the first linear drive 110 changes its length, a relative movement of the carriage 108 with respect to the substructure 132 or the chassis 105 takes place.

In der 5 sind der Schlitten 108 sowie der Unterbau 132 und der erste Linearantrieb 110 nochmals vergrößert und gesondert dargestellt. In der 5 ist das Ende des ersten Linearantriebs 110, das mit dem Unterbau 132 verbunden ist, sehr gut zu erkennen. Das andere Ende des Linearantriebs 110 ist von einer Traverse 134 teilweise verdeckt. Die Traverse 143 ist mit dem Schlitten 108 verbunden.In the 5 The slide 108 as well as the substructure 132 and the first linear drive 110 are again enlarged and shown separately. In the 5 the end of the first linear drive 110, which is connected to the substructure 132, can be clearly seen. The other end of the linear drive 110 is partially covered by a cross member 134. The cross member 143 is connected to the carriage 108.

An den seitlichen Begrenzungsflächen des Schlittens 108 sind zwei Lagerstellen 136 vorgesehen, die Teil der Schwenklagerung des Trägersystems 114 (siehe die 1) sind.Two bearing points 136 are provided on the lateral boundary surfaces of the carriage 108, which are part of the pivot bearing of the carrier system 114 (see the 1 ) are.

In der 6 ist eine Ansicht von unten auf dem Unterbau 132, den Schlitten 108 und den ersten Linearantrieb 110 dargestellt. In dieser Ansicht ist das Ende des Linearantriebs 110, welches mit der Traverse 134 des Schlittens 108 verbunden ist, gut zu erkennen. Aus dieser Ansicht wird auch deutlich, dass durch Ein- und Ausfahren des ersten Linearantriebs 110 der Schlitten 108 und der Unterbau 132 eine Relativbewegung zueinander ausführen. In der 6 sind Abstandshalter 138 zu erkennen. Diese Abstandshalter sind zwischen dem Fahrwerk 105 und dem Unterbau angeordnet. Diese Abstandshalter 138 sind in der 4 auch zu erkennen.In the 6 is a view from below of the substructure 132, the carriage 108 and the first linear drive 110. In this view, the end of the linear drive 110, which is connected to the cross member 134 of the carriage 108, can be clearly seen. From this view it is also clear that by extending and retracting the first linear drive 110, the carriage 108 and the substructure 132 perform a relative movement to each other. In the 6 Spacers 138 can be seen. These spacers are arranged between the chassis 105 and the substructure. These spacers 138 are in the 4 also to recognize.

In der 7 sind eine Draufsicht auf den Schlitten 108 samt dem Unterbau 132 sowie zwei Schnitte entlang der Linien A-A und B-B dargestellt.In the 7 a top view of the carriage 108 including the substructure 132 as well as two sections along the lines AA and BB are shown.

Die 8 zeigt das Trägersystem 114, welches an dem Schlitten 108 schwenkbar befestigt ist. Aus der Gesamtansicht im linken Teil der 8 wird deutlich, dass die beiden Säulen 138 des Trägersystem so weit voneinander beabstandet sind, dass der Schlitten 108 zwischen ihnen Platz findet.The 8 shows the carrier system 114, which is pivotally attached to the carriage 108. From the overall view in the left part of the 8 It becomes clear that the two columns 138 of the support system are spaced far enough apart that the carriage 108 can fit between them.

Ein Portal 120, welches die Säulen 138 an ihren oberen Enden verbindet, ist in der 8 nicht dargestellt.A portal 120, which connects the columns 138 at their upper ends, is in the 8 not shown.

In dem Detail A der 8 wird deutlich, dass an den Lageraufnahmen 136 Achsen angeordnet sind. Aus dem Detail A ist wiederum gut zu erkennen, dass die Säulen 138 mit ihrem unteren Ende über eine Flanschplatte 140 mit einer Konsole 142 verschraubt sind. Auf dieser Konsole 142 sind Lagerböcke 144 befestigt, die zusammen mit der Achse eine Schwenk- oder Drehachse für das Trägersystem 114 bilden. Der Schlitten sowie das Trägersystem 114 sind symmetrisch aufgebaut, so dass die konstruktiven Details, die sich aus dem Detail A ergeben, sich auf die andere Seite des Schlittens 108 bzw. die andere Säule 138 übertragen lassen.In detail A of the 8 it becomes clear that axes are arranged on the bearing mounts 136. From detail A it can again be clearly seen that the columns 138 are screwed to a bracket 142 at their lower end via a flange plate 140. Bearing blocks 144 are attached to this bracket 142, which together with the axis form a swivel or rotation axis for the support system 114. The carriage and the support system 114 are constructed symmetrically, so that the structural details resulting from detail A can be transferred to the other side of the carriage 108 or the other column 138.

