DE102008020595B4

DE102008020595B4 - Procedure for vibration damping in industrial trucks

Info

Publication number: DE102008020595B4
Application number: DE102008020595.8A
Authority: DE
Inventors: Dr. Wenzel Stefan; Dr. Schröder Frank; Yves-Jocelyn Francois
Original assignee: Linde Material Handling GmbH
Current assignee: Linde Material Handling GmbH
Priority date: 2008-04-24
Filing date: 2008-04-24
Publication date: 2022-02-10
Anticipated expiration: 2028-04-25
Also published as: JP5517481B2; JP2009263137A; DE102008020595A1

Abstract

Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung für ein Flurförderzeug, insbesondere einen Gegengewichtsgabelstapler, mit einem Hubgerüst (3), das mittels eines linken hydraulischen Neigezylinders (5) an der linken Fahrzeugseite, der an dem Hubgerüst (3) links angelenkt ist, und mittels eines rechten hydraulischen Neigezylinders (6) an der rechten Fahrzeugseite, der an dem Hubgerüst rechts angelenkt ist, um eine Querachse des Flurförderzeugs neigbar ist, und mit Steuerungsmitteln, die den linken Neigezylinder (5) und rechten Neigezylinder (6) ansteuern können, wobei in einem ersten Schritt Torsionsschwingungen des Hubgerüstes (3) um eine Fahrzeughochachse (H) durch zumindest einen Schwingungssensor erfasst werden und ein Schwingungssignal an die Steuerungsmittel geleitet wird und in einem zweiten Schritt die Torsionsschwingungen des Hubgerüstes (3) um die Fahrzeughochachse (H) aktiv gedämpft werden, indem der linke Neigezylinder (6) und rechte Neigezylinder (6) durch die Steuerungsmittel angesteuert werden,dadurch gekennzeichnet,dass ein linker Neigeschwingungssensor die Druckschwankungen in dem linken Neigezylinder (5) und ein rechter Neigeschwingungssensor die Druckschwankungen in dem rechten Neigezylinder (6) erfasst und Torsionsschwingungen des Hubgerüstes (3) um die Fahrzeughochachse (H) anhand einer Phasenverschiebung zwischen den Druckverläufen der beiden Neigezylinder (5, 6) von 180° erkannt werden,und dass die Ansteuerung des linken und des rechten Neigezylinders (5,6) durch die Steuerungsmittel jeweils unabhängig erfolgt.Method for active vibration damping for an industrial truck, in particular a counterbalanced forklift truck, with a mast (3) which is articulated on the left-hand side of the vehicle by means of a left-hand hydraulic tilting cylinder (5) which is articulated on the left of the mast (3) and by means of a right-hand hydraulic tilting cylinder (6) on the right-hand side of the vehicle, which is hinged to the lifting frame on the right, can be tilted about a transverse axis of the industrial truck, and with control means that can control the left-hand tilting cylinder (5) and right-hand tilting cylinder (6), with torsional vibrations being eliminated in a first step of the mast (3) about a vehicle vertical axis (H) are detected by at least one vibration sensor and a vibration signal is sent to the control means and in a second step the torsional vibrations of the mast (3) about the vehicle vertical axis (H) are actively damped by the left tilt cylinder (6) and right tilt cylinder (6) by the control means ang are controlled, characterized in that a left-hand tilting vibration sensor detects the pressure fluctuations in the left-hand tilting cylinder (5) and a right-hand tilting vibration sensor detects the pressure fluctuations in the right-hand tilting cylinder (6) and torsional vibrations of the mast (3) about the vehicle vertical axis (H) using a phase shift between the pressure curves of the two tilting cylinders (5, 6) of 180° are detected, and that the left and right tilting cylinders (5, 6) are controlled independently by the control means.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schwingungsdämpfung der Schwingungen eines Flurförderzeugs mit einem Hubgerüst sowie ein Flurförderzeug mit einem Hubgerüst, bei dem dieses Verfahren zur Anwendung kommt. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Schwingungsdämpfung bei einem Gegengewichtgabelstapler mit einem neigbaren Hubgerüst, das mittels eines linken hydraulischen Neigezylinders an der linken Fahrzeugseite, der an dem Hubgerüst links angelenkt ist, und mittels eines rechten hydraulischen Neigezylinders an der rechten Fahrzeugseite, der an dem Hubgerüst rechts angelenkt ist, um eine Querachse des Flurförderzeugs neigbar ist, und mit Steuerungsmitteln, die den linken Neigezylinder und rechten Neigezylinder ansteuern können, wobei in einem ersten Schritt Torsionsschwingungen des Hubgerüstes um eine Fahrzeughochachse durch zumindest einen Schwingungssensor erfasst werden und ein Schwingungssignal an die Steuerungsmittel geleitet wird und in einem zweiten Schritt die Torsionsschwingungen des Hubgerüstes um die Fahrzeughochachse aktiv gedämpft werden, indem der linke Neigezylinder und rechte Neigezylinder durch die Steuerungsmittel angesteuert werden.The invention relates to a method for vibration damping of the vibrations of an industrial truck with a mast and an industrial truck with a mast in which this method is used. In particular, the invention relates to a method for damping vibrations in a counterbalanced forklift truck with a tilting mast, which is controlled by means of a left-hand hydraulic tilting cylinder on the left-hand side of the vehicle, which is articulated on the left-hand side of the mast, and by means of a right-hand hydraulic tilting cylinder on the right-hand side of the vehicle, which is attached to the mast is articulated on the right, can be tilted about a transverse axis of the industrial truck, and with control means that can control the left-hand tilt cylinder and right-hand tilt cylinder, wherein in a first step, torsional vibrations of the mast about a vehicle vertical axis are detected by at least one vibration sensor and a vibration signal is sent to the control means and in a second step the torsional vibrations of the mast about the vertical axis of the vehicle are actively damped by the left-hand tilting cylinder and the right-hand tilting cylinder being controlled by the control means.

