DE102015216908A1

DE102015216908A1 - Verfahren zum Erkennen von Objekten auf einer Abstellfläche

Info

Publication number: DE102015216908A1
Application number: DE102015216908.1A
Authority: DE
Inventors: Jan Rexilius; Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-09-03
Filing date: 2015-09-03
Publication date: 2017-03-09
Also published as: CN106504561A; FR3040818B1; US20170069093A1; US10007268B2; CN106504561B; FR3040818A1

Abstract

Verfahren zum Erkennen von Objekten auf einer Abstellfläche für Fahrzeuge mittels Bildverarbeitung von Aufnahmen von mindestens zwei bildgebenden Sensoren, wobei sich Erfassungsbereiche der bildgebenden Sensoren zumindest teilweise überschneiden. Die Aufnahmen eines bildgebenden Sensors, dessen Aufnahmequalität durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist werden zum Erkennen von Objekten auf der Abstellfläche bei der Bildverarbeitung weniger stark gewichtet als Aufnahmen eines bildverarbeitenden Sensors, dessen Aufnahmequalität nicht durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist. Recheneinheit, Programm und Gesamtsystem zur Durchführung des Verfahrens.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Objekten auf einer Abstellfläche für Fahrzeuge, eine Recheneinheit zur Durchführung des Verfahrens, ein Programm zur Durchführung des Verfahrens und ein Gesamtsystem, das eingerichtet ist, das Verfahren durchzuführen.
Stand der Technik
In DE 10 2007 002 198 A1 wird ein Verfahren beschrieben, bei dem Kraftfahrzeuge mittels einer videobildbasierten Objektverfolgung auf einer Abstellfläche für Fahrzeuge erkannt werden.
Offenbarung der Erfindung
Eine Aufgabe der Erfindung ist die Verbesserung des Verfahrens zum Erkennen von Objekten auf einer Abstellfläche für Fahrzeuge. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist die Bereitstellung einer Recheneinheit und eines Programmes, die jeweils eingerichtet sind, das Verfahren auszuführen. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Gesamtsystem bestehend aus bildgebenden Sensoren, einer Recheneinheit und einem Programm bereitzustellen, wobei das Gesamtsystem eingerichtet ist, das Verfahren durchzuführen.
Diese gestellte Aufgabe wird mit dem Verfahren zum Erkennen von Objekten auf einer Abstellfläche, der Recheneinheit, dem Programm und dem Gesamtsystem der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
Bei einem Verfahren zum Erkennen von Objekten auf einer Abstellfläche für Fahrzeuge werden die Objekte mittels Bildverarbeitung von Aufnahmen von mindestens zwei bildgebenden Sensoren erkannt. Dabei überschneiden sich die Erfassungsbereiche der bildgebenden Sensoren zumindest teilweise, und die Aufnahmen eines bildgebenden Sensors, dessen Aufnahmequalität durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist, wird zum Erkennen von Objekten auf der Abstellfläche bei der Bildverarbeitung weniger stark gewichtet als Aufnahmen eines bildgebenden Sensors, deren Aufnahmequalität nicht durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist. Beim Erkennen von Objekten auf einer Abstellfläche für Fahrzeuge, insbesondere dann, wenn die Abstellfläche im Freien angeordnet ist, kann es vorkommen, dass die bildgebenden Sensoren, die zum Erkennen der Objekte verwendet werden, durch Umwelteinflüsse eingeschränkt sind. Beispielsweise kann Sonneneinstrahlung, oder Regen, oder Schnee, oder Nebel die Aufnahmequalität eines oder mehrerer bildgebenden Sensoren beeinträchtigen. Beim Erkennen der Objekte auf der Abstellfläche ist es sinnvoll, bildgebende Sensoren, deren Aufnahmequalität durch die genannten Umwelteinflüsse eingeschränkt ist, weniger stark zu gewichten als Aufnahmen, deren Aufnahmequalität nicht durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist. Dadurch wird das Erkennen von Objekten auf der Abstellfläche verbessert.
Die Abstellfläche für Fahrzeuge besteht aus Parkständen oder Stellplätzen und den dazugehörigen Fahrwegen. Die Abstellfläche kann im Freien oder in einem Gebäude angeordnet sein. Im letzteren Fall kann auch von einem Parkhaus gesprochen werden.
