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WO2016062679A1 - Verfahren zum unterstützen eines fahrers eines kraftfahrzeugs beim einparken in eine parklücke, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum unterstützen eines fahrers eines kraftfahrzeugs beim einparken in eine parklücke, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug Download PDF

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Publication number
WO2016062679A1
WO2016062679A1 PCT/EP2015/074197 EP2015074197W WO2016062679A1 WO 2016062679 A1 WO2016062679 A1 WO 2016062679A1 EP 2015074197 W EP2015074197 W EP 2015074197W WO 2016062679 A1 WO2016062679 A1 WO 2016062679A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor vehicle
driver
parking
parking space
assistance system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2015/074197
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Heinrich Gotzig
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of WO2016062679A1 publication Critical patent/WO2016062679A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically

Definitions

  • the present invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space by means of a driver assistance system in which, while the driver moves the motor vehicle relative to the parking space, a surrounding area of the motor vehicle is detected by means of a sensor device of the driver assistance system, by a control device the driver assistance system is checked whether a predetermined activation criterion for starting an at least semi-autonomous parking operation is met in the parking space, and assisting the driver when parking in the parking space after fulfillment of the predetermined
  • the invention also relates to a driver assistance system and a motor vehicle.
  • a method for assisting a driver of a motor vehicle when parking or so-called parking aid systems are known in various embodiments from the prior art.
  • driver assistance systems are known which can detect parking spaces or free parking spaces with the aid of corresponding sensor devices and can assist the driver during the parking process. In this case, the driver can be supported both when parked parallel and when Querparken.
  • driver assistance systems are known which the motor vehicle at a
  • Driver assistance system the steering of the motor vehicle and the driver presses the accelerator pedal and the brake. Furthermore, driver assistance systems are already known which enable autonomous maneuvering of the motor vehicle.
  • DE 10 2009 040 373 A1 describes a method for carrying out an at least semi-autonomous parking operation of a vehicle. This is before the
  • a parking path is determined as a function of the detected parking space, wherein, after the parking procedure has been initiated, a distance of the vehicle from the objects is detected by the sensor device and after the fulfillment of a predetermined correction criterion relating to at least one of the distances, the parking path is corrected.
  • EP 2 289 768 A2 describes a method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a transverse parking space by means of a driver assistance device.
  • ambient conditions of the motor vehicle are detected by a sensor device and a parking path to be traveled by the motor vehicle, at least semi-autonomously, is determined as a function of the ambient conditions.
  • the motor vehicle is hereby parked forward in the parking space.
  • provision may be made for a predetermined activation criterion to be taken into account for starting the at least semi-autonomous parking.
  • This object is achieved by a method by a
  • An inventive method is used to assist a driver of a
  • Motor vehicle when parking in a parking space by means of a driver assistance system. While the driver moves the motor vehicle relative to the parking space, a surrounding area of the motor vehicle is detected by means of a sensor device. In addition, it is checked by a control device of the driver assistance system, whether a predetermined activation criterion for starting an at least semi-autonomous parking operation is met in the parking space, and assisting the driver when parking in the parking space takes place after fulfillment of the predetermined
  • the predetermined activation criterion comprises that the motor vehicle moves backwards in the direction of the parking space and that at least one object bounding the parking space is detected by means of the sensor device.
  • the driver can be assisted in parking back into a parking space. It is not necessary here that the parking space is first measured. If the predetermined activation criterion is met, can the at least semi-autonomous parking operation is started in the parking space.
  • the driver is assigned to accelerate and brake. A turning and thus a turning of the steerable wheels of the motor vehicle is automatically and thus driver independent by means of
  • the driver assistance system performed.
  • the steering is performed by the driver and the driver assistance system informs the driver how to drive the vehicle.
  • the driver assistance system can additionally in a drive train of the
  • Engage motor vehicle and / or a brake system of the motor vehicle Engage motor vehicle and / or a brake system of the motor vehicle.
  • the sensor device can be arranged in a rear region of the motor vehicle. With the sensor device, at least one object can be detected that is located substantially behind the motor vehicle. As the at least one object, for example, a vehicle can be detected, which limits the parking space. It is also conceivable that only a part of the motor vehicle is detected as the object. For example, at least a part of a body of a vehicle can be detected. In particular, a corner of a vehicle can be detected. As the object also other objects can be detected, which the
  • Limit parking space For example, a curb or a wall can be detected. Alternatively, a corresponding road mark can be detected.
  • a distance to the at least one object is detected by means of the sensor device and the predetermined activation criterion comprises that the detected distance falls below a predetermined threshold value.
  • the sensor device can comprise one or more distance sensors, for example ultrasound sensors,
  • Radar sensors laser sensors or cameras. With these sensors, the distance between the motor vehicle and the object can be detected. If the distance falls below a predetermined threshold, the predetermined
  • Activation criterion met and the at least semi-autonomous parking operation can be started.
  • the driver can be offered assistance in parking in the parking space as soon as he moves the vehicle in the parking space.
  • an information signal is output to the driver by means of the control device. This information signal can be displayed for example on a display device of the motor vehicle. Alternatively or additionally, the
  • Information signal are output by means of an acoustic output device of the motor vehicle.
  • the driver can be informed acoustically about the possibility of activating the driver assistance system.
  • the information signal is haptically, for example via corresponding actuators in the steering wheel, output to the driver.
  • the driver can be informed that assistance in the reverse parking in the parking space by means of the driver assistance system is possible.
  • the assistance of the driver when parking in the parking space is additionally effected as a function of an activation signal provided by an operator input of the driver.
  • the driver can be informed, for example, first by the information signal that he is through the
  • Driver assistance system when sudisserteinparken in the parking space can be supported. If the driver wants to take advantage of the assistance provided by the driver assistance system, he can use the semi-autonomous parking procedure by a
  • This operator input the driver, for example, at an operating device of the motor vehicle, such as a control or a touchscreen, make.
  • the driver can control the at least semi-autonomous parking operation accordingly.
  • the at least semi-autonomous parking operation in the parking space is started automatically when the predetermined activation criterion is met.
