DE102006059915A1

DE102006059915A1 - Verfahren zum Bestimmen einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung und Fahrerassistenzsystem

Info

Publication number: DE102006059915A1
Application number: DE102006059915A
Authority: DE
Inventors: Günter Fendt; Markus Dr. Wintermantel
Original assignee: ADC Automotive Distance Control Systems GmbH
Current assignee: ADC Automotive Distance Control Systems GmbH
Priority date: 2006-12-19
Filing date: 2006-12-19
Publication date: 2008-07-03

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung, mit den folgenden Schritten: - Ermitteln der Relativgeschwindigkeit und/oder des Abstands zwischen dem Fahrzeug (1) und einem vorausfahrenden Fahrzeug (11) mittels Sensoren, - Ermitteln der Relativgeschwindigkeit und/oder des Abstands zwischen dem Fahrzeug (1) und einem nachfolgenden Fahrzeug (21) mittels Sensoren und - automatisches Ermitteln einer an die Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung unter Berücksichtigung der ermittelten Relativgeschwindigkeiten bzw. Abstände.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung gemäß Anspruch 1 sowie ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrzeugführers bei einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung, insbesondere zur Einhaltung eines Sicherheitsabstandes vor einem fahrenden Fahrzeug gemäß Anspruch 14.
Moderne Fahrzeuge werden vermehrt mit Assistenz- und Sicherheitssystemen zur Unfallvermeidung ausgestattet. Insbesondere Bildverarbeitungssysteme sowie optische Systeme, welche Informationen der Umgebung eines Fahrzeugs verarbeiten, insbesondere visuelle Informationen wie beispielsweise Hindernisse interpretieren, erlangen zunehmend an Bedeutung. Hierzu gehören auch Abstandswarnsysteme, welche den Fahrzeuglenker warnen, wenn sich dieser auf ein Hindernis zu bewegt, oder ein gewisser Mindestabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug unterschritten wird. Aus der DE 44 37 365 C2 ist beispielsweise ein Warnsystem bekannt, bei dem der Verkehrsraum vor einem Kraftfahrzeug erfasst und ein Gefahrenpotential im Hinblick auf ein sich im Verkehrsraum vor dem Fahrzeug befindlichen Hindernis definiert und angezeigt wird. Das Gefahrenpotential wird mindestens als Funktion des Abstands vom Hindernis und der Differenzgeschwindigkeit zwischen Fahrzeug und Hindernis ermittelt. Ein derartiges System unterstützt den Fahrzeuglenker bereits relativ gut bei der Erkennung möglicher Gefahren im Straßenverkehr und Vermeidung von Auffahrunfällen.
Aufgabe der Erfindung ist es nun, ein Verfahren zum Bestimmen einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung sowie ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrzeugsführers bei einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung, insbesondere zur Einhaltung eines Sicherheitsabstandes vor einem fahrenden Fahrzeug vorzustellen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Bestimmen einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung mit den Merkmalen nach Anspruch 1 und durch ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrzeugführers bei einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung, insbesondere zur Einhaltung eines Sicherheitsabstandes vor einem fahrenden Fahrzeug mit den Merkmalen nach Anspruch 14 gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, beim Bestimmen einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung, insbesondere beim Ermitteln eines Sicherheitsabstands vor einem Fahrzeug nicht nur den Verkehrsraum vor dem Fahrzeug auf Hindernisse zu überwachen, sondern auch den Abstand zu einem nachfolgenden Fahrzeug zu berücksichtigen. Die Unfallvermeidung kann dadurch verbessert werden, da an Auffahrunfällen häufig mehrere Fahrzeuge beteiligt sind und meistens den ersten Fahrzeugen nachfolgende Fahrzeuge auffahren. Durch die Erfindung kann diese Gefahr verringert werden, da eine umfassende, insbesondere umsichtige und vorausschauende Berücksichtigung einer Verkehrsituation im Vergleich mit herkömmlichen Abstandwarnsystemen erzielt wird, die bei der Bestimmung der Fahrzeugführung, insbesondere der Ermittelung eines Sicherheitsabstands berücksichtigt werden kann. Unter der Fahrzeugführung wird hier sowohl eine Fahrzeuglängs- als auch Fahrzeugquerführung verstanden. Das Verfahren kann einerseits einen Fahrzeugführer unterstützend in Form eines passiven Fahrerassistenzsystems eingesetzt werden, beispielsweise um die an eine Verkehrssituation angepasste Fahrzeugführung visuell oder akustisch zu signalisieren. Andererseits kann sie auch aktiv derart eingesetzt werden, dass die bestimmte an eine Verkehrssituation angepasste Fahrzeugführung als Eingangssignal für ein aktives Sicherheitssystem eines Fahrzeugs verwendet wird. Beispielsweise kann die Erfindung dazu dienen, ein automatisches Bremsen zu initieren, wenn ein Sicherheitsabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug unterschritten wird, oder aber dazu dienen, ein automatisches Gasgeben und/oder ein automatisches Ausweichen durch einen Fahrspurwechsel zu veranlassen, sofern dies die jeweilige Verkehrssituation erlaubt, wenn ein nachfolgendes Fahrzeug sich mit einer hohen Geschwindigkeit nährt.
