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DE102008034316A1 - Method for braking motor vehicle on roadway, involves detecting momentary steering angle of motor vehicle by steering angle sensor, and braking force acts on wheel, where maximum force is transferred by wheel on roadway - Google Patents

Method for braking motor vehicle on roadway, involves detecting momentary steering angle of motor vehicle by steering angle sensor, and braking force acts on wheel, where maximum force is transferred by wheel on roadway Download PDF

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DE102008034316A1
DE102008034316A1 DE200810034316 DE102008034316A DE102008034316A1 DE 102008034316 A1 DE102008034316 A1 DE 102008034316A1 DE 200810034316 DE200810034316 DE 200810034316 DE 102008034316 A DE102008034316 A DE 102008034316A DE 102008034316 A1 DE102008034316 A1 DE 102008034316A1
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DE
Germany
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steering angle
wheel
motor vehicle
braking
roadway
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE200810034316
Other languages
German (de)
Inventor
Uwe Bonne
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/16—Curve braking control, e.g. turn control within ABS control algorithm

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

The method involves detecting a momentary steering angle of a motor vehicle (1) by a steering angle sensor. A braking force acts on a wheel, where maximum force is transferred by the wheel on a roadway (2). Maximum lateral guide force corresponding to the momentary steering angle, is transferred by the wheel on the roadway. An independent claim is included for a motor vehicle with a braking system.

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die vorliegende Erfindung liegt auf dem Gebiet der Fahrzeugtechnik und betrifft ein Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs, sowie ein zur Durchführung des Verfahrens geeignet eingerichtetes Kraftfahrzeug.The The present invention is in the field of vehicle technology and relates to a method for braking a motor vehicle, as well one to carry the method suitably equipped motor vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Moderne Kraftfahrzeuge sind in der Regel mit einem als ”Antiblockiersystem (ABS)” bezeichneten Bremsassistenzsystem ausgerüstet, durch das einem Blockieren der Räder bei einer Vollbremsung über eine automatische Reduzierung des Bremsdrucks entgegen gewirkt wird. Die ABS-Regelung macht sich hierbei die Tatsache zu Nutze, dass eine maximale Verzögerung nicht bei blockierenden Rädern entsprechend einem Bremsschlupf von 100%, sondern bei einem Bremsschlupf im Bereich von einigen zehn Prozent erzielt werden kann. Erreicht wird dies durch eine Erfassung von momentanen Drehzahlen der Räder mittels Drehzahlsensoren und einer den gewünschten Bremsschlupf bewirkenden Beaufschlagung der Radbremszylinder mit Bremsflüssigkeit.modern Motor vehicles are usually referred to as an "anti-lock braking system (ABS)" Equipped with brake assistance system, by blocking the wheels in a full braking over an automatic reduction of the brake pressure is counteracted. The ABS regulation makes use of the fact that a maximum delay not with blocking wheels corresponding to a brake slip of 100%, but at a brake slip can be achieved in the range of a few tens of percent. Reached This is done by detecting the instantaneous speeds of the wheels by means of Speed sensors and the desired brake slip effecting admission the wheel brake cylinder with brake fluid.

Nun hängt die während einer Kurvenfahrt beim Bremsen erreichbare maximale Verzögerung nicht nur vom Bremsschlupf sondern auch von den durch die Räder auf die Fahrbahn übertragenen Seitenführungskräften ab. Dieser Zusammenhang kann durch ein Längs-/Seitenkraft-Diagramm, den so genannten Kammschen Kreis anschaulich dargestellt werden.Now depends on that while cornering when braking maximum attainable delay not only from the brake slip but also from the wheels transmitted the roadway Lateral executives. This relationship can be explained by a longitudinal / lateral force diagram, The so-called Kamm circle can be clearly illustrated.

