DE102008062958A1

DE102008062958A1 - Robot e.g. delta robot, for attachment to packaging machine for transporting and positioning e.g. meat, has rods supported by ball joints and coupled by tight and/or pressure-proof connections that are attached to rods between joints

Info

Publication number: DE102008062958A1
Application number: DE102008062958A
Authority: DE
Inventors: Michael Lang
Original assignee: Multivac Sepp Haggenmueller GmbH and Co KG
Current assignee: Multivac Sepp Haggenmueller GmbH and Co KG
Priority date: 2008-12-23
Filing date: 2008-12-23
Publication date: 2010-07-01

Abstract

The robot e.g. delta robot (1), has robot arms (2-4) for guiding an element (14) e.g. handling tool such as gripping arm, to be positioned, where the arms have arm sections (5-7) and rods (11a, 11b) arranged adjacent to each other. The rods are supported by joints (15-23) e.g. ball joints, and are coupled by tight and/or pressure-proof connections (25-27) attached to the rods between the joints. The rods are designed in an elastically deformable manner with respect to a force direction aligned perpendicularly to a longitudinal axis of the rods. The connections are designed as closed loops.

Description

Roboter, insbesondere ein einer Verpackungsmaschine zugeordneter Roboter, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.Robot, in particular a robot associated with a packaging machine, according to the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik ist beispielsweise aus der Druckschrift FR 2 690 372 A1 ein Roboter bekannt, welcher in der Art und Weise eines Deltaroboters aufgebaut ist. Dieser Roboter weist drei Arme auf, welche an einem zu positionierenden Element zusammengeführt sind und bei denen jeweils ein Armabschnitt zwei parallel geführte Strukturelemente aufweist. An ihren Enden sind die Strukturelemente zu ihrer Bewegungsfähigkeit mit Kugelgelenken gelagert. Um den Abstand zwischen den Strukturelementen annähernd konstant zu halten, sind gemäß der oben genannten Druckschrift in der Nähe der Kugelgelenklagerungen die jeweiligen Strukturelemente eines Roboterarms mit zwei elastischen Verbindungselementen verbunden. Diese können insbesondere als Federn ausgebildet sein.From the prior art, for example, from the document FR 2 690 372 A1 a robot is known, which is constructed in the manner of a delta robot. This robot has three arms, which are brought together on an element to be positioned and in which in each case one arm section has two parallel guided structural elements. At their ends, the structural elements are mounted to their ability to move with ball joints. In order to keep the distance between the structural elements approximately constant, the respective structural elements of a robot arm are connected to two elastic connecting elements according to the above-mentioned document in the vicinity of the ball joint bearings. These can be designed in particular as springs.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Roboter vorzuschlagen, bei dem der Roboterarm einen vereinfachten Aufbau aufweist.task The invention is to propose a robot in which the robot arm has a simplified structure.

Die Aufgabe wird, ausgehend von einem Roboter der eingangs genannten Art, durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.The Task is, starting from a robot of the aforementioned Art, solved by the characterizing features of claim 1.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen genannten Maßnahmen sind vorteilhafte Ausführungen und Weiterbildungen der Erfindung möglich.By are the measures mentioned in the dependent claims advantageous embodiments and developments of the invention possible.

Dementsprechend zeichnet sich ein erfindungsgemäßer Roboter dadurch aus, dass wenigstens zwei Stäbe des jeweiligen Roboterarms mittels wenigstens einer zug- und/oder druckfesten Verbindung gekoppelt sind, welche an den Stäben zwischen den Gelenken des jeweiligen Stabs angebracht sind. Ein erfindungsgemäßer Roboter, insbesondere ein einer Verpackungsmaschine zugeordneter Roboter, umfasst wenigstens einen Roboterarm zur Führung eines zu positionierenden Elements, wobei der Roboterarm wenigstens einen Armabschnitt aufweist, welcher wenigstens zwei nebeneinander angeordnete Stäbe aufweist. Die Stäbe sind an ihren Enden jeweils durch ein Gelenk gelagert.Accordingly characterized a robot according to the invention thereby from that at least two bars of the respective robot arm coupled by at least one tensile and / or pressure-resistant connection which are at the bars between the joints of the respective Stabs are attached. A robot according to the invention, in particular a robot associated with a packaging machine, includes at least one robotic arm for guiding one to positioning element, wherein the robot arm at least one Arm portion which has at least two juxtaposed Having rods. The bars are at their ends each supported by a joint.

Derartige Roboter werden beispielsweise im Zusammenhang mit Verpackungsmaschinen eingesetzt, um Gegenstände zu transportieren und insbesondere zu positionieren. Beispielsweise werden Lebensmittel, wie etwa Fleisch- oder Wurstscheiben von dem Roboter von einem Fließband gegriffen und in entsprechende Schalen einer Verpackung positioniert. Einerseits sind die Roboterarme dabei in der Regel großen Beschleunigungen ausgesetzt, zum anderen erfahren die Arme gegebenenfalls beim In-Kontakt-Treten mit einer entsprechenden Unterlage, beispielsweise beim Greifen oder Absetzen des zu positionierenden Gegenstandes, eine Krafteinwirkung. Hierdurch kann es vorkommen, dass die Stäbe, welche Strukturelemente eines Armabschnitts sind, auseinander gedrückt werden.such For example, robots become associated with packaging machines used to transport objects and in particular to position. For example, foods such as meat or sausage slices from the robot from an assembly line gripped and positioned in appropriate trays of a package. On the one hand, the robot arms are usually large Accelerations exposed, on the other experienced the arms if necessary when in contact with a corresponding pad, for example when gripping or settling the object to be positioned, a force. As a result, it may happen that the rods, which structural elements of an arm section are pushed apart become.

Damit sich die entsprechenden Stäbe bei einer Belastung nicht zu sehr voneinander entfernen bzw. nicht zu sehr ihre Position zueinander ändern, sind bei einem erfindungsgemäßen Roboter wenigstens zwei Stäbe des jeweiligen Roboterarms mittels wenigstens einer zug- und/oder druckfesten Verbindung gekoppelt. Eine derartige Verbindung kann beispielsweise als starres Element ausgebildet sein. Es kann allerdings auch genügen, dass die Verbindung entweder zugfest oder druckfest ist. Es hängt im Wesentlichen davon ab, in welcher Richtung speziell eine etwaige Bewegung gehemmt bzw. verhindert werden soll bzw. auch davon, wo der entsprechende Angriffspunkt der Verbindung gewählt worden ist.In order to The corresponding bars do not work under load Too much different from each other or not too much change their position to each other are at least in a robot according to the invention two bars of each robot arm by means of at least coupled a tensile and / or pressure-resistant connection. Such Connection can be formed for example as a rigid element. However, it may be enough that the connection either tensile or compression resistant. It essentially depends on it in which direction specifically a possible movement inhibited or should be prevented or even from where the corresponding point the connection has been chosen.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung kann darin bestehen, dass die Stäbe als mechanische Zwangsbedingung zumindest teilweise Spiel verhindern.One Another advantage of the invention may be that the rods as a mechanical constraint at least partially prevent play.

