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Die
Erfindung betrifft ein Lichtgitter mit einer Empfangseinheit und
einer Sendeeinheit nach Anspruch 1 sowie ein Verfahren zur Ausrichtung
eines Lichtgitters nach Anspruch 9.
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Lichtgitter
werden eingesetzt, um Gefahrenbereiche vor Eingriffen zu schützen. Das
kann beispielsweise eine Maschine wie eine Presse sein, deren Arbeitsgang
sofort gestoppt werden muss, wenn Bedienpersonal der Maschine zu
nahe kommt. Das Lichtgitter bildet dabei eine virtuelle Wand, deren
Berührung
ein Warn-, meist direkt ein Ausschaltsignal erzeugt.
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Dazu
wird eine Reihe von Lichtsendern verwendet, die jeweils einen Lichtstrahl
auf einen gegenüberliegenden
Lichtempfänger
richten. Auf diese Weise entsteht ein Netz aus parallelen Lichtstrahlen, dessen
Maschengröße und damit
die minimale sicher detektierte Objektgröße vom Abstand der Lichtsender
zueinander abhängt.
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Meist
wird dabei nicht sichtbares Licht, sondern infrarotes Licht verwendet.
Das Prinzip funktioniert aber bei nahezu beliebiger Wellenlänge.
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Damit
das Lichtgitter eine Strahlenunterbrechung erkennen kann, müssen die
Lichtstrahlen der Lichtsender ihre jeweiligen Lichtempfänger erreichen.
Die Sendeeinheit und die Empfangseinheit, die sich an den beiden
Seiten des Lichtgitters gegenüberstehen
und die gewöhnlich
aus je einem Gehäuse mit
einer Reihe von Lichtsendern bzw. -empfängern bestehen, müssen dabei
räumlich
genau zueinander ausgerichtet werden. Wie genau, hängt von
der zu erfüllenden
Sicherheitsnorm ab. Der Abstrahlwinkel, unter dem der Lichtsender
den zugeordneten Lichtempfänger
be strahlt, sowie der Sichtwinkel, unter dem umgekehrt der Lichtempfänger von
dem zugeordneten Lichtsender noch Licht empfängt, ist nämlich der Sicherheitsnorm entsprechend
klein gewählt, damit
den Lichtempfänger
nicht versehentlich anderes Licht erreicht (Umspiegelung) und er
deswegen fälschlich
keine Unterbrechung meldet. Die Schwierigkeit der Justierung erhöht sich
noch, wenn Infrarotlicht verwendet wird, so dass die Strahlen nicht
sichtbar sind.
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Aus
der
EP 088 93 32 A1 ist
bekannt, einen zusätzlichen
kollimierten, sichtbaren Laserrichtstrahl als integrierte Ausrichthilfe
zu verwenden. Dessen sichtbarer Lichtpunkt kann auf einen vorgegebenen Zielpunkt
ausgerichtet und damit die Raumlage der Sende- und Empfangseinheit
zueinander festgelegt werden. Das bedeutet aber zum einen zusätzlichen Aufwand,
weil ein zusätzliches
Laserelement eingebaut werden muss. Dieses Laserelement muss darüber hinaus
zu den Lichtsendern sehr genau ausgerichtet eingebaut sein. Schließlich muss
der Laserpunkt auf der Empfangseinheit zunächst einmal eingefangen werden,
damit er überhaupt
gesehen werden kann.
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Die
DE 10 2004 025 751
A1 offenbart eine ähnliche
Justiervorrichtung für
Lichtgitter mit einem Richtstrahl, der empfängerseitig auf wenigstens einen
Lichtleiter trifft. Dieser Lichtleiter ist mit seinem anderen Ende
so nach außen
geführt,
dass Bedienpersonal bei der Justage erkennen kann, ob der Richtstrahl
auf den Lichtleiter auftrifft.
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Die
EP 0 964 273 A2 offenbart
einen Flächensensor
mit einer Vielzahl von Lichtsendern und zugehörigen Lichtempfängern. Eines
oder mehrere Paare von Lichtsender und -empfänger haben einen schmaleren Öffnungswinkel
als die anderen. Der Flächensensor
wird so ausgerichtet, dass auch die Paare mit schmalerem Öffnungswinkel
zueinander richtig justiert sind. Damit wird eine genauere Ausrichtung erreicht.
