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Die
Erfindung betrifft eine Röntgeneinrichtung
umfassend einen vorzugsweise an einem Roboterarm drehgelagerten
C-Bogen, an dem eine Strahlungsquelle und ein Strahlungsempfänger angeordnet
sind.
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Bei
bekannten Röntgeneinrichtungen
ist der C-Bogen über
eine Drehführung
um eine üblicherweise
horizontal stehende Achse drehbar an einem zumeist bodenseitig aufstehenden
Stativ angeordnet. In der Drehführung
ist der C-Bogen längs
seiner bogenförmigen
Führungsbahn
um ein Isozentrum drehbar. Vor allem bei Anwendungen, bei denen
der C-Bogen mit beachtlicher Geschwindigkeit längs der Drehführung verschoben
wird, muss ein besonders leichter C-Bogen verwendet werden, um eine
möglichst
gute Dynamik zu erreichen. Als Beispiel ist hier eine Angiographie-Röntgeneinrichtung
zu nennen. Aus diesem Grund werden üblicherweise C-Bögen aus
Strangpressprofilen verwendet, die ein querschnittlich im Wesentlichen
rechteckiges Hohlprofil aufweisen.
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Anstelle
eines Bodenstativs und der Anbindung des C-Bogens über die
Drehführung, über welche
Elemente die erforderlichen Bewegungsfreiheitsgrade für die Bogenbewegung
und -positionierung realisiert werden, ist es bekannt, den C-Bogen
an einem Industrie-Roboter mit einem Roboterarm und einer entsprechenden
Steuerungseinrichtung anzuordnen. Bei einer solchen Ausgestaltung
werden die benötigten
Freiheitsgrade durch die sechs Bewegungsachsen des Roboters gewährleistet,
in Verbindung mit einer Drehlagerung des C-Bogens am Roboterarm.
Der C-Bogen ist hier unmittelbar am Roboterarm drehgelagert, was
dazu führt,
dass die dem Betrieb der Strahlungsquelle und des Strahlungsempfängers dienenden
Elektronikkomponenten extern zum Roboterarm angeordnet beziehungsweise
mitgeführt
werden müssen,
da anders als bei der Ausgestaltung mit einem Boden stativ mit Drehführung, wo diese
Elektronikkomponenten stativseitig integriert sind, ein entsprechender
Aufnahmeraum am Roboterarm nicht gegeben ist. Dies führt zu entsprechend aufwändigen Konstruktionen.
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Der
Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, eine Röntgeneinrichtung
anzugeben, bei der ein möglichst
leichter C-Bogen zum Einsatz kommt, der auch einen vorteilhaften
Einsatz in Verbindung mit einem Industrie-Roboter zur Bogenbewegung
ermöglicht.
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Zur
Lösung
dieses Problems ist bei einer Röntgeneinrichtung
der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Innere
des zumindest abschnittsweise hohlen C-Bogens von wenigstens einer
Zugangsseite her zur Ermöglichung einer
Integration zumindest eines Teils von dem Betrieb der Strahlungsquelle
und des Strahlungsempfängers
dienenden Elektronikkomponenten im Bogeninneren zugänglich ist.
