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DE102004059596B4 - Method for determining a bending angle of a vehicle combination and corresponding device - Google Patents

Method for determining a bending angle of a vehicle combination and corresponding device Download PDF

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DE102004059596B4
DE102004059596B4 DE102004059596A DE102004059596A DE102004059596B4 DE 102004059596 B4 DE102004059596 B4 DE 102004059596B4 DE 102004059596 A DE102004059596 A DE 102004059596A DE 102004059596 A DE102004059596 A DE 102004059596A DE 102004059596 B4 DE102004059596 B4 DE 102004059596B4
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angle
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Sebastian Brust
Jens Dipl.-Ing. Hamester
Sascha Dr.-Ing. Paasche
Andreas Dr.-Ing. Schwarzhaupt
Gernot Prof. Dr.-Ing. Spiegelberg
Armin Dr.-Ing. Sulzmann
Jan Dr.-Ing. Wirnitzer
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Mercedes Benz Group AG
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DaimlerChrysler AG
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Abstract

Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels zwischen einer Zugmaschine (3) und mindestens einem Anhänger (4) eines einen Gliederzug bildenden Kraftfahrzeuggespanns, wobei mindestens ein Sensor (S1, S2, S3) der Zugmaschine (3) und/oder des Anhängers (4) Positionsdaten von mindestens einem Objekt (O1, O2, O3) des Anhängers (4) und/oder der Zugmaschine (3) ermittelt, wobei die vom Sensor (S1, S2, S3) erzeugten Sensordaten einer Filterung mit Modelldaten zur eindeutigen Identifizierung des Objekts (O1, O2, O3) unterzogen werden und wobei das mindestens eine Objekt (O1, O2, O3) zur Knickwinkelbestimmung herangezogen wird, dadurch gekennzeichnet, dass dem Objekt (O1, O2, O3) zugeordnete Objektdaten, welche eine Knickwinkelbestimmung ermöglichen, und/oder der ermittelte Knickwinkel für die Gewinnung neuer Modelldaten verwendet werden.Method for determining a bending angle between a towing vehicle (3) and at least one trailer (4) of a motor vehicle combination forming an articulated train, wherein at least one sensor (S 1 , S 2 , S 3 ) of the tractor (3) and / or the trailer (4 ) Position data of at least one object (O 1 , O 2 , O 3 ) of the trailer (4) and / or the tractor (3) determined, wherein the sensor (S 1 , S 2 , S 3 ) generated sensor data filtering Model data for the unique identification of the object (O 1 , O 2 , O 3 ) are subjected and wherein the at least one object (O 1 , O 2 , O 3 ) is used for buckling angle determination, characterized in that the object (O 1 , O 2 , O 3 ), which allow a bend angle determination, and / or the determined bend angle are used to obtain new model data.

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Figure 00000001

Description

Aus der deutschen Offenlegungsschrift 43 03 815 geht eine Rückfahr- und Ankuppelhilfseinrichtung für Kraftfahrzeuge hervor, bei der mit Ultraschallsensoren eine Positionsbestimmung einer Anhängereinheit erfolgt. Die Anhängereinheit besitzt eine Ankuppeleinrichtung, die als Deichsel ausgebildet ist, an der ein als Sende- und Empfangseinheit ausgebildeter Ultraschallsensor angeordnet ist.Out German Offenlegungsschrift 43 03 815, a reversing and Ankuppelhilfseinrichtung for Motor vehicles out in the case of ultrasonic sensors with a position determination a trailer unit he follows. The trailer unit has a coupling device, which is designed as a drawbar, on a trained as a transmitting and receiving unit ultrasonic sensor is arranged.

Die japanische Patentanmeldung 2001-334966 betrifft einen Knickwinkel-Detektor eines Fahrzeuggespanns, wobei durch Laser-Sensoren eine Winkelbestimmung durchgeführt wird. Die Laser-Sensoren können an Zugmaschine oder Anhänger angeordnet werden. Dabei kann ein Sensor oder es können mehrere Sensoren zum Einsatz gelangen.The Japanese Patent Application 2001-334966 relates to a kink angle detector a vehicle combination, whereby an angle determination by laser sensors carried out becomes. The laser sensors can on Tractor or trailer to be ordered. It can be one or more sensors Sensors are used.

In der DE 101 22 562 C1 wird eine Anordnung zur Bestimmung des Knickwinkels zwischen einer Zugmaschine und einem Anhänger gezeigt. Hierzu sind an der Zugmaschine mehrere Ultraschalltransceiver angeordnet. Die von dem Ultraschalltransceiver ausgesandten Ultraschallsignale werden dabei mittels an der Deichsel und/oder am Anhänger angeordneter passiver Reflektoren reflektiert und sodann mittels der Ultraschalltransceiver detektiert. Im Rahmen einer Rechnergestützten Auswertung werden die detektierten Ultraschallsignale einer Laufzeitdiskriminierung unterzogen und damit der Knickwinkel zwischen Zugmaschine und Anhänger bestimmt.In the DE 101 22 562 C1 An arrangement for determining the kink angle between a tractor and a trailer is shown. For this purpose, several ultrasonic transceivers are arranged on the tractor. The ultrasound signals emitted by the ultrasound transceiver are reflected by means of passive reflectors arranged on the drawbar and / or on the trailer and then detected by means of the ultrasound transceivers. As part of a computer-aided evaluation, the detected ultrasonic signals of a maturity discrimination are subjected and thus determines the bending angle between the tractor and trailer.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das eine hohe Betriebssicherheit und Zuverlässigkeit garantiert.Of the Invention has for its object to provide a method which a high level of operational reliability and reliability guaranteed.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst.These Task is achieved by a method with the features of claim 1 or by a Device solved with the features of claim 9.

