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DE102008016881A1 - Handling unit for use in storage rack servicing device for removing and positioning pallet in storage rack, has gripping element provided at platform adjacent to retaining brackets on both sides of frame, where platform is movable in frame - Google Patents

Handling unit for use in storage rack servicing device for removing and positioning pallet in storage rack, has gripping element provided at platform adjacent to retaining brackets on both sides of frame, where platform is movable in frame Download PDF

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DE102008016881A1
DE102008016881A1 DE102008016881A DE102008016881A DE102008016881A1 DE 102008016881 A1 DE102008016881 A1 DE 102008016881A1 DE 102008016881 A DE102008016881 A DE 102008016881A DE 102008016881 A DE102008016881 A DE 102008016881A DE 102008016881 A1 DE102008016881 A1 DE 102008016881A1
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Gerd Kuhlmann
Thorsten Dr.-Ing. Schmidt
Michael ten Prof. Dr. Hompel
Udo Beewen
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Abstract

Eine Vorrichtung als Handhabungseinheit an Regalbedienungsgeräten zur Bewegung in Regalgassen mit wenigstens einem Paar von Aufnahmegabeln für Paletten auf beiden Seiten der Regalgasse soll mit einer zusätzlichen Einrichtung versehen werden, die eine Fülle von Leistungen erbringen kann, die über das Entnehmen bzw. Einbringen von Paletten hinausgeht. Dies wird dadurch erreicht, dass neben den beidseitig teleskopierbaren Aufnahmegabeln (6) in einem Vorrichtungsrahmen (5) ein weiteres Greifelement (16) an einer in dem Vorrichtungsrahmen (5) bewegbaren Plattform (14) vorgesehen ist.A device as a handling unit on shelf handling devices for moving in rack aisles with at least a pair of pallets on both sides of the rack aisle is to be provided with an additional device that can provide a wealth of services beyond the removal or insertion of pallets. This is achieved by providing a further gripping element (16) on a platform (14) movable in the device frame (5) in addition to the telescoping receiving forks (6) which can be telescoped on both sides in a device frame (5).

Description

Die Erfindung richtet sich auf eine Vorrichtung als Handhabungseinheit an Regalbedienungsgeräten.The Invention is directed to a device as a handling unit on shelf operating devices.

Regalbedienungsgeräte sind in unterschiedlichen Ausführungsformen bekannt. Dabei sind beispielsweise Vorrichtungen bekannt, die über teleskopierbare Aufnahmegabeln Paletten aus Regalpositionen entnehmen und/oder in Regale absetzen können. Ein derartiges Regalbedienungsgerät mit beidseitig teleskopierbaren Aufnahmegabeln für Paletten zeigt beispielsweise die DE-693 24 124 T2 . Teleskopierbare Gabeln zeigt auch das DE 94 13 476 U1 sowie die DE 197 26 593 A1 , um nur drei Beispiele zu nennen.Rack operating devices are known in different embodiments. In this case, for example, devices are known which can be removed via telescoping receiving forks pallets from shelf positions and / or can settle on shelves. Such a rack operating device with double-sided telescoping receiving forks for pallets shows, for example, the DE-693 24 124 T2 , Telescopic forks also show that DE 94 13 476 U1 as well as the DE 197 26 593 A1 to name just three examples.

Da die Anforderungen an Lagerplätze immer komplexer werden, ist man bemüht, die Funktionalität derartiger Regalbedienungsgeräte zu steigern. So ist beispielsweise aus dem DE 88 16 722 U1 ein entsprechender Handhabungsroboter bekannt, der einen automatischen Zugriff zu einzelnen Elementen in den Regalen ermöglicht.As the requirements for storage areas are becoming increasingly complex, efforts are being made to increase the functionality of such rack operating devices. For example, from the DE 88 16 722 U1 a corresponding handling robot known that allows automatic access to individual elements in the shelves.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Regalbedienungsgerät mit einer Vorrichtung zu versehen, die eine Fülle von Leistungen erbringen kann, die über das Entnehmen bzw. Einbringen von Paletten hinausgeht.task The present invention is a rack operating device to be provided with a device that offers a wealth of benefits can bring about the removal or introduction going out of pallets.