Bei Flurförderzeugen führen Bewegungen am Hubgerüst wie z.B. Heben, Neigen, Senken sowie das Betätigen einer eventuellen Zusatzhydraulik ab einer gewissen Hubhöhe fast immer zu unerwünschten Schwingungen des Hubgerüstes und des mit dem Hubgerüst verbundenen Fahrzeugs. Insbesondere bei großen Hubhöhen und schweren Lasten können diese Schwingungen die Tätigkeit des Fahrers stören. Vor allem kann es bei einem neigbaren Hubgerüst, das an seinem unteren Ende an einer Querachse drehbar befestigt ist und durch hydraulische Zylinder geneigt werden kann, zu Verdrehungen in der Höhenerstreckung des Hubgerüstes und Torsionsschwingungen um die Hochachse des Flurförderzeugs kommen.
Bekannt ist, solche Schwingungen durch eine möglichst steife Gestaltung des Hubgerüstes zu vermeiden, bzw. die Eigenfrequenz des Systems aus Hubgerüst und Flurförderzeug dadurch in einen Bereich zu verschieben, dass es zu keinen Anregungen kommt. Nachteilig ist jedoch daran, dass das Hubgerüst dann ein unnötig hohes Gewicht hat und erhöhte Herstellungskosten anfallen.In the case of industrial trucks, movements on the mast such as lifting, tilting, lowering and the actuation of any additional hydraulics almost always lead to undesirable vibrations of the mast and the vehicle connected to the mast from a certain lifting height. These vibrations can disturb the work of the driver, especially with large lifting heights and heavy loads. Above all, with an inclinable mast, which is rotatably attached to a transverse axis at its lower end and can be tilted by hydraulic cylinders, twisting in the vertical extension of the mast and torsional vibrations about the vertical axis of the truck can occur.
It is known that such vibrations can be avoided by designing the mast to be as stiff as possible, or by shifting the natural frequency of the system made up of the mast and industrial truck into a range in which there are no excitations. The disadvantage of this, however, is that the mast then has an unnecessarily high weight and increased production costs are incurred.

