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DE102007024817A1 - Industrial truck i.e. reach truck, has control element connected with electronic control device for controlling movement of lifting structure, and control device designed such that progress of moving speed of actuating member is controlled - Google Patents

Industrial truck i.e. reach truck, has control element connected with electronic control device for controlling movement of lifting structure, and control device designed such that progress of moving speed of actuating member is controlled Download PDF

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DE102007024817A1
DE102007024817A1 DE102007024817A DE102007024817A DE102007024817A1 DE 102007024817 A1 DE102007024817 A1 DE 102007024817A1 DE 102007024817 A DE102007024817 A DE 102007024817A DE 102007024817 A DE102007024817 A DE 102007024817A DE 102007024817 A1 DE102007024817 A1 DE 102007024817A1
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DE
Germany
Prior art keywords
mast
control device
truck
actuator
movement
Prior art date
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Other languages
German (de)
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DE102007024817B4 (en
Inventor
Christopher John Lewis
John Paul Eckersley
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Linde Material Handling GmbH
Original Assignee
Linde Material Handling GmbH
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Publication date
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Abstract

The truck has an electromechanical actuating member (18) for moving a lifting structure (15) relative to a vehicle frame (10) of the truck. A control element operable by a control person is connected with an electronic control device (19) for controlling the movement of the lifting structure, and the actuating member is controllable by the electronic control device. The control device is implemented such that a progress of moving speed of the actuating member is controlled.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler, mit einem Hubgerüst und einem Stellglied zum Bewegen des Hubgerüsts relativ zu einem Fahrzeugrahmen des Flurförderzeugs, wobei ein von einer Bedienperson betätigbares Bedienelement zur Steuerung der Bewegung des Hubgerüsts mit einer elektronischen Steuervorrichtung verbunden ist und das Stellglied von der elektronischen Steuervorrichtung ansteuerbar ist.The Invention relates to an industrial truck, in particular reach trucks, with a mast and an actuator for Moving the mast relatively to a vehicle frame of the truck, one of a Operator actuated Control element for controlling the movement of the mast with an electronic control device is connected and the actuator can be controlled by the electronic control device.

Bei Flurförderzeugen der genannten Art kann es sich um Schubmaststapler, aber auch um Gegengewichtsgabelstapler handeln. Bei Schubmaststaplern kann das Hubgerüst relativ zum Fahrzeugrahmen horizontal in Haupffahrrichtung des Flurförderzeugs verschoben werden. Diese Schubbewegung wird mittels eines Stellglieds durchgeführt, welches die zum Verschieben des Hubgerüsts erforderliche Kraft erzeugt. Das Stellglied kann beispielsweise von einem Hydraulikzylinder oder von einem elektromechanischen Aktuator gebildet sein. Angesteuert wird das Stellglied von der elektronischen Steuervorrichtung auf der Grundlage eines von der Bedienperson mittels des Bedienelements vorgegebenen Signals.at Industrial trucks The mentioned type can be reach trucks, but also counterbalance forklifts act. For reach trucks, the mast can be relative to the vehicle frame be moved horizontally in Haupffahrrichtung the truck. This thrust movement is performed by means of an actuator which to move the mast required force generated. The actuator can, for example from a hydraulic cylinder or from an electromechanical actuator be formed. The actuator is controlled by the electronic control device on the basis of one of the operator by means of the operating element predetermined signal.

Weiter kann das Hubgerüst gegenüber dem Fahrzeugrahmen neigbar sein. Bei Schubmaststaplern ist die Neigbarkeit des Hubgerüsts oft zusätzlich zur horizontalen Verschiebbarkeit vorgesehen. Die Neigeachse des Hubgerüsts ist dabei rechtwinklig zur Haupffahrrichtung des Hubgerüsts ausgerichtet. Bei Gegengewichtsgabelstaplern stellt die Neigbarkeit in der Regel die einzige Bewegungsmöglichkeit des Hubgerüsts relativ zum Fahrzeugrahmen dar. Das Stellglied zum Neigen des Hubgerüsts kann ebenfalls von einem Hydraulikzylinder oder von einem elektromechanischen Aktuator gebildet sein. Es wird ebenfalls von der elektronischen Steuervorrichtung angesteuert. Ein Bedienelement für das Neigen, das von der Bedienperson betätigbar ist, ist wiederum mit der Steuervorrichtung verbunden.Further can the mast across from be tilted to the vehicle frame. With reach trucks is the tiltability of the mast often in addition to horizontal displacement provided. The tilt axis of the mast is aligned at right angles to the main direction of travel of the mast. at Counterbalance forklift trucks usually provide the inclinability only possibility of movement of the mast relative to the vehicle frame. The actuator for tilting the mast may also from a hydraulic cylinder or from an electromechanical actuator be formed. It is also from the electronic control device driven. A control for the tilt, which is operable by the operator, is again with the control device connected.

