[go: up one dir, main page]

DE102004047018B4 - Device for the positionally accurate transfer of objects from a conveyor belt to a mobile transport member - Google Patents

Device for the positionally accurate transfer of objects from a conveyor belt to a mobile transport member Download PDF

Info

Publication number
DE102004047018B4
DE102004047018B4 DE102004047018.9A DE102004047018A DE102004047018B4 DE 102004047018 B4 DE102004047018 B4 DE 102004047018B4 DE 102004047018 A DE102004047018 A DE 102004047018A DE 102004047018 B4 DE102004047018 B4 DE 102004047018B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
conveyor belt
mobile transport
transfer
stationary conveyor
movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE102004047018.9A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102004047018A1 (en
Inventor
Volker Hoffesommer
Martin Kohl
Dr. Nagel Günther
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Grenzebach Onero GmbH
Original Assignee
Grenzebach Onero GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Grenzebach Onero GmbH filed Critical Grenzebach Onero GmbH
Priority to DE102004047018.9A priority Critical patent/DE102004047018B4/en
Publication of DE102004047018A1 publication Critical patent/DE102004047018A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102004047018B4 publication Critical patent/DE102004047018B4/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0264—Luggage

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

Einrichtung zur positionsgenauen Übergabe eines Gegenstands (4) von einem stationären Transportband (2, 3) auf ein mobiles Transportorgan (1), mit folgenden Merkmalen: das stationäre Transportband (2, 3) weist an seinem der Übergabestelle entsprechendem Ende einen sehr kleinen Umlenkradius auf, das mobile Transportorgan (1) wird während der Übergabe des Gegenstands (4) aus einer unter dem übergabeseitigen Endbereich des stationären Transportbands (2, 3) greifenden Startposition synchron mit dem zu übergebenden Gegenstand (4) in Transportrichtung bewegt, eine Überwachungseinrichtung (5) erfasst den auf dem stationären Transportband (2, 3) herangeführten Gegenstand (4) beim Passieren mindestens einer gegebenen Position entlang des stationären Transportbands, eine Steuerung ermittelt aufgrund vorgegebener oder gemessener Daten Bewegungsgeschwindigkeit des Gegenstands (4) und Zeitpunkt von dessen Ankunft an der Übergabestelle und steuert den Antrieb des mobilen Transportorgans (1) im Sinne einer mit der Bewegung des Gegenstands (4) synchronisierten Bewegung.Device for positionally accurate transfer of an object (4) from a stationary conveyor belt (2, 3) to a mobile transport element (1), having the following features: the stationary conveyor belt (2, 3) has a very small deflection radius at its end corresponding to the transfer point in that the mobile transport element (1) is moved in the transporting direction in synchronism with the object (4) to be transferred during the transfer of the object (4) from a start position reaching under the transfer-side end region of the stationary conveyor belt (2, 3). detects the object (4) moved up on the stationary conveyor belt (2, 3) when passing at least one given position along the stationary conveyor belt, a controller determines the speed of movement of the object (4) and the time of its arrival at the transfer point and / or on the basis of given or measured data controls the drive of the mobile transport organ s (1) in the sense of a movement synchronized with the movement of the object (4).

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur determinierbaren Positionierung von Gegenständen auf einem mobilen Transportorgan bei der Übergabe dieser Gegenstände von einem stationären Transportband auf das mobile Transportorgan.The invention relates to a device for the determinable positioning of objects on a mobile transport member in the transfer of these objects from a stationary conveyor belt to the mobile transport member.

Übergabeprozesse von einem stationären Transportband auf ein mobiles Transportorgan finden überall dort statt, wo Gegenstände über ein stationäres Fördersystem von einer Aufgabe- oder Ladestelle zu einer Übergabestelle geleitet werden und an dieser Übergabestelle für den weiteren Transport, zum Beispiel zur Einlagerung in Ladebehälter, auf ein mobiles Transportorgan übergeben werden, welches den betreffenden Gegenstand dem Weitertransport zuführt. Das mobile Transportorgan kann dabei typischerweise ein Zuführorgan zu einer Hebe- und Fördereinrichtung, beispielsweise in Gestalt eines Roboters, sein. Beispielsweise kann es sich um eine bewegliche Plattform oder dergleichen handeln, die ein von dem Transportband übernommenen Gegenstand in eine Aufnahmeposition befördert, an welcher er von einem Roboterarm aufgenommen werden kann.Transfer processes from a stationary conveyor belt to a mobile transport device take place wherever objects are passed through a stationary conveyor system from a task or loading point to a transfer point and at this transfer point for further transport, for example, for storage in cargo containers, on a mobile Transport organ to be passed, which supplies the subject in question for further transport. The mobile transport element can typically be a supply element to a lifting and conveying device, for example in the form of a robot. For example, it can be a movable platform or the like, which conveys an item taken over by the conveyor belt into a receiving position, where it can be picked up by a robot arm.