Aus der DE 101 63 066 A1 ist ein Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung für eine mobile Arbeitsmaschine mit einem durch mindestens einen hydraulischen Zylinder betätigbaren front- oder heckseitigen Hubgerüst, an dem eine auskragende Masse, insbesondere die Schaufel eines Radladers, gehalten ist, bekannt. Der Druck in dem Zylinder wird für die aktive Schwingungsdämpfung so gesteuert, dass der von einem Lastsensor erfasste Last-Istwert gleich einem vorgebbaren Last-Sollwert ist. Zusätzlich ist aus der Druckschrift eine Positionsregelung für die Auslenkung des Hubgerüstes bekannt, die das Ausgangssignal des Lastsensors von einem Tiefpass geglättet einer Positionsregelung als Positions-Istwert zuzuführen.From the DE 101 63 066 A1 discloses a method for active vibration damping for a mobile work machine with a front or rear lifting frame that can be actuated by at least one hydraulic cylinder and on which a cantilevered mass, in particular the shovel of a wheel loader, is held. For active vibration damping, the pressure in the cylinder is controlled in such a way that the actual load value detected by a load sensor is equal to a predefinable setpoint load value. In addition, a position control for the deflection of the mast is known from the publication, which smooths the output signal of the load sensor by a low-pass filter and feeds it to a position control as the actual position value.

Dieser Stand der Technik ist jedoch auf ein vor allem waagerecht ausladendes Hubgerüst z.B. eines Radladers gerichtet. Er bietet keine Lösung an, die Schwingungen des Hubgerüsts von Flurförderzeugen um die Hochachse zu dämpfen.However, this prior art is directed primarily to a horizontally projecting mast, e.g. of a wheel loader. He does not offer a solution to dampen the vibrations of the mast of industrial trucks around the vertical axis.

Aus der DE 196 41 192 A1 ist ein Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung der Mastschwingungen eines Handhabungsgerätes und ein Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät, bekannt, das eine Fahreinheit, mit einem hieran biegesteif befestigten und sich quer zur Bewegungsrichtung der Fahreinheit erstreckenden Mast und eine Positionsregelungseinrichtung mit einem Sensor zur Ermittlung der jeweiligen Geschwindigkeit der Fahreinheit umfasst. Eine vorgebbare Sollposition ist über eine Steuerung der Geschwindigkeit der Fahreinheit mittels einer Sollgeschwindigkeitsvorgabe anfahrbar. Um Mastschwingungen wirkungsvoll zu verhindern oder zumindest stark zu dämpfen, ist im Bereich des freien Mastendes ein Messwertaufnehmer zur Erfassung der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes angeordnet, wobei der Messwertaufnehmer als Istwertgeber für die jeweilige Mastgeschwindigkeit schaltungstechnisch mit der Positionsregelungseinrichtung verbunden ist, so dass die jeweilige Sollgeschwindigkeitsvorgabe der Positionsregelungseinrichtung jeweils mit einem Geschwindigkeitskorrekturwert beaufschlagt wird, der aus der Differenz der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der jeweiligen Geschwindigkeit der Fahreinheit gebildet ist.From the DE 196 41 192 A1 a method for active vibration damping of the mast vibrations of a handling device and a handling device, in particular a storage and retrieval device, is known which has a travel unit with a rigidly attached mast extending transversely to the direction of movement of the travel unit and a position control device with a sensor for determining the respective speed of the travel unit includes. A predefinable target position can be approached by controlling the speed of the travel unit by means of a target speed specification. In order to effectively prevent or at least significantly dampen mast vibrations, a sensor for detecting the respective mast speed of the free mast end is arranged in the area of the free end of the mast, with the measured value sensor being connected to the position control device as an actual value transmitter for the respective mast speed, so that the respective setpoint speed specification of the position control device is acted upon in each case by a speed correction value which is formed from the difference between the respective mast speed of the free mast end and the respective speed of the traveling unit.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass er nur eine Lösung für während des Fahrens auftretende Schwingungen anbietet, aber nicht die Schwingungsanregungen durch das Anheben und Ablassen einer Last berücksichtigt. Auch ist dieser Stand der Technik nicht auf einen Gegengewichtsgabelstapler gerichtet und bietet keine Lösung für die Dämpfung von Torsionsschwingungen um die Hochachse.A disadvantage of this prior art is that it only offers a solution for vibrations that occur while driving, but does not take into account the vibration excitations caused by lifting and lowering a load. Also, this prior art is not directed to a counterbalanced forklift and does not provide a solution for damping torsional vibrations about the vertical axis.