Bei dem eingangs erwähnten Verfahren werden die vom Sensor erzeugten Sensordaten einer Filterung mit Modelldaten zur eindeutigen Identifizierung des Objekts unterzogen. Hierdurch ist sichergestellt, dass die vom Sensor bereitgestellten Sensordaten nur insoweit zur Knickewinkelbestimmung herangezogen werden, als sie einem ermittelten Objekt entsprechen, das die Bestimmung der Position ermöglicht. Der vom Sensor ausgestrahlte, berührungslos arbeitende Sendestrahl wird von erfassten Gegenständen reflektiert. Bei den Gegenständen kann es sich um ein gewünschtes Fahrzeugelement, also einem Objekt des Anhängers und/oder der Zugmaschine handeln, oder aber beispielsweise um ein seitlich des Kraftfahrzeuggespanns positioniertes Gebäude, Bäume oder dergleichen. Wird als Objekt zur Ermittlung des Knickwinkels ein Fremdobjekt, wie beispielsweise eine Hauswand des erwähnten Gebäudes, verwendet oder ein Bereich des Fahrzeugs sensiert, der für die Knickwinkelbestimmung ungeeignet ist, so kann dies zu einer fehlerhaften Knickwinkelbestimmung führen. Durch die Filterung mit Modelldaten, also modellhaft aufbereiteten, abgeschätzten Ergebnissen, ist sichergestellt, dass nur das Objekt beziehungsweise die Objekte für die Knickwinkelbestimmung herangezogen werden, die eindeutig identifizierbar die gewünschten, also dem Fahrzeug zugeordneten Objekte sind. Diese zuverlässigen Informationen werden verwendet, um neue Modelldaten zu generieren, die wiederum für die Filterung neuer Sensordaten eingesetzt werden können, so dass ein Iterationssystem vorliegt, das die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Ergebnisse erhöht. Damit wird eine seht hohe Betriebssicherheit erzielt, die eine Fahrzeugfehlrangierung oder dergleichen verhindert und damit zur Betriebssicherheit der Knickwinkelbestimmung und auch der Kraftfahrzeugführung wesentlich beiträgt. Die Erfindung ist nicht auf einen Sensor und/oder ein Objekt und/oder einen Knickwinkel beschränkt, sondern es können auch mehrere Sensoren und/oder Objekte und/oder Knickwinkel vorliegen.at the aforementioned Procedures are the sensor data generated by the sensor filtering with model data to uniquely identify the object. This ensures that the sensor provided by the sensor Sensor data used only to the extent that Knickewinkelbestimmung become, as they correspond to a detected object, the determination the position allows. The transmitted by the sensor, non-contact transmitting beam becomes of detected objects reflected. At the objects can it be a desired Vehicle element, ie an object of the trailer and / or the tractor act, or for example, a laterally of the motor vehicle combination positioned building, Trees or like. Used as object to determine the bending angle Foreign object, such as a house wall of the mentioned building used or an area of the vehicle that senses the kink angle determination is unsuitable, this can lead to a faulty angle determination to lead. Filtering with model data, ie modeled, estimated Results, it is ensured that only the object or the objects for the buckling angle determination are used, the uniquely identifiable the desired, So are the vehicle associated objects. This reliable information are used to generate new model data, which in turn for the Filtering new sensor data can be used, making an iteration system that is the reliability and accuracy of results increased. This is a very high Operational reliability achieved by a vehicle misalignment or prevents the like and thus the reliability of the buckling angle determination and the motor vehicle leadership contributes significantly. The invention is not limited to a sensor and / or an object and / or limited a bending angle, but it can There are also several sensors and / or objects and / or bending angles.

Insbesondere ist vorgesehen, dass aus den vom Sensor erzeugten Sensordaten relevante Daten, insbesondere Abstands- und/oder Winkeldaten, herausgelöst werden. Grundsätzlich werden demgemäß nicht sämtliche Reflektionsinformationen vom Sensor verwendet, sondern nur diejenigen, die geeignet sind, die Knickwinkelbestimmung vorzunehmen.Especially is provided that relevant from the sensor data generated by the sensor Data, in particular distance and / or Angle data, extracted become. in principle Accordingly, not all Reflection information used by the sensor, but only those which are suitable to make the kink angle determination.

Insbesondere wird aus den relevanten Daten dasjenige Objekt herausgefiltert, das die Bestimmung der Position des Anhängers und/oder der Zugmaschine ermöglicht. Hierbei handelt es sich insbesondere um definierte Bereiche des Fahrzeugs, bevorzugt um spezielle Reflektionsbereiche, die eine fehlerfreie und genaue Knickwinkelbestimmung zulassen.Especially the object is filtered out of the relevant data, determining the position of the trailer and / or the tractor allows. These are in particular defined areas of the Vehicle, preferably around special reflection areas, the one allow error-free and accurate bending angle determination.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung werden aus dem Objekt zugeordneten Objektdaten diejenigen Informationen isoliert, die eine Knickwinkelbestimmung zuverlässig ermöglichen. Insoweit werden von den zur Verfügung stehenden, vom Objekt reflektierten Informationen nur diejenigen verwendet, die eine zuverlässige Knickwinkelbestimmung gestatten.According to a development of the invention, information which is associated with the object data that is associated with the object is used to reliably isolate a bend angle determination. In that regard, of the available information reflected from the object only those are used which are reliable Allow bending angle determination.

Um die Modelldaten zur Verfügung zu stellen, ist ein Fahrzeugmodell-System vorgesehen, das mit einem Sensormodell-System zusammenwirkt.Around the model data available To provide a vehicle model system is provided with a Sensor Model System interacts.

Das Fahrzeugmodell-System gibt bestimmte Winkelkombinationen des Gliederzugs vor, die als realistisch anzusehen sind. Diese Winkelkombinationen werden dem Sensormodell-System zur Verfügung gestellt, um die Modelldaten zu bilden, welche mit den tatsächlich ermittelten Sensordaten im Zuge einer Filterung beziehungsweise eines Vergleiches sicherstellen, dass eine eindeutige Identifikation des gewünschten Objekts vorliegt.The Vehicle model system gives certain angular combinations of the articulated train which are considered realistic. These angle combinations are provided to the sensor model system to the model data to form, which with the actual determined sensor data in the course of a filtering or make sure that a clear identification of the desired Object exists.

Zur Erhöhung der Genauigkeit und Verbesserung der Sicherheit ist vorgesehen, dass nicht nur ein Sensor und/oder ein Objekt zum Einsatz gelangt, sondern dass mehrere Sensoren und/oder Objekte zur Knickwinkelbestimmung herangezogen werden.to increase the accuracy and improvement of safety is provided that not only a sensor and / or an object is used, but that several sensors and / or objects for buckling angle determination be used.

