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DE102008061357A1 - Überwachungseinrichtung und Verfahren zur Überwachung für Totwinkelbereiche eines Fahrzeugs - Google Patents

Überwachungseinrichtung und Verfahren zur Überwachung für Totwinkelbereiche eines Fahrzeugs Download PDF

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DE102008061357A1
DE102008061357A1 DE102008061357A DE102008061357A DE102008061357A1 DE 102008061357 A1 DE102008061357 A1 DE 102008061357A1 DE 102008061357 A DE102008061357 A DE 102008061357A DE 102008061357 A DE102008061357 A DE 102008061357A DE 102008061357 A1 DE102008061357 A1 DE 102008061357A1
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DE
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sensor
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lateral
space
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Application number
DE102008061357A
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Inventor
Eric Amiot
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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Priority to PCT/EP2009/008714 priority patent/WO2010066394A2/de
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Überwachungseinrichtung für seitliche Totwinkelbereiche (T1, T2) eines Fahrzeugs (1) mit einer Sensoranordnung (10), um im Fahrzustand bewegte Objekte (Fahrzeuge 2, 3) in einem Rückraum (B) sowie einem linken (L) und rechten Seitenraum (R) des Fahrzeugs (1) zu erfassen, wobei die Sensoranordnung (10) wenigstens einen im Heckbereich (6) des Fahrzeugs (1) angeordneten Rückraumsensor (11) umfasst, dessen Detektionsbereich (14) den Rückraum (B) des Fahrzeugs (1) zumindest teilweise abdeckt. Um bei zuverlässiger Überwachung der Totwinkelbereiche (T1, T2) auf beiden Fahrzeugseiten eine besonders einfache und kostensparende Ausführung der Überwachungseinrichtung zu ermöglichen, umfasst die Sensoranordnung (10) zwei seitliche Sensoren (12, 13), die in einem seitlichen Abstand zum Rückraumsensor (11) angeordnet sind und deren Detektionsbereiche (15, 16) jeweils den linken (L) bzw. rechten Seitenraum (R) des Fahrzeugs (1) zumindest teilweise abdecken.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Überwachungseinrichtung und ein Verfahren zur Überwachung für Totwinkelbereiche eines Fahrzeugs der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 12 genannten Art.
  • Eine solche Überwachungseinrichtung ist aus der DE 10 2005 027 653 A1 bekannt. Die bekannte Überwachungseinrichtung umfasst eine Sensoreinrichtung, um Objekte im hinteren seitlichen Totwinkelbereich eines Fahrzeugs zu detektieren und den Fahrer bei einem Spurwechsel vor einer drohenden Kollision mit solchen Objekt zu warnen. Die Sensoranordnung umfasst dabei zwei jeweils in einem linken bzw. rechten Eckbereich des Fahrzeughecks angeordnete Radarsensoren mit einem Detektionsbereich, welcher einen linken bzw. rechten Bereich des Rückraums sowie einen daran angrenzenden Seitenraum des Fahrzeugs abdeckt. Die Detektionsbereiche sind dabei so angeordnet, dass sie sich im Mittelbereich des Fahrzeug-Rückraums überschneiden. Alternativ wird vorgeschlagen, den rechten Radarsensor durch eine Anordnung von Ultraschallsensoren zu ersetzen, die zugleich Teil eine Parkhilfesystems des Fahrzeugs sind.
  • Die bekannte Überwachungseinrichtung umfasst eine Vergleichseinrichtung, um anhand vordefinierte Korrelationen der beiden Sensorsignale zu erkennen, ob es sich bei dem detektierten Objekt um ein überholendes Fahrzeug im toten Winkel oder um ein Folgefahrzeug handelt, dass dem mit der Überwachungseinrichtung ausgestatteten Fahrzeug in der selben Fahrspur folgt.
  • Die bekannte Überwachungseinrichtung ist bei Ausstattung mit zwei Radarsensoren verhältnismäßig aufwändig und kostenintensiv. Demgegenüber ist die Ausführung mit einem Radsensor und den hinteren Ultraschallsensoren vergleichsweise kostengünstig. Diese hat jedoch den Nachteil, dass eine zuverlässige Überwachung nur im linken Totwinkelbereich des Fahrzeugs gewährleistet ist.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 12 genannten Art dahingehend weiterzuentwickeln, dass bei zuverlässiger Überwachung der Totwinkelbereiche auf beiden Fahrzeugseiten eine besonders einfache und kostensparende Ausführung der Überwachungseinrichtung ermöglicht wird.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Überwachungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 sowie ein Verfahren gemäß Anspruch 12 gelöst. Weitere die Erfindung in vorteilhafter Weise ausgestaltende Merkmale enthalten die Unteransprüche.
