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DE102006056631A1 - Motor vehicle speed and/or distance controlling method, involves providing actual traffic situations while determining acceleration and/or deceleration reference values to obtain given speed and/or given distance of vehicle driven in front - Google Patents

Motor vehicle speed and/or distance controlling method, involves providing actual traffic situations while determining acceleration and/or deceleration reference values to obtain given speed and/or given distance of vehicle driven in front Download PDF

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DE102006056631A1
DE102006056631A1 DE102006056631A DE102006056631A DE102006056631A1 DE 102006056631 A1 DE102006056631 A1 DE 102006056631A1 DE 102006056631 A DE102006056631 A DE 102006056631A DE 102006056631 A DE102006056631 A DE 102006056631A DE 102006056631 A1 DE102006056631 A1 DE 102006056631A1
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Germany
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data
setpoint
asoll
acceleration
speed
Prior art date
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DE102006056631A
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German (de)
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Inventor
Maria-Christina Dr. Laiou
Alexander Meske
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
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Abstract

The method involves providing actual traffic situations (uSD, BD) while determining an acceleration reference value and/or a deceleration reference value to obtain a given speed (vsoll) and/or a given distance (dsoll) of a motor vehicle that is driven in front. The actual traffic situation is provided such that a traffic probability value (WK-s) is determined from data for determining the actual traffic situation. The acceleration reference value and/or the deceleration reference value are determined when the probability value exceed a threshold value that is lesser than the probability value.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen mit abstandsbezogenen Längsregelsystemen nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a method for speed and / or Distance control in motor vehicles with distance-related longitudinal control systems according to the preamble of claim 1.

Kraftfahrzeuge mit Längsregelsystemen sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Längsregelsysteme regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit. Neben diesen Längsregelsystemen können heute bereits bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Längsregelsysteme, sog. abstandsbezogene Längsregelsysteme erworben werden. Derartige, bspw. bei der Anmelderin der vorliegenden Patentanmeldung unter der Bezeichnung „Active Cruise Control" angebotene Systeme ermöglichen es, das Kraftfahrzeug unter Einhaltung eines gewünschten Abstands zu einem vorausfahrendem Fahrzeug mit einer gewünschten oder einer entsprechend geringeren Geschwindigkeit automatisch zu führen. Vom Prinzip her ist dabei die allgemein bekannte Längsregelung bzw. Fahrgeschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Geschwindigkeit einhält, um eine zusätzli che Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen „aktiven" Fahrgeschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstrassenverkehr möglich wird. Diese sog. „aktive Fahrgeschwindigkeitsregelung" hält die vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandssensorik, die insbesondere auf Radarbasis arbeiten kann, ein vorausfahrendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit, bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Bremsmoments, an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bzw. Zielobjekts derart angepasst, dass eine in der „aktiven Fahrgeschwindigkeitsreglung" bzw. im entsprechenden Längsregelsystem enthaltene Abstandsregelung automatisch einen situationsgerechten Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. Zielobjekt einhält. Derartige abstandsgeregelte Längsregelsysteme sind in der Regel nur bis zu einer minimalen Geschwindigkeit von bspw. 30 km/h aktiv oder aktivierbar, können aber um eine sog. Stop-and-Go-Funktion erweitert werden, so dass eine abstandsbezogene Längsregelung bis und aus dem Stillstand möglich ist.motor vehicles with longitudinal control systems have been known for a long time. Most currently available longitudinal control systems regulate the speed of the motor vehicle to a predetermined Desired or desired speed. In addition to these longitudinal control systems can Already with some manufacturers today also a distance control extended longitudinal control systems, so-called distance-related longitudinal control systems be acquired. Such, for example, in the applicant of the present Patent application under the name "Active Cruise Control" offered systems enable it, the motor vehicle while maintaining a desired distance to a vorausfahrendem Vehicle with a desired or Automatically run at a correspondingly lower speed. from Principle here is the well-known longitudinal control or cruise control, which adheres to a certain predetermined speed by one additional distance function extended, so that the use of such an "active" cruise control in the dense motorway and highway traffic is possible. This so-called "active Fahrgeschwindigkeitsregelung "keeps the given Desired or target speed, if own lane free is. Detects a distance sensor installed on the motor vehicle, which can work in particular on a radar basis, a preceding one Target object or (force) vehicle in its own lane, so will the own speed, for example by inducing a suitable Braking torque to the speed of the preceding vehicle or target object adjusted so that one in the "active Fahrgeschwindigkeitsreglung "resp. in the corresponding longitudinal control system contained distance control automatically a situation-appropriate Keeps distance to the preceding vehicle or target object. such Distance-controlled longitudinal control systems are usually only up to a minimum speed of For example, 30 km / h active or activatable, but can be extended by a so-called stop-and-go function so that a distance-related longitudinal control to and from the Standstill possible is.

