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Die
Erfindung betrifft eine Beleuchtungseinheit für ein Fahrzeug,
umfassend eine erste Lichtquelle, welche dazu vorbereitet ist, einen
ersten Bereich vor dem Fahrzeug mit Licht in einem sichtbaren Wellenlängenbereich
auszuleuchten, und eine zweite Lichtquelle, welche dazu vorbereitet
ist, einen zweiten Bereich vor dem Fahrzeug mit Infrarotlicht auszuleuchten.
Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, welches
eine Beleuchtungseinheit umfasst. Schließlich betrifft
die Erfindung ein Verfahren, bei dem eine erste Lichtquelle einen
ersten Bereich vor dem Fahrzeug mit Licht in einem sichtbaren Wellenlängenbereich
ausleuchtet, und eine zweite Lichtquelle, welche einen zweiten Bereich
vor dem Fahrzeug mit Infrarotlicht ausleuchtet.
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Stand der Technik
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Die
DE 40 32 927 C2 offenbart
dazu eine Vorrichtung zur Verbesserung der Sichtverhältnisse in
einem Kraftfahrzeug mit einer infrarotempfindlichen Kamera zur Erfassung
des Sichtbereiches des Fahrers und mit einer als Head-Up-Display
ausgebildeten Anzeigevorrichtung, auf der das Bild der Kamera als
virtuelles Bild der äußeren Landschaft visuell überlagert
wird. Dabei ist die infrarotempfindliche Kamera, welche den Sichtbereich
des Fahrers in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges erfasst, im Bereich
eines Rückspiegels des Kraftfahrzeuges angeordnet. Das
Fahrzeug umfasst weiterhin wenigstens eine Strahlungsquelle, welche
einen Infrarotstrahlungsanteil aufweist und den vom Fahrer bzw.
der infrarotempfindlichen Kamera erfassten Sichtbereich ausleuchtet.
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Die
EP 0 869 031 A2 offenbart
weiterhin ein Verfahren zur Regulierung von Leuchtweite und/oder Leuchtrichtung
von Scheinwerfern in einem Fahrzeug, wobei Sensoren Informationen über
das Fahrzeug und seine Umgebung sammeln und aufgrund dieser Informationen
die aktuelle Scheinwerfereinstellung der Scheinwerfer vorausschauend
den Anforderungen für die Ausleuchtung der Fahrbahn angepasst
wird.
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Vor
diesem Hintergrund besteht Bedarf einer verbesserten Ausleuchtung
des Bereichs vor dem Fahrzeug.
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Offenbarung der Erfindung
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Die
Erfindung schafft eine Beleuchtungseinheit nach Anspruch 1, ein
Fahrzeug nach Anspruch 8 und ein Verfahren nach Anspruch 9.
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Demgemäß wird
eine Beleuchtungseinheit der eingangs genannten Art vorgesehen,
bei welcher der zweite Bereich zumindest teilweise außerhalb des
ersten Bereichs angeordnet ist.
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Demgemäß ist
weiterhin vorgesehen, ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen
Beleuchtungseinheit auszustatten.
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Schließlich
wird demgemäß auch ein Verfahren der eingangs
genannten Art vorgesehen, bei dem der zweite Bereich zumindest teilweise
außerhalb des ersten Bereichs angeordnet ist.
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In
modernen Fahrzeugen wird die eingesetzte Leistung zur Lichterzeugung
im Hinblick auf eine Effizienzsteigerung zunehmend gebündelt
und im Wesentlichen nach vorne gerichtet. Der Leuchtkegel der ersten
Lichtquelle, das heißt der Scheinwerfer, die Licht im sichtbaren
Wellenlängenbereich abstrahlen, ist daher mehr oder minder
geradlinig nach vorne, beziehungsweise nach unten gerichtet, um
möglichst weit zu leuchten ohne den Gegenverkehr zu blenden
und ragt meist nurmehr geringfügig über die Fahrbahnränder.