Die vorliegende Erfindung betrifft gemäß einer Ausführungsform Verfahren zum Bestimmen einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung, mit den folgenden Schritten:

– Ermitteln der Relativgeschwindigkeit und/oder des Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug mittels Sensoren,
– Ermitteln der Relativgeschwindigkeit und/oder des Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem nachfolgenden Fahrzeug mittels Sensoren, und
– automatisches Ermitteln einer an die Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung unter Berücksichtigung der ermittelten Relativgeschwindigkeiten bzw. Abstände.

Als Sensoren können beispielsweise Radar- oder Infrarot-basierte Abstandssensoren dienen.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird ferner die Fahrzeugeigengeschwindigkeit für die Fahrzeugführung berücksichtigt.
Die an die Verkehrssituation angepasste Fahrzeugführung kann gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dadurch ermittelt werden, dass ein Sicherheitsabstand vor dem Fahrzeug unter Berücksichtigung der ermittelten Relativgeschwindigkeiten bzw. Abstände und gegebenenfalls der Fahrzeugeigengeschwindigkeit ermittelt wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Sicherheitsabstand ein empfohlener einzuhaltender Mindestabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug sein, und beim Ermitteln des Sicherheitsabstands eine inverse Funktionalität zwischen dem empfohlenen einzuhaltenden Mindestabstand und dem Abstand des nachfolgenden Fahrzeugs berücksichtigt werden. Diese inverse Funktionalität kann zum Beispiel eine umgekehrte Proportionalität zwischen dem einzuhaltenden Sicherheitsabstand und dem Abstand zum nachfolgenden Fahrzeug sein. Auch kann der empfohlene einzuhaltende Mindestabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug umso größer ermittelt werden, je geringer der Abstand zum nachfolgenden Fahrzeug bestimmt wird. Dies hat den Vorteil, dass eine Erhöhung der Sicherheit erreichbar ist, wenn das nachfolgende Fahrzeug zu dicht auffährt, da ein größerer Bremsweg für das Fahrzeug zur Verfügung steht. Somit muss kein kurzes starkes Bremsen erfolgen, was die Gefahr eines Auffahrunfalls durch das nachfolgende Fahrzeug vermindert.
In einer weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann bei einem Unterschreiten des empfohlenen einzuhaltenden Mindestabstands zum vorausfahrenden Fahrzeug ein für einen Fahrzeugführer wahrnehmbares Warnsignal ausgegeben werden. Dies hat vorteilhafte Auswirkungen, da es bei einem ermüdeten Fahrer, der möglicherweise die drohende Gefahr eines Verkehrsunfalls nicht erkennt, dennoch ein expliziter visueller oder akustischer Hinweis auf diese Gefahr gegeben werden kann.
