-
Die
Erfindung betrifft einen Roboter auf einem selbstfahrenden Werkstückträger
nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
-
Ein
Verfahren zum Betrieb eines Werkstück-Transfersystem mit
einem selbstfahrenden Werkstückroboter ist mit der eigenen
DE 10 2005 012 561
A1 beschrieben worden. Alle dort enthaltenen Informationen
sollen vollinhaltlich vom Informationsgehalt der vorliegenden Erfindung
umfasst sein. Gegenstand dieser älteren Anmeldung war,
dass mindestens ein Werkstückträger auf einem
Schienensystem verfahrbar war, wobei das Schienensystem in verschiedenen
Ebenen und verschiedenen Bereichen angeordnet werden konnte und
die verschiedenen Ebenen und Bereiche durch zugeordnete Weichen
getrennt waren.
-
Kern
dieses Werkstück-Transfersystems war, dass die Werkstückträger
eine eigene autonome Intelligenz aufwiesen. Das heißt,
es ist kein Leitrechner vorhanden, der den Ablauf unterschiedlicher
auf dem Schienensystem verfahrbarer Werkstückträger leitet,
sonder jeder Werkstückträger hat seine eigene Intelligenz.
Dies bedeutet, er hat sein eigenes Fahrprogramm und sein eigenes
Bearbeitungsprogramm, welches vollkommen unabhängig von
den gleichfalls auf dem gleichen Schienensystem verfahrbaren Werkstückträgern
sein kann.
-
Zu
diesem Zweck sah die damalige Erfindung vor, dass an einem bestimmten
Bereich jeder Werkstückträger ein Auftragsprogramm
entgegennimmt, welches in digitaler Form auf einem digitalen Speicher
im Werkstückträger gespeichert wurde und welches
ein Grundprogramm darstellte, welches der Werkstückträger
auszuführen hatte. Dieses Grundprogramm betraf beispielsweise
die Verkehrsregeln auf dem genannten Schienensystem, die Geschwindigkeiten
und ähnliche Grundkonfigurationen.
-
Erst
beim Anfahren bestimmter Bearbeitungsstationen erhielt der Werkstückträger
seinen genauen Auftrag, nämlich was er wo und in welcher Zeit
und mit welcher Geschwindigkeit auszuführen hat.
-
Ein
solches Werkstück-Transfersystem hat sich bewährt
und wird in großem Umfang mittlerweile eingesetzt. Der
Anwendungsbereich war jedoch darauf beschränkt, dass die
selbstfahrenden Werkstückträger ein Werkstück
aufnahmen, gegebenenfalls dessen Bearbeitung in einer Bearbeitungsstation
veranlassten und das bearbeitete Werkstück zu einer anderen
Station brachten.
-
Der
Anwendungsbereich der damaligen Erfindung war deshalb begrenzt.
-
Der
vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Werkstück-Transfersystem nach
dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 so weiterzubilden, dass eine
vielfach erweiterte Bearbeitung von Werkstücken stattfinden
kann.
-
Zur
Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die
technische Lehre des Anspruches 1 gekennzeichnet.
-
Wesentliches
Merkmal der Erfindung ist, dass auf dem Werkstückträger
mindestens ein Roboter befestigt ist, der einen Prüf- oder
Bearbeitungskopf aufweist, und dass dem Roboter ein selbsttätig arbeitendes
Bearbeitungsprogramm zugeordnet ist, welches dem Roboter ermöglicht,
ein oder mehrere auf der Plattform des Werkstückträgers
angeordnete Proben oder Werkstücke zu bearbeiten und in
Abhängigkeit von seinem Bearbeitungsprogramm entweder zu
anderen Bearbeitungsstationen zu befördern oder auf einem
Lagerplatz abzulegen.
-
Mit
der gegebenen technischen Lehre ergibt sich der wesentliche Vorteil,
dass nun erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass
auf dem Werkstückträger selbst ein Prüf-
oder Bearbeitungsinstrument in Form eines Roboters mitfährt,
wobei nach einem wesentlichen Merkmal der Erfindung das Prüf-
oder Bearbeitungsprogramm dieser Einheit von dem Mikroprozessor
des Werkstückträgers mit Steuerungsbefehlen versorgt
wird.
