DE102009049818A1

DE102009049818A1 - Verfahren zur Ermittlung der Projektionsgeometrie einer Röntgenanlage

Info

Publication number: DE102009049818A1
Application number: DE102009049818A
Authority: DE
Inventors: Clemens Dr. Bulitta; Rainer Dr. Graumann
Original assignee: Siemens AG; Siemens Corp
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2009-10-19
Filing date: 2009-10-19
Publication date: 2011-04-21
Also published as: US8532258B2; US20110262024A1; WO2011047960A1

Abstract

Verfahren zur Ermittlung der Projektionsgeometrie (20) einer Röntgenanlage (2), bei dem:
- mit der Röntgenanlage (2) ein Röntgenbild (10) eines in einen Patienten (6) eingebrachten Objekts (8) erzeugt wird,
- im Röntgenbild (10) an der Abbildung (12) des Objekts (8) eine erste Abmessung (a₁-c₁) einer charakteristischen Dimension (A-C) des Objekts (8) ermittelt wird,
- eine zweite Abmessung (a₂-c₂) der charakteristischen Dimension (A-C) anhand der realen Geometriedaten (17) des Objekts (8) ermittelt wird,
- die Projektionsgeometrie (20) anhand erster (a₁-c₁) und zweiter (a₂-c₂) Abmessung ermittelt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Projektionsgeometrie einer Röntgenanlage.
In der medizinischen Praxis werden im Rahmen vieler medizinischer Interventionen in der Regel ein oder mehrere 2D-Röntgenbilder von Patienten aufgenommen. Diese dienen z. B. zur modellbasierte 3D-Berechnung aus wenigen Projektionsbildern, der Bestimmung einer 3D-Lage eines in den Patienten eingebrachten Implantats oder Werkzeugs relativ zum Gewebe bzw. den Knochen eines Patienten oder der Bildfusion von 2D-Röntgenbildern mit präoperativ oder intraoperativ gemessenen 3D-Datensätzen.
Für all diese Anwendungen ist es notwendig, die Aufnahmeparameter, mit welchen die 2D-Röntgenbilder erzeugt wurden, zu bestimmen bzw. zu berechnen. Mit anderen Worten muss die bei der Erzeugung des 2D-Röntgenbildes verwendete Projektionsgeometrie bzw. Aufnahmegeometrie der Röntgenanlage ermittelt werden.
Um die Aufnahmegeometrie bei 2D-Röntgenaufnahmen zu bestimmen, ist es z. B. bekannt, ein Positionserfassungssystem bzw. Navigationssystem zu verwenden. Es ist auch bekannt, ortsfeste Markersysteme, z. B. Markersysteme die am Patienten befestigt werden und die eine bekannte Geometrie aufweisen, zu verwenden.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zur Ermittlung der Projektionsgeometrie einer Röntgenanlage anzugeben.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Ermittlung der Projektionsgeometrie einer Röntgenanlage gemäß Patentanspruch 1. Bei dem Verfahren wird mit der Röntgenanlage ein Röntgenbild eines Objekts erzeugt, welches in einen Patienten eingebracht ist. Im Röntgenbild wird an der Abbildung des Objekts zunächst eine charakteristische Dimension des Objekts gesucht, z. B. eine bestimmte Länge zwischen zwei charakteristischen Punkten, Kanten, Ecken, Bohrungen etc., ein Durchmesser oder eine Weite einer Bohrung oder Öffnung, eine Außenabmessung oder eine räumliche Position eines charakteristischen Punktes, wie einer Ecke oder Kante, einer Markierung (Marker) etc. Von dieser charakteristischen Dimension wird eine erste Abmessung im Röntgenbild ermittelt. Es wird also z. B. die tatsächliche Strecke in cm einer bestimmten Länge oder eines Durchmessers oder die Koordinatenwerte einer Ortsposition eines charakteristischen Punktes des Objekts im Röntgenbild ermittelt. In einem nächsten Schritt werden die realen Geometriedaten des Objekts betrachtet, also z. B. dessen technische Zeichnung, 3D-Modell oder technische Daten. An diesen realen Geometriedaten, z. B. des Modells bzw. den Daten des realen Objekts, wird die gleiche charakteristische Dimension wie oben betrachtet. Nun wird eine zweite Abmessung, also ein zweiter konkreter Wert der o. g. Größe an den realen Geometriedaten ermittelt. Anschließend wird die Projektionsgeometrie der Röntgenanlage anhand erster und zweiter Abmessung ermittelt.
