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DE102007035751A1 - Device and method for intervention in a steering system with an active steering device - Google Patents

Device and method for intervention in a steering system with an active steering device Download PDF

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DE102007035751A1
DE102007035751A1 DE102007035751A DE102007035751A DE102007035751A1 DE 102007035751 A1 DE102007035751 A1 DE 102007035751A1 DE 102007035751 A DE102007035751 A DE 102007035751A DE 102007035751 A DE102007035751 A DE 102007035751A DE 102007035751 A1 DE102007035751 A1 DE 102007035751A1
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DE
Germany
Prior art keywords
steering
control device
active
signal
clutch disc
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Ceased
Application number
DE102007035751A
Other languages
German (de)
Inventor
Stephan Stabrey
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Priority to EP08761020A priority patent/EP2170677A1/en
Priority to PCT/EP2008/057501 priority patent/WO2009003830A1/en
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Eingreifen in ein Lenksystem (1) mit einer Aktivlenkeinrichtung (4), wobei eine Steuereinrichtung (10) basierend auf erhaltenen Signalen, insbesondere Sensorsignalen bestimmt, dass ein Lenkeingriff gestellt werden soll und die Steuereinrichtung (10) einen Aktor (9; 8, 12) anweist, an einem Bauteil des Lenksystems zwischen der Aktivlenkeinrichtung (4) und einem Lenkrad (2), insbesondere an einer Lenksäule (3), ein Haltemoment aufzubringen.The present invention relates to an apparatus and a method for engaging in a steering system (1) having an active steering device (4), wherein a control device (10) determines, based on received signals, in particular sensor signals, that a steering intervention is to be made and the control device (10 ) an actuator (9; 8, 12) instructs to apply to a component of the steering system between the active steering device (4) and a steering wheel (2), in particular on a steering column (3), a holding torque.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Eingreifen in ein Lenksystem mit einer Aktivlenkeinrichtung.The The present invention relates to an apparatus and a method for intervention in a steering system with an active steering device.

In jüngster Zeit werden Fahrzeuge verstärkt mit zusätzlichen elektronischen Assistenzsystemen und Sicherheitssystemen ausgerüstet. Hierzu gehört auch eine Aktivlenkung, welche auch unter dem Begriff "EAS" (Electronic Aktiv Steering) bekannt ist. Bei einer derartigen Aktivlenkung wird beispielsweise ein vom Fahrer des Fahrzeugs über das Lenkrad eingegebener Lenkwinkel bei Bedarf in Abhängigkeit von der augenblicklichen Fahrsituation modifiziert. Die Aktivlenkung wird heute zur Realisierung einer geschwindigkeitsabhängigen variablen Lenkgetriebeübersetzung eingesetzt und trägt so zur Erhöhung des Lenkkomforts bei. Darüber hinaus wird sie auch zur Fahrdynamikregelung (Stabilisierung der Gierrate) eingesetzt. Mit einer weiteren Funktion, dem sogenannten Lenkvorhalt (Zusatzlenkwinkel in Abhängigkeit der Lenkwinkelgeschwindigkeit), wird durch Einsatz der Aktivlenkung cin agileres Fahrverhalten erzielt. Eine derartige Aktivlenkung besteht im Wesentlichen aus einem Elektromotor, einem Getriebe, welches z. B. ein Planetengetriebe ist, und einem zusätzlichen Steuergerät. Die Aktivlenkung wird dabei üblicherweise in das Lenksystem zwischen dem Lenkgetriebe und dem Lenkrad angeordnet.In recently, Time vehicles are reinforced with additional equipped with electronic assistance systems and security systems. For this also belongs an active steering, which also under the term "EAS" (Electronic Active Steering) is known. In such an active steering, for example one from the driver of the vehicle over the steering wheel input steering angle as needed depending modified by the current driving situation. The active steering Today is the realization of a speed-dependent variable Steering gear used and carries so to increase of steering comfort. About that In addition, it is also used for vehicle dynamics control (stabilizing the Yaw rate) used. With another function, the so-called Steering lead (additional steering angle depending on the steering angle speed), is achieved by using the active steering cin agile driving. Such an active steering consists essentially of an electric motor, a transmission which z. B. is a planetary gear, and a additional Control unit. The active steering is usually arranged in the steering system between the steering gear and the steering wheel.

