DE102005028153B4

DE102005028153B4 - Method for controlling a steering device

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Publication number: DE102005028153B4
Application number: DE200510028153
Authority: DE
Inventors: Jitendra Shah; Lodewijk Wijffels; Otto Hofmann; Kristof Polmans
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2005-06-17
Filing date: 2005-06-17
Publication date: 2014-08-28
Anticipated expiration: 2025-06-18
Also published as: DE102005028153A1

Abstract

Verfahren zur Steuerung einer Lenkeinrichtung eines Fahrzeugs, bei dem aus einer Lenkgeschwindigkeit eines Fahrers ein angefordertes Geschwindigkeitssignal (1) für ein Steuermittel abgeleitet und in Abhängigkeit von dem angeforderten Geschwindigkeitssignal (1) ein modifiziertes Geschwindigkeitssignal (9) abgeleitet und an das Steuermittel ausgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, daß das modifizierte Geschwindigkeitssignal (9) überproportional erhöht wird, wenn das angeforderte Geschwindigkeitssignal (1) einen Vergleichswert (10) übersteigt.Method for controlling a steering device of a vehicle, in which a requested speed signal (1) for a control device is derived from a steering speed of a driver and a modified speed signal (9) is derived in dependence on the requested speed signal (1) and output to the control means characterized in that the modified speed signal (9) is increased disproportionately when the requested speed signal (1) exceeds a comparison value (10).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Lenkeinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Aktive Lenksysteme werden auch als „Steer-by-Wire-Systeme“ bezeichnet. Obwohl die Erfindung im Folgenden mit Bezug auf den Einsatz an aktiven Steuersystemen beschrieben wird, ist die Erfindung nicht auf die Verwendung an aktiven Systemen beschränkt, sondern kann auch an semiaktiven oder bei der Verwendung von Lenkhilfesystemen eingesetzt werden.The present invention relates to a method for controlling a steering device according to the preamble of claim 1. Active steering systems are also referred to as "steer-by-wire systems". Although the invention is described below with reference to the use of active control systems, the invention is not limited to use on active systems, but can also be used on semi-active or in the use of power steering systems.

Die DE 197 13 576 A1 beschreibt ein Verfahren zur Steuerung einer Lenkeinrichtung eines Fahrzeugs, bei dem eine Lenkradwinkelgeschwindigkeit mit einer Motorwinkelgeschwindigkeit überlagert wird, um eine Radwinkelgeschwindigkeit zu erhalten.The DE 197 13 576 A1 describes a method of controlling a steering device of a vehicle in which a steering wheel angular velocity is superimposed with a motor angular velocity to obtain a wheel angular velocity.

Bei den bekannten aktiven Lenksystemen werden die Lenksignale des Fahrers in der Regel sensorisch erfaßt und auf ein Lenksteuerungsmittel, wie z.B. elektrische oder hydraulische Lenksteuermittel, übertragen. Dabei können Geschwindigkeitsgrenzwerte der Lenksteuermittel berücksichtigt werden, um eine Überlastung der jeweiligen Mittel zu verhindern. Das führt dazu, daß bei Anforderung einer höheren Lenkgeschwindigkeit als mit dem jeweiligen Lenksteuermittel möglich ist, das System nicht so schnell reagieren kann, wie gewünscht. Es entsteht ein Nacheilwinkel gegenüber dem angeforderten Lenkwinkel. Ein solcher Winkelfehler kann zu Irritationen und zu einem schlechten Lenkgefühl des Fahrers führen. In the known active steering systems, the steering signals of the driver are usually sensed and sensed on a steering control means, such as. electric or hydraulic steering control means, transmitted. In this case, speed limit values of the steering control means can be taken into account in order to prevent overloading of the respective means. As a result, when a higher steering speed is required than with the respective steering control means, the system can not respond as quickly as desired. It creates a lag angle with respect to the requested steering angle. Such an angle error can lead to irritation and a bad steering feel of the driver.