Mit anderen Worten wird erfindungsgemäß die Röntgenaufnahmegeometrie, also Projektionsgeometrie aus der Geometrie des Röntgenabbildes eines Objekts und dessen bekannter realer 3D-Geometrie bzw. Abmessungen berechnet. Weiterhin wird die Erkenntnis genutzt, dass gemäß bekannten Verfahren eine bekannte Markergeometrie in den Strahlengang eines Röntgengerätes gebracht wird; wenn aber ein Objekt bekannter Geometrie, nämlich z. B. ein Implantat oder Werkzeug ohnehin zur Verfügung steht bzw. zwangsweise – da es sich im geröntgten Patienten befindet – abgebildet wird, kann dieses anstelle einer zusätzlichen Markergeometrie zum gleichen Zweck genutzt werden.
Insbesondere beruht die Erfindung also auf der Idee, besonders dann, wenn im Zusammenhang mit einem Patienten ohnehin ein Objekt bekannter Geometrie verwendet wird, dieses anstelle einer ansonsten zusätzlichen zuzufügenden Markerplatte, Markerring oder ähnlichem zur Ermittlung der Projektionsgeometrie an der Röntgenanlage zu verwenden, um so einen Arbeitsschritt einzusparen.
Es wird damit die Tatsache genutzt, dass bei vielen Röntgen-Bildern ein Objekt zwangsweise ohnehin abgebildet ist. Eine spezielle bzw. zusätzliche Markergeometrie muss also nicht extra in das Röntgenbild eingebracht werden. Bedingung hierfür ist lediglich, dass in der Röntgenaufnahme bzw. dem Röntgenprojektionsbild das Objekt wenigstens teilweise sichtbar ist.
Aus der projektiven Abbildung des Objekts im 2D-Röntgenbild in Verbindung mit der bekannten 3D-Geometrie, z. B. als Gittermodel des Objekts, lässt sich dann die Projektionsgeometrie berechnen. Bedingung hierfür ist z. B. lediglich, dass einige, beispielsweise wenigstens drei, signifikante Objektmerkmale – die o. g. charakteristische Dimension – im 2D-Röntgenbild sichtbar und erkennbar, d. h. zur Ermittlung der Abmessung auch vermessbar sind.
In manchen Ausgestaltungen des Verfahrens ist es allerdings nicht nötig, dass Objektmerkmale direkt vermessbar sind. Es ist ausreichend, dass diese Strukturen im Bild eindeutig erkennbar sind und Mehrdeutigkeiten vermieden sind. Um dies zu erreichen, können z. B. an „einfachen” Implantaten zusätzlich Strukturen angebracht werden, die aber die grundsätzliche Funktionalität nicht beeinträchtigen. Dies dient zur Vermeidung von Mehrdeutigkeiten, die z. B. bei einer Transformation von 3D nach 2D entstehen.
Gemäß der Erfindung ergibt sich der Vorteil einer sehr einfachen Berechnung der Projektionsgeometrie, z. B. für modellbasierte 3D-Rekonstruktionen oder 2D-3D-Bildfusionen. Es ist keine Verwendung von Navigations- oder Positionserfassungssystemen und keine Verwendung von zusätzlichen Markern erforderlich. Für das Verfahren ergibt sich ein sehr breites Applikationsspektrum, insbesondere bei Revisionseingriffen, unter Anderem bei der Muskuloskelettalen-Chirurgie im Rahmen von Pathologien, Frakturen nach Knie- und Hüftendoprothetik, Revisionsendoprothetik, Frakturversorgung mittels Osteosynthese (Platten, Markennagelung, Verschraubung, Wirbelsäuleneingriffe – Pedikelverschraubung, Bandscheibenersatz etc.) und insbesondere bei Pseudoarthrosen oder bei unzureichender Heilung bzw. Komplikationen nach Knochenfrakturen („Non-Union”). Für die Mund-Kiefer-Gesichtschirurgie, orale Implantate oder Rekonstruktionseingriffe, Hals-Nasen-Ohren-Chirurgie oder die Herz- und Gefäßchirurgie (z. B. Klappen-, Stent- oder Endoprothesenplatzierung) ergeben sich weitere Anwendungsmöglichkeiten.
