DE102005055322B4

DE102005055322B4 - A method for determining a desired acceleration during a driving speed control of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102005055322B4
Application number: DE102005055322.2A
Authority: DE
Inventors: Martin Brandstaeter; Christoph Urbanczik
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2005-11-21
Filing date: 2005-11-21
Publication date: 2018-02-22
Anticipated expiration: 2025-11-22
Also published as: DE102005055322A1

Abstract

Verfahren zum Ermitteln einer Soll-Beschleunigung während einer Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs zum Beschleunigen des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit, wobei die Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von aktuell ermittelten Betriebsparametern des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei die Soll-Beschleunigung (aK2) zusätzlich in Abhängigkeit von den Daten eines Navigationssystems ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Beschleunigung (aK2) in einem zweistufigen Verfahren ermittelt wird, wobei in einer ersten Stufe die Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den aktuell ermittelten Betriebsparametern ermittelt wird, und in einer zweiten Stufe die ermittelte Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den Daten des Navigationssystems derart korrigiert wird, dass die ermittelte Soll-Beschleunigung (aK2) reduziert wird, wenn aus den Daten des Navigationssystems der Beginn einer Kurve (t1) im vorausliegenden Fahrbahnverlauf (S) ermittelt wird.A method for determining a desired acceleration during a driving speed control of a motor vehicle for accelerating the motor vehicle to a predetermined desired speed, wherein the target acceleration is determined in dependence on currently determined operating parameters of the motor vehicle, wherein the target acceleration (aK2) additionally in dependence is determined from the data of a navigation system, characterized in that the target acceleration (aK2) is determined in a two-stage process, wherein in a first stage, the target acceleration is determined in dependence on the currently determined operating parameters, and in a second stage the determined target acceleration is corrected as a function of the data of the navigation system such that the determined target acceleration (aK2) is reduced if the data of the navigation system determines the beginning of a curve (t1) in the preceding roadway (S) becomes.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ermitteln einer Soll-Beschleunigung während einer Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for determining a desired acceleration during a driving speed control of a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Kraftfahrzeuge mit Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Fahrgeschwindigkeitsregelsysteme regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit. Neben diesen Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen können heute bereits bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Fahrgeschwindigkeitsregelsysteme erworben werden. Derartige, bspw. bei der Anmelderin der vorliegenden Patentanmeldung unter der Bezeichnung „Active Cruise Control” angebotene Systeme ermöglichen es, das Kraftfahrzeug unter Einhaltung eines gewünschten Abstands zu einem vor diesem fahrenden Kraftfahrzeug (dieses wird als Zielobjekt bezeichnet) mit einer gewünschten oder einer entsprechend geringeren Geschwindigkeit automatisch zu bewegen. Vom Prinzip her ist dabei die allgemein bekannte Fahrgeschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Geschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen „aktiven” Fahrgeschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstrassenverkehr möglich wird. Diese sog. „aktive Fahrgeschwindigkeitsregelung” hält die vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandssensorik, die insbesondere auf Radarbasis arbeiten kann, ein vorausfahrendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit, bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Bremsmoments, an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bzw. Zielobjekts derart angepasst, dass eine in der „aktiven Fahrgeschwindigkeitsreglung” bzw. im entsprechenden Geschwindigkeits-Regelsystem enthaltene Abstandsregelung automatisch einen situationsgerechten Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. Zielobjekt einhält.Motor vehicles with cruise control systems have long been known. Most currently available cruise control systems regulate the speed of the motor vehicle to a predetermined desired speed. In addition to these cruise control systems, advanced vehicle speed control systems can now be purchased from some manufacturers even with a distance control system. Such, for example, in the applicant of the present patent application under the name "Active Cruise Control" offered systems allow the motor vehicle while maintaining a desired distance to a moving in front of this motor vehicle (this is referred to as target object) with a desired or a correspondingly lower To move speed automatically. In principle, the well-known driving speed control, which complies with a certain predetermined speed, is extended by an additional distance function, so that the use of such an "active" driving speed control is also possible in dense motorway and highway traffic. This so-called "active driving speed control" keeps the specified desired or target speed when the own lane is free. Detects a mounted on the motor vehicle distance sensor, which can work in particular radar based, a preceding objective or (power) vehicle in the own lane, the own speed, eg. By inducing a suitable braking torque to the speed of the preceding motor vehicle or Target object adjusted so that a contained in the "active vehicle speed control" or in the corresponding speed control system distance control automatically maintains a situation-appropriate distance to the vehicle in front or target object.

