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DE102009028832A1 - Method for marking historical data in vehicle environment maps - Google Patents

Method for marking historical data in vehicle environment maps Download PDF

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Publication number
DE102009028832A1
DE102009028832A1 DE102009028832A DE102009028832A DE102009028832A1 DE 102009028832 A1 DE102009028832 A1 DE 102009028832A1 DE 102009028832 A DE102009028832 A DE 102009028832A DE 102009028832 A DE102009028832 A DE 102009028832A DE 102009028832 A1 DE102009028832 A1 DE 102009028832A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
brightness
color intensity
environment
areas
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102009028832A
Other languages
German (de)
Inventor
Michael Seiter
Lorenz Hagenmeyer
Bernd-Josef Schaefer
Benno Albrecht
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102009028832A priority Critical patent/DE102009028832A1/en
Priority to PCT/EP2010/061817 priority patent/WO2011023574A2/en
Publication of DE102009028832A1 publication Critical patent/DE102009028832A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G—PHYSICS
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kennzeichnung historischer Daten in Fahrzeugumgebungskarten (1), bei dem in einem ersten Schritt Daten der Umgebung eines Fahrzeugs erfasst werden und die erfassten Daten der Umgebung als Fahrzeugumgebungskarte (1) auf einer Anzeigevorrichtung dargestellt werden und in einem zweiten Schritt die Helligkeit und/oder die Farbintensität von Bereichen der Fahrzeugumgebungskarte (1), die aus historischen erfassten Daten der Umgebung dargestellt werden, in der Darstellung der erfassten Umgebung geändert werden.The invention relates to a method for identifying historical data in vehicle surroundings maps (1), in which data of the surroundings of a vehicle are recorded in a first step and the recorded data of the surroundings are displayed as a vehicle surroundings map (1) on a display device and in a second step the Brightness and / or the color intensity of areas of the vehicle environment map (1), which are displayed from historical data of the environment, are changed in the representation of the recorded environment.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Kennzeichnung historischer Daten in Fahrzeugumgebungskarten, bei dem in einem ersten Schritt Daten der Umgebung eines Verfahrzeugs erfasst werden und die erfassten Daten der Umgebung als Fahrzeugumgebungskarte auf einer Anzeigevorrichtung dargestellt werden.The invention is based on a method for identifying historical data in vehicle environment maps, in which, in a first step, data relating to the surroundings of a vehicle are acquired and the acquired data of the surroundings are displayed as a vehicle environment map on a display device.

Derzeit werden in Kraftfahrzeugen Systeme eingesetzt, die zum Beispiel mittels Ultraschall- oder Radar-Sensoren die Entfernungen zu Objekten vor und hinter dem Fahrzeug während eines Einparkvorganges fortlaufend messen. Diese Systeme beinhalten im Allgemeinen auch die kontinuierliche Anzeige der gemessenen Abstände. Hierbei wird zwischen akustischen und optischen Anzeigen unterschieden. Im Falle akustischer Anzeigen erfolgen die Meldungen über gemessene Distanzen zum Beispiel über Töne, deren Ton- beziehungsweise Wiederholfrequenz mit den gemessenen Abständen zum Objekt variiert wird. Üblicherweise nimmt die Wiederholfrequenz mit abnehmendem Abstand zu. Im Falle optischer Anzeigen werden die gemessenen Distanzen zum Beispiel über Leuchtbalken oder mit Hilfe einer zweidimensionalen Darstellung aus der Vogelperspektive, die schematisch die Fahrzeug-Umgebung inklusive der detektierten Hindernisse darstellt, angezeigt. Auch werden Kombinationen aus akustischer und optischer Rückmeldung eingesetzt.At present, systems are used in motor vehicles that continuously measure, for example by means of ultrasonic or radar sensors, the distances to objects in front of and behind the vehicle during a parking operation. These systems generally also include the continuous display of the measured distances. Here, a distinction is made between acoustic and visual displays. In the case of acoustic displays, the messages are transmitted via measured distances, for example via tones whose tone or repetition frequency is varied with the measured distances to the object. Usually, the repetition frequency increases with decreasing distance. In the case of optical displays, the measured distances are displayed, for example, via light bars or with the aid of a two-dimensional representation from a bird's-eye view, which schematically represents the vehicle environment including the detected obstacles. Also combinations of acoustic and optical feedback are used.

All diesen Darstellungen bei derzeit eingesetzten Einparkhilfen ist jedoch gemeinsam, dass Objekte oder Hindernisse in der Fahrzeugumgebung nur so lange angezeigt werden, wie die Hindernisse auch von den Sensoren erfasst werden. Bei Funktionen zur Unterstützung beim Einparken in Längsparklücken können zudem die Begrenzungen einer Parklücke auch dann noch angezeigt werden, wenn diese von der Sensorik des Fahrzeugs nicht mehr erfasst werden, das heißt zum Beispiel nach der während des Vorbeifahrens an der Parklücke durchgeführten Parklückenvermessung. Wenn das Fahrzeug anschließend in die vermessene Parklücke einparkt, können die die Parklücke begrenzenden Objekte aus der Vogelperspektive so wie beim Vorbeifahren an der Parklücke gemessen und im Speicher abgelegt, grafisch dargestellt werden. Alternativ können die die Parklücke begrenzenden Hindernisse konventionell gemessen und wie vorstehend beschrieben optisch und/oder akustisch angezeigt werden. Auch eine Kombination beider Verfahren ist möglich.However, all these representations with parking aids currently in use have in common that objects or obstacles in the vehicle environment are displayed only as long as the obstacles are also detected by the sensors. In addition, in parking assistance functions in parallel parking spaces, the limits of a parking space can still be displayed even if they are no longer detected by the sensors of the vehicle, that is, for example, after the parking space measurement performed while driving past the parking space. When the vehicle then parks in the measured parking space, the objects delimiting the parking space can be measured from a bird's eye view as in driving past the parking space and stored in the memory, graphically displayed. Alternatively, the obstacles limiting the parking space can be conventionally measured and visually and / or acoustically displayed as described above. A combination of both methods is possible.