Zu übergebende Gegenstände können hierbei zum Beispiel Gepäckstücke auf einem Flughafen sein, die mittels eines mit Transportbändern arbeitenden stationären Fördersystems zu einer Gepäckabnahmestation transportiert werden und dort mittels eines Roboters in Gepäckcontainer oder auf Gepäckwagen verladen werden. Eine weitere beispielhafte Anwendung ist die Verladung von Waren, die aus einem Lagerbereich mittels einer stationären Fördertechnik an einen Verlade- oder Packplatz transportiert werden und dort mittels eines Packroboters in ein Lade- oder Transportbehältnis gepackt werden, beispielsweise beim Versandhandel oder bei der Ersatzteilauslieferung.Items to be transferred here may be, for example, pieces of baggage at an airport, which are transported by means of a stationary conveyor system operating with conveyor belts to a baggage removal station where they are loaded by means of a robot into luggage containers or on luggage trolleys. Another exemplary application is the loading of goods that are transported from a storage area by means of a stationary conveyor to a loading or packing station and there packed by means of a packing robot in a loading or transport container, for example, in mail order or spare parts delivery.

Für Gegenstände mit gleichförmiger und stabiler Form und Oberfläche wie zum Beispiel Pakete, Kisten, Kartons und dergleichen sind bereits mobile Transportorgane in Gestalt von Vakuumgreifern gängiger Stand der Technik. Diese Vakuumgreifer erfassen die Gegenstände mittels unterdruckbeaufschlagter Vakuumsauger. Die Positionierung der Gegenstände bzw. die positionsgenaue Übergabe der Gegenstände von einem stationären Fördersystem aus erfolgt hierbei normalerweise durch Vorsehen einer Lageerkennung des Gegenstands und der in Abhängigkeit davon erfolgenden entsprechenden Positionierung des mobilen Transportorgans an dem Gegenstand. Nachteilig daran ist, daß diese Lösung nur für bestimmte Gegenstände mit entsprechenden Formeigenschaften sowie entsprechenden Oberflächeneigenschaften, wie zum Beispiel glatter und stabiler Oberfläche, eingesetzt werden kann.For objects with uniform and stable shape and surface such as packages, boxes, boxes and the like are already mobile transport organs in the form of vacuum grippers common prior art. These vacuum grippers grasp the objects by means of vacuum-suction vacuum-operated. The positioning of the objects or the positionally accurate transfer of the objects from a stationary conveyor system is normally effected by providing a position detection of the object and the corresponding positioning of the mobile transport member on the article in response thereto. The disadvantage of this is that this solution can only be used for certain objects with corresponding shape properties and corresponding surface properties, such as smooth and stable surface.

Für die Übergabe und den Weitertransport von unregelmäßigen oder in ihren Formeigenschaften variierenden Gegenständen mittels eines mobilen Transportorgans sind aus dem Stand der Technik beispielhaft folgende Möglichkeiten bekannt:
In der DE 199 59 622 A1 ist eine Vorrichtung und ein Verfahren beschrieben, wobei ein mobiles Transportorgan an den zu übergebenden Gegenstand angelegt und dann mit diesem durch eine Umreifung verbunden wird. Nachteilig daran sowie an ähnlichen Vorrichtungen und Verfahren ist zum einen, daß der betreffende Gegenstand zur Positionierung zum Stillstand gebracht werden muß, die Umreifung also nicht während der Bewegung des Gegenstands erfolgen kann, und zum anderen, daß überhaupt eine Befestigung des Gegenstands an dem mobilen Transportorgan notwendig ist.For the transfer and the further transport of irregular or in their shape properties varying objects by means of a mobile transport member are known from the prior art, for example, the following options:
In the DE 199 59 622 A1 a device and a method is described, wherein a mobile transport member is applied to the object to be transferred and then connected to this by a strapping. The disadvantage of this and of similar devices and methods is, on the one hand, that the object in question must be brought to a standstill for positioning, ie, that the strapping can not take place during the movement of the object, and, on the other hand, that attachment of the object to the mobile transport element at all necessary is.