Darüber hinaus ermöglicht die Erfindung zusätzlich ein verbessertes Schwingungsverhalten des Roboterarms des Stabsystems.About that In addition, the invention additionally allows a improved vibration behavior of the robot arm of the bar system.

Außerdem sind bei einem erfindungsgemäßen Roboter die Verbindungen an den Stäben zwischen den Gelenken des jeweiligen Stabs angebracht. Besonders vorteilhaft ist bei einem erfindungsgemäßen Roboter, dass sich eine solche Verbindung relativ einfach realisieren lässt. Im Allgemeinen können dabei einfach herzustellende Verbindungselemente verwendet werden, welche im übrigen meistens auch kostengünstig sind.Furthermore are the connections in a robot according to the invention on the bars between the joints of the respective staff appropriate. It is particularly advantageous in an inventive Robots that realize such a connection relatively easy leaves. In general, this can be easily produced Connecting elements are used, which in the rest usually also inexpensive.

Gegebenenfalls können derartige Verbindungselemente auch so entworfen werden, dass sie beispielsweise wenige Kanten, Fugen, Ritzen oder dergleichen aufweisen und somit einfach zu reinigen sind und eine verbesserte Hygiene bedeuten. Dies kann insbesondere dann wichtig sein, wenn ein entsprechender Roboter im Zusammenhang mit einer Verpackungsmaschine verwendet wird und dies wiederum in besonderem Maße, falls es sich bei den zu positionierenden Gegenständen um Lebensmittel handelt. In vielen Fällen müssen auch weniger Bauteile verwendet werden, da ein Verbindungselement bei einem erfindungsgemäßen Roboter auch aus einem einzigen Bauteil grundsätzlich bestehen kann. Die mechanischen Zwangsbedingungen, welche durch die zug- und/oder druckfesten Verbindungen eingeführt werden, können nicht nur dafür sorgen, dass die Getriebevorrichtungen der Roboterarme eine stabile Gesamtform aufweisen, sondern auch, dass das entsprechende Handhabungswerkzeug nicht verkippt wird. Ein entsprechendes Handhabungswerkzeug kann beispielsweise am zu positionierenden Element angebracht sein bzw. am Ende wenigstens eines Roboterarms.Optionally, such fasteners can also be designed so that they have, for example, a few edges, joints, cracks or the like and thus are easy to clean and mean improved hygiene. This can be particularly important when a corresponding robot is used in connection with a packaging machine and this in turn, in particular, if it concerns the items to be positioned food. In many cases, fewer components must be used, since a connecting element in a robot according to the invention can also consist of a single component in principle. The mechanical constraints introduced by the tensile and / or pressure-resistant connections can not only ensure that the gear mechanisms of the robot arms have a stable overall shape, but also that the appropriate handling tool not tilted. A corresponding handling tool can for example be attached to the element to be positioned or at the end of at least one robot arm.

Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung der Erfindung sind die Stäbe hinsichtlich einer senkrecht zur Längsachse des Stabs gerichteten Krafteinwirkung elastisch biegsam ausgebildet. In Kombination mit der Zug- und/oder Druckfestigkeit der Verbindung kann die Elastizität der Stäbe dahingehend ausgenutzt werden, dass diese sich beispielsweise bei einer entsprechenden Krafteinwirkung quer zu ihrer Längsachse biegen, jedoch in Folge ihrer Elastizität sich wieder in ihre Ausgangslage zurück bewegen, sobald die Krafteinwirkung nicht mehr besteht.at a particularly preferred embodiment of the invention are the Rods with respect to a perpendicular to the longitudinal axis The rod directed force applied elastically flexible. In combination with the tensile and / or compressive strength of the compound can take advantage of the elasticity of the rods to that effect be that these, for example, at a corresponding Bending action transverse to its longitudinal axis, however as a result of their elasticity, they return to their original position move as soon as the force ceases to exist.

Wird, auch unter Verwendung einer leichten Vorspannung der Stäbe, deren Elastizität ausgenutzt, so kann insbesondere ein zug- und/oder druckfestes Verbindungselement ausreichend sein, um das unter einer Krafteinwirkung zu erreichende Nachgeben und anschließendes Zurückgehen in die Ausgangsposition der Stäbe zu bewirken, ohne dass beispielsweise eine Feder zusätzlich anzubringen ist.Becomes, also using a slight bias of the rods, their elasticity exploited, so can in particular a tensile and / or pressure-resistant connection element be sufficient to the yields to be achieved under a force, and then Go back to the starting position of the bars to effect without, for example, a spring in addition is to be attached.

Beispielsweise kann die entsprechende zug- und/oder druckfeste Verbindung so ausgelegt sein, dass die Stäbe auch ohne zusätzliche Belastung leicht vorgebogen sind. Die Stäbe können dabei sowohl leicht zueinander gebogen sein, aber auch voneinander weg. Hierdurch wird zusätzlich auch die Biegungsrichtung, in welche sich ein Stab bei einer entsprechenden zusätzlichen Belastung biegen kann, vorgegeben.For example the corresponding tension- and / or pressure-resistant connection can be designed in this way be that the rods easily even without additional load are pre-bent. The bars can both be slightly bent to each other, but also away from each other. hereby In addition, the direction of bending, in which a rod with a corresponding additional load can bend, given.

Grundsätzlich kommen für die Stäbe verschiedenste Materialien und Aufbauten in Frage. Beispielsweise können für derartige Strukturelemente eines Roboters, wie beispielsweise derartige Stäbe, entsprechende Metalle, wie beispielsweise Titan, Edelstahl oder Legierungen hieraus verwendet werden. Insbesondere können sich auch einige Leichtmetalle hierfür eignen. Des Weiteren können einige Verbundmaterialien verwendet werden. Eine Möglichkeit besteht darin, als derartigen bzw. als derartiges Strukturelement ein Kunststoffrohr zu verwenden, in das ein Metallrohr eingeschoben und verklebt wird. Eine andere Möglichkeit besteht darin, ein entsprechendes Rohr aus einem Metall, aus Kunststoff oder aus einem Verbundmaterial wenigstens teilweise auszuschäumen. Als Schaum können sich insbesondere Metallschäume, zum Beispiel Aluminiumschaum oder sonstige Leichtmetallschäume, eignen. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die entsprechende elastische Eigenschaft, wie sie oben beschrieben ist, ermöglicht ist.in principle come for the rods of various materials and structures in question. For example, for Such structural elements of a robot, such as such Rods, corresponding metals, such as titanium, stainless steel or alloys used therefrom. In particular, you can some light metals are suitable for this purpose. Furthermore Some composite materials can be used. A Possibility is as such or as such Structural element to use a plastic pipe into which a metal pipe is inserted and glued. Another possibility is a corresponding pipe made of a metal, plastic or auszuschäumen of a composite material at least partially. In particular, metal foams, for example aluminum foam or other light metal foams, suitable. It is particularly advantageous if the corresponding elastic Property as described above is enabled.