In einer Ausführungsform überschneiden sich die Erfassungsbereiche von mehr als zwei bildgebenden Sensoren zumindest teilweise, wobei die Aufnahmen von mehr als zwei bildgebenden Sensoren benutzt werden, um mittels Bildverarbeitung Objekte auf der Abstellfläche zu erkennen. Je größer die Anzahl der bildgebenden Sensoren ist, umso besser ist das Verfahren zum Erkennen von Objekten auf der Abstellfläche durchführbar.
In einer Ausführungsform wird die eingeschränkte Aufnahmequalität eines bildgebenden Sensors mittels Bildverarbeitung erkannt. Die Umwelteinflüsse, die die Aufnahmequalität des bildgebenden Sensors beeinträchtigen, verändern die Aufnahmen des entsprechenden bildgebenden Sensors so, dass diese Veränderungen mittels Bildverarbeitung erkannt werden können. Sollte beispielsweise Sonneneinstrahlung die Aufnahmequalität eines bildgebenden Sensors verschlechtern, kann dies mittels Bildverarbeitung dadurch erkannt werden, dass die Aufnahmen des entsprechenden bildgebenden Sensors deutlich stärker belichtet sind als andere Aufnahmen von anderen bildgebenden Sensoren, die nicht durch Sonneneinstrahlung beeinträchtigt werden. Sollte also erkannt werden, dass die Aufnahmen eines bildgebenden Sensors eine höhere Belichtung aufweisen, können diese Aufnahmen beim Erkennen von Objekten weniger stark gewichtet werden.
In einer Ausführungsform wird die eingeschränkte Aufnahmequalität eines bildgebenden Sensors mittels eines Vergleichs der Aufnahme des bildgebenden Sensors mit einem zu einem anderen Zeitpunkt aufgenommenen Referenzbild des bildgebenden Sensors erkannt. Dies kann beispielsweise durchgeführt werden, wenn durch Nebel, Schnee oder Regen die Konturen von Strukturen, beispielsweise Linien, auf der Abstellfläche weniger scharf dargestellt sind als bei einem Referenzbild, das ohne die genannten Umwelteinflüsse aufgezeichnet wurde. Dadurch können Aufnahmen von bildgebenden Sensoren identifiziert werden, bei denen die Aufnahmequalität durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist, und diese Aufnahmen beim Erkennen von Objekten weniger stark gewichtet werden.
In einer Ausführungsform werden Zeiten, in denen ein bildgebender Sensor eine eingeschränkte Aufnahmequalität aufweist, mittels geographischem Ort des bildgebenden Sensors und/oder Ausrichtung des bildgebenden Sensors und/oder Datum und/oder Uhrzeit berechnet. Dies ist insbesondere vorteilhaft bei der Berechnung von Zeiten, in denen ein bildgebender Sensor durch Sonneneinstrahlung in der Aufnahmequalität eingeschränkt ist. Mit der Position und der Ausrichtung des bildgebenden Sensors, dem Datum und der Uhrzeit, können alle Zeiten berechnet werden, zu denen die Sonne so steht, dass eine direkte Einstrahlung von Sonnenlicht in des entsprechende bildgebenden Sensor erfolgt. Wenn eine direkte Einstrahlung von Sonnenlicht in den bildgebenden Sensor erfolgt, ist die Aufnahmequalität des bildgebenden Sensors eingeschränkt. Durch die Berechnung der Zeiten, in denen die Aufnahmequalität eingeschränkt ist, kann auch ohne Bildverarbeitung vorherbestimmt werden, wann Aufnahmen eines bildgebenden Sensors eine geringere Aufnahmequalität aufgrund der Sonnenstrahlung aufweisen.
In einer Ausführungsform wird eine Information über ein auf der Abstellfläche erkanntes Objekt, insbesondere eine Position und eine Abmessung des erkannten Objekts, mittels eines Senders an einen Empfänger in einem Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion weitergegeben. Durch die Weitergabe der Position und der Abmessung des erkannten Objekts auf der Abstellfläche an ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion ist dieses Fahrzeug in der Lage, das erkannte Objekt bei seiner eigenen Routenwahl zu berücksichtigen. Dadurch ist es dem Fahrzeug einfacher, eine Route zu einem Parkplatz zu bestimmen, die das Fahrzeug zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion abfahren kann.