Nachteil der Systeme ist jedoch, dass eine dem Nutzer angezeigte Darstellung der Umgebung des Fahrzeugs, im Allgemeinen eine Darstellung aus der Vogelperspektive, prinzipbedingt zum Teil auf historischen Daten basiert. Das heißt, dass Informationen dargestellt werden, die bereits vor ihrer Darstellung aufgezeichnet wurden. Mit zunehmender Dauer der Speicherung dieser Daten steigt die Wahrscheinlichkeit, dass sich die reale Umgebung zwischenzeitlich verändert hat und somit auch die Wahrscheinlichkeit zunimmt, dass die angezeigte Fahrzeugumgebungskarte nicht mehr der Realität entspricht.Disadvantage of the systems, however, is that a display of the environment of the vehicle displayed to the user, generally a bird's-eye view, is based in principle partly on historical data. This means that information is displayed that has already been recorded prior to its presentation. As the storage of this data increases, the likelihood that the real environment has changed in the meantime increases, thus increasing the likelihood that the displayed vehicle environment map will no longer correspond to reality.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Kennzeichnung historischer Daten in Fahrzeugumgebungskarten umfasst folgende Schritte:

  • a) Erfassen von Daten der Umgebung eines Fahrzeugs und Darstellung der erfassten Daten der Umgebung als Fahrzeugumgebungskarte auf einer Anzeigevorrichtung,
  • b) Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität von Bereichen der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, in der Darstellung der erfassten Umgebung.
The inventive method for marking historical data in vehicle environment maps comprises the following steps:
  • a) acquiring data of the surroundings of a vehicle and displaying the acquired data of the environment as a vehicle environment map on a display device,
  • b) changing the brightness, transparency and / or color intensity of areas of the vehicle environment map represented from historical data of the environment in the representation of the detected environment.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung werden unter dem Begriff „historische Daten” Daten ab dem Zeitpunkt verstanden, ab dem diese nicht mehr von einem Sensor des Fahrzeugs erfasst werden.In the context of the present invention, the term "historical data" is understood to mean data from the time at which they are no longer detected by a sensor of the vehicle.

Durch die Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität von Bereichen der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, wird die Vertrauenswürdigkeit der dargestellten Daten visualisiert. Dem Nutzer wird es auf diese Weise ermöglicht, einzuschätzen, inwieweit er sich auf die Darstellung der Umgebung verfassen kann. Ist dem Nutzer bekannt, welche Teile der dargestellten Fahrzeugumgebungskarte aktuellen Daten entsprechen und welche Teile auf historischen Daten basieren, kann der Nutzer die dargestellte Information zielgerichteter für das Manövrieren auswerten und für die als unsicher gekennzeichneten Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte eine visuelle Nachkontrolle der Umgebung vornehmen. Hierdurch steigt die Sicherheit des Systems und Personen- und Sachschäden können weiter reduziert werden. Da sich nur die Helligkeit, Transparenz und/oder die Farbintensität von Bereichen der Fahrzeugumgebungskarte ändert, erhält der Fahrer dennoch durch die Darstellung in Vogelperspektive Unterstützung beim Manövrieren des Fahrzeugs.By changing the brightness, transparency and / or color intensity of areas of the vehicle environment map that are presented from historical data of the environment, the trustworthiness of the displayed data is visualized. In this way, the user is able to assess to what extent he can write about the presentation of the environment. If the user knows which parts of the illustrated vehicle environment map correspond to current data and which parts are based on historical data, the user can more accurately evaluate the displayed information for maneuvering and make a visual check of the surroundings for the unsafe areas of the vehicle environment map. This increases the security of the system and personal and property damage can be further reduced. Since only the brightness, transparency and / or color intensity of areas of the vehicle environment map changes, the driver still receives assistance in maneuvering the vehicle through the bird's-eye view.

Erfindungsgemäß erfolgt die Darstellung der Fahrzeugumgebungskarte auf einer Anzeigevorrichtung in Draufsicht, das heißt aus der Vogelperspektive. Neben einer zweidimensionalen Darstellung in Vogelperspektive ist allerdings auch eine dreidimensionale Darstellung denkbar. Im Allgemeinen ist jedoch eine zweidimensionale Darstellung ausreichend.According to the representation of the vehicle environment map on a display device in plan view, that is, from a bird's eye view. In addition to a two-dimensional representation in bird's eye view, however, is also one Three-dimensional representation conceivable. In general, however, a two-dimensional representation is sufficient.

In einer Ausführungsform der Erfindung beginnt die Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität von Bereichen der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen erfassten Daten der Umgebung dargestellt werden, mit einer Zeitverzögerung nachdem die Daten nicht mehr von einem Sensor erfasst werden. So ist es bei einer Parallelparklücke z. B. wahrscheinlich, dass sich die die Parklücke begrenzenden Fahrzeuge vom Zeitpunkt ihrer Vermessung beim Vorbeifahren bis zum Ende des Parkvorgangs nicht bewegen. Dementsprechend könnte deren Darstellung als „historisch” verzögert werden. Die Bereiche der Karte, für die diese Verzögerung gilt, sowie die Dauer der Verzögerung hängen von den Veränderungswahrscheinlichkeiten der Positionen der erkannten Objekte und somit von der Anwendungssituation ab und sind daher im Einzelfall zu definieren.In one embodiment of the invention, the change in brightness, transparency, and / or color intensity of areas of the vehicle environment map presented from historical acquired environmental data begins with a time delay after the data is no longer detected by a sensor. So it is in a parallel parking space z. For example, it is likely that the vehicles limiting the parking space will not move from the time they are surveyed as they pass by until the end of the parking process. Accordingly, their presentation could be delayed as "historical". The areas of the map to which this delay applies as well as the duration of the delay depend on the change probabilities of the positions of the detected objects and thus on the application situation and therefore have to be defined on a case-by-case basis.

Der Zeitpunkt, zu dem die Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität beginnt, wird vorzugsweise so gewählt, dass die Wahrscheinlichkeit zum Zeitpunkt der Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität nur sehr gering ist, dass sich die Umgebung bis zu diesem Zeitpunkt verändert hat. Bevorzugt ist es, dass die Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität einsetzt, sobald Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen erfassten Daten der Umgebung dargestellt werden, nicht mehr von einem Sensor des Fahrzeugs erfasst werden. Der Beginn der Änderung der Helligkeit und/oder der Farbintensität zu dem Zeitpunkt, zu dem die Daten nicht mehr von einem Sensor des Fahrzeugs erfasst werden, trägt der Möglichkeit Rechnung, dass in dem Augenblick, in dem die Daten nicht mehr erfasst werden, ein Objekt, das zuvor ein Hindernis gewesen ist, bewegt wird. Es kann somit eine Änderung in der Fahrzeugumgebung eintreten, die von den Sensoren nicht mehr erfasst wird, da sich das Objekt zum Zeitpunkt der Änderung bereits außerhalb des Erfassungsbereiches der Sensoren befindet.The point in time at which the change in brightness, transparency and / or color intensity begins is preferably chosen so that the probability at the time of the change in brightness, transparency and / or color intensity is very low that the environment is up to this time has changed. It is preferred that the change in brightness, transparency and / or color intensity begin as soon as areas of the vehicle environment map that are presented from historical recorded data of the environment are no longer detected by a sensor of the vehicle. The beginning of the change in the brightness and / or the color intensity at the time when the data is no longer detected by a sensor of the vehicle takes into account the possibility that at the moment in which the data is no longer detected, an object which was previously an obstacle, is moved. Thus, a change in the vehicle environment may occur, which is no longer detected by the sensors, since the object is already outside the detection range of the sensors at the time of the change.

