-
Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Feststellung
einer Kollisionsmöglichkeit.
-
Es
ist eine Alarmierungsvorrichtung bekannt, welche in einem Gegenstandsfahrzeug
(subject vehicle) angebracht ist und einen Alarm bezüglich eines Hindernisses
auf der Grundlage eines Ergebnisses erzeugt (beispielsweise durch
die JP-H11-139229A). Bei dieser Alarmierungsvorrichtung enthalten
Positionsdaten eines Hindernisses einen relativen Abstand und eine
relative Richtung zwischen dem Gegenstandsfahrzeug und dem Hindernis
und eine Größe des Gegenstands
bzw. Objekts. Unter Berücksichtigung
des vorausgehenden Verhaltens des Hindernisses wird unter Verwendung
der Positionsdaten das nachfolgende Verhalten des Hindernisses erwartet. Es
wird daraufhin ein Alarm bezüglich
des Hindernisses auf der Grundlage des erwarteten Ergebnisses erzeugt.
-
Die
obige Alarmierungsvorrichtung erzielt Positionsdaten von jedem einzigen
Hindernis sogar dann, wenn viele Hindernisse vorhanden sind. Wenn viele
Hindernisse vorhanden sind, wird angenommen, dass das Erzielen der
Positionsdaten in Bezug auf die vielen Hindernisse eine lange Zeit
benötigt.
In diesem Fall wird möglicherweise
ein Alarm nicht zu einem geeigneten Zeitpunkt erzeugt.
-
Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Bestimmung
einer Kollisionsmöglichkeit
zu schaffen, welche eine Warnung in Bezug auf ein Hindernis zu einem
geeigneten Zeitpunkt erzeugt.
-
Die
Lösung
der Aufgabe erfolgt durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Demgemäß wird eine
in einem Gegenstandsfahrzeug angebrachte Vorrichtung zur Feststellung
einer Kollisionsmöglichkeit
wie folgt bereitgestellt. Ob ein Fahrzustand des Gegenstandsfahrzeugs
geeignet ist oder nicht, wird auf der Grundlage eine Position des
Gegenstandsfahrzeugs in einer Richtung der Fahrzeugbreite innerhalb
einer Fahrspur oder in einer relativen Beziehung zu einem vorausbefindlichen
Fahrzeug festgestellt. Es wird ein Fahrzeug erfasst, welches vor
dem Gegenstandsfahrzeug positioniert ist. Ob eine Beziehung einer
relativen Position mit einem bestimmten Fahrzeug kontinuierlich über eine
gegebene Periode aufrechterhalten wird, wird festgestellt, wenn
festgestellt wird, dass der Fahrzustand des Gegenstandsfahrzeugs
geeignet ist. Dabei schließt
das bestimmte Fahrzeug das vorausbefindliche Fahrzeug aus und ist
in dem vor dem Gegenstandsfahrzeug erfassten Fahrzeug enthalten.
Ob die Möglichkeit
einer Kollision zwischen dem Gegenstandsfahrzeug und dem bestimmten
Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, wird auf der Grundlage davon
festgestellt, ob die Beziehung einer relativen Position zu dem bestimmten
Fahrzeug über
eine gegebene Periode kontinuierlich aufrechterhalten wird.
-
Es
wurde berichtet, dass eine Kollision zwischen Fahrzeugen auftritt,
unmittelbar nachdem in eine deutlich einsehbare Kreuzung eingebogen
worden ist. Wenn zwei sich kreuzende Fahrzeuge in eine Kreuzung
mit in etwa gleichen Geschwindigkeiten einbiegen, ändert sich
eine relative Position zwischen ihnen nicht. Die Fahrer der zwei
Fahrzeuge beobachten dadurch das jeweils andere Fahrzeug als nahezu
stillstehend, so dass die Fahrer der zwei Fahrzeuge in die Kreuzung
eventuell einbiegen, ohne das Vorhandensein des jeweils anderen
Fahrzeugs zu erkennen.
-
Die
vorliegende Erfindung stellt eine Kollisionsmöglichkeit fest, wobei ein besonderes
Phänomen
erfahren wird, welches bei der oben beschriebenen deutlich einsehbaren
Kreuzung auftritt. Ob das oben beschriebene besondere Phänomen auftritt, wenn
ein Fahrzustand eines Gegenstandsfahrzeugs geeignet ist, wird dadurch
festgestellt, ob eine relative Position zwischen dem Gegenstandsfahrzeug
und einem bestimmten Fahrzeug über
eine gegebene Periode sich nicht ändert.
-
Sogar
wenn bei dieser Struktur viele Hindernisse vorhanden sind, brauchen
verschiedene Daten in Bezug auf die Hindernisse, welche das Verhalten der
vielen Hindernisse erwarten lassen, weder erlangt werden, noch festgehalten
sein. Ob die Möglichkeit
einer Kollision mit einem bestimmten Fahrzeug, welches aus der Sicht
eines Fahrers nahezu stillsteht, vorhanden ist oder nicht, wird
auf der Grundlage einer Beziehung einer relativen Position zwischen
dem Gegenstandsfahrzeug und dem bestimmten Fahrzeug festgestellt.
Dies ermöglicht
eine Warnung in Bezug auf das bestimmte Fahrzeug als Hindernis,
welche zu einem geeigneten Zeitpunkt sogar dann zu erzeugen ist,
wenn viele Fahrzeuge vorhanden sind.
-
Entsprechend
einer anderen Ausbildung der vorliegenden Erfindung wird eine in
einem Gegenstandsfahrzeug angebrachte Vorrichtung zur Feststellung
einer Kollisionsmöglichkeit
mit dem folgenden Merkmal bereitgestellt. Die Vorrichtung zur Feststellung
einer Kollisionsmöglichkeit
stellt die Möglichkeit
einer Kollision mit einem entgegenkommenden Fahrzeug fest, welches
vor dem Gegenstandsfahrzeug befindlich ist und auf einer Spur gegenüberliegend
der Fahrspur des Gegenstandsfahrzeugs fährt. Dabei wird festgestellt,
ob ein Abschnitt, welcher eine Seite des entgegenkommenden Fahrzeugs
bildet, extrahiert ist, wenn der Fahrzustand des Gegenstandsfahrzeugs
als geeignet festgestellt worden ist. Ob die Möglichkeit einer Kollision zwischen
dem Gegenstandsfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug vorhanden
ist oder nicht, wird auf der Grundlage davon festgestellt, ob der
Abschnitt, welcher die Seite des entgegenkommenden Fahrzeugs bildet,
extrahiert ist.