Mit einer Vorrichtung der eingangs bezeichneten Art wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung dadurch gelöst, dass neben den beidseitig teleskopierbaren Aufnahmegabeln an einem Vorrichtungsrahmen ein weiteres Greifelement an einer in dem Vorrichtungsrahmen bewegbaren Plattform vorgesehen ist.With a device of the type described is this task solved according to the invention in that in addition to the double-sided telescoping pickup forks on a device frame another gripping element on a movable in the device frame Platform is provided.

Mit der Erfindung wird die Leistungsfähigkeit einer derartigen Vorrichtung deutlich erhöht, da sie nicht nur in der Lage ist, Paletten zu positionieren, sondern auch durch das zusätzlich vorgesehene Greifelement ggf. einzelne Objekte auf z. B. im Regal abgesetzten Paletten aufzunehmen.With The invention relates to the performance of such Device significantly increased, as they are not only able is to position pallets, but also by the addition provided gripping element possibly individual objects on z. B. remote on the shelf To pick up pallets.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Dabei kann vorgesehen sein, dass die weitere Handhabungseinheit ein mit als Greifelement für einzelne Stückgüter auf Palettenpositionen ausgebildet ist.Further Embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims. It can be provided that the further handling unit one with as a gripping element for individual cargo Pallet positions is formed.

Besonders zweckmäßig ist es, wenn das Greifelement an der Zustelleinheit teleskopierbar und innerhalb der Vorrichtung um 180° verdrehbar angeordnet ist, so dass das Greifelemente in Regalen auf beiden Seiten der Regalgasse aktiv werden kann.Especially It is expedient if the gripping element on the Delivery unit telescopic and rotatable within the device by 180 ° is arranged so that the gripping elements on shelves on both Pages of the rack aisle can be active.

Eine Erhöhung der Leistungsfähigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann auch zusätzlich dadurch erreicht werden, dass in dem Vorrichtungsrahmen eine Abschiebeeinheit zur Aufnahme oder Abgabe von Stückgütern vorgesehen ist.A Increase the performance of the invention Device can also be achieved in addition that in the device frame a Abschiebeeinheit for recording or delivery of general cargo is provided.

Um eine möglichst robuste und einfache Konstruktion sicherstellen zu können, sieht die Erfindung in weiterer Ausgestaltung vor, dass die Abschiebeeinheit zwischen den Teleskoparmen und der Greifvorrichtung im Vorrichtungsrahmen positioniert ist. Dies eröffnet u. a. die Möglichkeit, das Greifelement an der Unterseite eines entsprechenden verfahrbaren Rahmens montieren zu können, so dass mit diesem Greifelement problemlos Stückgüter aufgenommen und z. B. auf der Abschiebeeinheit abgesetzt werden können.Around To ensure a robust and simple construction to be able to see the invention in a further embodiment that the Abschiebeeinheit between the telescopic arms and the gripping device is positioned in the device frame. This opens u. a. the possibility of the gripping element at the bottom to mount a corresponding movable frame, so that with this gripping element easily piece goods recorded and z. B. be deposited on the Abschiebeeinheit can.

Um eine höhere Flexibilität zu erreichen, sieht die Erfindung ebenfalls vor, dass die Greifvorrichtung und die Abschiebeeinheit im Vorrichtungsrahmen auf und ab bewegbar angeordnet sind. An dieser Stelle sei bemerkt, dass dies grundsätzlich auch für das Bauelement zutreffend sein kann, welches die Teleskoparme zur Aufnahme der Palette aufweist, allerdings wird dies im Regelfalle aus Festigkeitsgründen nicht vorgesehen sein.Around To achieve a higher flexibility, sees the Invention also provides that the gripping device and the Abschiebeeinheit are arranged movable up and down in the device frame. At this It should be noted that this is basically also for the component may be true which the telescopic arms to Recording the pallet, but this is usually not be provided for reasons of strength.