In einer bevorzugten Ausführungsform läuft die Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität der Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, kontinuierlich ab. Eine kontinuierliche Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität hat den Vorteil, dass neben der Kennzeichnung von Bereichen, die auf historischen Daten beruhen, auch die Zeitspanne zwischen Erfassung der Daten und Darstellung der Daten dargestellt werden kann. Je älter die Daten sind, umso größer ist der Unterschied in Helligkeit und/oder Farbintensität zu den Daten, die auf aktuellen Sensordaten beruhen.In a preferred embodiment, the change in brightness, transparency, and / or color intensity of the areas of the vehicle environment map represented from historical data of the environment is continuous. A continuous change in the brightness, transparency and / or color intensity has the advantage that in addition to the marking of areas based on historical data, the time span between acquisition of the data and representation of the data can be represented. The older the data, the greater the difference in brightness and / or color intensity from the data based on current sensor data.

Neben einer kontinuierlichen Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität ist es alternativ jedoch auch möglich, dass die Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität stufenweise erfolgt. Bei einer stufenweisen Änderung ist es zum Beispiel möglich, dass sich die Helligkeit, Transparenz und/oder die Farbintensität in jeweils vorgegebenen Zeitintervallen ändert. Auf diese Weise ist ebenfalls eine Kennzeichnung des Alters der Daten in der Darstellung möglich.In addition to a continuous change in brightness, transparency and / or color intensity, however, it is alternatively also possible for the change in brightness, transparency and / or color intensity to take place in stages. In the case of a stepwise change, it is possible, for example, for the brightness, transparency and / or the color intensity to change in respectively predetermined time intervals. In this way, an identification of the age of the data in the representation is also possible.

Wenn nur dargestellt werden soll, ob die Daten derzeit aktuell vom Sensor erfasst werden, oder ob die Darstellung auf historischen Daten beruht, ist es ausreichend, zwei unterschiedliche Darstellungsformen, zum Beispiel durch unterschiedliche Helligkeit, durch unterschiedliche Transparenz und/oder durch unterschiedliche Farbintensität bereitzustellen. Um die Bereiche kenntlich zu machen, die nicht auf aktuell ermittelten Sensordaten beruhen, sondern auf historischen Daten, ist es zum Beispiel möglich, dass die Helligkeit bzw. Transparenz auf einen anderen Wert zunimmt oder abnimmt und/oder die Farbintensität auf einen anderen Wert abnimmt, sobald der dargestellte Bereich der Fahrzeugumgebungskarte nicht mehr von mindestens einem Sensor umfasst wird. Durch die Zunahme oder Abnahme der Helligkeit bzw. Transparenz auf einen anderen Wert und/oder die Abnahme der Farbintensität auf einen anderen Wert werden die Bereiche, die nicht mehr von einem Sensor erfasst werden, ab dem Zeitpunkt, zu dem diese Bereiche nicht mehr erfasst werden, verschieden von den Bereichen dargestellt, die noch von Sensoren erfasst werden. Auf diese Weise wird dem Nutzer deutlich übermittelt, welche Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte derzeit aktuell gemessen werden und welche Bereiche auf historischen Daten beruhen.If it is only intended to show whether the data is currently being acquired by the sensor, or if the display is based on historical data, it is sufficient to provide two different forms of representation, for example by different brightness, by different transparency and / or by different color intensity. In order to identify the areas that are not based on currently determined sensor data, but rather on historical data, it is possible, for example, that the brightness or transparency increases or decreases to another value and / or the color intensity decreases to another value, as soon as the depicted area of the vehicle environment map is no longer encompassed by at least one sensor. By the increase or decrease of the brightness or transparency to another value and / or the decrease of the color intensity to another value, the areas that are no longer detected by a sensor, from the time when these areas are no longer detected , represented differently from the areas that are still detected by sensors. In this way, it is clearly communicated to the user which areas of the vehicle environment map are currently being measured and which areas are based on historical data.

In einer bevorzugten Ausführungsform nimmt die Helligkeit bzw. Transparenz auf einen anderen Wert zu oder ab und/oder die Farbintensität nimmt auf einen anderen Wert ab, sobald der dargestellte Bereich der Fahrzeugumgebungskarte nicht mehr von mindestens einem Sensor erfasst wird. Ab diesem Zeitpunkt erfolgt dann eine weitere kontinuierliche oder stufenweise Änderung der Helligkeit, der Transparenz und/oder der Farbintensität der Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden. Durch die Zunahme bzw. Abnahme der Helligkeit oder Transparenz auf einen anderen Wert und/oder die Abnahme der Farbintensität auf einen anderen Wert wird dem Nutzer klar dargestellt, welche Bereiche in der Fahrzeugumgebungskarte auf aktuellen Sensordaten beruhen und welche Bereiche auf historischen Daten. Durch die sich anschließende kontinuierliche oder stufenweise Änderung der Helligkeit, der der Transparenz und/oder der Farbintensität wird dem Nutzer weiterhin auch eine Information über das Alter der dargestellten Daten geliefert. Um bei einer Änderung der Helligkeit oder Transparenz einen klaren Hinweis auf das Alter der Daten zu erhalten, nimmt die Helligkeit bzw. Transparenz weiter ab, wenn die Helligkeit oder Transparenz auf einen anderen Wert abgenommen hat sobald der dargestellte Bereich der Fahrzeugumgebungskarte nicht mehr von mindestens einem Sensor umfasst wird und nimmt die Helligkeit bzw. Transparenz weiter zu, wenn der Wert der Helligkeit bzw. Transparenz auf einen anderen Wert zugenommen hat, sobald der dargestellte Bereich der Fahrzeugumgebungskarte nicht mehr von mindestens einem Sensor erfasst wird.In a preferred embodiment, the brightness or transparency increases or decreases to a different value and / or the color intensity decreases to a different value as soon as the depicted area of the vehicle surroundings map is no longer detected by at least one sensor. From then on, another one will take place continuously or incrementally changing the brightness, transparency, and / or color intensity of the areas of the vehicle environment map represented from historical data of the environment. By increasing or decreasing the brightness or transparency to a different value and / or decreasing the color intensity to a different value, the user is clearly shown which areas in the vehicle environment map are based on current sensor data and which areas on historical data. Due to the subsequent continuous or stepwise change of the brightness, the transparency and / or the color intensity, the user is also provided with information about the age of the displayed data. In order to obtain a clear indication of the age of the data when the brightness or transparency changes, the brightness or transparency decreases further if the brightness or transparency has decreased to a different value as soon as the illustrated area of the vehicle surroundings map no longer has at least one Sensor is included and the brightness or transparency continues to increase when the value of the brightness or transparency has increased to another value as soon as the illustrated area of the vehicle environment map is no longer detected by at least one sensor.

In einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt die kontinuierliche bzw. stufenweise Änderung der Helligkeit, der Transparenz und/oder der Farbintensität so lange, bis die historischen Daten in der Darstellung nach einer vorgegebenen Zeitspanne nicht mehr dargestellt werden. Dies hat den Vorteil, dass der Nutzer sich nicht auf historische Daten verlassen kann, bei denen die Wahrscheinlichkeit groß ist, dass diese nicht mehr zutreffend sind, zum Beispiel weil ein die Parklücke begrenzendes Fahrzeug oder ein anderes bewegliches Objekt aus dem erfassten Bereich entfernt wurde. Bei einer kontinuierlichen oder stufenweisen Änderung der Helligkeit, der Transparenz und/oder der Farbintensität kann die Helligkeit bzw. Transparenz so lange zu- oder abnehmen bzw. die Farbintensität so lange abnehmen, bis die dargestellten Bereiche mit dem Hintergrund verschmelzen. Sobald die dargestellten Bereiche mit dem Hintergrund verschmolzen sind, werden diese nicht mehr dargestellt. Der Zeitpunkt, zu dem die historischen Daten nicht mehr dargestellt werden, ergibt sich dabei aus der Geschwindigkeit, in der sich die Helligkeit und/oder die Farbintensität ändert.In one embodiment of the invention, the continuous or stepwise change of the brightness, the transparency and / or the color intensity takes place until the historical data in the representation are no longer displayed after a predetermined period of time. This has the advantage that the user can not rely on historical data that is highly likely to be inaccurate, for example because a parking space limiting vehicle or other moving object has been removed from the detected area. In the case of a continuous or stepwise change in the brightness, the transparency and / or the color intensity, the brightness or transparency can increase or decrease or the color intensity decrease until the areas shown merge with the background. As soon as the displayed areas are merged with the background, they are no longer displayed. The point in time at which the historical data is no longer displayed results from the speed at which the brightness and / or the color intensity changes.

Wenn Bereiche, deren Helligkeit, Transparenz und/oder Farbintensität in der Darstellung bereits geändert wurde, erneut von den Sensoren erfasst werden und sich zeigt, dass die Umgebung sich nicht geändert hat, werden diese Bereiche, die erneut von einem Sensor erfasst wurden und sich nicht geändert haben, wieder in ihrer ursprünglichen Helligkeit, Transparenz und/oder Farbintensität dargestellt. Dem Nutzer wird auf diese Weise gezeigt, dass der Bereich erneut in den Erfassungsbereich der Sensoren gelangt ist und sich die Umgebung in dem entsprechenden Bereich nicht geändert hat.If areas whose brightness, transparency, and / or color intensity have already changed in the display are re-detected by the sensors and show that the environment has not changed, those areas that were recaptured by a sensor will not have changed back to their original brightness, transparency and / or color intensity. The user is thus shown that the area has again entered the detection area of the sensors and the environment in the corresponding area has not changed.

In einer Ausführungsform der Erfindung ist die Geschwindigkeit, in der die Änderung der Helligkeit, der Transparenz und/oder der Farbintensität der Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, erfolgt, abhängig von der Fahrsituation. Auf diese Weise kann die Darstellung zum Beispiel an die Geschwindigkeit des Fahrzeugs oder auch an eine zu durchfahrende Bahn angepasst werden.In one embodiment of the invention, the speed at which the change in brightness, transparency, and / or color intensity of the areas of the vehicle environment map represented by historical data of the environment is determined, depending on the driving situation. In this way, the representation can be adapted, for example, to the speed of the vehicle or to a path to be traveled.

Erfasste Objekte der Fahrzeugumgebung, die sich selber bewegen, können nach dem gleichen Prinzip dargestellt werden, hinterlassen dann jedoch eine Spur in der Karte. Vorteilhafterweise werden solche Objekte vom System als bewegte Objekte erkannt und deren Bewegung verfolgt. Solange sich ein solches Objekt bewegt, wird dann nur dessen aktuelle Position dargestellt. Sobald es sich nicht mehr bewegt, wird es nach obigen Regeln dargestellt. Nimmt es seine Bewegung wieder auf, wird erneut nur die aktuelle Position dargestellt. Verlässt ein bewegtes Objekt den Erfassungsbereich der Sensorik, wird seine letzte gemessene Position dargestellt. Eine besondere farbliche Kennzeichnung ist vorteilhaft, um dem Fahrer darzustellen, dass es sich hierbei um ein bewegtes Objekt handelt, das sich dementsprechend mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht mehr am dargestellten Ort befindet. Auch auf dieses besonders gekennzeichnete Objekt sind dann die oben beschriebenen Darstellungsregeln anzuwenden, d. h. Veränderung der Helligkeit, Transparenz und/oder Farbintensität über der Zeit.Detected objects of the vehicle environment that move themselves can be displayed on the same principle, but then leave a trace in the map. Advantageously, such objects are recognized by the system as moving objects and track their movement. As long as such an object moves, then only its current position is displayed. As soon as it stops moving, it is displayed according to the above rules. If it resumes its motion, only the current position is shown again. If a moving object leaves the detection range of the sensor, its last measured position is displayed. A special color coding is advantageous in order to show the driver that this is a moving object, which accordingly is very likely no longer in the location shown. The presentation rules described above must then also be applied to this specially marked object. H. Change in brightness, transparency and / or color intensity over time.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann z. B. verwendet werden zur Manövrierunterstützung beim Ein- oder Ausparken in bzw. aus Parklücken, bei beengten Platzverhältnissen, beispielsweise in einem Parkhaus, in einer Hofeinfahrt, beim Wenden in Sackgassen, etc. oder auch während der Fahrt zur Darstellung der Umgebung.The inventive method can, for. B. used for maneuvering assistance when parking in or out of parking spaces, in tight spaces, such as in a parking garage, in a courtyard entrance, turning in dead ends, etc. or even while driving to represent the environment.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the figures and are explained in more detail in the following description.