Dieser Nachteil beim Stand der Technik kann durch den Einsatz stärkerer oder schnellerer Lenksteuermittel behoben werden, die für alle möglichen Fahrsituationen genügend Geschwindigkeits- oder Kraftreserven aufweisen, um in allen denkbaren Situationen entsprechend schnell reagieren zu können. This disadvantage of the prior art can be remedied by the use of stronger or faster steering control means which have sufficient speed or power reserves for all possible driving situations in order to be able to react correspondingly quickly in all imaginable situations.

Nachteilig daran ist aber, daß solche Systeme i.a. viel Energie zum Betrieb benötigen und großbauend, schwer und teuer werden, was die Kosten für das Kraftfahrzeug insgesamt deutlich erhöht. Außerdem kann auch bei großzügig dimensionierten Systemen ein Belastungszustand außerhalb der Auslegungsgrenzen nicht mit Sicherheit ausgeschlossen werden.The disadvantage of this is that such systems i.a. need a lot of energy to operate and large-scale, heavy and expensive, which significantly increases the cost of the car as a whole. In addition, even with generously dimensioned systems, a load condition outside the design limits can not be ruled out with certainty.

Es ist deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Steuerung einer Lenkeinrichtung zur Verfügung zu stellen, bei dem ein dauerhafter Winkelfehler vermieden wird, auch wenn das jeweilige Lenksteuermittel an seine Grenzen gerät oder diese sogar überschritten werden.It is therefore the object of the present invention to provide a method for controlling a steering device available, in which a permanent angle error is avoided, even if the respective steering control means reaches its limits or these are even exceeded.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The object of the present invention is achieved by a method having the features of claim 1. Preferred developments of the invention are subject of the dependent claims.

Bei dem beanspruchten Verfahren zur Steuerung einer Lenkeinrichtung eines Fahrzeugs wird aus einer Lenkgeschwindigkeit eines Fahrers ein angefordertes Geschwindigkeitssignal für ein Steuermittel abgeleitet. In Abhängigkeit von dem angeforderten Geschwindigkeitssignal wird ein modifiziertes Geschwindigkeitssignal abgeleitet und an das Steuermittel ausgegeben, wobei das modifizierte Geschwindigkeitssignal überproportional vergrößert wird, wenn das angeforderte Geschwindigkeitssignal einen Vergleichswert übersteigt.In the claimed method for controlling a steering device of a vehicle, a requested speed signal for a control means is derived from a steering speed of a driver. Depending on the requested speed signal, a modified speed signal is derived and output to the control means, wherein the modified speed signal is increased disproportionately when the requested speed signal exceeds a comparison value.

Die Erfindung hat unter anderem den Vorteil, daß eine schnelle Reaktion erfolgen kann, bevor ein Winkelfehler bzw. ein Nacheilwinkel entstanden ist. Überschreitet das angeforderte Geschwindigkeitssignal ein bestimmtes Maß wird direkt mit einem hohen modifizierten Geschwindigkeitssignal reagiert, so daß bei einem anschließenden stark erhöhten Geschwindigkeitsbedarf, der über die Kapazität des Steuermittels hinausgeht, schon im vorhinein ein Voreilwinkel aufgebaut wird, der dann z.B. bei anhaltendem Übersteigen der Kapazität wieder abgebaut wird. Die Häufigkeit und Intensität von Winkelfehlern werden so in starkem Maße reduziert. The invention has, inter alia, the advantage that a rapid reaction can take place before an angle error or a lag angle has arisen. If the requested speed signal exceeds a certain level, it is directly reacted with a high modified speed signal, so that, in the event of a subsequent greatly increased speed requirement, which exceeds the capacity of the control means, an advance angle is set up in advance, which then is e.g. is reduced again if the capacity is exceeded. The frequency and intensity of angle errors are thus greatly reduced.