In einer Ausführungsform wird anhand der auf der Abstellfläche erkannten Objekte eine Trajektorie für ein Fahrzeug berechnet. Diese Trajektorie wird mittels Sender an einen Empfänger in einem Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion weitergegeben. Dadurch kann ein vollautomatischer Betrieb der Abstellfläche erreicht werden, indem die erkannten Objekte auf der Abstellfläche benutzt werden, um Trajektorien für die Fahrzeuge auf der Abstellfläche zu berechnen und die Fahrzeuge über diese Trajektorie in Kenntnis zu setzen. Das Fahrzeug kann der Trajektorie zu einem freien Stellplatz folgen.
Eine Recheneinheit weist Anschlüsse für mindestens zwei bildgebende Sensoren auf und ist eingerichtet, eines der Verfahren durchzuführen. Die Anschlüsse sind dabei Datenanschlüsse, um die Bilder beziehungsweise Aufnahmen der bildgebenden Sensoren in der Recheneinheit zu verarbeiten. Die Bildverarbeitung, mit der die Objekte auf der Abstellfläche erkannt werden, findet also in dieser Recheneinheit statt.
In einer Ausführungsform weist die Recheneinheit einen Sender auf, der eingerichtet ist, erkannte Objekte oder Trajektorien an Fahrzeuge weiterzugeben. Diese Recheneinheit ist damit zum automatischen Betrieb des Parkhauses beziehungsweise der Abstellfläche geeignet. Ein Programm, das Programmcode zur Durchführung des Verfahrens umfasst, wenn das Programm auf einer Recheneinheit ausgeführt wird, ermöglicht den Betrieb einer automatisierten Abstellfläche für Fahrzeuge.
Mit einem Gesamtsystem, bestehend aus mindestens zwei bildgebenden Sensoren und einer Recheneinheit, die mit den bildgebenden Sensoren verbunden ist und die einen Sender aufweist, ist eingerichtet, das Verfahren durchzuführen.
In einer Ausführungsform sind zwei bildgebende Sensoren so angeordnet, dass beide bildgebende Sensoren nicht gleichzeitig von Umwelteinflüssen, insbesondere Sonnenstrahlung, in ihrer Aufnahmequalität eingeschränkt sind.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der folgenden Zeichnungen erläutert. In schematisierter Darstellung zeigen:
1 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens;
2 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens mit weiteren, optionalen Verfahrensschritten;
3 ein Ausführungsbeispiel einer Recheneinheit;
4 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Recheneinheit;
5 ein Gesamtsystem; und
6 ein Gesamtsystem, bei dem eine Kamera durch einen Umwelteinfluss in der Aufnahmequalität eingeschränkt ist.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm 100 eines Verfahrens zum Erkennen von Objekten auf einer Abstellfläche für Fahrzeuge. In einem ersten Verfahrensschritt 101 wird jeweils eine Aufnahme in mindestens zwei Kameras erzeugt, wobei sich Erfassungsbereiche der Kameras zumindest teilweise überschneiden. In einem zweiten Verfahrensschritt 102 wird die Aufnahmequalität der Aufnahmen bestimmt. Die Aufnahmequalität der Kameras kann beispielsweise durch Umwelteinflüsse eingeschränkt sein. Sollte die Aufnahmequalität durch Umwelteinflüsse eingeschränkt sein, wird dies bei der Bestimmung der Aufnahmequalität berücksichtigt. In einem dritten Verfahrensschritt 103 werden die Aufnahmen der mindestens zwei Kameras danach gewichtet, ob die Aufnahmequalität durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist. Dabei kann die Gewichtung von Aufnahmen einer Kamera, deren Aufnahmequalität durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist, beispielsweise 0 % betragen, die Gewichtung von Aufnahmen einer Kamera, deren Aufnahmequalität nicht durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist, 100 %. Ebenso ist eine andere Gewichtung von Aufnahmen einer Kamera, deren Aufnahmequalität durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist, möglich, beispielsweise 50 %. Wenn eine Aufnahme einer Kamera durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist, die Kamera also eine geringere Aufnahmequalität aufweist, werden die entsprechenden Aufnahmen der Kamera im dritten Verfahrensschritt 103 also weniger stark gewichtet als Aufnahmen einer Kamera, deren Aufnahmequalität nicht durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist. In einem vierten Verfahrensschritt 104 werden mittels Bildverarbeitung der Aufnahmen Objekte auf der Abstellfläche erkannt, wobei die Gewichtung der Aufnahmen aus dem dritten Verfahrensschritt 103 berücksichtigt wird. Das Erkennen von Objekten auf der Abstellfläche erfolgt unter anderem dadurch, dass erkannt wird, wo auf der Abstellfläche ein Objekt platziert ist, also die Position des Objektes bestimmt wird. Darüber hinaus kann eine Abmessung des Objektes ermittelt werden, so dass festgestellt werden kann, welche Fläche das Objekt einnimmt.