  • the assistance of the driver can be initiated automatically, that is, independently of an operator input of the driver.
  • the driver can interrupt or stop the at least semi-autonomous parking operation by means of a corresponding operator action, for example a steering intervention or the actuation of the brake.
  • the driver can be reliably assisted in the reverse parking in the parking space.
  • a driving trajectory is determined by means of the control device, along which the motor vehicle is moved in the at least semi-autonomous parking operation.
  • the driving trajectory describes in particular one Einparkbahn, along which the motor vehicle when remindcierteinparken in the
  • Parking space is moved.
  • a distance between the motor vehicle and the at least one object can be determined.
  • the relative position of the motor vehicle to the at least one object can be determined.
  • the dimensions of the motor vehicle can be taken into account, which are stored for example in a memory of the control device.
  • Driving trajectory is determined in particular so that the motor vehicle is moved without collision in the parking space.
  • the driver can be reliably assisted in reverse parking.
  • a relative position between the motor vehicle and the at least one object when moving the motor vehicle in the parking space is detected continuously and the driving trajectory is adjusted in dependence on the detected relative position.
  • the parking space or the objects which delimit the parking space can be detected more accurately by means of the sensor device. This information can be used continuously to adjust or correct the driving trajectory accordingly.
  • a continuous improvement of an environment model of the motor vehicle can be made possible.
  • an intervention in a steering of the motor vehicle is preferably carried out by means of the control device.
  • Driver assistance system are enabled.
  • the driver operates the accelerator pedal and / or the brake.
  • the driver can be assisted in steering the motor vehicle during the reverse Einparkens in the parking space. In this way, it can be prevented, in particular, that the motor vehicle collides with an parking object delimiting the parking space during reverse parking.
  • an intervention in a brake system and / or a drive train of the motor vehicle is preferably carried out by means of the control device.
  • a solution can be provided in which the motor vehicle is completely guided during reverse parking in the parking space.
  • the motor vehicle can additionally be guided longitudinally.
  • the control over the movement of the motor vehicle remains with the driver.
  • the driver for example, a corresponding Abbruch signal, in consequence of which the movement of the motor vehicle is stopped, provide.
  • the abort signal can be output as a result of an operator input, which the driver inputs to an operating device of the motor vehicle.
  • the termination signal may be from the motor vehicle external
  • the driver can, for example, leave the motor vehicle before parking in the parking space and control the parking operation by means of a communication device external to the vehicle. It can also be provided that only when the motor vehicle is moved into the parking space is it recognized that the parking space is too narrow. In this case, a further driving maneuver may be provided, in which the motor vehicle is moved out of the parking space again. If the motor vehicle is outside the parking space, the motor vehicle can be stopped. Here, the driver can get out of the vehicle or leave the vehicle. Connecting the motor vehicle can be moved back into the parking space.
  • Communication device may be, for example, a smartphone or the like.
  • Communication device is a smartphone, for example, a corresponding application or app can be brought to the expiration and the termination signal is transmitted to the control device of the motor vehicle.
  • an outer contour of the at least one object is detected by means of the sensor device and stored in a memory unit of the control unit.
  • information about the external dimensions of the object can be stored to at least semi-autonomously the motor vehicle Taxes.
  • the sensor device is controlled by the control device upon detection of the surrounding area in such a way that a
  • the detection area can also be called
  • the detection area describes the area around the sensor device in which an object can be detected or in which a distance to the object can be determined.
  • the detection range can be extended. For example, a transmission power of the sensor device can be increased.
  • objects in the surrounding area of the motor vehicle can be detected faster and more reliably.
  • the parking space in which the motor vehicle is moved is preferably designed for transverse parking or oblique parking.
  • the parking space may be formed, for example, as a transverse parking space.
  • a transverse parking space can be understood, in particular, as such a parking space whose main extension direction is substantially perpendicular to a main extension direction of a roadway which adjoins the parking space.
  • An oblique parking space or a parking space for oblique parking may be such a parking space whose main extension direction has a predetermined angle to a main extension direction of a roadway adjacent to the parking space.
  • a driver assistance system comprises a control device which is designed to carry out a method according to the invention.
  • Control device for example, by an electronic control unit of the
  • ECU Electronic Control Unit
  • a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a motor vehicle according to a
  • FIG. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention
  • the motor vehicle 1 is in the present embodiment as
  • the motor vehicle 1 comprises a
  • the driver assistance system 2 in turn comprises a
  • Control device which may be formed, for example, an electronic control unit of the motor vehicle 1. Furthermore, the driver assistance system 2 comprises a
  • the sensor device 10 comprises four sensors
  • the four distance sensors 4, 5, 6, 7 are arranged in a rear region of the motor vehicle 1.
  • the distance sensors are in particular designed to detect an object 11, 12 in a surrounding area 9 of the motor vehicle 1.
  • the distance sensors 4, 5, 6, 7 are designed to have a Distance to an object 1 1, 12 in the surrounding area 9 of the motor vehicle 1 to determine.
  • the distance sensors 4, 5, 6, 7 may be designed, for example, as radar sensors, laser scanners, cameras or the like. Preferred are the distance sensors 4, 5, 6, 7
  • the distance sensors 4, 5, 6, 7 In order to use the distance sensors 4, 5, 6, 7 to detect the object 11, 12 in the surrounding area 9 of the motor vehicle 1 or to determine the distance to the object 11, 12, it is possible to use the distance sensors 4, 5, 6, 7 a signal will be sent out. This signal can be reflected by the object 11, 12 and received again by the distance sensors 4, 5, 6, 7. Based on the duration of the signal, the distance to the object 1 1, 12 can be determined.
  • the driver assistance system 2 can also determine the current position of the motor vehicle 1. For this example, the signals of a satellite-based
  • Positioning system are taken into account. Furthermore, the current position of the motor vehicle 1 can be determined by means of odometry. For this purpose, for example, the wheel revolutions of at least one wheel of the motor vehicle 1 and / or a steering angle of the motor vehicle 1 can be determined. Based on the current position of the motor vehicle 1 and / or the distance between the motor vehicle 1 and the object 1 1, 12, the relative position of the motor vehicle 1 with respect to the object 1 1, 12 can be determined.