In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird bei Erhöhung des angeforderten Geschwindigkeitssignals das modifizierte Geschwindigkeitssignal proportional zu dem angeforderten Geschwindigkeitssignal erhöht, sofern das angeforderte Geschwindigkeitssignal kleiner als der Vergleichswert ist. Diese Weiterbildung ist sehr vorteilhaft, da sie insbesondere den Vorabausgleich auf Fälle begrenzt, in denen Geschwindigkeitssignale oberhalb des Vergleichswerts angefordert werden, während im Bereich geringerer Lenkgeschwindigkeiten die modifizierten Geschwindigkeitssignale sich in proportionaler Weise aus den angeforderten Geschwindigkeitssignalen ergeben. In a preferred development of the invention, when the requested speed signal is increased, the modified speed signal is increased proportionally to the requested speed signal, provided that the requested speed signal is less than the reference value. This development is very advantageous because it limits in particular the pre-compensation to cases in which speed signals are requested above the comparison value, while in the range of lower steering speeds the modified speed signals result in a proportional manner from the requested speed signals.

In einfachen Ausgestaltungen entspricht das modifizierte Geschwindigkeitssignal dem angeforderten Geschwindigkeitssignal, sofern das angeforderte Geschwindigkeitssignal unterhalb des Vergleichswerts liegt. Weiterhin kann der Vergleich auch direkt mit der Lenkgeschwindigkeit des Fahrers erfolgen, so daß ein proportionaler Zusammenhang zwischen Lenkgeschwindigkeit des Fahrers und modifiziertem Geschwindigkeitssignal vorliegt.In simple embodiments, the modified speed signal corresponds to the requested speed signal if the requested speed signal is below the comparison value. Furthermore, the comparison can also be made directly with the driver's steering speed, so that there is a proportional relationship between the driver's steering speed and the modified speed signal.

Vorzugsweise wird das modifizierte Geschwindigkeitssignal in einem Bereich eingestellt und ausgegeben, der von Grenzwerten umgeben ist, wobei in einfachen Fällen der obere und der untere Grenzwert vom Betrag her gleich sind.Preferably, the modified speed signal is set and output in a range surrounded by limits, in simple cases the upper and lower limits being equal in magnitude.

In bevorzugten Weiterbildungen wird bei Erhöhung der angeforderten Geschwindigkeitssignals und bei Überschreiten des Vergleichswerts der Grenzwert als modifiziertes Geschwindigkeitssignal bestimmt und ausgegeben. Diese Vorgehensweise erfolgt also insbesondere dann, wenn die Lenkgeschwindigkeit des Fahrers zunimmt (nach rechts oder nach links) und wenn gleichzeitig das sich ergebende angeforderte Geschwindigkeitssignal zunimmt, bis es den Grenzwert übersteigt. Dann erfolgt eine Begrenzung des Signals auf die Höhe des Grenzwerts bzw. der Grenzwerte. In preferred developments, when the requested speed signal is increased and the comparison value is exceeded, the limit value is determined and output as a modified speed signal. This procedure therefore takes place, in particular, when the driver's steering speed increases (to the right or to the left) and, at the same time, the resulting requested speed signal increases until it exceeds the limit value. Then the signal is limited to the level of the limit value or the limit values.

Es ist auch möglich, daß mehrere abgestufte Vergleichswerte definiert werden, bei deren betragsmäßigem Überschreiten eine entsprechend vergleichbare Reaktion ausgelöst wird. In Standardfällen ist das modifizierte Geschwindigkeitssignal ein konstantes Signal, welches z. B. gleich dem Grenzwert ist. Möglich ist aber auch eine abgestufte Reaktion, bei der zunächst ein gewisser Prozentsatz des Grenzwerts als modifiziertes Geschwindigkeitssignal ausgegeben wird.It is also possible that a plurality of graduated comparison values are defined, in the case of whose amount being exceeded a correspondingly comparable reaction is triggered. In standard cases, the modified speed signal is a constant signal, which z. B. is equal to the limit. But it is also possible a graded reaction in which initially a certain percentage of the limit value is output as a modified speed signal.