In einem Ausführungsbeispiel werden im ersten Verfahrensschritt 101 mehr als zwei Aufnahmen von mehr als zwei Kameras erstellt, die dann die weiteren Verfahrensschritte 102 bis 104 durchlaufen.
In einem Ausführungsbeispiel wird im zweiten Verfahrensschritt 102 eine eingeschränkte Aufnahmequalität einer Kamera mittels Bildverarbeitung ermittelt. Sollte beispielsweise eine Kamera so angeordnet sein, dass es möglich ist, dass Sonneneinstrahlung direkt auf die Kamera trifft, so ist zu den Zeiten, zu denen das passiert, die Aufnahmequalität der Kamera eingeschränkt. Mittels Bildverarbeitung kann beispielsweise ermittelt werden, dass die Aufnahme einer Kamera deutlich stärker belichtet ist als die Aufnahme einer zweiten Kamera oder einer Referenz. Daraus kann gefolgert werden, dass im Moment der Aufnahme Sonnenlicht direkt auf die Kamera getroffen ist, wodurch die hohe Belichtung erzeugt wurde. Durch Überwachung der Belichtungswerte kann also festgestellt werden, ob für eine Kamera eine eingeschränkte Aufnahmequalität vorliegt.
Ebenso ist es denkbar, eine eingeschränkte Aufnahmequalität aufgrund von Schnee, Nebel, oder Regen dadurch zu ermitteln, dass Linien oder Objekte auf der Abstellfläche ihre Kontur verlieren und dadurch in den Aufnahmen unschärfer sind, als ohne die störenden Umwelteinflüsse. Auch dadurch können Aufnahmen von Kameras ermittelt werden, bei denen die Aufnahmequalität durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist.
In einem Ausführungsbeispiel wird im zweiten Verfahrensschritt 102 eine eingeschränkte Aufnahmequalität einer Kamera mittels eines Vergleichs der Aufnahme mit einem zu einem anderen Zeitpunkt aufgenommenen Referenzbild durchgeführt.
In einem Ausführungsbeispiel wird im zweiten Verfahrensschritt 102 die Aufnahmequalität dadurch bestimmt, dass Zeiten, in denen eine Kamera eine eingeschränkte Aufnahmequalität aufweist, mittels einem geographischen Ort und/oder einer Ausrichtung der Kamera und/oder Datum und/oder Uhrzeit berechnet werden. Insbesondere eingeschränkte Aufnahmequalitäten aufgrund von Sonneneinstrahlung können aus der Position und Ausrichtung der Kamera, dem Datum und der Uhrzeit vorausberechnet werden. Dadurch können Zeiten, in denen vorhersehbar ist, dass die Sonne direkt auf eine Kamera treffen wird, ermittelt werden, und die Aufnahmen zu diesem Zeitpunkt geringer gewichtet werden, wenn sie zur Erkennung von Objekten auf der Abstellfläche benutzt werden.
2 zeigt ein weiteres Ablaufdiagramm 100, bei dem die Verfahrensschritte 101 bis 104 den Verfahrensschritten der 1 entsprechen. Ein fünfter Verfahrensschritt 105 ist die Weitergabe eines auf der Abstellfläche erkannten Objektes, insbesondere einer Position und einer Abmessung des erkannten Objektes, mittels eines Senders an einen Empfänger in einem Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion. Das Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion kann durch die Weitergabe der Position und der Abmessung des Objektes seine Trajektorie auf der Abstellfläche planen.
In einem Ausführungsbeispiel wird im fünften Verfahrensschritt 105 die Position und die Abmessung eines Objektes nicht weitergegeben, sondern es wird anhand der erkannten Objekte eine Trajektorie für ein Fahrzeug auf der Abstellfläche ermittelt und diese Trajektorie über einen Sender an ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion weitergegeben. Die Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion eines Fahrzeuges kann dann das Fahrzeug entlang der weitergegebenen Trajektorie zu einer Abstellfläche, also einem Parkplatz, oder wieder von dem Parkplatz herunter zur Ausfahrt der Abstellfläche führen.