Grundsätzlich gibt es mehrere Möglichkeiten, eine derartige zug- und/oder druckfeste Verbindung zu realisieren. Bei einer einfachen Ausführungsform der Erfindung ist wenigstens eine zug- und/oder druckfeste Verbindung als geschlossene Schlaufe ausgebildet. Dies lässt sich beispielsweise dadurch verwirklichen, eine Binderschlaufe, etwa eine Kabelbinderschlaufe, zu verwenden. Die Binderschlaufe kann so angezogen werden, dass die Stäbe beispielsweise leicht nach innen gebogen werden. Dadurch besitzen die Stäbe an der Kopplungsstelle keinen bzw. nur wenig Spielraum zu einer Bewegung nach außen hin. Eine weitere Biegung nach innen ist jedoch möglich.in principle There are several ways such a train and / or to realize pressure-resistant connection. In a simple embodiment The invention is at least one tensile and / or pressure resistant connection designed as a closed loop. This is possible For example, realize thereby, a binder loop, about one Cable tie loop to use. The binder loop can be so tightened For example, the rods will be slightly inward be bent. As a result, the rods have no coupling at the coupling point or little room for movement towards the outside. However, a further bend inwards is possible.

Üblicherweise umfassen zum Beispiel Kabelbinder ein Band, das mit einer Rasterung versehen ist, und einen Kopf mit einer Öffnung, die ein Einrastelement aufweist und durch die das Band geführt werden kann, so dass das Einrastelement in die Rasterung eingreift und so den Kabelbinder zu einer Schlaufe schließt. Die Erfindung umfasst jedoch alle Arten von Schlaufen, welche hierfür geeignet sein können.Usually For example, cable ties include a tape that has a grid is provided, and a head with an opening, the one Has latching element and through which the band are guided can, so that the latching element engages in the grid and so the cable tie closes to a loop. The invention however, includes all types of loops for this purpose may be suitable.

Die Kabelbinderschlaufe z. B. ermöglicht ebenso durch entsprechendes Einstellen, in welche Rastereinheit das Verbindungsmittel einrasten soll, wie stark die Vorspannung, welche eine voreingestellte Biegung der Stäbe bewirkt, eingestellt werden soll.The Cable tie loop z. B. also allows by appropriate Adjust in which grid unit the connecting means engage should be how strong the bias, which is a preset bend causes the bars to be adjusted.

Je nach Anforderung an die einzelne Ausführungsvariante kann auch die Anbringung der zug- und/oder druckfesten Verbindung variieren. Beispielsweise kann die wenigstens eine zug- und/oder druckfeste Verbindung mittig zwischen den jeweiligen Gelenken der Stäbe angeordnet sein. Je nach Art und Weise der Belastung bzw. der Krafteinwirkung auf die Stäbe ist somit die gleiche Bewegungsfreiheit an beiden Enden eines jeweiligen Stabes gegeben. In der Regel kann es ausreichen, zwischen untereinander gekoppelten Stäben nur ein Verbindungselement anzubringen. Daher ist bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung genau eine zug- und/oder druckfeste Verbindung zwischen untereinander gekoppelten Stäben vorhanden.ever after request to the individual variant can also the attachment of the tension and / or pressure-resistant connection vary. For example, the at least one tensile and / or pressure-resistant Connection centered between the respective joints of the bars be arranged. Depending on the nature of the load or the force thus the same freedom of movement is attached to the bars given to both ends of a respective rod. In general, can it suffice between rods coupled with each other to attach only one connecting element. Therefore, in a preferred Embodiment of the invention exactly one zug- and / or flameproof connection between mutually coupled rods available.

Ferner kann es vorteilhaft sein, wenn bei einer Ausführung der Erfindung alle Stäbe des jeweiligen Roboterarms mittels wenigstens einer zug- und/oder druckfesten Verbindung gekoppelt sind. Auf diese Weise können die genannten Vorteile bei allen entsprechenden stabförmigen Strukturelementen des Roboterarms genutzt werden.Further It may be advantageous if in one embodiment of the Invention all rods of the respective robot arm means coupled at least one tensile and / or pressure-resistant connection are. In this way, the advantages mentioned can be added all corresponding rod-shaped structural elements of the Robot arm can be used.

Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung der Erfindung sind die Stäbe durch die zug- und/oder druckfeste Verbindung paarweise gekoppelt. Dies bietet sich insbesondere dann an, wenn ein Schnitt eines Roboterarms bereits aus zwei parallel geführten Stäben besteht oder solche umfasst. Insbesondere bei einer paarweisen Kopplung bietet es sich an, die Stäbe leicht gegeneinander zu verbiegen, so dass zum Beispiel die elastische Wirkung ausgenutzt werden kann. Vorteilhaft ist hieran, dass bis auf leichte Abweichungen im Wesentlichen die miteinander gekoppelten Stäbe ihre Position relativ zueinander beibehalten.In a particularly preferred embodiment of the invention, the rods are coupled in pairs by the tensile and / or pressure-resistant connection. This is particularly useful when a section of a robot arm already in two parallel guided rods or includes such. Especially with a pairwise coupling, it is advisable to easily bend the bars against each other, so that, for example, the elastic effect can be exploited. The advantage hereof is that, with the exception of slight deviations, essentially the mutually coupled rods maintain their position relative to one another.

Für die Bewegungsfreiheit der Stäbe als Strukturelemente ist es insbesondere bei vielen Anwendungen von Vorteil, wenn wenigstens eines der Gelenke als Kugelgelenk ausgebildet ist.For it is the freedom of movement of the rods as structural elements especially in many applications advantageous if at least one of the joints is designed as a ball joint.

Bei einigen Anwendungen können die Roboterarme beispielsweise genau zwei Armabschnitte umfassen. Dabei kann es sich beispielsweise um einen Armabschnitt handeln, welcher mit einem Antriebselement, wie zum Beispiel einem Motor verbunden ist. An diesem Armabschnitt wiederum hängt ein weiterer Armabschnitt, der wiederum mit einem zu positionierenden Element verbunden ist.at For example, in some applications, the robot arms can exactly two arm sections include. This can be for example to act an arm portion, which with a drive element, such as connected to a motor. At this arm section in turn hangs another arm section, which in turn hangs connected to an item to be positioned.