-
Ein
Abschnitt (beispielsweise ein Hinterrad), welcher eine Seite eines
entgegenkommenden Fahrzeugs bildet, kann gesehen werden, wenn das
entgegenkommende Fahrzeug geeignet in der Fahrrichtung auf der entgegengesetzten
Spur fährt.
Wenn demgegenüber
ein entgegenkommendes Fahrzeug von seiner Fahrspur abweicht, um
sich in Richtung auf das Gegenstandsfahrzeug anzunähern, wird
der Abschnitt, welcher die Seite des Fahrzeugs bildet, unsichtbar.
Die vorliegende Erfindung erkennt die Wichtigkeit dieses Punkts.
Ohne Daten in Bezug auf einen Abstand zu dem entgegenkommenden Fahrzeug
zu erlangen, kann nämlich
eine Größe oder Richtung
des entgegenkommenden Fahrzeugs, d.h. die Möglichkeit einer Kollision mit
dem entgegenkommenden Fahrzeug, festgestellt werden.
-
Die
vorliegende Erfindung wird in der nachfolgenden Beschreibung unter
Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert.
-
1 zeigt
ein Blockdiagramm, welches die Gesamtstruktur einer Fahrtunterstützungsvorrichtung
entsprechend einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung darstellt;
-
2 zeigt
ein Blockdiagramm, welches die Steuerung eines Computers einer ersten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung darstellt;
-
3 zeigt
eine imaginäre
Ansicht, welche ein Gesichtsfeld einer Person darstellt, der ersten Ausführungsform;
-
4A zeigt
eine imaginäre
Ansicht eines Fahrzeugs A und eines Fahrzeugs B, welche in eine Kreuzung
einbiegen und unterschiedliche Geschwindigkeiten zueinander besitzen;
-
4B zeigt
eine imaginäre
Ansicht eines Fahrzeugs A und eines Fahrzeugs B, welche in eine Kreuzung
einbiegen und in etwa die gleichen Fahrzeuggeschwindigkeiten zueinander
besitzen;
-
5 zeigt
eine imaginäre
Ansicht, wobei ein Fahrer eines Fahrzeugs zum Zeitpunkt Tb1 eine Beobachtung
durchführt,
während
ein Fahrer nach vorn in Fahrtrichtung blickt;
-
6 zeigt
eine imaginäre
Ansicht, wobei ein Fahrer eines Fahrzeugs zum Zeitpunkt Tb2 eine Beobachtung
durchführt,
während
ein Fahrer nach vorn in Fahrtrichtung blickt;
-
7 zeigt
ein Flußdiagramm,
welches einen Alarmerzeugungsprozess einer Fahrtunterstützungsvorrichtung
der ersten Ausführungsform
darstellt;
-
8 zeigt
ein Blockdiagramm, welches die Steuerung eines Computers einer zweiten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung darstellt;
-
9 zeigt
eine imaginäre
Ansicht eines entgegenkommenden Fahrzeugs auf einer entgegengesetzten
Spur, welches von einem Gegenstandsfahrzeug der zweiten Ausführungsform
aus beobachtet wird; und
-
10 zeigt
ein Flußdiagramm,
welches einen Alarmerzeugungsprozess einer Fahrtunterstützungsvorrichtung
der zweiten Ausführungsform
darstellt.
-
Eine
Vorrichtung zur Feststellung einer Kollisionsmöglichkeit der vorliegenden
Erfindung wird unten anhand der Figuren erläutert. Bei den Ausführungsformen
ist die Vorrichtung zur Feststellung einer Kollisionsmöglichkeit
auf eine Funktion einer Fahrtunterstützungsvorrichtung gerichtet,
welche die Fahrt eines Fahrzeugs unterstützt.
-
Erste Ausführungsform
-
Eine
in 1 dargestellte Fahrtunterstützungsvorrichtung 200 enthält: einen
Drosselklappenwinkelsensor 10; einen Lenksensor 20;
einen Laserradarsensor 30; einen Gierratensensor 40;
einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50; eine CCD-Kamera 60 und
eine Nagigationseinheit 70, welche mit einem Computer 80 verbunden
sind.
-
Des
weiteren enthält
die Fahrtunterstützungsvorrichtung 200:
eine Drosselklappenansteuerungseinheit 90; eine Bremsansteuerungseinheit 100;
eine Lenkungsansteuerungseinheit 110; eine Automatik-Getriebe-Steuereinheit 120;
eine Anzeigeeinheit 130; eine Eingabeeinheit 140 und
eine Alarmeinheit 150, welche ebenfalls mit dem Computer 80 verbunden
sind.
-
Der
Computer 80 enthält
eine (nicht dargestellte) Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle und verschiedene
Ansteuerungsschaltungen. Die Struktur der Hardware ist bekannt,
so dass eine Erklärung
ausgelassen wird. Der Computer 80 bestimmt eine Kollisionmöglichkeit
mit einem anderen Fahrzeug um das Gegenstandsfahrzeug (subject vehicle)
herum, auf der Grundlage einer Information von den verschiedenen
Sensoren. Wenn aus einem Ergebnis dieser Bestimmung das Vorhandensein
einer Kollsionsmöglichkeit
festgestellt wird, führt
daraufhin der Computer 80 einen Alarmerzeugungsprozess
dahingehend durch, dass durch die Anzeigeeinheit 130 oder
durch die Alarmeinheit 150 die Aufmerksamkeit des Fahrer erregt
wird.
-
Der
Computer 80 führt
einen Ansteuerungsunterstützungsprozess
dahingehend durch, dass eine Fahroperation wie eine Spurhaltesteuerung
unterstützt
wird, welche dafür
sorgt, dass das Gegenstandsfahrzeug eine Fahrspur beibehält, und eine Folgeabstandssteuerung,
welche dafür
sorgt, dass das Gegenstandsfahrzeug ein Zeitintervall zwischen dem
Gegenstandsfahrzeug und einem vorausbefindlichen Fahrzeug beibehält, welches
in einer Fahrtrichtung gleich der Fahrtrichtung fährt, in
welcher das Gegenstandsfahrzeug fährt (das vorausbefindliche Fahrzeug
befindet sich vor dem Gegenstandsfahrzeug und fährt in derselben Fahrtrichtung
wie derjenigen des Gegenstandsfahrzeugs). Der Fahrtunterstützungsprozess
wird durch Ansteuern der Drosselklappenansteuerungseinheit 90,
der Bremsansteuerungseinheit 100, der Lenkungsansteuerungseinheit 110,
der Automatik-Getriebe-Steuerungseinheit 120, usw.
auf der Grundlage von Informationen von den jeweiligen Sensoren
ausgeführt.