Die Funktion der Aktivlenkung ist dabei derart, dass das Planetengetriebe ein Überlagerungsgetriebe ist, wobei ein vom Fahrer über das Lenkrad vorgegebener Lenkwinkel mittels eines zusätzlichen Lenkwinkels additiv überlagert wird. Hierzu wird mittels eines Elektromotors ein unterer Teil der Lenksäule, welcher zur Vorderachse gerichtet ist, gegen einen oberen Teil der Lenksäule, welcher zum Lenkrad gerichtet ist, verdreht. Hält der Fahrer das Lenkrad dabei fest, verstellt sich entsprechend dem Motordrehwinkel wie gewünscht auch der Radlenkwinkel. Diese gewünschte Funktion ist jedoch nur gegeben, wenn der Fahrer am Lenkrad ein entsprechendes Haltemoment durch Halten und Lenken am Lenkrad aufbringt. Wenn während eines Eingriffs der Aktivlenkung der Fahrer kein Haltemoment am Lenkrad aufbringt und das Lenkrad somit frei ist, verändert die Aktivlenkung anstelle des Radlenkwinkels den Winkel des Lenkrads, da dieses den geringeren Widerstand erzeugt. Wenn somit beispielsweise in einer Notfallsituation der Fahrer das Lenkrad loslässt und ein Aktivlenkeingriff ausgeführt wird, wird der durch die Aktivlenkung geplante Eingriff nicht mehr an den Rädern vorgenommen, sondern es wird stattdessen das Lenkrad gedreht. Es ist dann nicht möglich, mit Hilfe der Aktivlenkung die Notsituation wirksam zu entschärfen.The Function of the active steering is such that the planetary gear a superposition gearbox is, one being from the driver over the steering wheel predetermined steering angle by means of an additional steering angle additive superimposed becomes. For this purpose, by means of an electric motor, a lower part of the steering column, which is directed to the front axle, against an upper part of steering column, which is directed to the steering wheel, twisted. If the driver holds the steering wheel fixed, adjusted according to the motor rotation angle as desired also the wheel steering angle. This desired However, function is only given if the driver on the steering wheel appropriate holding torque by holding and steering on the steering wheel applies. If during an intervention of the active steering of the driver no holding torque on Steering wheel applies and the steering wheel is thus free, changes the active steering instead of the wheel steering angle of the steering wheel, since this is the produces less resistance. So if, for example, in an emergency situation the driver releases the steering wheel and an active steering intervention will, the planned by the active steering intervention is no longer at the wheels but instead the steering wheel is turned instead. It is not possible then to effectively defuse the emergency situation with the help of active steering.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zum aktiven Eingreifen in ein Lenksystem mit Aktivlenkeinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 weist den Vorteil auf, dass beispielsweise in einer Notsituation ein der Notsituation angemessener Lenkeingriff durch die Aktivlenkeinrichtung auch dann ausgeführt werden kann, wenn der Fahrer das Lenkrad nicht festhält. Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren bestimmt eine Steuereinrichtung, basierend auf erhaltenen Sensorsignalen, dass eine Notsituation vorliegt. Die Information, dass ein Lenkeingriff erforderlich ist, kann auch von einem anderen System ermittelt werden und z. B. über CAN an das erfindungsgemäße Lenksystem übermittelt werden. Anschließend weist die Steuereinrichtung einen Aktor an, an einer Lenksäule des Lenksystems in einem Bereich zwischen einem Lenkrad und der Aktivlenkeinrichtung ein Haltemoment aufzubringen, um die Lenksäule gegen die Fahrzeugkarosserie abzustützen. Somit wird in einer Notsituation, in welcher ein Fahrer das Lenkrad nicht mehr berührt bzw. nicht mehr ausreichend Gegenmoment durch Halten des Lenkrads, beispielsweise aufgrund einer Bewusstlosigkeit o. Ä., aufbringen kann, das notwendige Haltemoment durch den Aktor aufgebracht. Dadurch kann auch in einer Notsituation ein aktiver Lenkeingriff durch die Aktivlenkeinrichtung ausgeführt werden, um der Notsituation entgegenzuwirken. Somit kann auch bei einem fehlenden Abstützmoment durch den Fahrer am Lenkrad durch die Aktivlenkeinrichtung beispielsweise ein schleuderndes Fahrzeug wieder stabilisiert werden oder bei Sekundenschlaf ein Abkommen von der Fahrbahn verhindert werden.The inventive method for active intervention in a steering system with active steering device with the features of claim 1 has the advantage that for example, in an emergency situation more appropriate to the emergency situation Steering be performed by the active steering even then can if the driver does not hold the steering wheel. According to the method of the invention determines a control device based on received sensor signals, that an emergency situation exists. The information that requires a steering intervention is, can also be determined by another system and z. B. over CAN transmitted to the steering system according to the invention become. Subsequently the control device has an actuator on a steering column of the Steering system in a region between a steering wheel and the active steering device Apply a holding torque to the steering column against the vehicle body support. Thus, in an emergency situation in which a driver turns the steering wheel not touched anymore or not enough counter torque by holding the steering wheel, for example due to unconsciousness or the like can, applied the necessary holding torque by the actuator. Thereby can also in an emergency situation an active steering intervention by the Active steering device executed to counteract the emergency situation. Thus can also at a missing support torque by the driver on the steering wheel through the active steering, for example a flinging vehicle can be stabilized again or in a microsleep an agreement can be prevented from the road surface.

Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Lenksystems kann die Aktivlenkung auch für autonomes Einparken genutzt werden. In diesem Falle schickt ein Einparksystem ein Signal, das zur Aktivierung des Aktors und zur Erzeugung des Haltemoments führt. Das Einparksystem kann dann mit der Aktivlenkung den zum Einparken erforderlichen Lenkwinkel einstellen. Hierzu wäre sonst eine elektrische Servolenkung im Fahrzeug erforderlich.With Help of the steering system according to the invention can the active steering also for autonomous parking can be used. In this case sends a parking system a signal that is used to activate the actuator and to generate the Holding moments leads. The parking system can then with the active steering required for parking Adjust steering angle. This would be otherwise an electric power steering in the vehicle required.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.The under claims show preferred developments of the invention.

Vorzugsweise ist das von der Steuereinrichtung erhaltene Signal das Signal eines Berührungssensors. Der Berührungssensor ist dabei am Lenkrad angeordnet und erfasst, ob eine Berührung des Lenkrads vorliegt oder nicht. Die Steuereinrichtung steuert den Aktor zum Aufbau des Haltemoments dann an, wenn keine Berührung des Lenkrads vorliegt. Dadurch kann von einer Sicherheitsfunktion durch aktive Eingriffe gelenkt werden, wenn der Fahrer – aus welchen Gründen auch immer – nicht selbst lenkt.Preferably the signal received from the controller is the signal of one Touch sensor. The touch sensor is arranged on the steering wheel and detects whether a touch of the steering wheel present or not. The control device controls the actuator for Structure of the holding torque then, if there is no contact of the steering wheel. This allows a security function through active intervention be steered if the driver - for whatever reason not always even distracts.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist ein von der Steuereinrichtung erhaltenes Signal das Signal einer Airbag-Auslösung. Wenn im Fahrzeug ein Airbag ausgelöst wird, ist davon auszugehen, dass eine Notsituation, z. B. ein Auffahrunfall, vorliegt. Entsprechend kann dann die Steuereinrichtung mittels der Aktivlenkeinrichtung einen Lenkeingriff vornehmen, um die Folgen eines Aufpralls zu reduzieren. Alternativ kann auch bei Erkennung einer Kollision durch das Airbag-Steuergerät ohne Auslösung eines Airbags der Aktor angesteuert werden, wenn der Fahrer das Lenkrad nicht selbst festhält.According to one Another preferred embodiment of the present invention a signal received from the control means the signal of an airbag deployment. If An airbag is triggered in the vehicle it can be assumed that an emergency situation, eg. B. a rear-end collision, is present. Accordingly, then the control device by means of active steering take a steering intervention to reduce the consequences of an impact. Alternatively, even if a collision is detected by the airbag control unit without triggering a Airbags are controlled by the actuator when the driver turns the steering wheel does not hold on to it.