Weicht die vorgegebene Soll-Geschwindigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit ab und wird kein vorausfahrendes Fahrzeug bzw. Zielobjekt detektiert, wird im Rahmen der Längsregelung ein Beschleunigungssollwert oder Verzögerungssollwert zum Beschleunigen oder Verzögern des Kraftfahrzeugs auf die vorgegebene Soll-Geschwindigkeit ermittelt. Der ermittelte Beschleunigungssollwert oder Verzögerungssollwert und die Beschleunigungsänderung, im folgenden Ruck genannt, sind ein Maß für die Dynamik des Kraftfahrzeugs im Regelbetrieb.differs the specified target speed from the current speed from and no preceding vehicle or target object is detected, will be part of the longitudinal regulation an acceleration setpoint or deceleration setpoint for acceleration or delay of the motor vehicle to the predetermined target speed determined. The determined acceleration setpoint or deceleration setpoint and the acceleration change, in the following called jerk, are a measure of the dynamics of the motor vehicle in regular operation.

In die Ermittlung des Beschleunigungssollwertes und/oder Verzögerungssollwertes fließen verschiedene Parameter, wie zum Beispiel der geometrische Verlauf der Straße, ein. Befindet sich das Kraftfahrzeug bspw. auf einer Geraden, kann eine größere Soll-Beschleunigung vorgegebene werden, als wenn sich das Kraftfahrzeug in einer Kurve befindet. Um den geometrischen Verlauf bei der Ermittlung der Soll-Beschleunigung berücksichtigen zu können, wird derzeitig die aktuelle Querbeschleunigung zur Ermittlung der Soll-Beschleunigung herangezogen.In the determination of the acceleration setpoint and / or deceleration setpoint flow different parameters, such as the geometric course the street, one. The motor vehicle is, for example, on a straight line, can a larger target acceleration be predetermined, as if the motor vehicle in a curve located. To the geometric course in the determination of the target acceleration consider to be able to is currently the current lateral acceleration to determine the Target acceleration used.

Weiter ist aus der DE 196 11 502 A1 ein Verfahren zur Fahrgeschwindigkeitsregelung bekannt, bei dem die Dynamik und somit die Sollbeschleunigung des Kraftfahrzeugs in dynamischen Betriebszuständen, also bei einer Änderung der Geschwindigkeit während der Fahrgeschwindigkeitsregelung, in Abhängigkeit vom Fahrerverhalten vorgegeben wird.Next is from the DE 196 11 502 A1 a method for driving speed control is known in which the dynamics and thus the desired acceleration of the motor vehicle in dynamic operating conditions, ie when changing the speed during the driving speed control, depending on the driver behavior is specified.

Aus der DE 198 43 395 A1 ist ein Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bekannt, wobei für verschiedene Fahrsituationen, für verschiedene Verkehrsituationen – beispielsweise „Normalfahrt Autobahn", „Überholen Autobahn" oder „Stop-and-Go" – und auch für individuelle Fahrerprofile – bspw. sportlich – charakteristische Längsdynamikprofile eingespeichert sind. So wird beispielsweise bei dem zu der Verkehrsituation „Überholen auf Autobahn" zugehörigen Längsdynamikprogramm ein Zurückschalten im Getriebe, sowie eine entsprechende Betätigung der beschleunigenden Elemente des Antriebsmotors, bspw. Beeinflussung des Luftkraftstoffgemisches oder Öffnen von zusätzlicher Motorbeatmung, bewirkt. Ob und in wie weit die Ermittlung des Beschleunigungssollwertes und/oder Verzögerungssollwertes von der Auswahl des jeweiligen Längsdynamikprogramms beeinflusst wird, geht aus dem genannten Dokument nicht hervor.From the DE 198 43 395 A1 a method for speed and / or distance control is known, wherein for different driving situations, for different traffic situations - for example, "normal driving highway", "overtaking highway" or "stop-and-go" - and also for individual driver profiles - eg sporty - For example, in the longitudinal dynamics program associated with the traffic situation "overtaking on highway", a shift back in the transmission and a corresponding actuation of the accelerating elements of the drive motor, for example influencing the air-fuel mixture or opening additional engine ventilation, are effected. Whether and to what extent the determination of the desired acceleration value and / or deceleration target value is influenced by the selection of the respective longitudinal dynamics program does not appear from the cited document.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein im Hinblick auf die Ermittlung eines Beschleunigungssollwertes und/oder Verzögerungssollwertes verbessertes Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen mit abstandsbezogenen Längsregelsystemen anzugeben.task The invention is a with regard to the determination of an acceleration target value and / or Delay setpoint improved method for speed and / or distance control in motor vehicles with distance-related longitudinal control systems.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.These The object is achieved by a method according to claim 1. advantageous Further developments emerge from the dependent claims.

Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass bei der Ermittlung des Beschleunigungssollwertes und/oder des Verzögerungssollwertes die aktuelle Verkehrsituation berücksichtigt wird.The invention is characterized in that in determining the acceleration Sollwer tes and / or the delay setpoint the current traffic situation is taken into account.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass für die Ermittlung des Beschleunigungssollwertes und/oder des Verzögerungssollwertes zum Erreichen einer vorgegebenen Geschwindigkeit oder eines vorgegebenen Abstands während einer abstandsbezogenen Längsregelung eines Kraftfahrzeugs die aktuelle Verkehrsituation eine erhebliche Rolle spielt. Der Fahrer erwartet bei einer automatischen abstandsbezogenen Längsregelung eine zur jeweiligen Fahrsituation bzw. Verkehrsituation passende Längsführung, v. a. eine passende Beschleunigung und Verzögerung des Kraftfahrzeugs. Gerade in Stausituationen ist eine zur normalen Beschleunigung reduzierte Beschleunigung gewünscht, da der Fahrer ansonsten bei jedem Anfahren einem erheblichen Ruck ausgesetzt ist.Of the The invention is based on the finding that for the determination of the acceleration setpoint and / or the delay setpoint to reach a given speed or a predetermined one Distance during a distance-related longitudinal regulation a motor vehicle, the current traffic situation a significant role plays. The driver expects an automatic distance-related longitudinal control a suitable for the respective driving situation or traffic situation Longitudinal guidance, v. a. a suitable acceleration and deceleration of the motor vehicle. Especially in congestion situations is a reduced to normal acceleration Acceleration desired, otherwise the driver will experience a significant jerk every time he starts up is exposed.

Die Erfindung zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen mit abstandsbezogenen Längsregelsystemen, wobei zur Ermittlung eines Beschleunigungssollwertes und/oder Verzögerungssollwertes zum Erreichen einer vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder eines vorgegebenen Abstands auf ein vorausfahrendes Fahrzeug die aktuelle Verkehrssituation berücksichtigt wird, zeichnet sich in einer vorteilhaften Ausgestaltung dadurch aus, dass aus den Daten zur Ermittlung der aktuellen Verkehrsituation ein Stauwahrscheinlichkeitswert ermittelt wird, und in Abhängigkeit des Stauwahrscheinlichkeitswertes ein optimaler Beschleunigungssollwert und/oder Verzögerungssollwert ermittelt wird bzw. der ohne Berücksichtigung der Verkehrsituation ermittelte Beschleunigungssollwert und/oder Verzöge rungssollwert in Abhängigkeit vom ermittelten Stauwahrscheinlichkeitswert korrigiert wird.The Invention for speed and / or distance control in motor vehicles with distance-related longitudinal control systems, wherein for determining an acceleration setpoint and / or deceleration setpoint to reach a given speed and / or a given speed Distance to a vehicle in front the current traffic situation considered becomes, characterized in an advantageous embodiment characterized off that from the data to determine the current traffic situation a congestion probability value is determined, and in dependence the congestion probability value is an optimal acceleration setpoint and / or delay setpoint is determined or without consideration the traffic situation determined acceleration setpoint and / or Delay setpoint dependent on is corrected by the determined congestion likelihood value.

Wie eingangs bereits erwähnt werden zur Ermittlung des Beschleunigungssollwertes bzw. des Verzögerungssollwertes verschiedene Parameter, bspw. das Fahrerverhalten oder die aktuelle Geschwindigkeit bzw. die Differenz zur vorgegebenen Geschwindigkeit oder der Abstand, ausgewertet. Hierbei kann es sich beispielsweise um fahrzeugbezogene Parameter, wie Geschwindigkeit, Lastsituation oder eingelegter Gang, oder um Straßenbedingungsparameter, wie Fahrbahnreibwert, Sichtverhältnisse, Straßenverlauf, Steigung oder Straßentyp handeln.As already mentioned at the beginning are used to determine the acceleration setpoint or the deceleration setpoint various parameters, such as the driver behavior or the current Speed or the difference to the specified speed or the distance, evaluated. This can be for example by vehicle-related parameters, such as speed, load situation or inlaid gear, or around road condition parameters, such as Road friction coefficient, visibility, Road, Act slope or road type.