In 2 ist ein Kammscher Kreis (K) beispielhaft gezeigt. Demnach ergibt sich die an einem Rad übertragbare Gesamtkraft (Fges) als Vektorsumme aus einer in Abrollrichtung des Rads maximal übertragbaren Längskraft (Fl) und einer quer zur Abrollrichtung maximal übertragbaren Seitenkraft (Fs). Die den Radius des Kammschen Kreises bestimmende Gesamtkraft gibt die maximale Haft- bzw. Haltekraft des Rads an. Deren Größe hängt von der Haftreibung des Rads ab, die sich ihrerseits aus dem Anpressdruck des Rads auf die Fahrbahn (Normalkraft) und den Materialeigenschaften der Materialpaarung Reifen/Fahrbahn, beschrieben durch eine Haftreibungszahl (Haftreibungskoeffizient), ergibt. Gemäß dem Kammschen Kreis nimmt bei einer gleichen Gesamtkraft die maximal übertragbare Längskraft mit zunehmender Seitenführungskraft ab und umgekehrt. Bei voller Ausnutzung der maximal übertragbaren Längskraft beim Beschleunigen oder Bremsen reduziert sich demnach die Seitenführungskraft auf Null. Umgekehrt kann ohne einwirkende Längskraft die volle Seitenführungskraft auf die Fahrbahn übertragen werden.In 2 For example, a Kamm circle (K) is shown by way of example. Accordingly, the total force (F ges ) which can be transmitted to a wheel results as a vector sum from a maximum longitudinal force (F l ) which can be transmitted in the rolling direction of the wheel and a maximum lateral force (F s ) transversely to the rolling direction. The total force determining the radius of the circle of the circle indicates the maximum holding force of the wheel. Their size depends on the static friction of the wheel, which in turn results from the contact pressure of the wheel on the road surface (normal force) and the material properties of the material pairing tire / roadway, described by a static friction coefficient (static friction coefficient). According to the Kamm circle, with an equal total force, the maximum transmittable longitudinal force decreases with increasing cornering force and vice versa. With full utilization of the maximum transmittable longitudinal force during acceleration or braking, the cornering force is reduced to zero accordingly. Conversely, the full cornering force can be transmitted to the roadway without acting longitudinal force.

Bei einer ABS-Regelung erfolgt eine Variation der Bremskraft lediglich mit dem Ziel, einen für die Bremswirkung in Abrollrichtung optimalen Bremsschlupf bereit zu stellen. Die bei einer Kurvenfahrt zu übertragenden Seitenführungskräfte werden hierbei nicht berücksichtigt, so dass bei einer Vollbremsung in Kurvenfahrt der Fall eintreten kann, dass die für die Kurvenfahrt erforderlichen Seitenführungskräfte nicht auf die Fahrbahn übertragen werden können, mit der Folge, dass die Räder seitlich rutschen, das Fahrzeug über- oder untersteuert und gegebenenfalls ins Schleudern gerät.at an ABS control is a variation of the braking force only with the goal of having one for the braking effect in the rolling direction optimal brake slip ready to deliver. Be the cornering forces to be transmitted cornering forces not taken into account here, so that occur in a full braking in cornering the case can that be for the cornering required cornering forces are not transmitted to the road can be with the result that the wheels slide sideways, the vehicle over- or understeered and possibly skidding.

Bei einem als ”elektronische Stabilitätskontrolle (ESC)” bezeichneten Fahrerassistenzsystem kann durch gezieltes Bremsen einzelner Räder und gegebenenfalls einer Drosselung der Motorleistung einem Über- und Untersteuern bzw. Schleudern des Fahrzeugs entgegengewirkt werden. Erreicht wird dies durch die sensorgestützte Ermittlung einer Reihe von Kenngrößen zur Beschreibung des momentanen Fahrzeugzustands, wie Räderdrehzahl, Gierrate und Beschleunigung, und einem Vergleich der ermittelten Kenngrößen mit Sollwerten entsprechend einem auf einem Fahrerwunsch basierenden Sollzustand für das Fahrzeug, welcher beispielsweise über den momentanen Lenkeinschlag ermittelt wird. Bislang erfolgt durch eine solche ESC-Regelung lediglich eine Erhöhung des Bremsdrucks einzelner Räder, um die Beherrschbarkeit des Fahrzeugs sicherzustellen, so dass bei einer Vollbremsung eine Reduzierung der Bremskraft nicht möglich ist.at one as "electronic stability control (ESC) " Driver assistance system can by targeted braking individual wheels and, where appropriate throttling the engine power oversteer and understeer or Skidding of the vehicle can be counteracted. This is achieved through the sensor-assisted Determination of a series of characteristics for the description of the momentary Vehicle condition, such as wheel speed, Yaw rate and acceleration, and a comparison of the determined Characteristics with Setpoints according to a driver based request Target state for the vehicle, which for example on the current steering angle is determined. So far, such an ESC regulation is only an increase the brake pressure of individual wheels, to ensure the controllability of the vehicle, so that at A full braking, a reduction of the braking force is not possible.