Es zeigen:Show it:

1 eine Fahrzeugumgebungskarte für ein in eine Längsparklücke einparkendes Fahrzeug, 1 a vehicle environment map for a vehicle parked in a longitudinal parking space,

2 eine Fahrzeugumgebungskarte für ein in eine Längsparklücke einfahrendes Fahrzeug, in der Bereiche, die auf historischen Daten beruhen, mit einer geänderten Helligkeit dargestellt sind, 2 a vehicle environment map for a vehicle entering a longitudinal parking space in which areas based on historical data are displayed with a changed brightness,

3 eine Fahrzeugumgebungskarte für ein in eine Längsparklücke einparkendes Fahrzeug, in der sich die Helligkeit von Bereichen, die auf historischen Daten beruhen, kontinuierlich ändert. 3 a vehicle environment map for a vehicle parked in a longitudinal parking space in which the brightness of areas based on historical data changes continuously.

Ausführungsformen der Erfindung Embodiments of the invention

In 1 ist eine Fahrzeugumgebungskarte für ein in eine Längsparklücke einparkendes Fahrzeug dargestellt.In 1 A vehicle environment map is shown for a vehicle parked in a longitudinal parking space.

Zur Erstellung einer Fahrzeugumgebungskarte 1, wie sie in 1 dargestellt ist, nimmt ein Fahrzeug 3, das in der Fahrzeugumgebungskarte 1 ebenfalls dargestellt ist, zunächst im Vorbeifahren an einer Längsparklücke 5 Daten der Fahrzeugumgebung auf. Zur Aufnahme der Daten der Umgebung des Fahrzeugs werden vorzugsweise Sensoren eingesetzt, wie sie auch derzeit schon zur Erfassung der Umgebung zum Unterstützen des Einparkvorgangs eingesetzt werden. Hierzu können zum Beispiel Ultraschall-, Radar- oder Infrarot-Sensoren, kapazitive Sensoren oder Laser-Sensoren (LIDAR) eingesetzt werden. Mit den Ultraschall- bzw. Radarsensoren lässt sich der Abstand zu Objekten während der Fahrt des Kraftfahrzeugs ermitteln und so die Umgebung des Fahrzeugs exakt erfassen. Üblicherweise sind die Sensoren im Frontbereich und im Heckbereich des Fahrzeugs angeordnet. Zur Erfassung der Geometrie einer Querparklücke werden vorzugsweise die äußeren Sensoren im Frontbereich des Kraftfahrzeugs, die eine seitliche Ausrichtung haben, eingesetzt. Um die Tiefe der Parklücke erfassen zu können, decken die seitlichen Sensoren im Frontbereich einen größeren Bereich ab als die übrigen Sensoren. Dies erlaubt es, zum Beispiel beim Vorbeifahren an einer Parklücke zu erkennen, ob in der Parklücke Hindernisse liegen. Zur Erfassung der Geometrie einer Längsparklücke 5 werden üblicherweise auf der Seite der Längsparklücke 5 seitlich angeordnete Sensoren im Frontbereich und im Heckbereich verwendet.To create a vehicle environment map 1 as they are in 1 is shown, takes a vehicle 3 that in the vehicle environment card 1 is also shown, initially driving past a Längsparklücke 5 Data of the vehicle environment. To record the data of the environment of the vehicle sensors are preferably used, as they are already used for detecting the environment to support the parking operation. For example, ultrasound, radar or infrared sensors, capacitive sensors or laser sensors (LIDAR) can be used. With the ultrasonic or radar sensors, the distance to objects while driving the motor vehicle can be determined and thus accurately capture the environment of the vehicle. The sensors are usually arranged in the front area and in the rear area of the vehicle. To detect the geometry of a transverse parking space, the outer sensors in the front region of the motor vehicle, which have a lateral orientation, are preferably used. In order to be able to detect the depth of the parking space, the lateral sensors in the front area cover a larger area than the other sensors. This makes it possible, for example, when driving past a parking space to detect whether there are obstacles in the parking space. For detecting the geometry of a longitudinal parking space 5 are usually on the side of the longitudinal parking space 5 laterally arranged sensors used in the front and in the rear area.

In der hier dargestellten Ausführungsform ist die Längsparklücke 5 durch ein vorderes Fahrzeug 7 und ein hinteres Fahrzeug 9 begrenzt. Die seitliche Begrenzung der Längsparklücke 5 bildet ein Bordstein 11. Zusätzlich ist in der Fahrzeugumgebungskarte auch ein Fahrstreifen 13, auf dem sich das Fahrzeug 3 bewegt, dargestellt.In the embodiment shown here is the longitudinal parking space 5 through a front vehicle 7 and a rear vehicle 9 limited. The lateral boundary of the longitudinal parking space 5 makes a curb 11 , In addition, in the vehicle environment map is also a lane 13 on which the vehicle is 3 moved, shown.

Eine Fahrbahnbegrenzung 15 auf der der Längsparklücke 5 gegenüberliegenden Seite des Fahrstreifens 13 ist nur schematisch dargestellt. Die Fahrbahnbegrenzung 15 kann zum Beispiel beim Vorbeifahren des Fahrzeugs 3 mit den Sensoren auf der Fahrerseite erfasst worden sein.A road boundary 15 on the longitudinal parking space 5 opposite side of the lane 13 is shown only schematically. The road boundary 15 For example, when driving past the vehicle 3 detected with the sensors on the driver's side.

Aus der in 1 dargestellten Fahrzeugumgebungskarte 1 kann der Fahrer des Fahrzeugs 3 die Position des eigenen Fahrzeugs 3 und die Abmessungen der Längsparklücke 5 erkennen und erhält auf diese Weise Unterstützung beim Einparken in die Längsparklücke 5. Der Fahrer erhält jedoch keinen Hinweis auf das Alter der Daten, aus denen die Fahrzeugumgebungskarte 1 dargestellt wird. So erhält der Fahrer zum Beispiel keinen Hinweis darauf, dass das vordere Fahrzeug 7 und das hintere Fahrzeug 9, die die Längsparklücke 5 jeweils vorne und hinten begrenzen, nicht im aktuellen Erfassungsbereich der Sensoren liegen.From the in 1 illustrated vehicle environment map 1 can the driver of the vehicle 3 the position of your own vehicle 3 and the dimensions of the longitudinal parking space 5 Recognize and receive in this way assistance when parking in the Längsparklücke 5 , However, the driver receives no indication of the age of the data that make up the vehicle environment card 1 is pictured. For example, the driver receives no indication that the front vehicle 7 and the rear vehicle 9 that the longitudinal parking space 5 limit each front and rear, not in the current detection range of the sensors are.