Gemäß einer anderen bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist ein von der Steuereinrichtung erhaltenes Signal das Signal einer Vorrichtung zur Überwachung von Sekundenschlaf. Dies kann beispielsweise ein Lidschlagsensor o. Ä. sein. Auf diese Weise kann z. B. unter Nutzung einer Fahrspurerkennung mit dem erfindungsgemäßen Lenksystem im Falle eines Sekundenschlafs des Fahrers das Fahrzeug durch einen aktiven Lenkeingriff in der Fahrspur gehalten werden. Die Erfindung ermöglicht es, das Haltemoment an der Lenksäule aufzubringen. Dadurch wird es möglich, mit einem zusätzlichen System, das die Spurposition erfassen kann, im Falle eines Sekundenschlafs das Abkommen zu verhindern. Weiterhin kann auch ein Effekt einer Schreckreaktion beim Aufwachen des Fahrers durch ein wirkendes Haltemoment des sich im Eingriff befindlichen Aktors reduziert werden.According to one Another preferred embodiment of the present invention a signal obtained from the control means is the signal of a device for monitoring from microsleep This can be, for example, a blink sensor o. Ä. be. In this way, z. B. using a lane detection with the steering system according to the invention in the case of a brief sleep of the driver, the vehicle by a active steering intervention are kept in the lane. The invention makes it possible Apply the holding torque to the steering column. This will make it possible with an additional System that can detect the lane position in case of a microsleep to prevent the agreement. Furthermore, an effect of a Fright reaction when the driver awakens due to an acting holding moment the engaged actuator can be reduced.

Gemäß einer anderen bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist ein von der Steuereinrichtung erhaltenes Signal das Signal eines Einparksystems, welches anzeigt, dass ein Einparkvorgang eingeleitet wird. Auf diese Weise kann das Einparksystem mit der Aktivlenkung den Lenkwinkelverlauf einstellen, wobei der Fahrer das Lenkrad loslassen kann.According to one Another preferred embodiment of the present invention a signal obtained from the control device the signal of a parking system, which indicates that a parking operation is initiated. To this Way, the parking system with the active steering the steering angle course adjust, whereby the driver can let go of the steering wheel.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das vom Aktor auf die Lenksäule aufgebrachte Haltemoment veränderbar. Hierdurch kann ein variables Halteelement je nach Situation am Lenksystem eingestellt werden. Dies kann beispielsweise durch das Vorsehen einer Rutschkupplung zwischen Lenksäule und Fahrzeugkarosserie als Aktor realisiert werden, welche ein veränderliches Haltemoment durch Ineingriffbringen oder Außereingriffbringen der Kupplungsscheiben der Rutschkupplung mit einem bestimmten Anpressdruck ermöglicht. Die Rutschkupplung umfasst dabei eine erste und zweite Kupplungsscheibe, wobei die erste Kupplungsscheibe drehfest, aber axial bewegbar an der Lenksäule angeordnet ist, und wobei die zweite Kupplungsscheibe ortsfest ist und sich an einer Fahrzeugkarosserie abstützt. In einer anderen Ausführungsform kann die erste Kupplungsscheibe fest auf der Lenksäule montiert und die zweite Kupplungsscheibe axial verschiebbar, aber drehfest mit der Fahrzeugkarosserie verbunden sein. Die axiale Verschiebung der beweglichen Kupplungsscheibe wird z. B. durch einen elektromechanischen Aktor wie z. B. einen Hubmagneten oder einen Elektromotor durchgeführt. Das aneinander pressen der Kupplungsscheiben kann aber auch durch einen Piezoaktor erfolgen.According to one Another preferred embodiment of the present invention that from the actuator to the steering column applied holding torque changeable. This allows a variable holding element depending on the situation on the steering system be set. This can be done, for example, by providing a friction clutch between the steering column and the vehicle body be realized as an actuator, which a variable holding torque by Engaging or disengaging the clutch discs of the friction clutch with a certain contact pressure allows. The slip clutch comprises a first and second clutch disc, wherein the first clutch disc rotatably, but axially movable on the steering column is arranged, and wherein the second clutch disc is stationary and is supported on a vehicle body. In another embodiment The first clutch disc can be mounted firmly on the steering column and the second clutch disc axially displaceable, but rotationally fixed be connected to the vehicle body. The axial displacement the movable clutch disc is z. B. by an electromechanical Actuator such. B. a solenoid or an electric motor performed. The But pressing together the clutch discs can also by a Piezoelectric actuator done.

Das erfindungsgemäße Lenksystem für ein Fahrzeug mit einer Aktivlenkeinrichtung weist den Vorteil auf dass es unabhängig vom Haltemoment des Fahrers einen aktiven Lenkeingriff durch die Aktivlenkeinrichtung ermöglicht. Dies wird durch das Vorsehen eines Aktors erreicht, welcher an einer Lenksäule zwischen dem Lenkrad und der Aktivlenkeinrichtung angeordnet ist. Eine Steuereinrichtung ist dabei derart eingerichtet, dass sie basierend auf den erhaltenen Signalen den Aktor aktiviert und ein Haltemoment an der Lenksäule bereitstellt. Dadurch kann ein Eingriff der Aktivlenkeinrichtung ermöglicht werden.The steering system according to the invention for a vehicle with an active steering device has the advantage that it is independent of Holding torque of the driver an active steering intervention by the active steering allows. This is achieved by the provision of an actuator which is connected to a steering column between the steering wheel and the active steering device is arranged. A control device is set up so that it is based on the received Signals activates the actuator and provides a holding torque on the steering column. Thereby, an engagement of the active steering device can be made possible.

