DE102008014969B4

DE102008014969B4 - Verfahren zur Einparkunterstützung

Info

Publication number: DE102008014969B4
Application number: DE102008014969.1A
Authority: DE
Inventors: Dr. Romainczyk Christoph; Frank Bodendorf
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2008-03-19
Filing date: 2008-03-19
Publication date: 2023-01-12
Anticipated expiration: 2028-03-20
Also published as: DE102008014969A1

Abstract

Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fahrzeugs, wobei in einem ersten Schritt eine geeignete Parklüche vermessen und eine geeignete Einparktrajektorie zum Einparken in die Parklücke ermittelt wird und wobei in einem nächsten Schritt zur Unterstützung des Fahrers in Abhängigkeit von der ermittelten Einparktrajektorie zumindest ein automatischer Lenkeingriff zum Abfahren der Einparktrajektorie erfolgt solange keine Abbruchbedingung erfüllt ist, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Abbruchbedingung ab dem Zeitpunkt des Abbruchs der Einparkunterstützung eine die Positionsänderung des Fahrzeugs charakteristische Größe ermittelt wird und bei Wiederaufnahme der Einparkunterstützung der automatische Lenkeingriff in Abhängigkeit von der ermittelten Einparktrajektorie und der die Positionsänderung des Fahrzeugs charakteristischen Größe derart erfolgt, dass auf die ursprünglich ermittelte Einparktrajektorie eingelenkt wird.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Einparkunterstützung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aktuell sind bereits verschiedenste Vorrichtungen und Verfahren zur Unterstützung des Fahrers während eines Einparkvorgangs bekannt. Die einfachste Form stellen dabei am Fahrzeug angebrachte Abstandssensoren dar, die ein Warnsignal erzeugen, wenn sich das Fahrzeug einem Hindernis nähert. Solche sog. „PDC“-Systeme sollen den Fahrer lediglich einen Hinweise geben, dass er abbremsen muss, um eine Kollision mit einem detektierten Hindernis zu vermeiden. Hierbei erfolgt kein automatischer Eingriff in die Fahrzeugsteuerung.
Neben diesen Systemen sind auch sog. Parkassistenten bekannt, die bereits durch einen automatisch erzeugten Eingriff in die Fahrzeugsteuerung - insbesondere in die Lenkung - dem Fahrer das Einparken erleichtern. Solche Parkassistenten sind bspw. derart ausgestaltet, dass anfangs mittels geeigneter Sensoren eine Parklücke vermessen, und anschließend aus den vorliegenden Daten eine Einparktrajektorie ermittelt wird. Diese Einparktrajektorie kann dann dadurch abgefahren werden, dass der Fahrer nur noch für das Beschleunigen und Bremsen verantwortlich ist, die Lenkung aber automatisch erfolgt. Der Fahrer muss beim sog. semiautonomen Einparken (semiautonom, da die Lenkung automatisch erfolgt) hierfür das Lenkrad loslassen und nur das Gas- oder Bremspedal betätigen. Alternativ sind auch vollautonome Parkassistenten bekannt, bei denen das Fahrzeug vollkommen selbständig in die Parklücke einfährt.
Laut gesetzlicher Bestimmungen darf bei solchen semiautonom durchgeführten Einparkvorgängen aus Sicherheitsgründen eine bestimmte Geschwindigkeit (10km/h) nicht überschritten werden. Fährt das Fahrzeug schneller als diese Geschwindigkeit, muss der automatische Lenkeingriff abschaltet werden. Damit kein Abschalten des automatischen Lenkeingriffs erfolgt, muss der Fahrer bei einfachen Parkassistenten mit Lenkunterstützung selbst darauf achten, dass er nicht zu schnell fährt. Bei Überschreiten der Geschwindigkeit wird die Einparkunterstützung abgebrochen. Bei anschließendem Unterschreiten der Geschwindigkeit kann die Einparkunterstützung nicht wieder aufgesetzt werden. Um in die Parklücke einparken zu können, wäre eine erneute Vermessung der Parklücke und damit verbunden ein erneutes Vorbeifahren an der Parklücke erforderlich.
Aus der DE 102 56 770 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers beim Einparken bekannt, bei dem automatisch gelenkt wird. Aus Sicherheitsgründen ist hinsichtlich der Geschwindigkeit vorgesehen, dass die vom Fahrer vorgegebene Geschwindigkeit gegebenenfalls auf eine vorgegebene Maximalgeschwindigkeit begrenzt wird, so dass kein Abbruch der Einparkunterstützung erfolgt.
Aus der DE 603 18 339 T2 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Einparken bekannt, wobei nach einem Stoppen und einem Neustart eines Parkassistenzvorgangs eine spätere Zielparkposition bestimmt wird. Die DE 60 2004 004 214 T2 beschreibt eine Parkunterstützungsvorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs zu einer Zielparkposition.