In 2 ist eine Fahrzeugumgebungskarte für ein in eine Längsparklücke einparkendes Fahrzeug dargestellt, wobei in der Fahrzeugumgebungskarte Bereiche, die auf historischen Daten beruhen, mit einer geänderten Helligkeit dargestellt sind.In 2 A vehicle environment map for a vehicle parked in a longitudinal parking space is shown, wherein in the vehicle environment map areas based on historical data are displayed with a changed brightness.

Die Fahrzeugumgebungskarte in ihrer Gesamtheit entspricht der in 1 dargestellten Fahrzeugumgebungskarte 1. Im Unterschied zu der in 1 dargestellten Fahrzeugumgebungskarte sind jedoch alle Bereiche, die nicht im aktuellen Erfassungsbereich der Sensoren des Fahrzeugs 3 liegen, mit einer geringeren Helligkeit dargestellt. Die verringerte Helligkeit ist in der Figur durch eine Punktierung kenntlich gemacht.The vehicle environment map in its entirety corresponds to that in 1 illustrated vehicle environment map 1 , Unlike the in 1 However, the vehicle environment map shown are all areas that are not within the current detection range of the sensors of the vehicle 3 lie, presented with a lower brightness. The reduced brightness is indicated by a puncture in the figure.

In der Darstellung ist zu erkennen, dass nur ein vorderer Erfassungsbereich 17 und ein hinterer Erfassungsbereich 19 am Fahrzeug 3 in ihrer ursprünglichen Helligkeit, das heißt in der gleichen Helligkeit wie in 1, dargestellt sind. Das heißt, dass nur der vordere Erfassungsbereich 17 und der hintere Erfassungsbereich 19 aktuell von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst werden. Der gesamte übrige Bereich ist in einer geringeren Helligkeit gezeigt, so dass der Fahrer einen Hinweis darauf erhält, welche Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte 1 aktuell von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst werden und welche Bereiche auf historischen Daten beruhen. Durch die Darstellung in 2 wird zudem deutlich, dass nur ein geringer Bereich der Fahrzeugumgebungskarte 1 von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst wird. Durch die Bewegung des Fahrzeugs 3 während des Einparkvorgangs ändern sich die durch den vorderen Erfassungsbereich 17 und den hinteren Erfassungsbereich 19 überdeckten Bereiche laufend.In the illustration it can be seen that only one front detection area 17 and a rear detection area 19 at the vehicle 3 in their original brightness, that is, in the same brightness as in 1 , are shown. That means that only the front detection area 17 and the rear detection area 19 currently from the sensors of the vehicle 3 be recorded. The entire remaining area is shown in a lower brightness, giving the driver an indication of which areas of the vehicle surroundings map 1 currently from the sensors of the vehicle 3 and which areas are based on historical data. By the representation in 2 It also becomes clear that only a small portion of the vehicle environment map 1 from the sensors of the vehicle 3 is detected. By the movement of the vehicle 3 during the parking process, they change through the front detection area 17 and the rear detection area 19 covered areas in progress.

Neben der in 2 dargestellten Ausführungsform, in der die Bereiche, die nicht von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst werden, in einer geringeren Helligkeit dargestellt sind, ist es alternativ auch möglich, die Bereiche, die nicht von den Sensoren des Fahrzeugs erfasst werden, heller darzustellen als die Bereiche, die aktuell von den Sensoren erfasst werden. Alternativ ist es weiterhin auch möglich, anstelle der Helligkeit die Farbintensität der Darstellung zu ändern. Hierbei ist es insbesondere vorteilhaft, wenn die Farbintensität der Bereiche, die nicht von den Sensoren aktuell erfasst werden, geringer ist als die Farbintensität der aktuell von den Sensoren erfassten Bereiche 17, 19.In addition to the in 2 illustrated embodiment, in which the areas that are not from the sensors of the vehicle 3 Alternatively, it is also possible to make the areas that are not detected by the sensors of the vehicle brighter than the areas that are currently detected by the sensors. Alternatively, it is also possible to change the color intensity of the display instead of the brightness. In this case, it is particularly advantageous if the color intensity of the areas that are not currently detected by the sensors is less than the color intensity of the areas currently detected by the sensors 17 . 19 ,

Ob eine Darstellung mit geringerer Helligkeit für die aktuell nicht erfassten Bereiche, mit einer größeren Helligkeit für die aktuell nicht erfassten Bereiche oder mit einer geänderten Farbintensität für die aktuell nicht erfassten Bereiche gewählt wird, kann zum Beispiel auch von den Umgebungsbedingungen abhängen. So ist es zum Beispiel möglich, einen Unterschied in Taganzeige und Nachtanzeige zu treffen, wobei zum Beispiel bei der Nachtanzeige eine Abnahme der Helligkeit und bei der Taganzeige eine Zunahme der Helligkeit gewählt wird, um die aktuell nicht erfassten Bereiche darzustellen.Whether a presentation with lower brightness for the currently unrecognized areas, with a greater brightness for the currently unrecognized areas or with a changed color intensity for the currently unrecognized areas is selected, for example, may also depend on the environmental conditions. For example, it is possible to make a difference in day display and night display, for example, in the night display a decrease in brightness and in the day display an increase in brightness is selected to represent the currently unrecognized areas.

Die Darstellung der Fahrzeugumgebungskarte gemäß 2 liefert jedoch lediglich Hinweise darauf, welche Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte 1 von den Sensoren des Fahrzeugs erfasst werden und welche Bereiche aktuell nicht erfasst werden. Es ist kein Hinweis enthalten, wie alt die Daten sind, auf denen die Darstellung der Fahrzeugumgebungskarte 2 beruht.The representation of the vehicle environment map according to 2 however, it merely provides indications of which areas of the vehicle environment map 1 be detected by the sensors of the vehicle and which areas are currently not detected. There is no indication of how old the data is, on which the representation of the vehicle environment map 2 based.

