[go: up one dir, main page]

DE102006037928A1 - Truck with a height-adjustable load handling device - Google Patents

Truck with a height-adjustable load handling device Download PDF

Info

Publication number
DE102006037928A1
DE102006037928A1 DE200610037928 DE102006037928A DE102006037928A1 DE 102006037928 A1 DE102006037928 A1 DE 102006037928A1 DE 200610037928 DE200610037928 DE 200610037928 DE 102006037928 A DE102006037928 A DE 102006037928A DE 102006037928 A1 DE102006037928 A1 DE 102006037928A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
truck
relation
lifting height
load
contact detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE200610037928
Other languages
German (de)
Inventor
Henning Delius
Georg Dr. Fromme
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
STILL GmbH
Original Assignee
STILL GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by STILL GmbH filed Critical STILL GmbH
Priority to DE200610037928 priority Critical patent/DE102006037928A1/en
Priority to EP07015229.3A priority patent/EP1886966B1/en
Publication of DE102006037928A1 publication Critical patent/DE102006037928A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (1) mit einem höhenbeweglichen Lastaufnahmemittel (4) und einer Vorrichtung (2) zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe. Die Vorrichtung (2) zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe weist mindestens eine Sendevorrichtung (5) zur Abgabe eines wellenförmigen Signals zur Abstandsmessung sowie mindestens eine von der Sendevorrichtung (5) getrennt angeordnete Empfangsvorrichtung (6) zur Erfassung des von der Sendevorrichtung (5) abgegebenen Signals auf, wobei die Sendevorrichtung (5) und die Empfangsvorrichtung (6) an zwei in Relation zueinander bewegbaren Bauteilen angeordnet sind und eines der beiden Bauteile in Relation zum Lastaufnahmemittel (4) fest angeordnet ist und das zweite Bauteil in Relation zum Rahmen des Flurförderzeugs (1) fest angeordnet ist.The invention relates to an industrial truck (1) with a height-adjustable load-receiving means (4) and a device (2) for non-contact detection of the lifting height. The device (2) for contactless detection of the lifting height has at least one transmitting device (5) for outputting a wave-shaped signal for distance measurement and at least one receiving device (6) arranged separately from the transmitting device (5) for detecting the signal emitted by the transmitting device (5) on, wherein the transmitting device (5) and the receiving device (6) are arranged on two movable components in relation to each other and one of the two components in relation to the load receiving means (4) is fixedly arranged and the second component in relation to the frame of the truck (1 ) is fixed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem höhenbeweglichen Lastaufnahmemittel und einer Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe.The Invention relates to an industrial truck with a height-adjustable Load-receiving means and a device for non-contact detection of the lifting height.

Die Hubeinrichtung eines Flurförderfahrzeuges ermöglicht mittels geeigneter Aufnahmevorrichtungen das Anheben einer Last auf einen oberhalb der Fahrbahn angeordneten Abstellplatz (z.B. Regal) bzw. das Absenken einer Last in umgekehrter Richtung. Insbesondere bei größeren Hubhöhen ist es für den Fahrer hilfreich, die jeweils aktuelle Hubhöhe während des Positioniervorgangs an einem Messsystem mit Anzeige ablesen zu können. Ebenso kann das Anfahren der Lastgutposition über ein Steuergerät automatisch auf Basis der gemessenen Hubhöhe in Verbindung mit einem Vorgabewert erfolgen.The Lifting device of a material handling vehicle allows by means of suitable receiving devices lifting a load to a parking space located above the roadway (e.g. Shelf) or the lowering of a load in the reverse direction. Especially at higher lifting heights it for the Driver helpful, the current lifting height during the positioning process to read on a measuring system with display. Likewise, the start can the load position over a control unit automatically based on the measured lifting height in conjunction with a Default value.

Hubeinrichtungen in Flurförderzeugen bestehen in der Regel aus einem Schlitten mit dem Lastaufnahmemittel, der mittels Rollen in einem ggf. mehrgliedrigen Mastsystem in vertikaler Richtung üblicherweise angetrieben über Hydraulikzylinder bewegt wird.lifting devices in industrial trucks usually consist of a carriage with the load-carrying device, by means of rollers in a possibly multi-unit mast system in vertical Direction usually powered over Hydraulic cylinder is moved.

Zur Messung der Hubhöhe muss die Höhe des Schlittens oder eines anderen mit der Schlittenbewegung proportional bewegten Teiles (z.B. Kolben eines Hydraulikzylinders) relativ zum Fahrzeug oder zur Fahrbahn erfasst werden.to Measurement of the lifting height must be the height of the Sled or another with the carriage movement proportionally moving part (e.g., piston of a hydraulic cylinder) relative to Vehicle or roadway.

Heute kommen überwiegend Messsysteme mit „mechanischer" Abtastung eines bewegten Teiles, wie beispielsweise Seilzug- oder Reibradmesssysteme, zum Einsatz. Diese Systeme sind jedoch anfällig gegenüber Verschmutzung, Berührung und Beschädigung.today come predominantly Measuring systems with "mechanical" sampling of a moving part, such as pulley or friction wheel measuring systems, for use. However, these systems are susceptible to soiling, touch and damage.