Vorzugsweise umfasst das Lenksystem einen Berührungssensor, welcher am Lenkrad angeordnet ist und mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Der Berührungssensor erfasst dabei, ob ein Fahrer das Lenkrad berührt oder nicht und gibt ein entsprechendes Signal an die Steuereinrichtung ab.Preferably the steering system comprises a touch sensor, which is arranged on the steering wheel and with the control device connected is. The touch sensor detects whether a driver touches the steering wheel or not and enters corresponding signal to the controller from.

Gemäß einer anderen bevorzugten Ausgestaltung des Lenksystems der vorliegenden Erfindung ist die Steuereinrichtung ferner mit einem Airbag-System verbunden, wobei das Airbag-System der Steuereinrichtung ein Signal eines Auslösens des Airbags oder das Vorliegen einer Kollision übermittelt.According to one Another preferred embodiment of the steering system of the present The invention is also the control device with an airbag system connected, wherein the airbag system of the control device, a signal a trigger of the Airbags or the presence of a collision.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Lenksystems der vorliegenden Erfindung umfasst das Lenksystem eine Vorrichtung zur Überwachung eines Sekundenschlafs, welche mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Der Sekundenschlaf kann dabei beispielsweise mittels eines Lidschlagsensors erfasst werden.According to one Another preferred embodiment of the steering system of the present Invention, the steering system comprises a device for monitoring a microsleep, which is connected to the control device is. The microsleep can, for example, by means of a Eyelid sensors are detected.

Vorzugsweise umfasst der Aktor eine an der Karosserie ortsfest angeordnete Spule und ein an der Lenksäule angeordnetes Ankerelement, welches durch eine Bestromung der Spule betätigbar ist, um ein Halteelement an der Lenksäule aufzubringen. Hierdurch kann eine einfache und schnelle Ansteuerung des Aktors ermöglicht werden.Preferably the actuator comprises a fixedly arranged on the body coil and one on the steering column arranged anchor element, which by energizing the coil actuated is to apply a holding element to the steering column. hereby a simple and fast control of the actuator can be made possible.

Alternativ umfasst das erfindungsgemäße Lenksystem einen Aktor, welcher einen Hubmagneten und eine Rutschkupplung mit einer ersten und zweiten Kupplungsscheibe aufweist, wobei die erste Kupplungsscheibe drehfest, aber mittels des Hubmagneten axial bewegbar an der Lenksäule angeordnet ist und wobei die zweite Kupplungsscheibe an der Karosserie des Fahrzeugs abgestützt ist und somit ortsfest ist. Durch eine Axialbewegung der ersten Kupplungsscheibe in Richtung auf die zweite Kupplungsscheibe können die beiden Kupplungsscheiben miteinander in Eingriff gebracht werden, um über die Abstützung der zweiten Kupplungsscheibe an der Fahrzeugkarosserie ein Haltemoment auf die Lenksäule aufzubringen. Hierbei ist es auch möglich, dass zwischen den beiden Kupplungsscheiben ein gewisser Schlupf vorgesehen wird, so dass auf einfache Weise ein variables Haltemoment erzeugt werden kann. Alternativ ist die Rutschkupplung des Aktors derart aufgebaut, dass die erste Kupplungsscheibe ortsfest an der Lenksäule angeordnet ist und die zweite Kupplungsscheibe drehfest, aber axial bewegbar an der Fahrzeugkarosserie angeordnet ist.Alternatively, the steering system according to the invention comprises an actuator which has a solenoid and a slip clutch with a first and second clutch disc, wherein the first clutch disc rotationally fixed, but by means of Hubma gneten axially movable is arranged on the steering column and wherein the second clutch disc is supported on the body of the vehicle and thus is stationary. By an axial movement of the first clutch disc in the direction of the second clutch disc, the two clutch discs can be brought into engagement with each other to apply a holding torque on the steering column on the support of the second clutch disc on the vehicle body. It is also possible that a certain slip is provided between the two clutch plates, so that a variable holding torque can be generated in a simple manner. Alternatively, the slip clutch of the actuator is constructed such that the first clutch disc is fixedly arranged on the steering column and the second clutch disc rotationally fixed, but is arranged axially movable on the vehicle body.

Vorteilhafterweise ist die Steuereinrichtung zur Ansteuerung des Aktors zur Erzeugung des Haltemoments das Steuergerät der Aktivlenkung. Dadurch kann die Steuerung des Aktors in das Steuergerät der Aktivlenkung integriert werden.advantageously, is the control device for controlling the actuator for generating the holding torque the controller the active steering. As a result, the control of the actuator in the control unit of the active steering to get integrated.

Zeichnungdrawing

Nachfolgend wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:following becomes a preferred embodiment the invention with reference to the accompanying drawings in Detail described. In the drawing is:

1 eine schematische, perspektivische Ansicht eines Lenksystems mit Aktivlenkeinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, und 1 a schematic perspective view of a steering system with active steering device according to an embodiment of the present invention, and

2 ein Lenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 2 a steering system for a vehicle according to a second embodiment of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsformen der ErfindungPreferred embodiments the invention

Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf 1 ein Lenksystem 1 für ein Fahrzeug gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben.The following is with reference to 1 a steering system 1 for a vehicle according to a first embodiment of the present invention described in detail.

