DE102008006950A1

DE102008006950A1 - Object e.g. pedestrian, detection device for use in e.g. vehicle-vehicle communication system, has recognition function for recognition of type of object, where type of object corresponds to sample when determination is positive

Info

Publication number: DE102008006950A1
Application number: DE200810006950
Authority: DE
Inventors: Norio Nishio Sanma; Masanori Nishio Kawaura; Masakazu Kariya Kagawa; Yasuo Kariya Yoshiwawa
Original assignee: Denso Corp; Nippon Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2007-01-31
Filing date: 2008-01-31
Publication date: 2008-08-07
Also published as: JP2008186416A; DE102008006950A8

Abstract

The device has an operating control function for controlling a position detection function for implementing a position detection process to pre-determined time intervals, and an object type recognition function for recognition of a type of an object i.e. pedestrian. The recognition function is designed to meet a determination, which states whether a time change sample of position of the object coincides with a preset sample. The type of the object corresponds/does not correspond to the preset object type sample when the determination is positive/negative. Independent claims are also included for the following: (1) a communication system comprising a transmitter, and a receiver fastened to a vehicle (2) a vehicle-vehicle-communication-device fastened to a vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Objekterfassungsvorrichtung, ein Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationssystem (nachstehend auch als Fahrzeugkommunikationssystem bezeichnet) und eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (nachstehend auch als Fahrzeugkommunikationsvorrichtung bezeichnet), die jeweils eine Funktion zur Erkennung einer Art eines Objekts aufweisen.The The present invention relates to an object detection apparatus, a vehicle-to-vehicle communication system (hereinafter also referred to as a vehicle communication system and a vehicle-vehicle communication device (hereinafter also referred to as a vehicle communication device), each a function for recognizing a kind of an object exhibit.

Es sind verschiedene Arten von Erfassungsvorrichtungen zur Erfassung eines Objekts (insbesondere eines Fußgängers) bekannt. Die JP 2002-024986 offenbart beispielsweise eine Erfassungsvorrichtung, die eine Stereokamera und eine Bildverarbeitungsvorrichtung aufweist und bestimmt, ob ein Fußgänger in einem von der Stereokamera aufgenommenen Bild vorhanden ist, indem sie bestimmt, ob ein Objekt, welches die Form eines menschlichen Körpers aufweist, in dem Bild vorhanden ist oder nicht.Various types of detection devices for detecting an object (in particular a pedestrian) are known. The JP 2002-024986 discloses, for example, a detecting device having a stereo camera and an image processing device and determining whether a pedestrian is present in an image taken by the stereo camera by determining whether or not an object having the shape of a human body exists in the image Not.

Die JP 2004-220143 offenbart ferner eine Erfassungsvorrichtung, die dazu ausgelegt ist, die Position eines Fußgängers mit Hilfe eines Empfängers zu erfassen, der ein Funksignal empfängt, das von einem vom Fußgänger getragenen Sender ausgesendet wird.The JP 2004-220143 further discloses a detection device adapted to detect the position of a pedestrian by means of a receiver receiving a radio signal transmitted by a transmitter carried by the pedestrian.

Die in der JP 2002-024986 offenbarte Erfassungsvorrichtung weist jedoch den Nachteil auf, dass sie dann, wenn der Abstand zu einem Objekt groß und das Objekt in einem von der Stereokamera aufgenommenen Bild folglich klein ist, schwierig wird, die Form des Objekts zu erfassen, was wiederum eine Unterscheidung, ob es sich bei dem Objekt um einen Fußgänger handelt oder nicht, erschwert.The in the JP 2002-024986 However, the disclosed detection apparatus has the disadvantage that if the distance to an object becomes large and the object in a picture taken by the stereo camera is small, then it becomes difficult to detect the shape of the object, again discriminating whether it is the object is a pedestrian or not.

Die in der JP 2004-220143 offenbarte Erfassungsvorrichtung weist den Nachteil auf, dass sie nur Fußgänger erfassen kann, welche den Sender tragen.The in the JP 2004-220143 The disclosed detection device has the disadvantage that it can only detect pedestrians carrying the transmitter.

Die vorliegende Erfindung stellt eine Objekterfassungsvorrichtung bereit, mit:
einer Positionserfassungsfunktion zum Ausführen eines Positionserfassungsprozesses zur Erfassung einer Position eines Objekts, das innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs vorhanden ist;
einer Betriebssteuerfunktion zur Steuerung der Positionserfassungsfunktion zum Ausführen des Positionserfassungsprozesses zu vorbestimmten Zeitintervallen; und
einer Objektarterkennungsfunktion zur Erkennung einer Art des Objekts, wobei
die Objektarterkennungsfunktion dazu ausgelegt ist, eine erste Bestimmung zu treffen, die aussagt, ob ein Zeitänderungsmuster der von der Positionserfassungsfunktion erfassten Position des Objekts mit einem von vorbestimmten Objektartmustern übereinstimmt oder nicht, die Art des Objekts als eine Art zu erkennen, welche dem einen der vorbestimmten Objektartmuster entspricht, wenn die erste Bestimmung positiv ist, und zu bestimmen, dass die Art des Objekts keiner der Arten entspricht, welche den vorbestimmten Objektartmustern entsprechen, wenn die erste Bestimmung negativ ist.The present invention provides an object detection apparatus comprising:
a position detecting function for executing a position detecting process for detecting a position of an object existing within a predetermined detection area;
an operation control function for controlling the position detection function for executing the position detection process at predetermined time intervals; and
an object identifier function for detecting a type of the object, wherein
the object-type detection function is configured to make a first determination that states whether or not a time-change pattern of the position detected by the position-detecting function matches one of predetermined object-type patterns, to recognize the type of the object as being one of the predetermined ones If the first determination is positive, the object type pattern corresponds to determining that the type of the object does not correspond to any of the types corresponding to the predetermined object type patterns when the first determination is negative.

Die vorliegende Erfindung stellt ferner ein Kommunikationssystem bereit, mit:
einem Sender; und
einem an einem Fahrzeug befestigten Empfänger, wobei
der Sender einen vorbestimmten Prozess ausführt und ein Ergebnis des vorbestimmten Prozesses an den Empfänger sendet, und
der Sender aufweist:
eine Positionserfassungsfunktion zum Ausführen eines Positionserfassungsprozesses zur Erfassung einer Position eines Objekts, das innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs vorhanden ist;
eine Betriebssteuerfunktion zur Steuerung der Positionserfassungsfunktion zum Ausführen des Positionserfassungsprozesses zu vorbestimmten Zeitintervallen;
eine Objektarterkennungsfunktion zum Ausführen eines Objektarterkennungsprozesses zur Erkennung einer Art des Objekts; und
eine Sendefunktion zum Senden eines Ergebnisses des von der Objektarterkennungsfunktion ausgeführten Objektarterkennungsprozesses, wobei
die Objektarterkennungsfunktion dazu ausgelegt ist, eine erste Bestimmung zu treffen, die aussagt, ob ein Zeitänderungsmuster der von der Positionserfassungs funktion erfassten Position des Objekts mit einem von vorbestimmten Objektartmustern übereinstimmt oder nicht, die Art des Objekts als eine Art zu erkennen, welche dem einen der vorbestimmten Objektartmuster entspricht, wenn die erste Bestimmung positiv ist, und zu bestimmen, dass die Art des Objekts keiner der Arten entspricht, welche den vorbestimmten Objektartmustern entsprechen, wenn die erste Bestimmung negativ ist, und
der Empfänger eine Meldefunktion aufweist, die einen Fahrer des Fahrzeugs in Abhängigkeit eines Inhalts des vom Sender gesendeten Ergebnisses des Objektarterkennungsprozesses auf eine Gefahr aufmerksam macht.The present invention further provides a communication system comprising:
a transmitter; and
a receiver attached to a vehicle, wherein
the transmitter executes a predetermined process and sends a result of the predetermined process to the receiver, and
the transmitter has:
a position detecting function for executing a position detecting process for detecting a position of an object existing within a predetermined detecting area;
an operation control function for controlling the position detection function for executing the position detection process at predetermined time intervals;
an object recognition function for performing an object recognition process for recognizing a kind of the object; and
a transmission function for transmitting a result of the object-type detection process performed by the object-type detection function, wherein
the object-type detection function is adapted to make a first determination which indicates whether or not a time-change pattern of the position detection detected by the position-detection function matches with one of predetermined object-type patterns, to recognize the kind of the object as being one of the ones predetermined object-type pattern corresponds, if the first determination is positive, and to determine that the kind of the object does not correspond to the kinds corresponding to the predetermined object-type patterns, if the first determination is negative, and
the receiver has a signaling function which alerts a driver of the vehicle to a danger in dependence on a content of the result of the object-type recognition process transmitted by the transmitter.

Die vorliegende Erfindung stellt ferner eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung bereit, die in einem Fahrzeug befestigt und dazu ausgelegt ist, mit einer weiteren Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung zu kommunizieren, und aufweist:
eine Positionserfassungsfunktion zum Ausführen eines Positionserfassungsprozesses zur Erfassung einer Position eines Objekts, das innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs vorhanden ist;
eine Betriebssteuerfunktion zur Steuerung der Positionserfassungsfunktion zum Ausführen des Positionserfassungsprozesses zu vorbestimmten Zeitintervallen;
eine Objektarterkennungsfunktion zur Erkennung einer Art des Objekts;
eine Sendefunktion zum Senden eines Ergebnisses des von der Objektarterkennungsfunktion ausgeführten Objektarterkennungsprozesses als Objektinformation; und
eine Meldefunktion, die einen Fahrer des Fahrzeugs in Abhängigkeit eines Inhalts der von einer weiteren Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung empfangenen Objektinformation auf eine Gefahr aufmerksam macht, wobei
die Objektarterkennungsfunktion dazu ausgelegt ist, eine erste Bestimmung zu treffen, die aussagt, ob ein Zeitänderungsmuster der von der Positionserfassungsfunktion erfassten Position des Objekts mit einem von vorbestimmten Objektartmustern übereinstimmt oder nicht, die Art des Objekts als eine Art zu erkennen, welche dem einen der vorbestimmten Objektartmuster entspricht, wenn die erste Bestimmung positiv ist, und zu bestimmen, dass die Art des Objekts keiner der Arten entspricht, welche den vorbestimmten Objektartmustern entsprechen, wenn die erste Bestimmung negativ ist.The present invention further provides a vehicle-to-vehicle communication device mounted in a vehicle and configured to communicate with another vehicle-to-vehicle communication device, comprising:
a position detecting function for executing a position detecting process for detecting a position of an object existing within a predetermined detecting area;
an operation control function for controlling the position detection function for executing the position detection process at predetermined time intervals;
an object identifier function for detecting a type of the object;
a transmitting function of transmitting, as object information, a result of the object type recognition process performed by the object type detecting function; and
a notification function that alerts a driver of the vehicle to a danger in response to a content of the object information received from another vehicle-vehicle communication device, wherein
the object-type detection function is configured to make a first determination that states whether or not a time-change pattern of the position detected by the position-detecting function matches one of predetermined object-type patterns, to recognize the type of the object as being one of the predetermined ones If the first determination is positive, the object type pattern corresponds to determining that the type of the object does not correspond to any of the types corresponding to the predetermined object type patterns when the first determination is negative.