Weicht die vorgegebene Soll-Geschwindigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit ab und ist kein Zielobjekt detektiert, wird im Rahmen der Fahrgeschwindigkeitsregelung eine Soll-Beschleunigung zum Beschleunigen des Kraftfahrzeugs auf die vorgegebene Soll-Geschwindigkeit ermittelt. Die ermittelte Soll-Beschleunigung und die Beschleunigungsänderung, im folgenden Ruck genannt, sind ein Maß für die Dynamik des Kraftfahrzeugs im Regelbetrieb.If the predetermined desired speed deviates from the current speed and if no target object is detected, a setpoint acceleration for accelerating the motor vehicle to the predefined setpoint speed is determined as part of the vehicle speed control. The determined target acceleration and the change in acceleration, referred to below as jerks, are a measure of the dynamics of the motor vehicle during normal operation.

Bei der Ermittlung der Soll-Beschleunigung spielt der geometrische Verlauf der Straße eine große Rolle. Befindet sich das Kraftfahrzeug bspw. auf einer Geraden, kann eine größere Soll-Beschleunigung vorgegebene werden, als wenn sich das Kraftfahrzeug in einer Kurve befindet. Um den geometrischen Verlauf bei der Ermittlung der Soll-Beschleunigung berücksichtigen zu können, wird derzeitig die aktuelle Querbeschleunigung zur Ermittlung der Soll-Beschleunigung herangezogen.When determining the target acceleration, the geometric course of the road plays a major role. If the motor vehicle is, for example, on a straight line, a greater desired acceleration can be predetermined than if the motor vehicle is in a curve. In order to be able to take into account the geometric course in determining the desired acceleration, the current lateral acceleration is currently used to determine the desired acceleration.

Weiter ist aus der DE 196 11 502 A1 ein Verfahren zur Fahrgeschwindigkeitsregelung bekannt, bei dem die Dynamik des Kraftfahrzeugs in dynamischen Betriebszuständen, also bei einer Änderung der Geschwindigkeit während der Fahrgeschwindigkeitsregelung, in Abhängigkeit vom Fahrerverhalten vorgegeben wird.Next is from the DE 196 11 502 A1 a method for driving speed control, in which the dynamics of the motor vehicle in dynamic operating states, that is, given a change in the speed during vehicle speed control, depending on the driver behavior.

Schließlich ist aus der DE 102 10 546 A1 ein Verfahren zur Fahrgeschwindigkeitsregelung bekannt, bei dem sich aus dem bekannten geometrischen Straßenverlauf die Kurvenradien bestimmen lassen und in Abhängigkeit vom Kurvenverlauf angepasste Sollwerte oder Grenzwerte für die Fahrgeschwindigkeit abgeleitet werden.Finally, out of the DE 102 10 546 A1 A method for driving speed control is known, in which the curve radii can be determined from the known geometric road course and, depending on the curve, adjusted nominal values or limit values for the driving speed are derived.

Weiter ist aus der DE 199 31 161 A1 ein Verfahren sowie eine Einrichtung zum abstandssensitiven, geschwindigkeitsgeregelten Fahrbetrieb bei Kraftfahrzeugen bekannt, bei dem prädiktive Streckendaten, die bspw. aus einem Navigationssystem geliefert werden, derart berücksichtigt werden, dass automatische Beschleunigungen und automatische Bremsungen auf Vorhalt generiert werden. Weiter ist bekannt, dass bei einer erkannten nicht übersehbaren komplizierten Kurvenführung das Fahrverhalten automatisch derart angepasst wird, dass eine automatische Bremsung eingeleitet wird.Next is from the DE 199 31 161 A1 a method and a device for distance-sensitive, speed-controlled driving in motor vehicles, in which predictive route data, which are, for example, supplied from a navigation system, are taken into account so that automatic accelerations and automatic braking are generated on Vorhalt. It is also known that in the case of a recognizable complicated curve guidance that can not be overlooked, the driving behavior is automatically adjusted in such a way that automatic braking is initiated.