Berührungslos messende Systeme kommen ohne zusätzliche bewegliche und damit anfällige mechanische Komponenten aus. Heutige Systeme arbeiten auf dem Prinzip der Laufzeitmessung in Verbindung mit Reflexion des Messmediums an einer den Abstand zum Messsystem bestimmenden Fläche. Zu den bekannten Messmedien zählen das Licht eines Lasers, Mikrowellen (Radar) oder Ultraschallwellen.contactless measuring systems come without additional mobile and therefore vulnerable mechanical components. Today's systems work on the principle the transit time measurement in connection with reflection of the measuring medium at a surface defining the distance to the measuring system. To counting the known measuring media the light of a laser, microwaves (radar) or ultrasonic waves.

Laserabstandsmesssysteme zeichnen sich durch eine hohe Präzision bei vergleichsweise hohen Kosten aus. Wegen der punktförmigen Abtastung des Reflektors sind bei großen Hubhöhen wegen der Durchbiegung des Mastes großflächige Reflektoren erforderlich. Als optisches System ist die Lasertechnik wegen der Verschmutzungsgefahr nicht für jeden Einsatz geeignet.Laser distance measuring systems are characterized by high precision at comparatively high costs. Because of the punctiform sampling of Reflectors are great at heights Because of the deflection of the mast large reflectors required. As an optical system is the laser technology because of the risk of contamination not for suitable for every use.

Mit einem Radarsystem kann z.B. von einem am bewegten Schlitten angebrachten kombinierten Sende- und Empfangssystem der Abstand zum Boden erfasst werden. Derartige Vorrichtungen sind jedoch aufwändig und teuer. Hindernisse im Strahlengang werden häufig nicht als solche erkannt und führen zu Fehlmessungen.With a radar system can e.g. from one attached to the moving carriage Combined transmitting and receiving system detects the distance to the ground become. However, such devices are complicated and expensive. obstacles in the beam path become frequent not recognized and lead as such to incorrect measurements.

Bei heutigen Abstandsmesssystemen auf Ultraschallbasis wird ein und derselbe Ultraschallwandler zur Emission des Ultraschallsignals und zum Empfang des reflektierten Signals genutzt. Nach Aussenden des Ultraschallimpulses wird von der Sende- auf die Empfangselektronik umgeschaltet. Aus der Laufzeit des Ultraschallimpulses kann der Abstand zwischen Ultraschallwandler und der reflektierenden Fläche berechnet werden. Der Messvorgang erfolgt periodisch, so dass ein annähernd kontinuierliches Messergebnis entsteht. Auswirkungen der Lufttemperatur und -dichte auf die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals können über geeignete Sensoren kompensiert werden.at Nowadays ultrasound based distance measuring systems become on and the same ultrasonic transducer for emitting the ultrasonic signal and used to receive the reflected signal. After sending out the ultrasonic pulse is transmitted from the transmitting to the receiving electronics switched. From the duration of the ultrasonic pulse, the distance calculated between the ultrasonic transducer and the reflective surface become. The measuring process takes place periodically, so that an approximately continuous Measurement result arises. Effects of air temperature and density on the propagation velocity of the ultrasonic signal can via suitable Sensors are compensated.

Nachteilig an der Abstandsmessung mittels Ultraschall in einer Hubeinrichtung nach dem Stand der Technik ist, dass die Emission des Ultraschallsignals nicht ausreichend gebündelt erfolgen kann. Das Ultraschallsignal breitet sich keulenförmig aus und wird damit von allen im Keulenbereich befindlichen Konstruktionselementen der Hubeinrichtung reflektiert, was zu Fehlmessungen führt. Ebenso wirken sich im Erfassungsbereich der Ultraschallwellen befindliche beziehungsweise eingebrachte Hindernisse aus, beispielsweise wenn sich dort eine punktuelle Erhöhung des Untergrundes befindet, an der das Signal reflektiert und so eine geringere Hubhöhe vorgetäuscht wird.adversely at the distance measurement by means of ultrasound in a lifting device According to the prior art, that is the emission of the ultrasonic signal not sufficiently bundled can be done. The ultrasonic signal spreads like a club and thus comes from all in the club area design elements the lifting device reflects, resulting in incorrect measurements. As well affect the detection range of the ultrasonic waves or introduced obstacles, for example when there is a punctual increase of the ground at which the signal is reflected and so on a lower lifting height feigned becomes.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einem höhenbeweglichen Lastaufnahmemittel und einer Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe, vorzugsweise mittels Ultraschall, zu schaffen, das mit geringem Aufwand eine zuverlässige Ermittlung der Hubhöhe erlaubt.Of the Invention is therefore the object of an industrial truck with a height-adjustable Load-receiving means and a device for non-contact detection of the lifting height, preferably By means of ultrasound, to create that with little effort reliable Determination of the lifting height allowed.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe mindestens eine Sendevorrichtung zur Abgabe eines wellenförmigen Signals zur Abstandsmessung sowie mindestens eine von der Sendevorrichtung getrennt angeordnete Empfangsvorrichtung zur Erfassung des von der Sendevorrichtung abgegebenen Signals aufweist, wobei die Sendeeinrichtung und die Empfangseinrichtung an zwei in Relation zueinander bewegbaren Bauteilen angeordnet sind und eines der beiden Bauteile in Relation zum Lastaufnahmemittel fest angeordnet ist und das zweite Bauteil in Relation zum Rahmen des Flurförderzeugs fest angeordnet ist. Indem Sender und Empfänger getrennt angeordnet werden und einer von beiden mit dem Lastaufnahmemittel bewegt wird, während das andere fest am Flurförderzeug befestigt ist, kann der Abstand zwischen Sender und Empfänger einfach bestimmt werden. Damit wird das System unabhängig von Reflexionseigenschaften angestrahlter Flächen und der Einfluss von Hindernissen oder Bodenformen wird aufgrund des definierten Verlaufs der Messtrecke ausgeschlossen.This object is achieved in that the device for non-contact detection of the lifting height has at least one transmitting device for outputting a wave-shaped signal for distance measurement and at least one separate from the transmitting device arranged receiving device for detecting the output from the transmitting device signal, wherein the transmitting device and the receiving device are arranged on two components movable in relation to each other and one of the two components is fixedly arranged in relation to the load-receiving means and the second component is fixedly arranged in relation to the frame of the truck. By sender and receiver are arranged separately and ei ner is moved by both with the load-carrying means, while the other is fixedly attached to the truck, the distance between transmitter and receiver can be easily determined. Thus, the system is independent of the reflection properties of illuminated surfaces and the influence of obstacles or soil forms is excluded due to the defined course of the measuring path.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn das zur Abstandsmessung verwendete Signal ein Ultraschallsignal ist. Ultraschallsender und -empfänger sind kostengünstig und senden keine möglicherweise schädlichen oder gefährlichen elektromagnetischen Wellen aus. Aufgrund der üblicherweise keulenförmigen Schallausbreitung müssen Sender und Empfänger nicht übermäßig präzise aufeinander ausgerichtet sein. Dadurch ist auch bei einer Durchbiegung des Hubmastes, die eine Verschwenkung von Sender und Empfänger zueinander bewirkt, noch ein sicherer Empfang des Signals gewährleistet. Kleinere Hindernisse zwischen Sender und Empfänger stören die Ausbreitung des Signals nicht, so dass eine hohe Übertragungssicherheit besteht.Especially It is advantageous if the signal used for measuring the distance is an ultrasonic signal. Ultrasonic transmitters and receivers are economical and may not send any harmful or dangerous electromagnetic waves. Due to the usually club-shaped sound propagation have to Sender and receiver not overly precise aligned be. This is also at a deflection of the mast, the a pivoting of the transmitter and receiver to each other, yet another secure reception of the signal ensured. Smaller obstacles between transmitter and receiver interfere with the propagation of the signal not, so a high transmission security consists.

