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DE102008020170A1 - Method and device for non-contact detection of the position of a height-adjustable lifting device of an industrial truck - Google Patents

Method and device for non-contact detection of the position of a height-adjustable lifting device of an industrial truck Download PDF

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DE102008020170A1
DE102008020170A1 DE102008020170A DE102008020170A DE102008020170A1 DE 102008020170 A1 DE102008020170 A1 DE 102008020170A1 DE 102008020170 A DE102008020170 A DE 102008020170A DE 102008020170 A DE102008020170 A DE 102008020170A DE 102008020170 A1 DE102008020170 A1 DE 102008020170A1
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DE
Germany
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target object
receiving device
image
load
receiving means
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102008020170A
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German (de)
Inventor
Phillip Michael William Rowlands Castle Ireland
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Linde Material Handling GmbH
Original Assignee
Linde Material Handling GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Linde Material Handling GmbH filed Critical Linde Material Handling GmbH
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Priority to GB0904858.8A priority patent/GB2459349B/en
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Withdrawn legal-status Critical Current

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Position eines höhenbeweglichen Lastaufnahmemittels (2) eines Flurförderzeugs. Es wird vorgeschlagen, dass ein Bild eines mit der Bewegung des Lastaufnahmemittels (2) mitbeweglichen Zielobjekts (4) von einer Empfangseinrichtung (3) erfasst wird und bewegungsabhängige Veränderungen des Bildes zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels (2) ausgewertet werden. Das Zielobjekt (4) weist zweckmäßigerweise Muster auf, die von einem geneigten Lichtstrahl einer der Empfangseinrichtung (3) zugeordneten Lichtquelle bei Entfernung des Zielobjekts (4) von der Empfangseinrichtung (3) in horizontaler Richtung überstrichen wird. Aus der Abbildung des vom Lichtstrahl überstrichenen Musters kann die Position des Lastaufnahmemittels (2) bestimmt werden.The invention relates to a method and a device for non-contact detection of the position of a height-adjustable load-receiving means (2) of a truck. It is proposed that an image of a target object (4) which is movable together with the movement of the load receiving means (2) be detected by a receiving device (3) and motion-dependent changes of the image are evaluated for the position determination of the load receiving means (2). The target object (4) expediently has patterns which are swept by an inclined light beam of a light source associated with the receiving device (3) in the horizontal direction upon removal of the target object (4) from the receiving device (3). The position of the load receiving means (2) can be determined from the illustration of the pattern swept by the light beam.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur berührungslosen Erfassung der Position eines höhenbeweglichen Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs sowie ein mit einer Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Position des Lastaufnahmemittels ausgestattetes Flurförderzeug.The The invention relates to a method for non-contact detection of the position a height-adjustable one Lifting device of a truck and a with a device for non-contact detection of the position of the lifting device equipped truck.

Flurförderzeuge weisen ein Lastaufnahmemittel auf, mit dem beispielsweise auf Paletten befindlichen Lasten angehoben werden können. Das Lastaufnahmemittel ist üblicherweise mit einer Traggabel versehen, die mittels einer Hubeinrichtung entlang eines Hubmastes angehoben und abgesenkt werden kann. Auf diese Weise kann eine Last auf einen oberhalb der Fahrbahn des Flurförderzeugs angeordneten Abstellplatz, zum Beispiel in einem Regal, angehoben werden. Insbesondere bei größeren Hubhöhen ist es für den Fahrer hilfreich, die jeweils aktuelle Höhe während des Positioniervorgangs an einem Messsystem mit Anzeige ablesen zu können. Ebenso kann der für die Last vorgesehene Abstellplatz mittels eines Steuergeräts auf Basis der gemessenen Höhe in Verbindung mit einem Vorgabewert automatisch angefahren werden.Loaders have a load handling device, with the example on pallets be lifted loads. The load handling device is usually provided with a support fork, which by means of a lifting device along a mast can be raised and lowered. In this way can put a load on one above the roadway of the truck arranged parking space, for example, in a shelf, raised become. Especially with larger lifting heights it for helpful to the driver, the current altitude during the positioning process to read on a measuring system with display. Likewise, for the load provided parking space by means of a control unit based on the measured Height in Connection to a default value automatically approached.

Hubeinrichtungen von Flurförderzeugen weisen in der Regel einen Schlitten mit dem Lastaufnahmemittel auf, der mittels Rollen in einem gegebenenfalls mehrgliedrigen Mastsystem in vertikaler Richtung, üblicherweise angetrieben über Hydraulikzylinder, bewegt wird.lifting devices of industrial trucks generally have a carriage with the load handling device, by means of rollers in an optionally multi-unit mast system in the vertical direction, usually powered over Hydraulic cylinder is moved.

Zur Messung der Hubhöhe muss die Höhe des Schlittens oder eines anderen mit der Schlittenbewegung proportional bewegten Teiles (z. B. Kolben eines Hydraulikzylinders) relativ zum Flurförderzeug oder zur Fahrbahn erfasst werden.to Measurement of the lifting height must be the height of the Sled or another with the carriage movement proportionally moving part (eg piston of a hydraulic cylinder) relative to the truck or be detected to the roadway.

Heute kommen überwiegend Messsysteme mit mechanischer Abtastung eines bewegten Teiles, wie beispielsweise Seilzug- oder Reibradmesssysteme, zum Einsatz. Diese Systeme sind jedoch anfällig gegenüber Verschmutzung, Berührung und Beschädigung. Deshalb sind sie auf bestimmte Anwendungsfälle eingeschränkt.today come predominantly Measuring systems with mechanical scanning of a moving part, such as For example, cable or Reibradmesssysteme, used. These However, systems are vulnerable to pollution, contact and damage. Therefore, they are limited to certain applications.

Probleme können zum Beispiel bei bestimmten Umgebungsbedingungen auftreten. Beim Einsatz in Kühlhäusern sind die Systeme beim Ein- und Ausfahren Temperaturschwankungen von z. B. –24°C bis plus 7°C ausgesetzt. Bei Seilzugsystemen kann es beispielsweise zum Einfrieren des Seiles kommen. Mechanische Messsysteme sind üblicherweise auch auf bestimmte Hubhöhen eingeschränkt und sind in der Regel nicht geeignet, im Freihubbereich des Lastaufnahmemittels die Hubhöhe zu erfassen. Außerdem erfordern sie einen hohen Wartungsaufwand.issues can For example, occur in certain environmental conditions. At the Use in cold stores are the systems during extension and retraction temperature fluctuations of z. Eg -24 ° C to plus 7 ° C exposed. In cable systems, for example, it can freeze the rope come. Mechanical measuring systems are usually also on certain heights limited and are usually not suitable in the free lift of the lifting device the lifting height capture. Furthermore they require a high level of maintenance.