Das Verfahren kann auch mit anderen bildgebenden Sensoren anstelle der Kameras durchgeführt werden. Ebenso ist es denkbar, in einem Erfassungsbereich eine Kamera mit einem anderen bildgebenden Sensor zu kombinieren. Andere bildgebenden Sensoren können Laserscanner, Radarscanner oder Lidar-Scanner sein. Diese anderen bildgebenden Sensoren liefern ebenfalls Aufnahmen der Abstellfläche, deren Aufnahmequalität aufgrund von Umwelteinflüssen eingeschränkt sein kann und die genauso im Verfahren weiterverarbeitet werden können, wie Aufnahmen von Kameras.
3 zeigt eine Recheneinheit 200 mit zwei Anschlüssen 201 für jeweils eine Kamera. Diese Recheneinheit 200 ist eingerichtet, das Verfahren der 1 auszuführen.
4 zeigt eine Recheneinheit 200, die eingerichtet ist, das Verfahren der 2 auszuführen. Die Recheneinheit 200 weist ebenfalls zwei Anschlüsse 201 für Kameras auf, darüber hinaus weist die Recheneinheit 200 einen Sender 202 auf, der eingerichtet ist, Daten an ein Fahrzeug weiterzugeben. Die Anschlüsse 201 der 3 und 4 können auch so eingerichtet sein, dass nur ein Anschluss an der Recheneinheit 200 vorhanden ist, an dem mehrere Kameras angeschlossen werden. Dabei kann beispielsweise ein Bussystem für die Kameras verwendet werden, oder die Aufnahmen der Kamera können kodiert über den einen Anschluss 201 an die Recheneinheit weitergegeben werden.
Ebenso können Anschlüsse für andere bildgebende Sensoren vorgesehen sein.
5 zeigt ein Gesamtsystem zum Erkennen von Objekten auf einer Abstellfläche 230. Die Abstellfläche 230 besteht aus Parkständen oder Stellplätzen und den dazugehörigen Fahrwegen. Die Abstellfläche kann im Freien oder in einem Gebäude angeordnet sein. Auf der Abstellfläche 230 befindet sich ein Objekt, hier ein Fahrzeug 220. Das Objekt kann aber auch ein Fussgänger oder ein anderes Objekt sein. Eine erste Kamera 210 und eine zweite Kamera 211 sind auf die Abstellfläche 230 gerichtet, so dass sich ihre Erfassungsbereiche überschneiden. Die erste Kamera 210 und die zweite Kamera 211 sind jeweils mit einer Datenleitung 212 mit den Anschlüssen 201 für Kameras einer Recheneinheit 200 verbunden. Darüber hinaus weist die Recheneinheit 200 einen Sender 202 auf, die Recheneinheit 200 entspricht also der Recheneinheit 200 der 4. Das Fahrzeug 220 befindet sich im Erfassungsbereich der ersten Kamera 210 und der zweiten Kamera 211 und kann somit mittels Bildverarbeitung von beiden Kameras 210, 211 erkannt werden.
6 zeigt wiederum eine Abstellfläche 230 mit einem Fahrzeug 220 und auch die weiteren Bestandteile der 5. Außerdem ist die Sonne 240 dargestellt, mit verschiedenen Sonnenstrahlen 241. Ein Strahlenbündel 242 trifft das Objektiv 213 der ersten Kamera 210. Das Objektiv 213 der zweiten Kamera 211 wird nicht von den Sonnenstrahlen getroffen, da die zweite Kamera 211 eine Blende aufweist, die das Objektiv 213 der zweiten Kamera abschattet. Durch das Bündel an Sonnenstrahlen 242, die das Objektiv 213 der ersten Kamera 210 treffen, ist die Aufnahme der ersten Kamera 210 deutlich stärker belichtet, als wenn keine Sonnenstrahlen auf das Objektiv 213 der ersten Kamera 210 treffen würden. Durch die hohe Belichtung der Aufnahme kann im zweiten Verfahrensschritt 102 der 1 oder 2 eine verminderte Aufnahmequalität der ersten Kamera 210 aufgrund von Umwelteinflüssen bestimmt werden. Die Aufnahmen der ersten Kamera 210 können in diesem Fall beim Erkennen des Objektes, hier dem Fahrzeug 220, auf der Abstellfläche 230 geringer gewichtet werden als die Aufnahmen der zweiten Kamera 211.