Bei allen gattungsgemäßen Flurförderzeugen besteht potentiell das Problem, dass das Hubgerüst in bestimmten Betriebssituationen zum Schwingen neigt. Hierbei sind insbesondere Schwingungsbewegungen störend, bei denen die Richtung der Auslenkung des Hubgerüsts der Hauptfahrrichtung des Flurförderzeugs entspricht. Angeregt wird das Hubgerüst zu einer solchen Schwingungsbewegung beispielsweise durch die Schubbewegung des Hubgerüsts, durch die Neigebewegung des Hubgerüsts, durch ein Bremsen oder Beschleunigen des Flurförderzeugs insgesamt oder durch Fahren auf unebener Fahrbahn. Die beschriebenen Schwingungen des Hubgerüsts beinträchtigen die Präzision von Ein- und Auslagenvorgängen und beeinträchtigen darüber hinaus auch die Standsicherheit des Flurförderzeugs. Insbesondere dann, wenn das teleskopische Hubgerüst nach oben ausgefahren ist, erreicht die Schwingung häufig Amplituden, die so groß sind, dass die Bedienperson die Schwingung erst abklingen lässt, bevor beispielsweise mit der am Hubgerüst befestigten Lastgabel in ein Regal eingefahren wird.at all generic material handling equipment Potentially there is the problem that the mast in certain operating situations tends to swing. These are in particular vibration movements disturbing, in which the direction of the deflection of the mast of the main direction of travel of Truck equivalent. The mast is excited to such a vibration movement, for example by the pushing movement of the mast, by the tilting movement of the mast, through a braking or accelerating the truck in total or by Driving on uneven roads. Impact the described oscillations of the mast the precision of incoming and outgoing transactions and affect about that In addition, the stability of the truck. In particular, then when the telescopic mast extended upward, the vibration often reaches amplitudes, that are so big that the operator lets the vibration fade away before for example, with the mast fixed fork is moved into a shelf.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, bei dem Schwingungen des Hubgerüsts weitgehend verhindert werden.Of the present invention is based on the object, a truck to disposal to provide, in the vibrations of the mast are largely prevented.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass nach einer Betätigung des Bedienelements der Verlauf der Bewegungsgeschwindigkeit des Stellglieds derart gesteuert wird, dass ein Schwingen des Hubgerüsts weitgehend vermieden wird. Dies kann z. B. bedeuten, dass für die Bewegungsgeschwindigkeit in der Steuervorrichtung ein bestimmter Verlauf hinterlegt ist. Beispielsweise kann es im Hinblick auf das Vermeiden von Schwingungen zweckmäßig sein, wenn die Geschwindigkeit nicht kontinuierlich sondern schrittweise von Null auf den Maximalwert gesteigert wird. Die Zeitpunkte, zu denen die Bewegungsgeschwindigkeit erhöht wird, können dabei an die Eigenfrequenz der Schwingung des Hubgerüsts und an den Phasenverlauf der Eigenschwingung angepasst sein.These Task is inventively characterized solved, that the control device is designed such that after an actuation of the Operating element, the course of the movement speed of the actuator is controlled so that a swing of the mast largely is avoided. This can be z. B. mean that for the movement speed in the control device a certain course is stored. For example, it may be useful in terms of avoiding vibrations, if the speed is not continuous but gradual is increased from zero to the maximum value. The times, too where the movement speed is increased, can thereby to the natural frequency the vibration of the mast and be adapted to the phase of the natural vibration.

Mit besonderem Vorteil ist die Erfindung einsetzbar, wenn das Hubgerüsts mittels des Stellglieds in im Wesentlichen horizontaler Richtung bewegbar ist. Dies ist insbesondere bei einem Schubmaststapler der Fall. Beispielsweise bei einem Beschleunigen oder Abbremsen der Bewegung des Hubgerüsts relativ zu dem Fahrzeugrahmen können Schwingungen des Hubgerüsts ausgelöst werden. Diese Schwingungen können gezielt verhindert werden, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit während des Beschleunigens bzw. während des Abbremsens einen bestimmten Verlauf folgt.With particular advantage of the invention is used when the mast by means of the actuator is movable in a substantially horizontal direction. This is the case in particular with a reach truck. For example in an acceleration or deceleration of the movement of the mast relative to the vehicle frame can Vibrations of the mast triggered become. These vibrations can are specifically prevented when the movement speed during acceleration or during the deceleration follows a certain course.