Gemäß der vorliegenden Erfindung können eine Vorrichtung und ein Kommunikationssystem bereitgestellt werden, die dazu ausgelegt sind, ein Objekt genau und zuverlässig zu erfassen.According to the The present invention can provide a device and a Be provided communication system designed to to capture an object accurately and reliably.

Weitere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung und die beigefügten Ansprüche gemacht wurde, näher ersichtlich sein. In der Zeichnung zeigt:Further Advantages and characteristics of the invention will become apparent from the following detailed description, with reference to the attached Drawing and the appended claims was, be more apparent. In the drawing shows:

1 eine schematische Darstellung zur Veranschaulichung der von der vorliegenden Erfindung bereitgestellten Fahrunterstützung; 1 a schematic representation for illustrating the provided by the present invention driving assistance;

2 ein Blockdiagramm eines Aufbaus eines Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationssystems 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; 2 a block diagram of a structure of a vehicle-vehicle communication system 1 according to an embodiment of the invention;

3A ein Ablaufdiagramm eines von einer Unterstützungssteuer-ECU einer Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung des Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationssystems 1 ausgeführten Hinderniserfassungsprozesses; 3A FIG. 10 is a flowchart of one of an assist control ECU of a vehicle-vehicle communication device of the vehicle-vehicle communication system 1 executed obstacle detection process;

3B ein Ablaufdiagramm eines Hindernisarterkennungsprozesses, der Teil des Hinderniserfassungsprozesses ist; 3B FIG. 5 is a flowchart of an obstacle recognition process that is part of the obstacle detection process; FIG.

4 ein Diagramm mit Änderungsmustern verschiedener Parameter, die zur Erkennung eines erfassten Hindernisses als Fußgänger verwendet werden; 4 a diagram with change patterns of various parameters that are used to detect a detected obstacle as a pedestrian;

5 ein Ablaufdiagramm eines von der Unterstützungssteuer-ECU ausgeführten Fahrunterstützungsprozesses; und 5 Fig. 10 is a flowchart of a driving support process executed by the assistance control ECU; and

6 ein Diagramm mit den Änderungsmustern verschiedener Parameter, die zur Erkennung eines Hindernisses als entgegenkommendes Fahrzeug, das in Begriff ist, rechts abzubiegen, verwendet werden. 6 a diagram with the change patterns of various parameters that are used to detect an obstacle as an oncoming vehicle, which is about to turn right.

1 zeigt eine schematische Darstellung zur Veranschaulichung der von der vorliegenden Erfindung bereitgestellten Fahrunterstützung. 1 shows a schematic illustration for illustrating the driving assistance provided by the present invention.

Wenn ein Fahrzeug, das gerade auf eine Kreuzung zufährt (Funksendefahrzeug), wie in 1 gezeigt, ein Objekt, wie beispielsweise einen Fußgänger, in der Nähe der Kreuzung erfasst, sendet es diese Erfassung anzeigende Daten an ein Fahrzeug, das an der Kreuzung rechts abbiegt. Dieses rechts abbiegende Fahrzeug empfängt die Daten und zeigt das erfasste Objekt betreffende Information auf einer in diesem Fahrzeug vorgesehenen Anzeigevorrichtung an.If a vehicle is currently approaching an intersection (radio transmitter vehicle), as in 1 When an object such as a pedestrian is detected near the intersection, it sends data indicating this detection to a vehicle turning right at the intersection. This right-turn vehicle receives the data and displays the information concerning the detected object on a display device provided in this vehicle.

Hierbei wird dann, wenn das Objekt als Fußgänger erkannt worden ist, eine einen Fußgänger anzeigende Markierung auf der Anzeigevorrichtung angezeigt. Die vorliegende Erfindung ermöglicht es, dass ein Fahrzeug, das im Begriff ist, an einer Kreuzung rechts abzubiegen, wie vorstehend beschrieben, Informationen bezüglich eines Hindernisses, wie beispielsweise eines Fußgängers, der einen Fußgängerüberweg überquert, von einem anderen Fahrzeug, wie beispielsweise einem Fahrzeug, dass gerade auf die Kreuzung zufährt, erhält, so dass der Fahrzeugführer des rechts abbiegenden Fahrzeugs davor gewarnt werden kann, mit dem Fußgänger zu kollidieren.in this connection is when the object is recognized as a pedestrian has been a marker indicating a pedestrian displayed on the display device. The present invention allows a vehicle that is about to turn right at an intersection, as described above, information with respect to an obstacle, such as one Pedestrian crossing a pedestrian crossing, from another vehicle, such as a vehicle, that straight on the intersection, receives, so that the driver the right-hand turning vehicle can be warned against to collide with the pedestrian.

Nachstehend werden die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung näher beschrieben. 2 zeigt ein Blockdiagramm eines Aufbaus eines Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationssystems (nachstehend auch als Fahrzeugkommunikationssystem bezeichnet) 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.Hereinafter, the embodiments of the present invention will be described in detail. 2 FIG. 12 is a block diagram showing a structure of a vehicle-to-vehicle communication system (hereinafter also referred to as a vehicle communication system). FIG. 1 according to an embodiment of the present invention.

Das Fahrzeugkommunikationssystem 1 ist aus einer Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (nachstehend auch als Kommunikationsvorrichtung bezeichnet) 10 aufgebaut, die dazu ausgelegt ist, mit weiteren Fahrzeugkommunikationsvorrichtungen 10, die in verschiedenen Fahrzeugen befestigt sind, zu kommunizieren.The vehicle communication system 1 is from a vehicle-vehicle communication device (hereinafter also referred to as a communication device) 10 designed to be compatible with other vehicle communication devices 10 that are fixed in different vehicles to communicate.

Die Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 weist, wie in 2 gezeigt, eine Unterstützungssteuer-ECU (elektronische Steuereinheit) 2, mit der ein Transceiver 20 mit einem Sender und einem Empfänger, eine Anzeigevorrichtung 21 und ein Laut sprecher 22 verbunden sind, eine Brems-ECU 3, mit der ein Lenksensor 31, ein Gierratensensor 32 und eine Parkbremse 33 verbunden sind, eine Navigations-ECU 4, mit der eine GPS-Antenne 41 verbunden ist, eine Blickpunkterfassungs-ECU 5, mit der eine Fahrzeugkamera 51 verbunden ist, eine Motor-ECU 6, mit der ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 61 verbunden ist, eine Hinderniserfassungs-ECU 7, mit der eine Stereokamera 71 und ein Radar 72 verbunden sind, und eine Licht-ECU 8 auf, mit der ein Fahrtrichtungsanzeiger 81 verbunden ist.The vehicle communication device 10 points as in 2 shown a support control ECU (electronic control unit) 2 with which a transceiver 20 with a transmitter and a receiver, a display device 21 and a speaker 22 connected to a brake ECU 3 with which a steering sensor 31 , a yaw rate sensor 32 and a parking brake 33 connected, a navigation ECU 4 with a GPS antenna 41 connected, a viewpoint detection ECU 5 with a vehicle camera 51 connected, an engine-ECU 6 with which a vehicle speed sensor 61 connected, an obstacle detection ECU 7 with a stereo camera 71 and a radar 72 connected, and a light ECU 8th on, with a direction indicator 81 connected is.

Jede der ECUs 2 bis 8, die aus einem Mikrocomputer mit einer CPU, einem ROM, einem RAM und dergleichen aufgebaut sind, ist dazu ausgelegt, über eine Kommunikationsverbindung gemäß einem vorbestimmten Kommunikationsprotokoll, wie beispielsweise CAN, mit den anderen ECUs 2 bis 8 zu kommunizieren.Each of the ECUs 2 to 8th , which are composed of a microcomputer with a CPU, a ROM, a RAM and the like, is adapted to communicate with the other ECUs via a communication connection according to a predetermined communication protocol such as CAN 2 to 8th to communicate.

Die Unterstützungssteuer-ECU 2 führt einen nachstehend noch beschriebenen Fahrunterstützungsprozess und dergleichen aus und informiert den Fahrzeugführer mit Hilfe der Anzeigevorrichtung 21 oder des Lautsprechers 22 über die Ergebnisse dieses Prozesses. Die Anzeigevorrichtung 21, die als LCD-Anzeige zum Anzeigen einer Kartenabbildung und dergleichen oder als HUD (Head-Up-Display), bei dem die für den Fahrzeugführer wichtigen Informationen über die Frontscheibe in sein Sichtfeld projiziert werden, aufgebaut ist, zeigt die Ergebnisse des von der Unterstützungssteuer-ECU 2 ausgeführten Prozesses, von der Navigations-ECU 4 erzeugte Kartendaten und dergleichen.The support tax ECU 2 executes a driving support process and the like described below, and informs the driver by means of the display device 21 or the speaker 22 about the results of this process. The display device 21 , which is constructed as an LCD display for displaying a map image and the like, or as a HUD (Head-Up Display), in which the important information for the driver information about the windscreen in his field of view, is shown, shows the results of the support tax -ECU 2 carried out by the navigation ECU 4 generated map data and the like.