Schließlich sieht die Verfahrensführung vor, dass der Knickwinkel zwischen der Zugmaschine und dem Anhänger und/oder zwischen der Zugmaschine und einer Deichsel des Anhängers und/oder zwischen der Deichsel des Anhängers und dem Anhänger ermittelt wird. Handelt es sich um ein Kraftfahrzeuggespann, insbesondere um einen LKW mit Zugmaschine und Anhänger, so kann der Anhänger als auf der Zugmaschine aufliegender Anhänger ausgebildet sein und demzufolge keine Vorderachse mit lenkenden Rädern besitzen. Eine Deichsel ist also nicht vorhanden. Insoweit ist als Knickwinkel der Winkel zwischen der Zugmaschine und dem Anhänger relevant. Handelt es sich bei dem Kraftfahrzeuggespann um eine Zugmaschine und einen Anhänger, der eine Deichsel aufweist, wobei die Deichsel mit lenkbaren Vorderrädern versehen ist, so kann bei der Knickwinkelbestimmung der Winkel zwischen der Zugmaschine und der Deichsel des Anhängers und/oder zwischen der Deichsel des Anhängers und dem Anhänger selber ermittelt werden.Finally sees the procedure before that the articulation angle between the tractor and the trailer and / or between the tractor and a drawbar of the trailer and / or between the tiller of the trailer and the trailer is determined. Is it a motor vehicle combination, in particular To a truck with tractor and trailer, the trailer can be as be formed on the tractor-mounted trailer and consequently have no front axle with steering wheels. A drawbar So it does not exist. In that regard, the angle is as kink angle relevant between the tractor and the trailer. Is it? in the motor vehicle team to a tractor and a trailer, the a drawbar, the drawbar provided with steerable front wheels is, then in the buckling angle determination of the angle between the Tractor and the drawbar of the trailer and / or between the trailer Tiller of the trailer and the trailer be determined yourself.

Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Ermittlung eines Knickwinkels zwischen einer Zugmaschine und mindestens einem Anhänger eines einen Gliederzug bildenden Kraftfahrzeuggespanns, wobei mindestens ein Sensor der Zugmaschine und/oder des Anhängers Positionsdaten von mindestens einem Objekt des Anhängers und/oder der Zugmaschine ermittelt, wobei die Vorrichtung insbesondere zur Durchführung des vorstehend genannten Verfahrens geeignet und eine Filtereinrichtung vorhanden ist, die zur eindeutigen Identifikation des Objekts vom Sensor erzeugte Sensordaten mit Modelldaten vergleicht/filtert.The The invention further relates to a device for determining a Kink angle between a tractor and at least one trailer of a a train forming a motor vehicle combination, wherein at least a sensor of the tractor and / or trailer position data of at least an object of the trailer and / or the tractor determined, the device in particular to carry out the above-mentioned method suitable and a filter device is present for the unique identification of the object from Sensor generated sensor data with model data compares / filters.

Hierbei kann vorgesehen sein, dass das Objekt ein bestimmtes Gebiet an definierter Stelle, insbesondere ein Reflektor an definierter Stelle, ist. Dies bedeutet, dass als Objekt nur ein gewünschtes, hierfür vorgesehenes und für eine richtige Ergebnisbildung geeignetes Element verwendet wird.in this connection it can be provided that the object defines a specific area Position, in particular a reflector at a defined location, is. This means that as an object only a desired, provided for this purpose and for a correct result forming suitable element is used.

Der Sensor kann bevorzugt an der Zugmaschine und das Objekt an dem Anhänger und/oder an der Deichsel des Anhängers angeordnet sein. Insbesondere sind an der Rückseite der Zugmaschine zwei oder drei Sensoren beabstandet zueinander angeordnet. An der Vorderseite des Anhängers befinden sich bevorzugt zwei Objekte im Abstand zueinander. Sofern ein Anhänger mit Deichsel zum Einsatz gelangt, ist insbesondere überdies ein Objekt an der Deichsel des Anhängers mit Abstand zum Deichseldrehpunkt angeordnet.Of the Sensor may preferably be on the tractor and the object on the trailer and / or on the drawbar of the trailer be arranged. In particular, at the rear of the tractor are two or three sensors spaced from each other. On the front side of the trailer There are preferably two objects at a distance from each other. Provided a follower with tiller is used, in particular, moreover An object on the drawbar of the trailer with distance to the drawbar pivot point arranged.

Bei den verwendeten Sensoren, die einen Sensorstrahl aussenden und entsprechende Reflektionen empfangen, um das Generieren der Sensordaten zu ermöglichen, handelt es sich bevorzugt um Radar-Sensoren, also Funksender/Empfänger. Diese Bauform erlaubt eine hohe Genauigkeit und arbeitet zuverlässig unabhängig von Witterungseinflüssen sowie Beleuchtungsverhältnissen und so weiter.at the sensors used, which emit a sensor beam and corresponding Receive reflections to enable the generation of sensor data are preferably radar sensors, so radio transmitter / receiver. These Design allows high accuracy and works reliably independent of weather conditions as well as lighting conditions and so on.

Die Zeichnungen veranschaulichen die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen und zwar zeigt:The Drawings illustrate the invention by means of exemplary embodiments and that shows:

1 eine schematische Draufsicht auf einen Gliederzug eines Kraftfahrzeuggespanns, 1 a schematic plan view of an articulated train of a motor vehicle combination,

2 eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeuggespann mit an ihm angeordneten Sensoren und Reflektoren, 2 a top view of the motor vehicle combination with sensors and reflectors arranged on it,

3 ein Blockschaltbild zur Erläuterung des Knickwinkel-Ermittlungsverfahrens, 3 a block diagram for explaining the kink angle determination method,

4 ein Flussdiagramm zur Knickwinkelbestimmung mit mindestens einem Anhängerobjekt, 4 a flow chart for kink angle determination with at least one trailer object,

5 eine schematische Darstellung zur Erläuterung eines Summenwinkels und 5 a schematic representation for explaining a sum angle and

6A bis E ein Flussdiagramm zur Ermittlung des Knickwinkels bei einem Deichselobjekt und zwei Anhängerobjekten. 6A to E a flow chart for determining the bending angle at a drawbar object and two trailer objects.

Für sichere Rangierfahrten oder automatische Fahrten, beispielsweise für die Regelung einer automatisierten Rückwärtsfahrt eines Kraftfahrzeuggespanns 1 (1), das als LKW-Gespann 2 ausgebildet ist und eine Zugmaschine 3 sowie einem Anhänger 4 besitzt, ist die Kenntnis/Ermittlung des Knickwinkels φH (Deichselwinkel) sowie des Knickwinkels φHH (Anhängerwinkel) zwischen der Deichsel 5 und dem Anhänger 4 von essentieller Bedeutung. Ist man in der Lage, die Position des Anhängers 4 zur Zugmaschine 3 zu ermitteln, so kann hieraus der gewünschte Knickwinkel φH beziehungsweise φHH bestimmt und eine geeignete Fahrzeugführung abgeleitet werden.For safe maneuvering or automatic driving, for example, for the control of an automated reversing a motor vehicle combination 1 ( 1 ), as a truck-trailer 2 is formed and a tractor 3 as well as a trailer 4 owning, is the knowledge / determination of the bending angle φ H (drawbar angle) and the bending angle φ HH (trailer angle) between the drawbar 5 and the trailer 4 of essential importance. Is one able to change the position of the trailer 4 to the tractor 3 to determine the desired angle of curvature φ H or φ HH can be determined from this and a suitable vehicle guidance can be derived.