In der DE 100 12 090 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Beladen von in Flugzeugen mitzuführenden Container beschrieben. Die dort vorgeschlagene Einrichtung weist zwar gegenüber dem Gegenstand der DE 199 59 622 A1 den Vorteil auf, daß keine zusätzlichen Mittel für die Befestigung der Gegenstände an dem mobilen Transportorgan benötigt werden. Allerdings ist auch bei dem dort beschriebenen Verfahren die Positionierung und Übergabe der Gegenstände nur dadurch zu erreichen, daß der Gegenstand von einem stationären Fördersystem zunächst auf einer Auflageplatte zwischengelagert wird und von dort dann von dem mobilen Transportorgan übernommen wird. Dies bedingt wiederum den Stillstand des Gegenstands auf der Auflageplatte und ermöglicht keine Übergabe in Gestalt einer ohne Unterbrechung weitergehenden Transportbewegung.In the DE 100 12 090 A1 a method and apparatus for loading containers to be carried in aircraft is described. Although the device proposed there has the subject of the DE 199 59 622 A1 the advantage that no additional means for the attachment of the articles to the mobile transport member are needed. However, even with the method described there, the positioning and transfer of the objects can only be achieved in that the object is temporarily stored by a stationary conveyor system on a support plate and is then taken over by the mobile transport member. This in turn requires the standstill of the article on the support plate and does not allow transfer in the form of a continuous without further interruption transport movement.

Beide eben erwähnten Vorrichtungen und Verfahren haben also den Nachteil, daß die Übergabe und Positionierung des betreffenden Gegenstands auf dem mobilen Transportorgan nicht in Gestalt einer kontinuierlichen Förderbewegung erfolgen kann und wegen des notwendigen Anhaltens jedes Gegenstands ein erhöhter Zeitbedarf erforderlich ist und dementsprechend die Durchlaufkapazität geringer ist, als sie bei kontinuierlicher Förderbewegung sein könnte.Both of the above-mentioned devices and methods thus have the disadvantage that the transfer and positioning of the object in question on the mobile transport member can not take the form of a continuous conveying movement and because of the necessary stopping of each item an increased time is required and accordingly the throughput capacity is lower, than she could be in continuous conveying movement.

In der DE 100 35 810 A1 ist ein mobiles Transportorgan beschrieben, das ebenfalls für Übernahme und Transport von Gegenständen mit vielfältiger Form geeignet ist, und bei dessen Einsatz jedoch eine kontinuierliche Zuförderung der Gegenstände von einem stationären Fördersystem möglich ist. Die Gegenstände werden am Endpunkt des stationären Fördersystems auf die Auflagefläche des mobilen Transportorgans weitergefördert und gegebenenfalls durch eine Schrägstellung des mobilen Transportorgans gegen dessen Rück- und Seitenwand gelehnt. Nachteilig ist an dieser bekannten Vorrichtung allerdings, daß die Gegenstände auf das mobile Transportorgan rutschen und daher eine genau determinierbare Positionierung jedes Gegenstands auf dem mobilen Transportorgan nicht erreicht werden kann.In the DE 100 35 810 A1 is a mobile transport member described, which is also suitable for takeover and transport of objects with a variety of forms, and in its use, however, a continuous conveyance of the objects is possible from a stationary conveyor system. The objects are further promoted at the end of the stationary conveyor system on the support surface of the mobile transport member and possibly leaned by an inclination of the mobile transport member against the rear and side wall. A disadvantage of this known device, however, that the objects on the mobile Slide transport member and therefore a precisely determinable positioning of each item on the mobile transport organ can not be achieved.

