DE102006044422A1

DE102006044422A1 - Method for actuating an electromechanical parking brake of a vehicle

Info

Publication number: DE102006044422A1
Application number: DE200610044422
Authority: DE
Inventors: Dieter Blattert; Frank Baehrle-Miller
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2006-09-21
Filing date: 2006-09-21
Publication date: 2008-04-03
Also published as: FR2906209A1

Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Betätigen einer elektromechanischen Parkbremse eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, mit einem hydraulischen Bremskolben, der sowohl von einem Parkbremssystem der Parkbremse als auch von einem hydraulischen Betriebsbremssystem einer hydraulischen Betriebsbremse des Fahrzeugs beaufschlagbar ist. Es ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit eines Drucks, insbesondere Vordrucks, im Betriebsbremssystem der Betriebsbremse Zustände/Änderungen im Systemverhalten des Parkbremssystems beim Verriegelungsvorgang der Parkbremse erfasst werden und dass in Abhängigkeit der erfassten Zustände/Änderungen der Verriegelungs- und/oder Lösevorgang der Parkbremse beeinflusst wird.The invention relates to a method for actuating an electromechanical parking brake of a vehicle, in particular motor vehicle, with a hydraulic brake piston, which can be acted upon by both a parking brake system of the parking brake and by a hydraulic service brake system of a hydraulic service brake of the vehicle. It is envisaged that, depending on a pressure, in particular form, states / changes in the system behavior of the parking brake system during the locking process of the parking brake are detected in the service brake system and that depending on the detected states / changes of the locking and / or release operation of the parking brake is affected ,

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betätigen einer elektromechanischen Parkbremse eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, mit einem hydraulischen Bremskolben, der sowohl von einem Parkbremssystem der Parkbremse als auch von einem hydraulischen Betriebsbremssystem einer hydraulischen Betriebsbremse des Fahrzeugs beaufschlagbar ist.The The invention relates to a method for actuating an electromechanical Parking brake of a vehicle, in particular motor vehicle, with a hydraulic brake piston coming from both a parking brake system the parking brake as well as from a hydraulic service brake system acted upon a hydraulic service brake of the vehicle is.

Ein Verfahren zum Betätigen einer elektromechanischen Parkbremse der eingangs genannten Art ist bekannt. Die Applikationszeit, also die Zeit vom Auslösen eines Bremsbefehls zum Verriegeln der Parkbremse bis zum tatsächlichen Verriegeln ist häufig relativ lang. Ferner können bei dem bekannten Verfahren relativ hohe mechanische Belastungen von beteiligten Komponenten sowohl von dem Parkbremssystem als auch von dem Betriebsbremssystem auftreten.One Method for actuating an electromechanical parking brake of the type mentioned is known. The application time, ie the time from the triggering of a Brake command to lock the parking brake to the actual Locking is common relatively long. Furthermore, can in the known method, relatively high mechanical loads of involved components of both the parking brake system and occur from the service brake system.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betätigen einer elektromechanischen Parkbremse eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, mit einem hydraulischen Bremskolben, der sowohl von einem Parkbremssystem der Parkbremse als auch von einem hydraulischen Betriebsbremssystem einer hydraulischen Betriebsbremse des Fahrzeugs beaufschlagbar ist, ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit eines Drucks, insbesondere Vordrucks, im Betriebsbremssystem der Betriebsbremse Zustände/Änderungen im Systemverhalten des Parkbremssystems beim Verriegelungsvorgang der Parkbremse erfasst werden und dass in Abhängigkeit der erfassten Zustände/Änderungen der Verriegelungs- und/oder Lösevorgang der Parkbremse beeinflusst wird. Durch den eingespeisten hydraulischen Druck/Vordruck ergeben sich Änderungen im Systemverhalten während des Verriegelungsvorgangs der Parkbremse, die erfindungsgemäß erfasst werden, wobei die Verriegelungs- und/oder Lösestrategie der Parkbremse daran angepasst wird. Wird vom Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise über die Fußbremse ein Vordruck im Betriebsbremssystem erzeugt, so führt dies zu einer entsprechenden Verlagerung des hydraulischen Bremskolbens. Auf denselben Bremskolben wirkt auch die elektromechanische Parkbremse, beispielsweise in Form einer Spindel, die von einem Elektromotor beim Betätigen der Parkbremse angetrieben wird. Wenn nun durch den Vordruck bereits eine Bremskolbenverlagerung stattgefunden hat, die Parkbremse jedoch noch nicht betätigt wurde, so ändert sich die sogenannte Lüftspieleinstellung, d.h., der Abstand der Spindel vom Bremskolben. Dieser beträgt zum Beispiel ohne Druck oder Vordruck 0,4 mm. Mit Vordruck kann das Luftspiel beispielsweise 1,4 mm betragen. Da in bisherigen Systemen die mögliche Wegänderung nicht erfasst wird, muss dies pauschal mit einer entsprechenden Sicherheit vorgehalten werden, was zu einer Verlängerung des notwendigen Weges führt. Wird der beschriebene Zustand erfindungsgemäß erfasst und beim Verriegelungsvorgang der Parkbremse mitberücksichtigt, so lassen sich gewünscht kurze Applikationszeiten realisieren. Ferner ist beispielsweise eine zu hohe Belastung der beteiligten Komponenten der beiden erwähnten Bremsanlagen dadurch verhindert, dass eine Erfassung des Drucks, insbesondere Vordrucks, im Betriebsbremssystem erfolgt. Ein Vordruck führt bereits zu einer entsprechenden Bremskraft. Es ist daher erfindungsgemäß vorgesehen, dass der von dem Parkbremssystem aufzubringende Druck nicht unabhängig zum Betriebsbremsendruck erzeugt wird, sondern letzteren berücksichtigt. Auch durch dieses erfindungsgemäße Vorgehen ergeben sich entscheidende Vorteile, insbesondere werden Komponenten der Bremsanlagen nicht mehr unnötig mit Kraft beaufschlagt.at the method according to the invention to operate an electromechanical parking brake of a vehicle, in particular Motor vehicle, with a hydraulic brake piston, both from a parking brake system of the parking brake as well as a hydraulic one Service brake system of a hydraulic service brake of the vehicle can be acted upon, it is provided that, depending on a pressure, in particular Pre-pressure, in service brake operating system Conditions / changes in the system behavior of the parking brake system during the locking process the parking brake are detected and that depending on the detected states / changes the locking and / or releasing process the parking brake is affected. By the injected hydraulic Printing / form results in changes in system behavior during the locking operation of the parking brake, which detects according to the invention be, with the locking and / or Lösestrategie the parking brake on it is adjusted. Is the driver of the vehicle, for example on the footbrake a pre-pressure generated in the service brake system, this leads to a corresponding displacement of the hydraulic brake piston. The electromechanical parking brake also acts on the same brake piston, for example, in the form of a spindle, by an electric motor when pressed the parking brake is driven. If now by the form already a Brake piston displacement has taken place, the parking brake, however not yet activated was, so changes the so-called clearance setting, that is, the distance of the spindle from the brake piston. This is for example without pressure or pre-pressure 0,4 mm. With preprint the air play can for example, be 1.4 mm. Since in previous systems the possible path change is not captured, this must be a flat rate with a corresponding Security be held, resulting in an extension of the necessary path leads. If the described state is detected according to the invention and during the locking process the parking brake is taken into account, so can be desired realize short application times. Further, for example too high a load of the involved components of the two mentioned brake systems thereby preventing a detection of the pressure, in particular In the service brake system. A form already leads to a corresponding braking force. It is therefore provided according to the invention that the pressure to be applied by the parking brake system is not independent of Service brake pressure is generated, but the latter considered. Also by this procedure according to the invention There are decisive advantages, in particular components the brake systems are no longer unnecessary acted upon with force.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass als Zustände/Änderungen im Systemverhalten folgendes erfasst wird: Ein Spindelweg L und/oder eine Änderung eines Spindelwegs L einer der Parkbremse angehörenden Spindel zum Beaufschlagen des Bremskolbens. Hierauf wurde vorstehend bereits eingegangen.To a development of the invention is provided that as states / changes the following is recorded in system behavior: A spindle travel L and / or a change a spindle L of a parking brake belonging spindle for applying of the brake piston. This has already been discussed above.