Berührungslos messende Systeme kommen ohne zusätzliche bewegliche und damit anfällige mechanische Komponenten aus. Heutige Systeme arbeiten auf dem Prinzip der Laufzeitmessung in Verbindung mit Reflexion eines Messmediums an einer den Abstand zum Messsystem bestimmenden Fläche. Zu den bekannten Messmedien zählen das Licht eines Lasers, Mikrowellen (Radar) oder Ultraschallwellen.contactless measuring systems come without additional mobile and therefore vulnerable mechanical components. Today's systems work on the principle the transit time measurement in conjunction with reflection of a measuring medium at a surface defining the distance to the measuring system. To counting the known measuring media the light of a laser, microwaves (radar) or ultrasonic waves.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie ein Flurförderzeug der eingangs genannten Art so auszugestalten, dass weitgehend unabhängig von Umgebungseinflüssen eine präzise und schnelle Positionserfassung des Lastaufnahmemittels ermöglicht wird.Of the The present invention is based on the object, a method as well as an industrial truck of the type mentioned above in such a way that largely independent of Environmental influences precise and rapid position detection of the lifting device is possible.

Verfahrensseitig wird die Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass ein Bild eines relativ zu einer Empfangseinrichtung beweglichen Zielobjekts von der Empfangseinrichtung erfasst wird, wobei die Relativbewegung von Empfangseinrichtung und Zielobjekt mit der Bewegung des Lastaufnahmemittels korreliert und bewegungsabhängige Veränderungen des Bildes des Zielobjekts zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels ausgewertet werden.the method, The object is achieved by the invention solved, that an image of a movable relative to a receiving device Target object is detected by the receiving device, wherein the Relative movement of receiving device and target object with the movement of the lifting device correlates and movement-dependent changes the image of the target object for determining the position of the lifting device be evaluated.

Im Gegensatz zu den bisher üblichen Verfahren zur berührungslosen Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels von Flurförderzeugen, bei denen die Laufzeit eines von einer Sendeeinrichtung ausgesandten Signals bis zu einer Empfangseinrichtung gemessen und daraus die Hubhöhe berechnet wird, geht die Erfindung von dem Prinzip der Bilderkennung, insbesondere der Mustererkennung, aus. Mit zunehmendem Abstand zwischen Zielobjekt und Empfangseinrichtung verändert sich das Bild des Zielobjekts. Bei z. B. durch eine Linse vorgegebenen gleich bleibendem Blickwinkel aus Sicht der Empfangseinrichtung nimmt beispielsweise die von der Empfangseinrichtung erfasste Bildfläche des Zielobjekts zu und es werden zusätzliche Bildbestandteile, z. B. zusätzliche Muster, erkennbar. Aus der bewegungsabhängigen Veränderung des Bildes kann die Position des Lastaufnahmemittels berechnet werden.in the Contrary to the usual ones Method for contactless Determination of the position of the load handling device of industrial trucks, in which the term of a sent by a transmitting device Signal measured to a receiving device and from it the Lifting height calculated, the invention proceeds from the principle of image recognition, in particular pattern recognition. With increasing distance between Target object and receiving device, the image of the target object changes. At z. B. predetermined by a lens constant viewing angle From the point of view of the receiving device, for example, that of the receiving device captured image area of the target object and additional image components, e.g. B. additional Pattern, recognizable. From the motion-dependent change of the image, the position of the load handling device are calculated.

Zur Positionsbestimmung aufgrund der Relativbewegung zwischen Zielobjekt und Empfangseinrichtung ist es erforderlich, dass die Relativbewegung mit der Bewegung des Lastaufnahmemittels korreliert. Am zweckmäßigsten ist dies dadurch zu erreichen, dass sich das Zielobjekt mit dem Lastaufnahmemittel mitbewegt, während die Empfangseinrichtung fest am Flurförderzeug befestigt ist. Hierzu kann das Zielobjekt beispielsweise an einem mit dem Lastaufnahmemittel mitbeweglichen Bauteil befestigt sein. Bei Ausführung des Flurförderzeugs mit Hubmast und Traggabel ist das Zielobjekt vorzugsweise am hubmasseitigen (unteren) Ende der Traggabel angebracht, während die Empfangseinrichtung bevorzugt am unteren Ende des Hubmastes zwischen den Mastholmen angeordnet ist.For position determination due to the relative movement between the target object and the receiving device, it is necessary for the relative movement to correlate with the movement of the load receiving device. This is most expediently achieved by the fact that the target object moves with the load-carrying means, while the receiving device is firmly attached to the truck. For this purpose, the target object may be fastened, for example, to a component which is movable with the load-receiving means. When running the truck with mast and fork the target object is preferably at Hubmitteitigen (lower) end of the support fork attached, while the receiving device is preferably arranged at the lower end of the mast between the mast columns.

Alternativ können die Positionen von Zielobjekt und Empfangseinrichtung auch vertauscht sein, d. h. die Empfangseinrichtung ist mitbeweglich mit dem Lastaufnahmemittel angeordnet, während das Zielobjekt fest am Flurförderzeug befestigt ist.alternative can the positions of target and receiver also reversed be, d. H. the receiving device is mitbeweglich with the load receiving means arranged while the target object firmly on the truck is attached.

Denkbar ist auch, dass sowohl Zielobjekt als auch Empfangseinrichtung beweglich sind. Beispielsweise können sie an verschiedenen Höhenabschnitten eines mehrgliedrigen, teleskopartigen Hubmastes angebracht sein, so dass sich beide beim Heben oder Senken des Lastaufnahmemittels relativ zueinander bewegen. Durch rechnerische Kompensation der Bewegung der Empfangseinrichtung kann dann auf die Position des Zielobjekts geschlossen werden.Conceivable is also that both target object and receiving device mobile are. For example, you can they at different heights a multi-unit telescopic lifting mast, so that both when lifting or lowering the lifting device move relative to each other. By computational compensation of Movement of the receiving device can then be to the position of the Target object to be closed.