Aufgabe der Erfindung ist es nun, ein Verfahren zur Einparkunterstützung anzugeben, welches auch nach einem Abbruch der Einparkunterstützung eine Wiederaufnahme ermöglicht, ohne dass der Fahrer mit seinem Einparkvorgang wieder von vorne beginnen muss.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Patentansprüche.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fahrzeugs mittels eines semiautonomen oder vollautonomen Parkassistenten umfasst in einem ersten Schritt eine Vermessung einer geeigneten Parklücke und eine anschließende Ermittlung einer geeigneten Einparktrajektorie auf der Basis der Vermessung und der aktuellen Position des Fahrzeugs. Anschließend wird zumindest ein derartiger automatischer Lenkeingriff erzeugt, dass die ermittelte Einparktrajektorie abgefahren werden kann. Handelt es sich bei dem dafür vorgesehenen System um einen vollautonomen Parkassistenten, wird nicht nur ein automatischer Lenkeingriff erzeugt, sondern auch die Längsbeschleunigung durch Ansteuerung der Antriebs- und Bremseinheit und ggf. der Getriebesteuerung automatisch vorgenommen. Diese automatischen Eingriffe in die Lenkung und Bewegung des Fahrzeugs erfolgen solange, bis die endgültige Parkposition erreicht ist, oder bis eine Abbruchbedingung vorliegt, die zum Abbruch der Einparkunterstützung führt. Wie bereits Eingangs erwähnt, muss die Einparkunterstützung bspw. aufgrund gesetzlicher Vorgaben abgebrochen werden, wenn eine vorgegebene Grenzgeschwindigkeit erreicht bzw. überschritten wird.
Liegt eine Abbruchbedingung vor, wird erfindungsgemäß ab dem Zeitpunkt des Abbruchs der Einparkunterstützung eine die Positionsänderung des Fahrzeugs charakteristische Größe ermittelt. Diese Größe kann bspw. aus dem nach dem Abbruch zurückgelegten Weg und/oder aus den zur Einparktrajektorie ermittelten relativen Positionsdaten und/ aus dem nach dem Abbruch vorgegebenem Lenkwinkel und/oder aus der nach dem Abbruch vorgegebenen Lenkwinkeländerung, insgesamt somit aus der sich ändernden Fahrzeugposition ermittelt werden. Erfolgt eine Wiederaufnahme der Einparkunterstützung, bspw. dann, wenn die zum Abbruch führende Abbruchbedingung und auch sonst keine Abbruchbedingung mehr vorliegt und/oder wenn der Fahrer ein dafür vorgesehenes Bedienelement zur Wiederaufnahme der Einparkunterstützung betätigt, erfolgt der automatische Lenkeingriff auf der Basis der ursprünglich ermittelten Einparktrajektorie und der ermittelten charakteristischen Größen für die Positionsänderung nach dem Abbruch. Zur Wiederaufnahme wird somit die vorliegende aktuelle Situation anhand des verfolgten Weges und der zuvor ermittelten Einparktrajektorie beurteilt und ein entsprechender Eingriff in die Lenkung erzeugt.
Erfindungsgemäß erfolgt bei Wiederaufnahme der Einparkunterstützung der automatische Lenkeingriff derart, dass auf die ursprünglich ermittelte Einparktrajektorie oder alternativ auf eine Korrektureinparktrajektorie eingelenkt wird. Die Korrektureinparktrajektorie kann auf Basis der ermittelten charakteristischen Größe ermittelt werden. Unabhängig von der verfolgten Einparktrajektorie kann der automatische Lenkeingriff derart erfolgen, dass das Fahrzeug nach Einlenken in die Einparktrajektorie wieder die gewünschte Endposition erreichen kann.
Wie bereits erwähnt, kann die Wiederaufnahme der Funktion bzw. der Einparkunterstützung entweder automatisch oder nach einer Benutzerbestätigung, die bspw. durch Betätigung eines dafür vorgesehenen Bedienelements vorgenommen werden kann, erfolgen. Ebenso kann die Wiederaufnahme im Stillstand oder während der Fahrt erfolgen. Wesentlich ist lediglich, dass der während der abgebrochenen Einparkunterstützung zurückgelegte Weg und der eingestellte Lenkwinkel verfolgt werden, so dass in Abhängigkeit davon wieder auf die ursprünglich ermittelte Einparktrajektorie eingelenkt werden kann.
Durch ein derartiges Verfahren wird der Komfort bei der Benutzung eines mit diesem Verfahren ausgestatteten Parkassistenten für den Benutzer wesentlich erhöht. Die Bedienung wird vereinfacht, da das System ein Fehlverhalten tolerieren kann und dem Benutzer bei unbeabsichtigten Abbrüchen der Einparkunterstützung bei Wiederaufnahme weiterhin mit vollem Funktionsumfang zur Verfügung steht, ohne dass die Parklücke neu vermessen werden muss. Hierdurch wird die Zufriedenheit des Benutzers hinsichtlich der Verwendung eines solchen Systems wesentlich gesteigert.