  • Der mit der Erfindung erzielte Vorteil besteht darin, dass zusätzlich zu dem wenigstens einem Rückraumsensor ein linker und ein rechter seitlicher Sensor zur zuverlässigen Überwachung des linken bzw. rechten Seitenraums vorgesehen ist. Die im seitlichen Abstand zum Rückraumsensor angeordneten seitlichen Sensoren können dabei eine besonders einfache und kostengünstige Bauweise aufweisen, da zur Überwachung des Seitenraums in der Regel eine geringere Reichweite als zur Überwachung des Rückraums ausreicht.
  • Als Rückraumsensor kann besonders einfach und zuverlässig ein Radarsensor vorgesehen sein, der insbesondere als Multi-Beam Radarsensor ausgebildet ist, um einen besonders großen Detektionsbereich zu ermöglichen.
  • Zur Überwachung des Rückraums kann besonders einfach und kostengünstig lediglich ein einziger Rückraumsensor vorgesehen sein. Der Rückraumsensor ist dabei vorzugsweise in Fahrzeugquerrichtung gesehen etwa in der Mitte des Heckbereichs angeordnet und weist einen spiegelsymmetrisch zur Fahrzeuglängsrichtung ausgebildeten Detektionsbereich auf.
  • Zur besonders einfachen und zuverlässigen Überwachung des Seitenraums können die seitlichen Sensoren jeweils an einer linken bzw. rechten Seitenwand des Fahrzeugs angeordnet sein. Um Objekte im Totwinkelbereich einfach und zuverlässig zu erfassen, sind die beiden seitlichen Sensoren dabei vorzugsweise im hinteren Bereich der zugehörigen Seitenwand angeordnet, d. h. insbesondere in einem Bereich hinter einer B-Säule der Seitenwand.
  • Um in einfacher und zuverlässiger Weise festzustellen, wann Fahrzeuge aus dem Detektionsbereich des Rückraumsensors austreten oder in diesen eintreten, können die Detektionsbereiche der seitlichen Sensoren in Fahrzeuglängsrichtung gesehen in einem Längsabstand vor dem Detektionsbereich des Rückraumsensors angeordnet sein.
  • Die seitlichen Sensoren können als besonders kostengünstige Ultraschallsensoren ausgebildet sein. Alternativ könnten aber auch z. B. Infrarotsensoren oder eine seitliche Kamera mit einer Bildverarbeitungseinrichtung zur Objekterkennung vorgesehen sein.
  • Die seitlichen Sensoren können dazu ausgebildet sein, im Fahrzustand eine seitliche Begrenzung der Fahrbahn zu erkennen und dadurch eine Fehlwarnung aufgrund Reflektion der Signale von Rückraumssensor oder seitlichen Sensoren an dieser Begrenzung zu vermeiden.
  • Vorzugsweise können die seitlichen Sensoren dazu ausgebildet sein, in einem Parkmodus eine seitlich neben dem Fahrzeug angeordnete Parklücke zu vermessen. Die seitlichen Sensoren erfüllen dann eine Doppelfunktion und können sowohl zur Totwinkel-Überwachung als auch für eine Einparkhilfe verwendet werden.
  • Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer zeichnerischen Darstellung näher erläutert.
  • Dabei zeigen 1 und 2 jeweils in schematischer Draufsicht Überholvorgänge eines Fahrzeugs.
  • In 1 und 2 sind Überholvorgänge eines Fahrzeug 1 auf einer Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren gezeigt. Das als Personenkraftwagen ausgebildete Fahrzeug 1 weist eine Überwachungseinrichtung für zwei hintere seitliche Totwinkelbereiche T1 und T2 auf. Mit Totwinkelbereiche T1 und T2 sind hierbei ein linker und ein rechter Bereich im Fahrzeugumfeld gemeint, die für den Fahrer nicht oder zumindest nicht vollständig einsehbar sind, da sie jeweils zwischen dem Sichtbereich de Fahrers bei Blick in einen Innenspiegel und in den linken bzw. rechten Außenspiegel des Fahrzeugs 1 angeordnet sind. Die Überwachungseinrichtung ist dazu ausgebildet, im Fahrzustand des Fahrzeug 1 ein anderes Fahrzeug 2 oder 3, im Totwinkelbereich T1 oder T2 des überwachten Fahrzeugs 1 zu erfassen und bei einem Spurwechsel des Fahrzeugs 1 eine Kollision, z. B. durch entsprechende Warnung des Fahrers zu verhindern.