Vorteilhafterweise wird in einer Weiterbildung aus einer Differenz zwischen angefordertem und modifiziertem Geschwindigkeitssignal über der Zeit eine Winkeldifferenz abgeleitet. Die Signale können über der Zeit integriert oder zeitscheibchenweise addiert werden. Die sich gegebenenfalls ergebende Winkeldifferenz ist größer Null bei einem Vorauseilwinkel und kleiner Null bei einem Nacheilwinkel. Anhand der Winkeldifferenz steht dem Steuersystem immer die Information zur Verfügung, ob ein Voraus- oder Nacheilwinkel vorliegt. Advantageously, an angular difference is derived in a further development from a difference between the requested and modified speed signal over time. The signals can be integrated over time or added on a timely basis. The optionally resulting angular difference is greater than zero at a lead angle and less than zero at a lag angle. On the basis of the angular difference, the control system always has the information available as to whether an advance or retard angle is present.

In bevorzugten Weiterbildungen wird die Winkeldifferenz zur Steuerung verwendet, indem der Grenzwert als modifiziertes Geschwindigkeitssignal ausgegeben wird, wenn das angeforderte Geschwindigkeitssignal unter den Grenzwert sinkt und ein Nacheilwinkel vorliegt. In preferred embodiments, the angular difference is used for control by outputting the limit value as a modified speed signal when the requested speed signal falls below the threshold and there is a lag angle.

Umgekehrt kann auch bei einem unter den Grenzwert sinkenden angeforderten Geschwindigkeitssignal ein modifiziertes Geschwindigkeitssignal ausgegeben werden, das überproportional kleiner ist, sofern ein Vorauseilwinkel vorliegt. Das kann z. B. dann der Fall sein, wenn der Fahrer die Lenkgeschwindigkeit von einem hohen Niveau aus reduziert und das angeforderte Geschwindigkeitssignal wieder unter den Grenzwert fällt. Liegt zu diesem Zeitpunkt dann ein Vorauseilwinkel vor, so kann das modifizierte Geschwindigkeitssignal stärker als das angeforderte Geschwindigkeitssignal reduziert werden, um die vorliegende Winkeldifferenz zu verkleinern. Conversely, even if the requested speed signal falls below the limit value, a modified speed signal can be output, which is disproportionately smaller if a lead angle is present. This can z. B. be the case when the driver reduces the steering speed from a high level and the requested speed signal falls below the limit again. If there is an advance angle at this point in time, then the modified speed signal can be reduced more than the requested speed signal in order to reduce the present angular difference.

In Weiterbildungen ist es z.B. möglich, daß bei Unterschreiten des Grenz- und/oder des Vergleichswerts das modifizierte Geschwindigkeitssignal auf Null reduziert wird, bis der Vorauseilwinkel abgebaut ist.In further developments it is e.g. possible that falls below the limit and / or the comparison value, the modified speed signal is reduced to zero until the lead angle is reduced.

In einfachen Ausgestaltungen ist der Vergleichswert eine vorbestimmte Größe, die einmal festgelegt wird. Ebenso kann der Vergleichswert auch wiederholt in regel- oder unregelmäßigen Abständen festgelegt werden.In simple embodiments, the comparison value is a predetermined size, which is set once. Similarly, the comparative value can also be set repeatedly at regular or irregular intervals.

In bevorzugten Weiterbildungen wird der Vergleichswert dynamisch ermittelt. Dabei ist es möglich, daß der Vergleichswert von der aktuellen Fahrzeugsituation abhängt. Beispielsweise kann der Vergleichswert von der Fahrgeschwindigkeit abhängen. In preferred developments, the comparison value is determined dynamically. It is possible that the comparison value depends on the current vehicle situation. For example, the comparison value may depend on the driving speed.

In vorteilhaften Ausgestaltungen kann auch der Vergleichswert oder es können die Vergleichswerte von dem Grenzwert oder von den Grenzwerten abhängen, um eine flexible Steuerung zu ermöglichen.In advantageous embodiments, the comparison value may also depend or the comparison values may depend on the limit value or on the limit values in order to allow flexible control.