Im linken Teil der 8 ist durch eine strichpunktierte Linie die Schwenkachse 146 angedeutet, die durch die Achse und die Lagerböcke 144 gebildet wird. Über einen Schwenkantrieb (nicht sichtbar in 8) ist es möglich, das Trägersystem 140 um die Schwenkachse 146 relativ zu dem Schlitten 108 zu verschwenken. Diese Funktion wird benötigt, um das Trägersystem 114 in vertikaler Richtung parallel zu der bearbeitenden Wand ausrichten zu können.In the left part of the 8 The swivel axis 146 is indicated by a dot-dash line, which is formed by the axis and the bearing blocks 144. A swivel drive (not visible in 8 ) it is possible to pivot the support system 140 about the pivot axis 146 relative to the carriage 108. This function is required in order to be able to align the support system 114 in the vertical direction parallel to the wall being processed.

Als Schwenkantrieb kann ein Hydraulikzylinder eingesetzt werden. Es können jedoch auch andere elektromechanische oder pneumatische Schwenkantriebe vorgesehen werden.A hydraulic cylinder can be used as a swivel drive. However, other electromechanical or pneumatic swivel drives can also be used.

Wie sich aus der 8 ergibt, ist zwischen den Säulen 138 im unteren Bereich, d.h. in der Nähe des Schlittens 108, eine (Quer-) Traverse 147 zwischen den Säulen angeordnet. Diese Quertraverse 147 führt zu einer weiteren Versteifung der Konstruktion. Dies gilt insbesondere in Verbindung mit dem Portal 120, wie es in der 9 dargestellt ist.As can be seen from the 8 In order to achieve this, a (cross) traverse 147 is arranged between the columns 138 in the lower area, ie near the carriage 108. This cross traverse 147 leads to a further stiffening of the construction. This is especially true in connection with the portal 120, as shown in the 9 is shown.

In der 9 sind das Portal 120, welches an den oberen Enden der Säulen 138 befestigt wird, und die daran befestigten zweiten Linearführungen 148 dargestellt.In the 9 the portal 120, which is attached to the upper ends of the columns 138, and the second linear guides 148 attached thereto are shown.

Gut zu erkennen ist, dass an beiden Enden des Portals 120 Durchgangsbohrungen vorhanden sind, deren Lochabstand mit den Durchgangsbohrungen in den Flanschplatten an den oberen Enden der Säulen 138 übereinstimmen. Über diese Durchgangsbohrungen wird das Portal 120 mit insgesamt acht Schrauben mit den Flanschplatten am oberen Ende der Säulen 138 verschraubt. Dadurch ergibt sich eine sehr biege- und torsionssteife Verbindung der Säulen 138.It is easy to see that there are through holes at both ends of the portal 120, the hole spacing of which corresponds to the through holes in the flange plates at the upper ends of the columns 138. The portal 120 is screwed to the flange plates at the upper end of the columns 138 using a total of eight screws via these through holes. This results in a very bending and torsion-resistant connection of the columns 138.

An dem Portal 120 sind zweite Linearführungen 148 angeordnet, die parallel zur Längsachse der Säulen 138 verlaufen. Die zweiten Linearführungen 148 nehmen eine Quertraverse 150 auf. An dieser Quertraverse 150 wird die Vorrichtung, mit der die Wand bearbeitet werden soll, festgeschraubt oder auf andere Weise befestigt.Second linear guides 148 are arranged on the portal 120 and run parallel to the longitudinal axis of the columns 138. The second linear guides 148 accommodate a crossbeam 150. The device with which the wall is to be worked on is screwed or otherwise fastened to this crossbeam 150.

Die Linearführungen 148 und das Gegenstück in der Quertraverse 150 können handelsübliche Linearführungen sein.The linear guides 148 and the counterpart in the cross member 150 can be commercially available linear guides.