Als Zielobjekt wird zweckmäßigerweise ein flächiges Element, zum Beispiel in Form einer Tafel verwendet, deren Flächennormale vorzugsweise im wesentlichen parallel zur gedachten Verbindungslinie (Sichtlinie) zwischen Zielobjekt und Empfangseinrichtung ausgerichtet ist, so dass das Zielobjekt bestmöglich auf der Empfangseinrichtung abgebildet werden kann.When Target object is expediently a flat Element, for example, used in the form of a board whose surface normal preferably substantially parallel to the imaginary connecting line (line of sight) is aligned between target object and receiving device, so that the target object best possible can be mapped on the receiving device.

Als Empfangseinrichtung wird zweckmäßigerweise ein CCD-Sensor (CCD = Charge Coupled Device), also ein integriertes elektronisches Bauteil zur Bilderfassung, eingesetzt. Dabei wird vorteilhafterweise ein zweidimensionaler CCD-Sensor (2 D-CCD) verwendet, wie er beispielsweise auch bei Digitalkameras zur Anwendung kommt.When Receiving device is expediently a CCD sensor (CCD = Charge Coupled Device), so an integrated electronic component for image acquisition, used. It will Advantageously, a two-dimensional CCD sensor (2 D-CCD) is used, such as It is also used in digital cameras, for example.

Das Zielobjekt ist bevorzugt mit Mustern versehen, die von der Empfangseinrichtung optisch erfasst werden. Bewegungsabhängige Veränderungen des Bildes der Muster werden von einer Signalverarbeitungseinrichtung zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels ausgewertet. Setzt man einen konstanten engen Abbildungswinkel voraus, so vergrößert sich mit zunehmender Entfernung von der Empfangseinrichtung die von der Empfangseinrichtung erfasste Bildfläche, so dass zusätzliche Muster erkannt werden können. In der einfachsten Ausführungsform kann aus der Anzahl der erfassten Muster auf die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels geschlossen werden.The Target object is preferably provided with patterns that are received by the receiving device be captured optically. Movement-dependent changes of the image of the patterns be from a signal processing device for position determination of the load-carrying device evaluated. If you set a constant narrow imaging angle, so increases with increasing distance from the receiving device detected by the receiving device Scene, so that extra Pattern can be detected. In the simplest embodiment can be calculated from the number of recorded patterns on the lifting height of the lifting device getting closed.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird das Zielobjekt von mindestens einer Lichtquelle beleuchtet. Hierzu wird vorzugsweise eine Lichtquelle mit einem engen Strahlungswinkel, insbesondere eine Laserlichtquelle, verwendet. Dabei sind Lichtquelle und Empfangseinrichtung zweckmäßigerweise in unmittelbarer Nähe zueinander, insbesondere in einer gemeinsamen Baueinheit, angeordnet.According to one particularly preferred embodiment The invention relates to the target object of at least one light source illuminated. For this purpose, preferably a light source with a narrow beam angle, in particular a laser light source used. In this case, light source and receiving device are expediently close to each other, in particular in a common unit arranged.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Lichtstrahl derart ausgerichtet wird, dass er einen Winkel zur Vertikalen einschließt und bei Bewegung des Lastaufnahmemittels zumindest einen Teil des Zielobjekts in horizontaler Richtung überstreicht. Vorzugsweise sind auf dem Zielobjekt verschiedene Muster aufgebracht, so dass beim Überstreichen des Zielobjekts in horizontaler Richtung verschiedene Muster auf dem Zielobjekt bestrahlt werden, die von der Empfangseinrichtung erfasst und zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels mittels Mustererkennung ausgewertet werden.A Particularly advantageous embodiment of the invention provides that the light beam is oriented so that it forms an angle to the Includes verticals and upon movement of the load receiving means at least a part of Sweeps target object horizontally. Preferably Applied to the target object different patterns, so when passing over of the target object in the horizontal direction on different patterns irradiated to the target object, which detected by the receiving device and for determining the position of the load receiving means by means of pattern recognition be evaluated.

Bei einer herkömmlichen Bauart des Flurförderzeugs mit einem Hubmast und einer am Hubmast entlang bewegbaren Traggabel als Lastaufnahmemittel sind also zweckmäßigerweise Lichtquelle und Empfangseinrichtung am unteren Ende des Hubmastes am Flurförderzeug angebracht, während das Zielobjekt, zum Beispiel in Form einer Markierung, im Bereich der Traggabel, insbesondere am hubmastseitigen (unteren) Ende der Traggabel, angeordnet ist. Der Lichtstrahl ist bei dieser Ausführung vorzugsweise in einem Winkel zum Hubmast ausgerichtet, so dass er beim Wegbewegen der Traggabel von der Lichtquelle das im Bereich der Traggabel angebrachte Zielobjekt in horizontaler Richtung überstreicht. Die Empfangseinrichtung sieht also beim Wegbewegen der Traggabel z. B. verschiedene auf dem Zielobjekt vorgesehene Muster, die vom Lichtstrahl nacheinander angestrahlt werden. Mittels Mustererkennung kann so auf die Hubhöhe der Traggabel geschlossen werden.at a conventional one Type of truck with a lifting mast and a lifting fork movable along the mast As load handling means so are expediently light source and receiving device attached to the bottom of the mast on the truck, while the Target object, for example in the form of a marker, in the area of Carrying fork, in particular at the hub-mast-side (lower) end of the carrying fork, is arranged. The light beam is preferred in this embodiment aligned at an angle to the mast, allowing it to move away the support fork of the light source mounted in the region of the support fork Target in horizontal direction passes. The receiving device So when moving away the support fork z. B. different on the target object provided patterns, the light beam in succession be illuminated. Using pattern recognition can thus on the lifting height of the support fork getting closed.