Die Anzeigevorrichtung 21 und der Lautsprecher 22 können mit der Navigations-ECU 4 verbunden sein. Die Brems-ECU 3 steuert eine Bremsvorrichtung (nicht gezeigt) auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen des einen Lenkwinkel erfassenden Lenksensors 31 und des eine Winkelgeschwindigkeit erfassenden Gierratensensors 32. Die Brems-ECU 3 erfasst den Betriebszustand der Parkbremse 33.The display device 21 and the speaker 22 can with the navigation ECU 4 be connected. The brake ECU 3 controls a brake device (not shown) based on detection results of the steering angle detecting steering sensor 31 and the angular velocity sensing yaw rate sensor 32 , The brake ECU 3 detects the operating state of the parking brake 33 ,

Die Navigations-ECU 4 erfasst die momentane Position eines Fahrzeugs, in welchem das Fahrzeugkommunikationssystem 1 vorgesehen ist (wird nachstehend als "Objektfahrzeug" bezeichnet), liest auf einer HDD 9 gespeicherte Kartendaten in Übereinstimmung mit der erfassten momentanen Position und erzeugt eine Kartenabbildung, in welcher die momentane Position des Objektfahrzeugs auf den Karten daten angezeigt wird. Die Navigations-ECU 4 sendet die Kartendaten und die erzeugte Kartenabbildung an die Unterstützungssteuer-ECU 2, so dass die Kartenabbildung auf der Anzeigevorrichtung 21 angezeigt wird.The navigation ECU 4 detects the current position of a vehicle in which the vehicle communication system 1 is provided (hereinafter referred to as "object vehicle") reads on an HDD 9 stored map data in accordance with the detected current position and generates a map image in which the current position of the object vehicle is displayed on the map data. The navigation ECU 4 sends the map data and the generated map image to the support control ECU 2 so that the map image on the display device 21 is shown.

Die Blickpunkterfassungs-ECU 5 empfängt Bildsignale von der Fahrzeugkamera 51, die ein Bild des Gesichts des Fahrers aufnimmt, und erfasst die Blickrichtung des Fahrers (den Blickpunkt des Fahrers) über eine Bildverarbeitung der Bildsignale.The viewpoint detection ECU 5 receives image signals from the vehicle camera 51 which captures an image of the driver's face, and detects the driver's line of sight (the driver's point of view) through image processing of the image signals.

Da das Verfahren zur Erfassung der Blickrichtung eines Fahrers mit Hilfe einer Bildverarbeitung eines aufgenommenen Bildes bekannt ist (siehe beispielsweise JP 7-159317 ), wird hierauf nachstehend nicht näher eingegangen. Die Fahrzeugkamera 5 kann mehrfach vorgesehen sein, um eine Abbildung des Gesichts des Fahrers aus verschiedenen Winkeln aufzunehmen, so dass die Blickrichtung des Fahrers mit hoher Genauigkeit erfasst werden kann.Since the method for detecting the line of sight of a driver by means of image processing of a captured image is known (see, for example JP 7-159317 ), will not be discussed further below. The vehicle camera 5 may be provided plural times to take an image of the driver's face from different angles, so that the driver's line of sight can be detected with high accuracy.

Der Blickpunkt des Fahrers kann erfasst werden, indem die Ausrichtung des Gesichts des Fahrers erfasst wird.Of the Focus of the driver can be detected by the orientation of the driver's face is detected.

Die Motor-ECU 6 steuert einen Fahrzeugmotor (nicht gezeigte Einspritzregelvorrichtung und dergleichen) an und sendet ein Erfassungsergebnis (Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten) des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 61 an die Unterstützungssteuer-ECU 2 und die Navigations-ECU 4.The engine-ECU 6 controls a vehicle engine (injection control device, not shown, and the like) and transmits a detection result (vehicle speed data) of the vehicle speed sensor 61 to the support tax ECU 2 and the navigation ECU 4 ,

Die Hinderniserfassungs-ECU 7 führt einen Prozess zur Erfassung eines Hindernisses aus, das in einem Bereich vorhanden ist, der mit Hilfe der Stereokamera 71 oder des Radars 72 zu vorbestimmten Zeitintervallen (beispielsweise alle 100 ms) erfassbar ist, und speichert Hindernisdaten einer vorbestimmten Zeitspanne (z. B. zwei Sekunden), die Positionsdaten und Formdaten eines erfassten Hindernisses enthalten, in einer internen Speichervorrichtung. Erfasst die Hinderniserfassungs-ECU 7 ein Hindernis mit Hilfe der Stereokamera 71, so werden die Form und die Position des erfassten Hindernisses über eine Bildverarbeitung eines von der Stereokamera 71 aufgenommenen Bildes erfasst. Ein Prozess zur Erkennung der Art des erfassten Hindernisses wird jedoch von der Unterstützungssteuer-ECU 2 ausgeführt.The obstacle detection ECU 7 performs a process of detecting an obstacle present in an area using the stereo camera 71 or the radar 72 is detected at predetermined time intervals (for example, every 100 ms), and stores obstacle data of a predetermined period of time (for example, two seconds) containing position data and shape data of a detected obstacle in an internal storage device. Captures the obstacle detection ECU 7 an obstacle with the help of the stereo camera 71 Thus, the shape and position of the detected obstacle become through image processing one of the stereo camera 71 captured image recorded. However, a process for detecting the type of detected obstacle is provided by the support control ECU 2 executed.

Das Radar 72 ist dazu ausgelegt, Hindernisse nacheinander innerhalb seines Erfassungsbereichs zu erfassen, indem es einen Sendebereich gerichteter elektromagnetischer Wellen (z. B. Millimeterwellen) verschiebt. Erfasst die Hinderniserfassungs-ECU 7 ein Hindernis mit Hilfe des Radars 72, so werden die Form und die Position des erfassten Hindernisses auf der Grundlage der Richtung, in welche die elektromagnetischen Wellen ausgesendet werden, und einer Zeitdifferenz zwischen der Aussendung und dem Empfang der elektromagnetischen Wellen erfasst.The radar 72 is designed to detect obstacles one after the other within its detection range by shifting a transmission range of directed electromagnetic waves (eg millimeter waves). Captures the obstacle detection ECU 7 an obstacle with the help of the radar 72 Thus, the shape and the position of the detected obstacle are detected on the basis of the direction in which the electromagnetic waves are emitted and a time difference between the emission and the reception of the electromagnetic waves.

Auf den Empfang einer Anfrage von der Steuerunterstützungs-ECU 2 hin sendet die Hinderniserfassungs-ECU 7 die Hindernisdaten an die Steuerunterstützungs-ECU 2. Die vorstehend beschriebene Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 führt einen Prozess zur Erfassung eines Hindernisses, das um das Fahrzeug vorhanden ist, in welchem diese Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 vorgesehen ist, und zum Senden von ein erfasstes Hindernis betreffender Hindernisinformation an eine weitere Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 und einen Prozess zum Empfangen von Hindernisinformation von einer weiteren Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 und zum Ausgeben einer Warnung aus.Upon receiving a request from the tax support ECU 2 The obstacle detection ECU sends out 7 the obstacle data to the tax support ECU 2 , The vehicle communication device described above 10 performs a process of detecting an obstacle present around the vehicle in which this vehicle communication device 10 and sending obstacle information concerning a detected obstacle to another vehicle communication device 10 and a process for receiving obstacle information from another vehicle communication device 10 and to issue a warning.

Nachstehend wird ein Hinderniserfassungsprozess zur Erfassung eines um das Fahrzeug herum vorhandenen Hindernisses und zum Senden von ein erfasstes Hindernis betreffender Hindernisinformation an eine weitere Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 unter Bezugnahme auf die 3A und 3B beschrieben. 3A zeigt ein Ablaufdiagramm des von der Unterstützungssteuer-ECU 2 ausgeführten Hinderniserfassungsprozesses. 3B zeigt ein Ablaufdiagramm eines Hindernisarterkennungsprozesses, der Teil des Hinderniserfassungsprozesses ist.Hereinafter, an obstacle detection process for detecting an obstacle around the vehicle and sending obstacle information concerning a detected obstacle to another vehicle communication device will be described 10 with reference to the 3A and 3B described. 3A Fig. 10 is a flowchart of the assistance control ECU 2 executed obstacle detection process. 3B FIG. 12 shows a flowchart of an obstacle-type recognition process that is part of the obstacle-detection process.

Der Hinderniserfassungsprozess, der dann beginnt, wenn die Parkbremse 3 gelöst wird, beginnt, wie in 3A gezeigt, damit, dass in Schritt S110 sämtliche Hindernisdaten, die im internen Speicher der Hinderniserfassungs-ECU 7 gespeichert sind, von der Hinderniserfassungs-ECU 7 erhalten werden. Anschließend wird der in der 3B gezeigte Hindernisarterkennungsprozess ausgeführt.The obstacle detection process, which then starts when the parking brake 3 is solved, as in 3A in order that, in step S110, all obstacle data stored in the internal memory of the obstacle detection ECU 7 are stored by the obstacle detection ECU 7 to be obtained. Subsequently, in the 3B shown obstacle detection process performed.

Dieser Hindernisarterkennungsprozess dient dazu, die Art eines mit Hilfe des Radars 72 erfassten Hindernisses zu erkennen. Ein Prozess zur Erkennung der Art eines mit Hilfe der Stereokamera 71 erfassten Hindernisses wird nachstehend noch beschrieben.This obstacle recognition process serves the kind of one with the help of the radar 72 recognize the detected obstacle. A process of detecting the nature of one with the help of the stereo camera 71 detected obstacle will be described below.

Der Hindernisarterkennungsprozess beginnt, wie in 3B gezeigt, in Schritt S160 damit, dass die relative Geschwindigkeit zwischen dem Objektfahrzeug und einem Hindernis, eine Bewegungsrichtung des Hindernisses, eine Zeit, die vom Hindernis benötigt wird, um die Kreuzung zu erreichen, und eine Fahrspurwahrscheinlichkeit, welche die Wahrscheinlichkeit anzeigt, mit welcher das Hindernis auf der vom Objektfahrzeug befahrenen Fahrspur vorhanden ist, berechnet werden. Bei dieser Ausführungsform wird die Fahrspurwahrscheinlichkeit dann, wenn eine Mehrzahl von Hindernissen erfasst werden, für jedes der Hindernisse berechnet. Die Fahrspurwahrscheinlichkeit wird derart berechnet, dass sie einen hohen Wert annimmt, wenn sich ein Winkel zum Hindernis im Bereich der Vorausrichtung des Objektfahrzeugs befindet.The obstacle recognition process begins as in 3B shown in step S160 with the relative velocity between the object vehicle and an obstacle, a direction of movement of the obstacle, a time required by the obstacle to reach the intersection, and a lane likelihood indicating the likelihood at which the obstacle Obstacle on the lane of the object vehicle is present, be calculated. In this embodiment, when a plurality of obstacles are detected, the lane probability is calculated for each of the obstacles. The lane likelihood is calculated such that it assumes a high value when an angle to the obstacle is in the region of the pre-alignment of the object vehicle.

In Schritt S170 wird ein Zeitänderungsmuster für jeden der in Schritt S160 berechneten Werte und der in den Hindernisdaten enthaltenen Werte erfasst. Anschließend wird für jeden dieser Werte bestimmt, ob das Zeitänderungsmuster mit einem von für verschiedene Hindernisarten vorbestimmten Hindernisartmustern übereinstimmt oder nicht.In Step S170 becomes a time change pattern for each of the values calculated in step S160 and that in the obstacle data recorded values. Subsequently, for Each of these values determines whether the time change pattern with one of predetermined for different obstacle types Obstacle pattern matches or not.

Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S180 positiv ist, wird die Art, welche dem Hindernisartmuster entspricht, das als mit dem Zeitänderungsmuster übereinstimmend bestimmt worden ist, als die Art des erfassten Hindernisses erkannt und der Hindernisarterkennungsprozess anschließend beendet. Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S180 negativ ist, wird der Hindernisarterkennungsprozess sofort ohne eine Erkennung der Hindernisart beendet.If the determination result in step S180 is positive, the way in which which corresponds to the obstacle style pattern that matches the time change pattern has been determined as the type of detected obstacle detected and the obstacle recognition process is subsequently terminated. If the determination result in step S180 is negative, the obstacle-type recognition process becomes terminated immediately without detection of obstacle type.

Bei diesem Hindernisarterkennungsprozess werden zur Erkennung der Art des erfassten Hindernisses in Schritt S180 ebenso Ergebnisse der Bildverarbeitung der von der Stereokamera 71 aufgenommenen Bilder verwendet. D. h., die Unterstützungssteuer-ECU 2 vergleicht die Form des erfassten Hindernisses, die durch die in den Hindernisdaten enthaltenen Formdaten beschrieben wird, die mit Hilfe der Bildverarbeitung erhalten wurden, mit vorbestimmten Formmustern, die im Voraus im internen Speicher gespeichert werden, und berechnet den Übereinstimmungsgrad der Form zu jedem der vorbestimmten Formmuster, um die wahrscheinlichste Art des erfassten Hindernisses zu bestimmen. Die Unterstützungssteuer-ECU 2 kann dazu ausgelegt sein, für jede Hindernisart Formänderungsdaten, die anzeigen, wie sich die Form eines Hindernisses in einem aufgenommenen Bild ändert, wenn sich das Hindernis bewegt, im internen Speicher zu speichern und die Art des erfassten Hindernisses in Übereinstimmung mit einem Übereinstimmungsgrad zwischen der Änderung der Form des erfassten Hindernisses im aufgenommenen Bild und den Formänderungsdaten für jede Hindernisart zu erkennen.In this obstacle-type recognition process, image-processing results of the stereo camera are also detected to detect the type of the detected obstacle in step S180 71 taken pictures taken. That is, the support tax ECU 2 compares the shape of the detected obstacle described by the shape data contained in the obstacle data obtained by the image processing with predetermined shape patterns stored in advance in the internal memory, and calculates the degree of conformity of the shape to each of the predetermined shape patterns to determine the most likely type of detected obstacle. The support tax ECU 2 For example, for each type of obstacle, it may be configured to store strain data indicating how the shape of an obstacle in a captured image changes as the obstacle moves in the internal memory and the type of detected obstacle in accordance with a degree of coincidence between the change recognize the shape of the detected obstacle in the captured image and the shape change data for each obstacle type.

Gemäß obiger Beschreibung wird in Schritt S180 die wahrscheinlichste Art des erfassten Hindernisses für den Fall, dass die über die Stereokamera 71 erhaltenen Hindernisdaten verwendet werden, und für den Fall, dass die über das Radar 72 erhaltenen Hindernisdaten verwendet werden, bestimmt. Die zwei Bestimmungsergebnisse werden kombiniert. Beispielsweise wird jedes der zwei Ergebnisse (z. B. Wahrscheinlichkeitswerte) mit einem vorbestimmten Koeffizienten multipliziert und werden die zwei Multiplikationsergebnisse anschließend summiert. Die Art des Hindernisses wird dann in Übereinstimmung mit dem Kombinierergebnis (in Übereinstimmung damit, ob das Summierergebnis größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist oder nicht) erkannt.As described above, in step S180, the most probable kind of the detected obstacle in the case of being detected by the stereo camera becomes 71 obtained obstacle data are used, and in the event that over the radar 72 obtained obstacle data are determined determined. The two determination results are combined. For example, each of the two results (eg, probability values) is multiplied by a predetermined coefficient, and the two multiplication results are then summed. The type of obstacle is then in accordance with the combining result (in accordance with whether the summation result is greater than a predetermined threshold or not) he known.

Nachstehend werden die Schritte S170 und S180 des Hindernisarterkennungsprozesses näher unter Bezugnahme auf die 4 beschrieben. 4 zeigt ein Diagramm mit Zeitänderungsmustern, die zur Erkennung eines Hindernisses als Fußgänger verwendet werden. 4 zeigt einen Fall, bei dem ein sendendes Fahrzeug (ein nahendes Fahrzeug, das geradeaus fährt) einen Fußgänger erfasst, der einen Fußgängerüberweg an einer Kreuzung überquert.Hereinafter, the steps S170 and S180 of the obstacle recognition process will be described in more detail with reference to FIGS 4 described. 4 shows a diagram with time change patterns that are used to detect an obstacle as a pedestrian. 4 FIG. 12 shows a case where a sending vehicle (an approaching vehicle traveling straight ahead) detects a pedestrian crossing a pedestrian crossing at an intersection. FIG.

Die vertikale und die horizontale Achse des in der 4 gezeigten Diagramms kennzeichnen einen Betrag jedes Werts bzw. der Zeit. 4 zeigt einen Abstand L [m] zur Kreuzung, eine Geschwindigkeit V [m/s] des Objektfahrzeugs, ein Abstand D [m] zu einem Hindernis, eine relative Geschwindigkeit Vr [m/s] zwischen dem Objektfahrzeug und dem Hindernis, eine Breite [m] des Hindernisses, eine laterale Position X [m] des Hindernisses bezüglich des Objektfahrzeugs ("+" für die rechte Seite und "–" für die linke Seite) und eine Fahrspurwahrscheinlichkeit P [%] des Hindernisses.The vertical and the horizontal axis of the in the 4 The diagrams shown indicate an amount of each value or time. 4 shows a distance L [m] to the intersection, a velocity V [m / s] of the object vehicle, a distance D [m] to an obstacle, a relative velocity Vr [m / s] between the object vehicle and the obstacle, a width [ m] of the obstacle, a lateral position X [m] of the obstacle with respect to the object vehicle ("+" for the right side and "-" for the left side) and a lane probability P [%] of the obstacle.

Wenn das Hindernis ein Fußgänger ist, verringern sich, wie in 4 gezeigt, der Abstand L zur Kreuzung und der Abstand D zum Hindernis graduell, bleibt die Fahrspurwahrscheinlichkeit P für eine Zeit lang konstant und verringert sich dann, wenn sich das Objektfahrzeug dem Fußgänger nähert, deutlich. Da sich der Fußgänger (Hindernis) in die gleiche Richtung wie das Objektfahrzeug bewegt, weist die laterale Position X einen konstanten Wert auf.If the obstacle is a pedestrian, decrease as in 4 As shown, the distance L to the intersection and the distance D to the obstacle gradually, the lane likelihood P remains constant for a while and then decreases significantly as the object vehicle approaches the pedestrian. Since the pedestrian (obstacle) moves in the same direction as the object vehicle, the lateral position X has a constant value.

Da die Geschwindigkeit des Fußgängers relativ zum Objektfahrzeug ausreichend gering ist, weisen die Geschwindigkeit V des Objektfahrzeugs und die relative Geschwindigkeit Vr einen ähnlichen Kurvenverlauf auf. Der Abstand D zum Hindernis und die Breite W des Hindernisses ändern sich durch die körperliche Bewegung des Fußgängers (Schwenkbewegung der Arme und der Beine des Fußgängers) bedingt leicht sinusförmig.There the speed of the pedestrian relative to Object vehicle is sufficiently low, indicate the speed V of the object vehicle and the relative speed Vr a similar Curve on. The distance D to the obstacle and the width W of the obstacle change through the physical Movement of the pedestrian (pivotal movement of the arms and the legs of the pedestrian) conditionally slightly sinusoidal.

In Schritt S170 des Objektarterkennungsprozesses werden die Änderungen jedes in der 4 gezeigten Werts erfasst. In Schritt S180 wird anschließend die wahrscheinlichste Art des Hindernisses bestimmt, indem der Übereinstimmungsgrad der erfassten Änderung zu jedem der gespeicherten Hindernisartmuster berechnet wird.In step S170 of the object recognition process, the changes of each in the 4 value shown. Next, in step S180, the most probable type of the obstacle is determined by calculating the degree of coincidence of the detected change to each of the stored obstacle type patterns.

D. h., das Hindernis wird als Fußgänger erkannt, wenn der Änderungsbetrag der Breite W des Hindernisses innerhalb eines vorbestimmten Bereiches liegt und sich die Breite W periodisch ändert, während sich die Fahrspurwahrscheinlichkeit P mit einer Rate verringert, die über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.D. h., the obstacle is recognized as a pedestrian, if the amount of change of the width W of the obstacle is within a predetermined range and the width W periodically changes while the lane probability P decreases at a rate above a predetermined threshold lies.

Wenn in der Nähe der Kreuzung ein Fahrrad als Hindernis vorhanden ist, kann diese Art des Hindernisses erkannt werden, indem erfasst wird, dass eine Differenz zwischen der relativen Geschwindigkeit Vr zum Hindernis und der Geschwindigkeit V des Objektfahrzeugs verglichen mit dem Fall, bei welchem das Hindernis ein Fußgänger ist, hoch ist, sich die Breite W des Hindernisses nicht periodische ändert und dergleichen.If There is a bicycle as an obstacle near the intersection This type of obstacle can be detected by capturing is that a difference between the relative speed Vr compared to the obstacle and the speed V of the object vehicle with the case where the obstacle is a pedestrian is high, the width W of the obstacle does not change periodically and the same.