-
Der
Drosselklappenwinkelsensor 10 erfasst einen Öffnungswinkel
eines Drosselklappenventils, welcher dem Computer 80 gesendet
wird. Der Lenksensor 20 erfasst einen Änderungsbetrags eines Lenkwinkels
eines Lenkrads, wodurch ein relativer Lenkwinkel aus dem erfassten Änderungsbetrag
erfasst wird.
-
Der
Laserradarsensor 30 strahlt Laserlicht innerhalb eines
bestimmten Bereichs nach vorn ab, wodurch ein Abstand, eine relative
Geschwindigkeit und eine relative Richtung zu einem reflektierenden Objekt
erfasst wird, welches das abgestrahlte Laserlicht reflektiert. Ein
Ergebnis der Erfassung wird in ein elektrisches Signal umgewandelt
und dem Computer 80 ausgegeben. Das Laserradar 30 erfasst
ein Objekt unter Verwendung von Laserlicht; es können jedoch Ultraschallwellen
oder Funkwellen wie Millimeterwellen oder Mikrowellen stattdessen
verwendet werden. Der Gierratensensor 40 erfasst eine Winkelgeschwindigkeit
um eine senkrechte (oder vertikale) Linie des Fahrzeugs. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50 erfasst
ein Signal entsprechend einer Drehgeschwindigkeit eines Rads. Die
CCD-Kamera 60 ist eine optische Kamera, welche als Bildeinheit verwendet
wird, die ein Bild einer Ansicht innerhalb eines gege benen Gebiets
vor dem Fahrzeug aufnimmt und das aufgenommene Bild in ein elektrisches
Signal umwandelt, um es dem Computer 80 zu senden.
-
Die
Navigationseinheit 70 führt
verschiedene Funktionen wie eine Kartenanzeigefunktion aus, bei welcher
eine Karte angezeigt wird, welche die augenblickliche Position des
Fahrzeugs einschließt,
was bekannt ist, und enthält
eine Kartendateneingabeeinheit zur Eingabe von Kartendaten zur Anzeige
einer Karte und einen GPS- (Global Positioning System) Empfänger, welcher
die augenblickliche Position eines Fahrzeugs auf der Grundlage von
Funkwellen von GPS-Satelliten erfasst.
-
Die
Drosselklappenansteuerungseinheit 90, die Bremsansteuerungseinheit 100,
die Lenkungsansteuerungseinheit 110, die Automatik-Getriebe-Steuereinheit 120 werden
einzeln auf der Grundlage eines Befehls von dem Computer 80 angesteuert.
Die Drosselklappenansteuerungseinheit 90 steuert eine Öffnung eines
Drosselventils, um den Ausgang eines Verbrennungsmotors zu steuern.
Die Bremsansteuerungseinheit 100 steuert einen Bremsdruck,
während die
Lenkungsansteuerungseinheit 110 eine Lenkung durch Erzeugen
eines Rotationsmoments auf die Lenkung ansteuert. Die Automatik-Getriebe-Steuereinheit 110 wählt einen
Gang (Gierposition) eines Automatik-Getriebes, welcher zur Steuerung
einer Fahrzeuggeschwindigkeit nötig
ist.
-
Die
Anzeigeeinheit 130 ist beispielsweise aus einer Kristall-
bzw. Flüssigkristallanzeige
konstruiert und um eine Mittenkonsole herum angeordnet. Der Anzeigeeinheit 130 werden
Bilddaten zum Anzeigen einer von der Navigationseinheit 70 ausgegebenen
Karte oder Bilddaten zur Anzeige einer Warnung eingegeben, die von
dem Computer 80 ausgegeben wird, um die Aufmerksamkeit
des Fahrers zu erzielen. Die Anzeigeeinheit 130 zeigt dadurch
Bilder entsprechend den einzelnen Bilddaten an.
-
Die
Eingabeeinheit 140 ist beispielsweise ein in die Anzeigeeinheit 130 integrierter
Berührungsschalter
oder ein mechanischer Schalter, der zur Eingabe von Zeichen bzw.
Symbolen oder dergleichen verwendet wird. Die Alarmeinheit 150 erzeugt
einen Alarmton, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen, wobei
ein Alarm entsprechend einem Befehl von dem Computer 80 ausgegeben
wird.
-
Wie
oben erläutert
bestimmt der Computer 80 die Möglichkeit einer Kollision mit
einem anderen Fahrzeug um das Gegenstandsfahrzeug herum auf der
Grundlage von Informationen von verschiedenen Sensoren. Wenn aus
einem Ergebnis dieser Feststellung festgestellt worden ist, dass
die Möglichkeit
einer Kollision besteht, führt
daraufhin der Computer 80 einen Alarmerzeugungsprozess
aus, welcher durch die Anzeigeeinheit 130 oder die Alarmeinheit 115 die
Aufmerksamkeit des Fahrers erregt.
-
2 zeigt
ein Blockdiagramm einer Steuerung des Computers 80. Dabei
stellt eine Fahrzustandbestimmungseinheit 81 fest, ob ein
Fahrzustand des Gegenstandsfahrzeugs geeignet ist, d.h., ob das
Gegenstandsfahrzeug innerhalb einer Fahrspur (unter Berücksichtigung
der Fahrzeugbreite) und mit einer geeigneten Folgezeit zu einem
vorausbefindlichen Fahrzeug fährt.
Ein Ergebnis der Feststellung wird einer Einheit zur Feststellung
der Möglichkeit
einer Kollision 83 periodisch (beispielsweise jeweils nach
mehreren hundert Millisekunden) gesendet. Diese Feststellung wird
auf der Grundlage eines Folgeabstands oder einer relativen Geschwindigkeit
zu dem vorausbefindlichen Fahrzeugs ausgeführt, welche von dem Laserradarsensor 30 erfasst wird;
oder auf der Grundlage einer Fahrspur, welche einen Fahrabschnitt
(traveling division) einer Straße anzeigt,
der von einer CCD-Kamera 60 aufgenommen wird.