Aufgabenstellungtask

Demgegenüber besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs anzugeben, durch das während einer Vollbremsung in Kurvenfahrt maximale Seitenführungskräfte von den gebremsten Rädern auf die Fahrbahn übertragen werden können.In contrast there is the object of the present invention is to provide a method for Deceleration of a motor vehicle by which during a Full braking in cornering maximum cornering forces from the braked wheels on transfer the roadway can be.

Lösung der AufgabeSolution of the task

Diese und weitere Aufgaben werden nach dem Vorschlag der Erfindung durch ein Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs in Kurvenfahrt sowie durch ein zur Durchführung des Verfahrens geeignet eingerichtetes Kraftfahrzeug mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind durch die Merkmale der Unteransprüche angegeben.These and further objects are according to the proposal of the invention a method for braking a motor vehicle in cornering and by one to carry the method suitably equipped motor vehicle with the features the independent one claims solved. Advantageous embodiments of the invention are characterized by the features the dependent claims specified.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn in Kurvenfahrt gezeigt. In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein momentaner Lenkwinkel (Lenkeinschlag) eines Lenkrads zur Lenkung des Fahrzeugs mittels eines Lenkwinkelsensors erfasst. Bei einer Bremsung, insbesondere bei Vollbremsung, wird für zumindest ein Rad, insbesondere für alle gebremsten bzw. bremsbaren Räder, des Kraftfahrzeugs eine auf das Rad einwirkende Bremskraft so eingestellt, dass für eine vom Rad auf die Fahrbahn übertragbare maximale Gesamtkraft eine dem erfassten momentanen Lenkwinkel entsprechende maximale Seitenführungskraft übertragen werden kann.According to the invention, a method for braking a motor vehicle on a road in cornering is shown. In the method according to the invention, an instantaneous steering angle (steering angle) of a steering wheel is used to steer the vehicle detected by means of a steering angle sensor. During braking, in particular during full braking, a braking force acting on the wheel is adjusted for at least one wheel, in particular for all braked or braked wheels of the motor vehicle, such that a maximum total force that can be transmitted by the wheel to the roadway is the instantaneous steering angle detected corresponding maximum cornering force can be transmitted.

Als eine vom Rad auf die Fahrbahn übertragene Gesamt- bzw. Haftkraft (bei Haftreibung) ist im Sinne der Erfindung, wie üblich, die vektorielle Summe aus einer in Abrollrichtung auf die Fahrbahn übertragenen Längskraft und einer quer zur Abrollrichtung auf die Fahrbahn übertragenen Seitenkraft zu verstehen.When one transferred from the wheel to the roadway Total or adhesive force (with static friction) is within the meaning of the invention, as usual, the vectorial sum of a transferred in the unwinding on the roadway longitudinal force and a transversely transmitted to the unwinding on the roadway Lateral force to understand.

Eine Regelung der Bremskraft erfolgt erfindungsgemäß somit in der Weise, dass die Bremskraft für das gebremste Rad so eingestellt wird, dass höchstens die für einen momentanen Lenkwinkel und für die maximal übertragbare Gesamtkraft maximal übertragbare Verzögerung (im Sinne des Kammschen Kreises) bewirkt wird. Vorteilhaft, jedoch nicht zwingend, wird die Bremskraft so eingestellt, dass die für einen momentanen Lenkwinkel und für die maximal übertragbare Gesamtkraft maximal übertragbare Verzögerung bewirkt wird.A Regulation of the braking force according to the invention thus in such a way that the braking force for the braked wheel is adjusted so that at the most that for one current steering angle and for the maximum transferable Total power maximum transferable delay (in the sense of Kamm's circle) is effected. Advantageous, however not mandatory, the braking force is adjusted so that for a current steering angle and for the maximum transferable Total force causes maximum transferable delay becomes.

Erfindungemäß kann die Seitenkraft, welche für die dem momentanen Lenkwinkel entsprechende Kurvenfahrt erforderlich ist, von dem gebremsten Rad auf die Fahrbahn übertragen werden. Das erfindungsgemäße Verfahren verhindert somit in vorteilhafter Weise ein Ausbrechen bzw. Schleudern des gebremsten Fahrzeugs während einer Kurvenfahrt.According to the invention, the Side force, which for the cornering corresponding to the current steering angle required is transferred from the braked wheel to the roadway. The inventive method thus advantageously prevents a break or spin of the braked vehicle during a cornering.