Das Ausrichtungsverfahren als solches wird aber überhaupt nicht erleichtert,
da die Vielzahl von Lichtsendern und zugehörigen Lichtempfängern sich in
ganz herkömmlicher
Weise treffen muss, ehe der Flächensensor
Rückmeldung
geben kann, dass er ausgerichtet ist. Der schmalere Sende- und/oder Empfangswinkel
führt sogar
im Gegenteil dazu, dass eine genauere Justage erforderlich ist,
um den Flächensensor
in Betrieb nehmen zu können.
Durch diesen schmaleren Sende- bzw. Empfangswinkel reagiert der
Flächensensor
empfindlicher auf Vibrationen und Stöße.
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Aus
der
DE 10 2005
003 051 U1 ist eine optoelektronische Sensoreinrichtung
bekannt, bei welcher mit einer Vorsatzoptik vor den Sende- bzw.
den Empfangselementen der Sendelichtkegel bzw. der Empfangslichtkegel
verändert
werden kann. Damit kann eine Lichtschranke oder ein Lichtgitter
durch Aufsetzen oder Abnehmen der Vorsatzoptik einerseits mit kleinen Öffnungswinkeln
für sicherheitstechnische
Anwendungen, andererseits aber auch in Anwendungen, in denen keine
Sicherheitsvorschriften eingehalten werden müssen, mit größeren Öffnungswinkeln
zur vereinfachten Justage eingesetzt werden.
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Bei
einem anderen herkömmlichen
Verfahren werden Signalpegel jeweils korrespondierender Lichtsender/-empfänger gemessen
und angezeigt. Auch hierbei muss zumindest ein Teil des Lichtstrahls erst
einmal treffen, bevor eine auswertbare Anzeige möglich ist. Die Signalverarbeitung
ist aufwändig
und muss zudem für
jeden Strahl vorgenommen werden. Je nach optischem Systemaufbau
sind die Signalhöhen
kein geeignetes Maß für die Qualität der Ausrichtung.
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Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, das Ausrichten eines
Lichtgitters bei geringem apparativem Zusatzaufwand zu beschleunigen und
zu vereinfachen.
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Diese
Aufgabe wird von einem Lichtgitter gemäß Anspruch 1 und einem Verfahren
zur Ausrichtung eines Lichtgitters nach Anspruch 9 gelöst. Die erfindungsgemäße Lösung hat
den Vorteil, dass bereits eine verhältnismäßig grobe Ausrichtung von Sende-
zu Empfangseinheit erkannt wird. Dadurch wird das Ausrichten erheblich
vereinfacht, da nicht erst die feinabgestimmte Endausrichtung eine
erste Rückkopplung
zum Zustand der Ausrichtung gibt. Für das Bedienpersonal ist das
Ausrichten damit leichter und schneller möglich. Gleichzeitig ist der
größere Öffnungswinkel
des Ausrichtlichts für
die spätere
Sicherheit unerheblich, da es für
die Sicherheitsfunktion des Lichtgitters außer Betracht bleibt. Deshalb kann
natürlich
der Ausrichtlichtsender im Betrieb auch abgeschaltet werden.
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Die
Erfindung geht dabei von der Grundidee aus, dass das Ausrichtlicht
das erste sein sollte, das erkannt wird. Erst danach ist das Lichtgitter überhaupt
in der Lage, dem Bedienpersonal Hinweise auf den schon erreichten
Ausrichterfolg zu geben. Deshalb wird das Erkennen des Ausrichtlichtes
erleichtert und beschleunigt.
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Vorteilhafterweise
ist der zweite Abstrahlwinkel und/oder der zweite Sichtwinkel durch Öffnen einer
Blende an dem Ausrichtlichtsender bzw. einer Blende an dem Ausrichtlichtempfänger gegenüber dem
ersten Abstrahlwinkel bzw. dem ersten Sichtwinkel vergrößert. Eine
solche Blende ermöglicht
auf einfache Weise, die zweiten Abstrahl- bzw. Sichtwinkel einzustellen.
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Bevorzugt
ist der Ausrichtlichtsender baugleich dem Lichtsender und der Ausrichtlichtempfänger baugleich
dem Lichtempfänger.