Gemäß einer Weiterbildung des Erfindungsgedankens werden die auf dem Zielobjekt angebrachten Muster auch dazu verwendet, eine Verschmutzung der Empfangseinrichtung zu erkennen. Durch Auswertung von Kontrast und/oder Auflösungsgrad der auf der Empfangseinrichtung abgebildeten Muster kann auf den Verschmutzungsgrad geschlossen werden. Bei Überschreiten eines vorgegebenen Verschmutzungsgrads kann automatisch ein Reinigungsvorgang eingeleitet werden. Hierzu kann beispielsweise eine Wischeinrichtung aktiviert werden, die die Empfangseinrichtung wieder säubert.According to one Further development of the concept of the invention will be on the target object attached pattern also used to pollute the Receiving device to recognize. By evaluation of contrast and / or resolution level the pattern imaged on the receiving device can be placed on the Pollution degree are closed. When exceeding a predetermined Pollution degree can automatically initiated a cleaning process become. For this purpose, for example, a wiper device activated which cleans the receiving device again.

Zur Vermeidung von Fehlfunktionen beim versehentlichen Einbringen von Störelementen in die Sichtlinie zwischen Empfangseinrichtung und Zielobjekt werden die auf dem Zielobjekt vorgesehenen Muster auch zur Identifikation des Zielobjekts verwendet. Durch die Auswertung der Muster mittels der Signalverarbeitungseinrichtung wird zwischen der Erfassung des Bildes des Zielobjekts und der Erfassung des Bildes eines Störelements unterschieden und bei Erfassung des Bildes eines Störelements eine Störungsmeldung ausgegeben. Auf diese Weise wird dem Fahrer des Flurförderzeugs angezeigt, dass das System zur Hubhöhenmessung nicht ordnungsgemäß funktioniert. In einer Weiterbildung kann das Flurförderzeug bei Ausgabe einer Störungsmeldung auch automatisch gestoppt werden.To avoid malfunctions in the accidental introduction of interfering elements in the line of sight between the receiving device and the target object, the patterns provided on the target object are also used to identify the target object. By evaluating the patterns by means of the signal processing device, a distinction is made between the detection of the image of the target object and the detection of the image of a noise element and output a fault message upon detection of the image of a noise element. This will alert the truck operator that the lift height measurement system is malfunctioning. In a further development, the truck can also be stopped automatically when issuing a fault message.

Gemäß einer besonders interessanten Weiterentwicklung des Erfindungsgedankens wird die Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels zur Erkennung von mechanischen Verformungen und/oder Schwingungen eingesetzt. Auch bei mechanischen Verformungen und/oder Schwingungen der das Lastaufnahmemittel tragenden Bauteile verändert sich das von der Empfangseinrichtung erfasste Bild des Zielobjekts, so dass durch Auswertung der Bildveränderungen die Verformungszustände bzw. Schwingungszustände erfasst und Gegenmaßnahmen eingeleitet werden können. Bei Überschreiten einer vorbestimmten Schwingungsintensität der mechanischen Schwingungen können automatisch Ausgleichsschwingungen induziert werden.According to one Particularly interesting development of the inventive concept the position determination of the lifting device for detection used by mechanical deformations and / or vibrations. Even with mechanical deformations and / or vibrations of the Load-bearing device-bearing components changes that of the receiving device captured image of the target object, so that by evaluating the image changes the deformation states or vibration states recorded and countermeasures can be initiated. When exceeding one predetermined vibration intensity of the mechanical vibrations can automatically compensatory vibrations are induced.

Die Erfindung betrifft neben dem Verfahren zur berührungslosen Erfassung der Position eines höhenbeweglichen Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs auch ein mit einer entsprechenden Vorrichtung ausgestattetes Flurförderzeug.The The invention relates in addition to the method for non-contact detection of the position a height-adjustable one Lifting device of a truck also a truck equipped with a corresponding device.

Vorrichtungsseitig wird die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe dadurch gelöst, dass die Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Position des Lastaufnahmemittels mindestens ein Zielobjekt und mindestens ein zur Erfassung eines Bildes des Zielobjekts ausgebildete Empfangseinrichtung aufweist, wobei Zielobjekt und Empfangseinrichtung an zwei in Relation zueinander bewegbaren Bauteilen angeordnet sind und die Bewegbarkeit der Bauteile mit der Bewegbarkeit des Lastaufnahmemittels korreliert und die Empfangseinrichtung zur Erkennung von bewegungsabhängigen Veränderungen des Bildes des Zielobjekts ausgebildet ist und der Empfangseinrichtung eine Signalverarbeitungseinrichtung zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels zugeordnet ist.the device side The object underlying the invention is achieved in that the device for non-contact Detecting the position of the lifting device at least one target object and at least one adapted to capture an image of the target object Receiving device, wherein target object and receiving device to two are arranged in relation to each other movable components and the mobility of the components correlated with the mobility of the lifting device and the receiving device for detecting movement-dependent changes of the Image of the target object is formed and the receiving device a signal processing device for determining the position of the Is assigned to lifting device.

Zweckmäßigerweise ist das Zielobjekt an einem mit dem Lastaufnahmemittel mitbewegten Bauteil angebracht und die Empfangseinrichtung an einem mit dem Lastaufnahmemittel nicht mit beweglichen Bauteil des Flurförderzeugs befestigt, wobei zwischen dem Zielobjekt und der Empfangseinrichtung bei allen Zuständen der Höhenbewegung des Lastaufnahmemittels eine Sichtverbindung besteht.Conveniently, is the target object at one mitbeweg with the load-carrying means Attached component and the receiving device to a with the Load handler not with moving truck component attached, wherein between the target object and the receiving device in all states the height movement the lifting device is a line of sight.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist der Empfangseinrichtung mindestens eine Lichtquelle zugeordnet, deren Lichtstrahl auf das Zielobjekt ausgerichtet ist.According to one particularly preferred embodiment of the device according to the invention the receiving device is assigned at least one light source, whose light beam is aligned with the target object.

Die Lichtquelle ist vorteilhafterweise als Laserlichtquelle ausgebildet, deren Lichtaustrittsstrahl derart ausgerichtet ist, dass er einen Winkel zur Vertikalen einschließt und bei Bewegung des Lastaufnahmemittels zumindest einen Teil des Zielobjekts in horizontaler Richtung überstreicht.The Light source is advantageously designed as a laser light source, whose light exit beam is oriented so that it has a Includes angle to the vertical and upon movement of the load receiving means at least a part of Sweeps target object horizontally.