Der Vollständigkeit halber wird noch auf die DE 10 2004 019 337 A1 und die DE 100 47 751 A1 hingewiesen, bei denen ebenfalls die Daten eines Navigationssystems bei Längsregelungen eines Fahrzeugs berücksichtigt werden. Insbesondere bei der DE 100 47 751 A1 werden die Daten bei der Ermittlung einer Soll-Beschleunigung des Längsregelsystems berücksichtigt.The sake of completeness is still on the DE 10 2004 019 337 A1 and the DE 100 47 751 A1 in which also the data of a navigation system are taken into account in longitudinal regulations of a vehicle. Especially at the DE 100 47 751 A1 the data are taken into account when determining a desired acceleration of the longitudinal control system.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zur Ermittlung der Soll-Beschleunigung während einer Fahrgeschwindigkeitsregelung im Hinblick auf Fahrkomfort anzugeben.The object of the invention is to provide an improved method for determining the desired acceleration during a driving speed control with regard to ride comfort.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a method according to claim 1. Advantageous developments are the subject matters of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln einer Soll-Bescheunigung während einer Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs zum Beschleunigen des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit, wobei die Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von aktuell ermittelten Betriebsparametern des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, zeichnet sich dadurch aus, dass die Soll-Beschleunigung zusätzlich in Abhängigkeit von den Daten eines Navigationssystems ermittelt wird.The inventive method for determining a desired Bescheunigung during a vehicle speed control of a motor vehicle for accelerating the motor vehicle to a given target speed, wherein the target acceleration is determined in dependence on currently determined operating parameters of the motor vehicle, characterized in that the target acceleration is additionally determined in dependence on the data of a navigation system.

Dieses erfindungsgemäße Verfahren bietet den Vorteil, dass zur Ermittlung der Soll-Beschleunigung nicht nur das aktuelle Betriebsverhalten des Kraftfahrzeugs berücksichtigt wird, sondern dass aus den Daten des Navigationssystems die Soll-Beschleunigung vorausschauend ermittelt werden kann. Somit kann bereits frühzeitig auf zukünftige Ereignisse bzw. Betriebsverhalten des Kraftfahrzeugs Einfluss genommen werden. Durch diese erfindungsgemäße Ermittlung der Soll-Beschleunigung und Ruck, die ein Maß für die Dynamik in dynamischen Betriebszuständen des Kraftfahrzeugs sind, wird der Fahrkomfort erheblich gesteigert.This method according to the invention has the advantage that not only the current operating behavior of the motor vehicle is taken into account to determine the desired acceleration, but that the target acceleration can be determined in a forward-looking manner from the data of the navigation system. Thus, it is possible to influence early on future events or operating behavior of the motor vehicle at an early stage. This inventive determination of the desired acceleration and jerk, which are a measure of the dynamics in dynamic operating states of the motor vehicle, the ride comfort is significantly increased.

Bei den aktuell ermittelten Betriebsparametern handelt es sich bspw. um die Querbeschleunigung und/oder die Differenz zwischen der aktuellen und der Soll-Geschwindigkeit. Zusätzlich kann auch das Fahrerverhalten ausgewertet werden und in die Ermittlung der Soll-Beschleunigung einfließen.The currently determined operating parameters are, for example, the lateral acceleration and / or the difference between the current and the desired speed. In addition, the driver behavior can be evaluated and incorporated into the determination of the target acceleration.

Die Ermittlung der Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den aktuell ermittelten Betriebsparametern des Kraftfahrzeugs und den Daten des Navigationssystems kann auf verschiedene Arten erfolgen.The determination of the desired acceleration as a function of the currently determined operating parameters of the motor vehicle and the data of the navigation system can take place in various ways.

In einer ersten Alternative kann die Soll-Beschleunigung in einem einstufigen Verfahren ermittelt werden. In diesem Fall werden die aktuell ermittelten Betriebsparameter und die Daten des Navigationssystems derart ausgewertet, dass dadurch eine Soll-Beschleunigung aus allen zur Verfügung stehenden Daten und Messwerten ermittelt wird.In a first alternative, the desired acceleration can be determined in a one-step process. In this case, the currently determined operating parameters and the data of the navigation system are evaluated in such a way that a desired acceleration is determined from all available data and measured values.