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Bei
der erfindungsgemäßen Röntgeneinrichtung
kommt ebenfalls ein hohler C-Bogen zum Einsatz, jedoch ist dieser
von wenigstens einer Zugangsseite her offen gestaltet. Das heißt, dass
infolge dieser ein oder bevorzugt mehrseitigen zumindest abschnittsweisen
offenen Bogenausgestaltung das Gesamtgewicht des C-Bogens zwangsläufig abnimmt,
wobei der C-Bogen in seiner Gestaltung natürlich entsprechend den geforderten
Festigkeits- und Schwingungskriterien etc. ausgelegt ist. Diese sind
jedoch trotz offener Konstruktion ohne weiteres einhalt- beziehungsweise
erreichbar. Diese offene Struktur bietet darüber hinaus neben dem Vorteil
der Gewichtsersparnis auch den besonderen Vorteil, dass grundsätzlich die
Möglichkeit
besteht, bei Verwendung des C-Bogens in Verbindung mit einem Industrie-Roboter
beziehungsweise einem Roboterarm zumindest einen Teil oder näherungsweise
alle Elektronikkomponenten, die dem Betrieb der Strahlungsquelle
und des Strahlungsempfängers
dienen, im Inneren des C-Bogens integrieren zu können. Denn anders als bei bisher
bekannten, hohlen C-Bögen,
die seitlich jedoch vollständig
geschlossen sind, können bei Verwendung
des erfindungsgemäßen C-Bogens die
Elektronikkomponenten, bei denen es sich üblicherweise um relativ klein
dimensionierte Bauteile oder Kabel handelt, im Bogeninneren verlegt
werden. Sie müssen
also nicht mehr separat angeordnet und über entsprechende Kabel- oder
Steuerleitungsverbindungen etc. mit den bogenseitigen Betriebskomponenten
verbunden werden, sondern werden mit dem C-Bogen bewegt. Da es sich
aufgrund der hohen Integrationsdichte der Elektronikkomponenten um
relativ leichte Bauteile handelt, das heißt, dass das Gewicht sämtlicher
zu integrierender Elektronikkomponenten nicht allzu groß ist, ergibt
sich eine nur relativ geringe Gewichtszunahme des C-Bogens, so dass
nach wie vor die Anforderungen an die hohe Dynamik etc. trotz Integration
der Elektronikkomponenten erreicht werden können.
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Insgesamt
bietet also der C-Bogen mit der offenen Struktur eine vorteilhafte
Einsatzmöglichkeit sowohl
bei bisher üblichen
Röntgeneinrichtungen
mit bodenseitigem Stativ, bei welcher Röntgeneinrichtung die Elektronikkomponente
dann nicht im C-Bogen integriert sind, dieser jedoch gegenüber bisherigen
Anlagen leichter ist, sowie auch einen Einsatzmöglichkeit bei neuartigen Roboter-Röntgengeräten, bei
denen dann im Bogeninneren zumindest ein Teil oder alle Elektronikkomponenten
integriert sind.
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Der
C-Bogen ist zweckmäßigerweise
im Wesentlichen über
seine gesamte Länge
hohl und seitlich zugänglich,
so dass hinreichend Aufnahmeraum gegeben ist, in dem die Elektronikkomponenten
angeordnet werden können.
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Für eine einfache
Montage und Zugänglichkeit
ist das Innere des C-Bogens zweckmäßigerweise von zueinander gegenüberliegenden
Zugangsseiten her zugänglich,
bevorzugt den beiden Seitenflächen
bei einem querschnittlich gesehen rechteckigem Bogenprofil. Dies
ermöglicht
es, zu Montage- oder Wartungszwecken an die betreffenden Positionen
von beiden Seiten her zu gelangen, was das Arbeiten einfacher macht.
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Der
C-Bogen selbst ist vorteilhafterweise an einer Zugangsseite fachwerkartig
ausgeführt,
das heißt,
dort sind fachwerkartig angeordnete Streben vorgesehen, wobei dies
bei einer beidseitigen offenen Bogenstruktur für beide Seiten gilt. Das heißt, die Fachwerkkonstruktion
ist beidseits realisiert, vorzugsweise in gleicher Ausführung. Die
entsprechende Struktur kann ohne weiteres hergestellt werden, nachdem
der C-Bogen zweckmäßigerweise
als Gussteil ausgeführt
ist. Die Ausgestaltung der fachwerkartigen Struktur beziehungsweise
die Anordnung der Streben ist einerseits hinsichtlich der Gewichtsoptimierung
ausgewählt,
um also möglichst viel
Material einzusparen, andererseits ist die Strebenanordnung zur
Erzielung der gewünschten
mechanischen Eigenschaften ausgelegt. Vornehmlich im Bereich niedriger
mechanischer Spannungen beziehungsweise Belastungen kann Material
eingespart werden, während
in Bereichen höherer
mechanischer Belastung entsprechende Streben in geeigneter winkliger
Anordnung zueinander beziehungsweise zu den anderen Bogenabschnitten
vorgesehen sind. Die Auslegung der Struktur richtet sich nach den
gegebenen geometrischen und mechanischen Vorgaben.
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Alternativ
zur Verwendung einer fachwerkartigen Struktur an einer oder zwei
einander gegenüberliegenden
Seiten ist es auch denkbar, den C-Bogen in seinem Inneren über Trennwände kassettenartig
zu unterteilen. Auch eine solche Struktur kann ohne weiteres mit
einem Gussteil realisiert werden. Diese Kassettenform, die beispielsweise
von einer Seite her zugänglich
ist, ermöglicht
ebenfalls eine Integration einer Vielzahl benötigter Elektronikkomponenten.