Die 1 verdeutlicht an dem Gliederzug 6 des Kraftfahrzeuggespanns 1 geometrische Abmaße und Winkel der Anordnung. Mit φ ist der Gierwinkel und – wie bereits erwähnt – mit φH der Deichselwinkel und mit φHH der Anhängerwinkel gekennzeichnet. Mit lF ist der Achsabstand der Zugmaschine 3 und mit lHH der Achsabstand des Anhängers 4 bezeichnet. Die Größe lH kennzeichnet die Länge der Deichsel 5. Mit dH ist der senkrechte Abstand der Drehachse 9 der Deichsel 5 zur Hinterachse der Zugmaschine 3 gekennzeichnet. Zur Detektierung des Anhängers 4 hinsichtlich seiner Position werden – gemäß 2 – Sensoren S1, S2, S3 eingesetzt, die als Radar-Sensoren ausgebildet sind. Unter „Positionsbestimmung" wird im Zuge dieser Anmeldung sowohl die Standortposition als auch die Lage des betrachteten Gegenstandes verstanden. Die Lage wird durch eventuelle Wankbewegungen des Zugfahrzeugs 3 und/oder des Anhängers 4 beeinflusst. Derartige berührungslos arbeitende Sensoren S1, S2, S3 sind aufgrund ihrer Radartechnologie kei nen mechanischen Belastungen ausgesetzt und unempfindlich gegenüber Umwelteinflüssen. Ferner ist es möglich, das gesamte aktive System an der Zugmaschine 3 anzuordnen. Dies ist deshalb wichtig, weil dadurch – unabhängig vom Anhängertyp – stets dessen Detektierung, insbesondere ohne weitreichende konstruktive Änderungen, ermöglicht werden kann.The 1 clarified by the articulation 6 of the motor vehicle combination 1 geometric dimensions and angles of the arrangement. With φ is the yaw angle and - as already mentioned - marked with φ H drawbar angle and φ HH the trailer angle. With l F is the center distance of the tractor 3 and with l HH the center distance of the trailer 4 designated. The size l H denotes the length of the drawbar 5 , With d H is the vertical distance of the axis of rotation 9 the drawbar 5 to the rear axle of the tractor 3 characterized. To detect the trailer 4 with regard to his position - according to 2 - Sensors S 1 , S 2 , S 3 used, which are designed as radar sensors. In the course of this application, "position determination" is understood as meaning both the position of the position and the position of the object under consideration. The position is determined by possible rolling movements of the towing vehicle 3 and / or the trailer 4 affected. Such contactless sensors S 1 , S 2 , S 3 are due to their radar technology kei NEN exposed to mechanical stress and insensitive to environmental influences. It is also possible to have the entire active system on the tractor 3 to arrange. This is important because it - regardless of the trailer type - always its detection, especially without far-reaching structural changes, can be made possible.

Die als Radarsensoren ausgebildeten Sensoren S1, S2, S3 sind nach einer Ausführungsform in der Lage, ausschließlich den Abstand zu einem Objekt zu messen, so dass dieser weiterverarbeitet werden kann. Zweier solcher Sensoren erlauben über spezielle Algorithmen die Bestimmung des Winkels, den das Objekt mit der Beobachtungsrichtung des Sensors einschließt. Sind – nach einer anderen Ausführungsform – die Sensoren S1, S2, S3 in der Lage, Entfernung und Winkel eines reflektierenden Objekts zu ermitteln, so können diese Daten direkt einem System als Eingangsgrößen zur Verfügung gestellt werden. Theoretische wäre dann die Detektierung des Anhängers 4 mit nur einem Sensor möglich. Um die Robustheit des Systems jedoch zu verbessern und den Beobachtungsraum zu vergrößern, sind – gemäß 2 – an der Rückseite 7 der Zugmaschine 3 drei Sensoren S1, S2, S3 angeordnet, wobei von einer Längsmittelachse x1 der Zugmaschine 3 die Sensoren S1 und S3 einen Abstand bHi aufweisen und der Sensor S2 auf der Längsmittelachse x1 (Symmetrielinie) liegt. An der Vorderseite 8 des Anhängers 4 sind zwei Reflektoren R1 und R3 mit Abstand bHHj zur Längemittelachse x3 (Symmetrielinie) des Anhängers 4 angeordnet. Der Anhänger 4 weist eine Deichsel 5 auf, die mit einem Reflektor R2 versehen ist, der mit dem Abstand lHD vom Drehpunkt 9 der Deichsel 5 entfernt liegt. Die Länge der Deichsel 5 ist mit lx gekennzeichnet. Die beiden Reflektoren R1 und R3 besitzen einen Abstand dHH zum Drehpunkt 10 der Anhängerachse, die sich in Richtung y3 erstreckt. Der Abstand dHS kennzeichnet die Entfernung der Sensoren S1, S2, S3 zu der Drehachse 9 der Deichsel 5 in x1-Richtung.The trained as a radar sensors S 1 , S 2 , S 3 are according to one embodiment in a position to measure only the distance to an object, so that it can be further processed. Two such sensors allow by special algorithms the determination of the angle which the object includes with the direction of observation of the sensor. If, according to another embodiment, the sensors S 1 , S 2 , S 3 are able to determine the distance and angle of a reflecting object, these data can be made available directly to a system as input variables. Theoretical would then be the detection of the trailer 4 possible with only one sensor. However, in order to improve the robustness of the system and to increase the observation space, are - according to 2 - at the back 7 the tractor 3 three sensors S 1 , S 2 , S 3 arranged, wherein from a longitudinal center axis x 1 of the tractor 3 the sensors S 1 and S 3 have a distance b Hi and the sensor S 2 is located on the longitudinal central axis x 1 (symmetry line). On the front side 8th of the trailer 4 are two reflectors R 1 and R 3 at a distance b HHj to the longitudinal axis x 3 (symmetry line) of the trailer 4 arranged. The trailer 4 has a drawbar 5 on, which is provided with a reflector R 2 , with the distance l HD from the fulcrum 9 the drawbar 5 away. The length of the drawbar 5 is marked with x . The two reflectors R 1 and R 3 have a distance d HH to the fulcrum 10 the trailer axle, which extends in the direction y 3 . The distance d HS denotes the distance of the sensors S 1 , S 2 , S 3 to the axis of rotation 9 the drawbar 5 in x 1 direction.