  • Zur Erfassung von Fahrzeugen im Totwinkelbereich umfasst die Überwachungseinrichtung eine Sensoranordnung 10, die einen einzigen als Radarsensor ausgebildeten Rückraumsensor 11 sowie zwei seitliche Sensoren 12 und 13 aufweist, die jeweils als Ultraschallabstandssensor ausgebildet sind. Der Rückraumsensor 11 und die seitlichen Sensoren 12 und 13 sind jeweils über eine Datenleitung mit einer nicht gezeigten Auswerteein richtung verbunden, welche die Signale der Sensoren 11–13 verarbeitet, feststellt ob ein anderes Fahrzeug 2 oder 3 in einem kritischen Bereich angeordnet ist und ggf. eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs 1 initiiert. Zusätzlich zur Auswerteeinrichtung sind für die Sensoren 11–13 jeweils separate Steuergeräte vorgesehen, welche die Messungen der Sensoren steuern. Diese Steuergeräte können dazu ausgebildet sein, eine Vorverarbeitung der Messdaten vorzunehmen und die Messdaten in ein einheitliches Datenformat umzuwandeln. Alternativ könnte aber auch die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet sein, Messdaten sowohl des Rückraumsensors 11 als auch der seitlichen Sensoren 12 und 13 zu verarbeiten.
  • Die Warnung des Fahrers erfolgt über eine linke und eine rechte optische Anzeigeeinrichtung, die am oder nahe des linken bzw. rechten Außenspiegels des Fahrzeugs 1 angeordnet ist und entsprechend aufleuchtet, wenn von der Überwachungseinrichtung ein Fahrzeug 2 oder 3 im linken T1 oder rechten Totwinkelbereich T2 des Fahrzeugs 1 erfasst wurde. Alternativ kann der Fahrer aber auch in anderer geeigneter Weise z. B. durch akustische oder haptische Signale gewarnt werden.
  • Der Rückraumsensor 11 ist am Heckend 6 des Fahrzeugs 1 an einem Heckstoßfänger angeordnet, um Fahrzeuge 2 oder 3 im Rückraum B des überwachten Fahrzeugs 1 zu erfassen. Unter Rückraum B ist hierbei ein hinter dem Fahrzeug 1 liegender Bereich des Fahrzeugumfeldes zu verstehen. Der Rückraumsensor 11 ist nahe der Mittellängsebene M des Fahrzeugs 1 angeordnet und weist einen in der Draufsicht gesehen kreissegmentförmigen Detektionsbereich 14 auf, der etwa spiegelsymmetrisch zur Mittellängsebene B des Fahrzeugs 1 ausgebildet ist und ausschließlich im Rückraum B, d. h. hinter dem Heckbereich 6 des Fahrzeugs 1, angeordnet ist.
  • Der kreissegmentförmige Detektionsbereich 14 des als Multi-Beam Radarsensors ausgebildeten Rückraumsensors 11, weist einen Öffnungswinkel von etwa 150 Grad und einen äußeren Ra dius mindestens 10 Metern auf. Vorzugsweise beträgt der äußere Radius des Detektionsbereichs 14 etwa 50 Meter um sich von hinten annähernde Fahrzeuge möglichst frühzeitig zu erfassen und neben der Totwinkelüberwachung auch eine Spur-Wechsel-Assistenzfunktion der Überwachungseinrichtung zu ermöglichen. Anstelle des Radarsensors könnte als Rückraumsensor 11 auch eine Kamera in Verbindung mit einer zugehörigen Bild verarbeitenden Objekt-Erkennungseinrichtung vorgesehen sein, wobei die Kamera, z. B. durch Verwendung einer Weitwinkellinse, einen entsprechend breiten Detektionsbereich aufweisen sollte.