Aus der nachveröffentlichten DE 10 2007 024 817 A1 ist ein Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler, mit einem Hubgerüst und einem Stellglied zum Bewegen des Hubgerüsts relativ zu einem Fahrzeugrahmen des Flurförderzeugs bekannt. Ein von einer Bedienperson betätigbares Bedienelement zur Steuerung der Bewegung des Hubgerüsts ist mit einer elektronischen Steuervorrichtung verbunden. Das Stellglied ist von der elektronischen Steuervorrichtung ansteuerbar. Die Steuervorrichtung ist derart ausgeführt, dass nach einer Betätigung des Bedienelements der Verlauf der Bewegungsgeschwindigkeit des Stellglieds derart gesteuert wird, dass ein Schwingen des Hubgerüsts weitgehend vermieden wird. In einer Ausführungsform wird die Verformung des Hubgerüstes vor der Bewegung berücksichtigt. In einer weiteren Ausführungsform werden die Schwingungen des Hubgerüstes durch einen Sensor, z.B. einen Beschleunigungssensor erfasst und das Stellglied so angesteuert, dass diesen Schwingungen entgegen gewirkt wird.From the post-published DE 10 2007 024 817 A1 an industrial truck, in particular a reach truck, with a mast and an actuator for moving the mast relative to a vehicle frame of the industrial truck is known. A control element that can be actuated by an operator to control the movement of the mast is connected to an electronic control device. The actuator is from the electronic control device controllable. The control device is designed in such a way that after the operating element has been actuated, the course of the movement speed of the actuator is controlled in such a way that oscillation of the mast is largely avoided. In one embodiment, the deformation of the mast before the movement is taken into account. In a further embodiment, the vibrations of the mast are detected by a sensor, for example an acceleration sensor, and the actuator is controlled in such a way that these vibrations are counteracted.

Ein gattungsgemäßes Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 ist aus der DE 10 2006 012 982 A1 bekannt.A generic method with the features of the preamble of claim 1 is from DE 10 2006 012 982 A1 known.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur verbesserten aktiven Schwingungsdämpfung bei einem Flurförderzeug mit Hubgerüst und zur Dämpfung von Torsionsschwingungen um die Hochachse zur Verfügung zu stellen sowie ein entsprechendes Flurförderzeug.The object of the present invention is to provide a method for improved active vibration damping in an industrial truck with a mast and for damping torsional vibrations about the vertical axis, as well as a corresponding industrial truck.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 6 gelöst.The object is achieved according to the invention by a method with the features of claim 1 and an industrial truck with the features of claim 6.