  • control device 3 is designed to calculate a driving trajectory of the motor vehicle 1.
  • a driving trajectory can for example describe a collision-free movement of the motor vehicle past the object 11, 12.
  • the outer dimensions of the motor vehicle 1 can be taken into account, which are stored for example in a memory unit of the control device.
  • the motor vehicle 1 can be moved semi-autonomously along the travel trajectory.
  • driver assistance system 2 comprises an output device 8.
  • the output device 8 is connected to the control device 3 for data communication
  • the output device 8 may comprise, for example, a corresponding screen or a display on which the driver of the motor vehicle 1 an information can be displayed. Furthermore, the output device 8 can be designed to output an acoustic signal, for example via a corresponding loudspeaker.
  • the driver assistance system 2 is to support the driver when parking the motor vehicle 1 in a parking space 13.
  • 2 shows an exemplary embodiment in which the motor vehicle 1 is to be parked backwards into a parking space 13.
  • the parking space 13 is presently limited by the two objects 1 1, 12.
  • the objects 1 1, 12 are presently formed by parked vehicles.
  • the respective detection areas A, B, C, D of the distance sensors 4, 5, 6, 7 are shown in FIG. 2.
  • Distance sensor 4 has a detection area A
  • the distance sensor 5 has a detection area B
  • the distance sensor 6 has a detection area C
  • the distance sensor 7 has a detection area D. It can be detected with the two average distance sensors 5 and 6, the area behind the motor vehicle 1. With the outer distance sensors 4, 7, at least in regions, a side region of the motor vehicle 1 can be detected.
  • the driver assistance system 2 which supports the driver when parking in the parking space 13 should be activated only if a predetermined activation criterion is met.
  • the driver of the motor vehicle 1 moves the motor vehicle in the direction of the parking space 13.
  • the motor vehicle 1 is moved without the assistance of the driver assistance system 2.
  • the predetermined activation criterion can be met, for example, when the distance between the motor vehicle 1 and one of the objects 1 1, 12 a
  • this can also be communicated to the driver on the output device in the form of a corresponding information signal. This can, for example, via a corresponding display on a
  • the at least semi-autonomous parking of the motor vehicle 1 can take place automatically if the predetermined activation criterion is met. In this case, by the control device 3, a corresponding control signal to the steering of
  • Driver assistance system 2 the intervention in the steering.
  • the driver assistance system 2 thus assumes the transverse guidance of the motor vehicle 1.
  • the driver continues to press the accelerator pedal and the brake.
  • the at least semi-autonomous parking operation is not started automatically.
  • an operator input must be performed by the driver.
  • Operator input can be lied to a corresponding control device of the motor vehicle 1.
  • the driver can release the at least semi-autonomous parking operation of the motor vehicle 1 in the parking space 13 by an activation signal accordingly.
  • FIG. 3 shows the arrangement of FIG. 2 at a later time of
  • Steering angle takes place. This change in the steering angle results in an optimized orientation of the motor vehicle 1 to the objects 1 1, 12 and the parked vehicles.
  • the distance of the motor vehicle 1 with respect to the objects 11, 12 can be detected continuously.
  • the driving trajectory or the parking track can be adjusted accordingly.
  • Fig. 4 shows the arrangement of FIG. 3 at a later time.
  • the motor vehicle 1 is now close to the end of the at least semi-autonomous parking operation.
  • the ratio of the distance between the motor vehicle 1 and the object 1 1 left to the left of the motor vehicle 1 and the distance between the motor vehicle 1 and the object 12 to the right of the motor vehicle 1 can be entered. If the width of the parking space 13 is too narrow or falls below a predetermined threshold value, a further driving maneuver can be added to the at least semi-autonomous parking procedure. In this further driving maneuver, the motor vehicle 1 is moved out of the parking space 13 again. The motor vehicle 1 is thus moved forward. Subsequently, the driver from the motor vehicle 1
  • the motor vehicle can be moved autonomously into the parking space 13 without the driver.
  • a Motor vehicle external communication device such as a smartphone

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Einparken in eine Parklücke (13) mittels eines Fahrerassistenzsystems (2), bei welchem, während der Fahrer das Kraftfahrzeug (1) relativ zu der Parklücke (13) bewegt, mittels einer Sensoreinrichtung (10) des Fahrerassistenzsystems (2), ein Umbebungsbereich (9) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird, durch eine Steuereinrichtung (3) des Fahrerassistenzsystems (2) überprüft wird, ob ein vorbestimmtes Aktivierungskriterium zum Starten eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs in die Parklücke (13) erfüllt ist, und das Unterstützen des Fahrers beim Einparken in die Parklücke (13) nach Erfülltsein des vorbestimmten Aktivierungskriteriums erfolgt, wobei das vorbestimmte Aktivierungskriterium umfasst, dass sich das Kraftfahrzeug (1) rückwärts in Richtung der Parklücke (13) bewegt und dass zumindest ein die Parklücke (13) begrenzendes Objekt (11, 12) mittels der Sensoreinrichtung (10) erfasst wird.

Description

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken Parklücke, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke mittels eines Fahrerassistenzsystems, bei welchem, während der Fahrer das Kraftfahrzeug relativ zu der Parklücke bewegt, mittels einer Sensoreinrichtung des Fahrerassistenzsystems ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst wird, durch eine Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems überprüft wird, ob ein vorbestimmtes Aktivierungskriterium zum Starten eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs in die Parklücke erfüllt ist, und das Unterstützen des Fahrers beim Einparken in die Parklücke nach Erfülltsein des vorbestimmten
Aktivierungskriteriums erfolgt. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug.
Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken bzw. sogenannte Parkhilfesysteme sind in vielfältiger Ausgestaltung aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche mit Hilfe von entsprechenden Sensoreinrichtungen Parklücken bzw. freie Stellplätze erkennen können und den Fahrer beim Einparkvorgang unterstützen können. Dabei kann der Fahrer sowohl beim Längsparken als auch beim Querparken unterstützt werden. Darüber hinaus sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, die das Kraftfahrzeug bei einem
Einparkvorgang semi-autonom manövrieren. Hierbei übernimmt das
Fahrerassistenzsystem die Lenkung des Kraftfahrzeugs und der Fahrer betätigt das Gaspedal und die Bremse. Ferner sind bereits Fahrerassistenzsysteme bekannt, die ein autonomes Manövrieren des Kraftfahrzeugs ermöglichen.
Weiterhin sind im Stand der Technik Einparksysteme beschrieben, bei denen eine Parklücke vermessen wird und der Fahrer beim Einparken unterstützt wird. So beschreibt beispielsweise die DE 10 2009 040 373 A1 ein Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs. Hierbei wird vor dem
Einleiten des Parkvorgangs eine an zwei sich gegenüberliegenden Seiten jeweils durch ein Objekt unmittelbar begrenzte Parklücke durch eine Sensoreinrichtung des
Parkassistenzsystems erfasst. Während des Parkvorgangs wird eine Parkbahn abhängig von der erfassten Parklücke bestimmt, wobei nach Einleiten des Parkvorgangs jeweils eine Entfernung des Fahrzeugs von den Objekten durch die Sensoreinrichtung erfasst wird und nach Erfülltsein eines auf zumindest eine der Entfernungen bezogenen vorbestimmten Korrekturkriteriums die Parkbahn korrigiert wird.
Darüber hinaus beschreibt die EP 2 289 768 A2 ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Querparklücke mittels einer Fahrerassistenzeinrichtung. Hierbei werden Umgebungsbedingungen des Kraftfahrzeugs durch eine Sensorseinrichtung erfasst und eine durch das Kraftfahrzeug zumindest semiautonom zu befahrende Parkbahn wird abhängig von den Umgebungsbedingungen bestimmt. Das Kraftfahrzeug wird hierbei vorwärts in die Parklücke eingeparkt. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass ein vorbestimmtes Aktivierungskriterium zum Start des zumindest semi-autonomen Parkens berücksichtigt wird.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke auf einfache Weise unterstützt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein
Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Unterstützen eines Fahrers eines
Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke mittels eines Fahrerassistenzsystems. Während der Fahrer das Kraftfahrzeug relativ zu der Parklücke bewegt, wird mittels einer Sensoreinrichtung ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst. Darüber hinaus wird durch eine Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems überprüft, ob ein vorbestimmtes Aktivierungskriterium zum Starten eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs in die Parklücke erfüllt ist, und das Unterstützen des Fahrers beim Einparken in die Parklücke erfolgt nach Erfülltsein des vorbestimmten
Aktivierungskriteriums. Dabei umfasst das vorbestimmte Aktivierungskriterium, dass sich das Kraftfahrzeug rückwärts in Richtung der Parklücke bewegt und dass zumindest ein die Parklücke begrenzendes Objekt mittels der Sensoreinrichtung erfasst wird.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Fahrer beim Rückwärtseinparken in eine Parklücke unterstützt werden. Hierbei ist es nicht notwendig, dass die Parklücke zunächst vermessen wird. Falls das vorbestimmte Aktivierungskriterium erfüllt ist, kann der zumindest semi-autonome Einparkvorgang in die Parklücke gestartet werden. Bei dem semi-autonomen Einparkvorgang ist es dem Fahrer beispielsweise zugeteilt, dass er Gas gibt und bremst. Ein Einlenken und somit ein Einschlagen der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs wird automatisch und somit fahrerunabhängig mittels des
Fahrerassistenzsystems durchgeführt. Alternativ dazu wird das Lenken durch den Fahrer durchgeführt, und das Fahrerassistenzsystem informiert den Fahrer, wie er das Fahrzeug zu führen hat. Bei einem autonomen bzw. vollständig automatischen Einparkvorgang kann das Fahrerassistenzsystem zusätzlich noch in einen Antriebsstrang des
Kraftfahrzeugs und/oder eine Bremsanlage des Kraftfahrzeugs eingreifen.
Um zu überprüfen ob das vorbestimmte Aktivierungskriterium erfüllt ist, wird überprüft, ob der Fahrer das Kraftfahrzeug rückwärts in Richtung der Parklücke bewegt. Weiterhin wird überprüft, ob zumindest ein Objekt, welches die Parklücke begrenzt, mittels der
Sensoreinrichtung erfasst wird. Die Sensoreinrichtung kann in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Mit der Sensoreinrichtung kann zumindest ein Objekt erfasst werden, dass sich im Wesentlichen hinter dem Kraftfahrzeug befindet. Als das zumindest eine Objekt kann beispielsweise ein Fahrzeug erfasst werden, welches die Parklücke begrenzt. Hierbei ist es auch denkbar, dass als das Objekt nur ein Teil des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Beispielsweise kann zumindest ein Teil einer Karosserie eines Fahrzeugs erfasst werden. Insbesondere kann eine Ecke eines Fahrzeugs erfasst werden. Als das Objekt können auch weitere Objekte erfasst werden, welche die
Parklücke begrenzen. So kann beispielsweise ein Bordstein oder eine Wand erfasst werden. Alternativ dazu kann auch eine entsprechende Fahrbahnmarkierung erfasst werden.