Der Empfangseinrichtung ist bevorzugt eine Signalverarbeitungseinrichtung zugeordnet, die mit einem Bildverarbeitungsprogramm zur Auswertung bewegungsabhängiger Veränderungen des Bildes des Zielobjekts zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels programmierbar ist.Of the Receiving device is preferably a signal processing device associated with an image processing program for evaluating motion-dependent changes the image of the target object for determining the position of the lifting device is programmable.

Zur Erleichterung der Auswertung bewegungsabhängiger Veränderungen des Bildes des Zielobjekts ist auf dem Zielobjekt vorteilhafterweise mindestens ein Muster angebracht, welches als Bild von der Empfangseinrichtung erfassbar und von der Signalverarbeitungseinrichtung auswertbar ist, wobei die Signalverarbeitungseinrichtung mit einem eine Mustererkennung umfassenden Bildverarbeitungsprogramm programmierbar ist.to Facilitating the evaluation of motion-dependent changes of the image of the target object is advantageously at least one pattern on the target object attached, which can be detected as an image of the receiving device and can be evaluated by the signal processing device, wherein the Signal processing device comprising a pattern recognition comprehensive Image processing program is programmable.

Mit der Erfindung wird ein berührungsloses System zur Erfassung der Position eines Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs zur Verfügung gestellt, das weitestgehend unabhängig von äußeren Einflüssen, wie Temperaturschwankungen oder Verschmutzungen arbeitet. Von Vorteil ist insbesondere auch die mit der Erfindung ermöglichte hohe Präzision der Hubhöhenmessung und die Schnelligkeit der Erfassung von Positionsveränderungen. Dadurch eignet sich das erfindungsgemäße System auch hervorragend zur aktiven Kompensation von Schwingungen und/oder Verformungen des Hubmastes von Flurförderzeugen. Insgesamt wird also eine technisch elegante Lösung zur Hubhöhenmessung zur Verfügung gestellt, die bei geringem Investitionsaufwand gleichzeitig eine Reihe von Vorteilen, wie hohe Zuverlässigkeit, geringen Wartungsaufwand, besonders hohe Präzision und Schnelligkeit der Messung sowie den Zusatznutzen der Möglichkeit aktiver Schwingungsbekämpfung sowie dynamischer und statischer Mastverformungen bietet.With The invention is a non-contact system for detecting the position of a lifting device of a truck to disposal largely independent of external influences, such as temperature fluctuations or soiling works. Of particular advantage is also which made possible with the invention high precision the lifting height measurement and the speed of detecting changes in position. As a result, the system according to the invention is also excellent for active compensation of vibrations and / or deformations the lifting mast of industrial trucks. Overall, therefore, a technically elegant solution for Hubhöhenmessung to disposal at the same time a low investment cost Set of advantages, such as high reliability, low maintenance, very high precision and speed of measurement as well as the added value of the possibility active vibration control as well as dynamic and static mast deformations.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigtFurther Advantages and details of the invention will be described with reference to the Schematically illustrated embodiments illustrated embodiment. in this connection shows

1 ein Flurförderzeug in der Seitenansicht, 1 an industrial truck in side view,

2 eine Empfangseinrichtung in der Draufsicht, 2 a receiving device in plan view,

3 eine Empfangseinrichtung in der Seitenansicht, 3 a receiving device in the Be tenansicht,

4 ein Zielobjekt mit Mustern und 4 a target object with patterns and

5 ein Blockschaltbild. 5 a block diagram.

Das in 1 dargestellte Flurförderzeug, beispielsweise ein Schubmaststapler, weist einen mehrgliedrigen Hubmast 1 auf, der in vertikaler Richtung teleskopartig aus- und einfahrbar ist. Die gestrichelte Darstellung 5 zeigt den Hubmast 1 in eingefahrenem Zustand. Im oberen Bereich des Hubmastes 1 ist eine Traggabel 2 angebracht. Zur Messung der Hubhöhe der Traggabel 2 befindet sich am unteren Ende des Hubmastes 1 eine optische Empfangseinrichtung 3, die zwischen den Holmen des Hubmastes 1 angeordnet ist und deshalb in der Seitenansicht von 1 nicht dargestellt ist. Außerdem ist im Bereich der Traggabel 2 am Hubmast 1 ein Zielobjekt 4 zwischen den Holmen des Hubmastes 1 befestigt. Das Zielobjekt 5 ist bevorzugt an der Unterseite der Traggabel 2 oder der Unterseite eines Hubschlittens angeordnet, an dem die Traggabel 2 befestigt ist und der im Hubmast 1 geführt ist. Zwischen Zielobjekt 4 und Empfangseinrichtung 3 besteht in allen Zuständen der Höhenbewegung des Hubmastes 1 Sichtverbindung. Beim Ausfahren des Hubmastes 1 vergrößert sich der Abstand zwischen der optischen Empfangseinrichtung 3 und dem Zielobjekt 4. Dadurch verändert sich auch das von der Empfangseinrichtung 3 erfasste Bild des Zielobjekts 4. Aus der Veränderung des Bildes kann auf die Position der Traggabel 2 geschlossen werden.This in 1 illustrated truck, such as a reach truck, has a multi-unit mast 1 on, which is telescopically extendable and retractable in the vertical direction. The dashed representation 5 shows the mast 1 in retracted state. In the upper area of the mast 1 is a carrying fork 2 appropriate. For measuring the lifting height of the supporting fork 2 is located at the bottom of the mast 1 an optical receiving device 3 between the spars of the mast 1 is arranged and therefore in the side view of 1 not shown. Also, in the area of the carrying fork 2 on the mast 1 a target object 4 between the spars of the mast 1 attached. The target object 5 is preferably on the underside of the support fork 2 or the underside of a lifting carriage, on which the support fork 2 is attached and in the mast 1 is guided. Between target object 4 and receiving device 3 exists in all states of the vertical movement of the lifting mast 1 Sight. When extending the lift mast 1 the distance between the optical receiving device increases 3 and the target object 4 , This also changes that of the receiving device 3 captured image of the target object 4 , From the change of the picture can affect the position of the support fork 2 getting closed.