  • Die seitlichen Sensoren 12 und 13 sind jeweils an einer linken 4 bzw. rechten Seitenwand 5 des Fahrzeugs 1 an einem zugehörigen seitlichen Schenkel des Heckstoßfängers angeordnet und dazu ausgebildet, Fahrzeuge 2 oder 3 in einem linken L bzw. rechten Seitenraum R des überwachten Fahrzeugs 1 zu erfassen. Die als an sich bekannte Ultraschallabstandsensoren ausgebildeten Sensoren 12 und 13, wie sie z. B. zur Parklückenvermessung eingesetzt werden, weisen jeweils einen kegelförmigen Detektionsbereich 15 bzw. 16 mit schmalem Öffnungswinkel und einer Reichweite von etwa 4–10 Metern auf, wobei die Längsachse des kegelförmigen Detektionsbereichs 15 bzw. 16 im Wesentlichen in Fahrzeugquerrichtung verläuft und die Detektionsbereiche 15 bzw. 16 ausschließlich im zugehörigen Seitenraum L bzw. R, d. h. seitlich neben dem Fahrzeug 1, angeordnet sind. Wie in 1 und 2 ersichtlich sind die Detektionsbereiche 15 und 16 der beiden seitlichen Sensoren 12 und 13 überdeckungsfrei in einem Längsabstand vor dem Detektionsbereich 14 des Rückraumsensors 11 angeordnet.
  • Die beiden seitlichen Sensoren 12 und 13 sind dazu ausgebildet, neben der Umfeldüberwachung auch zur Vermessung von Parklücken eingesetzt zu werden. Hierzu sind die beiden Sensoren 12 und 13 mit einer nicht gezeigten Parklückenmesseinrichtung verbunden. Diese Parklückenmesseinrichtung kann integral mit der Auswerteeinrichtung der Umfeldüberwachungsein richtung sein. Alternativ könnte aber auch eine separate Parklückenmesseinrichtung vorgesehen sein. Die Parklückenmesseinrichtung kann Teil einer Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers bei einem Einparkvorgang sein, welche nach Vermessung der Parklücke durch einen der beiden Sensoren 12 und 13 in an sich bekannter Weise einen autonomen oder semiautonomen Einparkvorgang des Fahrzeugs 1 in die Parklücke steuert.
  • Die seitlichen Sensoren 12 und 13 können hierzu in unterschiedlichen Messmoden betreibbar sein, wobei zur Totwinkelüberwachung ein Überwachungsmodus mit geringerer Abtastrate und größere Reichweite und zur Parklückenvermessung ein Parklückenvermessungsmodus mit höherer Abtastrate und geringerer Reichweite vorgesehen sein kann. Alternativ könnten die seitlichen Sensoren 12 und 13 bei Totwinkelüberwachung und Parklückenvermessung jedoch auch im selben Messmodus betrieben werden. Die Aktivierung der Parklückenvermessung erfolgt durch eine entsprechend Auswahl des Fahrers an einer Bedieneinrichtung oder selbsttätig anhand von Parametern, wie z. B. der Fahrgeschwindigkeit, durch die Parklückenmesseinrichtung. Vor Aktivierung der Parklückenmesseinrichtung wird die Überwachungseinrichtung dann ggf. selbsttätig deaktiviert.
  • Nachfolgend werden die Funktionsweise der Überwachungseinrichtung und die Aktivierung der Warnmeldung anhand verschiedener Fahrsituationen näher erläutert.
  • Die 1 und 2 zeigen das überwachte Fahrzeug 1 auf einer zweispurigen Fahrbahn, wie z. B. einer Autobahn oder Schnellstrasse, wobei das überwachte Fahrzeug 1 auf einer rechten Fahrspur fährt und von einem auf einer linken Fahrspur mit größerer Geschwindigkeit fahrenden Fahrzeug 3 überholt wird. Im Rückraum B des überwachten Fahrzeugs 1 fährt auf der rechten Fahrspur ferner ein weiteres Fahrzeug 2, welches dem überwachten Fahrzeug 1 als sogenanntes Folgefahrzeug mit etwa derselben Geschwindigkeit in einem Längsabstand folgt.