In 3 ist eine Fahrzeugumgebungskarte für ein in eine Längsparklücke einparkendes Fahrzeug dargestellt, in der sich die Helligkeit von Bereichen, die auf historischen Daten beruhen, kontinuierlich ändert.In 3 A vehicle environment map is shown for a vehicle parked in a longitudinal parking space in which the brightness of areas based on historical data changes continuously.

Die in 3 dargestellte Fahrzeugumgebungskarte 1 entspricht der in den 1 und 2 dargestellten Fahrzeugumgebungskarte 1, wobei im Unterschied zu den in den 1 und 2 dargestellten Fahrzeugumgebungskarten nunmehr eine kontinuierliche Änderung der Helligkeit der Bereiche dargestellt ist, die auf historischen Daten beruhen. Die geänderte Helligkeit wird in der Darstellung gemäß 3 durch eine unterschiedlich starke Punktierung dargestellt. Bereiche, in denen die Helligkeit stärker abgenommen hat, die somit dunkler sind, sind stärker punktiert als Bereiche, in denen die Helligkeit noch nicht so stark abgenommen hat. Durch den Helligkeitsverlauf in der Fahrzeugumgebungskarte 1 gemäß 3 lässt sich erkennen, dass das Fahrzeug den dargestellten Bereich zunächst von unten nach oben durchfahren hat. Die ältesten Daten sind die dunkelsten, die sich im unteren Bereich der Fahrzeugumgebungskarte 1 befinden. Die hellsten Daten sind die Daten, die sich am oberen Bereich der Fahrzeugumgebungskarte 1 befinden. Der vordere Erfassungsbereich 17 und der hintere Erfassungsbereich 19, die aktuell von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst werden, sind noch eine Stufe heller dargestellt als die übrigen Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte 1. Die Helligkeit des vorderen Erfassungsbereiches 17 und des hinteren Erfassungsbereiches 19 entspricht dabei der Helligkeit der in 1 dargestellten Fahrzeugumgebungskarte 1.In the 3 illustrated vehicle environment map 1 corresponds to the in the 1 and 2 illustrated vehicle environment map 1 , unlike those in the 1 and 2 illustrated vehicle environment maps now a continuous change in the brightness of the areas is shown, which are based on historical data. The changed brightness is shown in the illustration 3 represented by a different degrees of punctuation. Areas in which the brightness has decreased more strongly, which are therefore darker, are more punctuated than areas in which the brightness has not decreased so much. Through the brightness curve in the vehicle environment map 1 according to 3 It can be seen that the vehicle has initially traveled through the area shown from bottom to top. The oldest data are the darkest, located at the bottom of the vehicle environment map 1 are located. The brightest data is the data located at the top of the vehicle environment map 1 are located. The front detection area 17 and the rear detection area 19 that is currently from the sensors of the vehicle 3 are detected, are still one level brighter than the other areas of the vehicle environment map 1 , The brightness of the front detection area 17 and the rear detection area 19 corresponds to the brightness of the 1 illustrated vehicle environment map 1 ,

Durch die zunehmende Abnahme der Helligkeit in der Fahrzeugumgebungskarte 1 gemäß 3 erhält der Fahrer des Fahrzeugs 3 einen Hinweis auf das Alter der von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfassten Daten, aus denen die Fahrzeugumgebungskarte 1 gebildet wird.Due to the increasing decrease in brightness in the vehicle environment map 1 according to 3 the driver of the vehicle receives 3 an indication of the age of the sensors of the vehicle 3 captured data that make up the vehicle environment map 1 is formed.

Neben der hier dargestellten Abnahme der Helligkeit in der Fahrzeugumgebungskarte 1 von Bereichen, die auf historischen Daten beruhen, bei der jedoch noch die gesamte Fahrzeugumgebung dargestellt ist, ist es auch möglich, ältere historische Daten so weit abzudunkeln, dass die sich aus diesen Daten berechnenden Bereiche nicht mehr erkannt werden können. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn die Gefahr besteht, dass aufgrund des Alters der historischen Daten sich die Umgebung zum Beispiel durch das Fortbewegen eines Objekts, beispielsweise eines die Längsparklücke 5 begrenzenden Fahrzeugs oder alternativ auch bei einer weiteren freien Längsparklücke durch ein zuvor eingeparktes Fahrzeug geändert hat.In addition to the decrease in brightness in the vehicle environment map shown here 1 In areas based on historical data but still showing the entire vehicle environment, it is also possible to obscure older historical data to such an extent that the areas calculating from these data can no longer be recognized. This is particularly useful if there is a risk that due to the age of the historical data, the environment, for example, by moving an object, for example, the Längsparklücke 5 has changed limiting vehicle or alternatively in another free longitudinal parking space by a previously parked vehicle.

Neben der in 3 gezeigten Darstellung, bei der die Helligkeit in älteren Bereichen stärker abnimmt und die somit dunkler dargestellt sind, ist es alternativ auch möglich, dass die Helligkeit mit zunehmendem Alter der Daten, auf denen die Fahrzeugumgebungskarte 1 beruht, mit zunehmender Helligkeit, also heller dargestellt werden. Die Zunahme der Helligkeit kann dabei ebenfalls erfolgen, bis die Fahrzeugumgebung nicht mehr erkannt wird.In addition to the in 3 Alternatively, it is also possible for the brightness to increase as the age of the data on which the vehicle surroundings map is displayed increases, with the brightness decreasing more sharply in older areas and thus being shown darker 1 is based, with increasing brightness, so be displayed brighter. The increase in brightness can also take place until the vehicle environment is no longer detected.

Neben einer Änderung der Helligkeit, wie sie in 3 dargestellt ist, ist es alternativ auch möglich, insbesondere bei farbigen Darstellungen, wie bereits für 2 beschrieben, die Farbintensität kontinuierlich zu ändern, um dem Fahrer einen Hinweis auf das Alter der Daten zu liefern, aus denen die Fahrzeugumgebungskarte berechnet wird.In addition to a change in brightness, as in 3 is shown, it is also possible, in particular in color representations, as already for 2 described to continuously change the color intensity to provide the driver with an indication of the age of the data from which the vehicle environment map is calculated.