Um auch normal bepackte Paletten aufnehmen zu können, sieht die Erfindung in weiterer Ausgestaltung vor, dass die maximale lichte Weite zwischen der Ebene der Teleskopgabeln einerseits und der Unterseite der Abschiebeeinheit in ihrer oberen Position im Vorrichtungsrahmen andererseits etwa dem Abstand zwischen einzelnen Regalebenen entspricht.Around also to be able to record normally packed pallets the invention in a further embodiment, that the maximum clear Width between the level of the telescopic forks on the one hand and the bottom the Abschiebeeinheit in its upper position in the device frame on the other hand corresponds approximately to the distance between individual shelf levels.

Um Objekte nicht nur beliebig aufnehmen zu können, sondern auch beliebig abgeben zu können, d. h. unabhängig von der jeweiligen Vorrichtungsseite, sieht die Erfindung vor, dass im Vorrichtungsrahmen um 90° zur Regalebene versetzte Aufnahme- bzw. Abgabeöffnungen vorgesehen sind.Around Not only to be able to record objects as they please, but also be able to deliver arbitrarily, d. H. independently from the respective device side, the invention provides that in the device frame offset by 90 ° to the shelf level recording or Delivery openings are provided.

Hierzu kann vorgesehen sein, dass beispielsweise nicht nur das Greifelement im Vorrichtungsrahmen verdrehbar angeordnet ist, sondern z. B. auch die doppelseitig betätigbaren Teleskopiergabeln ebenfalls um 90° verdrehbar sind, um beispielsweise eine Palette aus dem Regal zu entnehmen, diese innerhalb der Vorrichtung um 90° zu drehen und dann seitlich abgeben zu können.For this can be provided that, for example, not only the gripping element Is arranged rotatably in the device frame, but z. Belly the double-sided telescopic forks also can be rotated by 90 °, for example, a pallet from the shelf, this within the device by 90 ° turn and then release it laterally.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnung. Diese zeigt inFurther Features, details and advantages of the invention will become apparent the following description and with reference to the drawing. These shows in

1 eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit eingezeichnetem Vorrichtungsrahmen sowie in 1 a schematic diagram of a device according to the invention with marked device frame and in

2 eine vereinfachte schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung positioniert vor einem angedeuteten Regal. 2 a simplified schematic representation of a device according to the invention positioned in front of an indicated shelf.

Die allgemein mit 1 bezeichnete Vorrichtung ist in 1 sehr schematisch dargestellt und bildet eine Handhabungseinheit für ein in 2 nicht näher dargestelltes Bedienungsgerät für ein mit 2 bezeichnetes Regal, mit einer Reihe von Abstellplätzen 3 für z. B. in 2 angedeutete Paletten 4.The generally with 1 designated device is in 1 shown very schematically and forms a handling unit for a in 2 not shown in detail control unit for a with 2 designated shelf, with a number of parking spaces 3 for z. In 2 indicated pallets 4 ,

Die Vorrichtung 1 weist einen Vorrichtungsrahmen 5 auf, in dem im dargestellten Beispiel der 1 drei unterschiedliche Handhabungseinheiten untergebracht sind, die synchron oder abwechselnd betätigbar sind.The device 1 has a device frame 5 in, in the example shown in the 1 three different handling units are housed, which are synchronously or alternately actuated.

In der in 1 unteren dargestellten Ebene sind im Vorrichtungsrahmen 5 ein Paar von teleskopierbaren Aufnahmegabeln 6 wiedergegeben, die Teleskopierbarkeit ist dabei durch einen Doppelpfeil 7 angedeutet. Die Aufnahmegabeln 6 können auch gemäß Rundpfeil 8 um 90° verdreht werden, um etwa aufgenommene Produkte aus einer mit 9 bezeichneten Seitenöffnung im Vorrichtungsrahmen 5 z. B. auf ein Fördermittel absetzen zu können.In the in 1 lower level shown are in the device frame 5 a pair of telescopic cradles 6 reproduced, the telescoping is by a double arrow 7 indicated. The pickup forks 6 can also according to round arrow 8th be twisted by 90 ° to about recorded products from a 9 designated side opening in the device frame 5 z. B. to settle on a subsidy.