In einer zweiten Alternative kann die Soll-Beschleunigung in einem zweistufigen Verfahren derart ermittelt werden, dass in einer ersten Stufe die (Vor-)Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den aktuell ermittelten Betriebsparametern ermittelt wird, und in einer zweiten Stufe die ermittelte (Vor-)Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den Daten des Navigationssystems korrigiert wird. In diesem Fall wird somit zunächst die (Vor-)Soll-Beschleunigung nach einem bekannten Verfahren ermittelt und diese ermittelte (Vor-)Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den Daten des Navigationssystems korrigiert.In a second alternative, the desired acceleration can be determined in a two-stage process such that in a first stage the (pre-) target acceleration is determined as a function of the currently determined operating parameters, and in a second stage the determined ) Target acceleration is corrected in dependence on the data of the navigation system. In this case, the (pre-) target acceleration is thus first determined according to a known method, and this determined (pre-) target acceleration is corrected as a function of the data of the navigation system.

Vorteilhafterweise wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren aus den Daten des Navigationssystems der geometrische Verlauf eines voraus liegenden Fahrbahnverlaufs ermittelt, und die Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit vom geometrischen Verlauf des voraus liegenden Fahrbahnverlaufs ermittelt. Wird die Ermittlung der Soll-Beschleunigung gemäß der ersten Alternative durchgeführt, wird der geometrische Verlauf des voraus liegenden Straßenabschnitts direkt in die Ermittlung der Soll-Beschleunigung miteinbezogen. Falls die Ermittlung der Soll-Beschleunigung gemäß der zweiten Alternative durchgeführt wird, wird die ermittelte Soll-Beschleunigung in der zweiten Stufe in Abhängigkeit vom geometrischen Verlauf des voraus liegenden Straßenabschnitts korrigiert.Advantageously, in the method according to the invention, the geometric course of a preceding road course is determined from the data of the navigation system, and the target acceleration is determined as a function of the geometric course of the road ahead. If the determination of the desired acceleration is carried out according to the first alternative, the geometric course of the road section lying ahead is included directly in the determination of the desired acceleration. If the determination of the target acceleration according to the second alternative is carried out, the determined target acceleration in the second stage is corrected as a function of the geometric course of the road section ahead.

Durch die Miteinbeziehung des geometrischen Verlaufs der voraus liegenden Straße können zukünftige Veränderungen des Straßenverlaufs für die Ermittlung der Soll-Beschleunigung in der Weise berücksichtigt werden, dass z. B. eine kurze starke Beschleunigung des Kraftfahrzeugs unterbunden wird, wenn aus dem geometrischen Verlauf der Straße eine derartige Veränderung des geometrischen Verlaufs erkennbar ist, die zu einer geringeren Beschleunigung des Kraftfahrzeugs führen wird. Somit können also unnötige durch kurzzeitige Beschleunigungen des Kraftfahrzeugs hervorgerufene Rucke unterbunden werden.By the inclusion of the geometric course of the road ahead, future changes in the course of the road can be taken into account for determining the desired acceleration in such a way that, for example, B. a short strong acceleration of the motor vehicle is prevented if from the geometrical course of the road such a change in the geometric course can be seen, which will lead to a lower acceleration of the motor vehicle. Thus, therefore, unnecessary jerks caused by short-term accelerations of the motor vehicle can be prevented.

Befindet sich das Kraftfahrzeug auf einem geraden Straßenabschnitt und wird aus den Daten des Navigationssystems der Beginn einer Kurve ermittelt, wird vorteilhafterweise eine zur zuvor ermittelten Soll-Beschleunigung reduzierte Soll-Beschleunigung ermittelt bzw. bei einer Vorgehensweise nach der zweiten Alternative die in der ersten Stufe ermittelte (Vor-)Soll-Beschleunigung in der zweiten Stufe reduziert. Somit fährt das Kraftfahrzeug nicht mit einer überhöhten Beschleunigung in die Kurve, die vom Fahrer als unangenehm empfunden werden könnte.If the motor vehicle is located on a straight section of the road and if the start of a curve is determined from the data of the navigation system, advantageously a target acceleration reduced to the previously determined target acceleration is determined or, in a procedure according to the second alternative, that determined in the first step Reduced (pre-) target acceleration in the second stage. Thus, the motor vehicle does not drive with an excessive acceleration in the curve, which could be perceived by the driver as unpleasant.