In 2 ist eine Baueinheit dargestellt, die eine optische Empfangseinrichtung 1 enthält, welche aus einem CCD-Sensor und einer darüber angebrachten Linse mit Antireflexionsbeschichtung besteht. Der CCD-Sensor 1 ist zum Schutz vor Umwelteinflüssen in einem mit Inertgas, insbesondere Stickstoff, gefüllten Gehäuse untergebracht. Seitlich des CCD-Sensors sind zwei Laserlichtquellen 2 und 3 angeordnet. Als Laserlichtquellen werden LEDs mit engem Lichtaustrittswinkel verwendet. Die Baueinheit wird von einer kratzbeständigen Glasabdeckung 4 nach oben abgeschlossen. Über der Glasabdeckung 4 ist eine Wischeinrichtung 5 zur Reinigung der Glasabdeckung 4 angeordnet.In 2 an assembly is shown, which is an optical receiving device 1 which consists of a CCD sensor and an antireflection coating overlying lens. The CCD sensor 1 is housed for protection against environmental influences in a filled with inert gas, in particular nitrogen, housing. Side of the CCD sensor are two laser light sources 2 and 3 arranged. As laser light sources, LEDs with a narrow light exit angle are used. The assembly is covered by a scratch-resistant glass cover 4 completed at the top. Above the glass cover 4 is a wiper device 5 for cleaning the glass cover 4 arranged.

3 zeigt eine Seitenansicht der in 2 dargestellten Baueinheit. Hier ist die Wischeinrichtung 5 mit Antriebsmotor 6 gut zu erkennen. Über Justierschrauben 7 kann die gesamte Baueinheit auf das Zielobjekt ausgerichtet werden. 3 shows a side view of in 2 illustrated unit. Here is the wiper device 5 with drive motor 6 clearly visible. About adjusting screws 7 the entire assembly can be aligned with the target object.

Die in den 2 und 3 dargestellte optische Empfangseinrichtung 1 weist einen hoch empfindlichen CCD-Sensor mit mindestens 25.000 Bildpunkten (Pixel) in Querrichtung (senkrecht zur Ausrichtung der Traggabel) und mindestens 300 Bildpunkten in Längsrichtung (parallel zur Ausrichtung der Traggabel) auf. Der CCD-Sensor soll mindestens ein Bild des Zielobjekts mit einer Grauskala von 16 bit liefern. Eine höhere Auflösung oder eine Farbauflösung stellt allerdings einen bedeutenden Vorteil dar. Die Abbildungsleistung sollte mindestens 1500 Bilder pro Sekunde für die Hubhöhenmessung und 3000 Bilder pro Sekunde für die Vorwärtsablenkung, also die Erfassung von Schwingungszuständen und/oder Mastverformungen des Hubmastes, betragen.The in the 2 and 3 illustrated optical receiving device 1 has a highly sensitive CCD sensor with at least 25,000 pixels in the transverse direction (perpendicular to the orientation of the support fork) and at least 300 pixels in the longitudinal direction (parallel to the orientation of the support fork). The CCD sensor should provide at least one image of the target object with a gray scale of 16 bit. However, a higher resolution or a color resolution is a significant advantage. The imaging performance should be at least 1500 frames per second for the Hubhöhenmessung and 3000 frames per second for the forward deflection, so the detection of vibration conditions and / or mast deformations of the mast.

Die Lichtstrahlen der Laserlichtquellen 2 und 3 sind – wie in der 3 verdeutlicht ist – relativ zum Hubmast geneigt, so dass beim Wegbewegen des Zielobjekts die Lichtstrahlen das Zielobjekt in horizontaler Richtung überstreichen. Aus der seitlichen Bewegung des Lichtstrahls auf dem Zielobjekt kann bei entsprechender Kalibrierung und Kompensation die Entfernung des Zielobjekts von der Empfangseinrichtung 1 abgeleitet werden. Die Hubhöhenmessung kann mit einer Präzision von besser als +/– 2 mm bei einer Hubgeschwindigkeit von 1,0 m/s ausgeführt werden. Mindestens eine der Lichtquellen sollte senkrecht zur optischen Empfangseinrichtung 1 ausgerichtet sein, um ein Referenzsignal zur Verfügung zu stellen, das unabhängig von der Bewegung des Hubmastes ist.The light rays of the laser light sources 2 and 3 are - as in the 3 is clarified - inclined relative to the mast, so that when moving away of the target object, the light rays sweep the target in the horizontal direction. From the lateral movement of the light beam on the target object, with appropriate calibration and compensation, the removal of the target object from the receiving device 1 be derived. The lifting height measurement can be performed with a precision of better than +/- 2 mm at a lifting speed of 1.0 m / s. At least one of the light sources should be perpendicular to the optical receiving device 1 be aligned to provide a reference signal that is independent of the movement of the mast.

Um eine möglichst hohe Genauigkeit zu erreichen, sollte das Zielobjekt so groß wie möglich sein. Die Größe wird nur durch den zur Verfügung stehenden Raum zwischen den Holmen des Hubmastes begrenzt. Die Genauigkeit kann auch dadurch verbessert werden, dass Lichtquellen mit unterschiedlichem Neigungswinkel verwendet werden. Dadurch überstreichen die Lichtstrahlen das Zielobjekt auf unterschiedliche Weise. Dies kann z. B. bei geringer Hubhöhe des Hubmastes notwendig sein, wenn die optische Empfangseinrichtung nicht das gesamte Bild des Zielobjekts erfassen kann.Around one possible To achieve high accuracy, the target object should be as large as possible. The size is only by the available Space between the spars of the mast limited. The precision can also be improved by the fact that light sources with different Tilt angle can be used. As a result, the light rays sweep over the target object in different ways. This can be z. B. at low Lifting height the mast be necessary if the optical receiving device can not capture the entire image of the target object.