-
Eine
Einheit zur Feststellung einer relativen Position 82 erfasst
von einem von der CCD-Kamera 60 aufgenommenen Bild eine
Position (beispielsweise eine Mittenposition) eines bestimmten Fahrzeugs, das
um das Gegenstandsfahrzeug herum vorhanden ist, sie schließt jedoch
das vorausbefindliche Fahrzeug wie ein Fahrzeug aus, welches das
Gegenstandsfahrzeug kreuzt. Die Einheit zur Feststellung einer relativen
Position 82 bestimmt daraufhin, ob die erfasste Position
des bestimmten Fahrzeugs an einer in etwa gleichen Position innerhalb
des Bilds über
einen gegebenen Zeitabschnitt verbleibt, und sendet ein Ergebnis
der Feststellung der Einheit zur Erfassung der Möglichkeit einer Kollision 83.
-
Die
Einheit zur Feststellung der Möglichkeit einer
Kollision 83 bestimmt auf der Grundlage des Feststellungsergebnisses
in Bezug auf den Fahrzustand des Gegenstandsfahrzeugs von der Einheit
zur Feststellung des Fahrzustands 81 und des Feststellungsergebnisses
in Bezug auf die Beziehung der relativen Position zu dem bestimmten
Fahrzeug von der Einheit zur Feststellung der relativen Position 82, ob
die Möglichkeit
einer Kollision vorhanden ist oder nicht. Die Einheit zur Feststellung
der Möglichkeit
einer Kollision 83 bestimmt die Möglichkeit einer Kollision mit
dem bestimmten Fahrzeug in einer Kreuzung oder dergleichen, welche
deutlich eingesehen werden kann.
-
Es
wurde berichtet, dass eine Kollision zwischen sich kreuzenden Fahrzeugen
plötzlich
auftrat, nachdem die sich kreuzenden Fahrzeuge in eine deutlich
einsehbare Kreuzung eingebogen sind. Wenn zwei sich kreuzende Fahrzeuge
in eine Kreuzung mit in etwa gleichen Geschwindigkeiten einbiegen, ändert sich
die relative Position zueinander nicht. Die Fahrer der zwei Fahrzeuge
beobachten daher das jeweils andere Fahrzeug gegenüber als
nahezu stillstehend, so dass die zwei Fahrzeuge eventuell in die
Kreuzung einbiegen, oh ne jeweils das Vorhandensein des Fahrzeugs
gegenüber
zu erkennen.
-
Dieses
eigentümliche
Phänomen,
welches bei einer deutlich einsehbaren Kreuzung auftritt, rührt primär von der
Charakteristik der Sicht- bzw. Blickerkennung (vision recognition)
einer Person her. Das Gesichtsfeld bzw. die Sicht einer Person ist
in 3 dargestellt. Das Gesichtsfeld ist im wesentlichen
in eine Mittensicht (central vision) und eine Randsicht (peripheral
vision) unterteilt. Das Erkennungsvermögen ist in den beiden Bereichen
differenziert.
-
Im
Allgemeinen kann eine Person erkennen, was für ein Objekt in der Mittensicht
vorhanden ist; demgegenüber
kann die Person nicht leicht erkennen, was für ein Objekt in der Randsicht
vorhanden ist. Des weiteren wird diese in der Randsicht festzustellende
Tendenz verstärkt,
wenn die Sicht die Mittensicht verläßt. Wenn sich dabei ein Objekt
in die bzw. in der Randsicht bewegt, kann dieses Objekt (oder das
Vorhandensein des Objekts) erkannt werden. Das Objekt kann dadurch
daraufhin in bzw. von der Mittensicht der Person erkannt werden.
-
Dieses
eigentümliche
Phänomen,
welches in einer deutlich einsehbaren Kreuzung stattfindet, rührt von
der Situation her, dass die sich wechselseitig gegenüber befindlichen
Fahrzeuge, welche in die Randsichten fallen, sich nicht zu bewegen
scheinen, wenn die zwei Fahrzeuge mit in etwa gleichen Geschwindigkeiten
in die Kreuzung einbiegen. Dies wird unter Bezugnahme auf 4A, 4B beschrieben.
-
4A stellt
eine imaginäre
Ansicht dar, welche ein kreuzendes Fahrzeug A und ein kreuzendes
Fahrzeug B enthält,
die in eine Kreuzung einbiegen. Wenn das kreuzende Fahrzeug A und
das kreuzende Fahrzeug B unterschiedliche Fahrzeuggeschwindigkeiten
zueinander besitzen, ändern
sich die relativen Positionen zwischen den zwei Fahrzeugen A, B
an Ta1 und Ta2 zueinander. Mit anderen Worten, eine Richtung bzw.
Ausrichtung des kreuzenden Fahrzeugs B relativ zu einer Fahrtrichtung des
kreuzenden Fahrzeugs A ändert
sich von einer Richtung S1 auf eine Richtung S2. Es wird angenommen,
dass, während
der Fahrer des Fahrzeugs A oder des Fahrzeugs B nach vorn in Fahrtrichtung blickt,
das Fahrzeug B gegenüber
oder das Fahrzeug A gegenüber
in die Randsicht des Fahrers jeweils fällt. Wenn dabei das Fahrzeug
A oder das Fahrzeug B sich der Kreuzung nähert, ändert das Fahrzeug B gegenüber oder
das Fahrzeug A gegenüber
jeweils seine Position in der Randsicht. Daher neigt der Fahrer
des Fahrzeugs A oder des Fahrzeugs B dazu, das Fahrzeug B bzw. das
Fahrzeug A zu erkennen.
-
Demgegenüber stellt 4B eine
imaginäre Ansicht
dar, welche ein kreuzendes Fahrzeug A und ein kreuzendes Fahrzeug
B beinhaltet, die in eine Kreuzung mit in etwa gleichen Geschwindigkeiten einbiegen.