-
Damit
besteht der wesentliche Vorteil, dass die autonome Intelligenz des
Werkstückträgers nun dazu genutzt wird, einen
auf dem Werkstückträger befestigten Roboter mit
einem Steuerungs- und Prüfprogramm zu versorgen.
-
Es
ergibt sich damit geringer Datenverkehr auf dem Schienensystem,
denn es reicht aus, an bestimmten Übergabestationen digitale
Befehle an den jeweiligen Werkstückträger zu senden,
der diese digitalen Befehle in seinen Mikroprozessor einspeichert
und entsprechend ausführt. Es wird demzufolge sowohl das
Fahrprogramm für den Werkstückträger,
dessen Grundkonfiguration und Verhalten auf dem Schienensystem als
auch darüber hinaus das Prüf- und Bearbeitungsprogramm
des darauf montierten Roboters abgeleitet.
-
Es
wird also ausdrücklich darauf verzichtet, dem Roboter über
eine eigene Bearbeitungsstation (Ladestation) ein Bearbeitungsprogramm
zuzuordnen. Dies wird alles von der autonomen Intelligenz des Werkstückträgers
veranlasst.
-
Damit
reicht es aus, dass nach dem Stand der Technik dem Werkstückträger übergebene
digitale Steuerungsprogramm nur geringfügig zu erweitern,
welches um die besagten Prüf- und Bearbeitungsroutinen
erweitert wird, die den auf dem Werkstückträger
montierten Roboter ansteuern und dessen Verhalten beeinflussen.
-
Wie
bereits schon im Stand der Technik beschrieben, hat der autonome
Werkstückträger auch eine autonome Stromversorgung,
die bevorzugt als hochaufladbarer Kondensator ausgebildet ist. Erfindungsgemäß ist
nun vorgesehen, dass die Stromversorgung des Roboters von einem
solchen hochaufladbaren Kondensator versorgt wird. Dies bedeutet, dass
der Roboter eine eigene Stromversorgung hat oder gegebenenfalls
die Stromversorgung mit dem Werkstückträger teilt,
wobei diese Stromversorgung in Form von aufladbaren Kondensatoren
oder dergleichen erfolgt.
-
Damit
ist es lediglich erforderlich, von Zeit zu Zeit die mitfahrenden
Stromversorgungen aufzuladen, wobei es vorgesehen sein kann, dass
dem Roboter eine von dem Werkstückträger getrennte Stromversorgung
im Werkstückträger zugeordnet ist.
-
Mit
der Erfindung werden also zwei unterschiedliche Konfigurationen
als erfindungswesentlich beansprucht.
-
In
der ersten Ausführungsform dient der auf dem Werkstückträger
befestigte Roboter als reines Handlingsystem. Diese bedeutet, dass
er von einer unterschiedlichen Anzahl von Lagerplätzen,
Werkstücke, Proben, und andere Gegenstände aufnehmen
kann, sie gegebenenfalls auf der Plattform des Werkstückträgers
zwischenspeichert und sie zu anderen Lagerplätzen oder
Bearbeitungsstationen verbringt.
-
Vorteil
dieser Maßnahme ist, dass bei einem Schienensystem, bei
dem beispielsweise einhundert oder zweihundert verschiedene Bearbeitungsstationen
oder Lagersysteme vorhanden sind, es ausreicht, drei oder vier Werkstückträger
mit darauf montierten Robotern zu verwenden. Es werden hierbei besonders
hohe Verfahrgeschwindigkeiten von z. B. 1,5 m/s mit den Werkstückträgern
erreicht und es werden hochproduktive Roboter verwendet, die z.
B. 100 oder mehr voneinander getrennte Bewegungen pro Sekunde ausüben
können.
-
Als
bevorzugtes Ausführungsbeispiel werden im Rahmen der vorliegenden
Erfindung 5-Achs-Roboter oder 3-Achs-Roboter an sich bekannter Bauart
verwendet.