Erfindungswesentlich ist die Auswertung der Verkehrsituation, die einen wesentlichen Einfluss auf die Sollwertvorgabe hat, da der Fahrer bei dichtem Verkehr eine geringere Beschleunigung für angenehm empfindet. Die Auswertung der Verkehrsituation erfolgt in der Weise, dass aus den Daten zur Ermittlung der aktuellen Verkehrsituation ein Stauwahrscheinlichkeitswert ermittelt wird, und in Abhängigkeit des Stauwahrscheinlichkeitswertes ein optimaler Beschleunigungssollwert und/oder Verzögerungssollwert ermittelt wird, wodurch unterschiedliche Dynamikausprägungen des abstandsbezogenen Längsregesystems dargestellt werden können. Dadurch wird ein komfortableres und situationsabgepasstes und fahrerähnliches Fahrzeugverhalten erreicht.essential to the invention is the evaluation of the traffic situation, which is an essential Influence on the setpoint specification has, as the driver in dense traffic a lower acceleration for feels pleasant. The evaluation of the traffic situation takes place in the way that from the data to determine the current traffic situation a congestion probability value is determined, and in dependence the congestion probability value is an optimal acceleration setpoint and / or delay setpoint is determined, whereby different dynamic characteristics of the distance-related longitudinal control system can be represented. This will be a more comfortable and situation-adjusted and driver-like Vehicle behavior achieved.

In einer einfachen Ausgestaltung der Erfindung wird vorteilhafterweise nur ein Vergleich der aktuell ermittelten Stauwahrscheinlichkeit mit einem Vergleichswert, hier einem Staugrenzwert vorgenommen. Überschreitet der ermittelte Stauwahrscheinlichkeitswert einen vorgegebenen Staugrenzwert, wird ein reduzierter Beschleunigungssollwert und/oder Verzögerungssollwert ermittelt, also ein Beschleunigungssollwert und/oder Verzögerungssollwert, der kleiner ist als bei einem ermittelten Stauwahrscheinlichkeitswert, der den vorgegebenen Staugrenzwert nicht überschreitet. Der Grenzwert stellt ein Maß dar, bei dessen Überschreitung der Fahrer des Fahrzeugs das Gefühl hat, dass er sich in einer Stausituation befindet.In a simple embodiment of the invention is advantageously only a comparison of the currently determined congestion probability with a comparison value, here a penalty limit. exceeds the determined congestion likelihood value becomes a given congestion limit value a reduced acceleration setpoint and / or deceleration setpoint determines, ie an acceleration setpoint and / or deceleration setpoint, which is smaller than a determined congestion likelihood value, which does not exceed the specified penalty limit value. The limit is a measure when it is exceeded the driver of the vehicle feel has that he is in a traffic jam situation.

Alternativ oder in Kombination dazu kann in Abhängigkeit des Stauwahrscheinlichkeitswertes auch ein derartiger Beschleunigungssollwert und/oder Verzögerungssollwert ermittelt werden, dass mit steigender Stauwahrscheinlichkeit der Beschleunigungssollwert und/oder Verzögerungssollwert betragsmäßig kleiner wird. Der Zusammenhang zwischen Stauwahrscheinlichkeitswert und Beschleunigungssollwert und/oder Verzögerungssollwert kann bspw. in einem Kennfeld hinterlegt sein, oder als Korrekturgröße in die herkömmliche Ermittlung des Beschleunigungssollwertes und/oder Verzögerungssollwertes einfließen.alternative or in combination, depending on the congestion probability value as well such an acceleration setpoint and / or deceleration setpoint be determined that with increasing congestion probability of Acceleration setpoint and / or deceleration setpoint smaller in magnitude becomes. The relationship between congestion probability and Acceleration setpoint and / or deceleration setpoint can, for example. be deposited in a map, or as a correction in the conventional Determination of the acceleration setpoint and / or deceleration setpoint incorporated.

Vorteilhafterweise wird das erfindungsgemäße Verfahren zur Ermittlung des Beschleunigungssollwertes in Abhängigkeit von der Verkehrsdichte bzw. dem ermittelten Stauwahrscheinlichkeitswert vor allem beim Losfahren aus dem Stillstand verwendet. Wird der Fahrer während der abstandsbezogenen Längsregelung aufgrund des vorausfahrenden bzw. „vorausstehenden" Zielobjekts in den Stillstand geregelt, wird zum Losfahren aus dem Stillstand bei der Ermittlung des Beschleunigungssollwertes der Stauwahrscheinlichkeitswert berücksichtigt, so dass die Anfahrdynamik auf die entsprechende Verkehrsituation angepasst werden kann. Der Fahrer erfährt somit – falls ein Stau erkannt wird – ein wesentlich sanfteres Anfahren, als bspw. bei einem Anfahrvorgang nach dem Umschalten einer Ampel.advantageously, becomes the method according to the invention for determining the acceleration setpoint depending on from the traffic density or the determined congestion likelihood value everything used when starting from a standstill. Will the driver while the distance-related longitudinal control because of the preceding or "preceding" target object in the Standstill regulated, is to start from the standstill at the Determining the acceleration setpoint of the congestion probability value considered, so that the starting momentum on the corresponding traffic situation can be adjusted. The driver thus experiences - if a jam is detected - a much gentler Start, as, for example, in a startup after switching a traffic light.