In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung ist das zur Abstandsmessung verwendete Signal eine elektromagnetische Welle. Elektromagnetische Wellen bieten einen breiten Wellenlängenbereich und können so an den Einsatzfall sehr gut angepasst werden. Sie sind sowohl scharf begrenzt (Laser) als auch mit einer gewissen Streuung (Radar) verfügbar.In Another advantageous embodiment is the distance measurement signal used an electromagnetic wave. electromagnetic Waves offer a wide wavelength range and can do so be adapted very well to the application. They are both sharp limited (laser) as well as with a certain spread (radar) available.

Es ist vorteilhaft, wenn eine Vorrichtung zur kabellosen Datenübertragung, insbesondere mittels Funkwellen, von dem in Relation zum Lastaufnahmemittel fest angeordneten Teil der Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe zu mindestens einem in Relation zum Rahmen des Flurförderzeugs fest angeordneten Teil der Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe vorgesehen ist. Dadurch können Informationen zwischen dem im Bereich des Lastaufnahmemittels angebrachten Teil und den übrigen Komponenten der Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe ohne aufwändige und beschädigungsanfällige Kabelverbindung übertragen werden. Dies ist insbesondere beim Nachrüsten einer erfindungsgemäßen Vorrichtung von Vorteil.It is advantageous if a device for wireless data transmission, in particular by means of radio waves, of which in relation to the load-carrying means fixed part of the device for non-contact detection of the lifting height to at least a fixed in relation to the frame of the truck Part of the device for non-contact Recording the lifting height is provided. Thereby can Information between the mounted in the area of the lifting device Part and the rest Components of the device for non-contact detection of the lifting height without complex and damage-prone cable connection transmitted become. This is especially when retrofitting a device according to the invention of Advantage.

Weiterhin ist es zweckmäßig, wenn eine Vorrichtung zur berührungslosen Energieübertragung zu dem in Relation zum Lastaufnahmemittel fest angeordneten Teil der Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe vorgesehen ist. Indem nicht nur Daten sondern auch Energie berührungslos zu dem im Bereich des Lastaufnahmemittels angeordneten Teil der Hubhöhenmessvorrichtung übertragen wird, kann auf eine Kabelverbindung zwischen den beiden Teilen vollständig verzichtet werden und es entsteht ein besonders einfacher und wartungsarmer Aufbau, der auch leicht nachgerüstet werden kann.Farther it is useful if a device for non-contact power transmission to the fixed in relation to the load-receiving part the device for non-contact detection the lifting height is provided. By not only data but also energy contactless to the arranged in the region of the load-carrying part of the Hubhöhenmessvorrichtung is transmitted, can completely dispense with a cable connection between the two parts become and a particularly simple and low-maintenance construction, which also easily retrofitted can be.

In einer zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung, weist die Vorrichtung zur berührungslosen Energieübertragung mindestens eine Induktionsspule auf. Nach dem Induktionsprinzip kann die Energieübertragung besonders einfach und wirkungsvoll vorgenommen werden.In an appropriate training The invention relates to the device for contactless energy transmission at least one induction coil. After the induction principle can the energy transfer be made particularly simple and effective.