Die Zwischenwände
sind vorzugsweise zumindest abschnittsweise geöffnet, um Verbindungs- oder
Versorgungsleitungen hindurchzulegen etc. Hier ist die Zugangsseite
vorzugsweise vollständig offen,
nachdem die Stabilität über ausgebildete Trennwände in Verbindung
mit den anderen drei geschlossenen Seitenwänden realisiert wird.
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Die
oder jede Zugangsseite ist schließlich zweckmäßigerweise
mit einer lösbaren
Verkleidung geschlossen, die jedoch zu Montage- oder Wartungszwecken
auf einfache und schnelle Weise entfernt werden kann.
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Aus
fertigungstechnischer Sicht ist es zweckmäßig, den Bogen aus zwei separaten,
miteinander zur Bogenform verbundenen Bogenabschnitten auszuführen, wobei
im eingebauten Zustand an einem Bogenabschnitt die Strahlungsquelle
und am anderen Bogenabschnitt der Strahlungsempfänger angeordnet ist.
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Bei
bekannten Röntgeneinrichtungen
ist üblicherweise
eine Hubeinrichtung vorgesehen, mittels welcher der Strahlungsempfänger längs der
Achse des Zentralstrahls, also der Achse, die die Strahlungsquelle
unmittelbar mit dem Strahlungsdetektor verbindet, beweglich ist.
Hierüber
kann der Film-Fokus-Abstand zwischen Strahlungsquelle und Strahlungsempfänger variiert
werden. Bei bekannten Geräten
befindet sich die Hubeinrichtung unmittelbar am Bogenende an dem
Strahlungsempfänger
selbst, was aus Gewichtsgründen
und hinsichtlich der Lage des Bogenschwerpunkts nicht immer optimal
ist. Ferner steht die Hubeinrichtung radial gesehen relativ weit
nach außen,
was die Bewegungsfreiheit begrenzt. Eine zweckmäßige Weiterbildung sieht deshalb
bei Einsatz eines seitlich zugänglichen,
hohlen Bogens vor, die Bogenabschnitte mittels einer im Bogeninneren
angeordneten Hubeinrichtung relativ zueinander bewegen zu können. Das
heißt,
der erfindungsgemäße offene
Bogen ermöglicht
die Integration der Hubeinrichtung in den Bogen selbst, vorzugsweise
im Bereich benachbart zur Drehachslagerung des C-Bogens vorzugsweise
am Roboterarm, so dass sich der Schwerpunkt optimieren lässt, der
dann möglichst
nahe der Drehachse selbst liegt, was für eine noch bessere Bewegungsdynamik
vorteilhaft ist. Das Gewicht an dem den Strahlungsempfänger tragenden
Bogenende wird folglich nicht mehr zu einem beachtlichen Teil von
der Hubeinrichtung bestimmt, sondern lediglich noch von der dort
befindlichen Strahlungsquelle, nachdem die Hubeinrichtung im Bogeninneren
an dessen Drehanbindung beispielsweise am Roboterarm angeordnet
ist. Auch ist der C-Bogen im Bereich des Strahlungsempfängers nicht mehr
seitlich ausladend, vielmehr wird seine Form im Wesentlichen durch
die Geometrie des Bogens selbst bestimmt.
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Der
C-Bogen selbst ist zweckmäßigerweise über einen
Bogenabschnitt drehgelagert, während der
andere Bogenabschnitt am oder in diesem geführt ist. Es kommen also keine
zusätzlichen
aufwändigen
Lage- oder Befestigungsmechaniken zum Einsatz, vielmehr dient der
eine C-Bogenabschnitt, der bezogen auf die Hubbewegung lagefest
ist und bezüglich
welchem der andere C-Bogen
mittels der Hubeinrichtung verschoben wird, unmittelbar zur Befestigung
am Roboterarm. Hierzu sind an diesem Bogenabschnitt entsprechende
Befestigungsmöglichkeiten
vorgesehen beziehungsweise angeordnet. Der andere Bogenabschnitt
ist an oder in diesem ersten Bogenabschnitt linear verschiebbar
geführt,
kann also über
die Hubeinrichtung diesbezüglich
linear bewegt werden, so dass sie eine lineare Bewegung der Strahlungsquelle
relativ zum Strahlungsdetektor ergibt. Zur Linearführung sind
zweckmäßigerweise Führungsschienen
vorgesehen, vorzugsweise am lagefesten Bogenabschnitt, auf welchen
Führungsschienen
entsprechende Führungsabschnitte
des jeweils anderen Bogenabschnitts laufen.