Das in 4 dargestellte Zielobjekt weist Identifikationsmuster 1 auf, mit deren Hilfe die Empfangseinrichtung das Zielobjekt von möglichen Störelementen unterscheiden kann. Dadurch soll verhindert werden, dass zum Beispiel eine in den Lichtstrahl gehaltene Hand oder irgendein anderes Objekt fälschlicherweise als Zielobjekt identifiziert wird. Außerdem sind auf dem Zielobjekt Schmutzidentifizierungsmuster 2 aufgebracht, die über eine Auswertung der Bildqualität der abgebildeten Muster eine Bestimmung des Verschmutzungsgrads der Linse der Empfangseinrichtung erlauben. Dabei sind mehrere Muster vorgesehen, wobei von Muster zu Muster die Komplexität steigt, so dass die erforderliche Auflösung der optischen Empfangseinrichtung für eine vollständige Auswertung zunimmt. Aufgrund eines Vergleichs mit gespeicherten Mustervorlagen kann durch digitale Auswertung der Verschmutzungsgrad bestimmt werden.This in 4 shown target object has identification pattern 1 on, with the help of which the receiving device can distinguish the target object from possible interference elements. This is to prevent, for example, a hand held in the light beam or any other object from being erroneously identified as a target object. In addition, there are dirt identification patterns on the target object 2 applied, which allow an evaluation of the image quality of the imaged pattern determination of the degree of contamination of the lens of the receiving device. In this case, a plurality of patterns are provided, wherein the complexity increases from pattern to pattern, so that the required resolution of the optical receiving device increases for a complete evaluation. Due to a comparison with stored templates, the degree of contamination can be determined by digital evaluation.

Die auf dem Zielobjekt aufgebrachten Muster unterscheiden sich ausreichend von Quadrant zu Quadrant, so dass die Orientierung des Zielobjekts relativ zur Empfangseinrichtung ermittelt werden kann.The Patterns applied to the target object are sufficiently different from quadrant to quadrant, so that the orientation of the target object is relative can be determined to the receiving device.

Die an den Rändern des Zielobjekts vorgesehenen Markierungen 3 dienen zur Feststellung der maximalen Auslenkung des Hubmastes. Die Markierungen 4 geben den Zustand der Nullauslenkung des Hubmastes wieder. Die Punkte 5 sind die Zielpunkte der Laserlichtstrahlen zur Hubhöhenmessung. Punkt 6 ist der Zielpunkt des senkrecht ausgerichteten Referenzlichtstrahls, der unabhängig von der Hubhöhe fest bleibt.The markings provided at the edges of the target 3 serve to determine the maximum deflection of the mast. The marks 4 indicate the state of the zero deflection of the mast. The points 5 are the target points of the laser light beams for lifting height measurement. Point 6 is the target point of the vertically oriented reference light beam, which remains fixed regardless of the lifting height.

Das in 5 gezeigte Blockdiagramm gibt die Verschaltung der einzelnen Komponenten des Hubhöhenmesssystems wieder. Der CCD-Sensor 1 ist über einen Bildpuffer 2 an eine digitale Signalverarbeitungseinrichtung 3 angeschlossen. Die Signalverarbeitungseinrichtung 3 steht mit einem Mikroprozessor 4 mit einer Speichereinheit 5 in Verbindung. Der Mikroprozessor 4 steuert über eine Steuerungseinheit 6 ein Heizgerät 7, einen Wischermotor 8 und die Laserlichtquellen 9. Außerdem sind Temperatursensoren 10 angeschlossen. Über einen CAN-Bus 11 steht das Hubhöhenmesssystem mit der Steuerung des Flurförderzeugs in Verbindung.This in 5 The block diagram shows the interconnection of the individual components of the lifting height measuring system. The CCD sensor 1 is over a frame buffer 2 to a digital signal processing device 3 connected. The signal processing device 3 stands with a microprocessor 4 with a storage unit 5 in connection. The microprocessor 4 controls via a control unit 6 a heater 7 , a wiper motor 8th and the laser light sources 9 , There are also temperature sensors 10 connected. Via a CAN bus 11 the lifting height measuring system communicates with the truck control.

Claims (17)