Die Erfindung erstreckt sich weiterhin auf ein Kraftfahrzeug, das mit einer regelbaren Bremsanlage, die eine Einstellung voneinander verschiedener Bremskräfte an allen gebremsten Rädern ermöglicht, einem Lenkwinkelsensor zur Erfassung eines momentanen Lenkwinkels, sowie einem mit der Bremsanlage und dem Lenkwinkelsensor datentechnisch verbundenen Steuergerät ausgerüstet ist. Das Steuergerät ist zur Durchführung eines wie oben Verfahrens programmtechnisch geeignet eingerichtet.The Invention further extends to a motor vehicle that with a controllable braking system that sets one another of different braking forces at all braked wheels allows one Steering angle sensor for detecting a current steering angle, as well one with the brake system and the steering angle sensor data technically connected control unit equipped is. The control unit is to carry one as above method programmatically suitable.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert, wobei Bezug auf die beigefügten Figuren genommen wird. Es zeigen:The Invention will now be explained in more detail with reference to an embodiment, wherein Reference to the attached Figures taken. Show it:

1 ein Kraftfahrzeug zur Veranschaulichung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 a motor vehicle for illustrating an embodiment of the method according to the invention;

2 einen Kammschen Kreis zur Veranschaulichung der von einem Rad während einer Kurvenfahrt auf die Fahrbahn übertragenen Kräfte. 2 a Kamm circle to illustrate the transmitted from a wheel during cornering on the road surface forces.

2 wurde bereits in der Beschreibungseinleitung eingehend erläutert, so dass sich hier eine weitere Beschreibung erübrigt. 2 has already been explained in detail in the introduction to the description, so that no further description is necessary here.

In 1 ist zur Veranschaulichung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens ein Kraftfahrzeug 1 auf einer gekurvten Fahrbahn 2 gezeigt. Die Fahrbahn 2 weist eine gleichmäßige Krümmung auf, was durch die beiden Seitenlinien 3 schematisch dargestellt ist.In 1 is a motor vehicle to illustrate an embodiment of the method according to the invention 1 on a curved lane 2 shown. The roadway 2 has a uniform curvature, resulting in the two side lines 3 is shown schematically.

Das Kraftfahrzeug 1 ist mit einer nicht näher dargestellten, regelbaren, hydraulischen Bremsanlage ausgerüstet, die eine Einstellung voneinander verschiedener Bremskräfte an allen gebremsten Rädern ermöglicht. Eine Regelung der Bremskräfte erfolgt hierbei über eine Änderung des Bremsdrucks in den Rädern jeweils zugeordneten Radzylindern, wobei der Bremsdruck über eine gezielte Zuleitung von Bremsflüssigkeit zu den Radzylindern eingestellt werden kann. Über einen ebenfalls nicht näher dargestellten Lenkwinkelsensor kann ein momentaner Lenkwinkel des Lenkrads des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Der Lenkwinkelsensor und die Bremsanlage sind jeweils mit einem nicht dargestellten Steuergerät datentechnisch verbunden, wobei durch den Lenkwinkelsensor momentane Lenkwinkel entsprechende Ein gangssignale dem Steuergerät zugeführt werden und die Bremsanlage über Ausgangssignale des Steuergeräts steuerbar ist.The car 1 is equipped with a non-illustrated, adjustable, hydraulic brake system that allows setting of different braking forces on all braked wheels. A regulation of the braking forces takes place here via a change in the brake pressure in the wheels respectively associated wheel cylinders, wherein the brake pressure can be adjusted via a targeted supply of brake fluid to the wheel cylinders. About a steering angle sensor, also not shown, an instantaneous steering angle of the steering wheel of the motor vehicle 1 be recorded. The steering angle sensor and the brake system are each data-technologically connected to a control unit, not shown, wherein the steering angle sensor instantaneous steering angle corresponding input signals are fed to the control unit and the brake system via output signals of the control unit is controlled.