Wie aus 1 ersichtlich ist, umfasst das Lenksystem 1 ein Lenkrad 2, eine Lenksäule 3, eine Aktivlenkeinrichtung 4, ein Lenkgetriebe 5 und ein Lenkgestänge 6. Die Aktivlenkeinrichtung 4 ist dabei ein Planetengetriebe mit Elektromotor, welches am Ende der Lenksäule 3 vor dem Lenkgetriebe 5 angeordnet ist. 1 zeigt dabei das Lenksystem 1 nur sehr schematisch. Das Bezugszeichen 7 bezeichnet dabei zwei Vorderräder eines Fahrzeugs, welche mittels des Lenksystems 1 gelenkt werden. Wie aus 1 ferner ersichtlich ist, sind in der Lenksäule 3 mehrere Gelenke 3a vorgesehen. An der Lenksäule 3 ist ein Aktor 9 angeordnet, welcher ein Haltemoment auf die Lenksäule aufbringen kann. Der Aktor 9 ist in diesem Ausführungsbeispiel eine an einer Fahrzeugskarosserie 13 angeordnete Spule 9a, welche in einer Notsituation bestromt werden kann, und ein elektromagnetisches Feld aufbaut, welches mit einem an der Lenksäule 3 fixierten Ankerelement 9b zusammenwirkt, um ein Haltemoment gegen ein Verdrehen der Lenksäule aufzubringen. Der Aktor 9 ist mit einer Steuereinrichtung 10 verbunden, welche den Betrieb des Aktors 9 steuert. Ein Berührungssensor 11, welcher am Lenkrad 2 angeordnet ist und vollständig um das Lenkrad 2 herum verläuft, ist ebenfalls mit der Steuereinrichtung 10 verbunden. Der Berührungssensor 11 erfasst dabei, ob ein Fahrer das Lenkrad 2 berührt. Wenn der Fahrer das Lenkrad 2 berührt, wird dabei davon ausgegangen, dass der Fahrer in der Lage ist, ein entsprechendes Haltemoment am Lenkrad 2 aufzubringen, so dass Lenkeingriffe der Aktivlenkeinrichtung 4 ausreichend abgestützt werden. Dies ist in 1 durch die Pfeile A sowie die gestrichelten Linien L und L' angedeutet, wobei L die vom Fahrer am Lenkrad vorgegebene Lenkstellung andeuten soll und L' die durch einen Eingriff der Aktivlenkeinrichtung 4 korrigierte Lenkstellung andeuten soll.How out 1 can be seen, includes the steering system 1 a steering wheel 2 a steering column 3 , an active steering device 4 , a steering gear 5 and a steering linkage 6 , The active steering device 4 is a planetary gear with electric motor, which at the end of the steering column 3 in front of the steering gear 5 is arranged. 1 shows the steering system 1 only very schematically. The reference number 7 refers to two front wheels of a vehicle, which by means of the steering system 1 be steered. How out 1 It can also be seen in the steering column 3 several joints 3a intended. At the steering column 3 is an actor 9 arranged, which can apply a holding torque on the steering column. The actor 9 is in this embodiment, a on a vehicle body 13 arranged coil 9a , which can be energized in an emergency situation, and an electromagnetic field builds, which with one on the steering column 3 fixed anchor element 9b cooperates to apply a holding torque against rotation of the steering column. The actor 9 is with a control device 10 connected to the operation of the actuator 9 controls. A touch sensor 11 , which is on the steering wheel 2 is arranged and completely around the steering wheel 2 runs around, is also with the controller 10 connected. The touch sensor 11 detects whether a driver is the steering wheel 2 touched. When the driver turns the steering wheel 2 touched, it is assumed that the driver is capable of a corresponding holding torque on the steering wheel 2 apply, so that steering intervention of Aktivlenkeinrichtung 4 be adequately supported. This is in 1 indicated by the arrows A and the dashed lines L and L ', where L is intended to indicate the steering position predetermined by the driver on the steering wheel and L' by an engagement of the active steering 4 corrected steering position should indicate.

Sollte nun eine Notsituation auftreten, in welcher der Fahrer das Lenkrad 2 loslässt, was beispielsweise infolge von Bewusstlosigkeit oder einem Sekundenschlaf sein kann, wird vom Berührungssensor 11 ein entsprechendes Signal an die Steuereinrichtung 10 abgegeben, welche dann den Aktor 9 aktiviert. Der Aktor 9 erzeugt über das elektromagnetische Feld ein Haltemoment an der Lenksäule 3, so dass es möglich ist, dass die Aktivienkeinrichtung 4 einen aktiven Lenkeingriff ausführen kann, welcher auch eine entsprechende Wirkung an den Vorderrädern 7 bewirkt. Mit anderen Worten bringt der Aktor 9 ein Haltemoment auf, welches sonst üblicherweise durch den Fahrer durch Halten des Lenkrads aufgebracht wird.Should now an emergency situation occur in which the driver the steering wheel 2 lets go, which may be due to unconsciousness or a microsleep, for example, is the touch sensor 11 a corresponding signal to the control device 10 which then the actor 9 activated. The actor 9 generates a holding torque on the steering column via the electromagnetic field 3 , so it is possible that the Aktivkekeinrichtung 4 can perform an active steering intervention, which also has a corresponding effect on the front wheels 7 causes. In other words, the actor brings 9 a holding torque, which is otherwise usually applied by the driver by holding the steering wheel.

Es sei angemerkt, dass die Steuereinrichtung 10 auch noch mit weiteren Sensoren oder Systemen, welche eine Notsituation erfassen können, verbunden sein kann. Derartige weitere Sensoren können beispielsweise ein Airbagsensor sein, welcher einen Airbag im Fall einer Kollision auslöst, oder ein Lidschlagsensor, welcher einen möglichen Sekundenschlaf des Fahrers erfasst. Auch Beschleunigungssensoren und/oder Giersensoren am Fahrzeug können mit der Steuereinrichtung 10 verbunden werden, um den Aktor 9 zu aktivieren, sodass im Falle einer Notsituation immer ein Lenkeingriff mit der Aktivlenkeinrichtung 4 möglich ist.It should be noted that the control device 10 even with other sensors or systems that can detect an emergency situation may be connected. Such further sensors may be, for example, an airbag sensor which triggers an airbag in the event of a collision, or a blink sensor which detects a possible microsleep of the driver. Acceleration sensors and / or yaw sensors on the vehicle can also be used with the control device 10 be connected to the actuator 9 to activate so that in case of an emergency situation always a steering intervention with the active steering device 4 is possible.