Dann kann nämlich
die Erfindung als Modifikation eines herkömmlichen Lichtgitters realisiert
werden, bei dem eines der Lichtsender/-empfängerpaare als Ausrichtlichtpaar verwendet
wird.
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Bevorzugt
sind die optischen Achsen der Lichtsender untereinander und mit
der optischen Achse des Ausrichtlichtsenders bis auf eine Toleranz zueinander
parallel ausgerichtet und/oder die optischen Achsen der Lichtempfänger untereinander
und mit der optischen Achse des Ausrichtlichtempfängers bis
auf eine Toleranz zueinander parallel ausgerichtet. Die parallele
Lage vereinfacht die Ausrichtung, denn die Lage ist zumindest durch
zwei Sender-/empfängerpaare
zugleich für
alle anderen festgelegt. Die Toleranz erleichtert die Fertigung.
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In
einer Ausführungsform
beträgt
der erste Sichtwinkel 4,5°,
der zweite Sichtwinkel 10° und
die ein Überlappungsbereich
gemeinsamer Ausrichtung 2,2° bei
einem Abstand zwischen Sendeeinheit und Empfangseinheit von 3 m.
Mit diesen Zahlenwerten erfüllt
das Lichtgitter die hohen Typ-4-Anforderungen der IEC 61496, wobei
der durch die Erfindung neu definierte zweite Sichtwinkel natürlich nicht
normiert ist, sondern einen bewährten
Kompromiss zwischen leichtem Auffangen des Ausrichtlichtes und dennoch recht
genauer Vorjustierung bildet.
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Bevorzugt
ist eine Auswerteeinrichtung des Lichtgitters dafür ausgebildet,
ein Gefahrensignal abzugeben, wenn nicht alle Lichtempfänger Gitterlicht empfangen.
Es ist auch denkbar, dass nur bestimmte Unterbrechungsmuster ein
Warnsignal erzeugen. Der häufigste
Einsatzfall ist aber der dieser Ausführungsform, bei dem jegliche
Unterbrechung verhindert werden soll.
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Vorteilhafterweise
weist die Auswerteeinrichtung eine Anzeige auf, ob der Ausrichtlichtempfänger Ausrichtlicht
empfängt.
Damit kann das Bedienpersonal erkennen, dass das Ausrichten in Bezug
auf den Ausrichtlichtstrahl erfolgreich war.
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Bevorzugt
weist die Auswerteeinrichtung eine Anzeige auf, wie viele der Lichtempfänger Gitterlicht
empfangen. Damit erkennt das Bedienpersonal den Fortschritt der
Ausrichtbemühungen
bzw. den Abschluss des Ausrichtvorgangs, sobald alle Lichtempfänger Gitterlicht
empfangen.
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Gemäß dem erfindungsgemäßen Ausrichtverfahren
richtet das Bedienpersonal Sende- und Empfangseinheit zunächst nur
soweit aus, dass das Ausrichtlicht empfangen wird. Das ist wesentlich
einfacher, als unmittelbar die sehr genaue Ausrichtung der einzelnen
Lichtsender treffen zu müssen.
Damit erkennt das Bedienpersonal sofort, dass der erste Schritt
abgeschlossen ist. Anschließend
erkennt das Be dienpersonal jederzeit sofort den Fortschritt und den
erfolgreichen Abschluss seiner Ausrichtbewegungen.
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Die
Erfindung wird nachstehend auch hinsichtlich weiterer Merkmale und
Vorteile und unter Bezug auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. Die
Abbildungen der Zeichnung zeigen in:
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1 eine
dreidimensionale Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Lichtgitters
und des Strahlengangs des Gitterlichts darin und
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2 eine
Vorderansicht einer Ausführungsform
einer erfindungsgemäßen Sende-
oder Empfangseinheit.
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1 zeigt
eine Ausführungsform
eines erfindungsgemäßen Lichtgitters 1 in
dreidimensionaler Darstellung. Einer Sendeeinheit 2 steht
eine Empfangseinheit 3 beispielsweise in einem Abstand
von 3 m gegenüber,
wobei die dazwischenliegende Fläche
vor Durchgriffen geschützt
werden soll. Dazu weist die Sendeeinheit 2 eine Vielzahl
von Lichtsendern 4 auf, die in einer Reihe an einer Seitenwand der
Sendeeinheit 2 angeordnet sind. Die Lichtsender 4 sind
30 mm voneinander beabstandet; dieser Abstand hängt davon ab, bis zur welcher
Objektgröße das Lichtgitter 1 noch
ansprechen soll. Die Lichtsender 4 sind dafür ausgebildet,
jeweils einen Lichtstrahl vorzugsweise im Infrarotbereich auszusenden.