Vorteilhaft werden bei einem Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung für ein Flurförderzeug, insbesondere einen Gegengewichtsgabelstapler, mit einem Hubgerüst, das mittels eines linken hydraulischen Neigezylinders an der linken Fahrzeugseite, der an dem Hubgerüst links angelenkt ist, und mittels eines rechten hydraulischen Neigezylinders an der rechten Fahrzeugseite, der an dem Hubgerüst rechts angelenkt ist, um eine Querachse des Flurförderzeugs neigbar ist und mit Steuerungsmitteln, die den linken Neigezylinder und rechten Neigezylinder ansteuern können, in einem ersten Schritt Torsionsschwingungen des Hubgerüstes um eine Fahrzeughochachse durch zumindest einen Schwingungssensor erfasst. Ein Schwingungssignal wird an die Steuerungsmittel geleitet und in einem zweiten Schritt werden die Torsionsschwingungen des Hubgerüstes um die Fahrzeughochachse aktiv gedämpft, indem der linke Neigezylinder und rechte Neigezylinder durch die Steuerungsmittel angesteuert werden. Ein linker Neigeschwingungssensor erfasst die Druckschwankungen in dem linken Neigezylinder und ein rechter Neigeschwingungssensor die Druckschwankungen in dem rechten Neigezylinder. Die Torsionsschwingungen des Hubgerüstes um die Fahrzeughochachse werden anhand einer Phasenverschiebung zwischen den Druckverläufen der beiden Neigezylinder von 180° erkannt werden. Die Ansteuerung des linken und des rechten Neigezylinders durch die Steuerungsmittel erfolgt jeweils unabhängig.In a method for active vibration damping for an industrial truck, in particular a counterbalanced forklift, with a mast that is articulated by means of a left-hand hydraulic tilting cylinder on the left-hand side of the vehicle, which is articulated on the left-hand side of the mast, and by means of a right-hand hydraulic tilting cylinder on the right-hand side of the vehicle, which is articulated on the right of the mast, can be tilted about a transverse axis of the industrial truck and, in a first step, detects torsional vibrations of the mast about a vertical axis of the vehicle by at least one vibration sensor using control means that can control the left-hand tilt cylinder and right-hand tilt cylinder. A vibration signal is sent to the control means and, in a second step, the torsional vibrations of the mast about the vertical axis of the vehicle are actively damped by the left-hand tilting cylinder and the right-hand tilting cylinder being actuated by the control means. A left tilting vibration sensor detects the pressure fluctuations in the left tilting cylinder and a right tilting vibration sensor detects the pressure fluctuations in the right tilting cylinder. The torsional vibrations of the mast around the vehicle's vertical axis are detected based on a phase shift between the pressure curves of the two tilting cylinders of 180°. The left-hand and right-hand tilting cylinders are each controlled independently by the control means.

Dadurch können die für die Bedienung des Flurförderzeugs ungünstigen Torsionsschwingungen des Hubgerüstes, wie auch des Gesamtsystems aus Flurförderzeug und Hubgerüsts um eine Fahrzeughochachse in sehr weitgehendem Maße und kostengünstig unterdrückt werden, indem die bereits im Flurförderzeug vorhandenen beiden Neigezylinder, die jeweils an einer Seite des Hubgerüstes angelenkt sind, sowie Sensoren ausgenutzt werden und nach Erfassen der Schwingungen eine aktive Dämpfung der Schwingungen erfolgt, indem der linke Neigezylinder und rechte Neigezylinder getrennt angesteuert werden. Der aktiven Schwingungsdämpfung liegt dabei die Idee zugrunde, dem schwingenden System durch gezielte Ansteuerung der Neigezylinder Energie zu entziehen.As a result, the torsional vibrations of the mast, which are unfavorable for the operation of the industrial truck, as well as the entire system of industrial truck and mast around a vehicle vertical axis, can be suppressed to a very large extent and inexpensively by the two tilting cylinders already present in the industrial truck, each of which is articulated on one side of the mast are, as well as sensors are used and after detecting the vibrations an active damping of the vibrations takes place by the left tilting cylinder and right tilting cylinder are controlled separately. Active vibration damping is based on the idea of extracting energy from the vibrating system through targeted activation of the tilting cylinder.