Als zweite Ebene ist im Vorrichtungsrahmen 5 gemäß 1 eine vertikal verfahrbare Abschiebeeinrichtung 10 dargestellt, die in Vertikalführungen 11 auf und ab fahrbar ist, was mit einem Doppelpfeil 12 angedeutet ist. Der Schieber kann dabei gemäß Pfeil 13 bewegt werden und Produkte, die auf der Plattform abgesetzt wurden, z. B. nach links in 1 durch die Ausgabeöffnung 9 verschieben.As the second level is in the device frame 5 according to 1 a vertically movable push-off device 10 shown in vertical guides 11 is mobile up and down, what with a double arrow 12 is indicated. The slider can according to arrow 13 be moved and products sold on the platform, e.g. B. left in 1 through the delivery opening 9 move.

Ein weiteres wesentliches Element der Vorrichtung 1 stellt eine weitere Handhabungseinrichtung, mit 14 bezeichnet, dar, die ebenfalls in den Vertikalführungen 11 auf und ab fahrbar ist (Pfeil 15). Diese weitere Handhabungseinheit 14 weist ein schematisch dargestelltes Greifelement 16 auf, welches an einem Teleskoparm 17 angeordnet ist. Der Teleskoparm 17 kann gemäß Doppelpfeil 18 aus einer Vorrichtung 1 in eine Regalposition eingefahren werden, um dort z. B. Stückgut zu ergreifen, das er dann z. B. auf der Abschiebeeinrichtung 10 absetzen kann.Another essential element of the device 1 provides another handling device, with 14 denotes, which are also in the vertical guides 11 is mobile up and down (arrow 15 ). This further handling unit 14 has a schematically illustrated gripping element 16 on which on a telescopic arm 17 is arranged. The telescopic arm 17 can according to double arrow 18 from a device 1 be retracted to a shelf position to z. B. general cargo, he then z. B. on the removal device 10 can settle.

Um eine möglichst vielseitige Funktion des Greifens erfüllen zu können, ist der Greifarm 17 mit dem Greifelement 16 in der Handhabungseinheit 14 um wenigstens 180° verschwenkbar angeordnet, was durch einen Pfeil 19 angedeutet ist.In order to be able to fulfill the most versatile possible function of gripping, the gripping arm is 17 with the gripping element 16 in the handling unit 14 arranged to pivot at least 180 °, which is indicated by an arrow 19 is indicated.

Wird durch die Vorrichtung 1 beispielsweise eine mit Gütern versehene Palette aufgenommen, können sowohl die Abschiebeeinheit 10 wie die Handhabungseinheit 14 gemäß Pfeil 12 bzw. 15 im Vorrichtungsrahmen 5 so nach oben verfahren werden, dass über die teleskopierbaren Aufnahmegabeln 6 eine Palette in den Innenrahmen 5 eingezogen werden kann, um dann ggf. einer anderen Position zuzuführen.Is through the device 1 For example, a provided with goods pallet, both the Abschiebeeinheit 10 like the handling unit 14 according to arrow 12 respectively. 15 in the device frame 5 be moved upwards so that over the telescoping pick-up forks 6 a pallet in the inner frame 5 can be retracted, then possibly to move to another position.

Die Vorrichtung 1 kann an zum Stand der Technik zählende Regalbedienungsgeräte positioniert sein, was in 2 nicht näher dargestellt ist.The device 1 can be positioned on state of the art stacker controls, which is in 2 not shown in detail.