Dieses Licht soll zur Abgrenzung gegenüber dem sichtbaren Umgebungslicht
als Gitterlicht bezeichnet werden. Der Lichtstrahl soll auf je einen
zugeordneten Lichtempfänger 5 in
der Empfangseinheit 5 treffen. Jeder Lichtempfänger 5 ist
selektiv für
das verwendete Infrarotrotlicht empfindlich.
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Lichtsender 4 und
-empfänger 5 sind
jeweils mit einer nicht dargestellten einstellbaren Blende versehen,
um senderseitig durch den Abstrahlwinkel die Strahlweite bzw. empfängerseitig
durch den Sichtwinkel den Fangbereich auf einen vorgegebenen Bereich
zu beschränken.
Damit wird senderseitig und empfangsseitig der Licht strahl gebündelt. Die
Lichtstrahlen bilden somit ein Gitter, dessen Störung durch Unterbrechung eines
Lichtstrahls von dem jeweiligen Lichtempfänger 5 erkannt werden
kann.
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Hierzu
ist anzumerken, dass es neben dem soeben beschriebenen Lichtgitter 1 mit
einfachem Strahlengang auch Lichtgitter gibt, in denen ein Reflektor,
bevorzugt ein Retroreflektor, den Lichtstrahl in sich zurückwirft
und dieser dann in einer kombinierten Lichtsende/Empfangseinheit
detektiert wird. Die Erfindung lässt
sich auch in einem solchen Lichtgitter einsetzen.
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Eine
Auswerteeinrichtung 6 ist in der Empfangseinheit 3 vorgesehen.
Alternativ oder kumulativ kann auch die Sendeeinheit 2 eine
Auswerteeinrichtung 6' aufweisen,
wobei dann eine Verbindung zur Datenkommunikation zwischen Sendeeinheit 2 und Empfangseinheit 3 vorhanden
sein muss. Die Auswerteeinrichtung 6, 6' wertet aus,
welche Lichtempfänger 5 einen
Lichtstrahl empfangen. Gewöhnlich
Ist sie so geschaltet, dass ein Warnsignal erzeugt wird, wenn nicht
alle Lichtstrahlen empfangen werden. Alternativ kann aber auch ein
komplizierterer Algorithmus eingesetzt werden, bei dem bestimmte
Objekte bzw. deren erwartetes Unterbrechungsmuster erlaubt sind
und nicht zu einem Warnsignal führen.
Das Warnsignal ist oft unmittelbar mit einem Abschalten einer Maschine
verbunden, die sich hinter dem Lichtgitter befindet.
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Da
die Blenden an der Sendeeinheit 2 den Abstrahiwinkel und
die Blenden an der Empfangseinheit 3 den Sichtwinkel stark
begrenzen, müssen
Sendeeinheit 2 und Empfangseinheit 3 zueinander
räumlich
sehr präzise
angeordnet sein. Ein Lichtempfänger 5 wird
nämlich
nur dann auf das Gitterlicht des gegenüberliegenden Lichtsenders 4 ansprechen, wenn
der durch den Abstrahiwinkel definierte Auftreffbereich 4a des
Lichtstrahls 4b sich hinreichend mit dem Lichtempfänger 5 überschneidet
(in der Figur ist der besseren Übersicht
halber nur ein Lichtstrahl 4b eingezeichnet) und der Lichtempfänger 5 seinerseits
mit seinem durch den Sichtwinkel festgelegten Sichtbereich auf den
zugehörigen
Lichtsender 4 ausgerichtet ist.
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Die
Lichtsender 4 sind untereinander mit zueinander parallelen
optischen Achsen ausgerichtet. Entsprechend sind auch die Blendenöffnungen
der Lichtempfänger 5 gleichgerichtet.