Weitere Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen.Further characteristics and advantages of the present invention will become apparent from the following description of an embodiment with reference to the accompanying drawings.

Es zeigenShow it

1 ein schematisches Blockdiagramm, bei dem die grundsätzliche Verfahrensweise dargestellt ist, 1 a schematic block diagram, in which the basic procedure is shown,

2 die angeforderten und die modifizierten Winkelgeschwindigkeitssignale an einem ersten Beispiel, 2 the requested and the modified angular velocity signals in a first example,

3 an einem zweiten Beispiel die Verläufe der angeforderten und modifizierten Winkelgeschwindigkeiten, und 3 in a second example, the curves of the requested and modified angular velocities, and

4 den effektiven und modifizierten Lenkradsteuerwinkel des Beispiels aus 3. 4 the effective and modified steering wheel control angle of the example 3 ,

In 1 ist in schematischer Form ein Blockdiagramm dargestellt, aus dem der grundsätzliche Verfahrensablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens ersichtlich ist.In 1 is shown in schematic form a block diagram showing the basic process sequence of the method according to the invention.

Die Lenkradbewegung des Fahrers wird über einen Winkelsensor erfaßt und die angeforderte Winkelgeschwindigkeit abgeleitet und in Form eines angeforderten Geschwindigkeitssignals 1 in das Steuersystem eingebracht. The steering wheel movement of the driver is detected via an angle sensor and derived the requested angular velocity and in the form of a requested speed signal 1 introduced into the control system.

Zur Steuerung sind grundsätzlich wenigstens vier Steuereinheiten 3, 5, 6, und 8 vorhanden.For control are basically at least four control units 3 . 5 . 6 , and 8th available.

Die Steuereinheit 3 erhält von der Auswerteeinheit 2 das Ergebnis, ob die angeforderte Winkelgeschwindigkeit einen vorbestimmten Vergleichswert 10 übersteigt. Wenn die angeforderte Winkelgeschwindigkeit den Vergleichswert 10 übersteigt, wie es z.B. beim Einparken von Kraftfahrzeugen oft der Fall ist, dann wird von der Steuereinheit 3 ein Bedarfssignal für einen Vorauseilwinkel an die Steuereinheit 6 ausgegeben. Falls die angeforderte Winkelgeschwindigkeit kleiner als der Vergleichswert 10 ist, wird in der Steuereinheit 3 kein Bedarf für einen Vorauseilwinkel gesehen und die Steuereinheit 3 beeinflußt die von der Steuereinheit 6 in Form eines modifizierten Geschwindigkeitssignals 9 auszugebende modifizierte Winkelgeschwindigkeit nicht.The control unit 3 received from the evaluation unit 2 the result, whether requested Angular velocity a predetermined comparison value 10 exceeds. If the requested angular velocity is the comparison value 10 exceeds, as is often the case, for example, when parking cars, then by the control unit 3 a demand signal for a lead angle to the control unit 6 output. If the requested angular velocity is less than the comparison value 10 is in the control unit 3 no need for a lead angle seen and the control unit 3 affects those of the control unit 6 in the form of a modified speed signal 9 not to be issued modified angular velocity.

Der Vergleichswert ist einstellbar und hängt von den Fahrzeugbedingungen und von der aktuellen Fahrzeugsituation ab. Hier im Ausführungsbeispiel ist ein Vergleichswert 10 von zwanzig Grad/Sekunde gewählt worden. The comparison value is adjustable and depends on the vehicle conditions and the current vehicle situation. Here in the embodiment is a comparison value 10 chosen by twenty degrees / second.