-
Es
werden allgemein demzufolge Knickarm-Roboter verwendet oder auch
Bestückungsroboter, wie sie in herkömmlichen Handlingsystemen bekannt
sind. Auch Pick & Place-Roboter
können im Rahmen der vorliegenden Erfindung verwendet werden.
Diese sind dann in der Regel nur als 2-Achs-Roboter ausgebildet.
-
Wichtig
bei allen Ausführungsformen ist, wegen der hohen Produktionsleistung
der auf dem Werkstückträger montierten Roboter
eine außerordentlich hohe Produktivität entsteht
und dass sehr kurze Verfahrzeiten im Abstand zwischen den einzelnen
Bearbeitungsstationen oder Lagerstationen ist, so dass bei einer
Vielzahl von Bearbeitungs- und Lagerstationen es ausreicht, ein,
zwei oder drei Werkstückträger mit darauf befestigten
Robotern zu verwenden.
-
Selbstverständlich
ist es nicht erforderlich, dass jedem Werkstückträger
die gleiche Art eines Roboters zugeordnet wird. Der eine Werkstückträger kann
beispielsweise einen 5-Achs-Roboter und der andere Werkstückträger
eine andere Form eines Roboters tragen.
-
Wichtig
ist, dass wegen der autonomen Intelligenz der Werkstückträger
und der darauf montierten Roboter jeder Werkstückträger
von sich aus weiß, welche Bearbeitungsstationen er anfahren
muss und wo er hinfahren muss. Die entsprechenden Befehle erhält
er von der Bearbeitungsstation selbst und synchronisiert sich selbst
mit den verschiedenen Bearbeitungsstationen und Lagerstationen,
die er anfährt oder die er verlässt.
-
In
einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
ist es vorgesehen, dass der Roboter nicht nur als Handlingsystem
arbeitet, sondern darüber hinaus noch als Bearbeitungswerkzeug funktioniert.
In diesem Fall führt der Roboter nicht nur Handlingsaufgaben
aus, sondern darüber hinaus noch Bearbeitungsaufgaben,
die er auf den auf der Plattform des Werkstückträger
gehalterten Proben, Prüflingen oder Werkstücken
ausführt.
-
So
kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass auf dem Werkstückträger
eine Reihe von Probenbehältern angeordnet sind, in denen
Untersuchungsflüssigkeiten enthalten sind.
-
Der
auf dem Werkstückträger angeordnete Roboter kann
nun verschiedene Prüfroutinen, Untersuchungsroutinen oder
Verarbeitungsroutinen an den Probenbehältern durchführen.
-
In
einer anderen Ausgestaltung können auf der Oberfläche
des Werkstückträgers einzelne Schaltplatinen mit
Prüfanschlüssen vorgesehen werden. Der Roboter
hat dann entsprechende Prüfspitzen, mit denen er bestimmte
Prüfprogramme ausführen kann. Das heißt
in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Prüfprogramms
wird dann der Werkstückträger zu einem Lagerplatz
fahren, wo die als gut befundenen Prüflinge abgeladen werden
und er fährt dann einen weiteren Lagerplatz an, wo die
als Ausschuss erkannten Prüflinge abgeladen werden.
-
Aus
dieser Idee ergibt sich die Vielfältigkeit des erfindungsgemäßen
Schienensystems mit den Werkstückträgern und darauf
montierten Robotern. Es können beliebige Bearbeitungsvorgänge
auf den auf der Plattform des Werkstückträgers
aufgebrachten Prüflingen oder Gegenständen vorgenommen werden.
-
Hierbei
wird es in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung bevorzugt,
wenn der Roboter auswechselbare Werkzeuge aufweist, die er von Bedarf zu
Bedarf auswechseln kann.
-
In
einer Weiterbildung dieser Idee ist es vorgesehen, dass ein entsprechendes
Magazin mit zugeordneten unterschiedlichen Werkzeugen auf dem Werkstückträger
mitfährt.
-
In
einer anderen Ausgestaltung kann es jedoch vorgesehen sein, dass
der Werkstückträger eine eigene Aufnahmestation
anfährt, wo der Werkzeugwechsel für den Roboter
stattfindet.
-
Der
Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht
nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern
auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche
untereinander.