Objekte die sich außerhalb dieses Lichtkegels befinden,
wie zum Beispiel Fußgänger oder Verkehrsschilder
rechts oder oberhalb der Fahrbahn, können vom Fahrer daher
nicht oder nur schwer wahrgenommen werden, was dem Zweck einer Beleuchtung
zuwiderläuft. Erfindungsgemäß wird daher
vorgeschlagen, mit einer zweiten Lichtquelle im Infrarotbereich,
vorzugsweise im nahen Infrarotbereich, das heißt mit einem
Infrarotscheinwerfer, einen zweiten Bereich auszuleuchten, der den
von der ersten Lichtquelle beleuchteten Bereich zumindest teilweise überragt.
Vorteilhaft werden so auch Objekte außerhalb des sichtbaren
Lichtkegels angestrahlt und können über Sensoren
erfasst werden. Da das Infrarotlicht für den Menschen nicht
sichtbar ist, wird auch der Gegenverkehr nicht durch den breiteren Lichtkegel
des Infrarotscheinwerfers geblendet, dennoch können Objekte
außerhalb des von der ersten Lichtquelle ausgeleuchteten
Bereichs erkannt werden.
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An
dieser Stelle wird angemerkt, dass der Lichtkegel der ersten und/oder
zweiten Lichtquelle sowie sich der daraus ergebende erste und/oder zweite
Bereich zumeist nicht scharf abgegrenzt sind. Es wird daher im Randbereich
zu einer stetigen, wenn auch raschen Abnahme der Helligkeit kommen.
Aus diesem Grund wird für die Belange der Erfindung definiert,
dass die Grenze des ersten und/oder zweiten Bereichs dort liegt,
wo die Lichtstärke kleiner als 50% der jeweiligen Maximalstärke
des Lichts ist. Insbesondere kann auch vorgesehen sein, den Faktor
auf 25% beziehungsweise 10% abzusenken.
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Weiterhin
wird angemerkt, dass die erste und die zweite Lichtquelle in einem
gemeinsamen Gehäuse verbaut sein können. Etwa
kann ein Scheinwerfer für ein Fahrzeug sowohl LEDs (Light
Emitting Diode) für den sichtbaren Wellenlängenbereich,
also insbesondere weiße LEDs, als auch Infrarot-LEDs beinhalten.
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Vorteilhafte
Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus
den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung in Zusammenschau
mit den Figuren der Zeichnung.
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Günstig
ist es, wenn der außerhalb des ersten Bereichs angeordnete
Teil des zweiten Bereichs 25% des gesamten zweiten Bereichs umfasst.
Noch günstiger ist es wenn dieser Anteil bei 50% liegt.
In einer besonders günstigen Ausführungsform liegt dieser
Anteil schließlich bei 75%.
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Günstig
ist es, wenn der zweite Bereich zumindest teilweise oberhalb und/rechts
des ersten Bereichs angeordnet ist. Üblicherweise ist dort
der für den Fahrer am wichtigsten Bereich, da sich dort
Fußgänger, Verkehrsschilder, abgestellte Fahrzeuge, und
dergleichen befinden. Auch niedrige Unterführungen beziehungsweise
Tunnels bilden eine Gefahrenquelle. Erfindungsgemäß wird
das Infrarotlicht (vorwiegend) auf diesen Bereich gerichtet, um
die eingesetzte elektrische Energie möglichst effizient auszunutzen.
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Günstig
ist es weiterhin, wenn der erste und der zweite Bereich keinen Überlappungsbereich
aufweisen. Da der erste Bereich ohnehin durch Licht im sichtbaren
Wellenlängenbereich ausgeleuchtet ist, wird in dieser bevorzugten
Variante der Erfindung das Infrarotlicht auf den nicht ausgeleuchteten
Bereich gerichtet, um eine maximale Effizienz der eingesetzten elektrischen
Energie zu erhalten.
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In
einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Beleuchtungseinheit
eine zusätzliche Kamera auf, welche dazu ausgestaltet ist,
ein Bild zumindest des zweiten Bereichs im Infrarotwellenlängenbereich,
vorzugsweise im nahen Infrarotwellenlängenbereich, aufzuzeichnen
und eine Anzeige, welche dazu ausgestaltet ist, das Bild anzuzeigen.
Infrarotlicht ist ohne weitere Hilfsmittel für den Menschen
(außer über die Wärmerezeptoren in der Haut)
nicht wahrnehmbar. Neben Sensoren, welche vor nicht sichtbaren Objekten
warnen, kommen insbesondere auch Infrarotkameras in Betracht, welche die
vor dem Fahrzeug befindliche Szenerie aufnehmen und an eine Anzeigeeinheit
senden, welche das Infrarotbild im sichtbaren Bereich darstellt.