  • Wenn sich das überholende Fahrzeug 3 von hinten dem überwachten Fahrzeug 1 nähert, wird es zuerst von dem Rückraumsensor 11 erfasst, sobald es in dessen Detektionsbereich 14 gerät. Der Rückraumsensor 11 misst dann die Entfernung, die Winkellage und die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 3, z. B. mittels des Dopplereffekts. Die Auswerteeinrichtung stellt anhand dieser Messdaten fest, ob es sich bei dem detektierten Objekt um ein auf einer benachbarten Fahrspur überholendes oder ein auf derselben Fahrspur folgendes Fahrzeug handelt, wie z. B. das Fahrzeug 2 in 1 und 2. Nachfolgend bestimmt die Auswerteeinrichtung anhand der Daten des Rückraumsensors 11 fortlaufend die Position des überholenden Fahrzeugs 11 und aktiviert das Warnsignal der rechten Anzeigeeinrichtung, sobald das Fahrzeug 3 mit seinem Frontbereich in den linken Totwinkelbereich T1 des überwachten Fahrzeugs 1 eintritt. Die Lage der Totwinkelbereiche T1 und T2 ist dabei in der Auswerteeinrichtung gespeichert.
  • Die 1 zeigt das überholende Fahrzeug 3 im linken Totwinkelbereich T1 in einer Zwischenposition, in welcher das Fahrzeug 3 sich ausschließlich im Detektionsbereich 14 des Rückraumsensors 11 befindet und somit lediglich von diesem erfasst wird. Bei der Fortsetzung seines Überholvorgangs bewegt sich das Fahrzeug 3 dann – wie durch den Pfeil in 1 angedeutet – relativ zum überwachten Fahrzeug 1 weiter nach vorne und tritt schließlich mit seinem Fronbereich in den Detektionsbereich 15 des linken seitlichen Sensors 11 ein.
  • Die 2 zeigt eine weitere Zwischenposition, in welcher der Heckbereich des überholenden Fahrzeugs 3 vom Rückraumsensor 11 und der Frontbereich vom linken seitlichen Sensor 12 erfasst wird. Im weiteren Ablauf seines Überholvorgangs bewegt sich das Fahrzeug 3 nachfolgend auf der linken Fahrspur weiter nach vor, bis es nur noch vom seitlichen Sensor 13 und schließlich dann gar nicht mehr von der Sensoranordnung 10 erfasst wird. Sobald das überholende Fahrzeug 3 den Detektionsbereich 15 des linken seitlichen Sensors 13 verlässt, wird das Warnsignal der rechten Anzeigeeinrichtung deaktiviert.
  • Die genannte Beschreibung ist entsprechend spiegelverkehrt auf einen Überholvorgang übertragbar, bei welchem das Fahrzeug 1 auf einer rechten Fahrspur von einem Fahrzeug überholt wird.
  • Bei einem eigenen Überholvorgang des überwachten Fahrzeugs 1, d. h. einem Überholvorgang, bei welchem das überwachtes Fahrzeug 1 eine anderes Fahrzeug mit höherer Geschwindigkeit z. B. auf einer linken Fahrspur überholt, tritt das überholte Fahrzeug zuerst in den Detektionsbereich 16 des rechten seitlichen Sensors 13 ein. Das Warnsignal für den rechten Totwinkelbereich T2 wird in diesem Fall durch eine Detektion des rechten seitlichen Sensors 13 initiiert. Im Zuge des weiteren Überholvorgangs tritt das überholte Fahrzeug dann mit seinem Heck in den Detektektionsbereich 14 des Rückraumsensors 11 ein, tritt nachfolgend mit seinem Frontbereich aus dem Detektionsbereich 16 des seitlichen Sensors 13 aus und verlagert sich relativ zum überwachten Fahrzeug 1 weiter nach hinten. Die Position des überholten Fahrzeugs wird dann fortlaufend vom Rückraumsensor 11 gemessen, wobei die Auswerteeinrichtung anhand der Entfernungs- und Winkelinformation des Rückraumsensors 11 feststellt, wann das Fahrzeug den Totwinkelbereich T2 verlassen hat. Das Warnsignal wird dann entsprechend deaktiviert.
  • Bei einer seitlichen Annäherung eines fremden Fahrzeugs, aufgrund eines Spurwechsels dieses Fahrzeugs oder eines eigenen Spurwechsels des überwachten Fahrzeugs 1, wird das sich seitlich annähernde Fahrzeug – je nach relativer Längsposition – entweder zuerst vom Rückraumsensor 11 oder vom benachbarten seitlichen Sensor 12 bzw. 13 detektiert. Die Auswerteeinrichtung stellt dann fest, ob sich das Fahrzeug im Totwinkelbereich T1 bzw. T2 befindet und aktiviert ggf. das entspre chende Warnsignal. Nachfolgend wird die Position des benachbarten Fahrzeugs fortlaufend gemessen, wobei das Warnsignal solange aktiviert bleibt, wie anhand der Messdaten der Sensoren 11, 12 und 13 festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug im Totwinkelbereich T1 bzw. T2 befindet.