Weiterhin kann gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beim Ermitteln des empfohlenen einzuhaltenden Mindestabstands zum vorausfahrenden Fahrzeug dieser Mindestabstand derart bestimmt wird, dass ein vorbestimmbarer Idealabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug erreicht wird, wenn der empfohlene einzuhaltende Mindestabstand vor dem Fahrzeug eingehalten wird. Dies ermöglicht zum Beispiel, dass ein für das rechtzeitige Anhalten für aller drei Fahrzeuge erforderlicher Bremsweg erreicht werden kann, obwohl das nachfolgende Fahrzeug keinen ausreichenden Sicherheitsabstand zum Fahrzeug hält. Durch die Vorhaltung eines vergrößerten Sicherheitsabstandes vor dem Fahrzeug kann so ein notfalls fehlender Bremsweg für das nachfolgende Fahrzeug kompensiert werden.
Der vorbestimmbare Idealabstand kann gemäß einer weiteren Ausführungsform von der Eigengeschwindigkeit bzw. Relativgeschwindigkeit abhängig sein. Dies bietet den Vorteil, dass bei höheren Fahrgeschwindigkeiten der drei Fahrzeuge auch durch das Fahrzeug ein größerer Gesamtabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug erreicht werden kann, wodurch sich die Verkehrssicherheit insgesamt erhöhen lässt.
Auch kann gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ferner die Fahrzeuglängsführung, insbesondere der Sicherheitsabstand vor dem fahrenden Fahrzeug durch ein automatisches Ansteuern von Fahrzeugaktoren eingestellt werden. Beispielsweise kann dem Fahrer eine Hilfestellung gegeben werden, wie am schnellsten und sichersten der optimale Sicherheitsabstand vor dem Fahrzeug eingestellt werden kann. Auch kann im Notfall eine Entlastung des unter psychischem Stress stehenden Fahrers erfolgen.
Dieses automatische Ansteuern kann gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein Abbremsen und/oder Beschleunigen des Fahrzeugs umfassen. Dies ermöglicht insbesondere bei einem Fahrer, der nicht ständig den rückwärtigen Verkehrsraum überwacht, dass dennoch rechtzeitig eine Vergrößerung des Sicherheitsabstandes zu dem vorausfahrenden Fahrzeug möglich ist, ohne besonders sicherheitsgefährdende Fahrmanöver ausführen zu müssen. Auch kann durch ein Beschleunigen bei einem ausreichenden Sicherheitsabstand vor dem Fahrzeug ein Unfall vermieden werden, wenn ein nachfolgendes Fahrzeug mit einem zu geringen Abstand auf das Fahrzeug mit zu hoher Geschwindigkeit auffährt.
In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Geschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs oder die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug erfasst und bei einem Überschreiten eines Grenzwertes durch die Geschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs oder die Relativgeschwindigkeit eine automatische Längs- und/oder Querregelung der Fahrzeugs zum Verhindern eines drohenden Auffahrunfalls aktiviert werden. Dies bietet den Vorteil, dass für den Fall, dass der Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs unaufmerksam ist oder die geringe Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht bemerkt, trotzdem durch das Beschleunigen des Fahrzeugs ein Auffahrunfall vermieden werden kann. Trotzdem kann dabei jedoch sichergestellt werden, dass das Fahrzeug nicht auf ein vorausfahrendes Fahrzeug auffährt.
Auch kann in einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die automatische Längsregelung das Fahrzeug abbremsen oder beschleunigen. Dies stellt einen Eingriff in das Fahrverhalten sicher, der unter der Kontrolle durch das Fahrerassistenzsystem steht, wodurch eine Gewährleistung der optimalen Fahrzeugführung sichergestellt ist.