Das Objekt ist bereits in den Patienten eingesetzt, so dass das Röntgenbild von dem im Patienten befindlichen Objekt erzeugt wird. Im Falle eines Implantats als Objekt ist in der Regel bei einer Implantatsetzung unter Röntgenkontrolle auch das Objekt vor Aufnahme des ersten Röntgenbildes bereits grob im Patienten eingeführt. Bei Nachkontrollen ist dies ohnehin gegeben.
In einer vorteilhaften Ausführungsform liegt ein Modell des Objekts, in der Regel ein 3D-Modell, vor. Dieses wird dann durch einen Fit-Algorithmus (z. B. least square fit) an die, in der Regel 2D-, Projektion des realen Objekts, also das Abbild, angepasst. Hierzu wird das Modell z. B. zunächst als digital rekonstruiertes Röntgenbild (DRR) in das reale, vom Patienten aufgenommene Röntgenbild eingeblendet. Da das Modell die realen Geometriedaten aufweist und durch die Anpassung in Relation zur Abbildung gesetzt wird, lassen sich dann die Projektionsgeometrien direkt ableiten. Hier werden zwar auch die Dimensionen des Abbilds und der realen Geometrie benutzt, müssen aber nicht explizit vermessen werden.
Eventuell treten hier Mehrdeutigkeiten auf, die dann durch weitere Hinzunahme individueller Punkte, Strukturen oder Abmessungen am Objekt aufgelöst werden können. Hierzu wird also die Kenntnis der Geometrie des Objekts in Relation zum Körper des Patienten genutzt.
In einer vorteilhaften Ausführungsform wird das Röntgenbild eines in den Patienten eingesetzten Implantats oder Werkzeugs als Objekt erzeugt. Derartige Objekte werden im Laufe eines Eingriffs ohnehin in den Patienten eingebracht, so dass sich hier kein zusätzlicher Arbeitsschritt ergibt.
Für die Art und Weise, wie erste und zweite Abmessung verwendet werden, um die Projektionsgeometrie tatsächlich zu ermitteln, bestehen mannigfaltige Möglichkeiten.
Eine gängige Vorgehensweise bildet eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens, bei der nämlich die Projektionsgeometrie anhand des Verhältnisses der ersten und zweiten Abmessung ermittelt wird. Mit anderen Worten wird hier also z. B. der Projektionssatz oder Strahlensatz aus der Geometrielehre angewandt.
Bei einer alternativen Ausgestaltung des Verfahrens wird das Objekt in Form einer digital rekonstruierten Röntgenaufnahme (digitally reconstructed radiography, DRR) in das Röntgenbild projiziert. Die zweiten Abmessungen werden dann anhand bzw. an der Projektion ermittelt.
Bei einer Variante dieses Verfahren wird dann die DRR-Projektion so an das Röntgenbild angepasst, dass eine optimale Übereinstimmung mit der Abbildung erfolgt. Aus der Lage, Orientierung und Abbildung des projizierten Implantats ist dann die Aufnahmegeometrie ableitbar. Zur Vermeidung möglicher Mehrdeutigkeiten sollten gegebenenfalls am Implantat oder Werkzeug zusätzliche Strukturen angebracht werden. Dies ist insbesondere bei sehr einfach strukturierten Implantaten, z. B. einer einfache Platte mit mehreren Symmetrieebenen, ratsam. Eine manuelle oder automatische tatsächliche Abmessung von absoluten Objektlängen in den Bildern ist dabei nicht vorgesehen. Dennoch wird implizit die Abmessung nach Art eines Dimensionsvergleichs benutzt.
In einer alternativen Ausführungsform des Verfahrens werden erste und zweite Abmessung jedoch folgendermaßen verwendet: Die realen Geometriedaten des Objekts werden mit einer Auswahl verschiedener Abbildungsgeometrien in mehrere Referenzbilder abgebildet, wobei jedes der Referenzbilder hinsichtlich der Ansicht des Objekts dem von der tatsächlichen Situation aufgenommenen Röntgenbild entspricht. Mit anderen Worten werden also – passend zum realen Röntgenbild – nach Art einer DRR unterschiedliche 2D-Projektionen eines 3D-Modells des Objekts mit einer Auswahl unterschiedlicher Projektionsgeometrien berechnet. In jedem Referenzbild wird dann die zugehörige zweite Abmessung der charakteristischen Dimension des Objekts ermittelt. Anschließend werden die Referenzbilder mit dem Röntgenbild anhand erster und zweiter Abmessung verglichen und dasjenige Referenzbild ausgewählt, bei welchem erste und zweite Abmessung am besten übereinstimmen. Diejenige Abbildungsgeometrie, mit welcher das ausgewählte Referenzbild erstellt wurde, wird als Projektionsgeometrie gewählt. Auch hier ist eine absolute Vermessung der Dimensionen nicht erforderlich, sondern diese werden eher nur vergleichend genutzt.