Ferner ist es vorteilhaft, wenn als Zustände/Änderungen erfasst wird, ob

a) der Spindelweg L > s_3 ist oder
b) s_2 < L < = s_3 ist oder
c) s_1 < L < = s_2 ist oder
d) L < s_1 ist, wobei s_3 ein maximal erlaubter Spindelweg unter Berücksichtigung eines maximal erlaubten Drucks, insbesondere Vordrucks, ist, s_2 ein maximal erlaubter Spindelweg für ein weiches Parkbremssystem ist und s_1 ein minimal erlaubter Spindelweg für ein steifes Parkbremssystem ist, und wobei ein weiches Parkbremssystem beispielhaft neue oder neuwertige Bremsbeläge aufweist und ein steifes Parkbremssystem durch Gebrauch versteifte Bremsbeläge aufweist.

Furthermore, it is advantageous if states / changes are detected as whether

a) the spindle travel is L> s_3 or
b) s_2 <L <= s_3 or
c) s_1 <L <= s_2 or
d) L <s_1, where s_3 is a maximum allowable spindle travel taking into account a maximum allowable pressure, in particular form, s_2 is a maximum allowable spindle travel for a soft parking brake system and s_1 is a minimum allowable spindle travel for a stiff parking brake system, and wherein a soft parking brake system exemplifies new or new brake pads and has a stiff parking brake system by use stiffened brake pads.

Mithin wird der tatsächliche Spindelweg L verglichen mit Vorgabewerten s_3, s_2 und s_1. Je nach sich ergebender Situation erfolgt ein angepasstes Vorgehen beim Lösen der Parkbremse. Berücksichtigt werden dabei ein weiches oder ein steifes Parkbremssystem. Ein weiches Parkbremssystem ergibt sich bei neuen oder neuwertigen Bremsbelägen. Sind die Bremsbeläge hinreichend lange in Gebrauch, so verfestigen sie sich, wodurch sich die Eigenschaften des Parkbremssystems entsprechend verändern. Diese Veränderung wird erfindungsgemäß berücksichtigt.Thus, the actual spindle travel L is compared with default values s_3, s_2 and s_1. Depending on the resulting situation, an adapted procedure for releasing the parking brake. A soft or stiff parking brake system is taken into consideration. A soft parking brake system results in new or new brake pads. If the brake pads are sufficiently long in use, they solidify, causing the egg properties of the parking brake system change accordingly. This change is considered according to the invention.

Es ist vorgesehen, dass im Falle des Vorliegens der Zustände/Änderungen gemäß

a) der Löseweg X = M ist, wobei M der maximale Spindellängenweg ist,
b) der Löseweg X = L – s_4 ist, wobei s_4 eine Wegstrecke, insbesondere Verschleißwegstrecke, ist,
c) der Löseweg X = L ist,
d) der Löseweg X = s_2 ist.

It is envisaged that in the case of the existence of the conditions / changes according to

a) the release path X = M, where M is the maximum spindle length path,
b) the release path X = L - s_4, where s_4 is a path, in particular wear path,
c) the release path X = L,
d) the release path X = s_2.

Je nach erfasstem Zustand beim Verriegeln der Parkbremse wird entsprechend beim Lösen der Parkbremse vorgegangen, wobei mit X der Löseweg der Parkbremse, also der Spindelweg, bezeichnet ist.ever After detected state when locking the parking brake is accordingly when loosening the parking brake proceeded, with X the release path of the parking brake, ie the Spindelweg, is designated.

s_4 bezeichnet eine Wegstrecke, die insbesondere im Bereich von 1 bis 4 μm, insbesondere bei 2,8 μm liegen kann. Hierbei handelt es sich um eine Verschleißwegstrecke der Bremsbeläge, die Berücksichtigung findet.s_4 denotes a distance which, in particular in the range of 1 to 4 μm, in particular at 2.8 microns can lie. This is a wear path the brake pads, the consideration place.

Ferner ist es vorteilhaft, wenn als Zustände/Änderungen im Systemverhalten ein elektrischer Strom I eines die Spindel betätigenden Elektromotors, eine Änderung des Stromes I, der Druck und/oder Vordruck des hydraulischen Betriebsbremssystems und/oder eine Änderung des Drucks und/oder Vordrucks des hydraulischen Betriebsbremssystems erfasst wird/werden.Further it is advantageous if as states / changes in system behavior an electric current I of a spindle-operated electric motor, a change of the current I, the pressure and / or pressure of the hydraulic service brake system and / or a change the pressure and / or pressure of the hydraulic service brake system is / are recorded.