Auf die gleiche Weise kann die Art eines Hindernisses erkannt werden, wenn dieses ein Fahrzeug, ein Motorrad oder ein fallendes Objekt ist. Ein Prozess zur Erfassung eines Fahrzeugs wird nachstehend noch unter Bezugnahme auf die 6 beschrieben. In Schritt S130 wird, wie in 3A gezeigt, bestimmt, ob sich das Objektfahrzeug der Kreuzung nähert oder nicht. Bei dieser Bestimmung wird die Navigations-ECU 4 aufgefordert, Positionsdaten des Objektfahrzeugs, die auf der Grundlage von GPS-Signalen erzeugt werden, die über die GPS-Antenne empfangen werden, und Kartendaten bereitzustellen, um zu bestimmen, ob sich das Objektfahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Abstands (z. B. 100 m oder ein bestimmter Abstand, in dem bestimmte Niederleistungssender miteinander kommunizieren können) zur Kreuzung, für welche die Fahrunterstützung ausgeführt wird (wird nachstehend als "Fahrunterstützungskreuzung" bezeichnet), befindet.In the same way, the type of obstacle can be detected if it is a vehicle, a motorcycle or a falling object. A process for detecting a vehicle will be described below with reference to the 6 described. In step S130, as in FIG 3A shown determines whether or not the object vehicle is approaching the intersection. In this determination, the navigation ECU 4 to provide position data of the object vehicle generated based on GPS signals received via the GPS antenna and map data to determine whether the object vehicle is within a predetermined distance (eg, 100 m or a certain distance at which certain low power transmitters can communicate with each other) to the intersection for which the driving assistance is being performed (hereinafter referred to as "driving assistance intersection").

Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S130 positiv ist, werden die Position und die erkannte Art des Hindernisses in Schritt S140 als Hindernisinformation an eine weitere Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 gesendet. Anschließend wird in Schritt S150 bestimmt, ob die Fahrunterstützung beendet werden soll oder nicht. Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S130 negativ ist, wird anschließend sofort in Schritt S150 bestimmt, ob die Fahrunterstützung beendet werden soll oder nicht.If the determination result in step S130 is affirmative, the position and the detected kind of the obstacle in step S140 become obstacle information to another vehicle communication device 10 Posted. Subsequently, it is determined in step S150 whether or not the driving assistance should be ended. If the determination result in step S130 is negative, it is then immediately determined in step S150 whether or not the driving assistance should be ended.

In Schritt S150 wird bestimmt, dass die Fahrunterstützung beendet werden soll, wenn erfasst wird, dass die Parkbremse 33 betätigt wird, oder wenn ein Befehl zum Beenden der Fahrunterstützung über einen nicht gezeigten Bedienabschnitt eingegeben wird.In step S150, it is determined that the driving assistance should be terminated when it is detected that the parking brake 33 is pressed, or when a command to end the driving assistance via an operating section, not shown, is entered.

Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S150 positiv ist, wird der Hinderniserfassungsprozess beendet. Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S150 negativ ist, wird der Hinderniserfassungsprozess von Beginn an wiederholt.If the determination result in step S150 is affirmative, the obstacle detection process becomes completed. If the determination result in step S150 is negative, the obstacle detection process is repeated from the beginning.

Nachstehend wird ein Fahrunterstützungsprozess, bei dem eine Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 eine Warnung auf der Grundlage der von einer weiteren Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 empfangenen Hindernisinformation ausgibt, unter Bezugnahme auf das in der 5 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. 5 zeigt ein Ablaufdiagramm des von der Unterstützungssteuer-ECU 2 ausgeführten Fahrunterstützungsprozesses.Hereinafter, a driving assist process in which a vehicle communication device 10 a warning based on the another vehicle communication device 10 received obstacle information, with reference to the in the 5 described flowchart described. 5 Fig. 10 is a flowchart of the assistance control ECU 2 executed driving support process.

Gleich dem vorstehend beschriebenen Hinderniserfassungsprozess beginnt der Fahrunterstützungsprozess, wenn die Parkbremse 33 gelöst wird. Der Fahrunterstützungsprozess wird in Verbindung mit dem Hinderniserfassungsprozess ausgeführt.Like the obstacle detection process described above, the driving assist process starts when the parking brake 33 is solved. The driving support process is executed in conjunction with the obstacle detection process.

Bei diesem Fahrunterstützungsprozess wird in den Schritten S210, S220, S240 und S250 bestimmt, ob sich das Objektfahrzeug in einem Zustand befindet, in dem irgendeine Fahrhandlung erforderlich ist, oder nicht. Genauer gesagt, in Schritt S210 wird bestimmt, ob sich das Objektfahrzeug einer Kreuzung nähert oder nicht, in Schritt S220 wird bestimmt, ob irgendwelche Hindernisinformation von einer weiteren Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 empfangen wurde oder nicht, in Schritt S240 wird bestimmt, ob ein rechter Fahrtrichtungsanzeiger betrieben wird oder nicht, und in Schritt S250 wird bestimmt, ob der Lenkwinkel über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt oder nicht.In this driving support process, it is determined in steps S210, S220, S240, and S250 whether or not the object vehicle is in a state where any driving action is required. More specifically, in step S210, it is determined whether or not the object vehicle is approaching an intersection, in step S220, it is determined whether any obstacle information from another vehicle communication device 10 is received or not, in step S240, it is determined whether or not a right turn signal is being operated, and in step S250, it is determined whether or not the steering angle is above a predetermined threshold value.

In Schritt S210 wird ein Prozess gleich dem Prozess des vorstehend beschriebenen Schritts S130 ausgeführt, um zu bestimmen, ob sich das Objektfahrzeug der Kreuzung nähert oder nicht. In Schritt S240 wird der Betriebszustand des Fahrtrichtungsanzeigers 81 von der Licht-ECU 8 erhalten, um zu bestimmen, ob der rechte Fahrtrichtungsanzeiger betrieben wird oder nicht.In step S210, a process similar to the process of the above-described step S130 is executed to determine whether or not the object vehicle is approaching the intersection. In step S240, the operating state of the turn signal becomes 81 from the light ECU 8th received to determine whether the right turn signal is operated or not.

In Schritt S250 wird ein Wert des Lenkwinkels, der vom Lenkwinkelsensor 31 erfasst wird, über die Brems-ECU 3 erhalten, um zu bestimmen, oder der Lenkwinkel Ober dem vorbestimmten Schwellenwert liegt oder nicht.In step S250, a value of the steering angle derived from the steering angle sensor 31 is detected, via the brake ECU 3 to determine or the steering angle is above the predetermined threshold or not.

Wenn die Bestimmung in einem der Schritte S210, S240 und S250 negativ ist, schreitet der Fahrunterstützungsprozess zu Schritt S370 voran, ohne irgendeine Fahrunterstützungshandlung vorzunehmen. Wenn die Bestimmung in Schritt S220 negativ ist, wird der Fahrer des Objektfahrzeugs darüber informiert, dass keine Hindernisinformation erfasst wurde oder vorhanden ist, woraufhin der Fahrunterstützungsprozess zu Schritt S370 voranschreitet.If the determination in one of steps S210, S240 and S250 is negative is, the driving support process proceeds to step S370 ahead, without any driving support action make. If the determination in step S220 is negative, the driver of the object vehicle informs that no obstacle information has been recorded or is present, whereupon the driving support process proceeds to step S370.

Wenn der Fahrer in Schritt S230 darüber informiert werden soll, dass keine Hindernisinformation erfasst wurde, kann eine Nachricht, wie beispielsweise "keine Information" auf der Anzeigevorrichtung 21 angezeigt oder eine Sprachnachricht, wie beispielsweise "Hindernisinformation kann nicht empfangen werden" über einen Lautsprecher ausgegeben werden.If the driver is to be informed in step S230 that no obstacle information has been detected, a message such as "no information" may be displayed on the display device 21 or a voice message such as "Obstacle information can not be received" can be output from a speaker.

Wenn der Fahrunterstützungsprozess zu Schritt S370 voranschreitet, ohne dass Schritt S230 ausgeführt wird, kann der Fahrer nicht beurteilen, ob der Grund dafür, dass ihm keine Information bereitgestellt wird, darin liegt, dass keine Hindernisinformation erfasst wird, oder darin liegt, dass es nicht erforderlich ist, ihm die Hindernisinformation bereitzustellen, obgleich diese erfasst wurde. Folglich wird Schritt S230 bei dieser Ausführungsform derart ausgeführt, dass der Fahrer den Grund dafür, dass ihm keine Hindernisinformation bereitgestellt wird, verstehen kann.If the driving support process proceeds to step S370, without step S230 being executed, the driver may Do not judge if the reason for giving him no information is provided, is that no obstacle information or is that it is not necessary to provide him with the obstacle information, although it detects it has been. Consequently, step S230 in this embodiment executed so that the driver the reason for that no obstacle information is provided to him, understand can.

Wenn die Bestimmung in sämtlichen der Schritte S210, S220, S240 und S250 positiv ist, wird in den auf den Schritt S250 folgenden Schritten die Art eines Hindernisses erkannt, das Erfordernis für eine Fahrunterstützung bestimmt, das Vorhandensein oder Fehlen eines Spielraums des Fahrers zum Betrachten der Anzeigevorrichtung 21 bestimmt und eine Fahrunterstützung ausgeführt.If the determination in all the steps S210, S220, S240 and S250 is affirmative, in the steps following the step S250, the kind of an obstacle determining the requirement for driving assistance is recognized, the presence or absence of a margin of the driver for viewing the display device 21 determined and carried out a driving support.

Genauer gesagt, in Schritt S255 wird der vorstehend beschriebene Hindernisarterkennungsprozess der 3B ausgeführt, um die Art des Hindernisses zu erkennen. Da ein Prozess zum Bestimmen, ob ein entgegenkommendes Fahrzeug, das rechts abbiegt, vorhanden ist oder nicht, in einem späteren Schritt S260 ausgeführt wird, wird nachstehend unter Bezugnahme auf die 6 auf einen Prozess Bezug genommen, bei welchem das Hindernis als entgegenkommendes Fahrzeug, das rechts abbiegt, erkannt wird. 6 zeigt ein Diagramm mit Zeitänderungsmuster zur Erkennung des Hindernisses als entgegenkommendes Fahrzeug, das rechts abbiegt. 6 zeigt einen Fall, bei welchem das Objektfahrzeug rechts abbiegt, nachdem es an der Kreuzung gehalten hat.More specifically, in step S255, the above-described obstacle detection process of FIG 3B executed to detect the type of obstacle. Since a process of determining whether or not an oncoming vehicle turning right exists or not is performed in a later step S260, the following will be described with reference to FIGS 6 is referred to a process in which the obstacle is recognized as an oncoming vehicle turning right. 6 shows a diagram with time change pattern for detecting the obstacle as an oncoming vehicle that turns right. 6 Fig. 10 shows a case where the object vehicle turns right after it has stopped at the intersection.

Wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug, das rechts abbiegt, als Hindernis erfasst wird, verringern sich der Abstand L zur Kreuzung und der Abstand D zum Hindernis, wie in 6 gezeigt, kontinuierlich, während die Fahrspurwahrscheinlichkeit P deutlich zunimmt, bis das Objektfahrzeug an der Kreuzung stoppt, und stark abfällt, wenn das Objektfahrzeug damit beginnt, rechts abzubiegen. Das Vorzeichen der lateralen Position X des Hindernisses ist "+" (rechte Seite), bevor das Objektfahrzeug damit beginnt, rechts abzubiegen, und anschließend "–" (linke Seite). Das Hindernis kann als entgegenkommendes Fahrzeug, das rechts abbiegt, erkannt werden, wenn die vorstehend beschriebenen Eigenschaften der Änderungsmuster erfasst werden.When an oncoming vehicle that turns right is detected as an obstacle, the distance L to the intersection and the distance D to the intersection decrease, as in FIG 6 shown continuously as the lane probability P increases significantly until the object vehicle stops at the intersection and drops sharply as the object vehicle begins to turn right. The sign of the lateral position X of the obstacle is "+" (right side) before the object vehicle starts to turn right, and then "-" (left side). The obstacle may be recognized as an oncoming vehicle turning right when the above-described characteristics of the change patterns are detected.

Auf den Schritt S255 folgend wird bestimmt, ob die Fahrunterstützung erforderlich ist oder nicht, indem in Schritt S260 bestimmt wird, ob ein entgegenkommendes Fahrzeug, das rechts abbiegt, vorhanden ist oder nicht, im Schritt S270 oder S320 bestimmt wird, ob das Objektfahrzeug angehalten hat oder nicht, und im Schritt S290 oder S340 bestimmt wird, ob der Fahrer des Objektfahrzeugs einen Fußgängerüberweg, welchen das Objektfahrzeug passieren wird, betrachtet hat oder nicht.Following the step S255, it is determined whether or not the driving assistance is required by determining, at step S260, whether a entge whether the object vehicle has stopped or not, and in step S290 or S340 it is determined whether the driver of the object vehicle is a pedestrian crossing which the object vehicle will pass , considered or not.

Wenn die Bestimmungsergebnisse in den Schritten S260 und S320 positiv sind und das Bestimmungsergebnis in Schritt S340 negativ ist, wird dem Fahrer in Schritt S360 sichtbare und nicht sichtbare Information bereitgestellt, da das Erfordernis zum Ausführen der Fahrunterstützung hoch ist, und schreitet der Fahrunterstützungsprozess anschließend zu Schritt S370 voran.If the determination results in steps S260 and S320 are positive and the determination result in step S340 is negative, becomes Driver in step S360 visible and invisible information provided since the need to perform the driving assistance is high, and the driving support process then proceeds to step S370.

Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S340 ebenso positiv ist, wird in Schritt S350 einzig nicht sichtbare Information bereitgestellt, da das Erfordernis zum Ausführen der Fahrunterstützung gering ist, und schreitet der Fahrunterstützungsprozess anschließend zu Schritt S370 voran.If the determination result in step S340 is also positive provide only non-visible information in step S350, because the requirement to carry out the driving assistance is low, and then the driving support process proceeds to step S370.

Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S260 positiv und das Bestimmungsergebnis in Schritt S320 negativ ist, schreitet der Fahrunterstützungsprozess zu Schritt S370 voran, nachdem die nicht sichtbare Information unabhängig davon bereitgestellt wurde, ob der Fahrer des Objektfahrzeugs den Fußgängerüberweg betrachtet hat oder nicht, da das Erfordernis zum Ausführen der Fahrunterstützung gering ist.If the determination result in step S260 is positive and the determination result is negative in step S320, the driving support process proceeds proceeding to step S370 after the invisible information becomes independent was provided by whether the driver of the object vehicle the pedestrian crossing or not, because the requirement to execute the driving support is low.

Wenn kein entgegenkommendes Fahrzeug, das rechts abbiegt, vorhanden ist (S260 = NEIN), wird der Pegel der Fahrunterstützung verglichen mit einem Fall, bei dem entgegenkommendes Fahrzeug, das rechts abbiegt, vorhanden ist, wie nachstehend beschrieben, verringert. Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S260 negativ, das Bestimmungsergebnis in Schritt S270 positiv und das Bestimmungsergebnis in Schritt S290 negativ ist, schreitet der Fahrunterstützungsprozess zu Schritt S370 voran, nachdem in Schritt S310 einzig die nicht sichtbare Information bereitgestellt wurde.If no oncoming vehicle turns right (S260 = NO), the level of driving assistance is compared with a case where the oncoming vehicle turning right exists as described below. If that Determination result in step S260 negative, the determination result in step S270 positive and the determination result in step S290 is negative, the driving support process is progressing Step S370 proceeds after only the non-visible one in step S310 Information was provided.

In diesem Fall schreitet der Prozess dann, wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S290 positiv ist, zu Schritt S370 voran, ohne irgendwelche Information bereitzustellen (Schritt S300).In In this case, the process proceeds when the determination result is positive in step S290, to step S370, without any To provide information (step S300).

Wenn die Bestimmungsergebnisse in den Schritten S260 und S270 negativ sind, schreitet der Fahrunterstützungsprozess zu Schritt S370 voran, ohne irgendwelche Information bereitzustellen (Schritt S300), und zwar unabhängig davon, ob der Fahrer den Fußgängerüberweg erfasst hat oder nicht.If the determination results in steps S260 and S270 are negative are, the driving support process moves to step S370 without providing any information (step S300), regardless of whether the driver is on the pedestrian crossing recorded or not.

In Schritt S320 wird bestimmt, dass das Objektfahrzeug gehalten hat, wenn ein Erfassungsergebnis des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 61 von der Motor-ECU 6 zeigt, dass die Geschwindigkeit des Objektfahrzeugs derart gering ist, dass angenommen werden kann, dass sich das Objektfahrzeug in einem gestoppten Zustand befindet (bei einer Geschwindigkeit von beispielsweise weniger als 5 km/h).In step S320, it is determined that the object vehicle has stopped when a detection result of the vehicle speed sensor 61 from the engine-ECU 6 shows that the speed of the object vehicle is so low that it can be assumed that the object vehicle is in a stopped state (at a speed of, for example, less than 5 km / h).

In Schritt S340 wird zur Bestimmung, ob der Fahrer den Fußgängerweg betrachtet hat oder nicht, ein Bestimmungsergebnis, das aussagt, ob sich der Blickpunkt des Fahrers in einem Bereich des Fußgängerüberwegs befunden hat oder nicht, von der Blickpunkterfassungs-ECU 5 erhalten. Die Blickpunkterfassungs-ECU 5 ist dazu ausgelegt, dass sie dann, wenn das Objektfahrzeug gehalten hat, erfasst, ob sich der Blickpunkt des Fahrers im Bereich des Fußgängerwegs, welchen das Objektfahrzeug dann, wenn es rechts abbiegt, passieren wird, befindet, und das Erfassungsergebnis im Ansprechen auf eine Anfrage von der Unterstützungssteuer-ECU 2 auszugeben.In step S340, to determine whether or not the driver has looked at the pedestrian route, a determination result indicating whether the driver's point of view has been located in an area of the pedestrian crossing or not is obtained from the viewpoint detecting ECU 5 receive. The viewpoint detection ECU 5 is configured to detect, when the object vehicle has stopped, whether the driver's point of view is in the area of the pedestrian path which the object vehicle will pass when it turns right, and the detection result in response to a request from the support tax ECU 2 issue.

Die vorstehend beschriebene nicht sichtbare Information wird bereitgestellt, um den Fahrer über seine fünf Sinne mit Ausnahme des visuellen Sinns (z. B. durch eine Sprachnachricht mit Hilfe des Lautsprechers, Vibration des Lenkrades oder des Fahrersitzes, Anziehen des Sitzgurtes und dergleichen) auf das Hindernis aufmerksam zu machen.The the non-visible information described above is provided to the driver beyond his five senses except of the visual sense (eg through a voice message with help the speaker, vibration of the steering wheel or the driver's seat, Tightening the seat belt and the like) attentive to the obstacle close.

Die vorstehend beschriebene sichtbare Information wird bereitgestellt, um den Fahrer über seinen visuellen Sinn auf das Hindernis aufmerksam zu machen, indem eine Markierung angezeigt wird, welche die Art des Hindernisses (Markierung für einen Fußgänger, Markierung für ein Fahrzeug und dergleichen) beschreibt. Die Unterstützungssteuer-ECU 2 zeigt beispielsweise, wie in 1 gezeigt, die Positionen weiterer Fahrzeuge im Kreuzungsbereich und die Position eines den Fußgängerüberweg passierenden Fußgängers auf der Anzeigevorrichtung 21 an.The above-described visible information is provided to make the driver aware of the obstacle through his visual sense by displaying a mark describing the type of the obstacle (marker for a pedestrian, mark for a vehicle, and the like). The support tax ECU 2 shows, for example, how in 1 shown, the positions of other vehicles in the crossing area and the position of a pedestrian crossing the pedestrian on the display device 21 at.

In Schritt S370 wird, wie in 5 gezeigt, bestimmt, ob die Fahrunterstützung sofort beendet werden soll oder nicht. Bei diesem Schritt S370 wird gleich dem Schritt S150 bestimmt, dass die Fahrunterstützung beendet werden soll, wenn erfasst wird, dass die Parkbremse 33 betätigt wird, oder wenn erfasst wird, dass ein Befehl zum Beendigen der Fahrunterstützung über einen nicht gezeigten Bedienabschnitt eingegeben wird.In step S370, as in FIG 5 shown, determines whether the driving assistance should be stopped immediately or not. At this step S370, it is determined that the driving assistance should be terminated when it is detected that the parking brake is equal to the step S150 33 is operated, or when it is detected that a command for terminating the driving assistance via an operating section, not shown, is input.

Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S370 positiv ist, wird der Hinderniserfassungsprozess beendet. Wenn das Bestimmungsergebnis im Schritt S370 negativ ist, wird der Hinderniserfassungsprozess von Beginn an wiederholt.When the determination result in step S370 is affirmative, the obstacle detection process is ended. If the determination result in step S370 is negative, the obstacle f process from the beginning.

Gemäß obiger Beschreibung ist die Hinderniserfassungs-ECU 7 der Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 im Fahrzeugkommunikationssystem 1 dazu ausgelegt, ein Hindernis zu erfassen, indem sie die Stereokamera 71 und das Radar 72 derart ansteuert, dass diese zu vorbestimmten Zeitintervallen arbeiten. Ferner bestimmt die Unterstützungssteuer-ECU 2, ob das Zeitänderungsmuster der Position des erfassten Hindernisses mit einem der Hindernisartmuster, die für jede Hindernisart vorbestimmt sind, übereinstimmt oder nicht. Wenn das Zeitänderungsmuster mit einem der Hindernisartmuster übereinstimmt, wird die Art des Hindernisses als die Art erkannt, welche dem Hindernisartmuster entspricht, das mit dem Zeitänderungsmuster übereinstimmt.As described above, the obstacle detection ECU 7 the vehicle communication device 10 in the vehicle communication system 1 designed to capture an obstacle by using the stereo camera 71 and the radar 72 such that they operate at predetermined time intervals. Further, the support control ECU determines 2 whether or not the time change pattern matches the position of the detected obstacle with one of the obstacle type patterns predetermined for each obstacle type. When the time change pattern coincides with one of the obstacle type patterns, the kind of the obstacle is recognized as the kind corresponding to the obstacle type pattern that coincides with the time change pattern.