Bevorzugt wird mittels der Sensoreinrichtung ein Abstand zu dem zumindest einen Objekt erfasst und das vorbestimmte Aktivierungskriterium umfasst, dass der erfasste Abstand einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Die Sensoreinrichtung kann hierzu einen oder mehrere Abstandssensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren,
Radarsensoren, Lasersensoren oder Kameras, umfassen. Mit diesen Sensoren kann der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt erfasst werden. Falls der Abstand einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet, ist das vorbestimmte
Aktivierungskriterium erfüllt und der zumindest semi-autonome Einparkvorgang kann gestartet werden. Somit kann dem Fahrer eine Unterstützung beim Einparken in die Parklücke angeboten werden, sobald er das Kraftfahrzeug in die Parklücke bewegt. In einer weiteren Ausgestaltung wird bei Erfülltsein des vorbestimmten Aktivierungskriteriums ein Informationssignal an den Fahrer mittels der Steuereinrichtung ausgegeben. Dieses Informationssignal kann beispielsweise auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellt werden. Alternativ oder zusätzlich kann das
Informationssignal mittels einer akustischen Ausgabeeinrichtung des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Somit kann der Fahrer auf akustischem Wege über die Möglichkeit einer Aktivierung des Fahrerassistenzsystems informiert werden. Weiterhin ist es denkbar, dass das Informationssignal haptisch, beispielsweise über entsprechende Aktoren in dem Lenkrad, an den Fahrer ausgegeben wird. Somit kann der Fahrer darüber informiert werden, dass eine Unterstützung beim Rückwärtseinparken in die Parklücke mittels des Fahrerassistenzsystems möglich ist.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das Unterstützen des Fahrers beim Einparken in die Parklücke zusätzlich in Abhängigkeit von einem durch eine Bedieneingabe des Fahrers bereitgestellten Aktivierungssignals erfolgt. Der Fahrer kann beispielsweise zunächst durch das Informationssignal darüber informiert werden, dass er durch das
Fahrerassistenzsystem beim Rückwärtseinparken in die Parklücke unterstützt werden kann. Falls der Fahrer die Unterstützung durch das Fahrerassistenzsystem in Anspruch nehmen möchte, kann er den im semi-autonomen Einparkvorgang durch eine
entsprechende Bedieneingabe freigeben. Diese Bedieneingabe kann der Fahrer beispielsweise an einer Bedieneinrichtung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einem Bedienelement oder einem Touchscreen, tätigen. Somit kann der Fahrer den zumindest semi-autonomen Einparkvorgang entsprechend steuern.
In einer weiteren Ausgestaltung wird der zumindest semi-autonome Einparkvorgang in die Parklücke automatisch bei dem Erfülltsein des vorbestimmten Aktivierungskriteriums gestartet. Nach Erfülltsein des Aktivierungskriteriums kann das Unterstützen des Fahrers automatisch, das heißt unabhängig von einer Bedieneingabe des Fahrers, eingeleitet werden. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass der Fahrer durch eine entsprechende Bedienhandlung, beispielsweise einen Lenkeingriff oder die Betätigung der Bremse, den zumindest semi-autonomen Einparkvorgang unterbrechen bzw. stoppen kann. Somit kann der Fahrer zuverlässig beim Rückwärtseinparken in die Parklücke unterstützt werden.
In einer weiteren Ausführungsform wird mittels der Steuereinrichtung eine Fahrtrajektorie bestimmt, entlang welcher das Kraftfahrzeug bei dem zumindest semi-autonomen Einparkvorgang bewegt wird. Die Fahrtrajektorie beschreibt insbesondere eine Einparkbahn, entlang welcher das Kraftfahrzeug beim Rückwärtseinparken in die
Parklücke bewegt wird. Zum Ermitteln der Fahrtrajektorie kann ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Objekt bestimmt werden. Insbesondere kann die relative Lage des Kraftfahrzeugs zu dem zumindest einen Objekt bestimmt werden. Weiterhin können die Abmessungen des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden, die beispielsweise in einem Speicher der Steuereinrichtung hinterlegt sind. Die
Fahrtrajektorie wird insbesondere so bestimmt, dass das Kraftfahrzeug kollisionsfrei in die Parklücke bewegt wird. Somit kann der Fahrer zuverlässig beim Rückwärtseinparken unterstützt werden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Objekt beim Bewegen des Kraftfahrzeugs in die Parklücke fortlaufend erfasst wird und die Fahrtrajektorie in Abhängigkeit von der erfassten relativen Lage angepasst wird. Beim Bewegen des Kraftfahrzeugs in die Parklücke hinein kann die Parklücke bzw. die Objekte, die die Parklücke begrenzen, mittels der Sensoreinrichtung genauer erfasst werden. Diese Information kann fortlaufend genutzt werden, um die Fahrtrajektorie entsprechend anzupassen bzw. zu korrigieren. Somit kann eine kontinuierliche Verbesserung eines Umgebungsmodells des Kraftfahrzeugs ermöglicht werden.
Bevorzugt wird zum Bewegen des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrtrajektorie ein Eingriff in eine Lenkung des Kraftfahrzeugs mittels der Steuereinrichtung durchgeführt. Somit kann die laterale Kontrolle des Kraftfahrzeugs durch die Steuereinrichtung des
Fahrerassistenzsystems ermöglicht werden. Hierbei kann es weiterhin vorgesehen sein, dass der Fahrer das Gaspedal und/oder die Bremse bedient. Somit kann der Fahrer beim Lenken des Kraftfahrzeugs während des Rückwärtseinparkens in die Parklücke unterstützt werden. Auf diese Weise kann insbesondere verhindert werden, dass das Kraftfahrzeug beim Rückwärtseinparken mit einem die Parklücke begrenzenden Objekt kollidiert.
Bevorzugt wird zum Bewegen des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrtrajektorie ein Eingriff in eine Bremsanlage und/oder einen Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs mittels der Steuereinrichtung durchgeführt. Somit kann eine Lösung bereitgestellt werden, bei der das Kraftfahrzeug beim Rückwärtseinparken in die Parklücke vollständig geführt wird. Das heißt das Kraftfahrzeug kann zusätzlich longitudinal geführt werden. Hierbei ist es insbesondere vorgesehen, dass die Kontrolle über die Bewegung des Kraftfahrzeugs beim Fahrer bleibt. Hierzu kann der Fahrer beispielsweise ein entsprechendes Abbruchsignal, in Folge dessen die Bewegung des Kraftfahrzeugs gestoppt wird, bereitstellen. Das Abbruchsignal kann in Folge einer Bedieneingabe ausgegeben werden, das der Fahrer an einer Bedieneinrichtung des Kraftfahrzeugs eingibt.