Besonders einfach ist der Verlauf der Bewegungsgeschwindigkeit des Stellglieds steuerbar, wenn das Stellglied als elektromechanisches Stellglied ausgeführt ist. Ein elektromechanisches Stellglied kann beispielsweise einen Schrittmotor aufweisen, der über ein Getriebe, beispielsweise ein Cyclogetriebe ein Zahnrad antreibt, welches mit einer am Hubgerüst befestigten Zahnstange im Eingriff steht.Especially simple is the course of the movement speed of the actuator controllable when the actuator as an electromechanical actuator accomplished is. An electromechanical actuator may, for example, a Stepper motor having over a gear, such as a cyclo-drive, drives a gear, which with one on the mast attached rack is engaged.

Mit besonderem Vorteil ist in der Steuervorrichtung für mehrere Betriebssituation des Flurförderzeugs derjenige Verlauf der Bewegungsgeschwindigkeit des Stellglieds gespeichert, der geeignet ist, ein Schwingen des Hubgerüsts weitgehend zu vermeiden. Der gespeicherte Verlauf der Bewegungsgeschwindigkeit enthält insbesondere die Information, zu welchem Zeitpunkt, in welcher Richtung und in welchem Umfang die Bewegung des Stellglieds beschleunigt bzw. abgebremst wird.With particular advantage, that course of the movement speed of the actuator is stored in the control device for several operating situations of the truck, which is suitable to largely avoid swinging of the mast. The stored course of the movement speed contains in particular the information at what time, in which direction and to what extent the movement of the actuator is accelerated or decelerated.

Zweckmäßig ist es hierbei, wenn jede Betriebssituation des Flurförderzeugs durch mehrere Betriebsparameter definiert ist. In der Steuervorrichtung sind damit die Betriebsparameter definiert, die das Schwingungsverhalten des Hubgerüsts in genau dieser Betriebssituation charakterisierten. Die verschiedenen Betriebsparameter definieren dabei ein Kennfeld. Die Steuervorrichtung kann aus dem Kennfeld mit mehreren Eingangsgrößen (Betriebsparameter) genau eine Ausgangsgröße (gespeicherter Verlauf der Bewegungsgeschwindigkeit) auswählen.Is appropriate here, if every operating situation of the truck is defined by several operating parameters. In the control device This defines the operating parameters that determine the vibration behavior of the mast characterized in exactly this operating situation. The different Operating parameters define a map. The control device can from the map with multiple input variables (operating parameters) exactly an output (stored history the movement speed).

Als Betriebsparameter sind dabei insbesondere die nachfolgend aufgeführten Größen berücksichtigt:

  • – Die Fahrgeschwindigkeit und die Beschleunigungsrichtung des Flurförderzeugs. Dies umfasst die Information, ob das Flurförderzeug gerade steht, nach vorne fährt oder nach rückwärts fährt, sowie die Information, ob das Flurförderzeug gerade abgebremst oder beschleunigt wird.
  • – Die elastische Verformung des Hubgerüsts vor Beginn der Bewegung des Stellglieds. Hier wird berücksichtigt, ob das Hubgerüst vor dem Beginn der Bewegung des Stellglieds keine elastische Verformung aufweist, nach vorne gebogen ist oder nach hinten gebogen ist.
  • – Die geplante Bewegungsrichtung des Stellglieds. Hier wird unterschieden, ob von der Bedienperson vorgegeben wird, dass das Hubgerüst mittels des Stellglieds nach vorne, nach hinten oder überhaupt nicht bewegt werden soll.
In particular, the following parameters are considered as operating parameters:
  • - The driving speed and the direction of acceleration of the truck. This includes the information as to whether the truck is standing straight, driving forwards or driving backwards, as well as the information as to whether the truck is being braked or accelerated.
  • - The elastic deformation of the mast before the movement of the actuator. Here it is taken into account whether the mast has no elastic deformation before the movement of the actuator begins, is bent forwards or bent backwards.
  • - The planned direction of movement of the actuator. Here it is distinguished whether it is specified by the operator that the mast should be moved by means of the actuator to the front, to the rear or not at all.