Wird aus den Daten des Navigationssystems zusätzlich noch der Kurvenradius ermittelt, kann vorteilhafterweise die Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit vom Kurvenradius ermittelt werden.If, in addition, the curve radius is determined from the data of the navigation system, the setpoint acceleration can advantageously be determined as a function of the curve radius.

Befindet sich das Kraftfahrzeug in einer Kurve und wird aus den Daten des Navigationssystems das Ende der Kurve ermittelt, wird vorteilhafterweise eine zur zuvor ermittelten Soll-Beschleunigung erhöhte Soll-Beschleunigung ermittelt bzw. bei einer Vorgehensweise nach der zweiten Alternative die in der ersten Stufe ermittelte (Vor-)Soll-Beschleunigung in der zweiten Stufe erhöht. Somit kann das Kraftfahrzeug bereits am Ende der Kurve stärker beschleunigt werden.If the motor vehicle is in a curve and if the end of the curve is determined from the data of the navigation system, a setpoint acceleration which has been increased for the previously determined target acceleration is advantageously determined or in a procedure according to the second alternative that determined in the first step (FIG. Pre-) Target acceleration in the second stage increased. Thus, the motor vehicle can be accelerated already at the end of the curve.

Vorteilhafterweise wird die Soll-Beschleunigung zusätzlich in Abhängigkeit von den Daten einer Kamera zur Vorraumüberwachung ermittelt. In Verbindung mit anderen Sensorinformationen, wie bspw. mit einer Kamera zur Vorraumüberwachung können die Daten des Navigationssystems verifiziert werden. Durch eine geeignete Schnittstelle stellt die Kombination aus Kamera und Navigationssystem eine Funktionsverbesserung dar. Zum Beispiel kann mit einer Kamera erkannt werden, dass sich das Kraftfahrzeug auf einer Ausfahrspur einer Autobahn befindet. Daraus kann wiederum die Information abgeleitet werden, dass demnächst eine enge Kurve befahren wird. Diese Information kann wiederum zur Ermittlung der Soll-Beschleunigung herangezogen werden.Advantageously, the target acceleration is additionally determined as a function of the data of a camera for the antechamber monitoring. In conjunction with other sensor information, such as with a camera for antechamber monitoring, the data of the navigation system can be verified. Through a suitable interface, the combination of camera and navigation system is a functional improvement. For example, it can be detected with a camera that the motor vehicle is located on an exit lane of a motorway. This in turn can be used to derive the information that a tight turn will soon be made. This information can in turn be used to determine the desired acceleration.

Vorteilhafterweise wird die Fahrgeschwindigkeitsregelung im Rahmen einer abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelung vorgenommen, wobei die Soll-Beschleunigung zum Beschleunigen des Kraftfahrzeugs auf die vorgegebene Soll-Beschleunigung oder auf einen vorgegebenen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt wird. Die erfindungsgemäße Ermittlung der Soll-Beschleunigung ist gerade bei abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen sinnvoll, da bei diesen Regelsystemen oft Situationen eintreten können, bei denen das Kraftfahrzeug beschleunigt wird.Advantageously, the vehicle speed control is carried out within the scope of a distance-related vehicle speed control, wherein the desired acceleration for accelerating the motor vehicle to the predetermined desired acceleration or to a predetermined distance to a preceding vehicle is determined. The determination of the desired acceleration according to the invention makes sense especially for distance-related cruise control systems, since situations often arise in these control systems in which the motor vehicle is accelerated.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Dabei zeigt die einzige Figur eine Verkehrsituation, in der einerseits die ermittelte Soll-Beschleunigung ohne Optimierung mittels der Navigationsdaten, und andererseits die ermittelte Soll-Beschleunigung mit Optimierung mittels der Navigationsdaten dargestellt ist.In the drawing, an embodiment of the invention is shown. The single figure shows a traffic situation in which on the one hand the determined target acceleration without optimization by means of the navigation data, and on the other hand the determined target acceleration with optimization by means of the navigation data is shown.

In der Figur ist ein Straßenverlauf bzw. Fahrbahnverlauf S dargestellt, auf dem sich zwei Kraftfahrzeuge K₁ und K₂ zu verschiedenen Zeitpunkten t₁, t₂, t₃ und t₄ an verschieden Orten befinden, wobei zu jedem Zeitpunkt t1 bis t4 eine Soll-Beschleunigung aK₁ bzw. aK₂ für das jeweilige Kraftfahrzeug K₁ bzw. K₂ ermittelt wird.In the figure, a road course or road course S is shown on which two motor vehicles K ₁ and K _{2 are} at different times t ₁ , t ₂ , t ₃ and t ₄ at different locations, at each time t1 to t4 a desired Acceleration aK ₁ and aK ₂ for the respective motor vehicle K ₁ or K _{2 is} determined.