In der Auswerteeinheit 4 wird überprüft, ob die angeforderte Winkelgeschwindigkeit oberhalb der zulässigen Maximalgeschwindigkeit liegt, die einen Grenzwert 20 darstellt. Falls ja, wird von der Steuereinheit 5 ein Begrenzungssignal an die Steuereinheit 6 ausgegeben, wodurch die von der Steuereinheit 6 auszugebende modifizierte Winkelgeschwindigkeit auf den Grenzwert 20 begrenzt wird, der hier im dargestellten Ausführungsbeispiel bei 200 Grad/Sekunde liegt. In anderen Ausführungen kann der Wert aber auch größer oder kleiner gewählt werden. Die Höhe des Wertes hängt u.a. von dem eingesetzten Steuermittel ab.In the evaluation unit 4 a check is made as to whether the requested angular velocity is above the permissible maximum velocity which is a limit value 20 represents. If so, will be from the control unit 5 a limit signal to the control unit 6 issued by the control unit 6 Modified angular velocity to be outputted to the limit value 20 is limited, which is here in the illustrated embodiment at 200 degrees / second. In other embodiments, however, the value can also be selected larger or smaller. The amount of the value depends inter alia on the tax means used.

Die Steuereinheit 8 empfängt von der Auswerteeinheit 7 die Information, ob ein Bedarf für einen Nacheilwinkel besteht. Falls ja, wird von der Steuereinheit 8 ein entsprechendes Signal an die Steuereinheit 6 ausgegeben.The control unit 8th receives from the evaluation unit 7 the information as to whether there is a need for a lag angle. If so, will be from the control unit 8th a corresponding signal to the control unit 6 output.

Die Steuereinheit 6 wiederum verarbeitet die Signale der Steuereinheiten 3, 5 und 8 und die angeforderte Winkelgeschwindigkeit sowie die modifizierte Winkelgeschwindigkeit. Als weitere Parameter können die Fahrzeuggeschwindigkeit und sonstige Fahrzeugparameter verarbeitet werden. Über eine Integriereinheit der Steuereinheit 6 wird aus den zeitlichen Verläufen von angeforderter Winkelgeschwindigkeit und modifizierter Winkelgeschwindigkeit die aktuell vorliegende Winkeldifferenz bestimmt, die z.B. etwa gleich null sein kann oder aber je nach Vorzeichen einen Vorauseil- oder Nacheilwinkel bedeuten kann.The control unit 6 in turn processes the signals of the control units 3 . 5 and 8th and the requested angular velocity and the modified angular velocity. As further parameters, the vehicle speed and other vehicle parameters can be processed. Via an integrating unit of the control unit 6 is determined from the temporal courses of requested angular velocity and modified angular velocity, the currently existing angular difference, for example, can be approximately equal to zero or depending on the sign may mean a lead or Lageilwinkel.

Die Steuereinheit 6 berücksichtigt außerdem den bisherigen Ablauf. So ist es ein Unterschied, ob ein Lenkvorgang gerade gestartet oder ob er gerade beendet wird. Das wird anhand der Tendenz des Signals unterschieden.The control unit 6 also takes into account the previous procedure. So it makes a difference whether a steering operation is just started or whether it is just finished. This is distinguished by the tendency of the signal.

Anhand gemessener Daten zeigen die 2 bis 4 den Ablauf des Verfahrens.Based on measured data show the 2 to 4 the procedure of the procedure.

In 2 ist eine Situation dargestellt, in der zunächst kein Lenkvorgang stattfindet und die Lenkradwinkelgeschwindigkeit in der ersten Sekunde etwa bei 0 Grad/Sekunde liegt. Davon ausgehend erfolgt eine Lenkbewegung, deren Geschwindigkeit bei dem Zeitwert von etwa 1,3 Sekunden den Vergleichswert 10 von 20 Grad/Sekunde übersteigt. Die angeforderte Geschwindigkeit 11 übersteigt hier nach etwa 1,7 Sekunden den zulässigen Maximalwert von 200 Grad/Sekunde, der bei etwa 2,7 Sekunden wieder unterschritten wird. In 2 is shown a situation in which initially no steering takes place and the steering wheel angular velocity in the first second is about 0 degrees / second. Based on this, a steering movement takes place whose speed exceeds the comparison value 10 of 20 degrees / second at the time value of about 1.3 seconds. The requested speed 11 exceeds here after about 1.7 seconds the maximum allowable value of 200 degrees / second, which falls below again at about 2.7 seconds.