Bevorzugt wird zum Stoppen der Bewegung des Kraftfahrzeugs entlang der
Fahrtrajektorie ein Abbruchsignal durch eine Bedieneingabe des Fahrers an einer kraftfahrzeugexternen Kommunikationseinrichtung bereitgestellt. Die Bewegung des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrtrajektorie kann also in Folge des Abbruchsignals angehalten werden. Das Abbruchsignal kann von der kraftfahrzeugexternen
Kommunikationseinrichtung an die Steuereinrichtung übertragen werden. Nach
Empfangen des Abbruchsignals kann die Steuereinrichtung die Bremsanlage des
Kraftfahrzeugs ansteuern. Dies erweist sich insbesondere als vorteilhaft, wenn die Breite der Parklücke sehr eng ist und ein Aussteigen für den Fahrer nach dem Abstellen des Kraftfahrzeugs in der Parklücke nicht mehr möglich ist, aber ein softwaregeführtes bzw. zumindest semi-autonomes Einparken trotzdem möglich ist. In diesem Fall kann der Fahrer beispielsweise das Kraftfahrzeug vor dem Einparken in die Parklücke verlassen und den Einparkvorgang mittels einer kraftfahrzeugexternen Kommunikationseinrichtung steuern. Es kann auch vorgesehen sein, dass erst beim Bewegen des Kraftfahrzeugs in die Parklücke erkannt wird, dass die Parklücke zu schmal ist. In diesem Fall kann ein weiteres Fahrmanöver vorgesehen sein, bei dem das Kraftfahrzeug wieder aus der Parklücke herausbewegt wird. Wenn sich das Kraftfahrzeug außerhalb der Parklücke befindet, kann das Kraftfahrzeug angehalten werden. Hier kann der Fahrer aus dem Kraftfahrzeug aussteigen bzw. das Kraftfahrzeug verlassen. Anschließen kann das Kraftfahrzeug wieder in die Parklücke bewegt werden. Hierbei kann die Bewegung des Kraftfahrzeugs durch eine Bedieneingabe an einer kraftfahrzeugexternen
Kommunikationseinrichtung gestoppt werden. Eine solche kraftfahrzeugexterne
Kommunikationseinrichtung kann beispielsweise ein Smartphone oder dergleichen sein. Somit kann der Fahrer außerhalb des Kraftfahrzeugs durch Bereitstellen des
Abbruchsignals mittels des Smartphones das Kraftfahrzeug anhalten. Wenn die
Kommunikationseinrichtung ein Smartphone ist, kann beispielsweise eine entsprechende Anwendung bzw. App zum Ablauf gebracht werden und das Abbruchsignal an die Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen werden.
In einer Ausgestaltung wird mittels der Sensoreinrichtung eine äußere Kontur des zumindest einen Objekts erfasst und in einer Speichereinheit der Steuereinheit gespeichert. So kann beispielsweise eine Information über die äußeren Abmessungen des Objekts gespeichert werden, um das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom zu steuern. So kann beispielsweise zur Vermeidung von möglichen Kollisionen ein Bereich, welcher hinter dem Kraftfahrzeug angeordnet ist und bei der Bewegung des
Kraftfahrzeugs aktuell nicht mehr detektiert werden kann, entsprechend gespeichert werden. Somit kann eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Objekt, das die Parklücke begrenzt, zuverlässig verhindert werden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Sensoreinrichtung mittels der Steuereinrichtung beim Erfassen des Umgebungsbereichs derart angesteuert wird, dass ein
Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung ausgehend von einem vorbestimmten
Referenzerfassungsbereich erweitert wird. Der Erfassungsbereich kann auch als
Detektionsbereich bezeichnet werden. Der Erfassungsbereich beschreibt den Bereich um die Sensoreinrichtung herum, in dem ein Objekt erfasst werden kann bzw. in dem ein Abstand zu dem Objekt bestimmt werden kann. Beim Durchführen des Verfahrens bzw. beim Unterstützen des Fahrers beim Einparken kann dieser Erfassungsbereich erweitert werden. Beispielsweise kann eine Sendeleistung der Sensoreinrichtung erhöht werden. Somit können Objekte im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs schneller und zuverlässiger erkannt werden.
Bevorzugt ist die Parklücke, in welche das Kraftfahrzeug bewegt wird, zum Querparken oder Schrägparken ausgelegt. Die Parklücke kann beispielsweise als Querparklücke ausgebildet sein. Unter einer Querparklücke kann insbesondere eine derartige Parklücke verstanden werden, deren Haupterstreckungsrichtung im Wesentlichen senkrecht zu einer Haupterstreckungsrichtung einer Fahrbahn, die an die Parklücke angrenzt aufweist. Eine Schrägparklücke bzw. eine Parklücke zum Schrägparken kann eine derartige Parklücke sein, deren Haupterstreckungsrichtung einen vorbestimmten Winkel zu einer Haupterstreckungsrichtung einer Fahrbahn, die an die Parklücke angrenzt, aufweist.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem umfasst eine Steuereinrichtung, welche zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt ist. Die
Steuereinrichtung kann beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät des
Kraftfahrzeugs (Electronic Control Unit, ECU) bereitgestellt werden.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes
Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweiligen angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.
Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug gemäß einer
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 2 bis 4 die Anordnung des Kraftfahrzeug zu Objekten, die eine Parklücke
begrenzen, bei der Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu unterschiedlichen Zeitpunkten.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als
Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein
Fahrerassistenzsystem 2. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst wiederum eine
Steuereinrichtung, die beispielsweise ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein kann. Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine
Sensoreinrichtung 10.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Sensoreinrichtung 10 vier
Abstandssensoren 4, 5, 6, 7. Dabei sind die vier Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Abstandssensoren sind insbesondere dazu ausgebildet, ein Objekt 1 1 , 12 in einem Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen. Des Weiteren sind die Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 dazu ausgelegt, einen Abstand zu einem Objekt 1 1 , 12 in dem Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 zu bestimmen. Die Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 können beispielsweise als Radarsensoren, Laserscanner, Kameras oder dergleichen ausgebildet sein. Bevorzugt sind die
Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 als Ultraschallsensoren ausgebildet. Mit den
Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 kann der Umgebungsbereich 9 hinter dem Kraftfahrzeug 1 und zumindest bereichsweise ein seitlicher Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden.