Durch die Stromerfassung kann festgestellt werden, wann der Leerweg L1 durchlaufen ist, d.h., wann die Spindel auf den Bremskolben aufsetzt, sodass dann ein Klemmkraftaufbau stattfindet. Dieser Leerweg setzt sich zusammen aus einem druckunabhängigen Anteil für das erwähnte Luftspiel, nämlich den Wegabschnitt so und einem druckabhängigen Teil s₁, der sich durch die Verschiebung des Bremskolbens, der Aufweitung einer Zange der Bremse und der Kompression der Komponenten im Kraftfluss ergibt. Der druckabhängige Teil s, ist vom Druck p im Betriebsbremssystem abhängig.By the current detection can be determined when the idle travel L1 is traversed, ie, when the spindle touches the brake piston, so then takes place a clamping force build-up. This free travel is composed of a pressure-independent portion of the mentioned air gap, namely the path portion so and a pressure-dependent part s ₁ , which results from the displacement of the brake piston, the expansion of a pair of pliers brake and the compression of the components in the power flow. The pressure-dependent part s, is dependent on the pressure p in the service brake system.

Als Zustände/Änderungen wird nach einer weiteren, insbesondere alternativen erfindungsgemäßen Vorgehensweise erfasst, ob

e) Δ s₁ (p) < 0 ist oder
f) 0 < Δ s₁ (p) < X (p) ist, wobei X (p) den Arbeitsbereich angibt, in dem noch keine Korrektur wegen Bremsbelagverschleißes notwendig ist, oder
g) 0 < Δ s₁ (p) < Y (p) ist, wobei Y (p) den maximal erlaubten Weg druckabhängig limitiert, oder
h) Δ s₁ (p) > Y (p) ist.

As states / changes is detected according to a further, in particular alternative inventive approach, whether

e) Δs ₁ (p) <0 or
f) 0 <Δ s ₁ (p) <X (p), where X (p) indicates the working range in which no correction due to brake pad wear is necessary, or
g) 0 <Δ s ₁ (p) <Y (p), where Y (p) limits the maximum permissible path as a function of pressure, or
h) Δs ₁ (p)> Y (p).

Insbesondere ist vorgesehen, dass im Falle des Vorliegens der Zustände/Änderungen gemäß

e) Δ s₁ (p) auf den Wert Null gesetzt wird,
f) das Parkbremssystem ordnungsgemäß arbeitet und kein Verschleiß der Bremsbeläge vorliegt,
g) Δ s₁ (p) auf Δ s₁ (p) – s_4 gesetzt wird,
h) ein Verriegelungsabbruch der Parkbremse erfolgt.

In particular, it is provided that in the case of the presence of the states / changes according to

e) Δ s ₁ (p) is set to the value zero,
f) the parking brake system is working properly and there is no wear on the brake pads,
g) Δ s ₁ (p) is set to Δ s ₁ (p) - s_4,
h) a locking stop of the parking brake takes place.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die Zeichnungen veranschaulichen die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen und zwar zeigtThe Drawings illustrate the invention by means of exemplary embodiments and that shows

1 ein Blockdiagramm nach einem ersten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, 1 a block diagram according to a first embodiment of the method according to the invention,

2 ein Blockdiagramm nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, 2 a block diagram according to another embodiment of the method according to the invention,

3 ein Blockdiagramm, welches einen Schutzalgorithmus für das Motorabgabemoment eines Elektromotors einer Parkbremse und damit auch der eingestellten Klemmkraft beschreibt, wobei temperaturabhängig der Wirkungsgrad berücksichtigt ist, 3 a block diagram which describes a protection algorithm for the motor output torque of an electric motor of a parking brake and thus also the set clamping force, wherein the efficiency is taken into account as a function of temperature,

4 ein Diagramm zum Verhalten einer Weg-Kraft-Abhängigkeit gemäß 1 und 4 a diagram of the behavior of a path-power dependence according to 1 and

5 ein Diagramm zum Verhalten einer Weg-Kraft-Abhängigkeit gemäß 2. 5 a diagram of the behavior of a path-power dependence according to 2 ,

Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment (s) the invention

Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung erläutert. Alle dort angegebenen Werte sind als Anhaltswerte zu verstehen. Eine elektromechanische Parkbremse eines Fahrzeugs wirkt auf einen hydraulischen Bremskolben, auf den ebenfalls ein hydraulisches Bremssystem einer hydraulischen Betriebsbremse des Kraftfahrzeugs wirkt. Als Bezug wird von einer Gesamtbelagstärke des Bremsbelags von 2·14 mm = 28 mm ausgegangen. Des weiteren wird davon ausgegangen, dass die Beläge 10 mal über das Fahrzeugleben getauscht werden, d.h., im Schnitt alle 10.000 Feststellbremsapplikationen. Beide nachstehend erläuterten erfindungsgemäßen Vorschläge (1 und 2) benutzen eine Momentenabschätzung (mte) eines Elektromotors des Parkbremssystems, der über eine Spindel auf den hydraulischen Bremskolben wirkt. Dem Elektromotor ist ein Untersetzungsgetriebe nachgeschaltet, wie dies beispielsweise aus der 3 hervorgeht.Hereinafter, embodiments of the invention will be explained. All values given there are to be understood as reference values. An electromechanical parking brake of a vehicle acts on a hydraulic brake piston, which also acts on a hydraulic brake system of a hydraulic service brake of the motor vehicle. As a reference, it is assumed that a total lining thickness of the brake lining of 2 × 14 mm = 28 mm. Furthermore, it is assumed that the pads 10 times about the vehicle life to be exchanged, ie, on average, all 10,000 parking brake applications. Both of the proposals according to the invention explained below ( 1 and 2 ) use a torque estimation (mte) of an electric motor of the parking brake system, which acts via a spindle on the hydraulic brake piston. The electric motor is followed by a reduction gear, as for example from the 3 evident.

Beim ersten Ausführungsbeispiel wird gemäß der 1 und 4 davon ausgegangen, dass keine Druckinformationen im Betriebsbremssystem erfasst werden. Des weiteren kann der elektrische Strom I des Elektromotors des Parkbremssystems gemessen werden, jedoch wird eine Steigerungsänderung des Stromes I über die Zeit hin nicht ausgewertet.In the first embodiment, according to the 1 and 4 assumed that no pressure information is recorded in the service brake system. Furthermore, the electric current I of the electric motor of the parking brake system are measured, but a change in the increase of the current I over time is not evaluated.

Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens ergibt sich gemäß 1 wie folgt: Mit Schritt 1 ist der Start einer Verriegelungssequenz der elektromechanischen Parkbremse eines Fahrzeugs angegeben. Es wird gemäß Schritt 2 der Gesamtweg L der Bewegung einer Spindel gemessen, bis ein Abschaltkriterium vorliegt. Die Spindel wird von einem Elektromotor angetrieben. Als Abschaltkriterium kann insbesondere ein definierter Wert eines Stromes I des Elektromotors oder ein hinreichendes Motorabgabemoment des Elektromotors erfasst werden. Alle vorstehend genannten Teile gehören dem Parkbremssystem der elektromechanischen Parkbremse an. Der ermittelte Gesamtweg L der Spindelbewegung wird für das weitere Vorgehen verwendet. Die erfassten Zustände/Veränderungen, die beim Verriegelungsvorgang der Parkbremse erfasst werden, dienen anschließend als Kriterien für das Lösen der Parkbremse beim Lösevorgang. Im Schritt 3 erfolgt eine Abschätzung der Klemmkraft der Parkbremse. Dies erfolgt vorzugsweise über eine Momentenschätzung mte des Elektromotors, der die Spindel betätigt. Ist – gemäß Schritt 4 – eine Klemmkraft aufgebracht oder der Gesamtweg der Spindel L größer als ein Weg s_3, so geht es gemäß y = Ja (Yes) zum Schritt 5; andernfalls zurück an den Start gemäß Zweig n = Nein (No). In Abhängigkeit von den auftretenden Zuständen beim Feststellen der Parkbremse, wird beim Lösen der Parkbremse entsprechend vorgegangen. Im Schritt 5 erfolgt die Prüfung, ob der Gesamtweg L der Spindel größer als der Weg s_3 ist, wobei s_3 ein maximal erlaubter Spindelweg unter Berücksichtigung eines maximal erlaubten Drucks, insbesondere Vordrucks, im Betriebsbremssystem ist. Ist die Bedingung zu bejahen (y) so wird beim Lösen der Spindel, also beim Lösen der Parkbremse, ein Löseweg X gefahren, der gemäß Schritt 6 der maximalen Spindelweglänge M entspricht. Wird der Weg S3 überschritten, so ist davon auszugehen, dass ein Defekt vorliegt. Mögliche Gründe können sein: Fehler in der Motor-Getriebe-Übertragungseinrichtung der Parkbremse, fehlende Bremsbeläge oder fehlende Bremsscheibe, ein viel zu hoher Applikationsdruck während des Verriegelns und damit Aufweitung der Zange der Bremse, ein Defekt der Bremszange und damit ein zu weiches System und so weiter. In all diesen Fällen wird die Spindel beim nachfolgenden Entriegeln komplett bis zum Endanschlag geöffnet. Damit ist sichergestellt, dass kein Restbremsmoment anliegt und dass es nicht zu einer thermischen Überlastung der Bremsanlage kommen kann. Außerdem kann schon beim Verriegeln eine Fahrerwarnung aktiviert werden.The course of the method according to the invention results according to 1 as follows: With step 1 the start of a locking sequence of the electromechanical parking brake of a vehicle is indicated. It will according to step 2 the total distance L of the movement of a spindle measured until a switch-off criterion is present. The spindle is driven by an electric motor. As a shutdown criterion, in particular a defined value of a current I of the electric motor or a sufficient engine output torque of the electric motor can be detected. All the above parts belong to the park brake system of the electromechanical parking brake. The determined total distance L of the spindle movement is used for the further procedure. The detected states / changes that are detected during the locking process of the parking brake then serve as criteria for releasing the parking brake during the release process. In step 3 an estimate of the clamping force of the parking brake. This is preferably done via a torque estimation mte of the electric motor, which operates the spindle. Is - according to step 4 - applied a clamping force or the total path of the spindle L is greater than a path s_3, it goes according to y = Yes (Yes) to the step 5 ; otherwise return to start according to branch n = no (no). Depending on the conditions that occur when the parking brake is locked, the procedure is repeated when the parking brake is released. In step 5 the check is made as to whether the total path L of the spindle is greater than the distance s_3, where s_3 is a maximum permissible spindle travel, taking into account a maximum allowable pressure, in particular admission pressure, in the service brake system. If the condition is in the affirmative (y), a release path X is moved when the spindle is released, ie when the parking brake is released, in accordance with step 6 the maximum spindle path length M corresponds. If the distance S3 is exceeded, then it can be assumed that a defect exists. Possible reasons may be: Error in the motor-gear transmission device of the parking brake, missing brake pads or missing brake disc, too high application pressure during locking and thus widening of the pliers of the brake, a defect in the brake caliper and thus too soft a system and so further. In all these cases, the spindle is fully opened during the subsequent unlocking to the end stop. This ensures that no residual braking torque is present and that it can not lead to a thermal overload of the brake system. In addition, a driver warning can already be activated when locking.

Ist die Bedingung im Schritt 5 nicht erfüllt, so geht es zum Schritt 7. Hier erfolgt die Prüfung, ob s_2 < L < = s_3 ist. Ist dies der Fall, so erfolgt beim Lösen gemäß Schritt 8 die Einstellung eines Löseweg X = L – s_4, wobei s_4 = 2,8 μm ist. Bei s_4 handelt es sich um eine Wegstrecke, insbesondere um eine Verschleißwegstrecke.Is the condition in step 5 not fulfilled, so it goes to the step 7 , Here, the check is made as to whether s_2 <L <= s_3. If this is the case, then the release takes place according to step 8th the setting of a release path X = L - s_4, where s_4 = 2.8 microns. S_4 is a path, in particular a wear path.