Mit anderen Worten ergibt sich die Projektionsgeometrie der Röntgenaufnahme bzw. der Röntgenanlage aus der besten Übereinstimmung zwischen

– dem tatsächlich ausgefertigten Röntgenbild des Objekts, also der darin tatsächlich gesehenen Projektion des Objekts
– und den in den virtuellen DRR-Projektionen aus dem 3D-Modell berechneten Abbildungen des Objekts.

Hierfür erforderlich ist insbesondere eine geometrisch exakte 2D-Röntgenaufnahme, d. h. eine Aufnahme mit einem Flachdetektor oder eine geometrisch korrigierte Aufnahme mit einem Bildverstärker. Das Objekt muss hierzu in der Röntgenanlage zumindest grob segmentiert werden. Dies ist in der Regel einfach möglich, da sich z. B. das Metall eines Implantats oder Werkzeugs als Objekt in der Regel gut abbildet, d. h. vom restlichen Bildinhalt abhebt. Die Auswahl von Aufnahmegeometrien ist natürlich so zu wählen, dass sie die reale Projektionsgeometrie möglichst enthalten bzw. annähern. Die Auswahl ist also z. B. im Rahmen möglicher bzw. fehlertoleranzbehafteter Größen der tatsächlichen Anlage zu wählen.
Alternativ kann die Anpassung zwischen Projektion und Abbild auch rein bildgestützt ausgeführt werden, z. B. mittels „mutual information” Algorithmen.
In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird aus der Projektionsgeometrie und den realen Geometriedaten des Objekts die relative Position des Objekts im Strahlengang der Röntgenanlage ermittelt. Damit ist die Lage des Objekts hinsichtlich Ort und Orientierung im Koordinatensystem des Röntgensystems bekannt. In einer gegebenen OP-Situation können somit auch die Positionen bzw. Orientierungen mehrerer Implantate und Werkzeuge, z. B. einem Kirschnerdraht oder Ähnlichem mit dem vorliegenden Verfahren gleichzeitig berechnet werden. Somit sind auch die relativen Ortsbeziehungen zwischen den einzelnen Implantaten und Werkzeugen zueinander bekannt.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird davon ausgegangen, dass die Röntgenanlage um den das Objekt enthaltenden Patienten schwenkbar ist. Das Verfahren wird dann für verschiedene Schwenkwinkel angewandt, so dass die Projektionsgeometrie der Röntgenanlage für verschiedene Schwenkwinkel der Röntgenanlage ermittelt wird. Wird entsprechend das Verfahren für mehrere Projektionsrichtungen, also Schwenkwinkel angewandt, und daraus die Projektionsgeometrien für verschiedene Röntgenaufnahmen bestimmt, so ist eine 3D-Rekonstruktion des Objekts berechenbar. In einem derartigen quasi-3D-Bild des Objekts, z. B. eines Knochens bei eingesetztem Implantat wird dann automatisch die richtige Position und Größe des Implantats eingeblendet. Die Einblendung kann hierbei auch in aktuelle Röntgenprojektionsaufnahmen automatisch erfolgen, da sich dieses in den Bilddaten befindet. Da die Abmessungen des Implantats sehr genau bekannt sind, ist damit das Bild kalibrierbar.
In einer weiteren Ausgestaltung wird das Verfahren von einer Recheneinheit automatisch ausgeführt. Insbesondere werden hierbei also automatisch das Röntgenbild des Objekts erzeugt, die charakteristische Dimension im Röntgenbild und am Modell bzw. den Geometriedaten des Objekts bestimmt, sowie die beiden Abmessung ermittelt und aus diesen die Projektionsgeometrie bestimmt.