  • Zusammenfassend lässt sich die Warnstrategie der Überwachungseinrichtung derart beschreiben, dass eine Warnung immer dann aktiviert ist, wenn zumindest eine der beiden Bedingungen a) oder b) erfüllt ist:
    • a) Anhand von Entfernungs- und Winkelinformation des Rückraumsensors 11 wird festgestellt, dass sich das Fahrzeug im Totwinkelbereich T1 bzw. T2 befindet oder
    • b) Fahrzeug wird zumindest teilweise von einem der seitlichen Sensoren 12 oder 13 erfasst.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 102005027653 A1 [0002]

Claims (13)

  1. Überwachungseinrichtung für seitliche Totwinkelbereiche eines Fahrzeugs mit einer Sensoranordnung, um im Fahrzustand bewegte Objekte in einem Rückraum sowie einem linken und rechten Seitenraum des Fahrzeugs zu erfassen, wobei die Sensoranordnung wenigstens einen im Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Rückraumsensor umfasst, dessen Detektionsbereich den Rückraum des Fahrzeugs zumindest teilweise abdeckt, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (10) zwei seitliche Sensoren (12, 13) umfasst, die in einem seitlichen Abstand zum Rückraumsensor (11) angeordnet sind und deren Detektionsbereiche (15, 16) jeweils den linken (L) bzw. rechten Seitenraum (R) des Fahrzeugs (1) zumindest teilweise abdecken.
  2. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Rückraumsensor (11) ein Radarsensor vorgesehen ist.
  3. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Rückraumsensor (11) ein Multi-Beam Radarsensor vorgesehen ist
  4. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Überwachung des Rückraums (B) ein einziger Rückraumsensor (11) der Sensoranordnung (10) vorgesehen ist.
  5. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rückraumsensor (11) in Fahrzeugquerichtung gesehen etwa in der Mitte des Heckbereichs (6) angeordnet ist und einen spiegelsymmetrisch zur Fahrzeuglängsrichtung ausgebildeten Detektionsbereich (14) aufweist.
  6. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils einer der seitlichen Sensoren (12, 13) an einer linken (4) bzw. rechten Seitenwand (5) des Fahrzeugs (1) angeordnet ist.
  7. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die seitlichen Sensoren (12, 13) jeweils in einem hinteren Bereich der zugehörigen Seitenwand (4, 5) angeordnet sind.
  8. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionsbereiche (15, 16) der seitlichen Sensoren (12, 13) in Fahrzeuglängsrichtung gesehen in einem Längsabstand vor dem Detektionsbereich (14) des Rückraumsensors (11) angeordnet sind.
  9. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die seitlichen Sensoren (12, 13) jeweils als Ultraschallsensoren ausgebildet sind.
  10. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die seitlichen Sensoren (12, 13) dazu ausgebildet sind, eine seitliche Begrenzung der Fahrbahn zu erkennen.
  11. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die seitlichen Sensoren (12, 13) dazu ausgebildet sind in einem Parkmodus eine seitlich neben dem Fahrzeug (1) angeordnete Parklücke zu vermessen.
  12. Verfahren zur Überwachung von seitlichen Totwinkelbereichen eines Fahrzeugs, um im Fahrzustand bewegte Objekte in einem Rückraum sowie einem linken und einem rechten Seitenraum des Fahrzeugs zu erfassen, wobei Objekte im Rückraum des Fahrzeugs durch wenigstens einen im Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Rückraumsensor erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass Objekte (Fahrzeug 3) im linken (L) und rechten Seitenraum (R) des Fahrzeugs (1) jeweils mittels eines zugehörigen linken (12) bzw. rechten seitlichen Sensors (13) erfasst werden, der in einem seitlichen Abstand zum Rückraumsensor (11) angeordnet ist.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass Objekte (Fahrzeuge 2, 3) im Rückraum (B) des Fahrzeugs (1) mittels eines einzigen Rückraumsensors (11) erfasst werden.
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