Folglich kann gemäß der Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 ein Einfluss des Abstands zum Hindernis auf die Erkennung der Hindernisart verringert werden, da das Änderungsmuster der Position eines erfassten Hindernisses zur Erkennung der Art des Hindernisses verwendet wird. Folglich ist es gemäß der Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 möglich, die Art eines Hindernisses selbst dann zuverlässig zu erkennen, wenn der Abstand zum Hindernis groß ist.Consequently, according to the vehicle communication device 10 an influence of the distance to the obstacle on the recognition of the obstacle type can be reduced because the change pattern of the position of a detected obstacle is used to detect the kind of the obstacle. Consequently, it is according to the vehicle communication device 10 it is possible to reliably detect the kind of an obstacle even if the distance to the obstacle is large.

Die Hinderniserfassungs-ECU 7 der Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 ist dazu ausgelegt, gerichtete elektromagnetische Wellen nacheinander im Erfassungsbereiche auszusenden und die Position eines Hindernisses zu erfassen, indem sie die vom Objekt reflektierten elektromagnetischen Wellen empfängt.The obstacle detection ECU 7 the vehicle communication device 10 is designed to transmit directional electromagnetic waves successively in the detection areas and to detect the position of an obstacle by receiving the electromagnetic waves reflected from the object.

Folglich kann gemäß der Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 eine Änderung der Position des Hindernisses verglichen mit einem Fall, bei welchem die Position des Hindernisses nur durch eine Bildverarbeitung erfasst wird, auf einfache Weise erfasst werden. Folglich kann ein Hindernis mit hoher Genauigkeit erfasst werden kann, wenn die Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 verwendet wird.Consequently, according to the vehicle communication device 10 a change in the position of the obstacle is easily detected as compared with a case where the position of the obstacle is detected only by image processing. Consequently, an obstacle can be detected with high accuracy when the vehicle communication device 10 is used.

Die Unterstützungssteuer-ECU 2 bestimmt, welches der vorbestimmten Formmuster mit der Form eines erfassten Hindernisses in einem von der Stereokamera 71 aufgenommenen Bild übereinstimmt, bestimmt, welches der vorbestimmten Hindernisartmuster mit einem Zeitänderungsmuster der Position des erfassten Hindernisses im Bild übereinstimmt und erkennt die Art des erfassten Hindernisses auf der Grundlage dieser zwei Bestimmungsergebnisse.The support tax ECU 2 determines which of the predetermined shape patterns having the shape of a detected obstacle in one of the stereo camera 71 when the detected obstacle pattern coincides with a time change pattern of the position of the detected obstacle in the image, and detects the kind of the detected obstacle on the basis of these two determination results.

Folglich kann die Hindernisarterkennung mit der Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10, die dazu ausgelegt ist, die Art eines Hindernisses unter Verwendung von sowohl dem Zeitänderungsmuster einer Position eines Hindernisses als auch einem Formmuster des Hindernisses zu erkennen, verglichen mit einem Fall, bei welchem die Hindernisarterkennung nur unter Verwendung des Zeitänderungsmusters oder des Formmusters ausgeführt wird, mit hoher Genauigkeit ausgeführt werden.Consequently, the obstacle recognition can be performed with the vehicle communication device 10 , which is adapted to detect the kind of an obstacle using both the time change pattern of a position of an obstacle and a shape pattern of the obstacle compared with a case in which the obstacle recognition is performed only by using the time change pattern or the shape pattern high accuracy.

D. h., da die Hinderniserfassung mit Hilfe des Radars 72 und der Stereokamera 71 in Kombination ausgeführt wird, können die Einflüsse des Umgebungslichts und der Wetterbedingungen auf die Genauigkeit der Hindernisarterkennung verringert werden, so dass die Genauigkeit bei der Hindernisarterkennung erhöht werden kann.That is, because the obstacle detection using the radar 72 and the stereo camera 71 is performed in combination, the influences of the ambient light and the weather conditions on the accuracy of the obstacle recognition can be reduced, so that the accuracy in the obstacle recognition can be increased.

Die Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 ist dazu ausgelegt, ein Ergebnis des Hinderniserfassungsprozesses und ein Ergebnis einer Positionsbestimmung eines erfassten Hindernisses an eine weitere Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 zu senden. Hierdurch können die Ergebnisse des Hinderniserfassungsprozesses und der Positionsbestimmung des erfassten Hindernisses von mehreren Fahrzeugen gemeinsam genutzt werden.The vehicle communication device 10 is configured to be a result of the obstacle detection process and a result of a position determination of a detected obstacle to another vehicle communication device 10 to send. This allows the results of the obstacle detection process and the position determination of the detected obstacle to be shared by multiple vehicles.

Die Hinderniserfassungs-ECU 7 der Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 ist dazu ausgelegt, die Breite eines Hindernisses mit Hilfe der Stereokamera 71 und des Radars 72 zu erfassen. Die Unterstützungssteuer-ECU 2 der Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 ist dazu ausgelegt, die Fahrspurwahrscheinlichkeit P periodisch auf der Grundlage der Position des Hindernisses zu berechnen. Der Hinderniserfassungsprozess überwacht die Fahrspurwahrscheinlichkeit P und die Breite des Hindernisses und erkennt die Art des Hindernisses als einen Fußgänger, wenn die Verringerungsrate der Fahrspurwahrscheinlichkeit P pro Zeiteinheit größer als ein vorbestimmter Wert ist und die Änderungsrate der Breite des Hindernisses pro Zeiteinheit innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt.The obstacle detection ECU 7 the vehicle communication device 10 is designed to measure the width of an obstacle using the stereo camera 71 and the radar 72 capture. The support tax ECU 2 the vehicle communication device 10 is designed to calculate the lane probability P periodically based on the position of the obstacle. The obstacle detection process monitors the lane probability P and the width of the obstacle, and recognizes the type of the obstacle as a pedestrian when the decrease rate of the lane probability P per unit time is greater than a predetermined value and the rate of change of the width of the obstacle per unit time is within a predetermined range.

Folglich kann ein Fußgänger, der deutlich kleiner als ein Fahrzeug ist, mit der Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 zuverlässig erfasst werden.Consequently, a pedestrian, who is significantly smaller than a vehicle, with the vehicle communication device 10 be reliably detected.

Die Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 warnt den Fahrer des Fahrzeugs, in welchem diese Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 vorgesehen ist, dann, wenn sie Hindernisinformation von einer weiteren Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 empfängt, in Abhängigkeit des Inhalts der empfangenen Hindernisinformation, vor einer Gefahr. Folglich weiß der Fahrer des Fahrzeugs, in welchem die Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10 vorgesehen ist, selbst dann, wenn sich das Hindernis in einem toten Winkel des Fahrzeugs befindet, über das Vorhandensein eines Hindernisses, mit welchem das Fahrzeug kollidieren kann, Bescheid, wenn die Vorrichtung 10 Hindernisinformationen über das Hindernis von einer weiteren Fahrzeug kommunikationsvorrichtung 10, die beispielsweise in einem entgegenkommenden Fahrzeug befestigt ist, empfängt.The vehicle communication device 10 alerts the driver of the vehicle in which this vehicle communication device 10 is provided, if they obstacle information from another vehicle communication device 10 receives a hazard depending on the content of the received obstacle information. As a result, the driver of the vehicle in which the vehicle communication device knows 10 is provided, even if the obstacle is in a blind spot of the vehicle, the presence of an obstacle with which the vehicle may collide, notice when the Vorrich tung 10 Obstacle information about the obstacle of another vehicle communication device 10 which is mounted, for example, in an oncoming vehicle receives.

Die Unterstützungssteuer-ECU 2 ist dazu ausgelegt, zu bestimmen, ob es für den Fahrer möglich ist bzw. Spielraum vorhanden ist, auf die Anzeigevorrichtung 21 zu blicken, und nur dann, wenn bestimmt wurde, dass es für den Fahrer möglich ist, auf die Anzeigevorrichtung 21 zu blicken, die Hindernisinformation auf der Anzeigevorrichtung 21 anzuzeigen. Wenn bestimmt wird, dass es für den Fahrer nicht möglich ist, auf die Anzeigevorrichtung 21 zu blicken, wird der Fahrer über seine fünf Sinne mit Ausnahme seines visuellen Sinns (z. B. durch eine Sprachnachricht über den Lautsprecher, Vibration des Lenkrades oder des Fahrersitzes, Anziehen des Sitzgurtes und dergleichen) über die Hindernisinformation informiert.The support tax ECU 2 is designed to determine whether it is possible for the driver or scope is present on the display device 21 to look, and only if it has been determined that it is possible for the driver, on the display device 21 to look, the obstacle information on the display device 21 display. If it is determined that it is not possible for the driver, on the display device 21 The driver is informed of the obstacle information through his five senses other than his visual sense (eg, a voice message through the speaker, steering wheel or driver's seat vibration, seat belt tightening, and the like).

Durch diesen Aufbau kann verhindert werden, dass der Fahrer Fehler bei einer Bedienung des Fahrzeugs macht, während er auf die Anzeigevorrichtung 21 blickt, da dann, wenn es für den Fahrer nicht möglich ist, auf die Anzeigevorrichtung 21 zu blicken, keine Hindernisinformation auf der Anzeigevorrichtung 21 angezeigt wird.With this structure, the driver can be prevented from making mistakes in operating the vehicle while standing on the display device 21 looks, because then, if it is not possible for the driver, on the display device 21 to look, no obstacle information on the display device 21 is shown.

Die Unterstützungssteuer-ECU 2 warnt den Fahrer dann, wenn sie erfasst, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug, das im Begriff ist, rechts abzubiegen, vorhanden ist. Hierdurch kann verhindert werden, dass das Fahrzeug mit dem rechts abbiegenden Fahrzeug kollidiert.The support tax ECU 2 Warns the driver when she detects that there is an oncoming vehicle about to turn right. This can be prevented that the vehicle collides with the right-turning vehicle.