Zusätzlich kann gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung das Verfahren ein Teilbereich einer zur Fahrspur des fahrenden Fahrzeugs seitlichen Nachbarfahrspur überwacht werden und die automatische Querregelung ein Wechseln des Fahrzeugs auf diese Nachbarfahrspur bewirkt werden, wenn sich in dem überwachten Teilbereich kein weiteres Fahrzeug befindet. Hierdurch wird eine Querregelung ermöglicht, wenn sich ein Auffahrunfall durch das sich mit hoher Geschwindigkeit annähernde Fahrzeug anders nicht mehr vermeiden lassen würde.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrzeugführers bei einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung, insbesondere zur Einhaltung eines Sicherheitsabstandes vor einem fahrenden Fahrzeug vorgesehen, umfassend:

– eine Einrichtung zum Ermitteln des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und einem nachfolgenden und/oder einem vorausfahrenden Fahrzeug;
– eine Einrichtung zum Ermitteln der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit oder der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden und/oder einem nachfolgenden Fahrzeug; und
– eine Bewertungseinheit zum Ermitteln einer an die Verkehrsituation angepassten Fahrzeugführung unter Berücksichtigung der ermittelten Relativgeschwindigkeiten bzw. Abstände.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann die Bewertungseinheit ferner zum Ermitteln des Sicherheitsabstandes vor dem fahrenden Fahrzeug ausgebildet sein.
Insbesondere kann sie gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ausgebildet sein, den Sicherheitsabstand unter Berücksichtigung der ermittelten Relativgeschwindigkeit und des Abstands des Fahrzeugs zum nachfolgenden Fahrzeug zu ermitteln.
Weiterhin kann das Fahrerassistenzsystem in einer Ausführungsform derart ausgebildet sein, dass der Sicherheitsabstand ein empfohlener einzuhaltender Mindestabstand ist, und das Fahrerassistenzsystem ferner ausgebildet ist, den empfohlenen einzuhaltenden Mindestabstand zu signalisieren, insbesondere mittels einer optischen Anzeigevorrichtung zu visualisieren. Dies ermöglicht einem Fahrer des Fahrzeugs ein einfaches und eindeutiges Erkennen der Abstandssituation und damit auch ein einfaches Erfassen der aktuellen verkehrstechnischen Gefahrenlage.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das Fahrerassistenzsystem derart ausgebildet sein, dass der empfohlene einzuhaltende Mindestabstand mittels beweglicher Symbole in einer SOLL- IST-Abstandsdarstellung visualisiert wird. Diese Darstellung lenkt einerseits durch Beweglichkeit der Symbole die Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich und andererseits wird ein aktueller Stand der entsprechenden Gefahrenlage abgebildet.
Auch können die beweglichen Symbole in einer weiteren Ausführungsform farblich dargestellt sein und/oder farblich hinterlegt sein. Dies erhöht ebenfalls die Aufmerksamkeit des Fahrers auf diese Symbole.
Ferner kann das Fahrerassistenzsystem derart ausgebildet sein, dass eine farbliche Darstellung als Funktion des SOLL-IST-Abstandes gesteuert wird. Dies ermöglicht, dass durch eine Veränderung der Farbgebung der farblichen Darstellung eine Warnung einer drohenden Gefahr besser erkennbar wird.
In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ein Kraftfahrzeug, insbesondere PKW oder LKW, mit einem Fahrerassistenzsystem nach der Erfindung ausgestattet. Dies erhöht die Verkehrssicherheit sowohl für das Fahrzeug selbst als auch für ein dem Fahrzeug nachfolgendes und ein dem Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug, da die Wahrscheinlichkeit eines Auffahrunfalls reduziert werden kann.
Weitere Vorteile bzw. Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den in den 1 bis 4 dargestellten Ausführungsbeispielen und dem dazugehörenden Verfahren.
In der Beschreibung, in den Ansprüchen, in der Zusammenfassung und in den dazugehörenden Zeichnungen werden die in der hinten angeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet.
Die Zeichnungen zeigen in
1 eine Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit Assistenzsystem;
2 eine Darstellung eines Fahrszenarios von 3 Fahrzeugen, bei Einhaltung der Sollabstände;
3 eine Darstellung eines Fahrszenarios von 3 Fahrzeugen, bei zu geringem Abstand, sowie der daraus folgenden Korrekturmaßnahme; und
4 eine mögliche Darstellung bzw. Visualisierung des einzuhaltenden Mindestabstandes mittels beweglichen Symbolen.
Im Folgenden können gleiche und/oder funktional gleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Die im Folgenden angegebenen absoluten Werte und Maßangaben sind nur beispielhafte Werte und stellen keine Einschränkung der Erfindung auf derartige Dimensionen dar.