In 1 wird das Fahrzeug 1 während der Kurvenfahrt einer Vollbremsung unterworfen, wobei das Fahrzeug 1 dem kurvigen Verlauf der Fahrbahn 2 ohne auszubrechen folgt. Zu diesem Zweck wird von dem Lenkwinkelsensor periodisch, jeweils nach Ablauf einiger Zehntelsekunden, ein momentaner Lenkwinkel erfasst, wobei der Lenkwinkel durch den Fahrer hier so eingestellt ist, dass das Fahrzeug 1 dem Verlauf der Fahrbahn 2 folgt. Bei der Vollbremsung erfolgt für alle gebremsten Räder, hier beispielsweise alle vier Räder des Fahrzeugs 1, durch das Steuergerät eine Regelung des Bremsdrucks der Radzylinder der Bremsanlage in der Weise, dass für den eingestellten Lenkwinkel eine maximal mögliche Verzögerung entsprechend der von den Rädern bei Kurvenfahrt auf die Fahrbahn 2 übertragbaren Gesamtkraft erreicht wird. Die gebremsten Räder rollen in diesem Fall mit Haftreibung auf der Fahrbahn 2 ab, ein seitliches Rutschen der Reifen wird vermieden.In 1 becomes the vehicle 1 during cornering subjected to full braking, the vehicle 1 the winding course of the road 2 without breaking out follows. For this purpose, a current steering angle is detected periodically by the steering angle sensor, in each case after a few tenths of a second, wherein the steering angle is set by the driver here that the vehicle 1 the course of the roadway 2 follows. During full braking, all braked wheels, for example, all four wheels of the vehicle, are here 1 , By the control unit, a control of the brake pressure of the wheel cylinder of the brake system in such a way that for the set steering angle a maximum possible delay corresponding to that of the wheels when cornering on the road 2 transferable total force is achieved. The braked wheels roll in this case with stiction on the road 2 From, lateral slipping of the tires is avoided.

Eine solche Regelung kann beispielsweise in Form einer Kennfeldsteuerung auf Basis eines auf empirisch oder theoretisch ermittelten Daten beruhenden Kennfelds erfolgen. In dem Kennfeld sind für eine maximal übertragbare Gesamtkraft die bei den jeweiligen Lenkwinkeln von den Rädern auf die Fahrbahn 2 maximal übertragbaren Verzögerungen angegeben. Die von den Rädern auf die Fahrbahn 2 maximal übertragbare Gesamtkraft basiert in wesentlicher Weise auf dem Anpressdruck der Räder auf die Fahrbahn sowie auf Eigenschaften der Materialpaarung Reifen/Fahrbahn. Der Anpressdruck der Räder hängt vom Fahrzeuggewicht und der Reifenaufstandsfläche, sowie von gegebenenfalls eingesetzten luftlenkenden Strukturen (Spoiler) ab. Für eine Materialpaarung Gummi/Asphalt könnte ein Reibungskoeffizient beispielsweise einen Wert im Bereich von 0,8 bis 0,9 haben.Such a control can take place, for example, in the form of a map control based on a map based on empirically or theoretically determined data. In the map are for a maximum transferable total force at the respective steering angles of the wheels on the driving train 2 maximum transferable delays specified. The from the wheels to the road 2 maximum transmittable total force is essentially based on the contact pressure of the wheels on the road surface as well as on the material pairing of tire / road surface. The contact pressure of the wheels depends on the vehicle weight and the tire footprint, as well as any air-guiding structures (spoilers) used. For a rubber / asphalt material pairing, for example, a coefficient of friction could have a value in the range of 0.8 to 0.9.

Denkbar wäre auch, dass im Kennfeld für verschiedene maximal übertragbare Gesamtkräfte die jeweils bei verschiedenen Lenkwinkeln von den Rädern auf die Fahrbahn 2 maximal übertragbaren Verzögerungen angegeben sind. Beispielsweise könnte über einen Regen- bzw. Feuchtigkeitssensor der Zustand der Fahrbahn 2 erfasst und eine automatische Auswahl einer maximal übertragbaren Gesamtkraft erfolgen, die dann als Basis für die Bremskraftregelung dient. Die maximal übertragbare Gesamtkraft bei nassem Asphalt könnte für eine Materialpaarung Gummi/Asphalt beispielsweise auf einem Reibungskoeffizienten im Bereich von 0,4 bis 0,5 basieren. Ebenso wäre denkbar, dass über entsprechende Sensoren nicht nur der Zustand der Fahrbahn, sondern auch die Art und Beschaffenheit der Fahrbahn erfasst wird. So könnten beispielsweise maximal übertragbare Gesamtkräfte und deren zugehörige maximalen Verzögerungen bei verschiedenen Lenkwinkeln beispielsweise für Asphalt, Beton, Schotter, Kies, Sand und dergleichen im Kennfeld enthalten sein.It would also be conceivable that in the map for various maximum transferable total forces each at different steering angles of the wheels on the road 2 maximum transferable delays are specified. For example, could via a rain or moisture sensor, the condition of the road 2 recorded and made an automatic selection of a maximum transferable total force, which then serves as the basis for the braking force control. For example, the maximum total transferable force in wet asphalt could be based on a friction coefficient in the range of 0.4 to 0.5 for a rubber / asphalt material pairing. It would also be conceivable that not only the condition of the road, but also the nature and condition of the roadway is detected by corresponding sensors. For example, maximum transferable total forces and their associated maximum delays at different steering angles, for example, for asphalt, concrete, gravel, gravel, sand and the like could be included in the map.