Insbesondere können die Armabschnitte, welche am zu positionierenden Element angebracht sind, bei einer Ausführungsvariante der Erfindung nebeneinander angeordnete Stäbe aufweisen. Die am zu positionierenden Element angebrachten Armabschnitte werden dann durch den mit dem Antriebselement verbundenen Armabschnitt geführt. Wird das zu positionierende Element gegen eine Unterlage, beispielsweise beim Ergreifen oder Absetzen eines zu transportierenden Gegenstandes gefahren, so werden entsprechende Kräfte zunächst einmal auf den Armabschnitt übertragen, welcher mit dem zu positionierenden Element verbunden ist. Dabei können sich dann die Strukturelemente bzw. die Stäbe zum Beispiel entsprechend leicht biegen, so dass diese Kraft aufgenommen wird und nicht beispielsweise auf das Antriebselement bzw. den Motor zu stark übertragen wird.Especially can be the arm sections which at the to be positioned Element are attached, in a variant the invention have juxtaposed rods. The arm sections attached to the element to be positioned become then through the arm portion connected to the drive element guided. Is the item to be positioned against a Underlay, for example, when grasping or settling one to driven by transporting object, so are appropriate Forces are first transferred to the arm section, which is connected to the element to be positioned. there can then be the structural elements or the bars for Bend the example accordingly, so that this force is absorbed is and not, for example, on the drive element or the engine is transmitted too much.

Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn bei einer Ausführungsform der Erfindung das zu positionierende Element ein Handhabungswerkzeug wie zum Beispiel einen Greifer umfasst. Denkbar sind allerdings auch andere Werkzeuge, welche hier Verwendung finden können. Ein Greifwerkzeug kann beispielsweise dann eingesetzt werden, wenn Gegenstände transportiert bzw. positioniert werden müssen. Dies kann gegebenenfalls auch dann der Fall sein, wenn beispielsweise Lebensmittel wie Wurstscheiben oder Fleischstücke in einzelne Verpackungen abgefüllt werden müssen.Of Furthermore, it is advantageous if in one embodiment invention, the element to be positioned a handling tool such as a gripper. However, it is conceivable Other tools that can be used here. A gripping tool can be used, for example, if Objects must be transported or positioned. This may possibly also be the case if, for example Food such as sausage slices or pieces of meat in individual Packaging must be filled.

Insbesondere bei der Verwendung eines derartigen Roboters für Verpackungsmaschinen der Lebensmittelindustrie ist es von besonderem Vorteil, wenn die zug- und/oder druckfeste Verbindung aus einem lebensmittelechten Material gefertigt ist. Das Wort „lebensmittelecht” bedeutet im Sinne der Erfindung, dass die verwendeten Materialien in Verbindung mit Lebensmitteln unschädlich sind, sowie keine geruchliche oder geschmackliche Wirkung auf Lebensmittel haben.Especially when using such a robot for packaging machines In the food industry it is of particular advantage if the tensile and / or pressure-resistant connection of a food-safe Material is made. The word "food safe" means in the sense of the invention that the materials used in conjunction with food are harmless, as well as no smell or have a taste effect on food.

Des Weiteren können bei einer Ausführungsform der Erfindung Positioniermittel vorgesehen sein, damit das Verbindungselement zwischen den Stäben nicht zu stark verrutschen kann.Of Further, in one embodiment, the Invention positioning means be provided so that the connecting element between the bars can not slip too much.

Gleichfalls kann jedoch bei einer Ausführungsform der Erfindung wenigstens eine zug- und/oder druckfeste Verbindung an wenigstens einem Stab an einer festen Position angebracht sein. Hierdurch kann beispielsweise auch verhindert werden, dass sich gegebenenfalls Schmutzablagerungen unter der jeweiligen zug- und/oder druckfesten Verbindung anlagern. Ferner wird verhindert, dass sich die mechanischen Zwangsbedingungen, welche für die jeweiligen Stäbe gelten, durch Verrutschen der zug- und/oder druckfesten Verbindung ändern.Likewise however, in one embodiment of the invention, at least a tensile and / or pressure-resistant connection to at least one rod be attached to a fixed position. This can, for example also prevents any dirt deposits attach under the respective tensile and / or pressure-resistant connection. Furthermore, it prevents the mechanical constraints, which apply to the respective bars, by Change slippage of the tension- and / or pressure-resistant connection.

In ähnlicher Weise kann es vorteilhaft sein, wenigstens eine zug- und/oder druckfeste Verbindung in einem bestimmten Bereich entlang der Länge des jeweiligen Stabes anzuordnen. Beispielsweise ist es möglich, wenigstens eine zug- und/oder druckfeste Verbindung in einem Bereich um die Mitte des jeweiligen Stabes herum anzuordnen. Je nachdem, welche mechanischen Bedingungen erreicht werden sollen, kann dieser Bereich beispielsweise ein Drittel der Länge des Stabes lang sein, gegebenenfalls aber auch die Hälfte oder zwei Drittel. Eine Verteilung über einen größeren Bereich kann sich beispielsweise dann anbieten, wenn mehr als eine zug- und/oder druckfeste Verbindung vorhanden ist. Insbesondere können in diesem Fall die Anbringungspunkte der Zug- und/oder Druckfestverbindung symmetrisch um die Mitte des Stabes herum gelagert sein.In similar It may be advantageous, at least one tensile and / or pressure-resistant Connection in a certain area along the length of the to arrange respective rod. For example, it is possible at least one tensile and / or pressure-resistant connection in one area to arrange around the center of each bar around. Whichever mechanical conditions can be achieved, this area for example, one third of the length of the rod be long, if necessary, half or two thirds. A distribution over a larger area may be suitable, for example, if more than one and / or pressure-resistant connection is present. In particular, you can in this case, the attachment points of the tensile and / or pressure-resistant connection be mounted symmetrically around the center of the rod around.

Eine besondere Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die zug- und/oder druckfeste Verbindung an den Stäben fest angebrachte Stege umfasst, welche gelenkig über einen weiteren Steg miteinander verbunden sind. Dies kann insbesondere dann von Vorteil sein, wenn bei der Roboterkinematik mit Verschiebungen der Stäbe gegeneinander bzw. mit entsprechenden Verscherungen zu rechnen ist. Beispielsweise ist es möglich, durch Biegung vorgespannte Stäbe mit entsprechenden fest verbundenen Stäben zu versehen, welche in die zur Richtung, in welche der Stab gebogen ist, entgegen gesetzte Richtung zeigen. Die Länge der Stege kann so gewählt werden, dass das entsprechende Ende der Stege, welches z. B. mit einem Gelenk versehen ist, mit den Enden des jeweiligen Stabes in einer Flucht liegt, so dass der Angriffspunkt so liegt, als handelte es sich um einen geraden Stab. Ferner können beispielsweise die Stege in entgegen gesetzter Richtung ausgerichtet sein.A particular embodiment of the invention provides that the tension- and / or pressure-resistant connection to the bars fixedly mounted webs comprises, which are hinged together via another web. This can be particularly advantageous if in the robot kinematics with displacements of the bars against each other or with corresponding shifts is to be expected. For example, it is possible to provide by bending biased rods with corresponding fixedly connected rods which point in the opposite direction to the direction in which the rod is bent. The length of the webs can be chosen so that the corresponding end of the webs, which z. B. is provided with a hinge, with the ends of the respective rod is in alignment, so that the point of attack is as if it were a straight rod. Furthermore, for example, the webs in opposite Rich be aligned.