Vernachlässigt man eventuelle Wankbewegungen von Zugmaschine 3 und Anhänger 4, kann man davon ausgehen, dass allen Koordinatensystemen (2) die vertikale z-Achse gemeinsam ist, wenn die Sensoren S1, S2, S3 und die Objekte O1, O2, O3, die von den Reflektoren R1, R2, R3 gebildet sind, in einer Ebene liegen. Gemäß 2 sind die Sensoren S1, S2, S3 symmetrisch am Heck der Zugmaschine 3 befestigt, so dass die von ihnen ausgestrahlten Radarkeulen in die x-y-Ebene abstrahlen. Sollte dies nicht möglich sein, beispielsweise aus baulichen Gründen des Kraftfahrzeuggespanns 1, können die Sensoren S1, S2, S3 in einem definierten Winkel gezielt die Objekte O1, O2, O3 anstrahlen, die dann nicht in derselben x-y-Ebene liegen wie die Sensoren S1, S2, S3. Diese Winkelabstrahlung der Sensoren S1, S2, S3 oder ihre geneigte Einbauposition muss zur Koordinatentransformation dem System bekannt sein, um richtige Ergebnisse ermitteln zu können.Neglecting possible rolling movements of tractor 3 and followers 4 , it can be assumed that all coordinate systems ( 2 ) the vertical z-axis is common when the sensors S 1 , S 2 , S 3 and the objects O 1 , O 2 , O 3 , which are formed by the reflectors R 1 , R 2 , R 3 , in a plane lie. According to 2 the sensors S 1 , S 2 , S 3 are symmetrical at the rear of the tractor 3 fixed so that radar beams emitted by them emit into the xy plane. Should this not be possible, for example, for structural reasons of the motor vehicle combination 1 , Sensors S 1, S 2, spotlight S 3 in a defined angle specifically, the objects O 1, O 2, O 3, which then do not lie in the same xy-plane as the sensors S 1, S 2, S3. This angular radiation of the sensors S 1 , S 2 , S 3 or their inclined mounting position must be known to the system for coordinate transformation in order to be able to determine correct results.

Auf der Basis der 1 und 2 ist die Entwicklung eines Fahrzeugmodell-Systems und die Entwicklung eines Sensormodell-Systems möglich. Bei diesen beiden Systemen handelt es sich um die modellhafte Nachbildung möglicher Zustände und die mathematische/softwaremäßige Ermittlung von Ergebnisgrößen. Grundlage der Sensormodellierung sind Ortsvektoren, die die Sensoren S1, S2, S3 mit den reflektierenden Punkten, also den Reflektoren R1, R2, R3 verbinden. Befestigt man – wie bereits erwähnt – an definierten Stellen des Anhängers 4 und gegebenenfalls an der Deichsel 5 die Reflektoren R1, R2, R3, so ist hierdurch die Auffindung der relevanten Objekte erheblich vereinfacht, d.h., eine Fehldeutung von ermittelten Objekten als zum Anhänger 4 zugehörig ist im Wesentlichen ausgeschlossen. Durch eine spezielle, erfindungsgemäße Überprüfung der Relevanz der ermittelten Objekte aufgrund einer modellgestützten Filterung, auf die nachstehend noch näher eingegangen wird, ist eine sichere Betriebsführung gewährleistet.On the basis of 1 and 2 the development of a vehicle model system and the development of a sensor model system is possible. These two systems are the model simulation of possible states and the mathematical / software-based determination of result quantities. The basis of the sensor modeling are position vectors which connect the sensors S 1 , S 2 , S 3 to the reflecting points, that is to say the reflectors R 1 , R 2 , R 3 . Attached - as already mentioned - at defined points of the trailer 4 and optionally on the drawbar 5 the reflectors R 1 , R 2 , R 3 , as a result, the finding of the relevant objects is considerably simplified, ie, a misinterpretation of detected objects as the pendant 4 belonging is essentially excluded. By a special, inventive review of the relevance of the identified objects due to a model-based filtering, which will be discussed in more detail below, a secure operation is guaranteed.

Die Ortsvektoren in dem in 2 dargestellten Modell in der x-y-Ebene lauten: Allgemeine Form für die Reflektoren Rj (j = 1,3)

Figure 00100001
Allgemeine Form für den Reflektor Rj (j = 2)
Figure 00100002
The location vectors in the in 2 shown model in the xy-plane are: General form for the reflectors R j (j = 1,3)
Figure 00100001
General form for the reflector R j (j = 2)
Figure 00100002

Die 3 verdeutlich anhand des dort dargestellten Systems die Ermittlung des Knickwinkels φH und/oder φHH. Ein Fahrzeugmodell-System 11 verkörpert den Gliederzug 6 des LKW-Gespanns 2. Gibt dieses Fahrzeugmodell-System 11 bestimmte Winkelkombinationen vor, die einem Sensormodell-System 12 zugeleitet werden, so lassen sich für jeden Sensor S1, S2, S3 eigene Daten erzeugen. Diese auf geschätzten Größen basierende Modelldaten werden, wie nachstehend noch näher ausgeführt wird, zur späteren Filterung/Identifizierung der wahren Objekte O1, O2, O3 benutzt.The 3 clarifies the determination of the bending angle φ H and / or φ HH based on the system shown there. A vehicle model system 11 embodies the link 6 of the truck-trailer 2 , Gives this vehicle model system 11 certain angle combinations before, the one sensor model system 12 be fed, it is possible to generate own data for each sensor S 1 , S 2 , S 3 . These estimated quantities based model data, is performed as described below in more detail, for subsequent filtering / identification of the real objects O 1, O 2, O 3 used.