-
Alle
in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten
Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche
Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit
sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der
Technik neu sind.
-
Im
Folgenden wird die Erfindung anhand von mehrere Ausführungswege
darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei
gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche
Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.
-
Es
zeigen:
-
1:
Schematisiert die Aufsicht auf eine Schienensystem nach der Erfindung
-
2:
eine vergrößerte Seitenansicht eines Werkstückträgers
mit einem darauf montierten Roboter
-
3:
die Draufsicht auf die Anordnung nach 2 mit Darstellung
weiterer Einzelheiten
-
4:
die perspektivische Ansicht einer abgewandelten Ausführungsform
-
In 1 ist
ein Schienensystem 1 dargestellt, welches aus einer Vielzahl
von Schienenstrecken 2, 3, 4, 5, 6 besteht,
die alle über Weichen 11 voneinander abgeteilt
sind.
-
Auf
den Schienenstrecken 2–6 sind eine Anzahl
von Werkstückträgern 7, 8, 9, 10 verfahrbar,
wobei das auf den Werkstückträgern 7 gespeicherte Fahrprogramm beispielsweise
auch die Weichen 11 der Schienenstrecken 2–6 ansteuert
so dass sich die Werkstückträger 7–10 ihren
eigenen Fahrweg auf dem Schienensystem 1 konfigurieren.
-
Am
Rande oder innerhalb der Schienenstrecken 2–6 sind
eine Vielzahl von Bearbeitungsstationen 12a–d
und 13a–d angeordnet, wobei dargestellt ist, dass
noch weitere Bearbeitungsstationen 16–20 innerhalb
oder außerhalb des Schienensystems 1 angeordnet
sind.
-
Im
Bereich des Schienensystems 1 kann eine Auftragsstation 14 angeordnet
sein, welche jeder einzelne Werkstückträger 7–10 mindestens
ein Mal fährt und dort seinen Auftrag 15 erhält.
-
In 2 ist
die Stirnansicht eines Werkstückträgers 7 dargestellt,
der im Wesentlichen aus einem Grundträger besteht, an dessen
vorderen Stirnseite eine Reihe von Reflektoren 21, IR-Sensoren 23 und Abstandssensoren 24 angeordnet
sind.
-
Über
diese Instrumente 21, 23, 24 wird das Zusammenspiel
der einzelnen Werkstückträger 7–10 untereinander
koordiniert. Beispielsweise sorgt der Abstandssensor 24 dafür,
dass der eine Werkstückträger 7 nicht
mit einem anderen Werkstückträger 8 zusammenstößt
und dergleichen mehr. Ebenso wird über die verschiedenen
Sensoren 23, 24 das Fahrprogramm und das Bearbeitungsprogramm
für den auf einer Plattform 27 des Werkstückträgers 7–10 montierten
Roboter 29 eingespeist.
-
Auf
dem Schienensystem 1 ist der Werkstückträger 7 mit
einer Führungsrolle 25 geführt, wobei
diese Führungsrolle 25 in die lichte Öffnung
der einen Fahrschiene 22 eingreift und den Werkstückträger 7 gegen
Herausheben aus dieser Fahrschiene 22 sichert.
-
Auf
der gegenüberliegenden Sie sind lediglich Stützräder 26 vorhanden,
welche auf dieser Fahrschiene 22 aufliegen.
-
Im
gezeigten Ausführungsbeispiel sind auf der Plattform 27 eine
Reihe von Probengefäßen 28 angeordnet,
die alle eine zu behandelnde oder zu untersuchende Flüssigkeit
aufweisen.
-
Der
Roboter 29 ist als 5-Achs-Roboter ausgebildet und weist
ausgehend von einer unteren Lagersäule 30 ein
erstes Drehgelenk 31 auf, welches in ein zugeordnetes Schwenkgelenk 32 übergeht,
an dem ein Arm 33 ansetzt, der über ein Gelenk 35 in
einen weiteren Arm 34 übergeht.
-
Der
Arm 34 geht wiederum über das Gelenk 35 in
einen Prüf- und Bearbeitungskopf 51 über,
der im gezeigten Ausführungsbeispiel aus einem Greifelement 36 besteht,
an dessen vorderen Ende eine Greifzange 37 angeordnet ist.