Erfindungsgemäß erfasst ein linker Neigeschwingungssensor die Druckschwankungen in dem linken Neigezylinder und ein rechter Neigeschwingungssensor die Druckschwankungen in dem rechten Neigezylinder.According to the invention, a left-hand tilting vibration sensor detects the pressure fluctuations in the left-hand tilting cylinder and a right-hand tilting vibration sensor detects the pressure fluctuations in the right-hand tilting cylinder.

Die Druckverläufe der Neigezylinder weichen auf den beiden Seiten voneinander ab, wenn das Hubgerüst durch Drehschwingungen in sich verdreht wird. Eine Torsionsschwingung um die Hochachse zeigt z.B. eine Phasenverschiebung zwischen den Druckverläufen der beiden Neigezylinder von 180°. Da Drucksensoren für die Hydraulik der Neigezylinder oftmals bereits vorhanden sind, kann so mit geringerem Aufwand der Sensor für die Erfassung der Drehschwingungen umgesetzt werden.The pressure curves of the tilting cylinders deviate from each other on the two sides when the mast is twisted by torsional vibrations. A torsional vibration around the vertical axis shows, for example, a phase shift of 180° between the pressure curves of the two tilting cylinders. Since pressure sensors for the hydraulics of the tilting cylinders are often already available, the sensor for detecting the torsional vibrations can be implemented with less effort.

Vorteilhaft sind der der linke Neigezylinder und rechte Neigezylinder oberhalb einer Fahrerkabine des Flurförderzeugs an dem Hubgerüst angelenkt.The left-hand tilting cylinder and right-hand tilting cylinder are advantageously articulated on the mast above a driver's cab of the industrial truck.

Dadurch ergibt sich ein günstiger Hebelarm der Neigezylinder, der auch für eine aktive Dämpfung durch die Neigezylinder vorteilhaft ist. Die Neigezylinder können in einem Bereich größerer Auslenkung wirken, als bei einer Anordnung tiefer am Hubgerüst.This results in a favorable lever arm for the tilting cylinders, which is also advantageous for active damping by the tilting cylinders. The tilt cylinders can act in a range of greater deflection than with an arrangement lower on the mast.

Vorteilhaft weist das Hubgerüst einen hydraulischen Seitenschubzylinder auf und die Steuerungsmittel steuern den Seitenschubzylinder zur aktiven Dämpfung von Torsionsschwingungen um die Hochachse an. Ein Seitenschubschwingungssensor kann Druckschwankungen des Seitenschubzylinders erfasst.Advantageously, the mast has a hydraulic sideshift cylinder and the control means activate the sideshift cylinder for active damping of torsional vibrations about the vertical axis. A sideshift vibration sensor can detect pressure fluctuations of the sideshift cylinder.

Der Seitenschubzylinder eignet sich gut für die aktive Dämpfung der Torsionsschwingungen um die Hochachse, da durch diesen eine relativ große Masse mit einem Hebelarm zu der durch den Schwerpunkt laufenden Hochachse bzw. zu der Hochachse, um die sich das Hubgerüst verdreht, bewegt werden kann. Auch kann eine Erfassung dieser Schwingungen gut durch die Überwachung des Druckverlaufs in dem Seitenschubzylinder erfolgen.The sideshift cylinder is well suited for the active damping of the torsional vibrations around the vertical axis, since this has a relatively large mass with a lever arm to that of the Focus current vertical axis or to the vertical axis, around which the mast rotates, can be moved. These vibrations can also be detected by monitoring the pressure profile in the sideshift cylinder.

In günstiger Ausführungsform können die Steuerungsmittel abhängig von der Eigenfrequenz des Systems aus Hubgerüst und Flurförderzeug die Schwingungen aktiv dämpfen.In a favorable embodiment, the control means can actively dampen the vibrations depending on the natural frequency of the system made up of the mast and industrial truck.