Für eine weitere Beschreibung der Erfindung wird auf die Ausführungsbeispiele der Zeichnung verwiesen. Es zeigt in einer schematischen Prinzipskizze:
1 einen Patienten mit eingesetztem Objekt in einer Röntgenanlage bei Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
1 zeigt eine Röntgenanlage 2, in welcher als Körperteil 4 ein Arm eines Patienten 6 gelagert ist. Im Körperteil 4 befindet sich als Objekt 8 eine Platte.
Die Projektionsgeometrie der Röntgenanlage 2 soll ermittelt werden. Hierzu wird mit der Röntgenanlage 2 zunächst ein Röntgenbild 10 des Körperteils 4 angefertigt, welches eine Abbildung 12 des Objekts 8 enthält. An der Abbildung 12 werden nun zunächst drei charakteristische Dimensionen A, B, C des Objekts 8 ermittelt bzw. festgelegt oder ausgewählt, da diese klar und deutlich im Röntgenbild 10 erkennbar sind: der Durchmesser einer ersten Bohrung als Dimension A, als Dimension B die Weite einer Aussparung im Objekt 8 und als Dimension C die Breite des gesamten Objekts 8. Von den gewählten charakteristischen Dimensionen A–C werden nun reale Maße in Form von ersten Abmessung a1–c1 ermittelt. Beispielsweise beträgt die Abmessung a1 der charakteristischen Dimension A, also des Bohrungsdurchmessers im Röntgenbild 10 2 cm.
1 zeigt außerdem eine Datenbank 14, in welcher eine Vielzahl von Objekten, z. B. Implantaten bezüglich Ihrer Geometriedaten, Gittermodellen etc. gespeichert sind. Unter Anderem enthält die Datenbank 10 auch ein Modell 16 des tatsächlich im Patienten 6 verwendeten Objekts 8. Das Modell 16 weist die realen Geometriedaten 17 des Objekts 8 auf. Entsprechend den an der Abbildung 12 festgelegten charakteristischen Dimensionen A–C werden nun dieselben entsprechenden charakteristischen Dimensionen auch am Modell 16 betrachtet. Auch werden am Modell 16, die entsprechenden Werte bzw. Abmessungen der charakteristischen Dimensionen A–C in Form von zweiten Abmessungen a₂–c₂ ermittelt. Die zweite Abmessung a₂ beträgt hierbei beispielsweise 1 cm.
Erste und zweite Abmessungen a_1,2–c_1,2 werden nun an eine Recheneinheit 18 übermittelt, welche hieraus die Projektionsgeometrie 20 der Röntgenanlage 2 ermittelt. Hierzu verwendet sie insbesondere die jeweiligen Verhältnisse v_a-c der jeweiligen Abmessung v_a = a₁/a₂ bis v_c = c₁/c₂.
1 zeigt außerdem eine alternative Methode zur Bestimmung der Projektionsgeometrie 20. Hierzu wird, wie oben beschrieben, das Röntgenbild 10 angefertigt und die charakteristischen Dimensionen A–C mit ihren zugehörigen ersten Abmessungen a₁–c₁ bestimmt. Anschließend werden jedoch vom Modell 16 mit verschiedenen virtuellen Abbildungsgeometrien 22a–c nach Art virtueller Röntgenaufnahmen (digitally reconstructed radiography, DRR) drei verschiedene DRR-Bilder in Form von Referenzbildern 24a–c erzeugt. Diese zeigen jeweils das Objekt 8 bzw. dessen Modell 16 in gleicher Blickrichtung wie das Röntgenbild 10. Da die gleiche Blickrichtung gewählt ist, entsprechen also die Referenzbilder 24a–c jeweils dem Röntgenbild 10.
In allen drei Referenzbildern 24a–c werden nun wieder die wie oben festgelegten charakteristischen Dimensionen A–C gesucht und deren jeweilige zweite Abmessungen a₂–c₂ ermittelt. Die jeweiligen zweiten Abmessungen a₂–c₂ werden für jedes Referenzbild 24a-c mit den ersten Abmessungen a₁–c₁ verglichen. Im Beispiel stimmen die Abmessungen a₂–c₂ des Referenzbildes 24b am besten den Abmessungen a₁–c₁ überein. Da das Referenzbild 24b mit der Abbildungsgeometrie 22b erzeugt wurde, wird angenommen, dass diese am nächsten der tatsächlichen Abbildungsgeometrie des Röntgensystems 2 entspricht und somit als Projektionsgeometrie 20 gewählt.