Die Kraftfahrzeuge K₁ und K₂ sind jeweils mit einem abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem ausgestattet, welches zu den hier dargestellten Zeitpunkten t₁, t₂, t₃ und t₄ aktiv ist. Weiter wird davon ausgegangen, dass die beiden Kraftfahrzeuge K₁ und K₂ auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit beschleunigt werden sollen, da ihre aktuelle Geschwindigkeit bspw. aufgrund einer vorangegangenen Folgefahrt geringer ist als die vorgegebene Soll- bzw. Wunschgeschwindigkeit.The motor vehicles K ₁ and K ₂ are each equipped with a distance-related vehicle speed control system, which is active at the times t ₁ , t ₂ , t ₃ and t _{4 shown here} . It is further assumed that the two motor vehicles K ₁ and K ₂ should be accelerated to a predetermined desired speed, since their current speed is, for example, lower than the predetermined desired or desired speed due to a preceding following run.

Die beiden Kraftfahrzeuge K₁ und K₂ unterscheiden sich voneinander dadurch, dass bei dem Kraftfahrzeug K₁ die Soll-Beschleunigung aK₁ zu allen Zeitpunkten t₁, t₂, t₃ und t₄ lediglich in Abhängigkeit von aktuell ermittelten Betriebsparametern, bspw. der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs K₁ ermittelt wird. Im Gegensatz dazu wird bei dem Kraftfahrzeug K₂ die Soll-Beschleunigung aK₂ in Abhängigkeit von den aktuell ermittelten Betriebsparametern des Kraftfahrzeugs K₂ und den übermittelten Daten des Navigationssystems derart ermittelt, dass in einer ersten Stufe eine Vor-Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den aktuell ermittelten Betriebsparametern entsprechend der Ermittlung gemäß dem Verfahren bei dem Kraftfahrzeug K₁ ermittelt wird, und in einer zweiten Stufe die ermittelte Vor-Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den Daten des Navigationssystems zur Soll-Beschleunigung aK₂ korrigiert wird.The two motor vehicles K ₁ and K ₂ differ from each other in that in the motor vehicle K _1, the target acceleration aK ₁ at all times t ₁ , t ₂ , t ₃ and t ₄ only in dependence on currently determined operating parameters, eg Transverse acceleration of the motor vehicle K _{1 is} determined. In contrast, in the motor vehicle K _2, the target acceleration aK _{2 is determined} as a function of the currently determined operating parameters of the motor vehicle K ₂ and the transmitted data of the navigation system such that in a first stage, a pre-target acceleration in dependence on the currently determined operating parameters according to the determination according to the method in the motor vehicle K _{1 is} determined, and in a second stage, the determined pre-target acceleration is corrected in dependence on the data of the navigation system to the target acceleration aK ₂ .