Bei einer solchen Signalfolge erhält die Auswerteeinheit 2 nach etwa 1,3 Sekunden das erste Mal ein angefordertes Geschwindigkeitssignal 1, dessen Betrag größer ist als der Vergleichswert. Die Steuereinheit 3 gibt daraufhin ein Bedarfssignal für ein Vorauseilwinkel an die Steuereinheit 6, die daraufhin ein modifiziertes Geschwindigkeitssignal 9 ausgibt, das in der Höhe dem Grenzwert 20 entspricht. Es entsteht folglich in der Zone 1 ein Vorauseilwinkel 13, dessen Größe der Fläche der Zone entspricht.With such a signal sequence, the evaluation unit receives 2 after about 1.3 seconds the first time a requested speed signal 1 whose amount is greater than the reference value. The control unit 3 then gives a demand signal for a lead angle to the control unit 6 , which then a modified speed signal 9 that equates to the limit in height 20 equivalent. Consequently, an advance angle arises in zone 1 13 whose size corresponds to the area of the zone.

Da die Lenkgeschwindigkeit und das angeforderte Geschwindigkeitssignal 1 noch weiter zunimmt, übersteigt nach etwa 1,7 Sekunden das angeforderte Geschwindigkeitssignal 1 den Grenzwert 20. Die Auswerteeinheit 4 registriert das und die Steuereinheit 5 gibt ein entsprechendes Signal an die Steuereinheit 6 aus, die daraufhin ein modifiziertes Geschwindigkeitssignal 9 ausgibt, welches dem Grenzwert 20 entspricht. Because the steering speed and the requested speed signal 1 still increases, exceeds the requested speed signal after about 1.7 seconds 1 the limit 20 , The evaluation unit 4 registers this and the control unit 5 gives a corresponding signal to the control unit 6 then a modified speed signal 9 which outputs the limit 20 equivalent.

In der Zone 2 ist folglich das modifizierte Geschwindigkeitssignal 9 kleiner als das tatsächlich angeforderte Geschwindigkeitssignal 1, so daß die tatsächliche Winkeldifferenz wieder verringert wird.In zone 2, therefore, is the modified speed signal 9 less than the actual requested speed signal 1 so that the actual angular difference is reduced again.

Wenn nun die Lenkgeschwindigkeit abnimmt und das angeforderte Geschwindigkeitssignal 1 wieder unter den Grenzwert 20 fällt, wird zunächst das modifizierte Geschwindigkeitssignal 9 auf dem hohen Wert 20 beibehalten, so daß in der Zone 3 wiederum ein relativer Vorauseilwinkel 15 entsteht. Schließlich wird der modifizierte Winkel wieder reduziert und eine eventuell bestehende Winkeldifferenz abgebaut, so daß am Ende des Lenkvorgangs kein bleibender Winkelfehler vorliegt.If now the steering speed decreases and the requested speed signal 1 again below the limit 20 falls, first becomes the modified speed signal 9 maintained at the high value 20, so that in the zone 3 again a relative advantage angle 15 arises. Finally, the modified angle is reduced again and any existing angular difference is reduced, so that there is no permanent angle error at the end of the steering process.