Vorteilhafterweise weist der in Relation zum Lastaufnahmemittel fest angeordnete Teil der Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe mindestens einen Speicher für elektrische Energie auf. Dieser Speicher kann beispielsweise als Batterie oder als Kondensator mit hoher Kapazität ausgeführt sein. Ein Energiespeicher ist in Verbindung mit einer Vorrichtung zur berührungslosen Energieübertragung von Vorteil, da diese möglicherweise nicht permanent arbeitet, sondern nur, wenn sich der Teil der in Relation zum Lastaufnahmemittel fest angeordnet ist und der zweite Teil, der in Relation zum Rahmen des Flurförderzeugs fest angeordnet ist, hinreichend nahe sind. Durch die Verwendung des Energiespeichers können somit Versorgungslücken überbrückt werden. Es sind aber auch vorteilhafte Ausführungsformen denkbar, bei denen der Energiespeicher die Versorgung des am Lastaufnahmemittel angeordneten Bauteils der Hubhöhenmessvorrichtung gänzlich sicherstellt und bei Erschöpfung entweder aufgeladen oder ausgetauscht wird.advantageously, has the fixed part in relation to the load-receiving means the device for non-contact Recording the lifting height at least one memory for electrical energy. This memory can be used as a Battery or be designed as a capacitor with high capacity. An energy storage is in connection with a device for contactless energy transfer beneficial, as these may not work works permanently, but only when the part of in relation is fixedly arranged to the load-carrying means and the second part, which is fixed in relation to the frame of the truck, sufficient are close. By using the energy storage can thus Supply gaps are bridged. But there are also advantageous embodiments conceivable in which the energy storage arranged the supply of the load receiving means Component of Hubhöhenmessvorrichtung completely ensures and exhaustion either charged or exchanged.

Es ist ebenfalls von Vorteil, wenn die Vorrichtung zur Erfassung der Hubhöhe derart mit einer Fahrzeugsteuerung in Verbindung steht, dass bei einer Unterbrechung der Verbindung zwischen Sendevorrichtung und Empfangsvorrichtung der Hubantrieb blockiert wird. Dadurch wird in Situationen, in denen die Hubhöhenerfassung gestört ist, beispielsweise durch ein Hindernis im Bereich des Hubgerüsts, eine möglicherweise gefährliche Bewegung des Lastaufnahmemittels verhindert und die Bedienperson auf den gefährlichen Zustand aufmerksam gemacht.It is also advantageous if the device for detecting the Lifting height in such a way is associated with a vehicle control, that at an interruption of the connection between transmitting device and Receiving device of the lifting drive is blocked. This will in situations where lift height detection is disturbed, for example, by an obstacle in the area of the mast, possibly dangerous Movement of the lifting device prevents and the operator on the dangerous State alerted.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Gleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Dabei zeigtFurther Advantages and details of the invention are described below of the embodiment shown in the drawing explained in more detail. Same Parts are identified by the same reference numerals. It shows

1 einen Gegengewichtsgabelstapler als Beispiel eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs, 1 a counterbalance forklift as an example of a truck according to the invention,

2 eine Ausführungsform der Erfindung, bei der keine Kabelverbindung zwischen den am Lastaufnahmemittel angeordneten Komponenten und den fahrzeugfest angeordneten Komponenten der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht, 2 an embodiment of the invention, in which there is no cable connection between the components arranged on the load-receiving means and the vehicle-fixed components of the device according to the invention,

3 eine schematische Darstellung der Vorrichtung zur berührungslosen Energieübertragung sowie zur Ansteuerung einer im Bereich des Lastaufnahmemittels angebrachten Sendevorrichtung. 3 a schematic representation of Apparatus for contactless energy transmission and for controlling a transmitting device mounted in the region of the lifting device.

In 1 ist schematisch ein Gegengewichtsgabelstapler 1 mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 2 zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe gezeigt. Der Gegengewichtsgabelstapler 1 weist einen Hubmast 3 auf, an dem ein höhenbewegliches gabelförmiges Lastaufnahmemittel 4 angeordnet ist. Im Bereich des Lastaufnahmemittels 4 ist eine Sendevorrichtung 5 angeordnet, die zusammen mit dem Lastaufnahmemittel 4 bewegt wird. Die Sendevorrichtung 5 sendet Ultraschallsignale aus, die von einer Empfangsvorrichtung 6 im unteren Bereich des Hubmasts 3 aufgenommen werden. Die Sendevorrichtung 5 und die Empfangsvorrichtung 6 sind jeweils mittels einer Kabelverbindung 7 mit einem Steuergerät 8 verbunden. Die Kabelverbindung 7 umfasst sowohl Leitungen zur Energieversorgung als auch zur Datenübertragung. Aus der Laufzeit zwischen Sendevorrichtung 5 und Empfangsvorrichtung 6 kann deren Abstand in der Steuervorrichtung 8 bestimmt und daraus, da der Abstand der Empfangsvorrichtung 6 von der Aufstandsfläche 9 des Flurförderzeugs 1 bekannt ist, die Hubhöhe berechnet werden. Aufgrund des keulenförmigen Ausbreitungsbereichs 10 der Ultraschallwellen ist auch bei einer Durchbiegung des Hubmasts 3, wie sie bei großen Lasten und hohen Hubhöhen auftritt, eine sichere Verbindung zwischen Sendevorrichtung 5 und Empfangsvorrichtung 6 gewährleistet und auch kleinere Hindernisse zwischen Sendevorrichtung 5 und Empfangsvorrichtung 6 führen nicht zu einer vollständigen Abschattung des Signals und es werden im Gegensatz zu reflexionsbasierten Systemen auch Fehlmessungen vermieden.In 1 is schematically a counterbalance forklift 1 with a device according to the invention 2 shown for non-contact detection of the lifting height. The counterbalance forklift 1 has a mast 3 on, on which a height-adjustable fork-shaped load-carrying means 4 is arranged. In the area of the lifting device 4 is a transmitting device 5 arranged together with the load handling device 4 is moved. The sending device 5 sends out ultrasonic signals coming from a receiving device 6 in the lower part of the lifting mast 3 be recorded. The sending device 5 and the receiving device 6 are each by means of a cable connection 7 with a control unit 8th connected. The cable connection 7 includes both lines for power supply and for data transmission. Out of transit time between sending device 5 and receiving device 6 can their distance in the control device 8th determined and therefrom, since the distance of the receiving device 6 from the footprint 9 of the truck 1 is known, the lifting height can be calculated. Due to the club-shaped propagation area 10 the ultrasonic waves is also at a deflection of the lifting mast 3 as occurs at high loads and high lift heights, a secure connection between the transmitting device 5 and receiving device 6 ensures and also smaller obstacles between transmitting device 5 and receiving device 6 do not lead to a complete shadowing of the signal and in contrast to reflection-based systems also erroneous measurements are avoided.