Um mit den Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 das Objekt 1 1 , 12 in dem Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen bzw. den Abstand zu dem Objekt 1 1 , 12 zu bestimmen, kann mit den Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 ein Signal ausgesendet werden. Dieses Signal kann von dem Objekt 1 1 , 12 reflektiert werden und von den Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 wieder empfangen werden. Anhand der Laufzeit des Signals kann der Abstand zu dem Objekt 1 1 , 12 bestimmt werden.
Das Fahrerassistenzsystem 2 kann zudem die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 1 ermitteln. Hierzu können beispielsweise die Signale eines satellitengestützten
Positionsbestimmungssystems berücksichtigt werden. Des Weiteren kann die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 1 mittels Odometrie bestimmt werden. Zu diesem Zweck können beispielsweise die Radumdrehungen zumindest eines Rads des Kraftfahrzeugs 1 und/oder ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden. Anhand der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 und/oder des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 1 1 , 12 kann die relative Lage des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich des Objekts 1 1 , 12 ermittelt werden.
Darüber hinaus ist die Steuereinrichtung 3 dazu ausgebildet, eine Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs 1 zu berechnen. Eine solche Fahrtrajektorie kann beispielsweise eine Kollisionsfreibewegung des Kraftfahrzeugs an dem Objekt 1 1 , 12 vorbei beschreiben. Hierzu können auch die äußeren Abmessungen des Kraftfahrzeugs 1 berücksichtigt werden, die beispielsweise in einer Speichereinheit der Steuereinrichtung hinterlegt sind. Mittels des Fahrerassistenzsystems 2 kann das Kraftfahrzeug 1 semi-autonom entlang der Fahrtrajektorie bewegt werden.
Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Ausgabeeinrichtung 8. Die Ausgabeeinrichtung 8 ist mit der Steuereinrichtung 3 zur Datenkommunikation
verbunden. Die Ausgabeeinrichtung 8 kann beispielsweise einen entsprechenden Bildschirm oder ein Display umfassen, auf welchem dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 eine Information dargestellt werden kann. Weiterhin kann die Ausgabeeinrichtung 8 dazu ausgelegt sein, ein akustisches Signal, beispielsweise über einen entsprechenden Lautsprecher, auszugeben.
Das Fahrerassistenzsystem 2 soll den Fahrer beim Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in einer Parklücke 13 unterstützen. Hierzu zeigt Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel, in dem das Kraftfahrzeug 1 rückwärts in eine Parklücke 13 eingeparkt werden soll. Die Parklücke 13 ist vorliegend durch die beiden Objekte 1 1 , 12 begrenzt. Die Objekte 1 1 , 12 sind vorliegend durch geparkte Fahrzeuge gebildet. Des Weiteren sind in Fig. 2 die jeweiligen Erfassungsbereiche A, B, C, D der Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 dargestellt. Der
Abstandssensor 4 weist einen Erfassungsbereich A auf, der Abstandssensor 5 weist einen Erfassungsbereich B auf, der Abstandssensor 6 weist einen Erfassungsbereich C auf und der Abstandssensor 7 weist einen Erfassungsbereich D auf. Dabei kann mit den beiden mittleren Abstandssensoren 5 und 6 der Bereich hinter dem Kraftfahrzeug 1 erfasst werden. Mit den äußeren Abstandssensoren 4, 7 kann zumindest bereichsweise auch ein Seitenbereich des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden.
Das Fahrerassistenzsystem 2, welches den Fahrer beim Einparken in die Parklücke 13 unterstützt soll erst aktiviert werden, falls ein vorbestimmtes Aktivierungskriterium erfüllt ist. Vorliegend bewegt der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 das Kraftfahrzeug in Richtung der Parklücke 13. Hierbei wird das Kraftfahrzeug 1 ohne die Unterstützung durch das Fahrerassistenzsystem 2 bewegt. Beim Rückwärtsbewegen des Kraftfahrzeugs 1 in Richtung der Parklücke 13 detektieren in dem in Fig. 2 gezeigten Beispiel der
Abstandssensor 5 das erste Objekt 1 1 und der Abstandssensor 7 das zweite Objekt 12. Das vorbestimmte Aktivierungskriterium kann beispielsweise erfüllt sein, wenn der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem der Objekte 1 1 , 12 einen
vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.
Wenn das vorbestimmte Aktivierungskriterium erfüllt ist, kann dies dem Fahrer auf der Ausgabeeinrichtung auch in Form eines entsprechenden Informationssignals mitgeteilt werden. Dies kann beispielsweise über eine entsprechende Anzeige auf einem
Bildschirm, ein akustisches Signal und/oder ein haptisches Signal erfolgen. Wenn das Aktivierungskriterium erfüllt ist, kann ein zumindest semi-autonomer Einparkvorgang in die Parklücke 13 gestartet werden.
Das zumindest semi-autonome Einparken des Kraftfahrzeugs 1 kann automatisch erfolgen, falls das vorbestimmte Aktivierungskriterium erfüllt ist. In diesem Fall wird von der Steuereinrichtung 3 ein entsprechendes Steuersignal an die Lenkung des
Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben und das Kraftfahrzeug 1 wird entlang der Fahrtrajektorie bzw. Einparkbahn in die Parklücke 13 bewegt. Hierbei übernimmt das
Fahrerassistenzsystem 2 den Eingriff in die Lenkung. Das Fahrerassistenzsystem 2 übernimmt also die Querführung des Kraftfahrzeugs 1 . Der Fahrer betätigt weiterhin das Gaspedal und die Bremse.
Alternativ oder dazu kann es vorgesehen sein, dass der zumindest semi-autonome Einparkvorgang nicht automatisch gestartet wird. Hier ist es beispielsweise denkbar, dass zusätzlich eine Bedieneingabe durch den Fahrer durchgeführt werden muss. Die
Bedieneingabe kann an einer entsprechenden Bedieneinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 erlogen. Somit kann der Fahrer den zumindest semi-autonomen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 in die Parklücke 13 durch eine Aktivierungssignal entsprechend freigeben.