Die 1 zeigt eine Darstellung eines Kraftfahrzeugs 1 mit Assistenzsystem 4, wobei bei dieser Darstellung der Erfassungsbereich des nach vorne gerichteten Umgebungserfassungssystems 2 mit dessen Abtaststrahlen 2.1 sowie der Erfassungsbereich des nach hinten gerichteten Umgebungserfassungssystems 3 mit dessen Abtaststrahlen 3.1, insbesondere hinsichtlich der Reichweite nur symbolisch dargestellt sind. Die von den Umgebungserfassungssystemen 2, 3 ermittelten Informationen, werden wie die nicht näher dargestellten Geschwindigkeitsinformationen dem Assistenzsystem 4 zugeführt, in diesem die Informationen mittels einer Auswerteeinheit ausgewertet/analysiert werden.
Die 2 zeigt eine Darstellung eines Fahrszenarios von 3 Fahrzeugen, wobei die 3 gezeigten Fahrzeuge 11, 1, 21 jeweils einen der Geschwindigkeit angepassten Soll-Abstand a1 einhalten.
Die 3 zeigt eine Darstellung eines Fahrszenarios von 3 Fahrzeugen, wobei die 3 gezeigten Fahrzeuge 11, 1, 21 zum Teil einen zu geringen Abstand a3 aufweisen, welcher durch das unterstützendes Assistenzsystem im Fahrzeug B 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wie gezeigt gegenkompensiert wird.
In der oberen Darstellung der 3 ist ersichtlich, dass das (dritte) Fahrzeug C 21 einen zu geringen Abstand a3 zu dem (zweiten) Fahrzeug B 1 aufweist. Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranlasst darauf hin das sich im (zweiten) Fahrzeug 1 befindliche Assistenzsystem, dass dieses den im (zweiten) Fahrzeug B 1 befindlichen Fahrer dazu animiert, dass dieser den Abstand a1 zum vorausfahrenden (ersten) Fahrzeug A 11 entsprechend zu Abstand a4 vergrößert, so das in etwa der Gesamtabstand der 3 Fahrzeuge zueinander wieder einem vorgegebenen Soll-Abstand a2 (Idealabstand) entspricht, wie dieses in der unteren Darstellung der 3 gezeigt ist.
Die Kompensation bzw. der Ausgleich der Abstände erfolgt hierbei mittels Hilfe eines Regelalgorithmus, welcher den Abstand des Nachfolgenden Fahrzeugs 21 als Funktion bei der Bestimmung des empfohlenen einzuhaltenden Mindestabstandes zum vorausfahrenden Fahrzeugs 11 berücksichtigt, wobei die Funktion hierbei eine inverse Funktionalität beschreibt, welche derart ist, dass der empfohlenen einzuhaltenden Mindestabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug 11 so größer ermittelt wird, je geringer der Abstand zum nachfolgenden Fahrzeug 21 bestimmt wird, um, so dass sich in etwa ein idealer von der Geschwindigkeit abhängiger Abstand a2, zwischen dem nachfolgenden (dritten) Fahrzeug 21 gegenüber dem vorausfahrenden (ersten) Fahrzeug 11 einstellt.
Der Fahrer im Fahrzeug B 1 wird, sofern ein empfohlener einzuhaltender Mindestabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug unterschritten wird, mittels einem generierten Warnsignal und/oder durch ein entsprechendes zur Anzeige gebrachtes Signal zu einer entsprechend umsichtigen Fahrweise aufgefordert/gewarnt.
4 zeigt eine mögliche Darstellung bzw. Visualisierung des einzuhaltenden Mindestabstandes mittels beweglichen Symbolen 1.1, 1.2, damit dem Fahrzeugführer vom unterstützenden Assistenzsystem 4 leicht erkennbar mitgeteilt werden kann, wie dieser sein Fahrverhalten anzupassen hat, damit in einer Gefahrensituation ein sicheres Anhalten gewährleistet ist.