Darüber hinaus kann die Steuereinrichtung mit anderen Systemen, wie einem automatischen Einparksystem verbunden sein, das die Aktivlenkung nutzt.In addition, the control device may be connected to other systems, such as an automatic parking system, which has the active steering uses.

Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf 2 ein Lenksystem 1 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben, wobei gleiche bzw. funktional gleiche Teile mit den gleichen Bezugszeichen wie im ersten Ausführungsbeispiel bezeichnet sind.The following is with reference to 2 a steering system 1 according to a second embodiment of the invention, wherein identical or functionally identical parts are denoted by the same reference numerals as in the first embodiment.

Das zweite Ausführungsbeispiel entspricht im Wesentlichen dem ersten Ausführungsbeispiel, wobei im Unterschied dazu beim zweiten Ausführungsbeispiel eine Rutschkupplung 8 als Aktor vorgesehen ist. Die Rutschkupplung 8 ist an der Lenksäule 3 zwischen dem Lenkrad 2 und der Aktivlenkeinrichtung 4 angeordnet. Die Rutschkupplung 8 umfasst eine erste Kupplungsscheibe 8a und eine zweite Kupplungsscheibe 8b. Die erste Kupplungsscheibe 8a ist dabei an der Lenksäule 3 angeordnet, wobei die erste Kupplungsscheibe 8a zur Lenksäule 3 relativ nicht drehbar, jedoch axial verschiebbar vorgesehen ist. Hierzu ist an der Lenksäule 3 eine Verschiebeeinrichtung 8c in Form einer Stange vorgesehen, welche die erste Kupplungsscheibe 8a in Längsrichtung der Lenksäule 3 relativverschiebbar hält, jedoch verhindert, dass sich die erste Kupplungsscheibe 8a drehen kann. Die Stange 8c ist dabei in einer Nut in der ersten Kupplungsscheibe 8a geführt oder alternativ in einer Bohrung in der ersten Kupplungsscheibe 84 aufgenommen. Die zweite Kupplungsscheibe 8b ist fest an einer Karosserie 13 des Fahrzeugs fixiert und weist in ihrer Mitte eine Durchgangsöffnung auf, durch welche die Lenksäule 3 hindurchgeführt ist. Die zweite Kupplungsscheibe 8b ist somit ortsfest gehalten. In 2 ist die in Längsrichtung der Lenksäule 3 mögliche Bewegbarkeit der ersten Kupplungsscheibe 8a durch den Doppelpfeil B angedeutet.The second embodiment substantially corresponds to the first embodiment, in contrast to the second embodiment, a slip clutch 8th is provided as an actuator. The slip clutch 8th is at the steering column 3 between the steering wheel 2 and the active steering device 4 arranged. The slip clutch 8th includes a first clutch disc 8a and a second clutch disc 8b , The first clutch disc 8a is on the steering column 3 arranged, wherein the first clutch disc 8a to the steering column 3 relatively non-rotatable, but is provided axially displaceable. For this purpose is on the steering column 3 a displacement device 8c provided in the form of a rod, which is the first clutch disc 8a in the longitudinal direction of the steering column 3 holds relatively displaceable, but prevents the first clutch disc 8a can turn. The pole 8c is in a groove in the first clutch disc 8a guided or alternatively in a bore in the first clutch disc 84 added. The second clutch disc 8b is firmly attached to a body 13 fixed to the vehicle and has in its center a passage opening through which the steering column 3 passed through. The second clutch disc 8b is thus kept stationary. In 2 is the longitudinal direction of the steering column 3 possible mobility of the first clutch disc 8a indicated by the double arrow B.

Ein Hubmagnet 12, welcher mit der Steuereinrichtung 10 verbunden ist, stellt dabei einen Relativabstand zwischen den beiden Kupplungsscheiben 8a, 8b der Rutschkupplung ein. Der Hubmagnet 12 wirkt dabei mit der ersten Kupplungsscheibe 8a zusammen, um die erste Kupplungsscheibe 8a in Axialrichtung der Lenksäule 3 zu bewegen, wodurch ein Eingriff zwischen der ersten Kupplungsscheibe 8a und der zweiten Kupplungsscheibe 8b bzw. ein Lösen der beiden Kupplungsscheiben voneinander ausgeführt werden kann. Die zweite Kupplungsscheibe 8b stützt sich somit an der Karosserie 13 ab. Die Kupplungsscheiben 8a, 8b können dabei vollständig im Eingriff sein oder nur teilweise im Eingriff sein (Schlupfeingriff), so dass nicht das gesamte Drehmoment von der ersten Kupplungsscheibe 8a auf die zweite Kupplungsscheibe 8b übertragen werden kann. Je größer dabei die Anpresskraft der beiden Kupplungsscheiben 8a, 8b ist, desto höher ist auch ein übertragbares Moment zwischen den beiden Kupplungsscheiben. Durch diese Ausgestaltung des Lenksystems mit einer Rutschkupplung kann daher insbesondere ein veränderliches Haltemoment ermöglicht werden. Die Anpresskraft der Kupplungsscheiben und damit die Stärke des Haltemoments kann dabei durch die Stromstärke, mit der der Hubmagnet angesteuert wird, eingestellt werden. Anstatt des Hubmagneten 12 kann beispielsweise auch ein Stellmotor verwendet werden, welcher die Anpresskraft der beiden Kupplungsscheiben 8a, 8b einstellt.A lifting magnet 12 , which with the control device 10 is connected, thereby providing a relative distance between the two clutch plates 8a . 8b the slip clutch. The lifting magnet 12 acts with the first clutch disc 8a together to the first clutch disc 8a in the axial direction of the steering column 3 to move, creating an engagement between the first clutch disc 8a and the second clutch disc 8b or a release of the two clutch plates can be carried out from each other. The second clutch disc 8b thus supports the body 13 from. The clutch discs 8a . 8b may be fully engaged or only partially engaged (slip engagement) so that not all of the torque from the first clutch disc 8a on the second clutch disc 8b can be transferred. The larger the contact pressure of the two clutch discs 8a . 8b is, the higher is also a transmittable torque between the two clutch discs. Due to this design of the steering system with a slip clutch, a variable holding torque can therefore be made possible in particular. The contact pressure of the clutch discs and thus the strength of the holding torque can be adjusted by the current with which the solenoid is controlled. Instead of the lifting magnet 12 For example, a servomotor can be used, which the contact pressure of the two clutch plates 8a . 8b established.