In einem weiteren optionalen Schritt wird nun aus der Abbildungsgeometrie 20 und den realen Geometriedaten 17 des Objekts 8, weiche als Abmessungen a₂–c₂ des Modells 16 in der Datenbank 14 bekannt sind, der tatsächliche Ort des Objekts 8 in der Röntgenanlage 2 bzw. deren Strahlengang als relative Position P ermittelt. Mit anderen Worten ist nun die relative Position P in einem Koordinatensystem 26 der Röntgenanlage 2 bekannt.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Röntgenanlage 2 in Richtung des Pfeils 28 um das Körperteil 4 schwenkbar. Das oben genannte Verfahren wird nun wiederholt für verschiedene Schwenkwinkel w angewendet und für jeden Schwenkwinkel w eine entsprechende Projektionsgeometrie 20 ermittelt.
Bezugszeichenliste

2: Röntgenanlage
4: Körperteil
6: Patienten
8: Implantat
10: Röntgenbild
12: Abbildung
14: Datenbank
16: Modell
17: reale Geometriedaten
18: Recheneinheit
20: Projektionsgeometrie
22a–c: Abbildungsgeometrie
24a–c: Referenzbild
26: Koordinatensystem
28: Pfeil
A–C: charakteristische Dimension
a1,2–c1,2: Abmessung
va-c: Verhältnis
P relative: Position
W Schwenkwinkel

Claims

Verfahren zur Ermittlung der Projektionsgeometrie (20) einer Röntgenanlage (2), bei dem: – mit der Röntgenanlage (2) ein Röntgenbild (10) eines in einen Patienten (6) eingebrachten Objekts (8) erzeugt wird, – im Röntgenbild (10) an der Abbildung (12) des Objekts (8) eine erste Abmessung (a₁–c₁) einer charakteristischen Dimension (A–C) des Objekts (8) ermittelt wird, – eine zweite Abmessung (a₂–c₂) der charakteristischen Dimension (A–C) anhand der realen Geometriedaten (17) des Objekts (8) ermittelt wird, – die Projektionsgeometrie (20) anhand erster (a₁–c₁) und zweiter (a₂–c₂) Abmessung ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem zwischen einem die realen Geometriedaten (17) aufweisenden Modell des Objekts (8) und der Abbildung (12) eine Anpassung mittels eines Fit-Algorithmus durchgeführt wird, und die Projektionsgeometrie (20) anhand der Anpassung ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem das Röntgenbild (10) eines in den Patienten (6) eingesetzten Implantats oder Werkzeugs als Objekt (8) erzeugt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die Projektionsgeometrie (20) anhand des Verhältnisses (v_a-c) der ersten (a₁–c₁) und zweiten (a₂–c₂) Abmessung ermittelt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem das Objekt (8) in Form einer digital rekonstruierten Röntgenaufnahme in das Röntgenbild (10) projiziert wird, und die zweite (a₂–c₂) Abmessung an der Projektion ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 5, bei dem die Projektion so an das Röntgenbild (10) angepasst wird, dass eine optimale Übereinstimmung mit der Abbildung (12) erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem – virtuell die realen Geometriedaten (17) des Objekts (8) mit verschiedenen Abbildungsgeometrien (22a–c) in mehrere dem Röntgenbild (10) entsprechende Referenzbilder (24a-c) abbildet werden, – in jedem Referenzbild (24a–c) die zugehörige zweite Abmessung (a₂–c₂) ermittelt wird, – die Abbildungsgeometrie (22a-c) desjenigen Referenzbildes (24a–c) als Projektionsgeometrie (20) gewählt wird, dessen zugehörige zweite Abmessung (a₂–c₂) mit der ersten Abmessung (a₁–c₁) am besten übereinstimmt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem aus der Projektionsgeometrie (20) und den realen Geometriedaten (17) des Objekts (8) die relative Position (P) des Objekts (8) im Strahlengang der Röntgenanlage (2) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Röntgenanlange (2) um das Objekt (8) schwenkbar ist, bei dem die Projektionsgeometrie (20) für verschiedene Schwenkwinkel (W) der Röntgenanlage (2) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Verfahren von einer Recheneinheit (18) automatisch ausgeführt wird.