Wie aus der 4 ersichtlich ist, wird hierzu ein (evtl. bereits vorhandenes) Display 10 bzw. auf dessen Anzeigebereich 10, eine Achse dargestellt/abgebildet, welche den einzuhaltenden Mindestabstand in Metern zum vorausfahrenden Fahrzeug abbildet, wobei sich aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit, der abzubildende Bereich in Metern, beispielsweise als Funktion der Geschwindigkeit, variabel optimiert an die Gegebenheiten anpasst, damit der Anzeigebereich jeweils optimiert genutzt werden kann (Anzeigebereich: linear und/oder logarithmisch).
In diesen Bereich, wird mittels Symbolen 1.1, 1.2, der einzuhaltende SOLL-Abstand 1.1 sowie der momentane IST-Abstand 1.2 dargestellt, so dass der Fahrzeugführer eine visualisierte Darstellung der tatsächlichen Situation (die von den meisten Fahrern verkehrt eingeschätzt wird) erhält, und mit einem Blick daraus entnehmen kann, wie weit sich dieser von einem optimalen Mindestabstand entfernt befindet, bzw. ob eine Gefahr infolge eines zu geringen Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug vorhanden ist, und wie hoch das Gefährdungspotential ist. Zur besseren Wahrnehmung können hierzu die Symbole farblich dargestellt sein bzw. farblich hinterlegt werden, wobei sich hierbei die Farbe der Symbole je nach Gefährdungsgrad verändern kann, um den Fahrzeugführer anhand der Farbintensität (Warnfarben-Charakteristik) den Grad der Gefährdung zusätzlich zu unterstreichen.
In einer besonderen nicht näher dargestellten Ausführungsform ist es auch möglich, anstatt der zwei im Display 10 beweglich dargestellten Symbolen 1.1, 1.2 auch weitere Symbole darzustellen, wie z. B.

– IST-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug
– SOLL-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug (ohne Berücksichtigung des nachfolgenden Fahrzeugs)
– SOLL-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug (mit Berücksichtigung des nachfolgenden Fahrzeugs)

Statt den Fahrer über den empfohlenen Mindestabstand nur zu informieren, kann der Sicherheitsabstand in einem weiteren Ausführungsbeispiel auch über eine automatische Ansteuerung der Fahrzeugaktoren (Gas, Bremse, Getriebe) eingestellt werden. Dabei handelt es sich dann um eine Erweiterung von heute schon verfügbaren ACC-Systemen (ACC = Adaptive Cruise Control), welche nur den voraus liegenden Verkehr erfassen und deshalb nur diesen in der automatischen Längsregelung berücksichtigen – für den eingeregelten Abstand zum Vordermann ist nur dieser maßgebend. Weiterhin kann durch Hinzunahme der Information von nach hinten schauender Sensorik die ACC-Funktionalität aber nicht nur hinsichtlich des Sollabstands verbessert werden. Nähert sich von hinten ein Fahrzeug so schnell, dass ohne Änderung der eigenen Längsdynamik ein Auffahrunfall droht oder unvermeidlich ist, so kann das eigene Fahrzeug durch automatische Längsregelung versuchen, diesen zu vermeiden oder abzuschwächen – entweder durch zusätzliches Beschleunigen oder weniger starkes Bremsen (im Vergleich zur Regelung ohne die rückwärtige Information), aber natürlich nur so stark, dass das eigene Fahrzeug nicht auf ein gegebenenfalls vorausfahrendes Fahrzeug oder voraus liegendes Hindernis auffährt. Ist z. B. der voraus liegende Fahrschlauch frei, so kann in der oben beschriebenen Gefahrensituation kurz sehr stark beschleunigt werden. Ferner könnte in einer solchen Gefahrensituation auch eine automatische Querregelung eingreifen und einen Spurwechsel des eigenen Fahrzeugs durchführen, sofern die Situation dies zulässt – dazu wäre allerdings auch eine zur Seite schauende Sensorik notwendig. Auch könnte in der vorstehend beschriebenen Gefahrensituation eines sich schnell von hinten annähernden Fahrzeugs zusätzlich zu oder statt einem automatischen Fahrzeugeingriff auch eine Warnung des Fahrers vorgenommen werden.