Einige aufeinander folgende Lenkvorgänge sind auch in den 3 und 4 abgebildet. Das angeforderte Geschwindigkeitssignal 21 der Lenkradwinkelgeschwindigkeit weist zu etwa dem Zeitpunkt 2 Sekunden eine Spitze von 400 Grad/Sekunde auf, wobei das ausgegebene modifizierte Geschwindigkeitssignal 22 durch die Steuereinheit 5 auf den hier geltenden Maximalwert 20 von 200 Grad/Sekunde begrenzt wird. Da der Maximalwert auch gehalten wird, nachdem das angeforderte Geschwindigkeitssignal wieder abgefallen ist, um den aufgetretenen Nacheilwinkel wieder auszugleichen, decken sich die entsprechen Kurven 31 und 32 schon etwa zum Zeitpunkt 2,3 Sekunden, so daß eine Winkeldifferenz zwischen angefordertem Winkel und tatsächlichem Winkel nur für einige Zehntel Sekunden vorlag. Some consecutive steering operations are also in the 3 and 4 displayed. The requested speed signal 21 the steering wheel angular velocity has a peak of 400 degrees / second at about time 2 seconds, with the output modified velocity signal 22 through the control unit 5 is limited to the here applicable maximum value 20 of 200 degrees / second. Since the maximum value is also held after the requested speed signal has dropped again to compensate for the lagging angle that has occurred, the corresponding curves coincide 31 and 32 already at the time of 2.3 seconds, so that an angle difference between the requested angle and actual angle existed only for a few tenths of a second.

Auch bei einer Lenkbewegung in die andere Richtung arbeitet das System verläßlich, wie die Winkelverläufe des angeforderten Winkels 33 und des tatsächlichen Winkels 34 und die zugehörigen Winkelgeschwindigkeiten des angeforderten Winkelsignals 23 und des modifizierten Winkelsignals 24 zeigen. Sobald der Betrag des angeforderten Geschwindigkeitssignals den Grenzwert übersteigt wird das ausgegebene Geschwindigkeitssignal modifiziert und auf den Grenzwert begrenzt. Gleichzeitig wird die Winkelabweichung registriert. Ein Nacheilwinkel wird wieder ausgeglichen, indem das modifizierte Geschwindigkeitssignal auf der Höhe des Grenzwerts belassen wird, bis der Nacheilwinkel wieder ausgeglichen ist.Even with a steering movement in the other direction, the system works reliably, such as the angular curves of the requested angle 33 and the actual angle 34 and the associated angular velocities of the requested angle signal 23 and the modified angle signal 24 demonstrate. As soon as the amount of the requested speed signal exceeds the limit, the output speed signal is modified and limited to the limit. At the same time the angular deviation is registered. A lag angle is compensated again by leaving the modified speed signal at the level of the limit until the lag angle is balanced again.

Durch die erfindungsgemäße Verfahrensführung wird das Steuerungs- und Lenkgefühl insbesondere dann verbessert, wenn die Winkelgeschwindigkeiten in den Grenzbereich geraten oder diesen überschreiten. Das Fahrzeug folgt den Anforderungen besser und ohne bleibende Abweichungen. The process control according to the invention improves the steering and steering feeling, in particular when the angular velocities reach or exceed the limit range. The vehicle follows the requirements better and without permanent deviations.

Claims

Method for controlling a steering device of a vehicle, in which a speed signal requested from a driver's steering speed ( 1 ) derived for a control means and in dependence on the requested speed signal ( 1 ) a modified speed signal ( 9 ) and output to the control means, characterized in that the modified speed signal ( 9 ) is increased disproportionately when the requested speed signal ( 1 ) a comparative value ( 10 ) exceeds.

A method according to claim 1, characterized in that when increasing the requested speed signal ( 1 ) the modified speed signal ( 9 ) proportional to the requested speed signal ( 1 ), if the requested speed signal ( 1 ) smaller than the comparison value ( 10 ).

Method according to claim 2, characterized in that the modified speed signal ( 9 ) the requested speed signal ( 1 ), if the requested speed signal ( 1 ) below the reference value ( 10 ) lies.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the comparison value ( 10 ) is a predetermined amount that is set once.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the comparison value ( 10 ) is repeated at regular or irregular intervals.

Method according to claim 5, characterized in that the comparison value ( 10 ) is determined dynamically.

Method according to claim 6, characterized in that the comparison value ( 10 ) depends on the current vehicle situation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steering device is an active steering device.