Claims

Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fahrzeugs, wobei in einem ersten Schritt eine geeignete Parklüche vermessen und eine geeignete Einparktrajektorie zum Einparken in die Parklücke ermittelt wird und wobei in einem nächsten Schritt zur Unterstützung des Fahrers in Abhängigkeit von der ermittelten Einparktrajektorie zumindest ein automatischer Lenkeingriff zum Abfahren der Einparktrajektorie erfolgt solange keine Abbruchbedingung erfüllt ist, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Abbruchbedingung ab dem Zeitpunkt des Abbruchs der Einparkunterstützung eine die Positionsänderung des Fahrzeugs charakteristische Größe ermittelt wird und bei Wiederaufnahme der Einparkunterstützung der automatische Lenkeingriff in Abhängigkeit von der ermittelten Einparktrajektorie und der die Positionsänderung des Fahrzeugs charakteristischen Größe derart erfolgt, dass auf die ursprünglich ermittelte Einparktrajektorie eingelenkt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die für die Positionsänderung des Fahrzeugs charakteristische Größe in Abhängigkeit von dem nach dem Abbruch zurückgelegten Weg und/oder dem nach Abbruch vorgegebenen Lenkwinkel und/oder der nach dem Abbruch vorgegebenen Lenkwinkeländerung ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Wiederaufnahme der Einparkunterstützung der automatische Lenkeingriff derart erfolgt, dass das Fahrzeug am Ende der Einparkunterstützung eine zuvor ermittelte Zielposition erreicht.
Verfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wiederaufnahme der Einparkunterstützung dann erfolgt, wenn die Abbruchbedingung nicht mehr erfüllt ist und/oder wenn der Fahrer die Wiederaufnahme der Einparkunterstützung bestätigt.