In 2 ist eine Ausführungsform der Erfindung, bei der keine Kabelverbindung zwischen den am Lastaufnahmemittel 4 angeordneten Komponenten und den fahrzeugfest angeordneten Komponenten der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht, gezeigt. Am Lastaufnahmemittel 4 ist eine Sendevorrichtung 5 für Ultraschallwellen sowie ein Steuergerät 11 angeordnet. Das Steuergerät 11 steht über eine Funkverbindung mit einem Hauptsteuergerät 12 in Verbindung, das eine geeignete Sende- und Empfangsantenne 13 aufweist. Das Hauptsteuergerät 12 steht über Leitungen 14 sowohl mit der Empfangsvorrichtung 6 für die von der Sendevorrichtung 5 ausgesandten Signale in Verbindung als auch mit einem fahrzeugfesten Teil 15 einer Vorrichtung 16 zur berührungslosen Energieübertragung. Der bewegliche Teil 17 der Vorrichtung 16 zur berührungslosen Energieübertragung ist in das Steuergerät 11 integriert, wie schematisch in 3 dargestellt. Das Hauptsteuergerät 12 sendet über die Funkverbindung ein Signal an die Steuervorrichtung 11 worauf diese über die Sendevorrichtung 5 umgehend ein Signal an die Empfangsvorrichtung 6 abgibt. Aus der Laufzeit des Signals wird wie oben geschildert, die Höhe des Lastaufnahmemittels 4 berechnet und von dem Hauptsteuergerät 12 mit Mitteln nach dem Stand der Technik an weitere Komponenten des Flurförderzeugs 1, wie eine nicht dargestellte Hubhöhenanzeige oder eine ebenfalls nicht dargestellte Steuerung, die hubhöhenabhängige Funktionen auslösen kann, weitergeleitet. Wird die Signalübertragung der Hubhöhenmessung unterbrochen, weil beispielsweise ein Hindernis vor den Empfangsvorrichtung 6 gerät, wird durch die nicht dargestellte Steuerung der Hubvorgang gestoppt und das Lastaufnahmemittel 4 in der augenblicklichern Lage fixiert, um mögliche Gefahren aus einer unkontrollierten Bewegung des Lastaufnahmemittels 4 auszuschließen.In 2 is an embodiment of the invention, in which no cable connection between the on the load receiving means 4 arranged components and the vehicle fixedly arranged components of the device according to the invention is shown. On the load handler 4 is a transmitting device 5 for ultrasonic waves and a control unit 11 arranged. The control unit 11 is via a radio link with a main control unit 12 in conjunction, which is a suitable transmit and receive antenna 13 having. The main control unit 12 stands over lines 14 both with the receiving device 6 for those of the transmitting device 5 emitted signals in connection as well as with a vehicle-fixed part 15 a device 16 for contactless energy transfer. The moving part 17 the device 16 for contactless energy transfer is in the control unit 11 integrated, as shown schematically in 3 shown. The main control unit 12 sends a signal to the control device via the radio link 11 whereupon these on the transmitting device 5 immediately a signal to the receiving device 6 emits. From the duration of the signal as described above, the height of the lifting device 4 calculated and from the main control unit 12 with means of the prior art to other components of the truck 1 , as a Hubhöhenanzeige not shown, or a control, also not shown, which can trigger hubhöhenabhängige functions forwarded. If the signal transmission of the Hubhöhenmessung interrupted because, for example, an obstacle in front of the receiving device 6 device, is stopped by the control, not shown, the lifting and the load handling device 4 fixed in the momentary position to possible dangers from an uncontrolled movement of the lifting device 4 excluded.