-
Mit
dieser Greifzange 37 können beispielsweise nun
die einzelnen Probengefäße 28 von der Plattform 27 entnommen
werden und auf eine Bearbeitungsstation 12–13 oder 16–20 verbracht
werden. Dort können weitere Prüf- und Bearbeitungsprogramme
stattfinden und nach erfolgter Prüfung und Bearbeitung
kann dann eine solche, bearbeitete Probe wieder auf die Plattform 27 aufgenommen
werden und der Werkstückträger 7 fährt
zu einer anderen Prüf- oder Bearbeitungsstation.
-
Wichtig
ist, dass der autonom arbeitende Werkstückträger
die Prüf- und Bearbeitungsdaten von einer Station aufnimmt,
einspeichert und mitnimmt, so dass er der anderen Station mitteilen
kann, welche Prüf- und Bearbeitungsvorgänge stattfanden und
mit welchem Ergebnis.
-
Dies
spart auch den früher notwendigen Datenverkehr zwischen
den einzelnen Bearbeitungsstationen 12–13 und 16–20,
weil die eigentliche Datenübertragung über die
autonom fahrenden Werkstückträger 7–10 stattfindet.
Es bedarf deshalb keines Leitrechners mehr, der die einzelnen Prüf-
und Bearbeitungsergebnisse, und die dabei anfallenden Daten verwaltet
und den anderen Bearbeitungsstationen mitteilt. Dies wird alles
von der autonomen Intelligenz des Werkstückträgers 7–10 und
dem darauf angeordneten Roboter 29 erledigt.
-
Demzufolge
kann der Prüf- und Bearbeitungskopf beliebige Bewegungen
in den Pfeilrichtungen 38, 39 ausführen,
wie dies von 5-Achs-Robotern bekannt ist.
-
In 3 ist
erkennbar, dass der Werkstückträger 7–10 beispielsweise
in Pfeilrichtung 40 entlang des Schienensystems 1 verfährt,
wobei ein Einbahnsystem vorhanden ist, welches dafür sorgt,
dass alle Werkstückträger 7–10 in
der gleichen Pfeilrichtung 40 fahren.
-
In 3 ist
im Übrigen dargestellt, dass auf einem festen Lagerplatz
(z. B. der einen Bearbeitungsstation 12, 13) weitere
Probengefäße 28 angeordnet sind, die
von dem auf dem Werkstückträger 7 montierten
Roboter 29 nun mit der Greifzange 37 ausgetauscht
werden.
-
Beispielsweise
können die auf der Plattform 27 transportierten
Probengefäße 28 auf die Bearbeitungsstation 12, 13 gebracht
werden und umgekehrt können von der Bearbeitungsstation 12, 13 die
dort lagernden Probengefäße 28 abgeholt
und auf die Plattform 27 des Werkstoffträgers 7 aufgebracht
werden.
-
Wichtig
ist, dass nun auch eine Bearbeitung der auf der Plattform 27 ruhenden
Probengefäße 28 stattfinden kann.
-
Anhand
der 4 wird dies für eine elektronische Prüfung
von Schaltplatinen 49 näher dargestellt.
-
Hierbei
sind auf der Plattform 27 eine Anzahl von Platinen 49 angeordnet,
die jeweils Prüfanschlüsse 50 aufweisen.
-
Der
Roboter 29 hat nun ein auswechselbares Werkzeug 47,
welches mit einer Kupplung 48 an dem Prüf- oder
Bearbeitungskopf 51 angeordnet ist. Im gezeigten Ausführungsbeispiel
dient als Werkzeug 47 nun eine Prüfeinrichtung,
die mit zwei Prüfspitzen 41 arbeitet, die beispielsweise
einen elektrischen Widerstand, einen elektrischen Durchgang oder
dergleichen elektrische Prüfungen vornehmen können.