Zusätzlich zu der oben erläuterten Kompensation von Schwingungen, die durch Bewegungen des Stellglieds hervorgerufen sind, können mit der erfindungsgemäßen Anordnung auch Schwingungen des Hubgerüsts kompensiert werden, die eine andere Ursache haben. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn auf einer unebenen, insbesondere auf einer welligen Fahrbahn gefahren wird. Hierbei ist mindestens ein Sensor zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts vorgesehen, der mit der elektronischen Steuervorrichtung in Wirkverbindung steht, wobei die elektronische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass das Stellglied zum Verschieben des Hubgerüsts in Abhängigkeit von dem Signal des Sensors ansteuerbar ist, derart, dass durch eine Bewegung des Stellglieds einem Schwingen des Hubgerüsts entgegen gewirkt wird. Dies bedeutet, dass immer dann, wenn mittels des Sensors ein Schwingen des Hubgerüsts erkannt wird, diese Schwingungsbewegung durch gezielte Ansteuerung des Stellglieds kompensiert wird. In der Steuervorrichtung kann hierzu beispielsweise ein Regelalgorithmus implementiert sein, mit dem der Zeitpunkt, die Richtung und der Umfang der Ausgleichsbewegung ermittelt wird.In addition to the above explained Compensation of vibrations caused by movements of the actuator can be caused with the inventive arrangement also vibrations of the mast be compensated, which have another cause. This is for example the case when on an uneven, especially on a wavy Lane is driven. Here is at least one sensor for detecting an elastic swinging of the mast provided with the electronic Control device is operatively connected, wherein the electronic Control device designed in such a way is that the actuator for moving the mast in dependence is controllable by the signal of the sensor, such that by a movement the actuator is counteracted a swinging of the mast. This means that whenever, by means of the sensor, a swing of the mast is detected, this oscillation movement by targeted activation of the Actuator is compensated. In the control device can do this For example, a control algorithm may be implemented with which the timing, direction and extent of the compensation movement is determined.

Der Sensor zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts kann mindestens einen Beschleunigungssensor aufweisen. Der Beschleunigungssensor ist am oberen Ende des Standmasts oder des Ausfahrmasts befestigt und erfasst die an dieser Stelle in horizontaler Richtung auftretenden Beschleunigungen. Hierdurch erzeugt der Beschleunigungssensor ein Signal, das eine Schwingung des Hubgerüsts wiedergibt. Wenn sowohl auf der linken als auch auf der rechten Seite des Hubgerüsts ein Sensor angeordnet ist, können neben den Biegeschwingungen in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung auch Torsionsschwingungen des Hubgerüsts um eine vertikale Mittelachse erfasst werden.Of the Sensor for detecting an elastic oscillation of the mast can have at least one acceleration sensor. The acceleration sensor is attached to the upper end of the mast or the extension mast and detects the accelerations occurring at this point in the horizontal direction. As a result, the acceleration sensor generates a signal that a Oscillation of the mast reproduces. If both on the left and on the right Side of the mast a sensor can be arranged In addition to the bending vibrations in the forward and backward direction and torsional vibrations of the mast be detected around a vertical center axis.

Im Hinblick auf eine Minimierung des Energieverbrauchs des Flurförderzeugs ist es hierbei vorteilhaft, wenn die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass das Stellglied nur dann in Abhängigkeit von dem Signal des Sensors angesteuert wird, wenn die Intensität der Schwingung einen Grenzwert überschreitet. Hierbei wird vermieden, dass das Stellglied bei nur geringer Schwingungsintensität des Hubgerüst fortlaufend Ausgleichsbewegungen ausführt und dabei Energie verbrauch. Geringe Schwingungen des Hubgerüsts werden also zugelassen, während stärkere Schwingungen, die hinsichtlich der Intensität den Grenzwert überschreiten, kompensiert werden.in the With a view to minimizing the energy consumption of the truck it is advantageous in this case if the control device is designed such that the actuator only in response to the signal of the Sensor is driven when the intensity of the vibration exceeds a threshold. This avoids that the actuator with only low vibration intensity of the mast continuously compensating movements carries while consuming energy. Low vibrations of the mast are so admitted, while stronger vibrations, the in terms of intensity the Exceed limit, be compensated.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigtFurther Advantages and details of the invention will be described with reference to the Schematically illustrated embodiments illustrated embodiment. there shows

1 einen erfindungsgemäßen Schubmaststapler, 1 a reach truck according to the invention,

2 das Schwingungsverhalten des Hubgerüsts eines Schubmaststaplers des Standes der Technik, 2 the vibration behavior of the mast of a prior art reach truck

3 das Schwingungsverhalten des Hubgerüsts eines erfindungsgemäßen Schubmaststaplers. 3 the vibration behavior of the mast of a reach truck according to the invention.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes, als Schubmaststapler ausgeführtes Flurförderzeug dargestellt. Zu erkennen ist ein Fahrzeugrahmen 10 mit einem Fahrerstand 11. Der Fahrerstand 11 umfasst einen Fahrersitz 12, eine Bedienkonsole 12 sowie ein Fahrerschutzdach 13. Auf dem Fahrzeugrahmen 10 ist weiter ein Batterieblock 14 angeordnet, der die zum Betrieb des Schubmaststaplers erforderliche Energie liefert.In 1 is an inventive, designed as a reach truck truck shown. To recognize is a vehicle frame 10 with a driver's stand 11 , The driver's stand 11 includes a driver's seat 12 , a control panel 12 and a driver's roof 13 , On the vehicle frame 10 is still a battery pack 14 arranged, which provides the energy required to operate the reach truck.