Dabei sind die relativen Positionen zwischen den zwei Fahrzeugen
A, B an Ta1 und Ta2 nahezu dieselben. Mit anderen Worten, eine Ausrichtung
bzw. Richtung des kreuzenden Fahrzeugs B relativ zu der Fahrtrichtung
des kreuzenden Fahrzeugs A verbleiben nahezu in der Ausrichtung
S3. Es wird wiederum angenommen, dass, während der Fahrer des Fahrzeugs
A oder Fahrzeugs B nach vorn in Fahrtrichtung blickt, das Fahrzeug
B gegenüber
oder das Fahrzeug A gegenüber
jeweils in die Randsicht des Fahrers fällt. Sogar dann, wenn sich
das Fahrzeug A oder das Fahrzeug B der Kreuzung nähert, verbleibt
dabei das Fahrzeug B gegenüber
oder das Fahrzeug A gegenüber
jeweils an seiner Position in der Randsicht. Daher neigt der Fahrer
des Fahrzeugs A oder des Fahrzeugs B dazu, das Fahrzeug B bzw. das
Fahrzeug A nicht zu erkennen.
-
5 stellt
eine imaginäre
Ansicht dar, bei welcher der Fahrer des Fahrzeugs A zur Zeit Tb1
entsprechend 4B Beobachtungen macht, während der
Fahrer nach vorn in Fahrtrichtung blickt und Aufmerksamkeit auf
die Sicht nach vorn richtet. Demgegenüber stellt 6 ein
imaginäres
Bild dar, bei welchem der Fahrer des Fahrzeugs A zur Zeit Tb2 entsprechend 4B Beobachtungen
macht, während der
Fahrer in Fahrtrichtung blickt und Aufmerksamkeit auf die Sicht
nach vorn richtet. Während
das Fahrzeug A und das Fahrzeug B in die Kreuzung mit in etwa gleichen
Geschwindigkeiten einbiegen, ändert
sich für
den Fahrer des Fahrzeugs A die Größe des Fahrzeugs B, es ändert sich
jedoch nicht die relative Position des Fahrzeugs B relativ zu dem
Fahrzeug A. Daher biegt der Fahrer des Fahrzeugs A eventuell in
die Kreuzung ein, ohne das Fahrzeug B zu erkennen, das in die Randsicht
fällt.
-
Dieses
kreuzende Fahrzeug, dessen relative Position nicht geändert ist,
verbleibt ebenfalls nahezu an derselben Position innerhalb des Bilds
vor das Gegenstandsfahrzeug, welches von der CCD-Kamera 60 aufgenommen
worden ist. Die Einheit zur Feststellung der Möglichkeit einer Kollision 83 stellt.
dadurch die Möglichkeit
einer Kollision mit einem bestimmten Fahrzeug durch das Feststellungsergebnis der
Einheit zur Feststellung der relativen Position 82 dahingehend
fest, dass sich die Position des bestimmten Fahrzeugs fortwährend innerhalb
des Bilds für
einen gegebenen Zeitabschnitt nicht ändert zusätzlich zu dem Feststellungsergebnis
der Einheit zur Feststellung des Fahrtzustands 81 dahingehend, dass
der Fahrzustand geeignet ist.
-
Die
in 2 dargestellte Alarmerzeugungseinheit 84 erzeugt
einen Alarm auf den Empfang des Feststellungsergebnisses dahingehend,
dass die Möglichkeit
einer Kollision mit dem bestimmten Fahrzeug besteht. Der Fahrer
des Gegenstandsfahrzeugs kann dadurch eine Operation ausführen, welche
eine Kollision mit dem bestimmten Fahrzeug verhindert.
-
Die
Fahrtunterstützungsvorrichtung 200 dieser
Ausführungsform
bestimmt die Möglichkeit
einer Kollision bei ei nem Vorkommen eines eigentümlichen Phänomens, welches bei der oben
erwähnten deutlich
einsehbaren Kreuzung vorkommt. Wenn ein Fahrzustand eines Gegenstandsfahrzeugs
geeignet ist, wird nämlich
die Möglichkeit
einer Kollision mit einem bestimmten Fahrzeug, welches in der Sicht
des Fahrers als nahezu stillstehend erscheint, dadurch festgestellt,
ob eine relative Position zwischen dem Gegenstandsfahrzeug und dem
bestimmten Fahrzeug sich während
eines gegebenen Zeitabschnitts nicht ändert. Wenn bestimmt wird,
dass die Möglichkeit
einer Kollision besteht, wird von der Anzeigeeinheit 130 oder
der Alarmeinheit 150 eine Warnnotiz oder ein Alarm erzeugt,
welcher die Aufmerksamkeit des Fahrers erregt.
-
Es
wird ein Alarmerzeugungsprozess einer in einem Gegenstandsfahrzeug
angebrachten Fahrtunterstützungsvorrichtung 200 der
ersten Ausführungsform
unter Bezugnahme auf ein Flußdiagramm entsprechend 7 erläutert. In
S10 von 7 werden ein Folgeabstand zu
einem vorausbefindlichen Fahrzeug und eine Fahrspur erfasst, auf
welcher ein Gegenstandsfahrzeug fährt. In S20 wird eine Position
eines gegebenen Fahrzeugs wie die eines kreuzenden Fahrzeugs, welches
um das Gegenstandsfahrzeug herum vorhanden ist, wobei jedoch das
vorausbefindliche Fahrzeug ausgeschlossen ist, aus einem Bild erfasst,
welches von der CCD-Kamera 60 aufgenommen worden ist.
-
In
S30 wird festgestellt, ob das Gegenstandsfahrzeug die Fahrt auf
der Fahrspur und einen geeigneten Folgeabstand bzw. -zeitabschnitt
(following period) zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug beibehält, oder
nicht, d.h. ob ein Fahrzustand des Gegenstandsfahrzeugs geeignet
ist oder nicht. Wenn diese Feststellung positiv ist, begibt sich
der Prozess zu S40. Wenn demgegenüber die Feststellung negativ
ist, kehrt der Prozess zu S10 zurück, um die obigen Schritte
zu wiederholen.
-
In
S40 wird festgestellt, ob ein bestimmtes Fahrzeug einschließlich des
gegebenen Faahrzeugs seine Position in dem Bild für einen
gegebenen Zeitabschnitt nahezu beibehält. Wenn diese Feststellung positiv
ist, begibt sich der Prozess zu S50. Im negativen Fall kehrt demgegenüber der
Prozess zu S10 zurück,
um die obigen Schritte zu wiederholen. Da in S50 die Möglichkeit
einer Kollision vorhanden ist, wird von der Anzeigeeinheit 130 eine
Warnmittteilung angezeigt, welche die Möglichkeit einer Kollision anzeigt,
oder es wird von der Alarmeinheit 130 ein Alarm erzeugt.