Natürlich ist das beschriebene Ausführungsbeispiel der Erfindung noch in vielfacher Hinsicht abzuändern, ohne den Grundgedanken zu verlassen. So ist, wie weiter oben schon angegeben, die Erfindung nicht auf eine besondere Art der Gestaltung der Aufnahmegabeln 6 beschränkt, ebenso wenig wie auf die Gestaltung des Greifelementes 16, die Art der Vertikalverfahrbarkeit der entsprechenden Elemente u. dgl. mehr.Of course, the described embodiment of the invention is still to be modified in many ways, without departing from the spirit. Thus, as stated above, the invention is not limited to a particular way of designing the pick-up forks 6 limited, as well as the design of the gripping element 16 , the type of Vertikalverfahrbarkeit the corresponding elements u. like. More.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • - DE 9413476 U1 [0002] - DE 9413476 U1 [0002]
  • - DE 19726593 A1 [0002] - DE 19726593 A1 [0002]
  • - DE 8816722 U1 [0003] - DE 8816722 U1 [0003]

Claims (9)

Vorrichtung als Handhabungseinheit an Regalbedienungsgeräten zur Bewegung in Regalgassen mit wenigstens einem Paar von Aufnahmegabeln für Paletten auf beiden Seiten der Regalgasse, dadurch gekennzeichnet, dass neben den beidseitig teleskopierbaren Aufnahmegabeln (6) in einem Vorrichtungsrahmen (5) ein weiteres Greifelement (16) an einer in dem Vorrichtungsrahmen (5) bewegbaren Plattform (14) vorgesehen ist.Apparatus as a handling unit on rack operating devices for moving in rack aisles with at least one pair of receiving forks for pallets on both sides of the rack aisle, characterized in that in addition to the double-sided telescoping receiving forks ( 6 ) in a device frame ( 5 ) another gripping element ( 16 ) at one in the device frame ( 5 ) movable platform ( 14 ) is provided. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Handhabungseinheit (14) als Greifelement (16) für einzelne Stückgüter auf Palettenpositionen ausgebildet ist.Apparatus according to claim 1, characterized in that the further handling unit ( 14 ) as a gripping element ( 16 ) is designed for individual piece goods on pallet positions. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifelement (16) an der Zustelleinheit teleskopierbar und innerhalb der Vorrichtung um 180° verdrehbar angeordnet ist.Device according to claim 2, characterized in that the gripping element ( 16 ) is telescopically mounted on the delivery unit and rotatable within the device by 180 °. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich in dem Vorrichtungsrahmen (5) eine Abschiebeeinheit (10) zur Aufnahme und Abgabe von Stückgütern vorgesehen ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that in addition in the device frame ( 5 ) a deportation unit ( 10 ) is provided for receiving and delivery of piece goods. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abschiebeeinheit (10) zwischen den Teleskoparmen (6) und der Greifvorrichtung (16) im Vorrichtungsrahmen (5) positioniert ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the removal unit ( 10 ) between the telescopic arms ( 6 ) and the gripping device ( 16 ) in the device frame ( 5 ) is positioned. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (16) und die Abschiebeeinheit (10) im Vorrichtungsrahmen auf und ab bewegbar angeordnet sind (Pfeile 15, 12).Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping device ( 16 ) and the deportation unit ( 10 ) are arranged movable up and down in the device frame (arrows 15 . 12 ). Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale lichte Weite zwischen der Ebene der Teleskopgabeln (6) einerseits und der Unterseite der Abschiebeeinheit (10) in ihrer oberen Position im Vorrichtungsrahmen (5) andererseits etwa dem Abstand zwischen einzelnen Regalebenen entspricht.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the maximum clear width between the plane of the telescopic forks ( 6 ) on the one hand and the underside of the deportation unit ( 10 ) in its upper position in the device frame ( 5 ) On the other hand corresponds approximately to the distance between individual shelf levels. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Vorrichtungsrahmen (5) um 90° zur Regalebene versetzte Aufnahme- bzw. Abgabeöffnungen (9) vorgesehen sind.Device according to one of the preceding claims, characterized in that in the device frame ( 5 ) by 90 ° to the shelf level offset receiving or discharge openings ( 9 ) are provided. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die doppelseitig betätigbaren Teleskopiergabeln (6) um 90° verdrehbar sind (Pfeil 8).Device according to one of the preceding claims, characterized in that the double-sided operable telescopic forks ( 6 ) are rotatable by 90 ° (arrow 8th ).
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