Das Kraftfahrzeug 1 ist weiterhin mit einem nicht dargestellten Bremsanforderungssensor ausgerüstet, durch den eine vom Fahrer gestellte Bremsanforderung erfasst werden kann. Ein solcher Bremsanforderungssensor kann beispielsweise in Form eines Bremspedalsensors zur Erfassung einer momentanen Stellung des Bremspedals ausgebildet sein. Falls anstelle einer Vollbremsung des Kraftfahrzeugs 1 eine Bremsung mit einer die Räder im Zustand der Haftreibung belassenden Bremskraft erfolgt, kann erfindungsgemäß eine Regelung der Bremskraft in der Weise erfolgen, dass die Bremskraft höher oder niedriger als die durch die Bremsanforderung vorgegebene Bremskraft ist, solange sichergestellt ist, dass die dem momentanen Lenkeinschlag entsprechenden maximalen Seitenkräfte an den gebremsten Rädern auf die Fahrbahn übertragen werden können. Vorteilhaft erfolgt in diesem Fall jedoch eine Regelung der Bremskraft in der Weise, dass höchstens eine der Bremsanforderung entsprechende Bremswirkung erzielt wird. Die durch die Bremsanforderung geforderte Bremswirkung stellt somit einen Grenzwert für die durch das Steuergerät eingestellte Bremskraft dar.The car 1 is further equipped with a brake request sensor, not shown, by which a request made by the driver brake request can be detected. Such a brake request sensor may be designed, for example, in the form of a brake pedal sensor for detecting a current position of the brake pedal. If instead of a full braking of the motor vehicle 1 braking with a wheel leaving the state in the state of static friction braking force, according to the invention can be a control of the braking force in such a way that the braking force is higher or lower than the predetermined braking demand by the braking force, as long as it is ensured that the current steering angle corresponding maximum lateral forces can be transmitted to the braked wheels on the road. Advantageously, however, in this case, a regulation of the braking force in such a way that at most one of the braking request corresponding braking effect is achieved. The braking effect demanded by the brake request thus represents a limit value for the braking force set by the control unit.

Als Variante wäre auch denkbar, dass nicht alle gebremsten Räder so geregelt werden, dass für den eingestellten Lenkwinkel eine maximal mögliche Verzögerung entsprechend der von Rädern bei Kurvenfahrt auf die Fahrbahn 2 übertragbaren Gesamtkraft erreicht wird. Vielmehr wäre auch möglich, dass einzelne Räder gezielt blockiert werden, um ein Schleudern in der durch den Lenkeinschlag vorgegebenen Richtung aktiv auszulösen. Falls, wie in 1 angegeben, das Kraftfahrzeug 1 in einer Linkskurve an einem beispielsweise stehenden Objekt vorbeifahren soll, könnte beispielsweise das rechte hintere Rad zum Blockieren gebracht werden, währenddessen die Bremskraft der anderen gebremsten Räder in der oben angegebenen Weise geregelt wird. Anschließend könnte das Kraftfahrzeug 1 durch gezieltes stärkeres Bremsen an dem links vorne befindlichen Rad abgefangen werden. Insbesondere könnte zu diesem Zweck auch ein Blockieren des links vorne befindlichen Rads erfolgen und die anderen gebremsten Räder in der oben angegebenen Weise geregelt werden, um ein Gegenschleudern auszulösen. Das Kraftfahrzeug 1 würde in diesem Fall zuerst nach links schleudern, anschließend nach rechts schleudern, um auf diese Weise an dem Objekt vorbei zu gelangen. Durch einen am Kraftfahrzeug 1 angebrachten Objekterkennungssensor könnte ein in Fahrtrichtung voraus befindliches Objekt und insbesondere dessen Relativabstand bzw. Relativgeschwindigkeit zum Kraftfahrzeug 1 erfasst werden, um ein solches aktives Schleudern des Kraftfahrzeugs 1 auf Basis der von dem Objekterkennungssensor gelieferten Daten auszulösen.As a variant, it would also be conceivable that not all braked wheels are controlled so that for the set steering angle a maximum possible delay corresponding to that of wheels when cornering on the road 2 transferable total force is achieved. Rather, it would also be possible for individual wheels to be selectively blocked in order to actively initiate a spin in the direction predetermined by the steering angle. If, as in 1 indicated, the motor vehicle 1 For example, in a left-hand turn, to drive past an object that is stationary, for example, the right rear wheel could become jammed, while the braking force of the other braked wheels would be controlled in the manner indicated above. Subsequently, the motor vehicle could 1 to be intercepted by targeted stronger braking on the left front wheel. In particular, for this purpose, a blocking of the left front wheel could be done and the other braked wheels are controlled in the above manner to trigger a spin-on. The car 1 would in this case first fling to the left, then flinging to the right to pass in this way to the object. By one on the motor vehicle 1 attached object recognition sensor could be an object ahead in the direction of travel and in particular its relative distance or relative speed to the motor vehicle 1 be detected to such an active skidding of the motor vehicle 1 based on the data supplied by the object detection sensor.