Ist beim Verriegeln die Bedingung gemäß Schritt 7 erfüllt, so befindet sich das Bremssystem in einem erweiterten Betriebsbereich. Dies ist dann der Fall, wenn zum Beispiel ein hoher, aber erlaubter Vordruck, beispielsweise durch Bremspedalbetätigung durch den Fahrer, im Betriebsbremssystem anliegt (zum Beispiel bis 150 bar) und/oder ein relativ weiches Bremssystem vorhanden ist, d.h., die Bremsbeläge sind sehr weich, beispielsweise neu. Hierbei handelt es sich jedoch um eine Weichheit, die innerhalb des Spezifikation liegt. Zusätzlich oder alternativ kann der Fall vorliegen, dass der Bremsbelag einen entsprechenden Verschleißzustand seit der letzten Parkbremsapplikation erreicht hat. Dies ist zum Beispiel der Fall, wenn die Feststellbremse nur sehr sporadisch betätigt wird und/oder aufgrund eines normalen Verschleißes der Bremsbelag einen vorgegebenen Schwellenwert bei der aktuellen Feststellbremsapplikation überschritten hat. Stets wird gemäß Schritt 8 beim Lösen der Spindel geringfügig weniger zurückgedreht, als dies beim Verriegeln der Fall war. Ein möglicher Belagsverschleiß wird somit sukzessive über die Lebensdauer der Bremsbeläge hinweg ausgeglichen. Liegt gemäß Schritt 9 die Bedingung vor, dass der Fall s_1 < L < = s_2 ist, so wird dies daran liegen, das der Applikationsweg der Parkbremse durch Nachstellen diesen Wert erreicht hat. Dies ist der gewünschte Arbeitsbereich der Spindel, sodass optimale Verriegelungs- und Lösezeiten vorliegen und ein sicheres Verhindern eines Restbremsmomentes erfolgt. In diesem Bereich findet keine weitere Nachstellung statt.Is the condition according to step when locking 7 fulfilled, the brake system is in an extended operating range. This is the case, for example, when a high but allowed pre-pressure, for example by brake pedal operation by the driver, in the service brake system is applied (for example, up to 150 bar) and / or a relatively soft braking system is present, ie, the brake pads are very soft , for example, new. However, this is a softness that lies within the specification. Additionally or alternatively, it may be the case that the brake pad has reached a corresponding state of wear since the last parking brake application. This is the case, for example, when the parking brake is only activated very sporadically and / or due to normal wear of the brake pad has exceeded a predetermined threshold in the current parking brake application. Always becomes according to step 8th slightly loosened when loosening the spindle, as was the case during locking. A possible lining wear is thus compensated successively over the life of the brake pads away. Is according to step 9 the condition that the case s_1 <L <= s_2, so this will be because the application path of the parking brake has reached this value by adjusting. This is the desired working range of the spindle, so that optimum locking and release times are present and a safe prevention of a residual braking torque takes place. There is no further adjustment in this area.

Abschließend ist noch der Fall L < = s_1 zu betrachten, was auf ein zu steifes Bremssystem hindeutet. Es können folgende Ursachen vorliegen: Die hinterlegten Parameter für das Bremssystem sind falsch gewählt und/oder durch den fortgeschrittenen Belagverschleiß verschwindet zunehmend der elastische Anteil der Beläge und das System wird steifer. Dies kann zu einer indirekten Anzeige führen, dass die Beläge verschließen sind. Zusätzlich oder alternativ kann auch ein nicht ordnungsgemäßes Tauschen der Beläge oder der Bremsscheibe vorliegen. Um diesem Verhalten entgegenzuwirken, wird beim nächsten Lösen der Feststellbremse ein mögliches Restbremsmoment dadurch sicher vermieden, dass mindestens der Weg s_2 zurückgelegt wird.In conclusion is the case L <= s_1, indicating a too stiff brake system. It can The following causes are present: The stored parameters for the brake system have been chosen wrong and / or disappears due to the advanced lining wear increasingly the elastic portion of the pads and the system becomes stiffer. This can lead to an indirect indication that the pads are closed. additionally or alternatively, an improper exchange of pads or the brake disc is present. To counteract this behavior, will be next Solve the Parking brake a possible residual braking torque thereby surely avoided that at least the path s_2 covered becomes.

Beim Lösen wird grundsätzlich der zuvor berechnete Weg zurückgelegt. Ein Abbruch des Lösevorgangs erfolgt nur dann, wenn der aktuelle Wert des Stromes I zu hoch ist. Insbesondere erfolgt dann eine Fahrerwarnung.At the Will solve in principle the previously calculated way covered. An abort of the dissolution process occurs only if the current value of the current I is too high. In particular, then a driver warning.

Im Schritt 9' wird der Löseweg gemessen. Ist er größer als der gewünschte Löseweg oder ist der Strom des Elektromotors zu groß (Schritt 10), so wird der Lösevorgang beendet und kann durch eine neue Applikation bei Schritt 1 gestartet werden.In step 9 ' the dissolution path is measured. Is it larger than the desired release path or is the current of the electric motor too large (step 10 ), then the dissolution process is terminated and can by a new application at step 1 to be started.

Der Ablauf eines alternativen erfindungsgemäßen Verfahrens ist in den 2 und 5 aufgezeigt. Bei diesem Verfahren wird davon ausgegangen, dass eine Druckinformation über den hydraulischen Druck im Betriebsbremssystem des Fahrzeugs vorliegt. Sofern dieses Drucksignal nicht redundant vorliegt oder abgesichert ist, kann dies beim Verfahren Berücksichtigung finden. Weiterhin wird davon ausgegangen, dass der Verlauf des Stromes I des spindelbetätigenden Elektromotors während des Verriegelungsvorgangs beobachtet wird. Durch ein Abgleich des Stromverhaltens, des eingespeisten Drucks (insbesondere Vordrucks) und dem zurückgelegten Verriegelungsweg ist eine sehr gute Systeminterpretation möglich, die es erfindungsgemäß erlaubt, eine optimale Strategie für das Verriegeln und/oder Lösen der Parkbremse zu definieren.The course of an alternative method according to the invention is in the 2 and 5 demonstrated. This method assumes that there is pressure information about the hydraulic pressure in the service brake system of the vehicle. If this pressure signal is not redundant or secured, this can be taken into account in the process. Furthermore, it is assumed that the waveform of the current I of the spindle-actuating electric motor is observed during the locking operation. By balancing the flow behavior, the injected pressure (in particular form) and the covered locking path a very good system interpretation is possible, which allows the invention to define an optimal strategy for locking and / or releasing the parking brake.