3 zeigt schematisch die Vorrichtung 16 zur berührungslosen Energieübertragung sowie zur Ansteuerung einer im Bereich des Lastaufnahmemittels 4 angebrachten Sendevorrichtung 5: Eine fahrzeugfeste Komponente 15 besteht im Wesentlichen aus einer Induktionsspule 18 mit dazugehöriger Steuerelektronik 19, die den eingehenden Gleichstrom in Wechselstrom umwandelt und den Leistungsfluss zur Induktionsspule 18 nach dem Bedarf des beweglichen Teils 17 steuert. Der am Lastaufnahmemittel 4 angeordnete bewegliche Teil 17 der Vorrichtung 16 zur berührungslosen Energieübertragung ist im Steuergerät 11 zur Ansteuerung der Sendevorrichtung 5 integriert und umfasst im Wesentlichen eine zweite Induktionsspule 20, eine Steuerelektronik 21 zur Umwandlung des Wechselstroms in Gleichstrom sowie zur Steuerung der Energiezufuhr von und zu einem als Batterie 22 ausgebildeten Energiespeicher. Weiterhin ist eine Steuerelektronik 23 zur Ansteuerung der Sendevorrichtung 5 sowie zur Datenkommunikation mittels einer Funkantenne 24 in dem Steuergerät 11 angeordnet. Die Elektronikkomponenten können selbstverständlich auch in einer einzigen Schaltung zusammengefasst sein. 3 schematically shows the device 16 for non-contact energy transfer and for controlling one in the area of the load-carrying device 4 attached transmitting device 5 : A vehicle-mounted component 15 consists essentially of an induction coil 18 with associated control electronics 19 , which converts the incoming direct current into alternating current and the power flow to the induction coil 18 according to the needs of the moving part 17 controls. The on the lifting device 4 arranged moving part 17 the device 16 for contactless energy transfer is in the control unit 11 for controlling the transmitting device 5 integrated and essentially comprises a second induction coil 20 , an electronic control system 21 for converting the alternating current into direct current as well as for controlling the energy supply from and to a battery 22 trained energy storage. Furthermore, an electronic control system 23 for controlling the transmitting device 5 as well as for data communication by means of a radio antenna 24 in the control unit 11 arranged. Of course, the electronic components can also be combined in a single circuit.

Selbstverständlich sind auch andere Ausführungsformen der Erfindung denkbar. So kann beispielsweise auch anstelle der Sendevorrichtung 5 die Empfangsvorrichtung 6 im Bereich des Lastaufnahmemittels 4 angeordnet und die Sendevorrichtung 5 fest mit dem Flurförderzeug 1 verbunden sein. Generell wird der Fachmann die Anordnung der Komponenten wird je nach den Einbau- und Betriebsbedingungen des jeweiligen Flurförderzeugs 1 geeignet wählen. Anstelle von Ultraschall könne auch andere Übertragungsformen gewählt werden, wenn dies bei den jeweiligen Betriebbedingungen vorteilhaft ist. So kann beispielsweise bei geringen Hubhöhen ein optisches System, das gleichzeitig als Lichtschranke zur Erkennung von Hindernissen im Bereich der Hubvorrichtung dient, vorteilhaft sein. Zur kabellosen Übertragung von Informationen kann selbstverständlich auch eine andere Technik als eine Funkverbindung genutzt werden, beispielsweise Infrarot oder Ultraschall. Ebenso kann die berührungslose Energieübertragung nach einem anderen Wirkprinzip nach dem Stand der Technik erfolgen und es könne noch andere Komponenten außer der Hubhöhenmessvorrichtung daran angeschlossen sein. Ebenso kann die am Flurförderzeug 1 fest angebrachte Funkübertragungsvorrichtung 13 vom Hauptsteuergerät 12 getrennt angeordnet sein und gegebenenfalls auch für weitere Kommunikationseinrichtungen genutzt werden.Of course, other embodiments of the invention are conceivable. For example, instead of the transmitting device 5 the receiving device 6 in the area of the lifting device 4 arranged and the transmitting device 5 firmly with the truck 1 be connected. In general, the person skilled in the arrangement of the components will depend on the installation and operating conditions of the truck 1 choose suitable. Instead of ultrasound, other forms of transmission can be chosen, if this is advantageous under the respective operating conditions. Thus, for example, at low lifting heights, an optical system which simultaneously serves as a light barrier for detecting obstacles in the area of the lifting device may be advantageous. For wireless transmission of information, of course also a technique other than a radio link can be used, for example infrared or ultrasound. Likewise, the contactless energy transfer according to another principle of operation can take place according to the prior art and it could be other components except the Hubhöhenmessvorrichtung connected thereto. Likewise, the on the truck 1 firmly attached radio transmission device 13 from the main controller 12 be arranged separately and optionally used for other communication devices.

Claims (9)