Durch die Verwendung eines Aktors mit variablem Haltemoment (z. B. die beschriebene Rutschkupplung) kann je nach Anwendung das Haltemoment so eingestellte werden, dass der Fahrer ggf. selbst lenken kann. Dies kann z. B. dadurch erreicht werden, dass das Haltemoment nur so groß eingestellt wird, dass das Verdrehen des Lenkrades durch einen aktiven Lenkeingriff mit der Aktivlenkung verhindert wird. Der Fahrer kann dann durch aufbringen eines Lenkmomentes, dass größer ist als das aufgebrachte Haltemoment, selbst in die Lenkung eingreifen. Ansonsten entspricht dieses Ausführungsbeispiel dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel, so dass auf die dort gegebene Beschreibung verwiesen werden kann.By the use of an actuator with a variable holding torque (eg the described slip clutch), depending on the application, the holding torque be set so that the driver can possibly steer himself. This can be z. B. be achieved by the fact that the holding torque only set that big is that twisting the steering wheel by an active steering intervention is prevented with the active steering. The driver can then go through Apply a steering torque that is greater than the applied Holding torque, even intervene in the steering. Otherwise corresponds this embodiment the previous embodiment, so that reference can be made to the description given there.

Es sei angemerkt, dass bei beiden beschriebenen Ausführungsbeispielen die Steuereinrichtung 10 jeweils mit einem oder mit einer Vielzahl von Sensoren und/oder Systemen verbunden sein kann, welche jeweils eine Notsituation detektieren und die Steuereinrichtung 10 nach Erhalt eines entsprechenden Signals einen Aktor aktiviert, um das Haltemoment an der Lenksäule 3 zu erzeugen. Insbesondere wenn ein Berührungssensor am Lenkrad 2 keine Berührung des Lenkrads durch den Fahrer detektiert, muss davon ausgegangen werden, dass der Fahrer selbst nicht mehr durch Lenken in die Situation eingreifen kann, so dass es nützlich ist, das Fahrzeug durch die Aktivlenkeinrichtung 4 zu kontrollieren. Dieser Fall kann beispielsweise auch nach einer Kollision auftreten, bei welcher der Fahrer das Lenkrad loslässt oder durch das Fahrzeug geschleudert werden. Ferner ist dabei vorteilhaft, dass, wenn der Fahrer das Lenkrad 2 nicht mehr berührt, die Eingriffe der Aktivlenkeinrichtung 4 nicht im Widerspruch zu einer Lenkvorgabe des Fahrers stehen, da der Fahrer das Lenkrad nicht mehr berührt.It should be noted that in both described embodiments, the control device 10 may each be connected to one or a plurality of sensors and / or systems, each detecting an emergency situation and the control device 10 upon receipt of an appropriate signal, an actuator activates the holding torque on the steering column 3 to create. Especially if a touch sensor on the steering wheel 2 no contact of the steering wheel detected by the driver, it must be assumed that the driver can no longer intervene by steering into the situation, so that it is useful to drive the vehicle through the active steering 4 to control. This case may also occur, for example, after a collision in which the driver releases the steering wheel or is thrown by the vehicle. Furthermore, it is advantageous that when the driver is the steering wheel 2 no longer touched, the interference of the active steering 4 do not contradict a driver's guidance, as the driver no longer touches the steering wheel.

Es sei ferner angemerkt, dass das erfindungsgemäße Lenksystem einen Aktor für Eingriffe einer Sicherheitsfunktion darstellt. Die Aktivlenkung ist deshalb mit weiteren Systemen im Fahrzeug verbunden, die die Sicherheitsfunktion ausführen und die erfoderlichen Lenkeingriffe ermitteln.It It should also be noted that the steering system according to the invention an actuator for intervention of a Safety function represents. The active steering is therefore with other systems in the vehicle connected to the safety function To run and determine the required steering interventions.

Claims (14)