Die von den realen Sensoren S1, S2, S3 erzeugten Daten werden – gemäß 3 – in der Zugmaschine 3 über einen Datenbus (CAN) in speziellen Protokollen versendet. Aus den CRN-Daten werden mittels einer Konvertierungseinrichtung 13 die relevanten Daten, insbesondere Abstands- und/oder Winkeldaten, herausgelöst. Diese relevanten Daten werden einer Filtereinrichtung 14 zugeführt, die in der Lage ist, diejenigen Objekte O1, O2, O3 herauszufiltern, die die Bestimmung der Position des Anhängers 4 ermöglichen. Der Filtereinrichtung 14 werden ebenfalls die von dem Sensormodell-System 12 generierten Modelldaten (Sollwerte) zugeführt. Aufgrund der Filterung der Filtereinrichtung 14 ist es möglich, hierdurch die Plausibilität der ermittelten Objekte O1, O2, O3 zu überprüfen. Sind durch diese Überprüfung die relevanten Objekte O1, O2, O3 eindeutig identifiziert, werden aus ihren Objektdaten diejenigen Informationen isoliert, mit denen die Knickwinkel φH oder φHH ermittelt werden können. Dieser Ermittlungsschritt erfolgt – gemäß 3 – mit einer Ermittlungsvorrichtung 15. Der ermittelte Knickwinkel φH beziehungsweise φHH kann – gemäß Rückführung 16 – dem Fahrzeugmodell-System 11 wieder zur Verfügung gestellt werden, um als neue Eingangsgrößen zu dienen. In der 3 sind die Modellgrößen mit einem Stern gekennzeichnet. Ferner ist dort nur der Knickwinkel φH, nicht jedoch der Knickwinkel φHH eingetragen.The data generated by the real sensors S 1 , S 2 , S 3 are - according to 3 - in the tractor 3 sent via a data bus (CAN) in special protocols. From the CRN data are converted by means of a conversion device 13 the relevant data, in particular distance and / or angle data, removed. These relevant data become a filter device 14 which is capable of filtering out those objects O 1 , O 2 , O 3 which determine the position of the trailer 4 enable. The filter device 14 are also the ones of the sensor model system 12 generated model data (setpoints) fed. Due to the filtering of the filter device 14 For example, it is possible to check the plausibility of the determined objects O 1 , O 2 , O 3 . Are uniquely identified by this review, the relevant objects O 1, O 2, O 3, those information from their object data isolated with which the bending angle φ φ H or HH can be determined. This determination step takes place - according to 3 - with a detection device 15 , The determined bending angle φ H or φ HH can - according to feedback 16 - the vehicle model system 11 be made available again to serve as new input variables. In the 3 the model sizes are marked with a star. Furthermore, there is only the bending angle φ H , but not the bending angle φ HH registered.

Nachstehend werden zur Berechnung der Knickwinkel φH und φHH zwei unterschiedliche Ansätze erläutert:

  • 1. Ansatz mit mindestens einem Anhängerobjekt die aus den Sensordaten gewonnen Informationen über Abstand und Winkel eines Anhängerobjekts werden in kartesische Koordinaten transformiert. Mit Hilfe der nachstehenden Ausdrücke (3), (4) und aus (1) lassen sich die Knickwinkel nummerisch berechnen. Dabei reicht theoretisch ein einzelnes Anhängerobjekt aus. x-Koordinate für Sensor i ricosθi = dH – lHcosφH + dHHcos(φH + φHH) – bHHjsin(φH + φHH) (3)y-Koordinate für Sensor i risinθi = bHi – lHsinφH + dHHsin(φH + φHH) – bHHjcos(φH + φHH) (4)
In the following, two different approaches are explained for the calculation of the bending angles φ H and φ HH :
  • 1. Approach with at least one trailer object The information about distance and angle of a trailer object obtained from the sensor data is transformed into Cartesian coordinates. With the help of the following expressions (3), (4) and from (1), the bending angles can be calculated numerically. In theory, a single trailer object is sufficient. x-coordinate for sensor i r i cos i = d H - l H cos H + d HH cos (φ H + φ HH ) - b hhj sin (φ H + φ HH ) (3) y-coordinate for sensor i r i sinθ i = b Hi - l H sinφ H + d HH sin (φ H + φ HH ) - b hhj cos (φ H + φ HH ) (4)

Die 4 verdeutlicht anhand eines Flussdiagramms die Funktionsweise. Im Feld 17 erfolgt der Start. Mit Feld 18 wird ein Puffern der Sensordaten physikalischer Zielobjekte vorgenommen. Das Feld 19 deutet ein Filtern nach relevanten Anhängerobjekten an. Wurde gemäß Feld 20 mindestens ein Anhängerobjekt gefunden, so läuft das Verfahren gemäß Zweig J weiter. Wurde kein Anhängerobjekt gefunden, so mündet der Flussablauf in den Zweig N. An den Zweig J schließt sich das Feld 21 an. Dies stellt einen Schleifendurchlauf für jedes Anhängerobjekt dar. Für jedes Anhängerobjekt erfolgt eine Koordinatentransformation und eine Knickwinkelberechnung. Gemäß Feld 22 wird die Ausgabe des neuen Knickwinkels vorgenommen und ferner auch die Information ausgegeben, dass dieser Winkel neu ist. Gemäß Feld 23, das einer Nichtauffindung eines Anhängerobjekts zugrunde liegt, erfolgt die Ausgabe des alten Knickwinkels und auch die Ausgabe einer Information, dass der Winkel alt ist. Selbstverständlich kann es sich bei der Knickwinkelermittlung der 4 auch um mehrere Knickwinkel, nämlich um die Knickwinkel φH und φHH handeln. Mit Feld 24 wird der Stopp des Verfahrenslaufs angedeutet.

  • 2. Ansatz mit einem Deichselobjekt und zwei Anhängerobjekten. Dies entspricht den Objekten O1, O2, O3 der 2.
The 4 illustrates how it works based on a flow chart. in The Field 17 the start takes place. With field 18 A buffering of the sensor data of physical target objects is undertaken. The field 19 indicates filtering for relevant trailer objects. Was according to box 20 If at least one trailer object is found, the method continues according to branch J. If no trailer object was found, the flow will flow into the branch N. At the branch J, the field closes 21 at. This represents a loop pass for Each trailer object is a coordinate transformation and a kink angle calculation for each trailer object. According to field 22 the output of the new bending angle is made and also the information is output that this angle is new. According to field 23 , which is based on a non-discovery of a trailer object, the output of the old kink angle and also the output of an information that the angle is old. Of course, it may be in the buckling angle determination of 4 also by several bending angles, namely the bending angles φ H and φ HH act. With field 24 the stop of the procedure is indicated.
  • 2nd approach with a drawbar object and two trailer objects. This corresponds to the objects O 1 , O 2 , O 3 of 2 ,

Die Berechnung wird aufgegliedert in die direkte Ermittlung des Deichselwinkels φH und die separate Bestimmung des Summenwinkels Φ = φH + φHH. Die 5 verdeutlicht die Definition des Summenwinkels Φ. Dargestellt ist der mit der Zugmaschine 3 über die Deichsel 5 gekuppelte Anhänger 4. Mit einer Verlängerung der Rückseite 7 der Zugmaschine 8 und einer Verlängerung der Vorderseite 8 des Anhängers 4 sowie der Deichsel 5 wird ein Dreieck gebildet, dessen von dem Fahrzeuggespann 1 entfernt liegender Winkel den Summenwinkel Φ bildet.The calculation is subdivided into the direct determination of the drawbar angle φ H and the separate determination of the sum angle φ = φ H + φ HH . The 5 clarifies the definition of the sum angle Φ. Shown is the one with the tractor 3 over the drawbar 5 coupled trailer 4 , With an extension of the back 7 the tractor 8th and an extension of the front 8th of the trailer 4 as well as the drawbar 5 a triangle is formed, of which the vehicle team 1 remote angle forms the sum angle Φ.

Das Flussdiagramm der 6A bis E verdeutlicht die Funktion. Mit Feld 25 ist der Start gekennzeichnet. Mit Feld 26 erfolgt ein Puffern der Sensordaten, die von physikalischen Zielobjekten stammen. Im Feld 27 wird die Filterung nach Deichselobjekten durchgeführt. Mit Feld 28 erfolgt die Ent scheidung, ob mindestens ein Deichselobjekt gefunden wurde, ist dies der Fall, so geht der Prozess mit Zweig J weiter. Ist dies nicht der Fall, ist der Zweig N relevant. von dort erfolgt der Sprung zu 6D und somit zum Feld 29, mit der Folge, dass die Ausgabe des oder der alten Knickwinkel erfolgt und die Informationsausgabe, dass der Winkel oder die Winkel alt sind.The flowchart of 6A to E clarifies the function. With field 25 the start is marked. With field 26 A buffering of the sensor data originating from physical target objects takes place. in The Field 27 Filtering is carried out according to drawbar objects. With field 28 If the decision is made as to whether at least one drawbar object was found, if this is the case, the process continues with branch J. If this is not the case, branch N is relevant. from there, the jump takes place 6D and thus to the field 29 , with the result that the output of the or the old bend angle is made and the information output that the angle or the angles are old.

Wurde gemäß Feld 28 der 6A mindestens ein Deichselobjekt gefunden, so wird gemäß Schritt 30 eine Schleife für jedes Deichselobjekt mit Koordinatentransformationen und Deichselwinkelberechnung durchgeführt. Anschließend erfolgt im Schritt 31 eine Plausibilitätsprüfung des Deichselwinkels. Ist der ermittelt Deichselwinkel plausibel, so geht es zum Sprungfeld 2, wenn nicht zum Sprungfeld 1, dass – wie bereits vorstehend erwähnt – zum Sprungfeld 1 der 6D führt.Was according to box 28 of the 6A at least one drawbar object is found, then according to step 30 a loop for each drawbar object with coordinate transformations and drawbar calculation performed. Subsequently, in the step 31 a plausibility check of the drawbar angle. If the determined tiller angle is plausible, then it goes to the jump field 2 if not for the jump field 1 in that - as already mentioned above - the jump field 1 of the 6D leads.

In 6B erfolgt eine Weiterführung des Verfahrens, sofern ein plausibler Deichselwinkel gemäß Feld 31 aufgefunden wurde. Im Feld 32 wird eine Filterung der gepufferten Sensordaten nach Anhängerobjekten durchgeführt. Wurden gemäß Feld 33 mindestens zwei Anhängerobjekte gefunden, so geht es mit Feld 34 weiter, wenn nein, so führt der Zweig N zum Feld 29 der 6D. Gemäß Feld 34 erfolgt eine Schleife für jedes Paar von Anhängerobjekten im Hinblick auf eine Koordinatentransformation, eine Summenwinkelberechnung und eine Anhängerwinkelberechnung. Im Feld 35 wird eine Plausibilitätsprüfung des ermittelten Anhängerwinkels durchgeführt. Ist der Winkel plausibel, so geht es mit Zweig J weiter, ist er nicht plausibel, so folgt Zweig N mit Einmündung in das Feld 29 der 6D.In 6B a continuation of the procedure, if a plausible drawbar angle according to box 31 was found. in The Field 32 a filtering of the buffered sensor data is performed on trailer objects. Were in accordance with box 33 at least two trailer objects found, so it goes with field 34 If no, the branch N leads to the field 29 of the 6D , According to field 34 a loop is made for each pair of trailer objects in terms of coordinate transformation, sum angle calculation, and trailer angle calculation. in The Field 35 a plausibility check of the determined trailer angle is performed. If the angle is plausible, continue with branch J, if it is not plausible, branch N follows with a junction into the field 29 of the 6D ,

Bei einem plausiblen Anhängewinkel gemäß Feld 35 der 6B geht es mit Feld 36 der 6C weiter. Dieses Feld führt zur Ausgabe des oder der neuen Knickwinkel zusammen mit einer Information, dass der oder die Winkel neu sind. Das Feld 37 der 6E beendet den Flussablauf. Dieses Feld ist gekoppelt mit Feld 29 der 6D beziehungsweise Feld 36 der 6C.With a plausible trailer angle according to the field 35 of the 6B it goes with field 36 of the 6C further. This field results in the output of the new bend angle (s) along with information that the angle (s) is new. The field 37 of the 6E ends the flow. This field is coupled with field 29 of the 6D or field 36 of the 6C ,

Claims (15)

Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels zwischen einer Zugmaschine (3) und mindestens einem Anhänger (4) eines einen Gliederzug bildenden Kraftfahrzeuggespanns, wobei mindestens ein Sensor (S1, S2, S3) der Zugmaschine (3) und/oder des Anhängers (4) Positionsdaten von mindestens einem Objekt (O1, O2, O3) des Anhängers (4) und/oder der Zugmaschine (3) ermittelt, wobei die vom Sensor (S1, S2, S3) erzeugten Sensordaten einer Filterung mit Modelldaten zur eindeutigen Identifizierung des Objekts (O1, O2, O3) unterzogen werden und wobei das mindestens eine Objekt (O1, O2, O3) zur Knickwinkelbestimmung herangezogen wird, dadurch gekennzeichnet, dass dem Objekt (O1, O2, O3) zugeordnete Objektdaten, welche eine Knickwinkelbestimmung ermöglichen, und/oder der ermittelte Knickwinkel für die Gewinnung neuer Modelldaten verwendet werden.Method for determining a bending angle between a tractor ( 3 ) and at least one trailer ( 4 ) of an articulated vehicle forming a train, wherein at least one sensor (S 1 , S 2 , S 3 ) of the tractor ( 3 ) and / or the trailer ( 4 ) Position data of at least one object (O 1 , O 2 , O 3 ) of the trailer ( 4 ) and / or the tractor ( 3 ), wherein the sensor data generated by the sensor (S 1 , S 2 , S 3 ) are subjected to a filtering with model data for unambiguous identification of the object (O 1 , O 2 , O 3 ) and wherein the at least one object (O 1 , O 2 , O 3 ) is used for kink angle determination, characterized in that the object (O 1 , O 2 , O 3 ) associated object data, which allow a kink angle determination, and / or the determined kink angle for obtaining new model data are used. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass aus den vom Sensor (S1, S2, S3) erzeugten Sensordaten relevante Daten, insbesondere Abstands- und/oder Winkeldaten, herausgelöst werden.A method according to claim 1, characterized in that are dissolved out of the from the sensor (S 1, S 2, S 3) generated sensor data relevant data, in particular distance and / or angle data. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den relevanten Daten das Objekt (O1, O2, O3) herausgefiltert wird, das die Bestimmung der Position des Anhängers (4) und/oder der Zugmaschine (3) ermöglicht.Method according to one of the preceding claims, characterized in that from the relevant data, the object (O 1 , O 2 , O 3 ) is filtered out, which determines the determination of the position of the trailer ( 4 ) and / or the tractor ( 3 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Objekt (O1, O2, O3) zugeordneten Objektdaten die Informationen isoliert werden, die eine Knickwinkelbestimmung ermöglichen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that from the object (O 1 , O 2 , O 3 ) associated object data, the information is isolated, which allow a buckling angle determination. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrzeugmodell-System mit einem Sensormodell-System zusammenwirkt, um die Modelldaten zu generieren.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a vehicle model system with a sensor model system interacts to generate the model data. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugmodell-System bestimmte Winkelkombinationen des Gliederzugs vorgibt, die dem Sensormodell-System zur Erzeugung geschätzter, sensoreigener Daten zugeleitet werden, die die Modelldaten bilden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the vehicle model system has certain angular combinations of the articulated train that the sensor model system for generating estimated, sensor data that make up the model data. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Sensoren (S1, S2, S3) und/oder Objekte (O1, O2, O3) verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of sensors (S 1 , S 2 , S 3 ) and / or objects (O 1 , O 2 , O 3 ) are used. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Knickwinkel zwischen der Zugmaschine (3) und dem Anhänger (4) oder zwischen der Zugmaschine (3) und einer Deichsel des Anhängers und/oder zwischen der Deichsel (5) des Anhängers (4) und dem Anhänger (4) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the articulation angle between the tractor ( 3 ) and the trailer ( 4 ) or between the tractor ( 3 ) and a drawbar of the trailer and / or between the drawbar ( 5 ) of the trailer ( 4 ) and the trailer ( 4 ) is determined. Vorrichtung zur Ermittlung eines Knickwinkels zwischen einer Zugmaschine und mindestens einem Anhänger eines einen Gliederzug bildenden Kraftfahrzeuggespanns, wobei mindestens ein Sensor der Zugmaschine und/oder des Anhängers Positionsdaten von mindestens einem Objekt des Anhängers und/oder der Zugmaschine ermittelt und wobei eine Filtereinrichtung (14), die zur eindeutigen Identifikation des Objekts (O1, O2, O3) vom Sensor (S1, S2, S3) erzeugte Sensordaten mit Modelldaten filtert, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch eine Iterationssystem zur Gewinnung neuer Modelldaten, welche dem Objekt zugeordnete Objektdaten, die eine Knickwinkelbestimmung ermöglichen, und/oder den ermittelten Knickwinkel verwendet.Device for determining a bending angle between a towing vehicle and at least one trailer of a train forming a train, wherein at least one sensor of the tractor and / or the trailer position data of at least one object of the trailer and / or the tractor determined and wherein a filter device ( 14 ) which filters sensor data with model data generated by the sensor (S 1 , S 2 , S 3 ) for the unique identification of the object (O 1 , O 2 , O 3 ), in particular for carrying out the method according to one of the preceding Claims 1 to 8, characterized by an iteration system for obtaining new model data, which object data associated with the object, which allow a kink angle determination, and / or uses the determined kink angle. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Objekt (O1, O2, O3) ein bestimmtes Gebiet an definierter Stelle, insbesondere ein Reflektor (R1, R2, R3) an definierter Stelle, ist.Apparatus according to claim 9, characterized in that the object (O 1 , O 2 , O 3 ) is a specific area at a defined location, in particular a reflector (R 1 , R 2 , R 3 ) at a defined location. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (S1, S2, S3) an der Zugmaschine (3) und das Objekt (O1, O2, O3) an dem Anhänger (4) und/oder an der Deichsel (5) des Anhängers (4) angeordnet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor (S 1 , S 2 , S 3 ) on the tractor ( 3 ) and the object (O 1 , O 2 , O 3 ) on the trailer ( 4 ) and / or on the drawbar ( 5 ) of the trailer ( 4 ) is arranged. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Rückseite (7) der Zugmaschine (3) zwei oder drei Sensoren (S1, S2, S3) beabstandet zueinander angeordnet sind.Device according to one of the preceding claims, characterized in that on the back ( 7 ) of the tractor ( 3 ) two or three sensors (S 1 , S 2 , S 3 ) are arranged spaced from each other. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Vorderseite (8) des Anhängers (4) zwei Objekte (O1, O3) beabstandet zueinander angeordnet sind.Device according to one of the preceding claims, characterized in that on the front side ( 8th ) of the trailer ( 4 ) two objects (O 1 , O 3 ) are arranged spaced from each other. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Objekt (O2) an der Deichsel (5) des Anhängers (4) mit Abstand zum Deichseldrehpunkt (9) angeordnet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that an object (O 2 ) on the drawbar ( 5 ) of the trailer ( 4 ) with distance to the drawbar fulcrum ( 9 ) is arranged. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (S1, S2, S3) als Radar-Sensor ausgebildet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor (S 1 , S 2 , S 3 ) is designed as a radar sensor.
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