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Die
Hubeinrichtung umfasst zweckmäßigerweise
einen Antriebsmotor und eine über
diesen betätigbare
Hubmechanik, wobei dem Antriebsmotor zweckmäßigerweise ein Über- oder
Untersetzungsgetriebe nachgeschaltet ist, je nach dem, wie der Antriebsmotor
beziehungsweise die Hubmechanik ausgelegt ist.
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Letztere
kann ein über
den Antriebsmotor beziehungsweise ein nachgeschaltetes Getriebe
antreibbares stationäres
Zahnrad und eine an dem zu bewegenden Bogenabschnitt angeordnete
Zahnstange, mit der das Zahnrad kämmt, umfassen. Alternativ kann
die Hubmechanik auch eine über
den Antriebsmotor antreibbare stationäre Gewindespindel aufweisen,
auf der wenigstens eine mit dem zu bewegenden Bogenabschnitt verbundene
Gewindemutter läuft.
Diese Aufzählung
verschiedener Mechanikausgestaltungen ist nicht abschließend, denkbar
sind beliebige Mechanikausführungen,
die einerseits kleinbauend sind, um in den Bogen integriert werden
zu können,
und die andererseits einen hinreichenden Hub ermöglichen.
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Alternativ
zur Verwendung rein mechanischer Hubeinrichtungen ist es auch denkbar,
eine solche unter Verwendung eines elektrisch, hydraulisch oder
pneumatisch betätigbaren
Stellzylinders auszuführen,
der mit beiden Bogenabschnitten gekoppelt ist.
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Weitere
Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus
dem im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der
Zeichnung. Dabei zeigen:
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1 eine
Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Röntgeneinrichtung umfassend
einen C-Bogen, der an einem Industrie-Roboter angeordnet ist, und
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2 eine
vergrößerte Prinzipdarstellung des
C-Bogens, teilweise im Schnitt.
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1 zeigt
eine erfindungsgemäße Röntgeneinrichtung 1 umfassend
einen Industrie-Roboter 2, mit einem Roboterarm 3,
der auf einer Basis 4, die hier bodenseitig angeordnet
ist, aufgenommen ist. Der Roboterarm ist an der Basis um eine Vertikalachse 5 insgesamt
drehbar. Er ist an der Basis 4 über einen ersten Roboterarm 6 an
einem um die Vertikalachse drehbaren Basisteil 7 aufgenommen,
an dem er ferner um eine horizontale Achse 8 schwenkbar ist.
Am ersten Roboterarm 6 befindet sich ein zweiter Roboterarm 9,
der an ihm um eine zweite horizontale Achse 10 schwenkbar
ist. Der zweite Roboterarm 9 besteht aus dem ersten Armabschnitt 9a,
der am ersten Roboterarm 6 angeordnet ist, sowie einem
zweiten Armabschnitt 9b, der seinerseits um eine weitere Achse 11 relativ
zum Armabschnitt 9a verdrehbar ist. Am Armabschnitt 9b befindet
sich ferner eine C-Bogenaufnahme 12, die um die Achse 13 drehbar
ist. Der C-Bogen 14, an dem eine Strahlungsquelle 15 sowie
ein Strahlungsempfänger 16 angeordnet
sind, ist seinerseits an der C-Bogenaufnahme 12 um eine weitere
Drehachse 17 drehbar. Insgesamt ist hier also ein 6-Achsen-System
angegeben, das eine freie Bewegung des C-Bogens 14 im Raum
ermöglicht.