-
Somit
stellt die Fahrtunterstützungsvorrichtung 200 dieser
Ausführungsform
fest, ob die Möglichkeit
einer Kollision mit einem bestimmten Fahrzeug vorhanden ist, welches
in der Sicht des Fahrers als nahezu stillstehend erscheint, dadurch,
ob sich eine relative Position zwischen dem Gegenstandsfahrzeug
und dem bestimmten Fahrzeug über
einen gegebenen Zeitabschnitt nicht ändert, wenn ein Fahrzustand
des Gegenstandsfahrzeugs geeignet ist. Wenn festgestellt wird, dass
die Möglichkeit
einer Kollision vorhanden ist, wird ein Alarm oder dergleichen erzeugt,
welcher die Aufmerksamkeit des Fahrers erregt. Dies ermöglicht,
dass ein Alarm in Bezug auf ein Hindernis wie das bestimmte Fahrzeug
in einem geeigneten Zeitablauf sogar dann erzeugt wird, wenn viele
andere Fahrzeuge vorhanden sind.
-
Modifizierung 1
-
Oben
wurde eine Beziehung einer relativen Position zu dem Gegenstandsfahrzeug
dahingehend erlangt, ob ein bestimmtes Fahrzeug damit seine Position
in dem Bild für
einen gegebenen Zeitabschnitt aufrechterhält, wobei eine Position des
bestimmten Fahrzeugs von einem durch die CCD-Kamera 60 aufgenommenen
Bild erfasst wird. Jedoch kann beispielsweise durch ein Erfassen
der Ausrichtung des bestimmten Fahrzeugs relativ zu einer Fahrtrichtung des
Gegenstandsfahrzeugs die Beziehung der relativen Position zwi schen
den Fahrzeugen dahingehend erlangt werden, ob das bestimmte Fahrzeug
seine Ausrichtung für
einen gegebenen Zeitabschnitt nahezu aufrechterhält. Die Erfassung der Ausrichtung kann
von dem Laserradar 30 unter Verwendung von Laserlicht oder
von einer Radareinheit unter Verwendung von Millimeterwellen, Ultraschallwellen
oder dergleichen ausgeführt
werden.
-
Wie
oben erläutert
ist nämlich
das bestimmte Fahrzeug, welches in der Sicht des Fahrers scheinbar
stillsteht, fortdauernd mit derselben Ausrichtung positioniert.
Daher führt
eine Feststellung dahingehend, ob die Ausrichtung des bestimmten
Fahrzeug relativ zu der Fahrtrichtung des Gegenstandsfahrzeugs beibehalten
wird, zu einer Feststellung dahingehend, ob das oben beschriebene
eigentümliche Phänomen auftritt
oder nicht.
-
Modifizierung 2
-
Der
Alarmerzeugungsprozess der obigen Ausführungsform wird ausgeführt, wenn
der Fahrzustand als geeignet festgestellt worden ist, während der
Fahrer das Gegenstandsfahrzeug fährt.
Jedoch kann der Alarmerzeugungsprozess ebenfalls ausgeführt werden,
während
ein Fahrtunterstützungsprozess
ausgeführt
ist, welcher eine Fahroperation wie eine Spurhaltesteuerung oder
eine Folgeabstandssteuerung unterstützt.
-
Während ein
Fahrtunterstützungsprozess wie
die Spurhaltesteuerung oder die Folgeabstandssteuerung ausgeführt wird,
wird der Arbeitsaufwand des Fahrers erleichtert. Es wird dadurch
erwartet, dass sich die Aufmerksamkeit des Fahrers in Bezug auf
den Rand des Gegenstandsfahrzeugs verringert oder gestreut wird.
Dies führt
zur Schaffung einer Tendenz, bei welcher der Fahrer nicht leicht
das Vorhandensein des bestimmten Fahrzeugs erkennt, welches innerhalb
einer Randsicht des Fahrers als nahezu stillstehend er scheint. Als
Ergebnis kann durch eine Ausführung
eines Alarmerzeugungsprozesses sogar während des Fahrtunterstützungsprozesses der
Fahrer effektiv über
das Vorhandensein des bestimmten Fahrzeugs informiert werden, welches
innerhalb der Randsicht als nahezu stillstehend erscheint.
-
Zweite Ausführungsform
-
Eine
zweite Ausführungsform
besitzt in Bezug auf die erste Ausführungsform einen gemeinsamen
Teil, so dass die Erklärung
des gemeinsamen Teils ausgelassen wird. Der unterschiedliche Teil
wird im folgenden im Wesentlichen erläutert. Eine Fahrtunterstützungsvorrichtung 200 der
zweiten Ausführungsform
bestimmt die Möglichkeit
einer Kollision mit einem entgegenkommenden Fahrzeug, welches vor
einem Gegenstandsfahrzeug befindlich ist, wobei ein Alarm oder dergleichen
erzeugt wird, welcher die Aufmerksamkeit des Fahrer erregt, wenn
bestimmt wird, dass die Möglichkeit
einer Kollision vorhanden ist.
-
In 8 ist
ein Blockdiagramm der Steuerung des Computers 80 dargestellt.
Dabei bestimmt eine Fahrzustandsbestimmungseinheit 81,
ob ein Fahrzustand des Gegenstandsfahrzeugs geeignet ist, d.h.,
ob das Gegenstandsfahrzeug innerhalb einer Fahrspur und mit einer
geeigneten Folgezeit in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug fährt. Ein Ergebnis
dieser Feststellung wird einer Einheit zur Feststellung der Möglichkeit
einer Kollision 83a für
jeweils einen gegebenen Zeitabschnitt (von beispielsweise mehreren
hundert Millisekunden) gesendet. Diese Feststellung wird auf der
Grundlage eines Folgeabstands oder einer relativen Geschwindigkeit
zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug, welche von dem Laserradarsensor 30 erfasst
werden, und einer Fahrspur ausgeführt, welche eine Fahrteilung
anzeigt und von der CCD-Kamera 60 aufgenommen wird.