Vorteilhafterweise wird auch mit steigendem Stauwahrscheinlichkeitswert der Einfluss von Abstands- (Differenz zwischen Soll- und Ist-Abstand) und Geschwindigkeitsfehler (Differenz zwischen Soll- und Ist-Geschwindigkeit) im Bezug auf den Vordermann für die Berechnung des Beschleunigungssollwer tes und/oder Verzögerungssollwertes kleiner, was sich ebenfalls auf den Komfort auswirkt.Advantageously, even with increasing congestion probability value, the influence of distance (difference between setpoint and actual distance) and speed error (difference between target and actual speed) with respect to the person in front for the calculation of the Beschleunigungssollwer tes and / or deceleration setpoint smaller, which also affects the comfort.

Um die Verkehrssituation berücksichtigen zu können, müssen dem abstandsbezogenen Längsregesystem verschiedene Daten zur Ermittlung der aktuellen Verkehrssituation zur Verfügung gestellt werden. Bei den Daten zur Ermittlung der aktuellen Verkehrssituation kann es sich um umfeldüberwachende (Sensor-)Daten und/oder um Betriebsdaten des eigenen Kraftfahrzeugs handeln.Around consider the traffic situation to be able to have to the distance-based longitudinal control system various data to determine the current traffic situation to disposal be put. In the data for determining the current traffic situation it can be environment-monitoring (sensor) data and / or act on operating data of the own motor vehicle.

Bei den umfeldüberwachenden (Sensor-)Daten handelt es sich um solche Daten, die Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs wiedergeben können. Solche Daten sind bspw. Daten zur Bestimmung der Anzahl aller relevanten detektierten fahrenden Objekte und/oder Daten zur Bestimmung der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der relevanten Objekte und/oder Daten zur Bestimmung der Anhalte- und/oder Anfahrvorgänge der relevanten Objekte und/oder Daten zur Bestimmung des Straßentyps und/oder Daten zur Bestimmung der Straßenbeschaffenheit sind. Aus den Daten zur Bestimmung der Anzahl aller relevanten fahrenden Objekte kann auf die Verkehrsdichte geschlossen werden, aus den Daten zur Bestimmung der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der relevanten Objekte und aus den Daten zur Bestimmung der Anhalte- und Anfahrvorgänge kann auf den Verkehrsfluss auf den jeweiligen Fahrspuren oder den mittleren Verkehrsfluss geschlossen werden.at the environment monitoring (Sensor) data is data that contains information about the Environment of the motor vehicle can play. Such data are, for example. Data for determining the number of all relevant detected moving Objects and / or data for determining the speed and / or Acceleration of relevant objects and / or data to determine the Stopping and / or starting operations the relevant objects and / or data for determining the road type and / or data for determining the road condition. Out the data for determining the number of all relevant moving objects can be concluded on the traffic density, from the data to Determining the speed and / or acceleration of the relevant Objects and from the data for determining the stopping and starting operations on the traffic flow on the respective lanes or the average traffic flow getting closed.

Bei den Betriebsdaten des Kraftfahrzeugs handelt es sich beispielsweise um Daten zur Bestimmung der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs und/oder um Daten zur Bestimmung der Anhalte- und/oder Anfahrvorgänge des Kraftfahrzeugs. Diese Daten geben in Kombination mit den umfeldüberwachenden (Sensor-)Daten bspw. Informationen über den Verkehrsfluss wieder.at the operating data of the motor vehicle is, for example to data for determining the speed and / or acceleration of the Motor vehicle and / or data for determining the stop and / or starting operations of the motor vehicle. These data provide in combination with the environment monitoring (Sensor) data, for example, information about the traffic flow again.

Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur ein abstandsbezogenes Längsregelsystem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The Invention will now be explained in more detail with reference to an embodiment. there the sole figure shows a distance-related longitudinal control system for carrying out the inventive method.