An dem Portal 120 ist ein weiterer Linearantrieb 159 angeordnet, der über einen Kettenantrieb und mehrere Umlenkungen (siehe 13) den Vorschub der Quertraverse 150 bereitstellt. Dadurch ist es möglich, die Quertraverse auf den zweiten Linearführungen 148 relativ zu dem Portal 120 zu bewegen. Diese Bewegung ist in der 9 durch einen Doppelpfeil angedeutet. Sie stellt die Vorschubbewegung der Vorrichtung (nicht dargestellt), die auf der Quertraverse 150 befestigt wird, dar.A further linear drive 159 is arranged on the portal 120, which has a chain drive and several deflections (see 13 ) provides the feed of the crossbeam 150. This makes it possible to move the crossbeam on the second linear guides 148 relative to the portal 120. This movement is in the 9 indicated by a double arrow. It represents the feed movement of the device (not shown) which is attached to the crossbeam 150.

Wie man aus dem Detail A der 9 gut erkennen kann, sind die zweiten Linearführungen 148 schwenkbar an dem Portal 120 befestigt. Die zugehörige Achse hat das Bezugszeichen 152. Sie ist mit dem Portal 120 verbunden. Die Lagerböcke 154 sind mit den Linearführungen 148 verbunden.As can be seen from detail A of the 9 As can be clearly seen, the second linear guides 148 are pivotably attached to the portal 120. The associated axis has the reference number 152. It is connected to the portal 120. The bearing blocks 154 are connected to the linear guides 148.

In der Gesamtansicht der 9 wird deutlich, dass die zweiten Linearführungen 148 an ihrem dem Portal 120 entgegengesetzten Ende Rollen 156 aufweisen. Mit diesen Rollen stützen sich die zweiten Linearführungen 148 auf den Säulen 138 ab. Dadurch entsteht eine sehr belastbare und leistungsfähige Kraftübertragung zwischen den Säulen 138 und der auf die Quertraverse 150 befestigten Vorrichtung. Diese schwenkbare Aufnahme der Linearführungen 148 an dem Portal 120 in Verbindung mit den Rollen 156 hat einen optimalen Kraftfluss zur Folge. Das Portal 120 wird nicht auf Torsion beansprucht, sondern vorwiegend auf Biegung. Außerdem findet die Einleitung der zum Bearbeiten der Wand erforderlichen Anpresskraft am optimalen Ort statt, nämlich so nah am Schlitten 108, wie irgend möglich.In the overall view of the 9 it becomes clear that the second linear guides 148 have rollers 156 at their end opposite the portal 120. The second linear guides 148 are supported on the columns 138 with these rollers. This creates a very resilient and efficient force transmission between the columns 138 and the device attached to the crossbeam 150. This pivoting mounting of the linear guides 148 on the portal 120 in conjunction with the rollers 156 results in an optimal flow of force. The portal 120 is not subjected to torsion, but primarily to bending. In addition, the contact pressure required to work on the wall is introduced at the optimal location, namely as close to the carriage 108 as possible.

Die Säulen 138 sind teleskopierbar. In den Figuren mit Ausnahme der 3c sind die Säulen 138 in eingefahrenem Zustand, das heißt mit minimaler Länge, dargestellt.The columns 138 are telescopic. In the figures, with the exception of the 3c the columns 138 are shown in the retracted state, i.e. with minimal length.

Die 10 zeigt eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs. In dieser Seitenansicht sind alle zuvor beschriebenen Bauteile mit den gleichen Bezugszeichen versehen.The 10 shows a side view of a vehicle according to the invention. In this side view, all previously described components are provided with the same reference numerals.

Aus der 10 ist der Schwenkantrieb 158 gut zu erkennen. Er stützt sich einenends an der Quertraverse 147 ab und anderenends stützt er sich mindestens mittelbar gegen den Schlitten 108 ab.From the 10 The swivel drive 158 can be clearly seen. It is supported at one end on the cross member 147 and at the other end it is supported at least indirectly against the carriage 108.

In der 13 ist der Antrieb der Quertraverse 150 mit Hilfe eines Hydraulikzylinders 159 und einer Kette 162 oder eines Stahlseils schematisch in einer Seitenansicht dargestellt.In the 13 the drive of the crossbeam 150 by means of a hydraulic cylinder 159 and a chain 162 or a steel cable is shown schematically in a side view.