-
Eine
Einheit zur Feststellung einer Radextrahierung 82a stellt
aus einem von der CCD-Kamera 60 aufgenommen Bild fest,
ob ein Hinterrad eines entgegenkommenden Fahrzeugs, welches vor
dem Gegenstandsfahrzeug befindlich ist, extrahiert ist. Es wird
beispielsweise eine Spur gegenüberliegend
der Fahrspur erfasst. Wenn ein entgegenkommenden Fahrzeug daraufhin
in der gegenüberliegenden
Spur erfasst wird, wird aus dem Bild festgestellt, ob ein Hinterrad
des entgegenkommenden Fahrzeugs extrahiert ist, dadurch, ob das
Hinterrad in dem Bild sichtbar ist. Dieses Feststellungsergebnis
wird daraufhin einer Speichereinheit 82b und der Einheit
zur Feststellung der Möglichkeit
einer Kollision 83a gesendet. Das Feststellungsergebnis
ist verbunden mit einer Identifizierungsnummer, welche das entgegenkommende
Fahrzeug identifiziert.
-
Ob
das Hinterrad auf dem Bild sichtbar ist, wird auf der Grundlage
davon festgestellt, ob ein Objekt mit einer Form (beispielsweise
einer Ellipse), welche ein Rad des entgegenkommenden Fahrzeugs anzeigt,
auf dem Bild dargestellt ist.
-
Die
Speichereinheit 82b speichert Daten des Feststellungsergebnisses
von der Einheit zur Feststellung einer Radextrahierung 82a bezüglich der Identifizierungsnummer,
welche mit dem Ergebnis verbunden ist. Dies ermöglicht die Speicherung der Historie
des Feststellungsergebnisses in Bezug auf jedes entgegenkommende
Fahrzeug.
-
Die
Einheit zur Feststellung der Möglichkeit einer
Kollision 83a stellt fest, ob die Möglichkeit einer Kollision mit
einem entgegenkommenden Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, auf der
Grundlage des Feststellungsergebnisses bezüglich des Fahrzustands des
Gegenstandsfahrzeugs von der Einheit zur Feststellung des Fahrzustands 81 und
des Feststellungsergebnisses von der Einheit zur Feststellung einer Radextrahierung 82a.
Ob die Möglichkeit
einer Kollision vorhanden ist oder nicht kann auf der Grundlage der
Historie des Feststellungsergebnisses der Einheit zur Feststellung
einer Radextrahierung 82a festgestellt werden, die in der
Speichereinheit 82b gespeichert ist.
-
Dabei
kann das Hinterrad des entgegenkommenden Fahrzeugs gesehen werden,
wenn das entgegenkommende Fahrzeug geeignet in der Fahrtrichtung
der gegenüberliegenden
Spur fährt.
Wenn daher ein Hinterrad sichtbar ist, stellt die Einheit zur Feststellung
einer Radextrahierung 82a fest, dass das Hinterrad extrahiert
ist. Wenn demgegenüber
ein entgegenkommendes Fahrzeug (beispielsweise Fahrzeug C in 9)
von seiner Fahrspur abweicht, um sich dem Gegenstandsfahrzeug anzunähern, wird
ein Hinterrad, welches in dem Bild sichtbar war, in dem Bild unsichtbar.
Dies veranlasst die Einheit zur Feststellung einer Radextrahierung 82a dazu,
festzustellen, dass das Hinterrad des entgegenkommenden Fahrzeugs
nicht extrahiert ist. Wenn jedoch das entgegenkommende Fahrzeug
zeitweise von seiner Fahrspur abweicht, um einem Hindernis oder
dergleichen auszuweichen, wird sein Hinterrad, welches in dem Bild
sichtbar war, ebenfalls in dem Bild unsichtbar.
-
Daher
stellt die Einheit zur Feststellung der Möglichkeit einer Kollision 83a fest,
dass die Möglichkeit
einer Kollision zwischen dem Gegenstandsfahrzeug und dem entgegenkommenden
Fahrzeug besteht, wenn drei Feststellungen bestätigt worden sind. Es erfolgt
die erste Feststellung nämlich
von der Einheit zur Feststellung des Fahrzustands 81 dahingehend,
dass der Fahrzustand des Gegenstandsfahrzeugs geeignet ist. Die
zweite Feststellung erfolgt durch die Einheit zur Feststellung der
Radextrahierung 82a dahingehend, dass das Hinterrad des entgegenkommenden
Fahrzeugs sichtbar ist. Die dritte Feststellung erfolgt dahingehend,
dass die Historie des in der Speichereinheit 82b gespeicherten Feststellungsergebnisses
zeigt, dass das Hinterrad über
einen gegebenen Zeitabschnitt andauernd extrahiert war. Dies verhindert
die Feststellung dahingehend, dass die Möglichkeit einer Kollision mit
einem entgegenkommenden Fahrzeug vorhanden ist, wenn ein entgegenkommendes
Fahrzeug zeitweise von seiner Fahrspur abweicht, um einem Hindernis auszuweichen.
-
Die
Alarmerzeugungseinheit 84 erzeugt einen Alarm auf das Empfangen
des Feststellungsergebnisses von der Einheit zur Feststellung der
Möglichkeit
einer Kollision 83a dahingehend, dass die Möglichkeit
der Kollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug vorhanden ist.
Dies ermöglicht
dem Fahrer des Gegenstandsfahrzeugs, eine Operation auszuführen, welche
das Geschehen einer Kollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug
verhindert.
-
Ein
Alarmerzeugungsprozess einer in einem Gegenstandsfahrzeug angebrachten
Fahrtunterstützungsvorrichtung 200 der
zweiten Ausführungsform wird
in Bezugnahme auf ein Flußdiagramm
von 10 erläutert.
In S10 von 10 werden ein Folgeabstand zu
einem vorausbefindlichen Fahrzeug und eine Fahrspur, auf welcher
ein Gegenstandsfahrzeug fährt,
erfasst. In S20A werden eine Spur gegenüberliegend der Fahrspur des
Gegenstandsfahrzeugs und danach ein entgegenkommendes Fahrzeug,
welches auf der gegenüberliegenden
Spur vorhanden ist, von einem durch die CCD-Kamera 60 aufgenommenen
Bild erfasst.