Die Aufgabe wird auch durch ein Flurförderzeug, insbesondere einen Gegengewichtsgabelstapler, mit einem Hubgerüst, das mittels eines linken hydraulischen Neigezylinders an der linken Fahrzeugseite, der an dem Hubgerüst links angelenkt ist, und mittels eines rechten hydraulischen Neigezylinders an der rechten Fahrzeugseite, der an dem Hubgerüst rechts angelenkt ist, um eine Querachse des Flurförderzeugs neigbar ist, und mit Steuerungsmitteln, die den linken Neigezylinder und rechten Neigezylinder ansteuern können, gelöst, dessen Steuerungsmittel ein zuvor beschriebenes Verfahren durchführen.The task is also performed by an industrial truck, in particular a counterbalanced forklift, with a mast that is articulated by means of a left-hand hydraulic tilting cylinder on the left-hand side of the vehicle, which is articulated on the mast on the left, and by means of a right-hand hydraulic tilting cylinder on the right-hand side of the vehicle, which is attached to the mast is articulated on the right, can be tilted about a transverse axis of the industrial truck, and is released with control means that can control the left-hand tilting cylinder and the right-hand tilting cylinder, the control means of which carry out a previously described method.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt die 1 in Perspektivansicht einen Gabelstapler, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren eingesetzt wird.Further advantages and details of the invention are explained in more detail with reference to the embodiment shown in the figure. Here shows the 1 a perspective view of a forklift truck in which the method according to the invention is used.

Der Gabelstapler in der 1 ist als ein Gegengewichtsgabelstapler ausgeführt. An der Fahrzeugvorderseite sind an einem Lastschlitten 1 Lastgabeln 2 angeordnet. Der Lastschlitten 1 ist an einem Hubgerüst 3 höhenbeweglich angeordnet. Durch einen hydraulischen Hubzylinder 4 kann der Lastschlitten 1 an dem Hubgerüst 3 angehoben werden. Das Hubgerüst 3 ist um eine im unteren Bereich quer orientierte Horizontalachse mittels eines in Fahrtrichtung betrachtet linken hydraulischen Neigezylinders 5 und eines rechten hydraulischen Neigezylinders 6 neigbar, die an der Oberseite einer Fahrerkabine 7 angeordnet sind und oberhalb der Fahrerkabine 7 an dem Hubgerüst angelenkt sind. Der Lastschlitten 1 mit den Lastgabeln 2 kann durch einen hydraulischen Seitenschubzylinder 8 seitlich verschoben werden. Durch die drei Koordinatenachsen sind die Orientierung der Hochachse H, der Querachse Q und der Längsachse L angegeben.The forklift in the 1 is designed as a counterbalanced forklift. At the front of the vehicle 1 load forks 2 are arranged on a load carriage. The load carriage 1 is arranged to be height-adjustable on a mast 3 . The load carriage 1 can be raised on the mast 3 by a hydraulic lifting cylinder 4 . The mast 3 can be tilted about a horizontal axis that is oriented transversely in the lower area by means of a left-hand hydraulic tilting cylinder 5 viewed in the direction of travel and a right-hand hydraulic tilting cylinder 6, which are arranged on the top of a driver's cab 7 and are articulated to the mast above the driver's cab 7. The load carriage 1 with the load forks 2 can be moved laterally by a hydraulic sideshift cylinder 8. The three coordinate axes indicate the orientation of the vertical axis H, the transverse axis Q and the longitudinal axis L.