Fig. 3 zeigt die Anordnung gemäß Fig. 2 zu einem späteren Zeitpunkt des
Lenkeinschlagwinkels erfolgt. Diese Änderung des Lenkeinschlagwinkels führt bei einer optimierten Orientierung des Kraftfahrzeugs 1 zu den Objekten 1 1 , 12 bzw. den geparkten Fahrzeugen. Während der Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 in die Parklücke 13 hinein, kann der Abstand des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der Objekte 1 1 , 12 kontinuierlich erfasst werden. In Abhängigkeit von dem erfassten Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den Objekten 1 1 , 12 kann die Fahrtrajektorie bzw. die Einparkbahn entsprechend angepasst werden.
Fig. 4 zeigt die Anordnung gemäß Fig. 3 zu einem späteren Zeitpunkt. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich jetzt kurz vor dem Ende des zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs. Als Parameter kann noch das Verhältnis des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 1 1 links neben dem Kraftfahrzeug 1 und dem Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 12 rechts neben dem Kraftfahrzeug 1 eingegeben werden. Sollte die Breite der Parklücke 13 zu schmal sein bzw. einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreiten, kann dem zumindest semi-autonomen Einparkvorgang ein weiteres Fahrmanöver hinzugefügt werden. In diesem weiteren Fahrmanöver wird das Kraftfahrzeug 1 wieder aus der Parklücke 13 herausbewegt. Das Kraftfahrzeug 1 wird also vorwärts bewegt. Anschließend kann der Fahrer aus dem Kraftfahrzeug 1
aussteigen. Anschließend kann das Kraftfahrzeug ohne den Fahrer autonom in die Parklücke 13 bewegt werden. Die Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 bei dem
Rückwärtsfahren in die Parklücke 13 kann beispielsweise durch eine kraftfahrzeugexterne Kommunikationseinrichtung, beispielsweise ein Smartphone, durch den Fahrer gestoppt werden.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1 ) beim Einparken in eine Parklücke (13) mittels eines Fahrerassistenzsystems (2), bei welchem, während der Fahrer das Kraftfahrzeug (1 ) relativ zu der Parklücke (13) bewegt, mittels einer Sensoreinrichtung (10) des Fahrerassistenzsystems (2), ein
Umbebungsbereich (9) des Kraftfahrzeugs (1 ) erfasst wird, durch eine
Steuereinrichtung (3) des Fahrerassistenzsystems (2) überprüft wird, ob ein vorbestimmtes Aktivierungskriterium zum Starten eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs in die Parklücke (13) erfüllt ist, und das Unterstützen des Fahrers beim Einparken in die Parklücke (13) nach Erfülltsein des vorbestimmten
Aktivierungskriteriums erfolgt,
dadurch gekennzeichnet, dass
das vorbestimmte Aktivierungskriterium umfasst, dass sich das Kraftfahrzeug (1 ) rückwärts in Richtung der Parklücke (13) bewegt und dass zumindest ein die Parklücke (13) begrenzendes Objekt (1 1 , 12) mittels der Sensoreinrichtung (10) erfasst wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels der Sensoreinrichtung (10) ein Abstand zu dem zumindest einen Objekt (1 1 , 12) erfasst wird und das vorbestimmte Aktivierungskriterium umfasst, dass der erfasste Abstand einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei Erfülltsein des vorbestimmten Aktivierungskriteriums ein Informationssignal an den Fahrer mittels der Steuereinrichtung (3) ausgegeben wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Unterstützen des Fahrers beim Einparken in die Parklücke (13) zusätzlich in Abhängigkeit von einem durch eine Bedieneingabe des Fahrers bereitgestellten Aktivierungssignals erfolgt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
der zumindest semi-autonome Einparkvorgang in die Parklücke (13) automatisch bei dem Erfülltsein des vorbestimmten Aktivierungskriteriums gestartet wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels der Steuereinrichtung (3) eine Fahrtrajektorie bestimmt wird, entlang welcher das Kraftfahrzeug (1 ) bei dem zumindest semi-autonomen Einparkvorgang bewegt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug (1 ) und dem zumindest einen Objekt (1 1 , 12) beim Bewegen des Kraftfahrzeugs (1 ) in die Parklücke (13) fortlaufen erfasst wird und die Fahrtrajektorie in Abhängigkeit von der erfassten relativen Lage angepasst wird.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
zum Bewegen des Kraftfahrzeugs (1 ) entlang der Fahrtrajektorie ein Eingriff in eine Lenkung des Kraftfahrzeugs (1 ) mittels der Steuereinrichtung (3) durchgeführt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
zum Bewegen des Kraftfahrzeugs (1 ) entlang der Fahrtrajektorie ein Eingriff in eine Bremsanlage und/oder einen Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs (1 ) mittels der Steuereinrichtung (3) durchgeführt wird.
10. Verfahren nach einer der Ansprüche 6 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
zum Stoppen der Bewegung des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrtrajektorie ein Abbruchsignal durch die Bedieneingabe des Fahrers an einer kraftfahrzeugexternen Kommunikationseinrichtung bereitgestellt wird.
1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels der Sensoreinrichtung (10) eine äußere Kontur des zumindest eine Objekts (1 1 , 12) erfasst und in einer Speichereinheit der Steuereinrichtung (3) gespeichert wird.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Sensoreinrichtung (10) mittels der Steuereinrichtung (3) beim Erfassen des Umgebungsbereichs (9) derart angesteuert wird, dass ein Erfassungsbereich (A, B, C, D) der Sensoreinrichtung (10) ausgehenden von einem vorbestimmten
Referenzerfassungsbereich erweitert wird.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Parklücke (13), in welche das Kraftfahrzeug (1 ) bewegt wird, zum Querparken oder Schrägparken ausgelegt ist.
14. Fahrerassistenzsystem (2) mit einer Steuereinrichtung (3), welche zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.
15. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 14.
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