Zusammenfassend ist anzumerken, dass die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem zur Abstandswarnung mit Berücksichtigung des Abstands des nachfolgenden Fahrzeugs vorschlägt. Dabei kann es sich um ein Fahrerassistenzsystem handeln, welches Umfeldsensoren sowohl zur Erfassung des voraus liegenden Verkehrs als auch des nachfolgenden Verkehrs benutzt und aus deren Signalen ein empfohlener Mindestabstand zum Vordermann berechnet und diesen Abstand dem Fahrer mitteilt. Z. B. kann bei einem dicht auffahrenden nachfolgenden Fahrzeug der empfohlene Abstand zum Vordermann erhöht werden, um bei einer starken Bremsung des Vordermanns das eigene Fahrzeug weniger stark verzögern zu müssen, so dass ein Auffahrunfall des nachfolgenden Fahrzeugs verhindert wird. Um dem Fahrzeugführer des Fahrzeugs mit dem unterstützenden Assistenzsystem die Vermittlung des durch das System ermittelten empfohlenen einzuhaltenden Mindestabstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug leicht verständlich darzustellen, wird weiterhin vorgeschlagen, eine für den Fahrzeugführer leicht verständliche und ansprechende (motivierende) visuelle (graphische) Anzeige des SOLL-/IST-Abstandes bereitzustellen, bei dieser der Fahrzeuglenker mittels Symbolen, die vorherrschenden Abstandsverhältnisse (zum Beispiel als Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit) zum vorausfahrenden Fahrzeug, dargestellt bekommt.

1, Fzg. B: Fahrzeug mit erfindungsgemäßem Assistenzsystem
1.1: bewegliches Symbol im Display (SOLL-Abstand)
1.2: bewegliches Symbol im Display (IST-Abstand)
2: Umgebungserfassungssystem, nach vorne gerichtet
2.1: Abtaststrahlen des Umgebungserfassungssystem 2
3: Umgebungserfassungssystem, nach hinten gerichtet
3.1: Abtaststrahlen des Umgebungserfassungssystem 3
4: Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Assistenzsystems
10: Display/Anzeigeeinheit
11, Fzg. A: vorausfahrendes Fahrzeug
21, Fzg. C: nachfolgendes Fahrzeug
a1, a4: empfohlener einzuhaltender Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem nachfolgenden Fahrzeug 21
a2: Idealabstand zwischen dem vorausfahrenden 11 und dem nachfolgenden Fahrzeug 21
a3: zu geringer Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem nachfolgenden Fahrzeug 21

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 4437365 C2 [0002]

Claims

Verfahren zum Bestimmen einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung, mit den folgenden Schritten: – Ermitteln der Relativgeschwindigkeit und/oder des Abstands zwischen dem Fahrzeug (1) und einem vorausfahrenden Fahrzeug (11) mittels Sensoren, – Ermitteln der Relativgeschwindigkeit und/oder des Abstands zwischen dem Fahrzeug (1) und einem nachfolgenden Fahrzeug (21) mittels Sensoren, und – automatisches Ermitteln einer an die Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung unter Berücksichtigung der ermittelten Relativgeschwindigkeiten bzw. Abstände.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ferner die Fahrzeugeigengeschwindigkeit für die Fahrzeugführung berücksichtigt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die an die Verkehrssituation angepasste Fahrzeugführung dadurch ermittelt wird, dass ein Sicherheitsabstand (a1, a4) vor dem Fahrzeug (1) unter Berücksichtigung der ermittelten Relativgeschwindigkeiten bzw. Abstände und gegebenenfalls der Fahrzeugeigengeschwindigkeit ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Sicherheitsabstand (a1, a4) ein empfohlener einzuhaltender Mindestabstand (a1, a4) zu einem vorausfahrenden Fahrzeug (11) ist, und beim Ermitteln des Sicherheitsabstands eine inverse Funktionalität zwischen dem empfohlenen einzuhaltenden Mindestabstand (a1, a4) und dem Abstand (a3) des nachfolgenden Fahrzeugs (21) berücksichtigt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der empfohlene einzuhaltende Mindestabstand (a4) zum vorausfahrenden Fahrzeug (11) umso größer ermittelt wird, je geringer der Abstand (a3) zum nachfolgenden Fahrzeug (21) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Unterschreiten des empfohlenen einzuhaltenden Mindestabstands (a1, a3) zum vorausfahrenden Fahrzeug (11) ein für einen Fahrzeugführer wahrnehmbares Warnsignal ausgegeben wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln des empfohlenen einzuhaltenden Mindestabstands (a1, a4) zum vorausfahrenden Fahrzeug (11) dieser Mindestabstand (a1, a4) derart bestimmt wird, dass ein vorbestimmbarer Idealabstand (a2) zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) und dem nachfolgenden Fahrzeug (21) erreicht wird, wenn der empfohlene einzuhaltende Mindestabstand (a1, a4) vor dem Fahrzeug (1) eingehalten wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmbare Idealabstand (a2) von der Eigengeschwindigkeit bzw. Relativgeschwindigkeit abhängig ist.