Besonders bietet sich eine erfindungsgemäße Ausgestaltung bei einem Deltaroboter an. In der Regel besitzen Deltaroboter drei Arme, welche aus zwei Armabschnitten bestehen, wobei jeweils ein Armabschnitt eines Armes mit einem Direktantrieb verbunden ist und der jeweils zweite Armabschnitt mit dem zu positionierenden Element verbunden ist. Es gibt mittlerweile allerdings auch weitere Ausführungsformen in der Art eines Deltaroboters, welche beispielsweise nur zwei Arme besitzen, die beide mit einem zu positionierenden Element verbunden sind und beispielsweise eine Bewegung innerhalb einer Ebene ermöglichen. Wie bereits geschildert, kann die Erfindung unter anderem besonders vorteilhaft eingesetzt werden, wenn der Roboter als Verpackungs- und/oder Einpackroboter ausgebildet ist.Especially offers an embodiment of the invention at a delta robot. As a rule, delta robots have three Arms, which consist of two arm portions, each having an arm portion an arm is connected to a direct drive and the respectively second arm portion connected to the element to be positioned is. However, there are now also other embodiments in the manner of a delta robot, which, for example, only two arms have both connected to an item to be positioned are and allow, for example, a movement within a plane. As already described, the invention can be particularly special be used advantageously when the robot as packaging and / or Packing robot is formed.

Ausführungsbeispiel:Embodiment:

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden nachstehend unter Angabe weiterer Vorteile und Einzelheiten näher erläutert. Im Einzelnen zeigen:embodiments The invention are illustrated in the drawings and below Details of further advantages and details explained in more detail. In detail show:

1 eine schematische Darstellung eines Deltaroboters gemäß der Erfindung, 1 a schematic representation of a delta robot according to the invention,

2 eine schematische Darstellung eines Armabschnitts mit zwei gekoppelten Stäben eines Armabschnitts mit einer Kabelbinderschlaufe, 2 a schematic representation of an arm portion with two coupled rods of an arm portion with a cable tie loop,

3 eine schematische Darstellung eines Armabschnitts mit zwei auseinander gebogenen Stäben mit einem Kopplungssteg mit Langlöchern, 3 a schematic representation of an arm portion with two bent-apart bars with a coupling web with slots,

4 eine schematische Darstellung eines Armabschnitts mit zwei zueinander gebogenen Stäben mit einem Kopplungssteg und Langlöchern, 4 a schematic representation of an arm portion with two mutually bent bars with a coupling web and slots,

5 eine schematische Darstellung eines Armabschnitts mit zwei auseinander gebogenen Stäben mit einer muffenartigen druckfesten Verbindung, 5 a schematic representation of an arm portion with two bent-apart rods with a sleeve-like pressure-resistant connection,

6 eine schematische Darstellung eines Armabschnitts mit zwei zueinander gebogenen Stäben mit starrer Verbindung, 6 a schematic representation of an arm portion with two mutually bent rods with rigid connection,

7 eine schematische Darstellung eines Armabschnitts mit zwei vorgespannten Stäben und einer starren Verbindung sowie 7 a schematic representation of an arm portion with two prestressed rods and a rigid connection and

8 eine schematische Darstellung eines Armabschnitts mit zwei zueinander gebogenen Stäben mit nach außen gerichteten Stegen und einer gelenkig verbundenen Klammer. 8th a schematic representation of an arm portion with two mutually bent bars with outwardly directed webs and a hinged bracket.

1 zeigt einen Deltaroboter 1 mit drei Armen 2, 3, 4. Die Arme 2, 3, 4 umfassen jeweils einen Armabschnitt 5, 6, 7, welche mit Direktantrieben 8, 9, 10 jeweils verbunden sind. An den Armabschnitten 5, 6, 7 ist jeweils ein weiterer Armabschnitt 11, 12, 13 angebracht, welcher jeweils Stäbe 11a, 11b sowie 12a, 12b sowie 13a, 13b umfasst. Diese Stäbe 11a, 11b, 12a, 12b sowie 13a, 13b führen jeweils zu einem zu positionierenden Element 14. An ihren Enden sind die Stäbe 11a, 11b, 12a, 12b sowie 13a, 13b jeweils durch Kugelgelenke 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23 gelagert, von denen hier allerdings nur einige, welche in der schematischen Zeichnung in der 1 zu sehen sind, bezeichnet sind. Des Weiteren ist eine Rotationsachse 24 vorhanden, mit der beispielsweise ein (nicht abgebildetes) Handhabungswerkzeug gedreht werden kann. 1 shows a delta robot 1 with three arms 2 . 3 . 4 , The poor 2 . 3 . 4 each comprise an arm portion 5 . 6 . 7 , which with direct drives 8th . 9 . 10 each connected. At the arm sections 5 . 6 . 7 is in each case another arm section 11 . 12 . 13 attached, which each bars 11a . 11b such as 12a . 12b such as 13a . 13b includes. These bars 11a . 11b . 12a . 12b such as 13a . 13b each lead to an item to be positioned 14 , At their ends are the bars 11a . 11b . 12a . 12b such as 13a . 13b each through ball joints 15 . 16 . 17 . 18 . 19 . 20 . 21 . 22 . 23 stored, of which, however, only a few, which in the schematic drawing in the 1 are to be seen, are designated. Furthermore, a rotation axis 24 present, with the example, a (not shown) handling tool can be rotated.

Die beiden parallel angeordneten Stäbe 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b eines jeweiligen Arms 2, 3, 4 sind durch druckfeste Verbindungselemente, nämlich Kabelbinderschlaufen 25, 26, 27 miteinander verbunden.The two parallel bars 11a . 11b . 12a . 12b . 13a . 13b a respective arm 2 . 3 . 4 are by pressure-resistant fasteners, namely cable tie loops 25 . 26 . 27 connected with each other.

2 zeigt zwei Stäbe 101, 102 eines Armabschnitts 100, welche mittig über einen Kabelbinder 103 miteinander verkoppelt sind. Die Stäbe 101, 102 sind dabei leicht gegeneinander gebogen. Diese Biegung kommt durch die Einstellung der Weite der Schlaufe zustande. An ihren Enden sind die Stäbe 101, 102 jeweils durch Kugelgelenke 104, 105, 106, 107 gelagert. Die jeweils entsprechenden Gelenke 104, 106 sowie 105, 107 sind untereinander über Drehachsen 108, 109 miteinander verbunden. 2 shows two bars 101 . 102 an arm section 100 , which centrally over a cable tie 103 are coupled together. The bars 101 . 102 are slightly bent against each other. This bend is achieved by adjusting the width of the loop. At their ends are the bars 101 . 102 each through ball joints 104 . 105 . 106 . 107 stored. The corresponding joints 104 . 106 such as 105 . 107 are with each other via rotary axes 108 . 109 connected with each other.