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Der
C-Bogen 14 ist in 2 im Detail
dargestellt. Der C-Bogen 14 weist ersichtlich eine offene Struktur
auf und ist in seinem Inneren hohl. Zwei gegenüberliegende Seiten (in der
Seitenansicht in 2 ist naturgemäß nur die
eine Seite sichtbar) sind offen, das heißt, es sind entsprechende Zugangsseiten 18 realisiert, über die
Zugang in das Bogeninnere 19 gegeben ist. Die beiden einander
gegenüberliegenden
Zugangsseiten weisen eine fachwerkartige Struktur beziehungsweise
fachwerkartig angeordnete Streben auf, deren Dimensionierung und
Anordnung so gewählt
ist, dass sich eine bestmögliche
Steifigkeit bei geringstem Materialeinsatz realisieren lässt. Diese
beiden Zugangsseiten 18, die üblicherweise mit entsprechenden
Verkleidungen geschlossen sind, ermöglichen es nun, Elektronikkomponenten 21,
von denen hier exemplarisch Verschiedene dargestellt sind, im Inneren
des C-Bogens 14 integrieren zu können. Diese Elektronikkomponenten 21 dienen
dem Betrieb der Strahlungsquelle 15 und des Strahlungsdetektors 16.
Bei diesen Elektronikkomponenten kann es sich um beliebige Komponenten
oder auch Kabel etc. handeln. Sie werden über geeignete Befestigungsmittel
an den Streben 20 oder den verbleibenden Seitenwänden 22 des
C-Bogens befestigt.
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Der
C-Bogen 14 selbst besteht aus zwei Bogenabschnitten 23, 24,
die vorzugsweise jeweils als Metallgussteile ausgeführt sind,
um die Fachwerkstruktur auf einfache Weise ausbilden zu können. Der Bogenabschnitt 24 weist
einen Befestigungsabschnitt 25 auf, über den er mit einem geeigneten
Befestigungsflansch 26 an der C-Bogenaufnahme 12 des
Roboterarms 3 angeordnet werden kann. Dieser Befestigungsabschnitt 25 kann
integraler Bestandteil des Bogenabschnitts 24 sein, er
kann aber auch als separates Gussteil mit dem zweiten, die offene
Zugangsseite 18 aufweisenden Bogenteil verbunden werden,
um in der Gesamtheit dann den ersten Bogenabschnitt 24 zu
bilden.
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Der
Bogenabschnitt 23 ist über
eine Hubeinrichtung 27, die wiederum im Inneren des C-Bogens integriert
ist, relativ zum lagefest an der C-Bogenaufnahme 12 angeordneten
Bogenabschnitt 24 linear verschiebbar. Hierüber ist
es möglich,
den Abstand des Strahlungsdetektors 16 relativ zur Strahlungsquelle 15 durch
Verschieben des Strahlungsdetektors 16 längs des
Zentralstrahls Z zu variieren. Die Hubeinrichtung 27 umfasst
hierzu einen Antriebsmotor 28, dem ein Getriebe 29 nachgeschaltet
ist, über das
ein Zahnrad 30 angetrieben wird. Diese Hubmechanik, bestehend
aus dem Antriebsmotor 28, dem Getriebe 29 und
dem Zahnrad 30, ist lagefest am Bogenabschnitt 24 angeordnet.
Das Zahnrad 30 kämmt mit
einer Zahnstange 31, die am Bogenabschnitt 23 angeordnet
ist. Am Bogenabschnitt 24 beziehungsweise seinem Befestigungsabschnitt 25 sind
einander gegenüberliegende
Führungsschienen 32 ausgebildet,
auf denen entsprechende Laufelemente 33 des beweglichen
Bogenabschnitts 23 laufen. Hierüber wird eine exakte Linearführung der
Bogenabschnitte 23 und 24 zueinander realisiert.
Je nach Ansteuerung des Antriebsmotors 28 über die
den gesamten Betrieb der Röntgeneinrichtung 1 steuernde Steuerungseinrichtung,
die hier nicht näher
dargestellt ist, jedoch selbstverständlicherweise vorhanden ist,
kann die Bewegung des Zahnrads 30 sowohl hinsichtlich der
Drehrichtung als auch der Drehgeschwindigkeit variiert werden, worüber die
Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung des den Strahlungsempfänger 16 tragenden
Bogenabschnitt 23 variiert werden kann. Selbstverständlich ist eine
geeignete, hier nicht näher
gezeigte Positionssensorik gegeben, die die exakte Positionierung
des Bogenabschnitts 23 und damit des Strahlungsempfängers 16 relativ
zur Strahlungsquelle 15 erfasst, wobei die Ansteuerung
der Hubeinrichtung 27 in Abhängigkeit einer solchen Positionserfassung
erfolgen kann.