Gemäß 2 ergibt sich folgender Ablauf: Nach dem Start gemäß Schritt 11 erfolgt gleichzeitig eine Messung des Spindelwegs L1 (Schritt 12) sowie des eingespeisten Drucks p (Schritt 13) und eine Messung des aktuellen Stromes I des Elektromotors (Schritt 14). Durch die Stromerfassung kann festgestellt werden, wann der Leerweg L1 durch aufen ist und ein Klemmkraftaufbau der Parkbremse stattfindet. Der Leerweg L1 setzt sich zusammen aus einem druckunabhängigen Anteil für die Lüftspieleinstellung. Dieser Anteil wird mit s₀ bezeichnet. Ferner ist ein druckabhängiger Anteil vorhanden, der sich durch die Verschiebung des Bremskolbens, der Aufweitung der Bremszange und der Kompression der Komponenten im Kraftfluss ergibt. Da die p/V-Kennlinie der Bremszange bekannt ist, wobei p den Druck oder Vordruck kennzeichnet und V das Volumen der hydraulischen Bremsflüssigkeit, wird überprüft, ob der gemessene Weg (druckabhängig) mit dem Anstieg der Stromkurve plausibel ist. Dies erfolgt im Schritt 15. Für den druckabhängigen Weg ergibt sich Δs₁ (p) = L1 (p) – s₀. Ist insoweit alles plausibel, kann der Druckwert auch für den weiteren Verriegelungsvorgang als Basis herangezogen werden. Im Schritt 16 kann noch die Prüfung erfolgen, ob sich die Neigung der Fahrbahn verändert hat, da eine stärkere Neigung eine höhere Parkbremskraft erforderlich macht.According to 2 The result is the following sequence: After starting according to step 11 Simultaneously, a measurement of the spindle travel L1 (step 12 ) as well as the injected pressure p (step 13 ) and a measurement of the current I current of the electric motor (step 14 ). By the current detection can be determined when the free travel L1 is by aufen and a clamping force build-up of the parking brake takes place. The free travel L1 is composed of a pressure-independent component for the clearance setting. This proportion is denoted by s ₀ . Furthermore, there is a pressure-dependent portion which results from the displacement of the brake piston, the widening of the brake caliper and the compression of the components in the force flow. Since the p / V characteristic of the brake caliper is known, where p denotes the pressure or admission pressure and V the volume of the hydraulic brake fluid, it is checked whether the measured path (pressure-dependent) is plausible with the rise of the current curve. This is done in the step 15 , For the pressure-dependent path, Δs ₁ (p) = L1 (p) -s ₀ . If everything is plausible so far, the pressure value can also be used as the basis for the further locking process. In step 16 can still be checked whether the inclination of the road has changed, since a stronger inclination requires a higher parking brake force.

Ist nun gemäß Schritt 16 die Bedingung Δs₁ (p) < 0 erfüllt, so ist dies eigentlich nicht erlaubt, da hier ein negativer Druck vorhanden sein müsste. Tritt dieser Fall dennoch auf, so ist davon auszugehen, dass sich Längenabmessungen geändert haben, beispielsweise bei einem unsachgemäßen Bremsbelagtausch. Der Wert Δs₁ (p) wird dann auf 0 gesetzt, um beim nächsten Lösen der Parkbremse eine entsprechende Korrektur zu haben.Is now according to step 16 the condition Δs ₁ (p) satisfies <0, this is not really allowed, since there would have to be a negative pressure here. If this case nevertheless occurs, then it can be assumed that length dimensions have changed, for example in the case of improper brake pad replacement. The value Δs ₁ (p) is then set to 0 to have a corresponding correction the next time the parking brake is released.

Liegt gemäß Schritt 17 der Zustand vor 0 < Δs₁ (p) < X (p), so ist keine Korrektur des Belagverschleißes notwendig. Das System verhält sich entsprechend den Erwartungen ohne Verschleiß der Beläge. Mit X (p) wird der entsprechende Arbeitsbereich ohne eine Korrektur des Belagverschleißes bezeichnet.Is according to step 17 the state before 0 <Δs ₁ (p) <X (p), no correction of the lining wear is necessary. The system behaves according to the expectations without wear of the pads. X (p) designates the corresponding work area without a pad wear correction.

Liegt gemäß Schritt 18 der Zustand vor: 0 < Δs₁ (p) < Y (p), wobei Y (p) ein limitierter, maximal erlaubter, druckabhängiger Weg ist. Dieser Weg wird durchschritten, wenn zum Beispiel ein Belagverschleiß zwischen der letzten und der aktuellen Feststellbremsenbetätigung vorliegt. Entsprechend werden hier Korrekturmaßnahmen eingeleitet, nämlich Δs₁ (p) = Δs₁ (p) – 2,8 μm. Damit wird die Spindel beim nächsten Lösen minimal weniger zurückgedreht.Is according to step 18 the state before: 0 <Δs ₁ (p) <Y (p), where Y (p) is a limited, maximum permissible, pressure-dependent path. This route is passed through, for example, if there is a lining wear between the last and the current parking brake operation. Correspondingly, corrective measures are introduced here, namely Δs ₁ (p) = Δs ₁ (p) - 2.8 μm. Thus, the spindle is turned back a little less at the next release.

Ist der Zustand Δs₁ (p) > Y (p) gegeben, so muss die Verriegelung abgebrochen werden, da ein Maximalweg nicht überschritten werden darf. Es erfolgt vorzugsweise eine Fahrerwarnung.If the state Δs ₁ (p)> Y (p) is given, then the interlock must be aborted, since a maximum travel must not be exceeded. It is preferably a driver warning.

Liegt ein unplausibles Verhalten der Weg-Druckkennlinie vor, so ist der Ablauf gemäß 1 auch weiterhin möglich.If there is an implausible behavior of the path-pressure characteristic, then the sequence is in accordance with 1 still possible.

Bei einem Anstieg des Stromes des Elektromotors wird über das Motormodell mte das notwendige Abgabemoment für die Verriegelung berechnet. Dieses Abgabemoment, welches letztendlich in einer Anpresskraft endet, wird nach unten korrigiert, da der Druckanteil nicht zusätzlich durch den Motor aufgebracht werden muss. Der gesamte zurückgelegte Weg für das Verriegeln wird abgespeichert. Dieser enthält bereits die Korrektur für den Löseweg. Beim Lösen wird grundsätzlich der zuvor berechnete Weg zurückgelegt. Ein vorzeitiger Abbruch des Lösevorgangs erfolgt nur dann, wenn der aktuelle Stromwert zu hoch ist. Es erfolgt vorzugsweise eine Fahrerwarnung.at an increase in the current of the electric motor is over the Motor model mte calculated the necessary output torque for the lock. This Output torque, which ultimately ends in a contact force, is corrected downwards, since the pressure component is not additionally through the engine must be applied. The entire path covered for the Locking is saved. This already contains the correction for the release path. When you solve it in principle the previously calculated way covered. A premature termination of the dissolution process occurs only if the current current value is too high. It takes place preferably a driver warning.

Insgesamt ist in dieser Ausführungsform erreicht, dass der Belagverschleiß sukzessive nachgestellt wird, dass ein Restbremsmoment verhindert wird, da immer ein Mindestweg beim Lösen sichergestellt ist, dass der Mindestweg nicht unnötig lang ist, dass die Klemmkraft nicht unnötig hoch ist und/oder dass der Zeitbedarf für das Verriegeln und Lösen der Parkbremse immer im optimalen Bereich ist, da keine unnötigen Wege durchfahren werden müssen.All in all is in this embodiment achieved that the lining wear is adjusted successively, that a residual braking torque is prevented, since always a minimum distance when loosening It is ensured that the minimum distance is not unnecessarily long is that the clamping force is not unnecessarily high and / or that the time needed for the locking and releasing the parking brake is always in the optimum range, as there are no unnecessary ways must be driven through.