Damit der Kabelbinder 103 nicht zu stark verrutschen kann, etwa dann, wenn die Stäbe 101, 102 sich stärker nach innen biegen und die Spannung auf dem Kabelbinder 103 entlastet wird, sind bei dieser Variante der Erfindung Positioniermittel 110, 111 in Form von Klammern vorhanden. Grundsätzlich können derartige Positioniermittel unterschiedlich ausgebildet sein, zum Beispiel als Klammern, Schlaufen, Stifte, aber auch in Form von Befestigungsmitteln. Beispielsweise könnte das Verbindungselement auch an den entsprechenden Stellen festgeklebt, geschraubt oder dergleichen sein.So that the cable tie 103 can not slip too much, about when the rods 101 . 102 bend more inward and the tension on the cable tie 103 relieved, are in this variant of the invention positioning 110 . 111 in the form of parentheses. Basically, such positioning can be designed differently, for example as brackets, loops, pins, but also in the form of fasteners. For example, the connecting element could also be glued, screwed or the like in the appropriate places.

3 zeigt eine schematische Darstellung eines Armabschnitts 100 mit zwei Stäben 201, 202, welche über einen Verbindungssteg 203 miteinander gekoppelt sind. Das Verbindungselement 203 besitzt zwei Langlöcher 204, 205 durch die die Stäbe 201 und 202 geführt sind. Die Stäbe 201, 202 können sich noch weiter nach außen verbiegen. 3 shows a schematic representation of an arm portion 100 with two bars 201 . 202 , which have a connecting bridge 203 coupled together. The connecting element 203 has two slots 204 . 205 through which the bars 201 and 202 are guided. The bars 201 . 202 can bend further outwards.

An ihren Enden sind die Stäbe 201, 202 jeweils über Kugelgelenke 206, 207, 208, 209 gelagert. Der Armabschnitt ist über die Drehachsen 210, 211 drehbar. Zudem sind auch hier Positioniermittel in Form von Stiften 212, 213 vorgesehen.At their ends are the bars 201 . 202 each via ball joints 206 . 207 . 208 . 209 stored. The arm section is above the axes of rotation 210 . 211 rotatable. In addition, here are positioning in the form of pins 212 . 213 intended.

4 zeigt eine ähnliche Stabanordnung eines Armabschnitts 300 mit Stäben 301, 302 sowie einer Stegverbindung 303 mit entsprechenden Langlöchern 304 und 305. Hier sind jedoch die Stäbe 301, 302 zueinander gebogen und die Langlöcher 304, 305 so angeordnet, dass die Stäbe sich bei einer weiter Verbiegung nach Innen zueinander biegen. Gleichfalls sind hier Kugelgelenke 306, 307, 308, 309 sowie Drehachsen 310, 311 vorhanden. 4 shows a similar bar arrangement of an arm portion 300 with bars 301 . 302 as well as a bridge connection 303 with corresponding oblong holes 304 and 305 , Here are the bars 301 . 302 bent to each other and the slots 304 . 305 arranged so that the bars bend inward with a further bending inward. Likewise, here are ball joints 306 . 307 . 308 . 309 as well as rotary axes 310 . 311 available.

Ferner zeigt 5 einen Armabschnitt 400 mit zwei Stäben 401, 402, welche nach außen gebogen sind und mit einem Verbindungselement 403 miteinander gekoppelt sind. Dieses umfasst eine muffenartige Hülse 404 und zwei Teilstege 405, 406, welche innerhalb der Hülse 404 gelagert sind und dort gegeneinander stoßen. Bei weiterer Verbiegung der Stäbe 401, 402 nach außen können sich auch die Teilstege 405, 406 nach außen bewegen, bleiben jedoch innerhalb der Hülse 404 gelagert. Analog zu den vorgenannten Ausführungsbeispielen existieren hier Kugelgelenklagerungen 407, 408, 409, 410 und Drehachsen 411, 412.Further shows 5 an arm section 400 with two bars 401 . 402 , which are bent outwards and with a connecting element 403 coupled together. This includes a sleeve-like sleeve 404 and two partial bridges 405 . 406 which is inside the sleeve 404 are stored and there against each other. Upon further bending of the bars 401 . 402 to the outside can also be the partial webs 405 . 406 move outward, but remain within the sleeve 404 stored. Analogous to the aforementioned embodiments exist here ball joint bearings 407 . 408 . 409 . 410 and rotary axes 411 . 412 ,

Außerdem zeigt 6 einen Armabschnitt 500 mit zwei nach innen gebogenen Stäben 501, 502, welche durch eine feste Verbindung 503 miteinander gekoppelt sind. Die Verbindung 503 ist starr ausgebildet. Der Armabschnitt 500 schließt wiederum dadurch ab, dass an den Enden der Stäbe 501, 502 jeweils Kugelgelenke 504, 505, 506, 507 angebracht sind, welche über Drehachsen 508, 509 miteinander verbunden sind.Also shows 6 an arm section 500 with two bars bent inwards 501 . 502 which by a solid connection 503 coupled together. The connection 503 is rigid. The arm section 500 concludes in turn by the fact that at the ends of the bars 501 . 502 each ball joints 504 . 505 . 506 . 507 are attached, which about axes of rotation 508 . 509 connected to each other.

Bei den Verbindungselementen der 1, 2 und 4 handelt es sich um nach außen hin druckfeste Verbindungen. Die Stäbe 11a, 11b; 12a, 12b; 13a, 13b; 101, 102; 301, 302 sind demnach leicht nach innen gekrümmt. Wird nun beispielsweise gegen eine Unterlage gefahren, so wird eine Kraft auf die entsprechenden Armabschnitte ausgeübt. Diese Kraft führt dazu, dass sich die Stäbe 11a, 11b; 12a, 12b; 13a, 13b; 101, 102; 301, 302 aufgrund ihrer Elastizität weiter etwas nach innen bzw. aufeinander zu biegen. Lässt die Krafteinwirkung nach, so können die Stäbe aufgrund ihrer Elastizität auch wieder in ihre ursprüngliche Position zurückkehren.In the fasteners of 1 . 2 and 4 these are connections that are pressure-resistant to the outside. The bars 11a . 11b ; 12a . 12b ; 13a . 13b ; 101 . 102 ; 301 . 302 are therefore slightly curved inwards. If, for example, it is driven against a base, then a force is exerted on the corresponding arm sections. This force causes the rods 11a . 11b ; 12a . 12b ; 13a . 13b ; 101 . 102 ; 301 . 302 due to their elasticity, continue to bend inwards or towards each other. If the force decreases, the rods can also return to their original position due to their elasticity.