Die 1 zeigt ein abstandsbezogenes Längsregelsystem aL zur Ermittlung eines Beschleunigungssollwertes +asoll und/oder eines Verzögerungssollwertes –asoll zum Erreichen einer vorgegebenen Geschwindigkeit vsoll oder eines vorgegebenen Abstands dsoll. Die Geschwindigkeit vsoll und der Abstand dsoll können entweder vom Fahrer vorgegeben werden oder anhand verschiedener Parameter durch das abstandsbezogene Längsregelsystem aL selbst ermittelt werden. Befindet sich vor dem Kraftfahrzeug kein vorausfahrendes Zielobjekt, wird ein derartiger Beschleunigungssollwert +/–asoll vorgegeben, dass sich die vorgegebene Geschwindigkeit vsoll einstellt. Befindet sich jedoch ein detektiertes Zielobjekt vor dem mit dem abstandsbezogenen Längsregelsystem aL ausgestatteten Kraftfahrzeug, welches sich mit einer geringeren Geschwindigkeit als der vorgegebenen Geschwindigkeit bewegt, wird ein derartiger Beschleunigungssollwert +asoll oder Verzögerungssollwert –asoll ermittelt, so dass das eigene Kraftfahrzeug den vorgegebenen Abstand dsoll zu dem vorausfahrenden Zielobjekt einhält.The 1 shows a distance-related longitudinal control system aL for determining an acceleration setpoint + asoll and / or a deceleration setpoint -asoll to achieve a predetermined speed vsoll or a predetermined distance dsoll. The speed vsoll and the distance dsoll can either be specified by the driver or be determined on the basis of various parameters by the distance-related longitudinal control system aL itself. If there is no preceding target object in front of the motor vehicle, such an acceleration setpoint +/- target is specified that the predefined speed is set. However, if a detected target object is located in front of the motor vehicle equipped with the distance-related longitudinal control system aL, which moves at a speed lower than the predetermined speed, such an acceleration target value + target or deceleration target value -asoll is determined, so that the own motor vehicle reaches the predetermined distance dsoll adheres to the preceding target object.

Das abstandsbezogene Längsregelsystem umfasst drei Einheiten E1, E2 und E3. Die erste Einheit E1 erhält als Eingangssignale zumindest die vorgegebene Geschwindigkeit vsoll, den vorgegebenen Abstand dsoll, die aktuelle Geschwindigkeit vist und – falls ein vorausfahrendes Zielobjekt detektiert wird – den aktuellen Abstand dist zu diesem Zielobjekt. Aus diesen Eingangsdaten (und eventuell weiteren Daten, die hier nicht dargestellt sind) ermittelt die erste Einheit E1 einen vorläufigen Sollbeschleunigungswert +a oder einen vorläufigen Verzögerungssollwert –a, bei deren Ermittlung das Verkehrsumfeld noch nicht berücksichtigt wird. Diese Ermittlung ist bereits aus herkömmlichen abstandsbezogenen Längsregelsystemen bekannt.The distance-related longitudinal control system includes three units E1, E2 and E3. The first unit E1 receives as input signals at least the given speed vsoll, the given distance dsoll, the current speed is vist and - if a preceding one Target object is detected - the current distance dist to this target object. From these input data (and possibly further data, which are not shown here) the first unit E1 determines a provisional target acceleration value + a or a preliminary one Delay setpoint -a, at whose determination does not yet take into account the traffic environment becomes. This determination is already made from conventional distance-related Longitudinal control systems known.

Die Einheit E2 ermittelt aus den Daten zur Ermittlung der aktuellen Verkehrssituation, hier aus umfeldüberwachenden Sensordaten uSD und aus Betriebsdaten BD des Kraftfahrzeugs einen Stauwahrscheinlichkeitswert WK_S. Der Stauwahrscheinlichkeitswert WK_S ist ein Maß dafür, mit welcher Wahrscheinlichkeit sich das Kraftfahrzeug im Stau befindet. Bei den umfeldüberwachenden Sensordaten handelt es sich beispielsweise um Daten zur Bestimmung der Anzahl aller relevanten detektierten fahrenden Objekte und/oder Daten zur Bestimmung der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der relevanten Objekte und/oder Daten zur Bestimmung der Anhalte- und/oder Anfahrvorgänge der relevanten Objekte und/oder Daten zur Bestimmung des Straßentyps und/oder Daten zur Bestimmung der Straßenbeschaffenheit. Bei den Betriebsdaten BD des Kraftfahrzeugs können beispielsweise Daten zur Bestimmung der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs und/oder Daten zur Bestimmung der Anhalte- und/oder Anfahrvorgänge des Kraftfahrzeugs ausgewertet werden.The Unit E2 determines from the data to determine the current Traffic situation, here from environment-monitoring sensor data uSD and from operating data BD of the motor vehicle a congestion likelihood value WK_S. The congestion likelihood value WK_S is a measure of which Likelihood that the vehicle is stuck in traffic. at the environment monitoring Sensor data is, for example, data for determination the number of all relevant detected moving objects and / or Data for determining the speed and / or acceleration the relevant objects and / or data for determining the stopping and / or starting operations of relevant objects and / or data for determining the road type and / or data for determining the road condition. Both Operating data BD of the motor vehicle, for example, data for determination the speed and / or acceleration of the motor vehicle and / or Data for determining the stopping and / or starting operations of Motor vehicle are evaluated.