Gleichermaßen wäre es auch möglich, dass ein durch den Fahrer vorgegebener Lenkwinkel durch einen Aktuator, durch den ein momentaner Lenkwinkel verstellt werden kann, vergrößert wird, um hierdurch das aktive Schleudern des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen.Likewise, it would also be possible for a steering angle predetermined by the driver to be increased by an actuator by means of which an instantaneous steering angle can be adjusted, in order thereby to actively spin the motor vehicle 1 to support.

Ebenso wäre denkbar, dass durch einen Sensor zum Erfassen einer möglichen Ausweichstrecke zum Passieren eines in Fahrtrichtung voraus befindlichen Objekts eine Ausweichstrecke erfasst und dem Fahrer über eine durch einen Aktuator bewirkte Ruckbewegung am Lenkrad angezeigt wird. Der Fahrer könnte dann den Lenkeinschlag in entsprechender Weise vornehmen, um dem Objekt auszuweichen.As well would be conceivable that by a sensor for detecting a possible escape route to Passing an object ahead in the direction of travel Evasion distance detected and the driver via an actuator caused jerking motion on the steering wheel is displayed. The driver could then make the steering angle in a similar manner to the object dodge.

Zum Vergleich ist in 1 das Fahrzeug 1 in verschiedenen mit einem Strich gekennzeichneten Stellungen gezeigt, bei denen keine Regelung nach dem erfindungsgemäßen Verfahren durchgeführt wird. Während der Vollbremsung, die durch eine entsprechende Bremsanforderung durch den Fahrer ausgelöst wird, tritt wie üblich ein Blockieren der gebremsten Räder ein, was zur Folge hat, dass die Räder vom Zustand der Haftreibung in den Zustand der Gleitreibung übergehen, in dem die übertragbaren Seitenführungskräfte stark vermindert sind, so dass das Fahrzeug 1' in der Kurvenfahrt untersteuert und dem Kurvenverlauf nicht mehr folgen kann.For comparison, in 1 the vehicle 1 shown in various marked with a dash positions, where no regulation is carried out according to the inventive method. During the full braking, which is triggered by a corresponding braking request by the driver, occurs as usual, a blocking of the braked wheels, with the result that the wheels from the state of stiction in the state of Pass over sliding friction, in which the transferable cornering forces are greatly reduced, so that the vehicle 1' Understeer in cornering and can not follow the curve.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn in Kurvenfahrt angegeben, das in vorteilhafter Weise ein Ausbrechen des Fahrzeugs verhindert, indem sichergestellt wird, dass die für die Kurvenfahrt erforderlichen Seitenführungskräfte an den Rädern übertragen werden können.According to the invention is a Method for braking a motor vehicle on a roadway indicated in cornering, which advantageously breaking out prevents the vehicle by making sure that the cornering required lateral leadership to the Transmit wheels can be.

1, 1'1, 1'
Kraftfahrzeugmotor vehicle
22
Fahrbahnroadway
33
Seitenliniesidelines

Claims (9)

Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs (1) in Kurvenfahrt auf einer Fahrbahn (2), bei welchem ein momentaner Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs mittels eines Lenkwinkelsensors erfasst und für zumindest ein Rad eine während einer Bremsung einwirkende Bremskraft so eingestellt wird, dass für eine vom Rad auf die Fahrbahn (2) übertragbare maximale Gesamtkraft (Fges) eine dem momentanen Lenkwinkel entsprechende maximale Seitenführungskraft (Fs) vom Rad auf die Fahrbahn (2) übertragen werden kann.Method for braking a motor vehicle ( 1 ) in cornering on a roadway ( 2 ), in which an instantaneous steering angle of the motor vehicle is detected by means of a steering angle sensor and for at least one wheel a braking force acting during a braking force is adjusted such that for a wheeled on the road ( 2 ) transmittable maximum total force (F ges ) corresponding to the current steering angle maximum cornering force (F s ) from the wheel to the road ( 2 ) can be transmitted. Verfahren nach Anspruch 1, bei welchem die auf das Rad einwirkende Bremskraft so eingestellt wird, dass für eine vom Rad auf die Fahrbahn (2) übertragbare maximale Gesamtkraft (Fges) eine dem momentanen Lenkwinkel entsprechende maximale Verzögerung (Fl) vom Rad auf die Fahrbahn übertragen wird.Method according to Claim 1, in which the braking force acting on the wheel is set in such a way that it is possible to move from the wheel to the road ( 2 ) transmittable maximum total force (F ges ) a maximum deceleration (F l ) corresponding to the current steering angle is transmitted from the wheel to the roadway. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, bei welchem ein Fahrbahnzustand mittels eines Fahrbahnzustandssensors erfasst wird und eine Einstellung der Bremskraft in Abhängigkeit des erfassten Fahrbahnzustands erfolgt.Method according to one of claims 1 to 2, wherein a Road condition is detected by means of a road condition sensor and an adjustment of the braking force depending on the detected road condition he follows. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 und 3, bei welchem eine Bremsanforderung mittels eines Bremsanforderungssensors erfasst und die auf das wenigstens eine Rad einwirkende Bremskraft so eingestellt wird, dass eine der erfassten Bremsanforderung entsprechende Bremskraft nicht überschritten wird.Method according to one of claims 1 and 3, in which a Brake request detected by a brake request sensor and the braking force acting on the at least one wheel is adjusted is that one of the detected brake request corresponding braking force is not exceeded. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei welchem wenigstens ein Rad des Kraftfahrzeugs blockiert wird, derart, dass das Kraftfahrzeug (1) in einer durch den Lenkwinkel vorgegebenen Richtung schleudert.Method according to one of claims 1 to 4, wherein at least one wheel of the motor vehicle is blocked, such that the motor vehicle ( 1 ) flings in a direction predetermined by the steering angle. Verfahren nach Anspruch 5, bei welchem wenigstens ein Rad des Kraftfahrzeugs (1) blockiert wird, derart, dass das Kraftfahrzeug während des Schleuderns in einer durch den Lenkwinkel vorgegebenen Richtung durch Schleudern in einer zu der durch den Lenkwinkel vorgegebenen Richtung entgegen gesetzten Richtung abgefangen wird.Method according to Claim 5, in which at least one wheel of the motor vehicle ( 1 ) is blocked, such that the motor vehicle is intercepted during spin in a predetermined direction by the steering angle by spinning in a direction opposite to the direction predetermined by the steering angle direction. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 6, bei welchem durch einen Aktuator zum Verstellen des Lenkwinkels eine Vergrößerung des momentanen Lenkwinkels erfolgt.Method according to one of claims 5 to 6, wherein by an actuator for adjusting the steering angle an enlargement of the instantaneous steering angle takes place. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei welchem durch einen Ausweichstreckenerfassungssensor eine Ausweichstrecke zum Passieren eines in Fahrtrichtung voraus befindlichen Objekts ermittelt und durch einen Aktuator am Lenkrad Ruckbewegungen entsprechend der Ausweichstrecke ausgelöst werden.Method according to one of claims 1 to 7, wherein by an alternative route detection sensor an escape route to Passing an object ahead in the direction of travel determined and by an actuator on the steering wheel jerks accordingly the escape route triggered become. Kraftfahrzeug, welche eine regelbare Bremsanlage, die eine Einstellung voneinander verschiedener Bremskräfte an allen gebremsten Rädern ermöglicht, einen Lenkwinkelsensor zur Erfassung eines momentanen Lenkwinkels, sowie eine mit der Bremsanlage und dem Lenkwinkelsensor datentechnisch verbundenene Steuereinrichtung umfasst, wobei die Steuereinrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem Ansprüche 1 bis 8 programmtechnisch geeignet eingerichtet ist.Motor vehicle, which has a controllable brake system, the one setting of different braking forces at all braked wheels allows a steering angle sensor for detecting a current steering angle, and one with the brake system and the steering angle sensor data technology connected control device, wherein the control device to carry out A method according to any one of claims 1 to 8 programmatically is suitably furnished.
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