Ausgangspunkt dieser Konstruktion ist die Forderung, dass die Quertraverse 150 einen Verfahrweg von etwa zwei Metern haben soll. Sie soll selbstverständlich möglichst den gesamten Bereich zwischen den Schlitten 108 bis direkt unterhalb des Portals 120 abdecken können. Damit auch Wandbereich unmittelbar unterhalb einer Hallendecke bearbeitet werden können, sollen möglichst keine Bauteile über das Portal nach oben hinausragen.The starting point for this design is the requirement that the crossbeam 150 should have a travel path of about two meters. It should of course be able to cover the entire area between the carriages 108 and directly below the portal 120. In order to be able to work on wall areas directly below a hall ceiling, no components should protrude above the portal.

Da mit Hilfe herkömmlicher Hydraulikzylinder ein solcher Verfahrweg nicht hätte realisiert werden können, ohne die Bauhöhe des Trägersystems deutlich zu erhöhen, wird die Hubbewegung des Hydraulikzylinders 159 mit Hilfe von zwei Ritzeln 160 und einer Kette 162 vergrößert.Since such a travel path could not have been realized with the help of conventional hydraulic cylinders without significantly increasing the height of the support system, the lifting movement of the hydraulic cylinder 159 is increased with the help of two pinions 160 and a chain 162.

Ein Ritzel 160 ist an dem Portal 120 angebracht, wie sich aus der 9 gut erkennen lässt. Das andere Ritzel befindet sich an der Kolbenstange des Hydraulikzylinders 159. Die Kette ist mit ihren Enden einerseits am Portal 120 und andererseits an der Quertraverse 150 befestigt. Durch diese einfache Konstruktion kann der Verfahrweg der Quertraverse 150 ausreichend groß gestaltet werden und der Hydraulikzylinder 159 muss nicht über das Portal 120 hinausragen. Das ist besonders dann von großer Bedeutung, wenn man im Bereich der Decke eines Raums die Oberfläche der Wand abtragen will.A pinion 160 is attached to the portal 120, as can be seen from the 9 can be clearly seen. The other pinion is located on the piston rod of the hydraulic cylinder 159. The chain is attached at its ends to the portal 120 on the one hand and to the crossbeam 150 on the other. This simple construction means that the travel path of the crossbeam 150 can be made sufficiently large and the hydraulic cylinder 159 does not have to protrude beyond the portal 120. This is particularly important when the surface of the wall in the area of the ceiling of a room is to be removed.

In den 9, 11 und 12 ist die Kette 162 nicht dargestellt.In the 9 , 11 and 12 the chain 162 is not shown.

Die 11 zeigt das erfindungsgemäße Fahrzeug in einer Ansicht von vorne auf das Trägersystem. Bezogen auf das Fahrgestell 105 handelt es sich um eine Seitenansicht. In dieser Darstellung ist gut zu erkennen, dass auf der Quertraverse 150 eine Vorrichtung 160 zum Abtragen der Oberfläche einer Wand angeordnet ist.The 11 shows the vehicle according to the invention in a view from the front onto the carrier system. In relation to the chassis 105, this is a side view. In this illustration, it can be clearly seen that a device 160 for removing the surface of a wall is arranged on the crossbeam 150.

Die Vorrichtung 116 umfasst eine Spindel 166, auf der nebeneinander eine Vielzahl von Sägeblättern, die bevorzugt mit Diamant bestückt sind, angeordnet ist. Die Spindel 166 ist mit einem Bezugszeichen versehen. Die nebeneinander angeordneten (Kreis-)Sägeblätter sind als rechteckige schwarze Fläche mit dem Bezugszeichen 168 versehen.The device 116 comprises a spindle 166 on which a plurality of saw blades, which are preferably equipped with diamonds, are arranged next to one another. The spindle 166 is provided with a reference symbol. The (circular) saw blades arranged next to one another are provided with the reference symbol 168 as a rectangular black surface.

Angetrieben wird die Spindel 166 über einen Hydraulikmotor 169. Der Hydraulikmotor 169 und die Spindel 166 sind über einen nicht dargestellten Zahnriemen miteinander verbunden. Es ist offensichtlich, dass auf der Quertraverse 150 eine Vielzahl verschiedener Vorrichtungen befestigt werden kann. Dabei wird die Auswahl der Vorrichtung entsprechend der zu bearbeitenden Oberfläche der Wand getroffen.The spindle 166 is driven by a hydraulic motor 169. The hydraulic motor 169 and the spindle 166 are connected to one another by a toothed belt (not shown). It is obvious that a large number of different devices can be attached to the crossbeam 150. The device is selected according to the surface of the wall to be machined.