Ein Hubgerüst 15 kann relativ zum Fahrzeugrahmen 10 in Hauptfahrrichtung 16 des Schubmaststaplers verschoben werden. Hierzu ist eine Schubantriebseinheit 18 vorgesehen, die von einer elektronischen Steuervorrichtung 19 angesteuert wird. Die Schubantriebseinheit 18 ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform als elektromechanische Einheit ausgeführt und umfasst einen elektrischen Hybrid-Schrittmotor (hybrid stepper motor) ein Getriebe und ein Zahnrad, das mit einer Zahnstange im Eingriff steht. Gemäß einer alternativen Ausführungsform ist es ebenfalls möglich, die Schubantriebseinheit 18 als Hydraulikzylinder auszuführen, der über ein elektrisch angesteuertes Ventil von einer elektrisch angetriebenen Hydraulikpumpe mit Hydrauliköl versorgt wird. Das Hubgerüst umfasst einen Standmast und mindestens einen relativ zum Standmast anhebbaren Ausfahrmast. An dem Ausfahrmast ist ein als Lastgabel ausgeführtes Lastaufnahmemittel 17 in vertikaler Richtung verschiebbar geführt.A mast 15 can be relative to the vehicle frame 10 in the main direction of travel 16 the mast staplers are moved. For this purpose, a shear drive unit 18 provided by an electronic control device 19 is controlled. The thrust drive unit 18 According to a preferred embodiment, it is designed as an electromechanical unit and comprises a hybrid hybrid motor (hybrid stepper motor), a gear and a toothed gear engaged with a rack. According to an alternative embodiment, it is also possible, the shear drive unit 18 as a hydraulic cylinder to be supplied via an electrically controlled valve by an electrically driven hydraulic pump with hydraulic oil. The mast comprises a stationary mast and at least one extending relative to the stationary mast extension mast. On the extension mast is designed as a load fork lifting device 17 slidably guided in the vertical direction.

Während des Betriebs des Schubmaststaplers kommt es immer wieder zu elastischen Verformungen des Hubgerüsts 15, wodurch elastische Biegeschwingungen des Hubgerüsts 15 ausgelöst werden. Das obere Ende des Hubgerüsts 15 bewegt sich dabei nach vorne und hinten. Ausgelöst werden diese elastischen Biegeschwingungen des Hubgerüsts 15 beispielsweise durch ein Beschleunigen oder Abbremsen der Bewegung des Hubgerüsts 15 relativ zum Fahrzeugrahmen 10, durch ein Beschleunigen oder Abbremsen der Fahrbewegung des Schubmaststaplers, durch das Aufnehmen oder Absetzen von Lasten mit dem Lastaufnahmemittel 17, insbesondere mit dem angehobenen Lastaufnahmemittel 17, oder durch ein Fahren auf unebener Fahrbahn. Besonders stark sind die Schwingungen, wenn das Hubgerüst 15 nach oben ausgefahren und das Lastaufnahmemittel 17 angehoben ist.During operation of the reach truck, there are always elastic deformations of the mast 15 , whereby elastic bending vibrations of the mast 15 to be triggered. The upper end of the mast 15 moves forward and backward. These elastic bending vibrations of the mast are triggered 15 for example, by accelerating or decelerating the movement of the mast 15 relative to the vehicle frame 10 by accelerating or decelerating the traveling motion of the reach truck, by picking up or dropping loads with the load handler 17 , in particular with the lifted load-carrying means 17 , or by driving on uneven roads. Particularly strong are the vibrations when the mast 15 extended upward and the load-carrying means 17 is raised.

Erfindungsgemäß erfolgt eine Ansteuerung der Schubantriebseinheit 18 durch die Steuervorrichtung so 19, dass das Hubgerüst 15 so wenig wie möglich zum Schwingen kommt. Hierzu sind in der Steuervorrichtung 19 für zahlreiche Betriebszustände, die typischerweise auftretenden, die jeweils passenden Geschwindigkeitsverläufe der Schubbewegung des Hubgerüsts 15 hinterlegt. Die hinterlegten Geschwindigkeitsverläufe sind insbesondere dadurch charakterisiert, zu welchem Zeitpunkt die Schubbewegung beschleunigt oder abgebremst wird. Der Zeitpunkt richtet sich dabei nach dem zu erwartenden Phasenverlauf der Schwingung des Hubgerüsts 15. In einer einfachsten Ausführungsform erfolgt die Steuerung der Geschwindigkeit der Schubbewegung des Hubgerüsts 15 ohne Messung des tatsächlichen Schwingungsverlaufs. Stattdessen sind in der Steuervorrichtung für jeden Betriebszustand die passenden Geschwindigkeitsverläufe hinterlegt. Diese können in der Steuervorrichtung bereits bei der Herstellung des Schubmaststaplers hinterlegt werden, oder bei der Inbetriebnahme des Schubmaststaplers mittels eines Teach-In-Verfahrens individuell für das jeweilige Gerät bestimmt werden.According to the invention, a control of the thrust drive unit 18 by the control device so 19 that the mast 15 as little as possible comes to swing. For this purpose are in the control device 19 for numerous operating conditions, typically occurring, the respectively matching speed characteristics of the thrust movement of the mast 15 deposited. The stored speed profiles are characterized in particular by the time at which the thrust movement is accelerated or decelerated. The time depends on the expected phase of the vibration of the mast 15 , In a simplest embodiment, the control of the speed of the thrust movement of the mast takes place 15 without measurement of the actual vibration course. Instead, the appropriate speed profiles are stored in the control device for each operating state. These can be stored in the control device already in the production of the reach truck, or be determined during commissioning of the reach truck by means of a teach-in procedure individually for each device.