Verfahren gemäß einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeuglängsführung durch ein automatisches Ansteuern von Fahrzeugaktoren eingestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Ansteuern ein Abbremsen und/oder Beschleunigen des Fahrzeugs (1) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativgeschwindigkeit und der Abstand zwischen dem Fahrzeug (1) und dem nachfolgenden Fahrzeug (21) erfasst und bei entsprechender Kritikalität der Situation eine automatische Längs- und/oder Querregelung des Fahrzeugs zum Verhindern oder Abschwächen eines drohenden Auffahrunfalls aktiviert wird.
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Längsregelung das Fahrzeug beschleunigt.
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Teilbereich einer zur Fahrspur des fahrenden Fahrzeugs (1) seitlichen Nachbarfahrspur überwacht wird und die automatische Querregelung ein Wechseln des Fahrzeugs (1) auf diese Nachbarfahrspur bewirkt, wenn sich in dem überwachten Teilbereich kein weiteres Fahrzeug (1) befindet.
Fahrerassistenzsystem (4) zur Unterstützung des Fahrzeugführers bei einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung, insbesondere zur Einhaltung eines Sicherheitsabstandes (a1, a4) vor einem fahrenden Fahrzeug (1), umfassend: – eine Einrichtung (3) zum Ermitteln des Abstandes (a1, a3) zwischen dem Fahrzeug (1) und einem nachfolgenden und/oder einem vorausfahrenden Fahrzeug (21); – eine Einrichtung zum Ermitteln der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (1) und einem vorausfahrenden und/oder einem nachfolgenden Fahrzeug (11); und – eine Bewertungseinheit zum Ermitteln einer an die Verkehrsituation angepassten Fahrzeugführung unter Berücksichtigung der ermittelten Relativgeschwindigkeiten bzw. Abstände.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewertungseinheit ferner zum Ermitteln des Sicherheitsabstandes (a1, a4) vor dem fahrenden Fahrzeug (1) ausgebildet ist.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewertungseinheit ausgebildet ist, den Sicherheitsabstand (a1, a4) unter Berücksichtigung der ermittelten Relativgeschwindigkeit und des Abstands (a1, a3) des Fahrzeugs (1) zum nachfolgenden Fahrzeug (21) zu ermitteln.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Sicherheitsabstand (a1, a4) ein empfohlener einzuhaltender Mindestabstand (a1, a4) ist, und das Fahrerassistenzsystem (4) ferner ausgebildet ist, den empfohlenen einzuhaltenden Mindestabstand (a1, a4) zu signalisieren, insbesondere mittels einer optischen Anzeigevorrichtung (10) zu visualisieren.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass es weiterhin derart ausgebildet ist, dass der empfohlene einzuhaltende Mindestabstand mittels beweglicher Symbole (1.1, 1.2) in einer SOLL-IST-Abstandsdarstellung visualisiert wird.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die beweglichen Symbole (1.1, 1.2) farblich dargestellt und/oder farblich hinterlegt sind.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass es derart ausgebildet ist, dass eine farbliche Darstellung als Funktion des SOLL-/IST-Abstandes gesteuert wird.
Kraftfahrzeug, insbesondere PKW oder LKW, das mit einem Fahrerassistenzsystem (4) nach einem der Ansprüche 14 bis 20 ausgestattet ist.