Insbesondere ist für unterschiedliche Fahrzeugtypen, zum Beispiel Fahrzeugen mit Antiblockiersystem ABS oder mit ESP (Elektronischem Stabilitäts-Programm) folgendermaßen vorzugehen:In particular, is for different vehicle types, for example vehicles with anti-lock braking system ABS or with ESP (Electronic Stability Program), proceed as follows:

ABS-Fahrzeug: Verfahren nach 1, wobei der Lösevorgang immer bei Zündung „Ein" erfolgt, womit sichergestellt ist, dass entsprechende Weg- und Stromwerte vorliegen. Der Verriegelungsvorgang ist unabhängig vom Status der Zündung. Dass Steuergerät muss gegebenenfalls geweckt werden, um eine Klemmkraft aufzubauen. Damit liegen die notwendigen Mess- und Speichergrößen vor.ABS vehicle: proceed according to 1 The locking process is independent of the status of the ignition, so that the control unit may need to be woken up in order to build up a clamping force and memory sizes.

Grundsätzlich gilt bei einem Verfahren nach 2 für ein ESP-Fahrzeug folgendes: Der Lösevorgang erfolgt immer bei Zündung „Ein", womit sichergestellt ist, dass entsprechende Weg- und Stromwerte vorliegen. Für den Verriegelungsvorgang gilt bei Zündung „Ein", das wie aus der 2 ersichtlich.Basically, in a method according to 2 For an ESP vehicle the following applies: The release process always takes place when the ignition is "On", which ensures that the corresponding displacement and current values are available 2 seen.

Für Zündung „Aus" gilt, dass das Steuergerät der Parkbremse sich noch im Nachlauf befindet und das ESP-Steuergerät aktiv hält. Somit liegt weiterhin eine Druckinformation vor. Damit ist der Zyklus analog 2 möglich. Alternativ ist vorgesehen, dass das Steuergerät der Parkbremse noch im Nachlauf arbeitet und dass ESP-Steuergerät aktiviert (wake up). Nach erfolgtem Wake up ist eine Druckinformation vorhanden und ein Zyklus analog 2 ist möglich. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass sich das Steuergerät der Parkbremse nicht mehr im Nachlauf befindet, jedoch durch Betätigung eines Kontrollelements geweckt wird und dadurch das ESP-Steuergerät aktiviert (wake up). Nach erfolgtem wake up ist eine Druckinformation vorhanden und ein Zyklus analog 2 ist möglich. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass sich das ESP-Steuergerät noch im Nachlauf befindet. Bei Aktivierung der Parkbremse ist die Druckinformation vorhanden, sodass ein Zyklus analog 2 durchgeführt werden kann. Schließlich ist es alternativ auch noch möglich, dass keine Druckinformation vorliegt (zum Beispiel ESP ist nicht mehr im Nachlauf und es besteht keine Möglichkeit, dass ESP-Steuergerät durch das Steuergerät der Parkbremse zu wecken). In diesem Falle ist ein Zyklus analog 1 jedoch noch möglich.Ignition "Off" means that the parking brake control unit is still in the caster line and keeps the ESP control unit active, meaning that there is still pressure information available 2 possible. Alternatively, it is provided that the control unit of the parking brake is still working in the wake and that the ESP control unit is activated (wake up). After the wake-up there is a print information and a cycle analog 2 is possible. Alternatively, it can also be provided that the control device of the parking brake is no longer in the wake, but is awakened by pressing a control element and thereby activates the ESP control unit (wake up). After wake up there is a print information and a cycle analog 2 is possible. Alternatively, it can also be provided that the ESP control unit is still in the wake. When the parking brake is activated, the pressure information is available, so that one cycle is analog 2 can be carried out. Finally, it is alternatively also possible that no pressure information is present (for example, ESP is no longer in the wake and there is no way to wake the ESP control unit by the control unit of the parking brake). In this case, one cycle is analogous 1 but still possible.

Gemäß 3 ist folgender Ablauf für die Motormomentenschätzung mte gegeben. Die Motormomentenschätzung mte des Elektromotors der Parkbremse ist ein Unterprogramm, welches während der Applikation jedes Mal ebenfalls durchlaufen wird. In Schritt 30 wird das mte-Unterprogramm gestartet. Während sich der Elektromotor dreht (bestromt ist), werden der aktuelle Strom I 31 sowie die Motorumdrehung 32 erfasst. Die Motorumdrehung 32 muss noch in eine Motorgeschwindigkeit 33 überführt werden. Mit den Eingangsgrößen 31, 33 und so weiter kann nun mittels elektrischer Motordifferentialgleichung 34 die Motorkonstante K errechnet werden. Die Motorkonstante K ist für jeden Motor typisch und von der Temperatur abhängig. Ist diese Abhängigkeit K-T 35 zum Beispiel im Steuergerät hinterlegt, kann damit die Motortemperatur indirekt ermittelt werden. Das Abgabemoment M_L des Motors wird mittels mechanischer Motorgleichung 36 sowie den Werten 37, 38 errechnet. Die Werte 37 und 38 sind bekannt und ebenfalls im Steuergerät abgelegt. Die Klemmkraft E_c 41 kann nun mittels Getriebeuntersetzung 40 sowie einem temperaturabhängigen Wirkungsgrad ŋ 39 berechnet werden. Mit diesem Wert wird das Unterprogramm in 42 wieder verlassen.According to 3 the following sequence is given for the engine torque estimate mte. The engine torque estimate mte of the electric motor of the parking brake is a subroutine, which is also run through during the application each time. In step 30 the mte subroutine is started. While the electric motor is rotating (energized), the current I current 31 as well as the engine revolution 32 detected. The engine revolution 32 still has to be in an engine speed 33 be transferred. With the input variables 31 . 33 and so on can now by means of electric motor differential equation 34 the motor constant K can be calculated. The motor constant K is typical for each motor and depends on the temperature. Is this dependence KT 35 For example, stored in the control unit, so that the engine temperature can be determined indirectly. The output torque M _{L of} the engine is determined by means of a mechanical engine equation 36 as well as the values 37 . 38 calculated. The values 37 and 38 are known and also stored in the control unit. The clamping force E _c 41 can now by means of gear reduction 40 and a temperature-dependent efficiency ŋ 39 be calculated. With this value, the subroutine in 42 leave again.