-
In
S30 wird bestimmt, ob das Gegenstandsfahrzeug die Fahrt innerhalb
der Fahrspur und einen geeigneten Folgezeitabschnitt zu dem vorausbefindlichen
Fahrzeug aufrechterhält
oder nicht, d.h. ob ein Fahrzustand des Gegenstandsfahrzeugs geeignet
ist oder nicht. Wenn diese Feststellung positiv ist, rückt der
Prozess zu S40a vor. Im negativen Fall kehrt demgegenüber der
Prozess zu S10 zurück,
um die obigen Schritte zu wiederholen.
-
In
S40a wird bestimmt, ob ein Hinterrad des entgegenkommenden Fahrzeugs
extrahiert ist. In S41 wird das Feststellungsergebnis von S40a in
der Speichereinheit 82a zusammen mit einer Identifizierungsnummer
des entgegenkommenden Fahrzeugs gespeichert. In S42 wird bestimmt,
ob das gespeicherte Feststellungsergebnis anzeigt, dass ein Hinterrad
nicht extrahiert ist. Wenn diese Feststellung positiv ist, rückt der
Prozess zu S43 vor. Im negativen Fall kehrt demgegenüber der
Prozess zu S10 zurück, um
die obigen Schritte zu wiederholen.
-
In
S43 wird festgestellt, ob das Hinterrad des entgegenkommenden Fahrzeugs
mit derselben Identifizierungsnummer über einen gegebenen Zeitabschnitt
oder darüber
hinaus fortdauernd nicht extrahiert ist. Wenn diese Feststellung
positiv ist, rückt
der Prozess zu S50 vor. Im negativen Fall kehrt demgegenüber der
Prozess zu S10 zurück,
um die obigen Schritte zu wiederholen. Da in S50 die Möglichkeit
einer Kollision vorhanden ist, wird eine Warnnachricht, welche die
Möglichkeit
einer Kollision anzeigt, von der Anzeigeeinheit 130 angezeigt,
oder es wird ein Alarm von der Alarmeinheit 150 erzeugt.
-
Somit
stellt die Fahrtunterstützungsvorrichtung 200 der
zweiten Ausführungsform
fest, ob die Möglichkeit
einer Kollision zwischen dem Gegenstandsfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug
vorhanden ist, auf der Grundlage, ob das Hinterrad des entgegenkommenden
Fahrzeugs von dem Bild extrahiert ist. Dies ermöglicht der Fahrtunterstützungsvorrichtung 200 festzustellen,
ob die Möglichkeit
einer Kollision zwischen dem Gegenstandsfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug
vorhanden ist, ohne dass Daten wie der Abstand zu dem entgegenkommenden
Fahrzeug, die Richtung oder Größe des entgegenkommenden Fahrzeugs
oder dergleichen erlangt werden.
-
Modifizierung 3
-
Wie
oben dargestellt wird aus einem von der CCD-Kamera 60 aufgenommenen
Bild bestimmt, ob ein Hinterrad eines entgegenkommenden Fahrzeugs extrahiert
ist. Es kann jedoch beispielsweise ebenfalls durch das Laserradar 30 unter
Verwendung von Laserlicht festgestellt werden.
-
Wenn
beispielsweise das Laserlicht auf ein entgegenkommendes Fahrzeug
mit einem aus Aluminium gefertigten Rad abgestrahlt wird, ist die
Reflexionsstärke
von dem Rad größer als
diejenige von der Karosserie. Daher ist die Reflexionsstärke von
einem Rad im voraus festgelegt, wenn das Laserlicht auf das Rad
abgestrahlt wird. Danach wird festgestellt, dass ein Hinterrad eines
entgegenkommenden Fahrzeugs extrahiert ist, wenn die Reflexionsstärke von
dem entgegenkommenden Fahrzeug in etwa gleich der festgehaltenen
Stärke
bzw. Größe ist.
-
Modifizierung 4
-
Der
Alarmerzeugungsprozess bei der obigen Ausführungsform wird ausgeführt, wenn
der Fahrzustand als geeignet bestimmt worden ist, während der Fahrer
das Gegenstandsfahrzeug betreibt. Jedoch kann der Alarmerzeugungsprozess
ebenfalls ausgeführt
werden, wenn ein Fahrtunterstützungsprozess ausgeführt wird,
welcher eine Fahroperation wie die Spurhaltesteuerung oder die Folgeabstandssteuerung
ausgeführt
wird.
-
Während ein
Fahrtunterstützungsprozess wie
die Spurhaltesteuerung oder die Folgeabstandssteuerung ausgeführt wird,
wird die Arbeitsbelastung des Fahrers verringert. Es wird dadurch
erwartet, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers auf den Rand des Gegenstandsfahrzeugs
verringert oder zerstreut wird. Dies führt zur Bildung einer Tendenz
dahingehend, dass der Fahrer nicht leicht das Vorhandensein eines
entgegenkommenden Fahrzeugs erkennt, welches sich dem Ge genstandsfahrzeug
nähert.
Als Ergebnis kann durch Ausführen
eines Alarmerzeugungsprozesses sogar während des Fahrtunterstützungsprozesses
der Fahrer wirksam auf das Vorhandensein des entgegenkommenden Fahrzeugs
informiert werden, welches sich dem Gegenstandsfahrzeug nähert.
-
Vorstehend
wurde eine Vorrichtung zum Feststellen einer Kollisionmöglichkeit
offenbart Eine Einheit zum Feststellen einer Kollisionsmöglichkeit (83)
stellt fest, dass ein Gegenstandsfahrzeug die Möglichkeit des Kollidierens
mit einem bestimmten Fahrzeug besitzt, wenn beide der folgenden
zwei Feststellungen erfüllt
sind. Die erste Feststellung besteht darin, dass der Fahrzustand
des Gegenstandsfahrzeugs geeignet ist. Die zweite Feststellung besteht
darin, dass eine relative Position zwischen dem Gegenstandsfahrzeug
und dem bestimmten Fahrzeug in derselben Beziehung über einen
gegebenen Zeitabschnitt aufrechterhalten wird. Wenn die Möglichkeit
einer Kollision als Vorhanden festgestellt wird, erzeugt eine Einheit
zum Erzeugen eines Alarms (84) einen Alarm, welcher die
Aufmerksamkeit des Fahrers erregt. Somit wird auf der Grundlage einer
Beziehung der relativen Position zu einem anderen Fahrzeug die Möglichkeit
einer Kollision derart festgestellt, dass ein Alarm bezüglich des
anderen Fahrzeugs als Hindernis nach einem geeigneten Zeitablauf
erzeugt werden kann.