Jeder Betriebszustand ist durch eine Reihe von Betriebsparametern definiert, welche das Schwingungsverhalten des Hubgerüsts 15 beeinflussen. Als Betriebsparameter kommen beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit und der Fahrtrichtung des Schubmaststaplers, die geplante Bewegungsrichtung des Hubgerüsts 15, der aktuelle Verformungszustand des Hubgerüsts 15, aber auch die aktuelle Hubhöhe und das aktuelle Lastgewicht in Betracht. Anhand dieser Betriebsparameter wird dann, wenn die Bedienperson mittels eines Bedienelements eine Schubbewegung vorgibt, automatisch der passende Geschwindigkeitsverlauf ausgewählt. Liegt eine Betriebssituation vor, für die kein Geschwindigkeitsverlauf gespeichert ist, erfolgt die Steuerung der Bewegungsgeschwindigkeit des Hubgerüsts 15 exakt nach der Vorgabe der Bedienperson.Each operating condition is defined by a series of operating parameters that govern the vibration behavior of the mast 15 influence. As operating parameters are, for example, the driving speed and the direction of travel of the reach truck, the planned direction of movement of the mast 15 , the current deformation state of the mast 15 , but also the current lifting height and the current load weight into consideration. Based on these operating parameters, when the operator prescribes a thrust movement by means of an operating element, the appropriate speed profile is automatically selected. If there is an operating situation for which no speed profile is stored, the movement speed of the mast is controlled 15 exactly according to the specification of the operator.

Zur Erläuterung der Wirkungsweise der Erfindung ist in 1 das Schwingungsverhalten des Hubgerüsts eines Schubmaststaplers des Standes der Technik dargestellt. Dargestellt ist die das Schwingungsverhalten des Hubgerüsts 15 bei einer Schubbewegung, ausgehend von der in 1 dargestellten Position nach vorne.To explain the operation of the invention is in 1 illustrated the vibration behavior of the mast of a prior art reach truck. Shown is the vibration behavior of the mast 15 in a pushing movement, starting from the in 1 shown position forward.

Die Kurve 1 zeigt die Position des Schubschlittens 15a am unteren Ende des Hubgerüsts 15. Die Kurve 2 zeigt die Geschwindigkeit des Schubschlittens 15a und die Kurve 3 dessen Beschleunigung. Zu erkennen ist, dass der Schubschlitten 15a bei einem Schubmaststapler des Standes der Technik in ca. 0,4 Sekunden auf die Maximalgeschwindigkeit beschleunigt wird. Abgebremst wird der Schubschlitten 15a in zwei Schritten, zwischen Sekunde 2,2 und 2,8 und zwischen Sekunde 4,1 und 4,25.The curve 1 shows the position of the sliding carriage 15a at the lower end of the mast 15 , The curve 2 shows the speed of the sliding carriage 15a and the curve 3 its acceleration. It can be seen that the thrust carriage 15a is accelerated in a reach truck of the prior art in about 0.4 seconds to the maximum speed. Braked is the thrust carriage 15a in two steps, between second 2.2 and 2.8 and between 4.1 and 4.25 second.

Die sich hieraus ergebende Schwingung des Hubgerüsts 15 wird aus den Kurve 4 und 5 deutlich. Kurve 4 zeigt die absolute Position des oberen Mastendes, während Kurve 5 die horizontale Beschleunigung des oberen Mastendes wiedergibt. Hier ist insbesondere zu erkennen, dass das obere Mastende (Kurve 4) relativ zum Schubschlitten 15a (Kurve 1) eine sinusförmige Schwingung aufweist.The resulting vibration of the mast 15 gets out of the bend 4 and 5 clear. Curve 4 shows the absolute position of the upper mast end, while curve 5 represents the horizontal acceleration of the upper end of the mast. Here it can be seen in particular that the upper end of the mast (curve 4 ) relative to the slide carriage 15a (Curve 1 ) has a sinusoidal vibration.