Die 4 zeigt den typischen erlaubten Arbeitsbereich einer Bremszange (schraffiertes Feld). Abhängig vom zurückgelegten Weg wird sich eine entsprechende Klemmkraft F einstellen. Beispielhaft ist eine Verriegelung eines weichen Systems mit Vordruck im plausiblem Arbeitsbereich gezeigt (Pfeile). Zunächst wird ein Weg durchlaufen, der zu keinem Kraftanstieg führt. Dieser Weg setzt sich zusammen aus einem Leerweg, der immer > 0 sein muss (Bereich links vom steifen System). Anschließend wird der Bereich der Kolbenverschiebung durchlaufen (entlang schraffierter Fläche). Auch hier findet noch kein Kraftaufbau statt. Im Anschluss ist hier noch eine druckabhängige Wegstrecke zurückzulegen, bevor ein Kraftanstieg erfolgen kann. Die druckabhängige Wegstrecke kommt durch die Zangenaufweitung bei Druckbeaufschlagung zustande. Sind diese Wege alle durchlaufen, wird das Spindel-Muttersystem kraftschlüssig und eine entsprechende Klemmkraft wird bis zum Abschaltkriterium aufgebaut. Da der zurückgelegte Weg L > s_2 ist, wird beim anschließenden Lösen „etwas weniger" Weg zurückgelegt, als bei der Verriegelung. Dies führt damit zu einer Belagverschleißnachstellung.The 4 shows the typical permitted working range of a brake caliper (hatched field). Depending on the distance traveled, a corresponding clamping force F will be set. By way of example, a lock of a soft system with pre-pressure in the plausible working range is shown (arrows). First, a path is taken that does not lead to an increase in power. This path is composed of a free path, which must always be> 0 (area to the left of the stiff system). Subsequently, the area of the piston displacement is traversed (along hatched area). Again, there is no power build up. Following this, a pressure-dependent path has to be covered before an increase in force can take place. The pressure-dependent path is achieved by the pliers expansion when pressurized. If these paths all go through, the spindle-nut system is non-positively and a corresponding clamping force is built up to the shutdown criterion. Since the distance traveled is L> s_2, the subsequent release will travel "slightly less" than the lock, resulting in a lining wear adjustment.

Die 5 zeigt ein Vorgehen, ähnlich wie unter 4 bereits gezeigt. Da hier aber eine Druckinformation (Absolutwert) vorliegt, kann dies entsprechend genau auch berücksichtigt werden. Die „Wegreserven" (Leerweg), die hier als Sicherheit vorgehalten werden müssen, sind somit deutlich geringer als in 4 gezeigt. Des weiteren lässt dieses Vorgehen zu, dass damit indirekt die gesamte Bremszange als auch die Druckmessung auf Plausibilität überprüft werden. Die Druckmessung ist in der Regel nicht redundant und somit unbekannt wie groß ein eventuell vorhandener Messfehler der Druckmessung sein könnte. Heutige Druckmesssysteme können nur daraufhin überprüft werden, ob generell das Verhalten in einen definierten Bereich ist, die Fehlergröße kann nicht ermittelt werden.The 5 shows a procedure similar to the one below 4 already shown. Since there is pressure information (absolute value), this can be taken into account exactly. The "Wegreserven" (Leerweg), which must be held here as security, are thus significantly lower than in 4 shown. Furthermore, this approach allows for indirectly checking the entire brake caliper as well as the pressure measurement for plausibility. The pressure measurement is usually not redundant and therefore unknown how big a possibly existing measurement error of the pressure measurement could be. Today's pressure measuring systems can only be checked to see whether the behavior is generally in a defined range, the size of the error can not be determined.

Claims

Method for actuating an electromechanical parking brake of a vehicle, in particular a motor vehicle, having a hydraulic brake piston which is connected both to a parking brake system of the Parking brake as well as by a hydraulic service brake system of a hydraulic service brake of the vehicle can be acted upon, characterized in that depending on a pressure, in particular form, in the service brake system of the service brake states / changes in the system behavior of the parking brake system during the locking process of the parking brake are detected and that in dependence of the detected States / changes the locking and / or release operation of the parking brake is affected.

Method according to claim 1, characterized in that that as states / changes the following is recorded in system behavior: a spindle path L and / or a change a spindle L of a parking brake belonging spindle for applying of the brake piston.

Method according to one of the preceding claims, characterized marked as states / changes is detected, whether a) the spindle travel is L> s_3 or b) s_2 <L <= s_3 or c) s_1 <L <= s_2 or d) L <s_1 is where s_3 a maximum permissible spindle travel taking into account a maximum permitted pressure, in particular pre-pressure, is s_2 a maximum permitted spindle travel for a soft parking brake system is and s_1 a minimum allowable Spindle travel for a stiff parking brake system is, and being a soft parking brake system new or new brake pads and a rigid parking brake system stiffened by use Brake pads having.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that depending of the spindle travel L when locking the parking brake a release path X the spindle when releasing the parking brake is affected.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in the presence of the states / changes according to a) the release route X = M, where M is the maximum spindle length path, b) the release path X = L - s_4 where s_4 is a path, in particular a wear path, is c) the dissolution route X = L, d) the dissolution route X = s_2.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the distance s_4 = 1 to 4 microns, in particular 2.8 μm, is.

Method according to one of the preceding claims, characterized marked as states / changes in system behavior, an electric current I of a spindle actuating Electric motor, a change of the current I, the pressure and / or pressure of the hydraulic service brake system and / or a change the pressure and / or pressure of the hydraulic service brake system is / are recorded.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an idle path L1 for placing the spindle on the brake piston from a pressure-independent part s ₀ and a pressure-dependent part s ₁ (p) composed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a change of the pressure-dependent part Δ s ₁ (p) of the idle path L1 is checked with an associated increase of the current I for plausibility.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is detected as states / changes, whether e) Δ s ₁ (p) <0 or f) 0 <Δ s ₁ (p) <X (p), where X (p) indicates the working range in which no correction due to brake lining wear is still necessary, or g) 0 <Δ s, (p) <Y (p), where Y (p) limits the maximum permissible travel as a function of pressure, or h) Δs ₁ (p)> Y (p).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the presence of the states / changes according to e) Δ s ₁ (p) is set to the value zero, f) the parking brake system operates properly and there is no wear of the brake linings, g) Δ s ₁ (p) is set to Δ s ₁ (p) - s_4, h) the parking brake is locked.