Unter Berücksichtigung des ermittelten Stauwahrscheinlichkeitswertes WK_S und des ermittelten vorläufigen Beschleunigungssollwertes +a oder des vorläufigen Verzögerungssollwertes –a ermittelt die Einheit E3 den endgültigen Beschleunigungssollwert +asoll oder Verzögerungssollwert –asoll. Der Stauwahrscheinlichkeitswert WK_S nimmt auf die vorläufig ermittelten Sollwerte +/–a einen derartigen Einfluss, dass mit steigender Stauwahrscheinlichkeit WK_S der endgültige Beschleunigungssollwert +asoll oder Verzögerungssollwert –asoll betragsmäßig kleiner wird. In einer einfachen Ausgestaltung werden die endgültigen Sollwerte +/–asoll nur dann betragsmäßig kleiner als die vorläufig ermittelten Sollwerte +/–a, wenn der Stauwahrscheinlichkeitswert WK_S einen Staugrenzwert überschreitet. In einer alternativen Ausgestaltung kann der ermittelte Stauwahrscheinlichkeitswert WK_S auch für jeden ermittelten Wert WK_S einen unterschiedlichen Einfluss auf die Ermittlung der endgültigen Sollbeschleunigungswerte +asoll und Verzögerungswerte –asoll nehmen. Da der Betrag der Sollwerte +/–asoll ein Maß für die Dynamik der Längsregelung, speziell beim Anfahren ein Maß für die Anfahrdynamik wiedergibt, wird somit mit steigender Stauwahrscheinlichkeit die Dynamik bzw. die Anfahrdynamik geringer, was der Fahrer als angenehmer empfindet.Taking into account the determined congestion likelihood value WK_S and the determined provisional acceleration setpoint + a or the provisional deceleration setpoint -a, the unit E3 determines the final acceleration setpoint + asoll or deceleration setpoint -asoll. The congestion likelihood value WK_S increases fig determined setpoint +/- a such influence that with increasing congestion probability WK_S the final acceleration setpoint + asoll or deceleration setpoint -asoll becomes smaller in magnitude. In a simple embodiment, the final target values +/- target are only smaller in magnitude than the provisionally determined target values +/- a if the congestion probability value WK_S exceeds a penalty limit value. In an alternative embodiment, the determined congestion probability value WK_S can also have a different influence on the determination of the final desired acceleration values + asoll and deceleration values -asoll for each determined value WK_S. Since the amount of the setpoints +/- asoll is a measure of the dynamics of the longitudinal control, especially when starting a measure of the starting dynamics, so with increasing congestion probability, the dynamics or the starting momentum is lower, which the driver feels more comfortable.

Die hier gezeigte Ausgestaltung ist jedoch nicht abschließend. Es besteht beispielsweise auch die Möglichkeit aus der Summe aller Eingangsdaten, also der Daten zur Ermittlung der aktuellen Verkehrssituation bzw. des daraus ermittelten Stauwahrscheinlichkeitswertes, der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit, des vorgegebenen Sollabstands, der aktuellen Geschwindigkeit und ggf. des aktuellen Abstands zu einem vorausfahrendem Fahrzeug ohne vorherige Ermittlung eines vorläufigen Beschleunigungssollwertes oder vorläufigen Verzögerungssollwertes gleich in einer einzigen Einheit einen endgültigen Beschleunigungssollwert oder Verzögerungssollwert in Abhängigkeit von der Verkehrsdichte zu ermitteln.The However, the embodiment shown here is not exhaustive. It For example, there is also the possibility of the sum of all Input data, ie the data for determining the current traffic situation or the congestion probability value determined therefrom, the predetermined one Target speed, the specified distance, the current Speed and, if applicable, the current distance to a preceding vehicle Vehicle without prior determination of a preliminary acceleration setpoint or provisional Delay setpoint equal to a final acceleration setpoint in a single unit or delay setpoint dependent on to determine traffic density.

Claims (9)

Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen mit abstandsbezogenen Längsregelsystemen (aL), wobei die aktuelle Verkehrssituation berücksichtigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Verkehrssituation bei der Ermittlung eines Beschleunigungssollwertes (+asoll) und/oder Verzögerungssollwertes (–asoll) zum Erreichen einer vorgegebenen Geschwindigkeit (vsoll) und/oder eines vorgegebenen Abstands (dsoll) auf ein vorausfahrendes Fahrzeug berücksichtigt wird.Method for speed and / or distance control in motor vehicles with distance-related longitudinal control systems (aL), wherein the current traffic situation is taken into account, characterized in that the current traffic situation in the determination of an acceleration setpoint (+ asoll) and / or deceleration setpoint (-asoll) to achieve a predetermined speed (vsoll) and / or a predetermined distance (dsoll) to a preceding vehicle is taken into account. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Verkehrssituation derart berücksichtigt wird, dass aus den Daten zur Ermittlung der aktuellen Verkehrsituation (uSD, BD) ein Stauwahrscheinlichkeitswert (WK_S) ermittelt wird, und in Abhängigkeit des Stauwahrscheinlichkeitswertes (WK_S) der Beschleunigungssollwert (+asoll) und/oder Verzögerungssollwert (–asoll) ermittelt wird.Method according to claim 1, characterized in that that the current traffic situation is considered such that from the Data for determining the current traffic situation (uSD, BD) a congestion likelihood value (WK_S) is determined, and depending on the congestion probability value (WK_S) the acceleration setpoint (+ asoll) and / or deceleration setpoint (-Asoll) is determined. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Stauwahrscheinlichkeitswert (WK_S), der einen vorgegebenen Staugrenzwert überschreitet, ein Beschleunigungssollwert (+asoll) und/oder Verzögerungssollwert (–asoll) ermittelt wird, der betragsmäßig kleiner ist als bei einem Stauwahrscheinlichkeitswert (WK_S), der den vorgegebenen Staugrenzwert nicht überschreitet.Method according to claim 2, characterized in that that at a congestion likelihood value (WK_S), which is a predetermined Exceeds the penalty limit, an acceleration setpoint (+ asoll) and / or deceleration setpoint (-Asoll) is determined, the amount smaller is at a congestion likelihood value (WK_S) which is the predetermined one Do not exceed the reference value. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit des Stauwahrscheinlichkeitswertes (WK_S) ein derartiger Beschleunigungssollwert (+asoll) und/oder Verzögerungssollwert (–asoll) ermittelt wird, dass mit steigender Stauwahrscheinlichkeit der Beschleunigungssollwert (+asoll) und/oder Verzögerungssollwert (–asoll) betragsmäßig kleiner wird.Method according to claim 2 or 3, characterized that in dependence of the congestion likelihood value (WK_S) such an acceleration setpoint (+ asoll) and / or deceleration setpoint (-Asoll) it is determined that with increasing congestion probability of the acceleration setpoint (+ asoll) and / or deceleration setpoint (-Asoll) smaller in amount becomes. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Beschleunigungssollwert (+asoll) beim Losfahren aus dem Stillstand in Abhängigkeit von den Daten zur Ermittlung der aktuellen Verkehrssituation und/oder in Abhängigkeit vom Stauwahrscheinlichkeitswert (WK_S) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the acceleration setpoint (+ asoll) when driving off from a standstill in dependence from the data to determine the current traffic situation and / or dependent on is determined by the congestion likelihood value (WK_S). Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass mit steigendem Stauwahrscheinlichkeitswert (WK_S) der Einfluss von Abstands- und Geschwindigkeitsfehler im Bezug auf den Vordermann für die Berechnung des Beschleunigungssollwertes (+asoll) und/oder Verzögerungssollwertes (–asoll) kleiner wird.Method according to one of claims 2 to 5, characterized that with increasing congestion probability value (WK_S) the influence distance and speed error with respect to the person in front for the Calculation of the acceleration setpoint (+ asoll) and / or deceleration setpoint (-Asoll) gets smaller. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten zur Ermittlung der aktuellen Verkehrssituation umfeldüberwachende Sensordaten (uSD) und/oder Betriebsdaten (BD) des Kraftfahrzeugs sind.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the data to determine the current traffic situation environment monitoring Sensor data (uSD) and / or operating data (BD) of the motor vehicle are. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die umfeldüberwachenden Sensordaten (uSD), Daten zur Bestimmung der Anzahl aller relevanten detektierten fahrenden Objekte und/oder Daten zur Bestimmung der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der relevanten Objekte und/oder Daten zur Bestimmung der Anhalte- und/oder Anfahrvorgänge der relevanten Objekte und/oder Daten zur Bestimmung des Straßentyps und/oder Daten zur Bestimmung der Straßenbeschaffenheit sind.Method according to claim 7, characterized in that that the environment monitoring Sensor data (uSD), data to determine the number of all relevant detected moving objects and / or data for determining the Speed and / or acceleration of the relevant objects and / or Data for determining the stopping and / or starting operations of relevant objects and / or data for determining the road type and / or Data for determining the road condition are. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebsdaten (BD) des Kraftfahrzeugs Daten zur Bestimmung der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs und/oder Daten zur Bestimmung der Anhalte- und/oder Anfahrvorgänge des Kraftfahrzeugs sind.Method according to claim 7 or 8, characterized that the operating data (BD) of the motor vehicle data for determination the speed and / or acceleration of the motor vehicle and / or Data for determining the stopping and / or starting operations of Motor vehicle are.
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