-
Gesteuert
durch sein autonomes Bearbeitungsprogramm fährt nun der
Roboter 29 mit seinen Prüfspitzen 41 in
die zugeordneten Prüfanschlüsse 50 und
prüft nacheinander mit sehr hoher Geschwindigkeit die einzelnen
Platinen 49 elektrisch durch. Es wird dabei ein Prüfprotokoll
erstellt, welches in dem Prozessor des Roboters eingespeichert wird.
-
Nachdem
der Roboter erfindungsgemäß auch unterschiedliche
Prüfvorgänge vornehmen kann oder auch allgemein
unterschiedliche Bearbeitungsvorgänge, ist es vorgesehen,
dass auf der Plattform 27 ein Magazin 42 mit einer
Anzahl von voneinander getrennten Schächten 43 mitfährt.
In jedem Schacht 43 ist dann ein eigenes Werkzeug enthalten, welches
jeweils in den Pfeilrichtungen 44, 45, 46 entnommen
und über die Kupplung 48 mit dem Prüf- oder
Bearbeitungskopf 51 gekuppelt werden kann.
-
Auf
diese Weise ist es möglich, eine Vielzahl von Bearbeitungsvorgängen
während der Verfahrung des Werkstückträgers 7–10 vorzunehmen.
-
Alle
Daten, die bei der Bearbeitung oder der Prüfung stattfinden,
werden – wie dargestellt – in dem zentralen Datenspeicher
des Werkstückträgers 7 eingespeichert
und werden dann beim Anfahren mit einer hierfür bestimmten
Auswertestation übergeben.
-
Dort
erhält der Werkstückträger 7 sein
neues Fahrprogramm und muss nun entsprechend der Auswertung eine
Anzahl von Platinen zu einem endgültigen Lagerplatz verfahren
oder eine Ausschuss-Station anfahren, wo fehlerhafte Platinen 49 abgeladen werden.
-
Wichtig
ist der erhebliche Geschwindigkeits- und damit verbundene Produktionsvorteil,
weil während der sehr schnellen Verfahrung der Werkstückträger
gleichzeitig eine Bearbeitung von Gegenständen auf dem
Werkstückträger stattfindet. Es wird somit ein
wesentlicher Teil der Bearbeitungszeit gespart, weil darauf verzichtet
wird, dass Prüf- und Bearbeitungsvorgänge stationär
stattfinden. Vielmehr sieht die Erfindung mobile Prüf-
und Bearbeitungsvorgänge vor, die auf den fahrenden Werkstückträgern 7–10 ausgeführt
werden.
-
- 1
- Schienensystem
- 2
- Schienenstrecke
- 3
- Schienenstrecke
- 4
- Schienenstrecke
- 5
- Schienenstrecke
- 6
- Schienenstrecke
- 7
- Werkstückträger
- 8
- Werkstückträger
- 9
- Werkstückträger
- 10
- Werkstückträger
- 11
- Weiche
- 12
- Bearbeitungsstation
a–d
- 13
- Bearbeitungsstation
a–d
- 14
- Auftragsstation
- 15
- Auftrag
- 16
- Bearbeitungsstation
- 17
- Bearbeitungsstation
- 18
- Bearbeitungsstation
- 19
- Bearbeitungsstation
- 20
- Bearbeitungsstation
- 21
- Reflektor
- 22
- Fahrschiene
- 23
- IR-Sensor
- 24
- Abstandssensor
- 25
- Führungsrolle
- 26
- Stützrad
- 27
- Plattform
- 28
- Probengefäß
- 29
- Roboter
- 30
- Lagersäule
- 31
- Drehgelenk
- 32
- Schwenkgelenk
- 33
- Arm
- 34
- Arm
- 35
- Gelenk
- 36
- Greifelement
- 37
- Greifzange
- 38
- Pfeilrichtung
- 39
- Pfeilrichtung
- 40
- Pfeilrichtung
- 41
- Prüfspitze
- 42
- Magazin
- 43
- Schacht
- 44
- Pfeilrichtung
- 45
- Pfeilrichtung
- 46
- Pfeilrichtung
- 47
- Werkzeug
- 48
- Kupplung
- 49
- Platine
- 50
- Prüfanschluss
- 51
- Prüf-
oder Bearbeitungskopf
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 102005012561
A1 [0002]