Bei den in den 3 und 5 dargestellten Stäben 201, 202; 401, 402 können sich auch diese analog weiter biegen, jedoch biegen sich die Stäbe hier bei einer entsprechenden Krafteinwirkung voneinander weg. Es ist dabei besonders vorteilhaft, durch eine leichte Vorspannung bzw. eine leichte voreingestellte Biegung auch bereits die Richtung vorzugeben, in welche sich die Stäbe bei einer entsprechenden Belastung weiter biegen können. Entsprechend handelt es sich hierbei um zugfeste Verbindungselemente. Dies entspricht dann auch den Zwangsbedingungen, welche durch die entsprechenden Verbindungselemente vorgegeben sind.In the in the 3 and 5 shown rods 201 . 202 ; 401 . 402 These can also continue to bend analogously, but the bars bend away from each other here with a corresponding force. It is particularly advantageous to predetermine by a slight bias or a slight preset bend already the direction in which the rods can bend at a corresponding load on. Accordingly, these are tensile fasteners. This then also corresponds to the constraints imposed by the corresponding connection elements.

Beim Verbindungselement 500 ist eine starre Verbindung 503 vorgesehen, welche also sowohl zug- als auch druckfest ist.When connecting element 500 is a rigid connection 503 provided, which is thus both tensile and pressure-resistant.

7 hingegen zeigt einen Armabschnitt 600, welcher zwei Stäbe 601, 602 umfasst, die wiederum durch entsprechende Kugelgelenke 604 bis 607 gelagert sind, um den Armabschnitt jeweils über Drehachsen 608, 609 drehbar zu machen. Außerdem ist ein Verbindungselement 603 vorhanden, welches fest mit den entsprechenden Stäben 601, 602 verbunden ist. Die Stäbe 601 und 602 sind in 1 gerade ausgerichtet. Bei dieser Ausführungsform sind die Stäbe im entspannten Zustand gekrümmt, so dass diese in der Figur dargestellten Weise eine Vorspannung aufweisen. 7 on the other hand shows an arm section 600 which two bars 601 . 602 includes, in turn, through corresponding ball joints 604 to 607 are mounted to the arm portion respectively via axes of rotation 608 . 609 to turn it. There is also a connecting element 603 present, which firmly with the corresponding rods 601 . 602 connected is. The bars 601 and 602 are in 1 just aligned. In this embodiment, the rods are curved in the relaxed state, so that these shown in the figure have a bias.

Eine weitere Variante der Erfindung ist in 8 dargestellt. Auch hier weist der entsprechende Armabschnitt 700 zwei Stäbe 701 und 702 auf, welche zueinander gebogen sind. Die Stäbe sind wiederum an Drehachsen 708, 709 über entsprechende Kugelgelenke 704 bis 707 gelagert. Das entsprechende Verbindungselement 703 weist jedoch folgenden Aufbau auf: An jedem Stab 701, 702 sind jeweils kleine Stege 703a, 703b fest angebracht. Diese kleinen Stege 703a, 703b weisen nach außen. An den nach außen weisenden Enden der Stege 703a, 703b sind jeweils Gelenke 703c, 703d angebracht. Diese Gelenke liegen mit den entsprechenden Kugelgelenken eines jeweiligen Stabes in Flucht. In 8 ist dies dadurch angedeutet, dass die Kugelgelenke 704, 705 sowie das Gelenk 703c auf einer gestrichelten Linie 711 und entsprechend beim Stab 701 die Kugelgelenke 706, 707 sowie das Gelenk 703d auf der gestrichelten Linie 710 liegen. Im Übrigen sind die Stäbe 701, 702 durch ihre Biegung zueinander nach innen vorgespannt. Die Gelenke 703c und 703d sind über einen klammerartigen Steg 703e gelenkig miteinander verbunden.Another variant of the invention is in 8th shown. Again, the corresponding arm section 700 two bars 701 and 702 on which are bent to each other. The rods are in turn on axes of rotation 708 . 709 via corresponding ball joints 704 to 707 stored. The corresponding connecting element 703 However, it has the following structure: On each rod 701 . 702 are each small bridges 703a . 703b firmly attached. These little bridges 703a . 703b point outward. At the outward-pointing ends of the bars 703a . 703b are each joints 703c . 703d appropriate. These joints are in alignment with the corresponding ball joints of a respective rod. In 8th This is indicated by the fact that the ball joints 704 . 705 as well as the joint 703c on a dashed line 711 and accordingly at the bar 701 the ball joints 706 . 707 as well as the joint 703d on the dashed line 710 lie. Incidentally, the bars are 701 . 702 biased inward by their bending. The joints 703c and 703d are over a bracket-like bridge 703e hinged together.

Die Verbindung 703 ermöglicht also insbesondere auch eine Verschiebung der Stäbe 701, 702 gegeneinander in vertikaler Richtung, also entlang der Achsen 70, 711. Durch die Stege 703a, 703b mit den entsprechenden Gelenken 703c, 703d werden praktisch die Angriffspunkte der Klammerverbindung 703e, welche eine mechanische Zwangsbedingung dargestellt, nach außen hin verlegt. Entsprechend werden also auch die Punkte, um welche eine entsprechende Verscherung, eine Biegung der Stäbe 701, 702 bzw. eine Drehung oder dergleichen stattfinden kann, nach außen hin verschoben. Vorteilhafterweise wird somit ermöglicht, dass mit einer Verschiebung der Stäbe 701, 702 gegeneinander nur wenig Änderung der Vorspannung verbunden ist.The connection 703 thus allows in particular a displacement of the rods 701 . 702 against each other in the vertical direction, ie along the axes 70 . 711 , Through the bars 703a . 703b with the appropriate joints 703c . 703d become practically the points of attack of the clamp connection 703e , which shows a mechanical constraint, moved to the outside. Correspondingly, therefore, the points by which a corresponding Verscherung, a bending of the rods 701 . 702 or a rotation or the like can take place, shifted outwards. Advantageously, it is thus possible that with a displacement of the rods 701 . 702 against each other only little change in the preload is connected.

Allen Ausführungsbeispielen und Weiterbildungen der Erfindung ist gemeinsam, dass wenigstens zwei Stäbe des jeweiligen Roboterarms mittels wenigstens einer zug- und/oder druckfesten Verbindung gekoppelt sind, welche an den Stäben zwischen den Gelenken des jeweiligen Stabs angebracht sind.All embodiments and further education Applications of the invention is common that at least two rods of the respective robot arm are coupled by means of at least one tensile and / or pressure-resistant connection, which are attached to the rods between the joints of the respective rod.