In der 12 ist eine Ansicht von hinten auf das Trägersystem dargestellt. In dieser Ansicht ist ein Hydraulikmotor 164 gut zu erkennen, der die nicht sichtbare Gewindespindel im Inneren der rechten Säule 138 antreibt. Im Inneren der linken Säule 138 befindet sich ebenfalls eine Gewindespindel. Diese wird über eine Kette 170 ebenfalls von dem Hydraulikmotor 164 angetrieben.In the 12 a view of the carrier system from behind is shown. In this view, a hydraulic motor 164 can be clearly seen, which drives the invisible threaded spindle inside the right column 138. There is also a threaded spindle inside the left column 138. This is also driven by the hydraulic motor 164 via a chain 170.

In der 12 ist der Verlauf der Kette 170 nur schematisch angedeutet. Teilweise ist die Kette 170 nur als strichpunktierte Linie dargestellt. Die Kette 170 wird über zwei Ritzel 172 umgelenkt. Das in der 12 obere Ritzel ist an einem Kettenspanner 174 befestigt, so dass die Spannung der Kette 170 jederzeit auf das gewünschte Maß eingestellt werden kann.In the 12 the course of the chain 170 is only indicated schematically. In some cases the chain 170 is only shown as a dotted line. The chain 170 is redirected via two pinions 172. The 12 The upper pinion is attached to a chain tensioner 174 so that the tension of the chain 170 can be adjusted to the desired level at any time.

Im Bereich am unteren Ende der linken Säule 138 wird die Kette 170 über ein Antriebsritzel 176 geführt, das den bereits erwähnten Kugelgewindeantrieb im Inneren der linken Säule 138 antreibt. Dort befindet sich auch ein Getriebeendschalter, der dafür sorgt, dass die Säulen 138 nur soweit ausgefahren werden, wie zulässig.In the area at the lower end of the left column 138, the chain 170 is guided over a drive pinion 176, which drives the aforementioned ball screw drive inside the left column 138. There is also a gear limit switch there, which ensures that the columns 138 are only extended as far as permitted.

Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind nicht in allen Figuren alle Bezugszeichen eingetragen.For reasons of clarity, not all reference symbols are shown in all figures.

Claims (17)