Die Unterstützungssteuer-ECU 2 verringert den Pegel der Fahrunterstützung (Informationspegel), wenn sie erfasst, dass der Fahrer ein von der Hinderniserfassungs-ECU 7 erfasstes Hindernis betrachtet hat, verglichen mit einem Fall, bei dem sie erfasst, dass der Fahrer das von der Hinderniserfassungs-ECU 7 erfasste Hindernis nicht betrachtet hat.The support tax ECU 2 decreases the level of driving assistance (information level) when it detects that the driver is one of the obstacle detection ECU 7 detected obstacle, compared with a case in which it detects that the driver of the obstacle detection ECU 7 has not considered the detected obstacle.

Hierdurch kann die Aufmerksamkeit des Fahrers auf ein Hindernis gelenkt werden, das er noch nicht erfasst hat, und verhindert werden, dass der Fahrer auf ein Hindernis aufmerksam gemacht wird, dass er bereits erfasst hat.hereby the driver's attention can be directed to an obstacle that he has not yet grasped, and prevents the driver is alerted to an obstacle that he already detected Has.

Die vorstehend beschriebene Ausführungsform kann auf verschiedene Weisen modifiziert werden. Bei dem Fahrunterstützungsprozess dieser Ausführungsform wird bestimmt, ob es für den Fahrer möglich ist, auf die Anzeigevorrichtung 21 zu blicken, indem erfasst wird, ob das Fahrzeug angehalten hat oder ob der Fahrer den Fußgängerüberweg betrachtet hat, indem die Fahrzeugkamera verwendet wird. Die Bestimmung kann jedoch auch derart erfolgen, dass ein Prozess ausgeführt wird, bei dem ein einen Fahrzustand des Fahrzeugs anzeigender Wert oder eine Bewegung der Augen des Fahrers überwacht wird, und dann, wenn das Überwachungsergebnis anzeigt, dass die Anzahl von Änderungen des Fahrzustands oder die Anzahl von Bewegungen der Augen größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, bestimmt wird, dass es für den Fahrer nicht möglich ist, auf die Anzeigevorrichtung 21 zu blicken.The embodiment described above can be modified in various ways. In the driving support process of this embodiment, it is determined whether it is possible for the driver, on the display device 21 to see by detecting whether the vehicle has stopped or whether the driver has viewed the pedestrian crossing by using the vehicle camera. However, the determination may also be made such that a process is executed in which a value indicative of a running state of the vehicle or a movement of the eyes of the driver is monitored, and if the monitoring result indicates that the number of changes of the driving state or the Number of movements of the eyes is greater than a predetermined threshold, it is determined that it is not possible for the driver to the display device 21 to look.

Bei dieser Ausführungsform wird der Prozess zur Erkennung der Art eines Hindernisses auf der die Hindernisinformation sendenden Seite ausgeführt. Er kann jedoch auch auf der die Hindernisinformation empfangenden Seite ausgeführt werden. In diesem Fall gibt die Vorrichtung der Sendeseite Daten zur Erkennung der Art eines Hindernisses an die Vorrichtung der Empfangsseite und erkennt die Vorrichtung der Empfangsseite die Art des Hindernisses, indem sie Schritt S225 ausführt.at In this embodiment, the process for recognizing the Type of obstacle on which the obstacle information is sent Page executed. He can, however, also on the the obstacle information receiving side. In this case there the device of the transmitting side data to detect the nature of a Obstacle to the device of the receiving side and recognizes the device the receiving side the type of obstacle, by step S225 performs.

Obgleich die obige Ausführungsform dazu ausgelegt ist, ein Hindernis unter Verwendung von sowohl der Stereokamera 71 als auch dem Radar 72 zu erfassen, kann nur eine der beiden Vorrichtungen zur Erkennung eines Hindernisses verwendet werden.Although the above embodiment is designed to obstruct using both the stereo camera 71 as well as the radar 72 to detect only one of the two devices can be used to detect an obstacle.

Es sollte beachtet werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist, sondern auf verschiedene Weise ausgestaltet werden kann, ohne ihren Schutzumfang zu verlassen, so wie er in den beigefügten Ansprüchen dargelegt ist.It It should be noted that the present invention is not limited to limited the embodiments described above is, but can be configured in various ways, without to abandon its scope of protection, as stated in the attached Claims is set forth.

Vorstehend wurden eine Objekterfassungsvorrichtung, ein Fahrzeugkommunikationssystem und eine Fahrzeugkommunikationsvorrichtung offenbart.above were an object detection device, a vehicle communication system and discloses a vehicle communication device.

Es wird eine Objekterfassungsvorrichtung bereitgestellt, die aufweist: eine Positionserfassungsfunktion zum Ausführen eines Positionserfassungsprozesses zur Erfassung einer Position eines Objekts, das innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs vorhanden ist; eine Betriebssteuerfunktion zur Steuerung der Positionserfassungsfunktion zum Ausführen des Positionserfassungsprozesses zu vorbestimmten Zeitintervallen; und eine Objektarterkennungsfunktion zur Erkennung einer Art des Objekts. Die Objektarterkennungsfunktion ist dazu ausgelegt, eine erste Bestimmung zu treffen, die aussagt, ob ein Zeitänderungsmuster der von der Positionserfassungsfunktion erfassten Position des Objekts mit einem von vorbestimmten Objektartmustern übereinstimmt oder nicht, und die Art des Objekts als eine Art zu erkennen, welche dem einen der vorbestimmten Objektartmuster entspricht, wenn die erste Bestimmung positiv ist.It there is provided an object detection apparatus comprising: a position detection function for performing a position detection process to capture a position of an object that is within a predetermined detection range is present; an operation control function for controlling the position detection function for execution the position detection process at predetermined time intervals; and an object identifier function for detecting a type of Object. The object identifier function is designed to be a to make first determination that states whether a time change pattern the position of the object detected by the position detection function matches one of predetermined object type patterns or not, and the nature of the object as a way of recognizing which which corresponds to one of the predetermined object type patterns when the first Determination is positive.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- JP 2002-024986 [0002, 0004]
- JP 2004-220143 [0003, 0005]
JP 7-159317 [0029]

Claims

Object detection device with: - one Position detection function for performing a position detection process to capture a position of an object that is within a predetermined detection range is present; - one Operating control function for controlling the position detection function for executing the position detection process to predetermined Time intervals; and - an object identifier function for detecting a type of object, wherein - the object identifier function is designed to make a first determination that says whether a time change pattern of the position detection function detected position of the object coincides with one of predetermined Objektartmustern or not, the nature of the object as a way of recognizing which which corresponds to one of the predetermined object type patterns when the first determination is positive, and to determine that the nature of the Object of any of the types corresponding to the predetermined Objektartmustern correspond if the first determination is negative.

Device according to claim 1, characterized in that that the position detecting function directed electromagnetic Waves one after the other in the detection area and sends out the object receives reflected directional electromagnetic waves, to determine the position of the object.

Device according to claim 1, characterized in that that it also has an image pickup function serving an image of the detection area, and an image processing function which is to serve the object in one of the image pickup function extract captured image to capture a shape of the object, wherein the object identifier function makes a second determination, which states whether the shape of the captured by the image processing function Object matches one of predetermined shape patterns or not, and the type of object based on the results recognizes the first and second determinations.

Device according to claim 1, characterized in that in that it further comprises a transmitting function for transmitting a radio signal has that recognized by the object type recognition type of Contains object-related data.

Device according to claim 1, characterized in that in that the object detection device is attached to a vehicle is and also a width detection function for detecting a Width of the object based on the position detected by the position detected position of the object and a lane probability calculation function for calculating a lane probability having a Indicates probability with which the object is located on one of the Vehicle driving lane is located, where the object identifier the first determination based on a time change pattern the width of the object and a time change pattern of the Lane probability.

Device according to claim 1, characterized in that that the object-type recognition function identifies the type of object as a Pedestrian recognizes when a reduction rate the lane probability per unit time greater is a predetermined value and a rate of change of Width of the object is within a predetermined range.

Communication system with: A transmitter; and - A receiver attached to a vehicle, wherein - of the Sender performs a predetermined process and a result sends the predetermined process to the receiver, and - of the Transmitter has: - a position detection function to execute a position detection process to detect a Position of an object within a predetermined detection area is available; - an operation control function for control the position detection function for performing the position detection process at predetermined time intervals; - an object identifier function to perform an object identifier process to detect a Type of object; and - a send function for sending a result of the executed by the Objektartkennungsfunktion Object identifier process, wherein - the object identifier function is designed to make a first determination that says whether a time change pattern of the position detection function detected position of the object coincides with one of predetermined Objektartmustern or not, the nature of the object as a way of recognizing which which corresponds to one of the predetermined object type patterns when the first determination is positive, and to determine that the nature of the Object of any of the types corresponding to the predetermined Objektartmustern correspond if the first determination is negative, and - of the Receiver has a reporting function that a driver of the vehicle depending on the content of the transmitter sent result of the object recognition process to a Danger draws attention.

System according to claim 7, characterized in that the receiver further comprises a margin judging function that judges whether it is for the driver is possible or not, to a provided in the vehicle Viewing device, and the reporting function only one Message in accordance with the content on the display device indicates if the result of the assessment is positive.

System according to claim 7, characterized in that the receiver further includes a right-turn detection function to make a second determination stating whether the Vehicle stops or at a speed lower than a predetermined speed is driving to the right turn off or not, and the reporting function determines that it for the driver is possible on the display device and the message on the display device indicates if the result of the second determination is positive.

System according to claim 7, characterized the receiver further comprises a view confirmation function to the meeting of a third provision, which states whether the Driver the object detected by the object detection function or not, and the reporting function is the information level the message then, if a result of the third determination is positive is, compared with a case, if the result of the third determination is negative, decreased.

Vehicle Vehicle Communication Device That mounted in a vehicle and designed to be with another Vehicle-to-vehicle communication device to communicate, and having: A position detection function for executing a Position detection process for detecting a position of a Object that exists within a predetermined detection area is; An operating control function for controlling the Position detection function for performing the position detection process at predetermined time intervals; - an object identifier function for recognizing a type of the object; - a send function for sending a result of that of the object identifier function executed object recognition process as object information; and - a reporting function, which is a driver of the vehicle in response to content of another vehicle-to-vehicle communication device alerting received object information to a danger, in which - the object identifier is designed to to make a first determination that states whether a time change pattern the position of the object detected by the position detection function matches one of predetermined object type patterns or not, the nature of the object as a way of recognizing which which corresponds to one of the predetermined object type patterns when the first determination is positive, and to determine that the nature of the Object of any of the types corresponding to the predetermined Objektartmustern correspond if the first determination is negative.