Wenn dann ein Lichtsender 4 seinen Lichtempfänger 5 trifft,
verbleibt nur noch ein Drehfreiheitsgrad, so dass allein durch weitere
Verkippung um die Achse zwischen diesem Lichtsender 4 und
seinem Lichtempfänger 5 erreicht werden
kann, dass alle Lichtsender 4 ihr Gegenüber 5 treffen. Wegen
Fertigungstoleranzen nicht sind lediglich noch kleine Nachjustierungen
im Bereich dieser Toleranzen erforderlich.
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Der Öffnungswinkel
jedes Lichtsenders 4 ist klein und beträgt beispielsweise 4,5°. Wegen der
Fertigungstoleranzen „schielen" die Lichtsender 4,
ihre Auftreffbereiche 4a liegen nicht auf einer Linie.
Garantiert ist nur, dass genügend Überlappung
gegeben ist, so dass eine gemeinsame Ausrichtung aller Lichtsender 4 in
einem noch kleineren Überlappungsbereich
gemeinsamer Ausrichtung 4c von beispielsweise 2,2° bei dem
hier beispielhaft angegebenen Abstand von 3 m zwischen Sendeeinheit 2 und
Empfangseinheit 3 erreichbar ist. Mit den angebebenen Zahlen
würde etwa
die Typ-4-Sicherheitsnorm der IEC 61496 erfüllt, es sind natürlich andere
Zahlenwerte denkbar.
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In
der Sendeeinheit 2 ist ein Ausrichtlichtsender 7 und
in der Empfangseinheit 3 ein Ausrichtlichtempfänger 8 vorgesehen.
Ausrichtlichtsender 7 und Ausrichtlichtempfänger 8 weisen
beide eine nicht dargestellte Blende auf, und ihr Öffnungswinkel
ist durch die Blenden größer eingestellt
als derjenige eines Lichtsender/-empfängerpaares 4, 5.
Er kann beispielsweise 10° betragen.
Damit ist ein Ausrichten von Sendeeinheit 2 und Empfangseinheit 3 zueinander,
so dass der Ausrichtlichtstrahl trifft, sehr viel leichter als für den kleineren Öffnungswinkel
von Lichtsender 4 und Lichtempfänger 5. Auch die optische
Achse des Ausrichtlichtempfängers 7 ist
parallel zu den optischen Achsen der Lichtsender 4 und
die Blendenöffnung
des Ausrichtlichtempfängers 8 ist
mit denen der Lichtempfänger 5 gleichgerichtet.
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Wegen
des größeren Öffnungswinkels
erfüllt der
Ausrichtlichtstrahl nicht die Anforderungen an die Umspiegelungssicherheit
und kann daher nicht für die Überwachungsfunktion
des Lichtgitters eingesetzt werden. Die Auswerteeinrichtung 6, 6' berücksichtigt
demnach zur Bewertung, ob ein Warnsignal erzeugt werden soll, den
Unterbrechungszustand des Ausrichtlichtstrahls nicht. Das eigentliche
Lichtgitter endet daher mit dem in 1 obersten
Lichtempfänger 4.
Ausrichtlichtsender 7 und Ausrichtlichtempfänger 8 sind
baugleich zu einem Lichtsender 4 bzw. einem Lichtempfänger 5.
Der unterschiedliche Öffnungswinkel
wird durch die Blendeneinstellung erreicht. Selbstverständlich müssen nicht
beide Öffnungswinkel
an Ausrichtlichtsender 7 und Ausrichtlichtempfänger 8 gleichzeitig
vergrößert sein,
es genügt,
wenn der sendeseitige Abstrahlwinkel oder der empfangsseitige Sichtwinkel
vergrößert ist.
Auch Baugleichheit muss für
die Funktion der Erfindung selbstver ständlich nicht gegeben sein,
es ermöglicht aber,
herkömmliche
Lichtgitter mit geringem apparativem Aufwand umzurüsten.
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In 2 ist
eine Draufsicht auf die Vorderseite einer Sendeeinheit 2 oder
einer Empfangseinheit 3 dargestellt. Sofern zwischen Sendeeinheit 2 und Empfangseinheit 3 eine
Datenverbindung besteht, ist die Unterbringung der nun zu beschreibenden
Merkmale wahlweise bei der Sendeeinheit 2 und/oder der Empfangseinheit 3 möglich.