In 3 vereinfachend vernachlässigt wurde, dass aufgrund der Aktualisierung der Daten, die von den Erfassungsbereichen 17, 19 erfasst werden, der während des Einparkens befahrene Fahrschlauch heller dargestellt werden müsste. Das bedeutet, dass soeben durchfahrene Bereiche, die von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst wurden, heller dargestellt sein müssten als dies in 3 gezeigt ist. Insbesondere der soeben durchfahrene Fahrschlauch, der sich vor dem in 3 rückwärts fahrenden Fahrzeug 3 befindet, müsste heller dargestellt sein. Jedoch nimmt auch in dem Fahrschlauch die Helligkeit mit zunehmendem Alter der Daten ab. Das heißt, dass Bereiche, die sich weiter weg vom Fahrzeug 3 befinden dunkler dargestellt sind als Bereiche, die in unmittelbarer Umgebung des Fahrzeugs 3 liegen. Wenn anstelle einer Abnahme der Helligkeit eine Zunahme der Helligkeit mit zunehmendem Alter der Daten erfolgt, ist die Darstellung des Fahrschlauches entsprechend umgekehrt. Entsprechend ist auch bei einer Änderung der Farbintensität der Bereich, der soeben von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst wurde, farbintensiver dargestellt als die Bereiche, die sich weiter weg befinden und bereits vom Fahrzeug 3 durchfahren worden sind.In 3 simplistic was neglected that due to the updating of the data by the coverage areas 17 . 19 be detected, which would be displayed brighter during driving in the driving. This means that just traversed areas covered by the sensors of the vehicle 3 had to be brighter than this 3 is shown. In particular, the just traversed driving tube, which is in front of the in 3 reversing vehicle 3 should be brighter. However, even in the driving line, the brightness decreases with increasing age of the data. That is, areas that are farther away from the vehicle 3 are shown darker than areas that are in the immediate vicinity of the vehicle 3 lie. If, instead of a decrease in brightness, an increase in brightness takes place with increasing age of the data, the representation of the driving tube is correspondingly reversed. Accordingly, even with a change in the color intensity of the area, just from the sensors of the vehicle 3 was captured, more colorful than the areas that are further away and already from the vehicle 3 have been passed through.

Neben dem hier beschriebenen Einparkvorgang kann das erfindungsgemäße Verfahren auch bei beengten Platzverhältnissen, zum Beispiel in Parkhäusern, Einfahrten oder beim Wenden in Sachgassen oder auch während der Fahrt zur Darstellung der Umgebung eingesetzt werden.In addition to the parking procedure described here, the inventive method can also be used in confined spaces, for example in parking garages, driveways or when turning in alley lanes or even while driving to represent the environment.

Claims (10)

Verfahren zur Kennzeichnung historischer Daten in Fahrzeugumgebungskarten (1), folgende Schritte umfassend: (a) Erfassen von Daten der Umgebung eines Fahrzeugs und Darstellung der erfassten Daten der Umgebung als Fahrzeugumgebungskarte (1) auf einer Anzeigevorrichtung, (b) Änderung der Helligkeit und/oder der Farbintensität von Bereichen der Fahrzeugumgebungskarte (1), die aus historischen erfassten Daten der Umgebung dargestellt werden, in der Darstellung der erfassten Umgebung.Method for identifying historical data in vehicle environment maps ( 1 ), comprising the following steps: (a) acquiring data of the environment of a vehicle and representing the acquired data of the environment as a vehicle environment map ( 1 ) on a display device, (b) changing the brightness and / or the color intensity of areas of the vehicle surroundings map ( 1 ), which are represented from historical collected data of the environment, in the representation of the detected environment. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderung der Helligkeit und/oder der Farbintensität von Bereichen der Fahrzeugumgebungskarte (1), die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, mit einer Zeitverzögerung nachdem die Daten nicht mehr von einem Sensor erfasst werden beginnt.Method according to claim 1, characterized in that the change of the brightness and / or the color intensity of areas of the vehicle surroundings map ( 1 ), which are represented from historical data of the environment, with a time delay after the data no longer begins to be detected by a sensor. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderung der Helligkeit und/oder der Farbintensität einsetzt, sobald Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte (1), die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, nicht mehr von einem Sensor des Fahrzeugs erfasst werden.A method according to claim 1, characterized in that the change of the brightness and / or the color intensity sets in as soon as areas of the vehicle surroundings map ( 1 ), which are represented from historical data of the environment, no longer be detected by a sensor of the vehicle. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass Änderung der Helligkeit und/oder der Farbintensität der Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte (1), die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, kontinuierlich abläuft.Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the change in the brightness and / or the color intensity of the areas of the vehicle surroundings map ( 1 ), which are represented from historical data of the environment, runs continuously. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderung der Helligkeit und/oder der Farbintensität stufenweise erfolgt.Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the change in the brightness and / or the color intensity takes place in stages. Verfahren gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Helligkeit auf einen anderen Wert zunimmt oder abnimmt und/oder die Farbintensität auf einen anderen Wert abnimmt, sobald der dargestellte Bereich der Fahrzeugumgebungskarte (1) nicht mehr von mindestens einem Sensor erfasst wird.A method according to claim 5, characterized in that the brightness increases or decreases to another value and / or the color intensity decreases to another value as soon as the illustrated area of the vehicle surroundings map ( 1 ) is no longer detected by at least one sensor. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Helligkeit auf einen anderen Wert zunimmt oder abnimmt und/oder die Farbintensität auf einen anderen Wert abnimmt, sobald der dargestellte Bereich der Fahrzeugumgebungskarte (1) nicht mehr von mindestens einem Sensor erfasst wird und ab diesem Zeitpunkt eine weitere kontinuierliche Änderung der Helligkeit und/oder der Farbintensität der Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, erfolgt.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the brightness increases or decreases to another value and / or the color intensity decreases to another value as soon as the illustrated area of the vehicle surroundings map ( 1 ) is no longer detected by at least one sensor and from this point on a further continuous change of the brightness and / or the color intensity of the areas of the vehicle environment map, which are represented from historical data of the environment, takes place. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die historischen Daten in der Darstellung nach einer vorgegebenen Zeitspanne nicht mehr dargestellt werden.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the historical data in the representation after a predetermined period of time are no longer displayed. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass Daten, deren Helligkeit und/oder Farbintensität in der Darstellung bereits geändert wurde, wieder in ihrer ursprünglichen Helligkeit und/oder Farbintensität dargestellt werden, sobald der dargestellte Bereich erneut von einem Sensor erfasst wird.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that data whose brightness and / or color intensity has already been changed in the representation, are displayed again in their original brightness and / or color intensity as soon as the area shown is again detected by a sensor , Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit, in der die Änderung der Helligkeit und/oder der Farbintensität der Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte (1), die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, erfolgt, abhängig ist von der Fahrsituation.Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the speed at which the change in the brightness and / or the color intensity of the areas of the vehicle surroundings map ( 1 ), which are represented from historical data of the environment, takes place, depending on the driving situation.
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