Fahrzeug (104) für eine Vorrichtung (116) zum Abtragen von kontaminiertem Material von einer Wand (100), umfassend Räder oder Ketten (106), einen Fahrantrieb, ein Fahrwerk (105) und ein auf dem Fahrwerk (105) angeordnetes höhenverstellbares Trägersystem (114) für die Vorrichtung (116), dadurch gekennzeichnet, dass das Trägersystem (114) relativ zu dem Fahrwerk (105) verschiebbar und verschwenkbar ist.Vehicle (104) for a device (116) for removing contaminated material from a wall (100), comprising wheels or chains (106), a travel drive, a chassis (105) and a height-adjustable support system (114) for the device (116) arranged on the chassis (105), characterized in that the support system (114) is displaceable and pivotable relative to the chassis (105). Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägersystem (114) über eine oder mehrere Linearführungen (130, 148) mit dem Fahrwerk (105) verbunden ist.vehicle after claim 1 , characterized in that the carrier system (114) is connected to the chassis (105) via one or more linear guides (130, 148). Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Trägersystem (114) und Fahrwerk (105) ein erster Linearantrieb (110) vorgesehen ist.vehicle after claim 1 or 2 , characterized in that a first linear drive (110) is provided between the carrier system (114) and the chassis (105). Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Trägersystem (114) und dem Fahrwerk (105) eine Schwenklagerung (136, 139, 144) vorgesehen ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that between the carrier system (114) and the chassis (105) a pivot bearing (136, 139, 144) is provided. Fahrzeug nach Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Trägersystem (114) und Fahrwerk (105) ein Schwenkantrieb (118) vorgesehen ist.vehicle after claim 4 characterized in that a swivel drive (118) is provided between the carrier system (114) and the chassis (105). Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägersystem (114) teleskopartig ausgebildete Säulen (138) aufweist, die vertikal ausfahrbar sind.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the support system (114) has telescopically designed columns (138) which are vertically extendable. Fahrzeug nach den vorhergehenden Ansprüchen 3 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebe für das Fahrwerk (105), der mindestens eine Linearantrieb (110), der Schwenkantrieb (118) und die Vorrichtung (116) zum Abtragen von kontaminiertem Material Hydro-Motoren, Elektromotoren oder pneumatische Antriebe sind.Vehicle according to the previous claims 3 and 5 , characterized in that the drives for the chassis (105), the at least one linear drive (110), the swivel drive (118) and the device (116) for removing contaminated material are hydraulic motors, electric motors or pneumatic drives. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es mindestens einen Abstands-Sensor (122) aufweist, der oder die den Abstand und/oder die Parallelität des Fahrwerks (105) relativ zu der zu bearbeitenden Wand (100) ermittelt.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that it has at least one distance sensor (122) which determines the distance and/or the parallelism of the chassis (105) relative to the wall (100) to be worked on. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Bildaufnahmeeinrichtung, insbesondere zur Beobachtung der Vorrichtung (116) zum Abtragen von kontaminiertem Material vorgesehen ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that at least one image recording device is provided, in particular for observing the device (116) for removing contaminated material. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es ferngesteuert bedienbar ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that it can be operated by remote control. Fahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuerung kabellos oder leitungsgebunden erfolgt.vehicle after claim 10 , characterized in that the remote control is wireless or wired. Verfahren zum Abtragen von kontaminiertem Material von einer Wand, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Verfahren ein Fahrzeug (104) gemäß der Ansprüche 1 bis 11 verwendet wird und das Verfahren folgende (fernbedienbare) Arbeitsschritte umfasst: a) Anfahren des Fahrzeugs an eine zu bearbeitende Wand (100), so dass das Trägersystem (114) parallel und innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs zu der Wand (100) ausgerichtet ist, b) Schwenken des Trägersystems (114), so dass das Trägersystem (114) in vertikaler Richtung parallel zu der Wand (100) ausgerichtet ist, c) Abtragen der Oberfläche der zu bearbeitenden Wand (100) mittels der in dem Trägersystem (114) angeordneten Vorrichtung (116).Method for removing contaminated material from a wall, characterized in that in the method a vehicle (104) according to the Claims 1 until 11 is used and the method comprises the following (remote-controlled) work steps: a) driving the vehicle up to a wall (100) to be worked on so that the carrier system (114) is aligned parallel to and within a predetermined distance range from the wall (100), b) pivoting the carrier system (114) so that the carrier system (114) is aligned vertically parallel to the wall (100), c) removing the surface of the wall (100) to be worked on by means of the device (116) arranged in the carrier system (114). Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägersystem (114) in horizontaler Richtung relativ zu dem Fahrwerk (105) verschoben wird, bis der gewünschte Abstand (S116) zwischen der Vorrichtung (116) zum Abtragen und der zu bearbeitenden Wand (100) erreicht ist.procedure according to claim 12 , characterized in that the support system (114) is displaced in the horizontal direction relative to the chassis (105) until the desired distance (S 116 ) between the device (116) for removal and the wall to be processed (100) is reached. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (116) innerhalb des Trägersystems (114) in vertikaler Richtung verschoben wird; so dass ein vertikal verlaufender Streifen der Wand abgetragen wird.procedure according to claim 12 or 13 , characterized in that the device (116) is displaced in the vertical direction within the support system (114); so that a vertically running strip of the wall is removed. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrwerk (105) und/oder das Trägersystem (114) nach dem Schritt b) und vor dem Schritt c) arretiert werden.Method according to one of the Claims 12 until 14 , characterized in that the chassis (105) and/or the carrier system (114) are locked after step b) and before step c). Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (116) abgeschaltet wird, nachdem sie eine Endposition erreicht hat, und dass die Vorrichtung (116) anschließend in eine Anfangsposition verfahren wird; dass die Arretierung des Fahrwerks (105) gelöst und das Fahrwerk (105) entlang der zu bearbeitenden Wand (100) verfahren wird und anschließend das Verfahren wiederholt wird.Method according to one of the Claims 12 until 15 , characterized in that the device (116) is switched off after it has reached an end position, and that the device (116) is then moved to an initial position; that the locking of the chassis (105) is released and the chassis (105) is moved along the wall (100) to be machined and the process is then repeated. Steuergerät für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass es nach einem Verfahren gemäß der Ansprüche 12 bis 16 arbeitet.Control unit for a vehicle according to one of the Claims 1 until 11 , characterized in that it is produced by a process according to the Claims 12 until 16 works.
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