Verfahren zum Eingreifen in ein Lenksystem (1) mit einer Aktivlenkeinrichtung (4), wobei eine Steuereinrichtung (10) basierend auf erhaltenen Signalen, insbesondere Sensorsignalen, bestimmt, dass ein Lenkeingriff gestellt soll und die Steuereinrichtung (10) einen Aktor (9; 8, 12) anweist, an einem Bauteil des Lenksystems zwischen der Aktivlenkeinrichtung (4) und einem Lenkrad (2), insbesondere an einer Lenksäule (3), ein Haltemoment aufzubringen.Method for intervention in a steering system ( 1 ) with an active steering device ( 4 ), where one Control device ( 10 ) based on received signals, in particular sensor signals, determines that a steering intervention is to be made and the control device ( 10 ) an actor ( 9 ; 8th . 12 ) instructs, on a component of the steering system between the active steering device ( 4 ) and a steering wheel ( 2 ), in particular on a steering column ( 3 ), apply a holding moment. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das von der Steuereinrichtung (10) erhaltene Signal ein Signal eines Berührungssensors (11) ist, welcher am Lenkrad (2) angeordnet ist, wobei der Berührungssensor (11) erfasst, ob eine Berührung des Lenkrads durch den Fahrer vorliegt oder nicht.Method according to claim 1, characterized in that the information supplied by the control device ( 10 ) signal received a signal from a touch sensor ( 11 ), which is on the steering wheel ( 2 ), wherein the touch sensor ( 11 ) detects whether there is a contact of the steering wheel by the driver or not. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das von der Steuereinrichtung (10) erhaltene Signal ein Signal für die Auslösung eines Airbags ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 10 ) signal is a signal for the deployment of an airbag. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das von der Steuereinrichtung (10) erhaltene Signal ein Signal einer Vorrichtung zur Überwachung eines Sekundenschlafs ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 10 ) signal is a signal of a device for monitoring a microsleep. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das von der Steuereinrichtung (10) erhaltene Signal ein Signal eines Einparksystems ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 10 ) signal is a signal of a parking system. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das vom Aktor (9; 8, 12) aufgebrachte Haltemoment variabel ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the from the actuator ( 9 ; 8th . 12 ) applied holding torque is variable. Lenksystem für ein Fahrzeug, umfassend eine Aktivlenkeinrichtung (4), einen Aktor (9; 8, 12), welcher an einem Bauteil, insbesondere einer Lenksäule, zwischen der Aktivlenkeinrichtung (4) und einem Lenkrad (2) angeordnet ist, um ein Haltemoment auf das Bauteil aufzubringen, und eine Steuereinrichtung (10), wobei die Steuereinrichtung (10) derart eigerichtet ist, dass basierend auf erhaltenen Signalen der Aktor (9; 8, 12) aktiviert wird und ein Haltemoment auf das Bauteil ausübt.A steering system for a vehicle, comprising an active steering device ( 4 ), an actor ( 9 ; 8th . 12 ), which on a component, in particular a steering column, between the active steering device ( 4 ) and a steering wheel ( 2 ) is arranged to apply a holding torque on the component, and a control device ( 10 ), wherein the control device ( 10 ) is such that, based on received signals, the actuator ( 9 ; 8th . 12 ) is activated and exerts a holding torque on the component. Lenksystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Bauteil zwischen der Aktivlenkeinrichtung (4) und dem Lenkrad (2) ein Teil einer Lenksäule (3) ist.Steering system according to claim 7, characterized in that the component between the active steering device ( 4 ) and the steering wheel ( 2 ) a part of a steering column ( 3 ). Lenksystem nach Anspruch 7 oder 8, ferner umfassend einen Berührungssensor (11), welcher am Lenkrad (2) angeordnet ist, und welcher mit der Steuereinrichtung (10) verbunden ist, wobei der Berührungssensor (11) eine Berührung des Lenkrads (2) durch den Fahrer erfasst.Steering system according to claim 7 or 8, further comprising a touch sensor ( 11 ), which is on the steering wheel ( 2 ) is arranged, and which with the control device ( 10 ), wherein the touch sensor ( 11 ) a touch of the steering wheel ( 2 ) detected by the driver. Lenksystem nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10) mit einem Airbag-Steuergerät, welches einen Airbag auslöst, verbunden ist und der Steuereinrichtung (10) bei einer Airbag-Auslösung ein entsprechendes Signal übermittelt wird.Steering system according to one of claims 7 to 9, characterized in that the control device ( 10 ) is connected to an airbag control unit, which triggers an airbag, and the control device ( 10 ) When an airbag triggering a corresponding signal is transmitted. Lenksystem nach einem der Ansprüche 7 bis 10, ferner umfassend eine Vorrichtung zur Überwachung eines Sekundenschlafs, insbesondere einen Lidschlagsensor, welcher mit der Steuereinrichtung (10) verbunden ist, um das Auftreten eines Sekundenschlafs zu erfassen.Steering system according to one of claims 7 to 10, further comprising a device for monitoring a microsleep, in particular an eyelet sensor, which with the control device ( 10 ) to detect the occurrence of a microsleep. Lenksystem nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktor (9), eine sich an einer Karosserie (13) abstützende Spule (9a) und ein mit der Lenksäule (3) verbundenes Ankerelement (9b) umfasst, welches mittels Bestromung der Spule (9a) betätigbar ist, um ein Haltemoment an der Lenksäule aufzubringen.Steering system according to one of claims 7 to 11, characterized in that the actuator ( 9 ), one on a body ( 13 ) supporting coil ( 9a ) and one with the steering column ( 3 ) connected anchor element ( 9b ), which by means of energization of the coil ( 9a ) is operable to apply a holding torque to the steering column. Lenksystem nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktor einen Hubmagneten (12) und eine Rutschkupplung (8) mit einer ersten Kupplungsscheibe (8a) und einer zweiten Kupplungsscheibe (8b) umfasst, wobei die erste Kupplungsscheibe (8a) drehfest, aber mittels des Hubmagneten (12) axial bewegbar an der Lenksäule (3) angeordnet ist und die zweite Kupplungsscheibe (8b) an der Karosserie (13) abgestützt ist oder wobei die erste. Kupplungsscheibe (8a) ortsfest an der Lenksäule angeordnet ist und die zweite Kupplungsscheibe (8b) drehfest, aber mittels des Hubmagneten (12) axial bewegbar an der Karosserie angeordnet ist.Steering system according to one of claims 7 to 12, characterized in that the actuator is a lifting magnet ( 12 ) and a slip clutch ( 8th ) with a first clutch disc ( 8a ) and a second clutch disc ( 8b ), wherein the first clutch disc ( 8a ), but by means of the lifting magnet ( 12 ) axially movable on the steering column ( 3 ) is arranged and the second clutch disc ( 8b ) on the body ( 13 ) or being the first one. Clutch disc ( 8a ) is fixedly arranged on the steering column and the second clutch disc ( 8b ), but by means of the lifting magnet ( 12 ) is arranged axially movable on the body. Lenksystem nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung zur Ansteuerung des Aktors zur Erzeugung des Haltemoments das Steuergerät der Aktivlenkungeinrichtung ist.Steering system according to one of Claims 7 to 13, characterized that the control device for controlling the actuator for generating the holding torque the controller the active steering device is.
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