Im Gegensatz hierzu zeigt 3 das Schwingungsverhalten desselben Systems bei derselben durchzuführenden Schubbewegung des Hubgerüsts 15, wenn die Bewegung in erfindungsgemäßer Weise durch die elektronische Steuervorrichtung angesteuert wird. Die Schwingungskompensation wird in der dargestellten Betriebssituation im Wesentlichen dadurch erreicht, dass die Schubbewegung in zwei Stufen, zwischen Sekunde 0,0 und 0,1 und zwischen Sekunde 1,1 und 1,2 beschleunigt wird. Das Abbremsen der Bewegung erfolgt ebenfalls in zwei Schritten. Wesentlich für die Schwingungsdämpfung ist insbesondere, dass sich der zeitliche Abstand der beiden Beschleunigungsschritte bzw. der beiden Abbremsschritte an die Eigenfrequenz des Hubgerüsts 15 orientiert.In contrast, shows 3 the vibration behavior of the same system in the same push movement to be performed by the mast 15 when the movement is driven in accordance with the invention by the electronic control device. The vibration compensation is achieved in the illustrated operating situation essentially by the thrust movement in two stages, between the second 0.0 and 0.1 and between 1.1 and 1.2 is accelerated. The braking of the movement is also in two Steps. It is particularly important for the vibration damping that the time interval between the two acceleration steps or the two braking steps to the natural frequency of the mast 15 oriented.

Wie aus der Grafik zu erkennen ist weist die Position des oberen Mastendes (Kurve 4a) von der Position des Schubschlittens (Kurve 1a) nur während der Beschleunigungs- und der Abbremsphase eine geringe Abweichung auf. Im Übrigen sind die Kurven 1a und 4a deckungsgleich, das heißt, das obere Mastende schwingt nicht.As can be seen from the graph, the position of the upper end of the mast (curve 4a ) from the position of the sliding carriage (curve 1a ) only during the acceleration and the deceleration phase a slight deviation. Incidentally, the curves 1a and 4a congruent, that is, the upper mast end does not vibrate.

Für zahlreiche andere Betriebszustände sind ebenfalls optimierte Verläufe für die Schubbewegung des Hubgerüsts 15 hinterlegt, die sich von dem in 3 dargestellten Verlauf insbesondere hinsichtlich des Zeitpunks, der Dauer und der Richtung der Beschleunigungsphasen unterscheiden. Die Steuervorrichtung wählt automatisch den für die aktuelle Betriebssituation passenden Verlauf aus.For numerous other operating conditions are also optimized gradients for the thrust movement of the mast 15 deposited, which differ from that in 3 distinguished course in particular with regard to the time punctuation, the duration and the direction of the acceleration phases. The control device automatically selects the course suitable for the current operating situation.

Ein Schwingen des Hubgerüsts 15 kann jedoch nicht nur direkt durch ein Verschieben des Hubgerüsts 15 mittels des Stellglieds, 18 sondern auch indirekt ausgelöst werden, beispielsweise durch Beschleunigen einer Fahrbewegung des Schubmaststaplers, durch Abbremsen einer Fahrbewegung des Schubmaststaplers oder durch Fahren auf einer unebenen Fahrbahn. Diese Schwingungen können über einen geeigneten Sensor 20 erfasst werden, der oben am Hubgerüst 15 angeordnet ist. Der Sensor 20 (siehe 1) ist mit der Steuervorrichtung 19 verbunden und kann beispielsweise als Beschleunigungssensor ausgeführt sein. Wenn die Steuervorrichtung 19 ein Schwingen des Hubgerüsts 15 erkennt, steuert sie das Stellglied 18 gezielt so an, dass der Schwingungsbewegung entgegen gewirkt wird. Um Energie zu sparen, kann die Steuervorrichtung 19 derart ausgeführt sein, dass eine Ansteuerung des Stellglieds 18 nur dann erfolgt, wenn die Intensität der Schwingung ein bestimmtes Maß überschreitet.A swing of the mast 15 But not only directly by moving the mast 15 by means of the actuator, 18 but also be triggered indirectly, for example by accelerating a driving movement of the reach truck, by slowing down a driving movement of the reach truck or by driving on an uneven road. These vibrations can be via a suitable sensor 20 be detected, the top of the mast 15 is arranged. The sensor 20 (please refer 1 ) is with the control device 19 connected and may for example be designed as an acceleration sensor. When the control device 19 a swinging of the mast 15 detects, it controls the actuator 18 specifically so that the vibration movement is counteracted. To save energy, the control device can 19 be designed such that a control of the actuator 18 only occurs when the intensity of the vibration exceeds a certain level.