Durch Schwingungsanregungen während des Betriebs des Gabelstaplers, etwa bei einem Hebevorgang einer Last, kann es zu Torsionsschwingungen des Hubgerüsts 3 und des Gabelstaplers um die Hochachse H kommen, wie durch den Pfeil im Koordinatenkreuz gezeigt, so dass die beiden seitlichen oberen Enden des Hubgerüstes 3 wie durch die Pfeile angedeutet schwingen. Diese Schwingungen werden durch hier nicht dargestellte Drucksensoren für den linken Neigezylinder 5 und den rechten Neigezylinder 6 getrennt erfasst. Die Steuerungsmittel beaufschlagen den linken Neigezylinder 5 und den rechten Neigezylinder 6 dann jeweils einzeln so mit Druckmittel, dass diese die Torsionsschwingung des Hubgerüstes 3 um die Hochachse H aktiv dämpfen. Für die durch die Pfeile verdeutlichten Dämpfungsbewegungen des linken Neigezylinders 5 und des rechten Neigezylinders 6 berücksichtigen die Steuerungsmittel dabei die Eigenfrequenz des Hubgerüstes, bzw. des Gesamtsystems aus Gabelstapler und Hubgerüst 3.Excited vibrations during operation of the forklift, for example when lifting a load, can lead to torsional vibrations of the mast 3 and the forklift about the vertical axis H, as shown by the arrow in the coordinate system, so that the two upper lateral ends of the mast 3 as swing indicated by the arrows. These vibrations are detected separately by pressure sensors, not shown here, for the left-hand tilting cylinder 5 and the right-hand tilting cylinder 6 . The control means then apply pressure medium to the left-hand tilting cylinder 5 and the right-hand tilting cylinder 6 individually in such a way that they actively damp the torsional vibration of the mast 3 about the vertical axis H. For the damping movements, illustrated by the arrows, of the left-hand tilting cylinder 5 and the right-hand tilting cylinder 6, the control means take into account the natural frequency of the mast or of the overall system made up of forklift and mast 3.

Claims

Method for active vibration damping for an industrial truck, in particular a counterbalanced forklift truck, with a mast (3) which is articulated on the left-hand side of the vehicle by means of a left-hand hydraulic tilting cylinder (5) which is articulated on the left of the mast (3) and by means of a right-hand hydraulic tilting cylinder (6) on the right-hand side of the vehicle, which is hinged to the lifting frame on the right, can be tilted about a transverse axis of the industrial truck, and with control means that can control the left-hand tilting cylinder (5) and right-hand tilting cylinder (6), with torsional vibrations being eliminated in a first step of the mast (3) about a vehicle vertical axis (H) are detected by at least one vibration sensor and a vibration signal is sent to the control means and in a second step the torsional vibrations of the mast (3) about the vehicle vertical axis (H) are actively damped by the left tilt cylinder (6) and right tilt cylinder (6) by the control means ang are controlled, characterized in that a left-hand tilting vibration sensor detects the pressure fluctuations in the left-hand tilting cylinder (5) and a right-hand tilting vibration sensor detects the pressure fluctuations in the right-hand tilting cylinder (6) and torsional vibrations of the mast (3) about the vehicle vertical axis (H) using a phase shift between the pressure curves of the two tilting cylinders (5, 6) of 180° are detected, and that the left and right tilting cylinders (5, 6) are controlled independently by the control means.

procedure after claim 1 , characterized in that the left-hand tilting cylinder (5) and right-hand tilting cylinder (6) are articulated on the mast above a driver's cab (7) of the industrial truck.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the mast (3) has a hydraulic Seitenschiebzy cylinder (8) and the control means activate the side shift cylinder (8) for active damping of torsional vibrations about the vertical axis (H).

procedure after claim 3 , characterized in that a sideshift vibration sensor detects pressure fluctuations of the sideshift cylinder (8).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control means actively dampen the vibrations as a function of the natural frequency of the system made up of lifting frame (3) and industrial truck.

Industrial truck, in particular a counterbalanced forklift truck, with a mast (3) which is articulated by means of a left-hand hydraulic tilting cylinder (5) on the left-hand side of the vehicle, which is articulated on the left-hand side of the mast, and by means of a right-hand hydraulic tilting cylinder (6) on the right-hand side of the vehicle which is connected to is articulated to the right of the mast, can be tilted about a transverse axis of the industrial truck, and with control means which can control the left-hand tilting cylinder (5) and right-hand tilting cylinder (6), the control means using a method according to one of Claims 1 until 5 execute.