Als Kameras können hierfür etwa handelsübliche
CCD-Kameras (Charge Coupled Device) oder CMOS-Kameras (Complementary
Metal Oxide Semiconductor) verwendet werden. Die Anzeige kann dabei
etwa als handelsüblicher LCD-Bildschirm (Liquid Crystal
Display), TFT-Bildschirm (Thin-Film Transistor), Bildröhre
oder auch als ein sogenanntes Head-Up-Display (HUD) ausgestaltet
sein. Bei letzterem wird das Bild (meist) an die Windschutzscheibe
des Fahrzeuges projiziert und mit der vom Fahrer normal, das heißt ohne
technische Hilfsmittel, wahrgenommenen Szenerie nach Möglichkeit
zur Deckung gebracht.
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Vorteilhaft
ist es weiterhin, wenn zwischen Kamera und Anzeige eine Verarbeitungseinheit
angeordnet ist, welche dazu vorbereitet ist, Bildbereiche, die durch
die erste und/oder zweite Lichtquelle ausgeleuchtet werden, abzuschwächen
und/oder Bildbereiche, die durch die erste und/oder zweite Lichtquelle
nicht ausgeleuchtet werden, zu verstärken. Durch die erste
und/oder zweite Lichtquelle ergeben sich sehr starke Helligkeitsunterschiede
in dem von der Kamera aufgenommenen Bild. Nahe Bereiche sind sehr
hell, Fernbereiche dagegen sehr dunkel, auch wenn Gegenstände
gleichen Reflexionsverhaltens beleuchtet werden. Zur Ermittlung
der Leuchtcharakteristik kann beispielsweise die Lichtstärke
an verschiedenen Punkten vor dem Fahrzeug gemessen werden, aber
auch die Aufnahme eines aus der Fotografie bekannten neutralgrauen
Hintergrundes ist möglich. Kameras und Anzeigegeräte weisen
einen nur begrenzten Dynamikumfang, also das Vermögen sehr
helle und sehr dunkle Bildpartien aufzunehmen beziehungsweise darzustellen,
auf. Kontraste sind in diesen Bereichen nur gering, weswegen Objekte
vom Menschen nicht oder nur sehr schwer wahrgenommen werden, was
dem eigentlichen Zweck einer Beleuchtung zuwiderläuft.
Aus diesem Grund werden helle Bildpartien abgeschwächt und/oder
dunkle Bildpartien verstärkt, sodass möglichst
im gesamten Bildbereich Kontraste vorherrschen, die eine sichere
Wahrnehmung von Objekten durch den Menschen ermöglichen.
Diese Techniken sind an sich aus der Fotografie bekannt und werden hier
nicht näher beschrieben. Beispielsweise wird auf das in
der Fotografie angewandte HDR-Verfahren (High Dynamic Range) verwiesen,
bei der mehrere Aufnahmen derselben Szenerie mit verschiedenen Belichtungseinstellungen
erfolgen, welche anschließend zu einem einzigen Bild mit
hohem Dynamikumfang verrechnet werden.
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Vorteilhaft
ist es auch, wenn die Verarbeitungseinheit dazu vorbereitet ist,
die Abschwächung und/oder Verstärkung stetig an
veränderliche Lichtverhältnisse anzugleichen.
Moderne Beleuchtungstechniken, wie zum Beispiel adaptives Kurvenlicht, Leuchtweitenregulierung
und die mit einer Vielzahl von Leuchtdioden aufgebauten Scheinwerfer,
welche eine fast völlig freie Einstellung der Leuchtcharakteristik
inklusive der gezielten Beleuchtung einzelner Objekte („Spotten”)
ermöglichen, bedingen auch zusätzlichen Aufwand
in der Bildbearbeitung. Da die Lichtverteilung der ersten und/oder
zweiten Lichtquelle situationsbedingt angepasst wird, muss auch die
Bildbearbeitung an die jeweilige Situation angepasst werden, dass
heißt eine adaptive Abschwächung oder Verstärkung
einzelner Bildpartien durchgeführt werden. Dazu werden
besonders helle oder besonders dunkle Bereiche in dem von der Kamera aufgenommenen
Bild ermittelt und in der bereits angesprochenen Weise verändert.