Wie aus der Figur ersichtlich ist, befinden sich zum Zeitpunkt t₁ die beiden Kraftfahrzeuge K₁ und K₂ auf einem geraden Straßenabschnitt des Straßenverlaufs S, wodurch die Querbeschleunigung der Kraftfahrzeuge K₁ und K₂ in etwa Null ist. Das Kraftfahrzeug K₁ ermittelt zu diesem Zeitpunkt t, eine hohe Soll-Beschleunigung aK₁, mit der das Kraftfahrzeug K₁ die Kurve befährt. In der Kurve wirken zum Zeitpunkt t₂ auf das Kraftfahrzeug K₁ Fliehkräfte, wodurch es zu einer zum Zeitpunkt t₁ erhöhten Querbeschleunigung bei dem Kraftfahrzeug K₁ kommt. Aufgrund der erhöhten Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs K₁ wird zum Zeitpunkt t₂ eine zum Zeitpunkt t₁ geringere Soll-Beschleunigung ermittelt, damit das Kraftfahrzeug ohne Probleme die Spurhalten kann. Am Ende der Kurve zum Zeitpunkt t₃ weist das Kraftfahrzeug K₁ noch die gleiche Querbeschleunigung wie zum Zeitpunkt t₂ auf, wodurch auch zu diesem Zeitpunkt t₃ die gleiche geringere Soll-Beschleunigung aK₁ ermittelt wird, wie zum Zeitpunkt t2. Er wenn sich das Kraftfahrzeug K₁ wieder auf einem geraden Straßenabschnitt befindet, wie zum Zeitpunkt t₄, besitzt das Kraftfahrzeug K₁ keine Querbeschleunigung mehr. Somit wird zum Zeitpunkt t₄ eine Soll-Beschleunigung aK₁ ermittelt, die im Wesentlichen der Soll-Beschleunigung aK1 zum Zeitpunkt t₁ entspricht.As can be seen from the figure, the two motor vehicles K ₁ and K _{2 are located} on a straight road section of the road course S at time t ₁ , as a result of which the lateral acceleration of the motor vehicles K ₁ and K _{2 is} approximately zero. The motor vehicle K ₁ determined at this time t, a high target acceleration aK ₁ , with the motor vehicle K ₁ travels the curve. In the curve act at the time t ₂ on the motor vehicle K ₁ centrifugal forces, resulting in a time t ₁ increased lateral acceleration in the motor vehicle K ₁ comes. Due to the increased lateral acceleration of the motor vehicle K ₁ , a lower target acceleration is determined at the time t ₂ at the time t ₁ , so that the motor vehicle can track without any problems. At the end of the curve at time t ₃ , the motor vehicle K ₁ still has the same lateral acceleration as at time t ₂ , whereby the same lower desired acceleration aK _{1 is} determined at this time t ₃ as at time t ₂ . When the motor vehicle K _{1 is} again located on a straight road section, such as at the time t ₄ , the motor vehicle K ₁ no longer has any lateral acceleration. Thus, a desired acceleration aK _{1 is} determined at the time t ₄ , which essentially corresponds to the desired acceleration aK1 at the time t ₁ .

Wie bereits erwähnt, erfolgt beim Kraftfahrzeug K₂ die Ermittlung der Soll-Beschleunigung in einem zweistufigen Verfahren, wobei in der ersten Stufe die Vor-Sollbeschleunigung gemäß dem Verfahren wie in dem Kraftfahrzeug K₁ vorgenommen wird, und diese Voll-Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den Daten des Navigationssystems korrigiert wird, wodurch die Soll-Beschleunigung aK₂ zum Beschleunigen des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit ermittelt wird.As already mentioned, in the motor vehicle K _2, the determination of the desired acceleration is carried out in a two-stage process, wherein in the first stage the pre-target acceleration according to the method as in the motor vehicle K _{1 is} performed, and this full-target acceleration in dependence is corrected by the data of the navigation system, whereby the target acceleration aK _{2 is determined} for accelerating the motor vehicle to a predetermined target speed.

Zum Zeitpunkt t₁, bei dem sich das Kraftfahrzeug K₂ auf der Geraden parallel zu dem Kraftfahrzeug K₁ befindet, wird in der ersten Stufe eine Vor-Soll-Beschleunigung ermittelt, die der Soll-Beschleunigung aK₁ zum Zeitpunkt t₁ entspricht. Da aus den Daten des Navigationssystems, aus denen der geometrische Verlauf eines voraus liegenden Fahrbahnverlaufs S ermittelt wird, der Beginn einer Kurve im voraus liegenden Fahrbahnverlauf S erkannt wird, wird in der zweiten Stufe zum Zeitpunkt t₁ die ermittelte (Vor-)Soll-Beschleunigung zur Soll-Beschleunigung aK₁ reduziert. Zum Zeitpunkt t₂, bei dem sich das Kraftfahrzeug K₂ parallel zum Kraftfahrzeug K₁ in der Kurve befindet und das Ende der Kurve noch nicht erreicht wird, wird aus den aktuell ermittelten Betriebsdaten und den Daten des Navigationssystems eine Soll-Beschleunigung aK₂ ermittelt, die der Soll-Beschleunigung aK₁ zum Zeitpunkt t₂ entspricht. Eine Korrektur wird hierbei nicht vorgenommen, da weder der Beginn noch das Ende einer Kurve aus den Daten des Navigationssystems zum Zeitpunkt t₂ ermittelt wird.At time t ₁ , in which the motor vehicle K _{2 is located} on the straight line parallel to the motor vehicle K ₁ , a pre-target acceleration is determined in the first stage, which corresponds to the target acceleration aK ₁ at time t ₁ . Since the beginning of a curve in the preceding roadway course S is detected from the data of the navigation system from which the geometric course of a preceding roadway course S is determined, in the second stage at time t ₁ the determined (pre-) target acceleration is detected reduced to the target acceleration aK ₁ . At time t ₂ , in which the motor vehicle K _{2 is} parallel to the motor vehicle K ₁ in the curve and the end of the curve is not reached, a target acceleration aK _{2 is} determined from the currently determined operating data and the data of the navigation system, which corresponds to the desired acceleration aK ₁ at time t ₂ . A correction is not made here, since neither the beginning nor the end of a curve from the data of the navigation system at time t _{2 is} determined.