Claims (11)

Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler, mit einem Hubgerüst (15) und einem Stellglied (18) zum Bewegen des Hubgerüsts (15) relativ zu einem Fahrzeugrahmen (10) des Flurförderzeugs, wobei ein von einer Bedienperson betätigbares Bedienelement zur Steuerung der Bewegung des Hubgerüsts (15) mit einer elektronischen Steuervorrichtung (19) verbunden ist und das Stellglied (18) von der elektronischen Steuervorrichtung (19) ansteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (19) derart ausgeführt ist, dass nach einer Betätigung des Bedienelements der Verlauf der Bewegungsgeschwindigkeit des Stellglieds (18) derart gesteuert wird, dass ein Schwingen des Hubgerüsts (15) weitgehend vermieden wird.Industrial truck, in particular reach truck, with a mast ( 15 ) and an actuator ( 18 ) for moving the mast ( 15 ) relative to a vehicle frame ( 10 ) of the truck, wherein an operable by an operator control element for controlling the movement of the mast ( 15 ) with an electronic control device ( 19 ) and the actuator ( 18 ) from the electronic control device ( 19 ), characterized in that the control device ( 19 ) is designed such that after an actuation of the operating element, the course of the movement speed of the actuator ( 18 ) is controlled such that a rocking of the mast ( 15 ) is largely avoided. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubgerüsts (15) mittels des Stellglieds (18) in im Wesentlichen horizontaler Richtung bewegbar ist.Truck according to claim 1, characterized in that the mast ( 15 ) by means of the actuator ( 18 ) is movable in a substantially horizontal direction. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied (18) als elektromechanisches Stellglied ausgeführt ist.Truck according to claim 1 or 2, characterized in that the actuator ( 18 ) is designed as an electromechanical actuator. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuervorrichtung (15) für mehrere Betriebssituation des Flurförderzeugs derjenige Verlauf der Bewegungsgeschwindigkeit des Stellglieds (18) gespeichert ist, der geeignet ist, ein Schwingen des Hubgerüsts (15) weitgehend zu vermeiden.Truck according to one of claims 1 to 3, characterized in that in the control device ( 15 ) for several operating situations of the truck that one course of the movement speed of the actuator ( 18 ), which is suitable, a swinging of the mast ( 15 ) largely avoided. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass jede Betriebssituation des Flurförderzeugs durch mehrere Betriebsparameter definiert ist.Truck according to one of the claims 1 to 4, characterized in that each operating situation of the Truck is defined by several operating parameters. Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von der Fahrgeschwindigkeit und der Beschleunigungsrichtung des Flurförderzeugs gebildet ist.Truck according to claim 5, characterized in that an operating parameter from the driving speed and the acceleration direction of the Truck is formed. Flurförderzeug nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von der elastischen Verformung des Hubgerüsts (15) vor Beginn der Bewegung des Stellglieds (18) gebildet ist.Truck according to claim 5 or 6, characterized in that an operating parameter of the elastic deformation of the mast ( 15 ) before the movement of the actuator ( 18 ) is formed. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von der geplanten Bewegungsrichtung des Stellglieds (18) gebildet ist.Truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that an operating parameter of the planned direction of movement of the actuator ( 18 ) is formed. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor (20) zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts (15) vorgesehen ist, der mit der elektronischen Steuervorrichtung (15) in Wirkverbindung steht, wobei die elektronische Steuervorrichtung (15) derart ausgeführt ist, dass das Stellglied (18) zum Verschieben des Hubgerüsts (15) in Abhängigkeit von dem Signal des Sensors (20) ansteuerbar ist, derart, dass durch eine Bewegung des Stellglieds (18) einem Schwingen des Hubgerüsts (15) entgegen gewirkt wird.Truck according to one of claims 1 to 8, characterized in that at least one sensor ( 20 ) for detecting an elastic swinging of the mast ( 15 ) provided with the electronic control device ( 15 ), wherein the electronic control device ( 15 ) is designed such that the actuator ( 18 ) for moving the mast ( 15 ) as a function of the signal of the sensor ( 20 ) is controllable, such that by a movement of the actuator ( 18 ) a swinging of the mast ( 15 ) is counteracted. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (20) zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts (15) mindestens einen Beschleunigungssensor aufweist.Truck according to one of claims 1 to 9, characterized in that the sensor ( 20 ) for detecting an elastic swinging of the mast ( 15 ) has at least one acceleration sensor. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (15) derart ausgeführt ist, dass das Stellglied (18) nur dann in Abhängigkeit von dem Signal des Sensors (20) angesteuert wird, wenn die Intensität der Schwingung einen Grenzwert überschreitet.Truck according to one of claims 1 to 10, characterized in that the control device ( 15 ) is designed such that the actuator ( 18 ) only in dependence on the signal of the sensor ( 20 ) is driven when the intensity of the vibration exceeds a threshold.
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