Wird der Lichtkegel beispielsweise wegen einer herannahenden Linkskurve
nach links verschwenkt, so wird die erhöhte Helligkeit
im linken Bereich des durch die Kamera aufgenommenen Bildes abgeschwächt,
wohingegen der nunmehr dunklere rechte Bereich verstärkt
wird. Bei komplizierteren Lichtverteilungen ist analog vorzugehen.
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Besonders
vorteilhaft ist es auch, wenn die zweite Lichtquelle dazu vorbereitet
ist, den zweiten Bereich an eine Veränderung des ersten
Bereichs anzugleichen. Hier wird der der vom Infrarotlicht ausgestrahlte
Bereich (stetig) an Veränderungen des sichtbar ausgestrahlten
Bereichs angepasst. Beispielsweise wird, wenn der Kegel des sichtbaren Lichts
nach rechts verschwenkt wird, der Kegel des Infrarotlichts ebenfalls
nach rechts verschwenkt, um nach wie vor Objekte außerhalb
des mit sichtbarem Licht ausgeleuchteten Bereichs anzustrahlen.
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Schließlich
ist es vorteilhaft, wenn die Verarbeitungseinheit dazu vorbereitet
ist, Signale der ersten und/oder zweiten Lichtquelle über
deren Abstrahlcharakteristik zu erhalten und diese für
die Abschwächung/Verstärkung von Bildbereichen
heranzuziehen. Die bereits angesprochene adaptive Abschwächung
oder Verstärkung einzelner Bildpartien kann dann besonders
gut durchgeführt werden, wenn Signale von der ersten und/oder
zweiten Lichtquelle, welche Signale Aufschluss auf die gerade herrschende
Lichtverteilung geben, verarbeitet werden. Dazu können
etwa Messdaten der Lichtverteilung, die in einem Versuch in verschiedenen
Situationen ermittelt und abgespeichert wurden, abgerufen und für
die Bildverarbeitung verwendet werden. Aber auch die Berechnung
einer neuen Lichtverteilung, etwa mit Hilfe des Winkels um den die
Scheinwerfer geschwenkt werden, ist möglich.
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An
dieser Stelle wird angemerkt, dass sich die für die Beleuchtungseinheit
angesprochenen Varianten sowie die sich daraus ergebenden Effekte und
Vorteile gleichermaßen für das erfindungsgemäße
Fahrzeug sowie für das erfindungsgemäße
Verfahren beziehen.
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Die
obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung lassen
sich auf beliebige Art und Weise kombinieren.
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Die
vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen
Figuren der Zeichnung angegebenen Ausführungsbeispiele
näher erläutert. Es zeigen dabei:
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1a ein
Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Beleuchtungseinheit
in Draufsicht;
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1b ein
Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Beleuchtungseinheit
in Seitenansicht;
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2 ein
Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Beleuchtungseinheit
in vergrößerter Darstellung.
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In
den Figuren der Zeichnung sind gleiche und funktionsgleiche Elemente
und Merkmale – sofern nichts Anderes ausgeführt
ist – mit denselben Bezugszeichen versehen.
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Die 1a (Draufsicht)
und 1b (Seitenansicht) zeigen ein Fahrzeug 1 auf
einer Fahrbahn, welches eine erste Lichtquelle 2 in Form
von herkömmlichen Scheinwerfern und eine zweite Lichtquelle 3 in
Form eines Infrarotscheinwerfers umfasst. In diesem Beispiel wird
nur ein Infrarotscheinwerfer eingesetzt, da dieser die Funktion
eines Begrenzungslichts des Fahrzeugs 1 nicht übernehmen muss.
Selbstverständlich sind aber auch mehrere Infrarotscheinwerfer 3 denkbar.
Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 1 eine Kamera 4 sowie
eine Anzeigeeinheit 5. Die Kamera 4 kann dabei
eine handelsübliche CMOS-Kamera oder CCD-Kamera sein. Voraussetzung
ist allerdings, dass diese auch Infrarotbilder aufzeichnen kann.