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Wenngleich
hier ein Zahnstangenantrieb dargestellt ist, wäre gleichermaßen auch
die Integration eines Spindelantriebs denkbar. Über den Antriebsmotor würde dann
eine Antriebsspindel gedreht werden, auf der eine oder mehrere geeignete
Spin delmuttern, die mit dem Bogenabschnitt 23 verbunden
wären,
laufen. Der Bogenabschnitt 23 wäre wiederum über geeignete
Linearführungen
(Führungsschienen 32,
Laufelemente 33) linear geführt. Auch wäre es denkbar, an Stelle einer
fachwerkartigen Strebenstruktur das Bogeninnere mit Trennwänden kassettenartig
zu unterteilen, also eine Art Einschubfächer, die von der Seite her
offen sind, zu gestalten. In diese kassettenartigen Einschubfächer können dann
die Elektronikkomponenten 21 integriert werden. Um Kommunikations-
oder Versorgungsleitungen durch das Bogeninnere ziehen zu können, werden
diese Trennwände
lokal durchbrochen. Selbstverständlich
käme auch
hier eine entsprechende Seitenverkleidung zum Einsatz.
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Insgesamt
bietet der erfindungsgemäß verwendete
C-Bogen die Möglichkeit,
beachtlich Gewicht einzusparen, resultierend aus der offenen Bogenstruktur.
Die Integration der Hubeinrichtung in das Bogeninnere im unmittelbaren
Bereich zur Drehachse 17, um welche der C-Bogen 14 relativ
zur Bogenaufnahme 12 drehbar ist, ist weiterhin hinsichtlich der
Optimierung des Bogenschwerpunkts von Vorteil. Die Hubeinrichtung 27 befindet
sich in unmittelbarer Umgebung der Befestigung des C-Bogens am Roboterarm,
die Linearbewegungsachse, längs
welcher der Bogenabschnitt 23 und damit der Strahlungsempfänger 16 relativ
zum Bogenabschnitt 24 beziehungsweise der Strahlungsquelle 15 bewegbar
ist, steht bei dieser Anordnung senkrecht auf der Drehachse 17.
Ein weiterer Vorteil der Integration der Hubeinrichtung 27 in
das Bogeninnere im Bereich der Drehanbindung zum Roboterarm liegt
ferner darin, dass der C-Bogen an der Detektorseite nicht mehr so hoch
aufbaut, wie bei bekannten Röntgeneinrichtungen.
Denn üblicherweise
bedurfte die bei bekannten Röntgeneinrichtungen
am Bogenende angeordnete Hubeinrichtung eines beachtlichen Bauraums,
das heißt,
sie erstreckte sich radial gesehen vom Bogenäußeren weg. Dies war mitunter
für eine
Bogenbewegung ein begrenzender Faktor, das heißt, dass manche Bogenpositionen
infolge des weiter ausladenden Bogens nicht angefahren werden konnten.
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- 1
- Röntgeneinrichtung
- 2
- Industrie-Roboter
- 3
- Roboterarm
- 4
- Basis
- 5
- Vertikalachse
- 6
- Roboterarm
- 7
- Basisteil
- 8
- horizontale
Achse
- 9
- Roboterarm
- 9a
- Armabschnitt
- 9b
- zweiter
Armabschnitt
- 10
- zweite
horizontale Achse
- 11
- weitere
Achse
- 12
- C-Bogenaufnahme
- 13
- Achse
- 14
- C-Bogen
- 15
- Strahlungsquelle
- 16
- Strahlungsempfänger
- 17
- Drehachse
- 18
- Zugangsseiten
- 19
- Bogeninnere
- 20
- Streben
- 21
- Elektronikkomponenten
- 22
- Seitenwände
- 23
- Bogenabschnitt
- 24
- Bogenabschnitt
- 25
- Befestigungsabschnitt
- 26
- Befestigungsflansch
- 27
- Hubeinrichtung
- 28
- Antriebsmotor
- 29
- Getriebe
- 30
- Zahnrad
- 31
- Zahnstange
- 32
- Führungsschienen
- 33
- Laufelemente