Es ist ebenso möglich, die in 6 verminderte Aufnahmequalität der ersten Kamera 210 dadurch zu bestimmen, dass aus Datum und Uhrzeit die Position der Sonne 240 und aus Position und Ausrichtung der ersten Kamera 210 Zeiten berechnet werden, in denen ein Strahlenbündel 242 auf die erste Kamera 210 trifft. In diesen Zeiten werden die Aufnahmen der ersten Kamera 210 beim Erkennen von Objekten, hier dem Fahrzeug 220, auf der Abstellfläche 230 weniger stark gewichtet als die Aufnahmen der zweiten Kamera 211, die zu diesen Zeiten nicht von der Sonne 240 eingeschränkt ist.
Die erste Kamera 210 und die zweite Kamera 211 sind so positioniert, dass sie nicht gleichzeitig von den Sonnenstrahlen 241 in ihrer Aufnahmequalität eingeschränkt sind.
Die Kameras 210, 211 können ebenso wie andere bildgebende Sensoren, die anstelle oder zusätzlich zu den Kameras vorgesehen sind, unbeweglich oder beweglich angebracht sein.
Obwohl die Erfindung im Detail durch die bevorzugten Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102007002198 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Erkennen von Objekten auf einer Abstellfläche für Fahrzeuge mittels Bildverarbeitung von Aufnahmen von mindestens zwei bildgebenden Sensoren, wobei sich Erfassungsbereiche der bildgebenden Sensoren zumindest teilweise überschneiden, wobei die Aufnahmen eines bildgebenden Sensors, dessen Aufnahmequalität durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist, zum Erkennen von Objekten auf der Abstellfläche bei der Bildverarbeitung weniger stark gewichtet werden als Aufnahmen eines bildgebenden Sensors, dessen Aufnahmequalität nicht durch Umwelteinflüsse eingeschränkt ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die bildgebenden Sensoren jeweils als Kamera, Laserscanner, Radarscanner und/oder Lidar-Scanner ausgebildet sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mittels Bildverarbeitung von Aufnahmen von mehr als zwei bildgebenden Sensoren Objekte auf der Abstellfläche erkannt werden, wobei sich die Erfassungsbereiche von jeweils mehr als zwei bildgebenden Sensoren zumindest teilweise überscheiden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die eingeschränkte Aufnahmequalität eines bildgebenden Sensors mittels Bildverarbeitung erkannt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die eingeschränkte Aufnahmequalität eines bildgebenden Sensors mittels eines Vergleichs der Aufnahme des bildgebenden Sensors mit einem zu einem anderen Zeitpunkt aufgenommenen Referenzbild des bildgebenden Sensors erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Zeiten, in denen ein bildgebender Sensor eine eingeschränkte Aufnahmequalität aufweist, mittels geographischem Ort des bildgebenden Sensors und/oder Ausrichtung des bildgebenden Sensors und/oder Datum und/oder Uhrzeit berechnet werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Information über ein auf der Abstellfläche erkanntes Objekt, insbesondere eine Position und eine Abmessung des erkannten Objekts, mittels eines Senders an einen Empfänger in einem Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion weitergegeben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei anhand der auf der Abstellfläche erkannten Objekte eine Trajektorie für ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion berechnet wird und die Trajektorie mittels Sender an einen Empfänger im Fahrzeug weitergegeben wird.
Recheneinheit (200), die Anschlüsse (201) für mindestens zwei bildgebende Sensoren (210, 211) aufweist und eingerichtet ist, eines der Verfahren der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.
Recheneinheit (200) nach Anspruch 9, die einen Sender (202) aufweist.
Programm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wenn das Programm auf einer Recheneinheit (200) ausgeführt wird.
Gesamtsystem, bestehend aus mindestens zwei bildgebenden Sensoren (210, 211) und einer Recheneinheit (200), die mit den bildgebenden Sensoren (210, 211) verbunden ist und die einen Sender (202) aufweist, wobei das Gesamtsystem eingerichtet ist, eines der Verfahren der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.