Die Anzeigeeinheit 5 ist im vorliegenden Fall als Projektor
eines Head-Up-Displays ausgestaltet. Die Windschutzscheibe bildet
dabei die Projektionsfläche, auf der die vom Fahrer erfasste Umgebung
mit dem angezeigten Bild in an sich bekannter Weise nach Möglichkeit
zur Deckung gebracht werden. Das heißt, dass etwa Personen,
die von der Infrarotkamera 4 erfasst werden in die durch die
Windschutzscheibe betrachtete Szenerie eingeblendet werden. In dem
gezeigten Beispiel leuchtet die erste Lichtquelle 2, also
die herkömmlichen Scheinwerfer, einen ersten Bereich A
(mit durchgehenden Linien dargestellt) mit sichtbarem Licht aus, der
daher vom Fahrer normal wahrgenommen wird. Um die eingesetzte Leistung
möglichst optimal auszunutzen und somit möglichst
weit zu leuchten ohne den Gegenverkehr zu blenden, ist der Leuchtkegel mehr
oder minder geradlinig nach vorne beziehungsweise nach unten gerichtet
und ragt geringfügig über den rechten Fahrbahnrand.
Objekte die sich außerhalb dieses Lichtkegels befinden,
wie zum Beispiel Fußgänger oder Verkehrsschilder
rechts oder oberhalb der Fahrbahn können vom Fahrer daher
nicht oder nur schwer wahrgenommen werden. Erfindungsgemäß wird
daher vorgeschlagen, mit dem Infrarotscheinwerfer 3 einen
zweiten Bereich B (mit strichlierten Linien dargestellt) auszuleuchten,
der den ersten Bereich A zumindest teilweise überragt. Im
gezeigten Beispiel ist der zweite Bereich B deutlich breiter aber
auch kürzer als der erste Bereich A. Auch strahlt der Infrarotscheinwerfer 3 nicht
vorrangig auf die Fahrbahn sondern beleuchtet auch Objekte oberhalb
der Fahrbahn. Vorteilhaft werden nun auch Objekte außerhalb
des durch die Scheinwerfer 2 ausgeleuchteten ersten Bereichs
A angestrahlt, welche daher von der Kamera 4 erfasst und
dem Fahrer angezeigt werden können. Da das Infrarotlicht für
den Menschen nicht sichtbar ist, wird auch der Gegenverkehr nicht
durch den breiteren Lichtkegel des Infrarotscheinwerfers 3 geblendet.
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An
dieser Stelle wird darauf hingewiesen, dass die angegebene Lichtverteilung,
also die Form und Größe der Bereiche A und B nur
beispielhaft sind. Insbesondere ist denkbar, dass der zweite Bereich
B den ersten Bereich A auch nach vorne hin überragt, das
heißt die Fahrbahn mit Infrarotlicht weiter ausgestrahlt
wird als mit sichtbarem Licht.
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2 zeigt
eine vergrößerte Darstellung des Fahrzeuges 1 in
dem zusätzlich zu den bereits zu den 1a und 1b angeführten
Elementen eine Verarbeitungseinheit 6 dargestellt ist.
Die Verarbeitungseinheit 6 ist dabei zwischen Kamera 4 und
Anzeigeeinheit 5 angeordnet, das heißt verarbeitet
Signale der Kamera 4 und schickt sie an die Anzeigeeinheit
weiter. Zusätzlich kann die Verarbeitungseinheit 6,
Signale der ersten und zweiten Lichtquelle 2 und 3 verarbeiten.
Für das nun folgende Beispiel wird aber vorerst davon ausgegangen,
dass die Verarbeitungseinheit 6 keine solchen Signale empfangen
kann.
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Die
Verarbeitungseinheit 6 hat den Zweck, das von der Kamera 4 erhaltene
Bild optimal für den Fahrer aufzubereiten. Insbesondere
werden hierfür dominierende Bildbestandteile, welche aber
von wenig Interesse für den Fahrer sind, abgeschwächt und/oder
schwache Bildbestandteile, welche von Interesse für den
Fahrer sind, verstärkt. Erstere entstehen im Nahbereich
der Scheinwerfer 2 und 3, letztere im Fernbereich.