Flurförderzeug (1) mit einem höhenbeweglichen Lastaufnahmemittel (4) und einer Vorrichtung (2) zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (2) zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe mindestens eine Sendevorrichtung (5) zur Abgabe eines wellenförmigen Signals zur Abstandsmessung sowie mindestens eine von der Sendevorrichtung (5) getrennt angeordnete Empfangsvorrichtung (6) zur Erfassung des von der Sendevorrichtung (5) abgegebenen Signals aufweist, wobei die Sendevorrichtung (5) und die Empfangsvorrichtung (6) an zwei in Relation zueinander bewegbaren Bauteilen angeordnet sind und eines der beiden Bauteile in Relation zum Lastaufnahmemittel (4) fest angeordnet ist und das zweite Bauteil in Relation zum Rahmen des Flurförderzeugs (1) fest angeordnet ist.Industrial truck ( 1 ) with a height-adjustable load-carrying device ( 4 ) and a device ( 2 ) for non-contact detection of the lifting height, characterized in that the device ( 2 ) for non-contact detection of the lifting height at least one transmitting device ( 5 ) for outputting a wave-shaped signal for distance measurement and at least one of the transmitting device ( 5 ) separately arranged receiving device ( 6 ) for detecting the data from the transmitting device ( 5 ) emitted signal, wherein the transmitting device ( 5 ) and the receiving device ( 6 ) are arranged on two components which can be moved in relation to one another and one of the two components is arranged in relation to the load receiving means ( 4 ) is fixed and the second component in relation to the frame of the truck ( 1 ) is fixed. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das zur Abstandsmessung verwendete Signal ein Ultraschallsignal ist.Industrial truck ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the signal used for the distance measurement is an ultrasonic signal. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das zur Abstandsmessung verwendete Signal eine elektromagnetische Welle ist.Industrial truck ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the signal used for the distance measurement is an electromagnetic wave. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vorrichtung (13. 24) zur kabellosen Datenübertragung, insbesondere mittels Funkwellen, von der in Relation zum Lastaufnahmemittel (4) fest angeordneten Teil (11, 5) der Vorrichtung (2) zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe zu mindestens einem in Relation zum Rahmen des Flurförderzeugs (1) fest angeordneten Teil (6) der Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe vorgesehen ist.Industrial truck ( 1 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that a device ( 13 , 24 ) for wireless data transmission, in particular by means of radio waves, of which in relation to the load-carrying means ( 4 ) fixed part ( 11 . 5 ) of the device ( 2 ) for non-contact detection of the lifting height to at least one in relation to the frame of the truck ( 1 ) fixed part ( 6 ) of the device for non-contact detection of the lifting height is provided. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vorrichtung (16) zur berührungslosen Energieübertragung zu dem in Relation zum Lastaufnahmemittel (4) fest angeordneten Teil (11, 5) der Vorrichtung (2) zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe vorgesehen ist.Truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that a device ( 16 ) for non-contact energy transfer to the in relation to the load-carrying means ( 4 ) fixed part ( 11 . 5 ) of the device ( 2 ) is provided for non-contact detection of the lifting height. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (16) zur berührungslosen Energieübertragung mindestens eine Induktionsspule (18, 19) aufweist.Truck according to one of claims 1 to 5, characterized in that the device ( 16 ) for non-contact energy transfer at least one induction coil ( 18 . 19 ) having. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der in Relation zum Lastaufnahmemittel (4) fest angeordnete Teil (11, 5) der Vorrichtung (2) zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe mindestens einen Speicher (22) für elektrische Energie aufweist.Truck according to one of claims 1 to 6, characterized in that in relation to the load-carrying means ( 4 ) fixed part ( 11 . 5 ) of the device ( 2 ) for non-contact detection of the lifting height at least one memory ( 22 ) for electrical energy. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (2) zur Erfassung der Hubhöhe derart mit einer Fahrzeugsteuerung in Verbindung steht, dass bei einer Unterbrechung der Verbindung zwischen Sendevorrichtung (5) und Empfangsvorrichtung (6) der Hubantrieb blockiert wird.Truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that the device ( 2 ) for detecting the lifting height in such a way with a vehicle control that in case of an interruption of the connection between the transmitting device ( 5 ) and receiving device ( 6 ) the lifting drive is blocked. Vorrichtung (2) zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche.Contraption ( 2 ) for non-contact detection of the lifting height according to one of the preceding claims.
DE200610037928 2006-08-11 2006-08-11 Truck with a height-adjustable load handling device Withdrawn DE102006037928A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200610037928 DE102006037928A1 (en) 2006-08-11 2006-08-11 Truck with a height-adjustable load handling device
EP07015229.3A EP1886966B1 (en) 2006-08-11 2007-08-02 Floor conveyor comprising a liftable device for picking up loads

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200610037928 DE102006037928A1 (en) 2006-08-11 2006-08-11 Truck with a height-adjustable load handling device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102006037928A1 true DE102006037928A1 (en) 2008-02-14

Family

ID=38687977

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200610037928 Withdrawn DE102006037928A1 (en) 2006-08-11 2006-08-11 Truck with a height-adjustable load handling device

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP1886966B1 (en)
DE (1) DE102006037928A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011009366A1 (en) 2011-01-25 2012-07-26 Linde Material Handling Gmbh Counterbalance forklift truck has lifting height measuring device, which is formed as cable length sensor, where cable length sensor has measuring cable that is unwound on cable drum against force of resetting device
DE102014004140A1 (en) 2014-03-24 2015-09-24 Still Gmbh Alignable distance measuring device
DE102015101090A1 (en) 2014-03-24 2015-09-24 Still Gmbh distance measuring device
DE102014004139A1 (en) 2014-03-24 2015-09-24 Still Gmbh Distance measuring assembly
US9932213B2 (en) 2014-09-15 2018-04-03 Crown Equipment Corporation Lift truck with optical load sensing structure