11: DeltaroboterDelta robot
22: Armpoor
33: Armpoor
44: Armpoor
55: Armabschnittarm
66: Armabschnittarm
77: Armabschnittarm
88th: Motorengine
99: Motorengine
1010: Motorengine
1111: Armabschnittarm
11a11a: StabRod
11b11b: StabRod
1212: Armabschnittarm
12a12a: StabRod
12b12b: StabRod
1313: Armabschnittarm
13a13a: StabRod
13b13b: StabRod
1414: zu positionierendes Elementto positioning element
1515: Kugelgelenkball joint
1616: Kugelgelenkball joint
1717: Kugelgelenkball joint
1818: Kugelgelenkball joint
1919: Kugelgelenkball joint
2020: Kugelgelenkball joint
2121: Kugelgelenkball joint
2222: Kugelgelenkball joint
2323: Kugelgelenkball joint
2424: Rotationsachseaxis of rotation
2525: Kabelbindercable ties
2626: Kabelbindercable ties
2727: Kabelbindercable ties
100100: Armabschnittarm
101101: StabRod
102102: StabRod
103103: KabelbinderschlaufeCable tie strap
104104: Kugelgelenkball joint
105105: Kugelgelenkball joint
106106: Kugelgelenkball joint
107107: Kugelgelenkball joint
108108: Drehachseaxis of rotation
109109: Drehachseaxis of rotation
110110: PositionierklammerPositionierklammer
111111: PositionierklammerPositionierklammer
200200: Armabschnittarm
201201: StabRod
202202: StabRod
203203: Verbindungselementconnecting element
204204: Langlöcherslots
205205: Langlöcherslots
206206: Kugelgelenkball joint
207207: Kugelgelenkball joint
208208: Kugelgelenkball joint
209209: Kugelgelenkball joint
210210: Drehachseaxis of rotation
211211: Drehachseaxis of rotation
212212: Positionierstiftpositioning
213213: Positionierstiftpositioning
300300: Armabschnittarm
301301: StabRod
302302: StabRod
303303: Verbindungsstegconnecting web
304304: LanglochLong hole
305305: LanglochLong hole
306306: Kugelgelenkball joint
307307: Kugelgelenkball joint
308308: Kugelgelenkball joint
309309: Kugelgelenkball joint
310310: Drehachseaxis of rotation
311311: Drehachseaxis of rotation
400400: Armabschnittarm
401401: StabRod
402402: StabRod
403403: Verbindungselementconnecting element
404404: Hülseshell
405405: Teilstabpart bar
406406: Teilstabpart bar
407407: Kugelgelenkball joint
408408: Kugelgelenkball joint
409409: Kugelgelenkball joint
410410: Kugelgelenkball joint
411411: Drehachseaxis of rotation
412412: Drehachseaxis of rotation
500500: Armabschnittarm
501501: StabRod
502502: StabRod
503503: starres Verbindungselementrigid connecting element
504504: Kugelgelenkball joint
505505: Kugelgelenkball joint
506506: Kugelgelenkball joint
507507: Kugelgelenkball joint
508508: Drehachseaxis of rotation
509509: Drehachseaxis of rotation
600600: Armabschnittarm
601601: StabRod
602602: StabRod
603603: Verbindungsstegconnecting web
604604: Kugelgelenkball joint
605605: Kugelgelenkball joint
606606: Kugelgelenkball joint
607607: Kugelgelenkball joint
608608: Drehachseaxis of rotation
609609: Drehachseaxis of rotation
700700: Armabschnittarm
701701: StabRod
702702: StabRod
703703: Verbindungconnection
703a703a: Steg nach außenweb outward
703b703b: Steg nach außenweb outward
703c703c: Gelenkjoint
703d703d: Gelenkjoint
703e703e: Klammerstegstaple cross bar
704704: Kugelgelenkball joint
705705: Kugelgelenkball joint
706706: Kugelgelenkball joint
707707: Kugelgelenkball joint
708708: Drehachseaxis of rotation
709709: Drehachseaxis of rotation

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

FR 2690372 A1 [0002]

Claims

Robot ( 1 ), in particular a robot associated with a packaging machine ( 1 ), with at least one robot arm ( 2 . 3 . 4 ) for guiding an element to be positioned ( 14 ), whereby the robot arm ( 2 . 3 . 4 ) at least one arm portion ( 5 . 6 . 7 . 11 . 12 . 13 . 100 . 200 . 300 . 400 . 500 . 600 . 700 ), which at least two juxtaposed rods ( 11a . 11b ; 12a . 12b ; 13a . 13b ; 101 . 102 ; 201 . 202 ; 301 . 302 ; 401 . 402 ; 501 . 502 ; 601 . 602 ; 701 . 702 )), wherein the rods at their ends in each case by a joint ( 15 - 23 . 104 - 107 . 206 - 209 . 306 - 309 . 407 - 410 . 504 - 507 . 604 - 607 . 704 - 707 ), characterized in that at least two rods of the respective robot arm ( 2 . 3 . 4 ) by means of at least one tensile and / or pressure-resistant connection ( 25 . 26 . 27 ; 103 . 203 . 303 . 403 . 503 . 603 . 703 ) which are attached to the bars between the joints of the respective bar.

Robot ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the rods are elastically flexible with respect to a force directed perpendicular to the longitudinal axis of the rod.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one tensile and / or pressure-resistant connection as a closed loop ( 25 . 26 . 27 . 103 ), is trained.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one tensile and / or pressure-resistant connection is arranged centrally between the respective joints of the rods.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the mutually coupled rods are coupled by means of exactly one tensile and / or pressure-resistant connection.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that all rods (of the respective robot arm are coupled by means of at least one tensile and / or pressure-resistant connection.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the rods are coupled by the tensile and / or pressure-resistant connection in pairs and the paired rods are bent due to the coupling by the tension and / or pressure-resistant connection in relation to each other.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the joints is designed as a ball joint.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the robot arms ( 2 . 3 . 4 ) comprise exactly two arm sections.

Robot ( 1 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that the arm portions which on the element to be positioned ( 14 ), juxtaposed rods have.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the element to be positioned ( 14 ) a handling tool, such. B. a gripper comprises.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the arm sections ( 5 . 6 . 7 ), which at the arm sections ( 11 . 12 . 13 ), which in turn are located on the element to be positioned ( 14 ), with a direct drive ( 8th . 9 . 10 ) keep in touch.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the tension- and / or pressure-resistant connection is made of a food-safe material.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a positioning means ( 110 . 11 . 212 . 213 ) to maintain the position of the tensile and / or pressure-resistant connection relative to bars in a designated area.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one tensile and / or pressure-resistant connection is mounted relative to rods on at least one rod relative to rods at a fixed position.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one tensile and / or pressure-resistant connection in a region around the center of the respective rod relative to rods, which is a third or half or two-thirds of the length of the rod is long is.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the tensile and / or pressure-resistant compound ( 703 ) on the bars ( 701 . 702 ) fixed webs ( 703a . 703b ), which articulates over another web ( 703e ) are interconnected.

Robot ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the robot ( 1 ) as a delta robot ( 1 ) is trained.

Robot ( 1 ) according to one of the aforementioned Claims, characterized in that the robot ( 1 ) is designed as a packaging and / or packing robot.