Etwa wird ein Fußgänger in großer Entfernung
nur wenig angestrahlt wohingegen ein (unter Umständen nur
kleiner) Gegenstand direkt vor dem Fahrzeug sehr stark angestrahlt
wird, etwa reflektierende Glassplitter auf der Fahrbahn. Dieser
Effekt wird noch dadurch verstärkt, dass die erste Lichtquelle 2,
also die Scheinwerfer einen nicht unerheblichen Anteil der abgestrahlten
Leistung im Infrarotbereich emittieren. Dies führt ohne
weitere Bildverarbeitung dazu, dass der angesprochene kleine Gegenstand
vor dem Fahrzeug, welcher ohnehin durch die erste Lichtquelle sichtbar
wird, sehr stark im Infrarotbild erscheint, wohingegen der Fußgänger,
auf den die Aufmerksamkeit des Fahrers eigentlich gerichtet werden
sollte, nur schwach im Infrarotbild erscheint. Aus diesem Grund
verstärkt die Verarbeitungseinheit 6 den Fußgänger
und/oder schwächt die Glassplitter ab, um so die Aufmerksamkeit
des Fahrers weg von den Splittern hin zum Fußgänger
zu lenken. Im Wesentlichen werden die Kontraste im Nahbereich gesenkt,
wohingegen die Kontraste im Fernbereich angehoben werden. Diese
Berücksichtigung des Einflusses der ersten und zweiten
Lichtquelle 2 und 3 wird auch „Nahbereichsabsenkung” genannt.
Da die Leuchtverteilung der Scheinwerfer 2 beziehungsweise
des Infrarotscheinwerfers 3 an sich bekannt ist, beziehungsweise
gemessen werden kann, können bestimmte Bereiche des von
der Kamera 4 erfassten Bildes entsprechend differenziert
behandelt werden. Außenbereiche werden also eher eine Verstärkung, Innenbereiche
des Bildes dagegen eine Abschwächung erfahren wobei die
Grenzen – analog zur meist stufenlosen Leuchtverteilung – fließend
sind.
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In
einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung werden Signale der
ersten und/oder zweiten Lichtquelle 2 und 3 von
der Bearbeitungseinheit 6 empfangen und für die
bereits angesprochene Bearbeitung des durch die Kamera 4 empfangenen
Bildes herangezogen. Moderne Beleuchtungstechniken, wie zum Beispiel
adaptives Kurvenlicht, Leuchtweitenregulierung und die mit einer
Vielzahl von Leuchtdioden aufgebauten Scheinwerfer, welche eine
fast völlig freie Einstellung der Leuchtcharakteristik
inklusive der gezielten Beleuchtung einzelner Objekte („Spotten”)ermöglichen,
bedingen zusätzlichen Aufwand in der Bildbearbeitung. Da
die Lichtverteilung der Scheinwerfer 2 und 3 nun
nicht mehr fix ist, sondern situationsbedingt angepasst wird, muss
auch die Bildbearbeitung an die jeweilige Situation angepasst werden,
dass heißt eine adaptive Nahbereichsabsenkung durchgeführt
werden. Dazu können die Signale von der ersten und/oder
zweiten Lichtquelle 2 und 3, welche Signale Aufschluss
auf die gerade herrschende Lichtverteilung geben, verarbeitet werden.
Wird der Lichtkegel beispielsweise wegen einer herannahenden Linkskurve
nach links verschwenkt, so wird die erhöhte Helligkeit
im linken Bereich des durch die Kamera 4 aufgenommenen
Bildes aufgrund dieses Signals abgeschwächt, wohingegen der
nunmehr dunklere rechte Bereich verstärkt wird. Bei komplizierteren
Lichtverteilungen ist analog vorzugehen.
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An
dieser Stelle wird angemerkt, dass sich die Erfindung – obgleich
sie nur für Landkraftfahrzeuge beschrieben wurde – gleichermaßen
auch für Wasserfahrzeuge und Luftfahrzeuge eignet. Da bei Wasserfahrzeugen
und Luftfahrzeugen Gegenverkehr nur selten auftritt, kann der Einsatz
der Erfindung auch auf diese Situationen beschränkt werden, beim
Schiff etwa auf das Manövrieren in einem stark frequentierten
Hafen, beziehungswese beim Flugzeug auf das Rollen auf der Taxiway.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 4032927
C2 [0002]
- - EP 0869031 A2 [0003]