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010039471B4 (en) * 2010-08-18 2014-02-13 Robert Bosch Gmbh Method and device for determining a lifting height of a working machine
DE102011054901A1 (en) 2011-08-23 2013-02-28 Still Gmbh Method for measuring the lifting height of an industrial truck
DE102011054894A1 (en) 2011-08-23 2013-02-28 Still Gmbh Industrial truck with optical lifting height measuring system
DE102012103364A1 (en) 2011-08-23 2013-02-28 Still Gmbh Truck with lifting height measurement
DE102011082273A1 (en) * 2011-09-07 2013-03-07 Jungheinrich Aktiengesellschaft Commercial vehicle with upward-sensing radar sensor
DE102012103487A1 (en) 2012-04-20 2013-10-24 Still Gmbh Truck with lifting height measurement
DE102012103488A1 (en) 2012-04-20 2013-10-24 Still Gmbh Truck with lift height measurement and method for lifting height measurement
DE102017104507A1 (en) 2017-03-03 2018-09-06 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with a drive frame and a height-adjustable load frame

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3208747C2 (en) 1982-03-11 1986-07-31 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg Lifting vehicle with a lifting frame and a height-adjustable load handling device and a height measuring device that works with ultrasound or radiant energy in adjacent frequency ranges
CA2279567C (en) * 1998-08-07 2003-10-21 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Position detector for fluid cylinder
DE10153531A1 (en) * 2001-10-30 2003-05-15 Bosch Gmbh Robert Sensor arrangement for measuring the deflection of a moving part of a mechanical device
AT500228B1 (en) * 2003-05-20 2007-07-15 Tgw Transportgeraete Gmbh TELESKOPSCHUBARM, ESPECIALLY FOR A LASTEUFNAHMEVORRICHTUNG
DE602005010580D1 (en) 2004-06-22 2008-12-04 Carrelli Elevatori Cesab SAFETY DEVICE FOR A FORKLIFT
DE102005024881A1 (en) * 2005-05-31 2006-12-07 Still Gmbh Industrial truck with an electrical control unit
DE102006012205A1 (en) * 2006-03-16 2007-09-20 Still Gmbh Industrial truck with a lifting mast

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011009366A1 (en) 2011-01-25 2012-07-26 Linde Material Handling Gmbh Counterbalance forklift truck has lifting height measuring device, which is formed as cable length sensor, where cable length sensor has measuring cable that is unwound on cable drum against force of resetting device
DE102011009366B4 (en) * 2011-01-25 2026-01-29 Linde Material Handling Gmbh Counterbalance forklift truck with a lift height measuring system
DE102014004140A1 (en) 2014-03-24 2015-09-24 Still Gmbh Alignable distance measuring device
DE102015101090A1 (en) 2014-03-24 2015-09-24 Still Gmbh distance measuring device
DE102014004139A1 (en) 2014-03-24 2015-09-24 Still Gmbh Distance measuring assembly
EP2924390A1 (en) 2014-03-24 2015-09-30 STILL GmbH Targetable distance measurement device
EP2924389A1 (en) 2014-03-24 2015-09-30 STILL GmbH Distance measurement device
US9932213B2 (en) 2014-09-15 2018-04-03 Crown Equipment Corporation Lift truck with optical load sensing structure

Also Published As

Publication number Publication date
EP1886966B1 (en) 2013-10-09
EP1886966A3 (en) 2009-11-04
EP1886966A2 (en) 2008-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1886966B1 (en) Floor conveyor comprising a liftable device for picking up loads
EP1834922B1 (en) Industrial truck with a mast
EP1641704B1 (en) Movable sensor device on the loading means of a forklift
EP2208704B1 (en) Fork tooth for a load fork of an industrial truck
EP2021272B1 (en) Mobile or stationary working apparatus with telescopic extension arm elements whose position in relation to one another is detected by means of rfid technology
EP0214453A2 (en) System for determining the position of an object relative to a manipulating device
EP1728758B1 (en) Industrial vehicle with an electric control unit
DE19512681A1 (en) Safety device for collision avoidance of driverless vehicles
DE102008020170A1 (en) Method and device for non-contact detection of the position of a height-adjustable lifting device of an industrial truck
DE102008029205A1 (en) Truck with optical lift height measurement
EP3312132A1 (en) Proactive reduction of vibrations in an industrial truck
EP3791105A1 (en) Device and method for protecting a mobile appliance under machine or automatic control, and sensor tile
EP1728757B1 (en) Industrial truck
EP2017574A2 (en) Method for geodesic monitoring of rails
DE102022115797A1 (en) Autonomous transport system for transporting pallets and/or pallet boxes and method for operating such an autonomous transport system
DE202010018131U1 (en) monitoring device
DE102005043781A1 (en) Industrial truck e.g. counterbalance fork-lift truck, for putting down, lifting, lowering and transporting loads, has stopper arranged at lifting frame such that sensor is moved upward relative to carrier during complete lowering of carrier
DE102017220359A1 (en) Industrial truck with cameras arranged on lifting and lowering load handling devices
EP1234192B1 (en) Data transmission of control information by means of a telemeter
EP1398292A1 (en) Control device for lifting platforms
EP2669623B1 (en) Device for determining the length of extension of an extendable machine part
DE202022103511U1 (en) Autonomous transport system for transporting pallets and/or pallet boxes
EP1669319B1 (en) Floor conveyor comprising a liftable device for picking up loads
EP1950170A1 (en) Height measuring device in a vertical commissioner
DE102004018021A1 (en) Fork lift truck crane has radar distance measuring transmitter located at arm base directed towards a radar reflector at arm top

Legal Events

Date Code Title Description
8139 Disposal/non-payment of the annual fee
R082 Change of representative

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE