DE102012006738A1

DE102012006738A1 - Method of controlling group of objects e.g. train with trailer, involves detecting direction, position or location of specific object such as trailer among group of objects such as train or convoy, and comparing to set point

Info

Publication number: DE102012006738A1
Application number: DE201210006738
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2012-03-31
Filing date: 2012-03-31
Publication date: 2013-10-02

Abstract

The method involves detecting the direction, position or location of specific object such as trailer from group of objects such as train or convoy and tractor (1), and comparing to a set point. The object with measuring device such as laser or radar or camera, or ultrasound device is detected by prominent feature on other object. The correction, warning, slow travel or shutdown is initiated when an essential distinctive feature is not recognized. The landmarks are used to determine the object direction, position, or location.

Description

Es ist bekannt Objekte, insbesondere Fahrzeuge, in einem sog. Konvoi zu führen. Dabei orientieren sich die jeweils nachfolgenden Fahrzeuge an dem jeweils vorausfahrenden Fahrzeug. Das vorausfahrende Fahrzeug kann dazu sich selbst absolut positionieren und den eigenen Weg, z. B. im Außenbereich mit Satellitenpositionierung (GPS) aufnehmen und diesen Weg als Sollweg den nachfolgenden Fahrzeugen vorgeben.It is known to lead objects, in particular vehicles, in a so-called convoy. In this case, the respective subsequent vehicles are based on the respectively preceding vehicle. The vehicle in front can absolutely position itself and its own way, for. B. outdoors with satellite positioning (GPS) record and pretend this path as Sollweg the following vehicles.

Es ist aber auch möglich, dass sich die nachfolgenden Fahrzeuge an dem jeweils vorausfahrenden Fahrzeugheck bzw. an dort angebrachten Merkmalen, wie Reflektoren oder Sendern orientieren. Dabei stellen die Folgefahrzeuge selbst fest, ob sie noch auf der richtigen Spur sind oder mit der Lenkung korrigieren müssen.But it is also possible that the subsequent vehicles are based on the respectively preceding vehicle rear end or on features attached there, such as reflectors or transmitters. The following vehicles themselves determine whether they are still on the right track or need to correct the steering.

Nachteilig bei diesem Verfahren ist, dass bei nicht-tolerierbarer Abweichung von der Sollspur die nachfolgenden Fahrzeuge dies dem Leitfahrzeug im Konvoi selbst melden müssen bzw. diese Meldung auch durch Störung unterbrochen werden kann.A disadvantage of this method is that in case of non-tolerable deviation from the target lane, the following vehicles must report this to the lead vehicle in the convoy itself or this message can also be interrupted by fault.

Problematisch ist es bisher auch, wenn bei Schleppzügen, insbesondere in unübersichtlichen Situationen kontrolliert werden muss, ob der oder die Anhänger auch in der gewünschten Hüllkurve bleiben oder ob vielleicht ein Hindernis im Wege steht. Im Prinzip wäre es zwar möglich, alle Anhänger mit hinderniserkennenden Sensoren auszustatten, um bei Gefahr das Zugfahrzeug zum Stoppen zu bringen. Dies ist jedoch mit zu hohen Kosten verbunden.So far, it has also been problematic when it is necessary to check in towed trains, especially in confusing situations, whether the trailer (s) also remain in the desired envelope or whether an obstacle might be in the way. In principle, it would be possible to equip all trailers with obstacle-detecting sensors to stop the towing vehicle in case of danger. However, this is associated with too high a cost.

Nachteilig bei diesen Verfahren ist, dass sie relativ anfällig sind und die Daten nicht auf dem Leitobjekt bzw. Leitfahrzeug direkt gewonnen werden. Die Erfassung der Position der Folgefahrzeuge geschieht bisher auf den Folgefahrzeugen selbst und wird dann, aufwendig und anfällig, zum Leitfahrzeug übertragen oder ist aus Kostengründen auf den Anhängern gar nicht realisierbar.A disadvantage of these methods is that they are relatively vulnerable and the data is not obtained directly on the lead object or lead vehicle. The detection of the position of the follow-up vehicles is done so far on the follow-up vehicles themselves and then, consuming and vulnerable, transferred to the lead vehicle or is not feasible for reasons of cost on the trailers.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Kontrolle einer Gruppe von Objekten zuverlässig und kostengünstig durchzuführen.The invention has for its object to perform the control of a group of objects reliably and inexpensively.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Weitere Details und Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is solved by the features of claim 1. Further details and embodiment of the method according to the invention are the subject of the dependent claims.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, dass von einem Objekt aus mind. ein anderes Objekt erfasst werden kann und kontrolliert werden kann, ob sich das Objekt oder die Objekte in der nach Plan vorgesehenen Richtung, Position oder Lage zum erfassenden Objekt befindet/befinden. Es kann ausreichend sein, nur die Richtung zu prüfen. Wenn auch noch die Entfernung geprüft wird, lässt sich also auch die Position der Objekte feststellen. Wenn darüber hinaus auch die Ausrichtung der Objekte feststellbar ist, gewinnt man auch die Lage (oder auch Pose) des Objektes in Bezug auf das erfassende Objekt.The advantages achieved by the invention are, in particular, that from another object at least one other object can be detected and it can be checked whether the object or objects are in the planned direction, position or position to the detected object. are located. It may be sufficient to check only the direction. Even if the distance is checked, the position of the objects can be determined. In addition, if the orientation of the objects can be determined, one also wins the position (or pose) of the object with respect to the detecting object.

Sollte die Erfassung der Objekte nicht möglich sein, bspw. weil sich ein Hindernis zwischen den Objekten befindet und somit die Objekte quasi nicht mehr erkennbar sind oder weil die Messeinrichtung zur Erfassung selbst ausgefallen ist, so kann, bei Bedarf, die Störung auf dem erfassenden Objekt erkannt werden.If the detection of the objects is not possible, for example because there is an obstacle between the objects and thus the objects are virtually no longer recognizable or because the measuring device has failed to detect itself, so if necessary, the disturbance on the detecting object be recognized.

Wenn das erfassende Objekt Einfluss auf die Gruppe hat, bspw. dadurch, dass es die Gruppe kontrolliert und möglicherweise auch in deren Aktionen eingreifen kann, dann kann dieses Objekt auch als Leitobjekt bezeichnet werden. Es ist vorteilhaft, dass das Leitobjekt direkt die Richtung, Position oder Lage der anderen Objekte erfassen kann und nicht erst durch Eigenpositionsbestimmung der Objekte über deren Position informiert wird. Nachfolgend wird der Begriff Position oder Positionskontrolle verwendet, auch wenn z. T. nur eine Richtungserfassung erfolgt. Bei einigen Anwendungen, z. B. in Anhängerzügen, ist die Kontrolle des Abstandes vom Leitobjekt (Schlepper) zu den anderen Objekten (Anhänger) nicht unbedingt notwendig.If the capturing object influences the group, for example by controlling the group and possibly intervening in its actions, then this object can also be called a leading object. It is advantageous that the guide object can directly detect the direction, position or position of the other objects and is not first informed about their position by self-positioning of the objects. The term position or position control is used below, even if z. T. only one direction detection takes place. For some applications, eg. As in trailer trains, the control of the distance from the lead object (tractor) to the other objects (trailer) is not absolutely necessary.

Der Vorteil dieses Verfahrens wird insbesondere im Konvoi, Zügen mit Anhängern oder ähnlichen Anwendungen deutlich. Bei einem Zug mit Anhänger ist also die Zugmaschine das Leitfahrzeug. Die anderen Objekte sind die mechanisch mit der Zugmaschine oder untereinander gekoppelten Anhänger.The advantage of this method is particularly evident in convoy, trains with trailers or similar applications. In a train with trailer so the tractor is the leader vehicle. The other objects are the trailers linked mechanically to the tractor or to each other.

Insbesondere werden in der Logistik immer mehr sog. Routenzüge eingesetzt. Das sind Schlepper, die z. T. mit weit mehr als 5 Anhängern einen Zug bilden können. Die Anhänger sind häufig nicht spurtreu, sodass keine Kontrolle darüber vorliegt, ob sie sicher in der erwarteten Spur bleiben. Das gilt sowohl auf den geraden Strecken, als auch in Kurven. Da ist es dann von großem Vorteil, wenn bspw. von der Zugmaschine aus die Position eines Anhängers oder mehrerer Anhänger oder auch nur des letzten Anhängers kontrolliert wird. Die Position der Anhänger oder allgemein der Objekte wird vorteilhafterweise dadurch festgestellt, dass markante Merkmale an dem Objekt erkannt und wenigstens in ihrer Richtung bestimmt werden. Die Merkmale können sich z. B. durch ihre Dimension, also zwei- oder dreidimensional, durch einen Helligkeits-, Farb- und/oder Reflexionsunterschied oder durch einen Sender gegenüber der Umgebung hervorheben.In particular, more and more so-called tugger trains are being used in logistics. These are tugs, the z. T. can form a train with far more than 5 followers. The trailers are often not on track, so there is no control over whether they remain safely in the expected lane. This applies to both the straight sections, as well as in curves. Since it is then of great advantage if, for example, the position of a trailer or more trailers or even only the last trailer is controlled by the tractor from. The position of the tags or of the objects in general is advantageously determined by recognizing distinctive features on the object and determining them at least in their direction. The features can z. B. by their dimension, so two- or three-dimensional, highlight by a brightness, color and / or reflection difference or by a transmitter to the environment.

Beispielsweise können die Anhänger zur besseren Erkennung mit optischen Reflektoren ausgestattet werden, sodass sie bei Nutzung eines Lasers oder einer Kamera mit Blitzlicht in ihrer Richtung zuverlässig bestimmt werden können. Die Reflektoren sind dann sehr markante Merkmale, d. h. deutlich heller, als die übliche Umgebung. For example, the tags can be equipped with optical reflectors for better detection, so that they can be reliably determined when using a laser or a camera with flash in their direction. The reflectors are then very distinctive features, ie much brighter than the usual environment.

Insbesondere, wenn mit Laser oder Blitzlicht gearbeitet wird, bieten die Reflektoren einen deutlichen Kontrast gegenüber dem Umfeld. Je nach gefahrener Bahn bzw. Kurvenfahrt erscheinen dann die Reflektoren aus Sicht des Zugfahrzeugs mehr oder weniger rechts oder links an den nachlaufenden Anhängern. Die Reflektoren stellen markante Merkmale dar, die an dem Objekt befestigt sind und somit den Rückschluss auf die Position des Objektes zulassen. Wenn die markanten Merkmale (Reflektoren) nicht an der gedachten Position erscheinen oder ihr Ist-Wert um ein unzulässiges Maß vom Sollwert abweicht, dann kann somit ein unzulässiges Ausschwenken der Objekte, in diesem Fall der Anhänger, festgestellt werden. Es kann aber auch sein, dass die Marken gar nicht gesehen werden, möglicherweise, weil die Verbindungslinie zwischen Messeinrichtung auf dem Leitfahrzeug und der Marke unterbrochen ist, weil ein Hindernis im Weg steht. Dieses Problem tritt weniger bei der Fahrt auf einer Geraden auf, als vielmehr bei einer Kurvenfahrt, insbesondere in der Innenkurve. Je nach Lenkgeometrie laufen dann die Anhänger mehr in die Innenkurve und können dort evtl. mit Hindernissen kollidieren.In particular, when working with laser or flash, the reflectors offer a clear contrast to the environment. Depending on the path traveled or cornering then the reflectors appear from the perspective of the towing vehicle more or less right or left to the trailing trailers. The reflectors are distinctive features that are attached to the object and thus allow the conclusion about the position of the object. If the distinctive features (reflectors) do not appear at the imaginary position or their actual value deviates by an impermissible degree from the nominal value, then an impermissible swiveling out of the objects, in this case the trailer, can be detected. But it may also be that the marks are not seen at all, possibly because the line connecting the measuring equipment on the leader vehicle and the mark is broken because there is an obstacle in the way. This problem occurs less when driving on a straight, but rather when cornering, especially in the inner curve. Depending on the steering geometry then the trailer run more in the inner curve and there may possibly collide with obstacles.

In der Regel kann der Fahrer den Bereich vor dem Fahrzeug gut einsehen. Es kommt aber vor, dass der Fahrer nach hinten zu den Anhängern entweder keine Sicht hat oder er die Kontrolle der Anhängerfahrt vernachlässigt. Bei automatisch fahrenden Schleppzügen wird in der Regel der Bereich vor dem Schleppzug mit zuverlässigen Sensoren überwacht. Solche Sensoren auch für die Anhänger zu verwenden scheitert häufig daran, dass diese Maßnahme zu teuer ist und auch beim Anhängerwechsel das Herstellen und Lösen der Übertragungsleitung zu den Sensoren zu hinderlich ist.As a rule, the driver can easily see the area in front of the vehicle. It happens, however, that the driver either has no visibility to the rear of the trailer or he neglects the control of the trailer. For automatically moving towing trains, the area in front of the towing train is usually monitored with reliable sensors. Such sensors also use for the trailer often fails because this measure is too expensive and even when changing the trailer manufacturing and releasing the transmission line to the sensors is too cumbersome.

Mit dem Verfahren lassen sich Probleme erkennen, bevor ein Schaden eintritt. Wenn die Objekte an sich noch in einem tolerierten Positionsbereich sind, aber Auffälligkeiten zeigen, z. B. durch Schlingern, sich ankündigendes Verlassen der Toleranz, dann können bereits vorzeitig Maßnahmen, z. B. das Stoppen der Gruppe, eingeleitet werden. Bspw. das Schräglaufen von Anhängern weist schon auf einen nicht-ordnungsgemäßen Zustand hin. Auch das ein Teilnehmer in der Gruppe zwar noch in der richtigen Position ist, aber falsch ausgerichtet ist und dabei ist vorgesehene Bahn zu verlassen, kann dies durch Stoppen oder Korrekturmaßnahmen beendet werden.The process can identify problems before damage occurs. If the objects themselves are still in a tolerated position range but show abnormalities, e.g. B. by lurching, announcing leaving the tolerance, then early measures, such. As the stopping of the group to be initiated. For example. the skewing of trailers already indicates an improper condition. Even if a participant in the group is still in the right position but is misaligned and is leaving the intended lane, this can be stopped by stopping or taking corrective action.

Des weiteren kann ggf. die Messeinrichtung bei Beobachtung der Umgebung oder auch bei Kontrolle markanter Merkmale feststellen, ob in dem Umfeld ein zu beachtendes Ereignis eingetreten ist. So kann bspw. durch unzulässige herausragende Ladung die Marke nicht mehr sichtbar sein. Dies kann aber auch durch herausfallende Ladung oder dadurch, dass der Be- und Entladevorgang noch nicht abgeschlossen ist, eintreten. Die Sicht kann z. B. durch Ladepersonal oder durch Ladeeinrichtungen verdeckt werden, sodass dann noch nicht gefahren werden darf.Furthermore, if necessary, the measuring device can determine, when observing the environment or even when controlling distinctive features, whether an event to be observed has occurred in the surrounding area. Thus, for example, through impermissible outstanding charge, the brand can no longer be visible. However, this can also occur due to falling out of the load or because the loading and unloading process has not yet been completed. The view can z. B. by charging staff or by charging devices are covered, so then not yet driven.

Je nach Art der Messeinrichtung kann zur Kontrolle des Umfeldes direkt gegen die markante Marke gemessen werden. Einige Messeinrichtungen, z. B. Laserscanner, sind aber auch in der Lage, je nach Anbauort und Blickfeld, den Aufbau eines Anhängers und das Umfeld zu kontrollieren. Wenn der Aufbau des Objektes oder auch die Umgebung, z. B. die Fahrbahn, in irgendeiner Weise nicht wie vorgesehen erkannt wird, kann dies eine unzulässige Abweichung sein.Depending on the type of measuring device can be measured to control the environment directly against the distinctive brand. Some measuring devices, z. As laser scanners, but are also able to control depending on the location and field of view, the structure of a trailer and the environment. If the structure of the object or the environment, for. B. the roadway is not recognized in any way as intended, this may be an impermissible deviation.

Diese Sensoren können also sowohl zu Überprüfung der Position der Marken, aber auch des Umfeldes verwendet werden.These sensors can therefore be used both to check the position of the brands, but also the environment.

Auch für das Fahren im Konvoi ist es von großer Bedeutung von dem Führungsfahrzeug aus die Position der anderen Teilnehmer kontrollieren zu können. Wenn keine ausreichend gesicherten Messverbindungen zwischen den Fahrzeugen bestehen, sollte unverzüglich reagiert werden können. Dies gilt auch, wenn festgestellt wird, dass ein oder mehrere Teilnehmer des Konvois ihre vorgesehene Position in unzulässiger Weise verlassen haben. An sich folgen die Konvoiteilnehmer dadurch, dass sie ihre Position und Lage in Bezug auf das Leitfahrzeug feststellen oder sich absolut orten. Es ist aber vorteilhaft, wenn von dem Führungsfahrzeug aus dieses Vorgehen noch einmal überprüft werden kann.Also for driving in a convoy it is of great importance to be able to control the position of the other participants from the leading vehicle. If there are no sufficiently secure measuring connections between the vehicles, it should be possible to react immediately. This also applies if it is determined that one or more participants of the convoy have left their intended position in an inadmissible manner. As such, convoy participants follow their position and location relative to the lead vehicle or locate themselves. However, it is advantageous if this procedure can be checked again from the leading vehicle.

Üblicherweise ist in einem Konvoi das erste Fahrzeug das Leit- oder Führungsfahrzeug. Die Aufgabe zur Kontrolle der anderen Konvoiteilnehmer kann aber auch auf ein anderes Fahrzeug verlegt werden, sodass dann zwar das erste Fahrzeug als Führungsfahrzeug bezeichnet werden kann, aber eine sichere Positionsfeststellung der Teilnehmer doch auf dem zweiten, dritten oder einem anderen Fahrzeug stattfinden kann. So ist es bspw. möglich, dass nicht das erste sondern ein anderes Fahrzeug in dem Konvoi von einer Person, also dem Bediener oder Fahrer, besetzt ist. Dieses Fahrzeug kann dann zweckmäßigerweise das Leitfahrzeug sein. Von dem Leitfahrzeug aus werden die anderen Fahrzeuge kontrolliert.Usually, in a convoy, the first vehicle is the lead or lead vehicle. The task of controlling the other convoy participants can also be transferred to another vehicle, so that then although the first vehicle can be referred to as a leading vehicle, but a secure position determination of the participants can take place on the second, third or another vehicle. So it is, for example, possible that not the first but another vehicle in the convoy of a person, so the operator or driver is occupied. This vehicle may then conveniently be the leader vehicle. From the lead vehicle, the other vehicles are controlled.

Das erste Fahrzeug gibt in der Regel die Spur vor. Die nachfolgenden Fahrzeuge müssen nicht unbedingt genau folgen. Sie können z. B. auch quer oder schräg versetzt dazu fahren. Ein klassisches Beispiel ist das Bearbeiten von großen Flächen mit mehreren Fahrzeugen, bspw. das Schneepflügen. The first vehicle usually dictates the lane. The following vehicles do not necessarily follow exactly. You can z. B. also transversely or obliquely offset drive. A classic example is the processing of large areas with multiple vehicles, such as snow plowing.

Die Objekte können motorisiert oder unmotorisiert sein, evtl. auch manuell bewegt werden. Die Führung der Objekte kann sowohl durch Personen teil- oder auch vollautomatisch erfolgen.The objects can be motorized or unmotorisiert, possibly also be moved manually. The management of the objects can be done either by persons partially or fully automatically.

Wenn nicht nur das Leitobjekt, sondern auch mind. ein anderes Objekt über eine Messeinrichtung verfügt, so können die Messungen in mehreren Richtungen vorgenommen werden und hiermit einzelne Messungen überprüft werden, wodurch sich der Sicherheitsanspruch erhöhen kann. Es ist aber auch interessant, ggf. mehrere Marken an den Objekten zu haben, wodurch ggf. auch die Ausrichtung des gemessenen Objektes festgestellt werden kann.If not only the guide object but also at least one other object has a measuring device, the measurements can be made in several directions and thus individual measurements can be checked, whereby the safety requirement can increase. But it is also interesting, if necessary, to have several marks on the objects, as a result of which, if necessary, the orientation of the measured object can also be determined.

Vorteilhaft sind optische Messverfahren, insbesondere im Innenbereich, aber auch im Außenbereich, wenn es die Umstände zulassen. Als optische Messverfahren gelten hier Laser und diverse Kamerasysteme im sichtbaren und auch im nicht-sichtbaren Bereich. Zu den Kamerasystemen gehören u. a. Mono-, aber auch Farbkameras, Stereokameras und auch laufzeitmessende Kameraverfahren.Advantageous are optical measuring methods, especially in the interior, but also in the outdoor area, if circumstances allow. Laser and various camera systems in the visible and also in the non-visible range are considered as optical measuring methods. The camera systems include u. a. Mono- but also color cameras, stereo cameras and also time-measuring camera methods.

Auch mit Radar und in einem gewissen Umfang auch mit Ultraschallvorrichtungen lassen sich markante Merkmale erfassen. Radar und Ultraschall können als Ergänzung zu den optischen Verfahren genutzt werden oder dann, wenn aufgrund der Witterungseinflüsse, z. B. Nebel, Regen, Schnee, Schmutz, Staub oder dergl. optische Verfahren nicht geeignet sind.Radar and, to some extent, ultrasound devices can also capture distinctive features. Radar and ultrasound can be used as a supplement to the optical process or when, due to the weather conditions, eg. As fog, rain, snow, dirt, dust or the like. Optical methods are not suitable.

Als markante Merkmale lassen sich z. B. Reflektoren gut verwenden. Insbesondere bei den optischen Verfahren sind sie auch schon bei relativ geringer Baugröße sehr kontraststark. Radar und Ultraschallreflektoren müssen dagegen in der Regel deutlich größer sein.As striking features can be z. B. Use reflectors well. Especially in the optical process, they are very strong in contrast even with relatively small size. Radar and ultrasound reflectors, on the other hand, usually have to be significantly larger.

Das Erkennen der Reflektoren beruht darauf, dass von der Messeinrichtung ein Messstrahl ausgesandt wird, z. B. ein Lichtblitz von der Kamera, ein Laserstrahl, ein Mikrowellensignal oder ein Ultraschallsignal und dann die Richtung der Reflexion bestimmt wird. Es ist aber auch möglich aktive Merkmale, z. B. kleine Sender, auf den Objekten zu installieren und diese dann in der Richtung zu bestimmen. Dies gilt sowohl für Dauersender oder getaktete Sender. Vorteilhaft ist es auch, wenn sich die Messvorrichtung auf das Ein- bzw. Austakten des Senders einrichten lässt. Somit kann die Differenz zwischen dem ein- und ausgeschalteten Sendesignal deutlich festgestellt werden.The recognition of the reflectors is based on the fact that a measuring beam is emitted by the measuring device, for. B. a flash of light from the camera, a laser beam, a microwave signal or an ultrasonic signal and then the direction of the reflection is determined. But it is also possible active features, such. B. small transmitter to install on the objects and then to determine in the direction. This applies to both permanent and clocked stations. It is also advantageous if the measuring device can be set up to switch on or off the transmitter. Thus, the difference between the on and off transmission signal can be clearly detected.

Ein Vorteil der Erfindung ist, dass von dem Leitobjekt aus die Kontrolle über die anderen Objekte wahrgenommen wird. Dies trifft u. a. für die Funktionsüberprüfung des Systems bei der Anhängerfahrt oder im Konvoi zu. Die Objekte können ggf. in ihrer Bahn korrigiert werden. Es ist insbesondere möglich, dass von dem Leitfahrzeug aus andere Fahrzeuge geführt, auch gelenkt oder assistiert werden. Von dem Leitfahrzeug kann eine Empfehlung an die Fahrer auf den anderen Fahrzeugen gegeben werden. Ebenso ist die teil- oder vollautomatische Steuerung der anderen Fahrzeuge von dem Leitfahrzeug aus möglich. Das Leitfahrzeug kann mit oder ohne Personen besetzt sein, sodass eine Assistenz, Teilautomatisierung oder Vollautomatisierung für das Leitfahrzeug möglich ist.An advantage of the invention is that control of the other objects is perceived by the lead object. This meets u. a. for checking the function of the trailer or convoy. If necessary, the objects can be corrected in their path. In particular, it is possible for other vehicles to be guided, also steered or assisted by the lead vehicle. From the leader vehicle a recommendation can be given to the drivers on the other vehicles. Likewise, the partially or fully automatic control of other vehicles from the lead vehicle is possible. The Leader Vehicle can be staffed with or without people, so that assistance, partial automation or full automation of the Leader Vehicle is possible.

Wenn sich die Objekte in ihrer Position oder Lage anders darstellen als erwartet bzw. zugelassen ist, dann kann die Gruppe oder können einzelne Gruppenmitglieder korrigiert, gewarnt oder auch in der Geschwindigkeit beeinflusst werden, ggf. auch gestoppt werden. Dies gilt auch für den Fall, dass die Lage der Objekte nicht mehr bestimmt werden kann. Die Gründe dafür können vielfältig sein. So kann dies auch daran liegen, dass ein markantes Merkmal an einem Objekt nicht deutlich genug oder gar nicht mehr zu erkennen ist oder auch die Kontrollsensorik, z. B. die Messvorrichtung oder Auswertung nicht mehr ordnungsgemäß arbeitet.If the objects in their position or location are different than expected or permitted, then the group or individual group members can be corrected, warned or also influenced in the speed, if necessary also be stopped. This also applies in the event that the position of the objects can no longer be determined. The reasons can be many. This may also be due to the fact that a striking feature on an object is not clear enough or even no longer visible or even the control sensor, z. B. the measuring device or evaluation no longer works properly.

Auch wenn Unsicherheit über die Position der Objekte besteht, etwa weil sich durch den Vergleich von mehreren Sensoren unterschiedliche Positionswerte für die Objekte ergeben haben, kann entsprechend reagiert werden. Es ist durchaus von Vorteil, wenn in der Gruppe von mehreren Teilnehmern aus Positionsermittlungen vorgenommen werden. Somit kann eine höhere Positionssicherheit, ggf. auch Genauigkeit, ermittelt werden. Auch lässt sich dadurch die Funktion des Verfahrens bzw. der Komponenten oder der Anordnung überprüfen.Even if there is uncertainty about the position of the objects, for example because different position values for the objects have resulted from the comparison of several sensors, it is possible to react accordingly. It is quite advantageous if position determinations are made in the group by several subscribers. Thus, a higher positional security, possibly also accuracy, can be determined. This also allows the function of the method or the components or the arrangement to be checked.

Wenn eine Messvorrichtung auf einem Objekt mehrfach vorhanden ist, liegt vorteilhafterweise eine gegenseitige Überprüfungsmöglichkeit vor. Die zu beobachtenden Merkmale müssen dann bei jeder Messeinrichtung in der jeweils erwarteten Richtung gesehen werden.If a measuring device is present several times on an object, there is advantageously a mutual possibility of checking. The features to be observed must then be seen in each expected direction in each measuring device.

Bei entsprechender Ausrichtung ist es sogar möglich, ähnlich wie in der Stereotechnik, die Entfernung zu bestimmen. Ohnehin ist es ggf. von Vorteil mit der Messeinrichtung auch die Entfernung zur Marke zu bestimmen, um hiermit die jeweilige Position des Objektes bzw. der Merkmale bzw. die Funktion der Messeinrichtung zu überprüfen.With appropriate orientation, it is even possible to determine the distance, similar to the stereo technique. In any case, it may also be advantageous to use the measuring device to determine the distance to the mark in order to check the respective position of the object or the features or the function of the measuring device.

Die Messeinrichtung kann über dem jeweiligen Objekt angeordnet sein. Dies ist häufig von Vorteil, wenn auch die Reflektoren mehr oder weniger über den Objekten angeordnet sind. Eine Alternative dazu ist die Anordnung der Messeinrichtung und/oder auch der Reflektoren mehr oder weniger seitlich an den Objekten, z. B. wenn die Höhe über den Objekten nicht zur Verfügung steht. So ist es von Vorteil, wenn insbesondere bei Anhängerzügen auf jeder Seite eine Messvorrichtung platziert werden kann, sodass sowohl bei Rechts-, als auch bei Linkskurvenfahrt mindestens eine Seite kontrolliert werden kann. Mindestens in der Innenkurve werden dann die Marken am Anhänger kontrolliert. Die Marken müssen in der erwarteten Position erkannt werden. Falls dies nicht der Fall ist, können die Anhänger unvorhergesehen aus der Spur gelaufen sein oder es könnte auch ein Hindernis in der Innenkurve stehen, z. B. eine Person. The measuring device can be arranged above the respective object. This is often an advantage, even if the reflectors are arranged more or less over the objects. An alternative to this is the arrangement of the measuring device and / or the reflectors more or less laterally to the objects, eg. For example, if the height above the objects is not available. So it is advantageous if especially in trailer trains on each side of a measuring device can be placed so that at least one side can be controlled in both right and left turn. At least in the inner curve then the brands are checked on the trailer. The stamps must be recognized in the expected position. If this is not the case, the trailers may have run unexpectedly out of the track or it could also be an obstacle in the inner curve, z. A person.

Es kann dann überprüft werden, dass dann der andere Sensor keinen entsprechenden Reflektor sieht bzw. erst dann wieder, wenn der Anhängerzug geradeaus oder in die andere Kurve fährt. In einem gewissen Umfang können somit beide Messeinrichtungen gegeneinander überprüft werden.It can then be checked that then the other sensor does not see a corresponding reflector or until again when the trailer moves straight or in the other corner. To a certain extent, therefore, both measuring devices can be checked against each other.

Die Bahn oder Spur, die die Zugmaschine zurückgelegt hat, kann über sog. Inkrementalgeber oder andere Messeinrichtungen festgestellt werden. Daraus lässt sich dann der noch zurückzulegende Weg für die Anhänger berechnen und somit auch die entsprechend dann folgende Position der Marken. Bei Weiterfahrt des Schleppzuges können sich somit neue Sollpositionen für die Marken ergeben.The lane or lane traveled by the tractor can be detected by so-called incremental encoders or other measuring devices. From this it is possible to calculate the distance still to be covered for the trailers and thus also the corresponding position of the marks. As the towing train continues to travel, new target positions for the brands may thus arise.

Insbesondere, wenn eine enge Kure gefahren wird, können die Marken sehr weit von der Mittelachse abweichen. Wenn sich dann im Innenbereich dieser Kure ein Hindernis aufhält, z. B. ein Gegenstand oder eine Person, wird die Sicht zur Marke unterbrochen. Dieses kann dann vorteilhafterweise genutzt werden, um entweder den Fahrer zu informieren oder das Fahrzeug zu stoppen oder bei einem fahrerlosen System ähnliche Aktionen auszulösen, z. B. die Geschwindigkeit zu reduzieren oder auch ganz zu stoppen.In particular, if a tight Kure is driven, the brands can deviate very far from the central axis. Then if there is an obstacle in the interior of this cure, z. As an object or a person, the view is interrupted to the mark. This can then be advantageously used to either inform the driver or stop the vehicle or trigger similar actions in a driverless system, eg. B. to reduce the speed or stop altogether.

Es kann aber auch evtl. mit einem hinderniserkennenden Sensor an der Zugmaschine oder den Anhängern festgestellt werden, dass sich das Hindernis nicht in einem gefährlichen Bereich befindet und somit die Fahrt fortgesetzt werden darf. Möglicherweise ist das Hindernis eine nicht bewegliche Einrichtung, z. B. Wand, Säule oder Maschine und wird in dieser Position sogar erwartet und stellt somit auch keine aktuelle Gefahr dar. Das Hindernis kann sogar als Referenz oder Funktionstest für die Messeinrichtung oder das Verfahren genutzt werden. Ein feststehendes Hindernis kann als Wegmarke genutzt werden und somit ggf. auch als Führungsinformation für das Fahrzeug dienen.However, it may also be determined with a obstacle-detecting sensor on the tractor or trailers that the obstacle is not in a dangerous area and thus the journey may continue. Perhaps the obstacle is a non-moving device, eg. As wall, column or machine and is even expected in this position and thus does not present a current risk. The obstacle can even be used as a reference or functional test for the measuring device or the method. A fixed obstacle can be used as a waypoint and thus possibly also serve as guidance information for the vehicle.

Beispielhafte Ausführungen der Erfindungen sind in den nachfolgenden Zeichnungen dargestellt und beschrieben.Exemplary embodiments of the invention are shown and described in the following drawings.

Es zeigen:Show it:

1 einen Schleppzug bei Kurvenfahrt 1 a towed train when cornering

2 einen Konvoi 2 a convoy

3 eine Objektgruppe 3 a collection

In 1 ist ein Schlepper (1) mit drei Anhängern (2.1; 2.2; 2.3) bei einer Linkskurvenfahrt dargestellt. Der Schleppzug benötigt die Hüllkurve (4) von der die rechte und die linke Kante zu sehen sind. Derartige Schleppzüge werden bspw. für innerbetriebliche Transporte verwendet. Die Anhänger sind oft von geringer Qualität, die Wege z. T. uneben und die Beanspruchung teilweise sehr hoch. Auch gibt es Lenkvorrichtungen, die sehr viel Spiel haben oder nicht richtig einrasten, sodass erhebliche Lenkfehler auftreten.In 1 is a tugboat ( 1 ) with three followers ( 2.1 ; 2.2 ; 2.3 ) shown on a left turn. The towing train needs the envelope ( 4 ) of which the right and left edges are visible. Such towed trains are used, for example, for in-house transports. The trailers are often of low quality, the paths z. T. uneven and the stress sometimes very high. There are also steering devices that have a lot of game or not properly engage, so that significant steering errors occur.

Auch dadurch kann es vorkommen, dass die Anhänger nicht in der vorgesehenen Spur laufen und die vorgesehene Hüllkurve (4) deutlich überschritten wird. Da ist es dann von Vorteil, wenn am Fahrzeug Messeinrichtungen (7L, 7R) vorhanden sind mit denen markante Merkmale, z. B. deutliche räumliche Merkmale, Kontraste oder Sender an den Anhängern (2.1, 2.2, 2.3) oder zumindest an dem letzten Anhänger (2.3) zu sehen sind. Solche Merkmale können Reflektoren (3L, 3R) sein, die in geeigneter Position an den Anhängern befestigt sind Wenn die linke Messeinrichtung (7L) nach hinten schaut, ist der Reflektor (L3) am letzten Anhänger (2.3) relativ weit rechts im Sensorfeld. Solange dieser Reflektor (L3) in der vorgegebenen Position erscheint, ist alles in Ordnung. Wenn jedoch eine zu grolle Abweichung vorliegt, ist der letzte Anhänger (2.3) offensichtlich aus der Spur gekommen. Eine Störung kann auch vorliegen, wenn ein Reflektor nicht mehr zu sehen ist. Der Grund für die Unterbrechung eines Messstrahls (8) kann eine stationäre Einrichtung, z. B. eine Säule (5), sein. Nicht nur, aber insbesondere bei fahrerlosen Schleppzügen, die mit hoher Spurgenauigkeit fahren, kann diese Säule (5) auch erwartet werden, sodass sie durchaus auch als Landmarke anzusehen ist. Bei bekannter Position des Schleppers (1) kann man dann die Funktion der linken Messeinrichtung (7L), der Anordnung oder des Verfahrens überprüfen. Die Feststellung der Säule (5) kann wiederum als Positionsbestimmung für den Schleppzug dienen.This can also happen that the trailer does not run in the designated lane and the intended envelope ( 4 ) is clearly exceeded. Since it is advantageous if on the vehicle measuring devices ( 7L . 7R ) are present with those distinctive features, eg. B. clear spatial features, contrasts or sender to the supporters ( 2.1 . 2.2 . 2.3 ) or at least on the last trailer ( 2.3 ) you can see. Such features can be reflectors ( 3L . 3R ), which are fastened in a suitable position on the trailers If the left-hand measuring device ( 7L ) looks backwards, the reflector (L3) on the last trailer ( 2.3 ) relatively far to the right in the sensor field. As long as this reflector (L3) appears in the given position, everything is fine. However, if there is too much deviation, the last trailer ( 2.3 ) obviously out of the track. A fault may also be present if a reflector is no longer visible. The reason for the interruption of a measuring beam ( 8th ), a stationary device, for. B. a column ( 5 ), be. Not only, but especially for driverless towing trains, which drive with high accuracy, this column ( 5 ) are also expected, so that they can certainly be regarded as a landmark. With known position of the tractor ( 1 ) you can then the function of the left measuring device ( 7L ), the arrangement or the procedure. The finding of the column ( 5 ) can in turn serve as a position determination for the towing train.

Ein nicht vorhergesehenes Hindernis (6), z. B. ein Karton oder eine Person, befindet sich im Grenzbereich der Hüllkurve (4). Bei Weiterfahrt des Schleppzuges wird hier mind. ein Messstrahl (8) unterbrochen. Da dieses nichtvorhergesehne Hindernis (6) nicht erwartet war, lässt sich hiermit ein Warnsignal, eine Langsamfahrt oder auch ein Stillstand des Zuges auslösen. Bei Weiterfahrt wäre sonst eine Kollision mit einem der Anhänger zu erwarten.An unforeseen obstacle ( 6 ), z. B. a cardboard or a person, is located in Boundary range of the envelope ( 4 ). When the towing train continues, at least one measuring beam ( 8th ) interrupted. Because this unforeseen obstacle ( 6 ) was not expected, this can trigger a warning signal, a slow speed or a stop of the train. Otherwise, a collision with one of the trailers would be expected.

Die Anordnung von Messeinrichtungen (7L, 7R) und Reflektoren (3L, 3R) lässt sich auch dadurch überprüfen, dass bei verschiedenen Kurven, mal auf der einen, mal auf der anderen Seite Reflektoren gesehen werden. Je nach Positionierung von Messeinrichtungen am Zugfahrzeug und Reflektoren an den Anhängern ist bei Geradeausfahrt eine Erkennung der Reflektoren (3L, 3R) sowohl rechts, als auch links möglich. Wenn nur eine Messeinrichtung (7) am Schlepper (1) verwendet wird und die Reflektoren über dem Anhänger angeordnet sind, ist zwar auch hiermit eine Lagekontrolle der Anhänger gegeben. Allerdings kann man dann nicht so gut Hindernisse an Rande der Fahrbahn erkennen. Es würde sich dann ggf. empfehlen, insbesondere am Heck des Fahrzeugs einen Reflektor zu verwenden, der mehr oder weniger über der gesamten Breite des Hecks angeordnet ist.The arrangement of measuring equipment ( 7L . 7R ) and reflectors ( 3L . 3R ) can also be checked by seeing reflectors on different curves, sometimes on one side and another on the other side. Depending on the positioning of the measuring equipment on the towing vehicle and the reflectors on the trailers, a detection of the reflectors ( 3L . 3R ) both right and left possible. If only one measuring device ( 7 ) on the tractor ( 1 ) is used and the reflectors are arranged above the trailer, although hereby a position control of the trailer is given. However, you can not see obstacles on the edge of the road so well. It would then possibly recommend, in particular at the rear of the vehicle to use a reflector which is arranged more or less over the entire width of the stern.

In der Praxis passiert es häufig, dass Personen bei stehenden oder langsam fahrenden Schleppzügen zwischen den Anhängern die Fahrbahn queren wollen. Wenn sie dabei den Reflektor oder mehrere Reflektoren verdecken, kann dies erkannt werden und eine An- oder Weiterfahrt verhindert werden.In practice, it often happens that people want to cross the road between the trailers in standing or slow-moving towing trains. If they obscure the reflector or multiple reflectors, this can be detected and a on or further travel can be prevented.

Aus 1 ist erkennbar, dass es evtl. vorteilhafter ist die Reflektoren (3L, 3R) nicht hinten, sondern weiter vorne an den Anhängern (2) zu befestigen. Dann werden die Messstrahlen (8) dichter an den Fahrzeugen bleiben und in diesem Beispiel nicht von der Säule (5) oder andern Hindernissen, die außerhalb der Hüllkurve (4) sind, gestört werden. Vorteilhaft ist dies durch einen alternativen Reflektor (17), der mittig am setzten Anhänger (2.3) befestigt ist und den dazugehörigen Messstrahl (18) gezeigt.Out 1 it can be seen that it may be more advantageous the reflectors ( 3L . 3R ) not at the back, but further on the trailers ( 2 ) to fix. Then the measuring beams ( 8th ) stay closer to the vehicles and in this example not from the column ( 5 ) or other obstacles outside the envelope ( 4 ) are disturbed. This is advantageous by an alternative reflector ( 17 ), the center of the set trailer ( 2.3 ) and the associated measuring beam ( 18 ).

In der dargestellten Szene zeigt sich, dass die Beobachtung des Reflektors an dem mittleren Anhänger (2.2) ebenfalls Vorteile bietet. Wie der dazugehörige Messstrahl (8) zeigt, wird in dieser Konfiguration gerade die Hüllkurve (4) im Innenbereich vollständig überprüft. Störende Hindernisse (6) würden noch erkannt werden bevor sie mit dem nachfolgenden letzten Anhänger (2.3) zusammenstoßen. Andere Objekte oder Hindernisse, die außerhalb der Hüllkurve liegen, würden das Fahrzeug jedoch nicht unnötig stoppen. Es zeigt sich also, dass der Anbringort eines Reflektors für den Prozess durchaus von Bedeutung ist. Mit der Beobachtung eines Reflektors an dem mittleren Anhänger (2.2) ist jedoch nicht überprüft, ob sich eine Person zwischen dem mittleren und dem letzten Anhänger befindet.In the scene shown, it can be seen that the observation of the reflector on the middle pendant ( 2.2 ) also offers advantages. Like the associated measuring beam ( 8th ), in this configuration the envelope ( 4 ) completely checked inside. Disturbing obstacles ( 6 ) would still be recognized before coming in with the following last trailer ( 2.3 ) collide. However, other objects or obstacles that are outside the envelope would not stop the vehicle unnecessarily. It turns out, then, that the location of a reflector is very important for the process. With the observation of a reflector on the middle trailer ( 2.2 ) is not checked if a person is between the middle and the last trailer.

Wenn die gesamte Kontur des letzten Anhängers (2.3) beobachtet wird, können mit geeigneten Messeinrichtungen, z. B. Kameras oder Laserscanner, ggf. Hindernisse unterschieden bzw. identifiziert werden. So können dann quasi stationäre von beweglichen Hindernissen, z. B. Personen, die in den Gefährdungsbereich hinein- oder hinausbewegt werden, unterschieden werden. Objekte, Hindernisse, die sich aus dem Gefährdungsbereich hineinbewegen, stellen ggf. ein höheres Gefährdungspotential dar also solche, die nur am Rande des Gefährdungsbereiches stehen bleiben oder sich herausbewegen.If the entire contour of the last trailer ( 2.3 ) is observed, with suitable measuring devices, eg. As cameras or laser scanner, if necessary obstacles or identified. So then quasi stationary from moving obstacles, z. B. persons who are moved in or out of the hazard area, be distinguished. Objects, obstacles that move in from the hazardous area may present a higher hazard potential, ie those that only stop at the edge of the hazardous area or move out.

Dass verlässliche markante Merkmale, sog. natürliche oder künstliche Landmarken, zur Positionsbestimmung eines Objektes genutzt werden können, ist in diesem Zusammenhang auch durch den festen Reflektor (10) dargestellt. Die Messeinrichtungen, in diesem Fall die rechte Messeinrichtung (7R) erkennt mit dem rechten Messstrahl (9) den festen Reflektor (10) in der erwarteten Position. Damit kann der Schlepper (1) ggf. navigieren oder auch nur eine Stoppmarke erkannt haben. Vorteilhaft ist, dass die Messeinrichtungen (7L, 7R), die für die Überwachung der Anhänger gedacht sind, somit vorteilhafterweise zusätzlich auch für die eigene Orts-, Positions- oder Lagebestimmung des Objektes in dem gegebenen Raum genutzt werden können.That reliable distinctive features, so-called natural or artificial landmarks, can be used to determine the position of an object, in this context also by the fixed reflector ( 10 ). The measuring equipment, in this case the right measuring equipment ( 7R ) recognizes with the right measuring beam ( 9 ) the fixed reflector ( 10 ) in the expected position. This allows the tug ( 1 ) if necessary navigate or have even recognized only one stop mark. It is advantageous that the measuring devices ( 7L . 7R ), which are intended for the monitoring of the trailer, thus advantageously also for their own location, position or orientation of the object in the given space can be used.

In dieser Darstellung ist gut zu erkennen, dass von der linken Messeinrichtung (7L) die Umgebung bzw. die linke Seite des ersten Anhängers (2.1) kontrolliert werden kann. Wenn der Anhänger seitlich überladen wäre oder ein Transportgut herausfallen würde oder in diesem Bereich noch eine Be- oder Entladung stattfinden würde, kann hiermit ggf. eine An- oder Weiterfahrt gestoppt werden. Wenn nach einem Ladevorgang der Reflektor oder der Aufbau des Anhängers (2.1) wieder wie gewünscht sichtbar ist, könnte man noch eine gewisse Zeit warten, bis man annehmen kann, dass der Ladevorgang wirklich abgeschlossen ist und dann mit oder ohne Anfahrsignal tatsächlich losfahren.This illustration clearly shows that the left-hand measuring device ( 7L ) the environment or the left side of the first trailer ( 2.1 ) can be controlled. If the trailer would be overloaded on the side or a cargo would fall out or in this area would still take place a loading or unloading, this may be a stop or continue driving stopped. If, after charging, the reflector or the body of the trailer ( 2.1 ) is again visible as desired, you could wait a certain time until you can assume that the charging process is really complete and then drive off with or without start signal actually.

Die Vorteile der Erfindung für kleine Objektgruppen, z. B. eine Zugmaschine und einen Anhänger, aber insbesondere auch für große Objektgruppen (Zugmaschine mit vielen Anhängern) sind deutlich.The advantages of the invention for small object groups, eg. As a tractor and a trailer, but especially for large object groups (tractor with many trailers) are clear.

Ein Konvoi aus Objekten ist in 2 in der Draufsicht dargestellt. Der Konvoi besteht aus einem Leitfahrzeug (11), einem ersten Folgefahrzeug (12.1) und einem zweiten Folgefahrzeug (12.2). Der Konvoi befindet sich in einer Linkskurve. Jedes Fahrzeug verfügt über eine Messeinrichtung (7), sowie markante Merkmale, z. B. je einen vorderen Reflektor (3.1) und einen hinteren Reflektor (3.2). Es kann sich bei den Reflektoren aber auch um Sender handeln, die ggf. in einem bestimmten Takt ein Signal absetzen und somit in ihrer Position genau bestimmt werden können. Bei den Fahrzeugen kann es sich um Solofahrzeuge, aber auch um Fahrzeuge mit Anhängern handeln. Dabei können sowohl Marken, als auch Messeinrichtungen an den Zugfahrzeugen, als auch an den Anhängern angebracht sein.A convoy of objects is in 2 shown in plan view. The convoy consists of a leader vehicle ( 11 ), a first follower vehicle ( 12.1 ) and a second follower vehicle ( 12.2 ). The convoy is in a left turn. Each vehicle has a measuring device ( 7 ), as well as distinctive features, such. B. each a front reflector ( 3.1 ) and a rear reflector ( 3.2 ). However, the reflectors may also be transmitters which, if appropriate, emit a signal in a specific cycle and thus can be precisely determined in their position. The vehicles may be solo vehicles, but also vehicles with trailers. Both brands, as well as measuring devices can be attached to the towing vehicles, as well as to the trailers.

Um die Funktion zu erklären, sind die virtuellen Messstrahlen (8) aus Sicht der Messeinrichtung (7) auf dem Leitfahrzeug dargestellt. Damit kann am Leitfahrzeug (11) sofort und direkt geprüft werden, ob alle Teilnehmer in der richtigen Lage sind. Da die Fahrzeuge zwei Reflektoren haben, kann sogar die Orientierung der Folgefahrzeuge (12.1, 12.2) gemessen oder zumindest abgeschätzt werden. Dies ist auch eine weitere Maßnahme, um die Messsicherheit zu erhöhen.To explain the function, the virtual measuring beams ( 8th ) from the perspective of the measuring device ( 7 ) on the leader vehicle. This can be done on the 11 ) immediately and directly check whether all participants are in the right position. Since the vehicles have two reflectors, even the orientation of the following vehicles ( 12.1 . 12.2 ) or at least estimated. This is also another measure to increase the measuring reliability.

Noch weiter lässt sich die Messsicherheit steigern, wenn von den Messeinrichtungen (7) der Folgefahrzeuge (12) aus der Reflektor/die Reflektoren auf dem Leitfahrzeug (11) in ihrer Lage festgestellt werden und somit Messredundanz vorliegt. Durch die Mehrfachmessung lässt sich die Messgenauigkeit erhöhen.Even further, the measurement reliability can be increased if the measuring devices ( 7 ) of the following vehicles ( 12 ) from the reflector (s) on the host vehicle ( 11 ) are detected in their position and thus measurement redundancy is present. The multiple measurement can increase the measurement accuracy.

Die Kontrolle des Konvois muss nicht von dem ersten Fahrzeug aus erfolgen. Auch ein anderes Fahrzeug kann Leitfahrzeug sein. Das erste Fahrzeug kann einen Fahrer mit oder ohne Assistenz haben, ferngesteuert, teil- oder vollautomatisiert fahren. Die anderen Fahrzeuge können ebenfalls einen Fahrer haben und auch ebenfalls mehr oder weniger automatisch folgen.Control of the convoy does not have to be from the first vehicle. Another vehicle may be lead vehicle. The first vehicle can drive a driver with or without assistance, drive remotely, partially or fully automatically. The other vehicles can also have a driver and also follow more or less automatically.

Die Folgefahrzeuge (12.1, 12.2) stehen mit dem Leitfahrzeug zweckmäßigerweise z. B. über Datenfunk in Verbindung. Somit können sie Fahranweisungen erhalten oder auch teil- oder auch vollautomatisch geführt werden.The following vehicles ( 12.1 . 12.2 ) are suitably z. B. via data radio in connection. Thus, they can receive driving instructions or be guided partially or fully automatically.

Bei einer normalen Konvoifahrt können die Fahrzeuge direkt aufeinander folgen, was dann nachteiligerweise, ähnlich wie bei einem Anhängerzug, zum Schneiden der Innenkurve führt. Es ist daher von Vorteil, wenn die Folgefahrzeuge den tatsächlich gefahrenen Weg des Leitfahrzeugs kennen und können somit auch selbst exakt diesem Weg folgen können, also die selbe Hüllkurve fahren. Zur Unterstützung dienen ggf. auch andere Sensoren, z. B. Inkrementalgeber und Beschleunigungssensoren und/oder auch Sensoren zur Bestimmung der absoluten Position, z. B. entlang der Fahrbahnmarkierungen oder Leitplanken oder auch z. B. mit Hilfe der Positionierung mit Satelliten oder anderen laufzeitmessenden Verfahren.In a normal convoy, the vehicles can follow each other directly, which then disadvantageously, similar to a trailer train, leads to the cutting of the inner curve. It is therefore advantageous if the following vehicles know the actually traveled path of the host vehicle and thus can follow this path even exactly, so drive the same envelope. To assist if necessary, other sensors, eg. As incremental encoder and acceleration sensors and / or sensors for determining the absolute position, z. B. along the lane markings or crash barriers or z. B. using the positioning with satellites or other term-time-measuring method.

Bei der beliebigen Objektgruppe in 3 kann es sich ebenfalls um Fahrzeuge handeln. Von dem Leitobjekt (13) werden die anderen Objekte (14.1, 14.2, 14.3) in unterschiedlichen Richtungen gesehen. Dargestellt sind die Messstrahlen (8), unter denen mind. ein Reflektor (3) an jedem Objekt (14) gesehen wird. In dieser einfachsten Anordnung ist eine genaue, zuverlässige Positionsbestimmung kaum möglich. Auch hier ist es daher von Vorteil, wenn weitere Messungen von den Objekten (14.1, 14.2, 14.3) aus erfolgen, insbesondere wenn die Distanzen groß sind und genaue Positionsbestimmungen gefordert sind. Wenn eine absolute Positions- oder Lagebestimmung gewünscht oder notwendig ist, sollte/sollten mind. ein oder besser mehrere Teilnehmer der Gruppe eine Positionsbestimmung, z. B. an mind. einer Landmarke oder ähnlich, vornehmen. Hilfreich ist, wenn verfügbar, eine Positionierung mittels Satellitennavigation oder anderen laufzeitmessenden Verfahren. Insbesondere, wenn von verschiedenen Objekten aus eine Positionsbestimmung vorgenommen werden kann, ist des weiteren eine genaue Ausrichtung der gesamten Gruppe möglich. Wenn die Gruppe aus Fahrzeugen besteht, die mit oder ohne Motor oder auch geschoben unterwegs sind, dann können weitere Messdaten, z. B. Odometrie, Trägheitssensorik, gewonnen werden mit denen das Verfahren zusätzlich überprüft oder stabilisiert werden kann.For any object group in 3 they can also be vehicles. From the lead object ( 13 ) the other objects ( 14.1 . 14.2 . 14.3 ) seen in different directions. Shown are the measuring beams ( 8th ), under which at least one reflector ( 3 ) on each object ( 14 ) is seen. In this simplest arrangement an accurate, reliable position determination is hardly possible. Again, it is therefore advantageous if further measurements of the objects ( 14.1 . 14.2 . 14.3 ), especially when the distances are large and exact position determinations are required. If an absolute position or position determination is desired or necessary, at least one or better several participants of the group should / should have a position determination, eg. B. At least one landmark or similar, make. When available, positioning using satellite navigation or other time-of-flight techniques is helpful. In particular, if a position can be determined from different objects, furthermore, an exact alignment of the entire group is possible. If the group consists of vehicles with or without motor or pushed on the road, then further measurement data, eg. As odometry, inertial sensors are obtained with which the process can be additionally checked or stabilized.

Bei Verwendung von mehreren markanten Merkmalen an den Objekten ist die Ausrichtung der einzelnen Objekte feststellbar.When using several distinctive features on the objects, the orientation of the individual objects can be determined.

Wenn eine Verwechselungsgefahr bestehen könnte und somit evtl. die Merkmale nicht mehr den Objekten zugeordnet werden können, ist es von Vorteil codierte Merkmale zu verwenden.If a risk of confusion could exist and thus possibly the features can no longer be assigned to the objects, it is advantageous to use coded characteristics.

Dadurch, dass die Objekte (13, 14.1, 14.2, 14.3) von Personen bedient werden können, aber auch assistiert werden oder teil- oder vollautomatisch arbeiten können, ist es auch möglich, dass die ganze Gruppe automatisch oder von einer oder nur wenigen Personen bedient wird. Bei einer Mehrmaschinenbedienung durch eine Person agieren die Objekte mehr oder weniger automatisch. Die Person kann einzelne Fahrzeuge fernsteuern oder auch die Gruppe insgesamt überwachen. Die Person kann sich in einem der Objekte oder außerhalb der Objekte befinden.Because the objects ( 13 . 14.1 . 14.2 . 14.3 ) can be operated by persons, but also assisted or can work partially or fully automatically, it is also possible that the whole group is operated automatically or by one or only a few people. In a multi-machine operation by a person, the objects act more or less automatically. The person can remotely control individual vehicles or even monitor the group as a whole. The person may be in one of the objects or outside the objects.

Claims

Method for controlling a group of objects, characterized in that - at least one of these objects detects the direction, position or position of at least one other object from the group and compares it with a desired value.

Method according to claim 1, characterized in that - the objects are vehicles with or without their own drive.

Method according to one of the preceding claims characterized, that controls how the other objects follow the lead object.

Method according to one of the preceding claims characterized, - that the group is a train or convoy.

Method according to one of the preceding claims characterized, - That at least one object has at least one measuring device with which at least one striking feature is detected on at least one other object.

Method according to one of the preceding claims characterized, - That it is the measuring device to an optical device such as laser or camera or radar or ultrasonic device.

Method according to one of the preceding claims characterized, - that objects are detected from multiple objects.

Method according to one of the preceding claims characterized, - That actual values are compared with target values and in case of intolerable deviation corrections, warnings, slow driving or shutdowns are carried out.

Method according to one of the preceding claims characterized, - Correction, warning, slow travel or shutdown is initiated if a necessary salient feature is not recognized.

Method according to one of the preceding claims characterized, - That on at least one object several measuring devices are used, which also detect different positions features on at least one other object.

Method according to one of the preceding claims characterized, - that the environment of the objects is controlled.

Method according to one of the preceding claims characterized, - that landmarks are detected with a measuring device.

Method according to one of the preceding claims characterized, - that the landmarks are used to determine the direction, position or position of the object.

Method according to one of the preceding claims characterized, - That distinctive features are coded.