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Neben
den schon beschriebenen (Ausricht)lichtsendern 4, 7 im
Falle der Sendeeinheit 2 und (Ausricht)lichtempfängern 5, 8 im
Falle einer Empfangseinheit 3 weist die Einheit 2, 3 eine
Anzeige 9a, ob das Lichtgitter gestört bzw. eine Anzeige 9b auf,
ob das Lichtgitter frei und betriebsbereit ist, d. h. dass alle
Lichtstrahlen empfangen werden.
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Weiterhin
ist eine Anzeige 10 vorgesehen, die anzeigt, ob der Ausrichtlichtstrahl
empfangen wird und somit die räumliche
Anordnung von Sendeeinheit 2 zu Empfangseinheit 3 zumindest
schon beinahe richtig ist. Ein Aufleuchten der Anzeige 10 indiziert
auch, dass grundsätzlich
das Lichtgitter funktioniert und ein Empfang möglich ist und schließt eine ganze
Reihe von weiteren Fehlern aus, die typisch für die erste Inbetriebnahme
eines elektrischen Geräts
sind und mit der Ausrichtung gar nichts zu tun haben, wie Verschmutzung,
kein freies Sichtfeld, falscher Anschluss und dergleichen.
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Eine
weitere Anzeige 11 gibt an, wie viele Lichtstrahlen aus
Lichtsendern 4 von Lichtempfängern 5 empfangen
werden. Diese Zahl sollte bei einem ausgerichteten Lichtgitter gleich
der Maximalzahl an insgesamt vorhandenen Lichtsender/-empfängerpaaren 4, 5 sein.
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Die
Arten der Anzeige sind dabei nur beispielhaft zu verstehen. So kann
statt einer Zahlenanzeige für
die Anzeige 11 stattdessen neben dem jeweiligen Lichtsender/-empfänger eine
LED vorgesehen sein, der auch noch die Information zu entnehmen
ist, welche Paare Kontakt zueinander haben. Genauso kann die gesamte
Anzeige 9a, 9b, 10, 11 in Informationen
auf einem LCD-Schirm bestehen. Hier ist jegliche an sich bekannte
Anzeige vorstellbar.
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Mit
dem beschriebenen Lichtgitter erfolgt das Ausrichtverfahren dann
wie folgt. Zuerst werden Sendeeinheit 2 und Empfangseinheit 3 so
lange räumlich gegeneinander
bzw. nur die eine gegen die andere verschoben, verdreht und/oder
verkippt, bis die Anzeige 10 anzeigt, dass der Ausrichtlichtstrahl
empfangen wird. Das ist wegen dessen größerem Öffnungswinkel relativ leicht
zu erreichen.
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Anschließend wird
die räumliche
Anordnung weiter verändert
und darauf geachtet, dass die Anzeige 10 weiterhin den
Empfang des Ausrichtlichtstrahls anzeigt. Erlischt sie, so war die
letzte Veränderung ein
Rückschritt
und wird sofort rückgängig gemacht. In
dieser Weise wird systematisch weiterbewegt, bis die Anzeige 11 den
Empfang eines oder mehrerer Lichtstrahlen der Lichtsender 4 anzeigt.
Sobald dies erreicht ist, sollten Veränderungen rückgängig gemacht werden, bei denen
die auf der Anzeige 11 angezeigte Anzahl wieder abnimmt.
Mit weiteren, nunmehr kleinen Veränderungen wird anschließend erreicht,
dass alle Lichtstrahlen der Lichtsender 4 empfangen und
dementsprechend auf der Anzeige 11 angezeigt werden.
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Dann
ist das Lichtgitter nach dem deutlich bedienerfreundlichen und beschleunigten
Ausrichtvorgang betriebsfertig ausgerichtet.
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- 1
- Lichtgitter
- 2
- Sendeeinheit
- 3
- Empfangseinheit
- 4
- Lichtsender
- 4a
- Auftreffbereich
- 4b
- Lichtstrahl
- 4c
- kleinerer
Bereich (den alle Lichtstrahlen treffen)
- 5
- Lichtempfänger
- 6,
6'
- Auswerteeinrichtung
- 7
- Ausrichtlichtsender
- 7a
- Auftreffbereich
Ausrichtlicht
- 7b
- Ausrichtlichtstrahl
- 8
- Ausrichtlichtempfänger
- 9a,
9b
- Statusanzeige
Lichtgitter
- 10
- Anzeige
Empfang Ausrichtlicht
- 11
- Anzeige
für empfangene
Lichtstrahlen