Zum Zeitpunkt t₃, bei dem sich das Kraftfahrzeug K₂ am Ende der Kurve parallel zu dem Kraftfahrzeug K₁ befindet, wird in der ersten Stufe eine Vor-Soll-Beschleunigung ermittelt, die der Soll-Beschleunigung aK₁ zum Zeitpunkt t₃ entspricht. Da aus den Daten des Navigationssystems das Ende der Kurve im voraus liegenden Fahrbahnverlauf S erkannt wird, wird in der zweiten Stufe zum Zeitpunkt t₃ die ermittelte (Vor-)Soll-Beschleunigung zur Soll-Beschleunigung aK1 erhöht, wodurch das Kraftfahrzeug K₂ bereits aus der Kurve heraus beschleunigen kann. Zum Zeitpunkt t₄, bei dem sich das Kraftfahrzeug K₂ parallel zum Kraftfahrzeug K₁ wieder auf einer Geraden befindet, wird aus den aktuell ermittelten Betriebsdaten und den Daten des Navigationssystems eine Soll-Beschleunigung aK₂ ermittelt, die der Soll-Beschleunigung aK₁ zum Zeitpunkt t₄ entspricht. Eine Korrektur wird hierbei nicht vorgenommen, da weder der Beginn noch das Ende einer Kurve aus den Daten des Navigationssystems zum Zeitpunkt t₂ ermittelt.At the time t ₃ , in which the motor vehicle K _{2 is located} at the end of the curve parallel to the motor vehicle K ₁ , a pre-target acceleration is determined in the first stage, which corresponds to the target acceleration aK ₁ at time t ₃ . Since from the data of the navigation system, the end of the curve in the preceding lane course S is detected, in the second stage at time t _3, the determined (pre-) target acceleration is increased to the target acceleration aK1, whereby the motor vehicle K ₂ already off can accelerate out of the curve. At time t ₄ , in which the motor vehicle K _{2 is} parallel to the motor vehicle K ₁ again on a straight line, a target acceleration aK _{2 is} determined from the currently determined operating data and the data of the navigation system, the target acceleration aK ₁ for Time t ₄ corresponds. A correction is not made here, since neither the start nor the end of a curve from the data of the navigation system at time t ₂ determined.

Claims

A method for determining a desired acceleration during a vehicle speed control of a motor vehicle for accelerating the motor vehicle to a predetermined desired speed, wherein the target acceleration is determined in dependence on currently determined operating parameters of the motor vehicle, wherein the target acceleration (aK ₂ ) in addition Depending on the data of a navigation system is determined, characterized in that the target acceleration (aK ₂ ) is determined in a two-stage process, wherein in a first stage, the target acceleration is determined in dependence on the currently determined operating parameters, and in a second stage, the determined target acceleration in response to the data of the navigation system is corrected such that the determined target acceleration (aK ₂ ) is reduced, if from the data of the navigation system, the beginning of a curve (t ₁ ) in the preceding lane course (S ) he is averaged.

A method according to claim 1, characterized in that the determined target acceleration (aK ₂ ) is increased when from the data of the navigation system, the end of a curve (t ₃ ) is determined in the preceding lane course.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the target acceleration (aK ₂ ) is additionally determined as a function of the data of a camera for pre-space monitoring.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle speed control is performed within a distance-related vehicle speed control, wherein the target acceleration (aK ₂ ) for accelerating the motor vehicle to the predetermined target speed or determined to a predetermined distance to a preceding vehicle becomes.