Verfahren zur berührungslosen Erfassung der Position eines höhenbeweglichen Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bild eines relativ zu einer Empfangseinrichtung (3) beweglichen Zielobjekts (4) von der Empfangseinrichtung (3) erfasst wird, wobei die Relativbewegung von Empfangseinrichtung (3) und Zielobjekt (4) mit der Bewegung des Lastaufnahmemittels (2) korreliert und bewegungsabhängige Veränderungen des Bildes des Zielobjekts (4) zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels (2) ausgewertet werden.Method for the non-contact detection of the position of a height-adjustable lifting device of an industrial truck, characterized in that an image of a relative to a receiving device ( 3 ) movable target ( 4 ) from the receiving device ( 3 ) is detected, wherein the relative movement of receiving device ( 3 ) and target object ( 4 ) with the movement of the lifting device ( 2 ) correlates and motion-dependent changes of the image of the target object ( 4 ) for determining the position of the load-carrying device ( 2 ) be evaluated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Zielobjekt (4) vorgesehene Muster von der Empfangseinrichtung (3) optisch erfasst werden und bewegungsabhängige Veränderungen des Bildes der Muster von einer Signalverarbeitungseinheit zur Positionsbestimmung ausgewertet werden.Method according to claim 1, characterized in that on the target object ( 4 ) provided pattern from the receiving device ( 3 ) are detected optically and motion-dependent changes of the image of the pattern are evaluated by a signal processing unit for position determination. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Empfangseinrichtung (3) ein CCD-Sensor verwendet wird und das Bild des Zielobjekts (4) digital ausgewertet wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that as receiving device ( 3 ) a CCD sensor is used and the image of the target object ( 4 ) is evaluated digitally. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Zielobjekt (4) von mindestens einer Lichtquelle beleuchtet wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the target object ( 4 ) is illuminated by at least one light source. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lichtquelle mit einem engen Strahlungswinkel, insbesondere einige Laserlichtquelle, verwendet wird.Method according to claim 4, characterized in that that a light source with a narrow beam angle, in particular some laser light source is used. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Lichtstrahl derart ausgerichtet wird, dass er einen Winkel zur Vertikalen einschließt und bei Bewegung des Lastaufnahmemittels (2) zumindest einen Teil des Zielobjekts (4) in horizontaler Richtung überstreicht.A method according to claim 5, characterized in that the light beam is aligned so that it forms an angle to the vertical and upon movement of the load receiving means ( 2 ) at least a part of the target object ( 4 ) in the horizontal direction. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass beim Überstreichen des Zielobjekts (4) in horizontaler Richtung verschiedene Muster auf dem Zielobjekt (4) bestrahlt werden, die von der Empfangseinrichtung (3) erfasst und zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels (2) mittels Mustererkennung ausgewertet werden.A method according to claim 6, characterized in that when sweeping the target object ( 4 ) in the horizontal direction different patterns on the target object ( 4 ) irradiated by the receiving device ( 3 ) and for determining the position of the load-carrying device ( 2 ) are evaluated by pattern recognition. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass durch Auswertung von Kontrast und/oder Auflösungsgrad der auf der Empfangseinrichtung (3) abgebildeten Muster eine Verschmutzung der Empfangseinrichtung (3) erkannt wird.Method according to one of claims 2 to 7, characterized in that by evaluation of contrast and / or degree of resolution of the receiving device ( 3 ) imaged contamination of the receiving device ( 3 ) is recognized. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass durch Auswertung der Muster durch die Signalverarbeitungseinrichtung zwischen der Erfassung des Bildes des Zielobjekts (4) und der Erfassung des Bildes eines Störelementes unterschieden wird und bei Erfassung des Bildes eines Störelementes eine Störungsmeldung ausgegeben wird.Method according to one of claims 2 to 8, characterized in that by evaluating the pattern by the signal processing device between the detection of the image of the target object ( 4 ) and the detection of the image of a noise element is distinguished and a fault message is output when detecting the image of a noise element. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels (2) zur Erkennung von mechanischen Verformungen und/oder Schwingungen verwendet wird.Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the position determination of the load receiving means ( 2 ) is used to detect mechanical deformations and / or vibrations. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest bei Überschreiten einer vorbestimmten Schwingungsintensität der mechanischen Schwingungen Ausgleichschwingungen induziert werden.Method according to claim 10, characterized in that that at least when crossing a predetermined vibration intensity of the mechanical vibrations Balancing vibrations are induced. Flurförderzeug mit einem höhenbeweglichen Lastaufnahmemittel und einer Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Position des Lastaufnahmemittels dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Position des Lastaufnahmemittels (2) mindestens ein Zielobjekt (4) und mindestens eine zur Erfassung eines Bildes des Zielobjekts (4) ausgebildete Empfangseinrichtung (3) aufweist, wobei Zielobjekt (4) und Empfangseinrichtung (3) an zwei in Relation zueinander bewegbaren Bauteilen angeordnet sind und die Bewegbarkeit der Bauteile mit der Bewegbarkeit des Lastaufnahmemittels (2) korreliert und die Empfangseinrichtung (3) zur Erkennung von bewegungsabhängigen Veränderungen des Bildes des Zielobjekts (4) ausgebildet ist und der Empfangseinrichtung (3) eine Signalverarbeitungseinrichtung zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels (2) zugeordnet ist.Industrial truck with a height-adjustable load-receiving means and a device for non-contact detection of the position of the load-receiving means, characterized in that the device for non-contact detection of the position of the load receiving means ( 2 ) at least one target object ( 4 ) and at least one for capturing an image of the target object ( 4 ) receiving device ( 3 ), where target object ( 4 ) and receiving device ( 3 ) at two in relation to each other be wegbaren components are arranged and the mobility of the components with the mobility of the lifting device ( 2 ) and the receiving device ( 3 ) for detecting motion-dependent changes of the image of the target object ( 4 ) is formed and the receiving device ( 3 ) a signal processing device for determining the position of the load receiving means ( 2 ) assigned. Flurförderzeug nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Zielobjekt (4) an einem mit dem Lastaufnahmemittel (2) mitbeweglichen Bauteil angebracht ist und die Empfangseinrichtung (3) an einem mit dem Lastaufnahmemittel (2) nicht mitbeweglichen Bauteil des Flurförderzeugs angebracht ist, wobei zwischen dem Zielobjekt (4) und der Empfangseinrichtung (3) bei allen Zuständen der Bewegung des Lastaufnahmemittels (2) eine Sichtverbindung besteht.Industrial truck according to claim 12, characterized in that the target object ( 4 ) at one with the load receiving means ( 2 ) is mounted with movable component and the receiving device ( 3 ) at one with the load receiving means ( 2 ) is not attached mitbeweglichen component of the truck, wherein between the target object ( 4 ) and the receiving device ( 3 ) in all states of movement of the load-handling device ( 2 ) is a line of sight. Flurförderzeug nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfangseinrichtung (3) mindestens eine Lichtquelle zugeordnet ist, deren Lichtstrahl auf das Zielobjekt (4) ausgerichtet ist.Industrial truck according to claim 12 or 13, characterized in that the receiving device ( 3 ) at least one light source is assigned, the light beam to the target object ( 4 ) is aligned. Flurförderzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquelle als Laserlichtquelle ausgebildet ist, deren Lichtaustrittsstrahl derart ausgerichtet ist, dass er einen Winkel zur Vertikalen einschließt und bei Bewegung des Lastaufnahmemittels (2) zumindest einen Teil des Zielobjekts (4) in horizontaler Richtung überstreicht.Truck according to claim 14, characterized in that the light source is designed as a laser light source whose light exit beam is oriented such that it forms an angle to the vertical and upon movement of the load receiving means ( 2 ) at least a part of the target object ( 4 ) in the horizontal direction. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfangseinrichtung (3) eine Signalverarbeitungseinrichtung zugeordnet ist, die mit einem Bildverarbeitungsprogramm zur Auswertung bewegungsabhängiger Veränderungen des Bildes des Zielobjekts (4) zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels (2) programmierbar ist.Truck according to one of claims 12 to 15, characterized in that the receiving device ( 3 ) is associated with a signal processing device, which with an image processing program for the evaluation of motion-dependent changes of the image of the target object ( 4 ) for determining the position of the load-carrying device ( 2 ) is programmable. Flurförderzeug noch einen der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Zielobjekt (4) mindestens ein Muster angebracht ist, welches als Bild von der Empfangseinrichtung (3) erfassbar und von der Signalverarbeitungseinrichtung auswertbar ist, wobei die Signalverarbeitungseinrichtung mit einem eine Mustererkennung umfassenden Bildverarbeitungsprogramm programmierbar ist.Forklift still one of claims 1 to 16, characterized in that on the target object ( 4 ) at least one pattern is attached which serves as an image of the receiving device ( 3 ) and can be evaluated by the signal processing device, wherein the signal processing device is programmable with an image processing program comprising a pattern recognition.
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