In der DE 100 18 385 A1 ist ebenfalls ein mobiles Transportorgan beschrieben, das für Übernahme und Transport von Gegenständen mit vielfältiger Form geeignet ist, und bei dessen Einsatz eine kontinuierliche Zuförderung der Gegenstände von einem stationären Fördersystem möglich ist. Bei diesem bekannten Transportorgan wird die Auflagefläche für den Gegenstand durch ein Förderband gebildet, das den Gegenstand nach der Übernahme vom stationären Fördersystem weitertransportiert und hierdurch stabil auf dem mobilen Transportorgan lagert. Solange bei der Übernahme des Gegenstands die Förderrichtung des stationären Fördersystems mit der Förderrichtung des Förderbands des mobilen Transportorgans mindestens im wesentlichen übereinstimmt, ist eine stabile und determinierbare Positionierung in den meisten Fällen ausführbar. Bei einer Übernahme, bei der die Förderrichtungen nicht übereinstimmen, ist hingegen eine determinierbare Positionierung nicht mehr möglich.In the DE 100 18 385 A1 Also, a mobile transport member is described, which is suitable for takeover and transport of objects with a variety of forms, and its use, a continuous conveyance of the objects is possible from a stationary conveyor system. In this known transport member, the support surface for the article is formed by a conveyor belt, which transports the article after the takeover of the stationary conveyor system and thereby stores stable on the mobile transport member. As long as the conveying direction of the stationary conveyor system coincides at least substantially with the conveying direction of the conveyor belt of the mobile transport member during the takeover of the object, a stable and determinable positioning can be carried out in most cases. In a takeover in which the funding directions do not match, however, a determinable positioning is no longer possible.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zu schaffen, mit welcher bei Einsatz eines mobilen Transportorgans bei der Übergabe eines Gegenstands wie beispielsweise eines beliebigen Gepäckstücks von einer stationären Fördereinrichtung eine exakt determinierbare Positionierung des Gegenstands auf dem mobilen Trägerorgan ermöglicht wird. Dabei soll die Übergabe im Wege einer kontinuierlichen Bewegung, d. h. ohne Anhalten oder Zwischenpositionierung des zu übergebenden Gegenstands, direkt von der stationären Fördereinrichtung erfolgen. Zudem soll die Übergabe auch dann ermöglicht werden, wenn die Gegenstände auf der stationären Fördereinrichtung beliebig orientiert sind.The invention has for its object to provide a device with which when using a mobile transport member in the transfer of an object such as any luggage from a stationary conveyor a precisely determinable positioning of the object on the mobile support member is made possible. In this case, the transfer by means of a continuous movement, d. H. without stopping or intermediate positioning of the object to be transferred, take place directly from the stationary conveyor. In addition, the transfer is to be made possible even if the objects are arbitrarily oriented on the stationary conveyor.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die im Anspruch 1 angegebene Anordnung gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved according to the invention by the arrangement specified in claim 1. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.

Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung ist die Endstelle der stationären Fördereinrichtung speziell ausgeformt, nämlich mit einem möglichst geringen Radius versehen, der im wesentlichen nur durch die bautechnische Realisierung, zum Beispiel die Dimension der Umlenkrollen eines Transportförderbands, nach unten beschränkt ist, und die Übergabe erfolgt in überwachter und gesteuerter Weise.In the device according to the invention, the terminal of the stationary conveyor is specially shaped, namely provided with the smallest possible radius, which is limited only by the structural implementation, for example, the dimension of the pulleys of a conveyor belt, down, and the transfer takes place in supervised and controlled way.

Die anliegenden Zeichnungen zeigen in den 1 bis 3 jeweils in schematischer Darstellung drei Ausführungsbeispiele der Erfindung.The accompanying drawings show in the 1 to 3 in each case a schematic representation of three embodiments of the invention.

Die 1 bis 3 der Zeichnungen zeigen jeweils ein mobiles Transportorgan 1 an einem stationären Übergabeförderband 2, welches das Endglied einer stationären Fördereinrichtung bildet, die beispielsweise aus einer Anzahl von Gurtförderbändern 3 besteht. Ein Gepäckstück 4 oder ein sonstiger Gegenstand wird von dem Übergabeförderband 2 unter Mitwirkung einer Überwachungseinheit 5 auf das mobile Transportorgan 1 übergeben. Im Falle, daß die Orientierung der Gegenstände auf der stationären Fördereinrichtung nicht bekannt oder vorgegeben ist, kann optional auf der stationären Fördereinrichtung eine Lagedetektion vorgesehen werden. Diese kann zusätzlich zu der Überwachungseinheit 5 realisiert sein oder vorteilhafterweise in dieser integriert sein. Die Lagedetektion ermittelt den Winkel der Orientierung des Gegenstandes zu einem Bezugssystem, z. B. zwischen der Richtung der längsten Seite des Gegenstandes und der Förderrichtung der stationären Fördereinrichtung.The 1 to 3 The drawings each show a mobile transport organ 1 on a stationary transfer conveyor 2 , which forms the end member of a stationary conveyor, for example, from a number of Gurtförderbändern 3 consists. A piece of luggage 4 or any other item is from the transfer conveyor 2 with the help of a monitoring unit 5 on the mobile transport organ 1 to hand over. In the event that the orientation of the objects on the stationary conveyor is not known or predetermined, a position detection can optionally be provided on the stationary conveyor. This may be in addition to the monitoring unit 5 be realized or advantageously be integrated in this. The location detection determines the angle of the orientation of the object to a reference system, eg. B. between the direction of the longest side of the article and the conveying direction of the stationary conveyor.

Die Fördereinrichtung mit Gurtförderbändern 3 entspricht dem Stand der Technik. Das den Endabschnitt dieser stationären Fördereinrichtung bildende Übergabeförderband 2 ist erfindungsgemäß, wie in den Zeichnungen dargestellt, so ausgebildet, daß das Übergabeförderband an seinem übergabeseitigen Ende einen möglichst kleinen Umlenkradius hat, so daß der Abstand zwischen der Oberseite des Übergabeförderbands 2 und dem darunter positionierten mobilen Transportorgan 1 am übergabeseitigen Ende möglichst klein ist. Dazu wird eine Umlenkrolle mit entsprechend kleinem Durchmesser verwendet.The conveyor with belt conveyors 3 corresponds to the state of the art. The transfer conveyor forming the end portion of this stationary conveyor 2 According to the invention, as shown in the drawings, designed so that the transfer conveyor belt at its delivery-side end has the smallest possible deflection radius, so that the distance between the top of the transfer conveyor belt 2 and the mobile transport member positioned thereunder 1 as small as possible at the transfer end. For this purpose, a deflection roller is used with a correspondingly small diameter.

In den 1 bis 3 sind beispielhafte Ausführungsformen des Übergabeförderbandes dargestellt. Wie man sieht, kann das Übergabeförderband 2 zum Übergabeende hin entweder auf der Oberseite (1) und/oder der Unterseite (2) geneigt oder direkt als genügend flaches Band (3) ausgeführt sein. Die Länge der geneigten Förderstrecke ist dabei grundsätzlich frei wählbar und hängt auch von den örtlichen Einbaubedingungen ab. Die Länge der geneigten Strecke sollte aber so gewählt werden, daß im Falle der geneigten Fläche an der Oberseite die zu transportierenden Gegenstände vollständig auf der geneigten Oberfläche aufliegen, und die an sich ebenfalls frei wählbare Steigung der geneigten Strecke darf eine auch von der Art der zu transportierenden Gegenstände abhängige Höchstneigung nicht überschreiten, um ein unkontrolliertes Rutschen oder Rollen der Gegenstände zu vermeiden. Im Fall der geneigten Fläche an der Unterseite muß für die angestrebte Positionierung des Gegenstandes auf der mobilen Transporteinheit diese genügend weit unter das Band fahren können, wobei die Schrägstellung der mobilen Transporteinheit maximal nur so groß sein darf, dass eine unkontrollierte Lageänderung des Gegenstandes verhindert wird.In the 1 to 3 Exemplary embodiments of the transfer conveyor belt are shown. As you can see, the transfer conveyor 2 towards the end of the transfer either on the top ( 1 ) and / or the underside ( 2 ) or directly as a sufficiently flat band ( 3 ). The length of the inclined conveyor line is basically freely selectable and also depends on the local installation conditions. The length of the inclined path should, however, be chosen so that in the case of the inclined surface at the top of the objects to be transported completely rest on the inclined surface, and the itself also freely selectable slope of the inclined track may also one of the type of do not exceed the maximum inclination depending on the transporting objects in order to avoid uncontrolled sliding or rolling of the objects. In the case of the inclined surface at the bottom of the desired positioning of the object on the mobile transport unit must be able to drive sufficiently far below the belt, the inclination of the mobile transport unit may only be so large that an uncontrolled change in position of the object is prevented.

Es versteht sich, daß das Übergabeförderband 20 auch anderweitig, zum Beispiel in seinem ganzen Verlauf mit etwa ebener Oberseite ausgebildet sein kann, zum Beispiel indem es mindestens im Bereich des mobilen Transportorgans 1 mit entsprechend kleiner Bauhöhe ausgeführt wird.It is understood that the transfer conveyor 20 also otherwise, for example, in its entire course may be formed with approximately flat top, for example by at least in the area of the mobile transport organ 1 is executed with a correspondingly small height.

Das Übergabeförderband 2 ist so ausgestattet, daß es entweder mit konstanter Transportgeschwindigkeit angetrieben wird, die bekannt bzw. vorgebbar oder messbar ist, oder es kann ein Meßsystem vorgesehen sein, das die Transportgeschwindigkeit des heranbeförderten Gegenstands 4 jeweils misst.The transfer conveyor 2 is equipped so that it is either driven at a constant transport speed, which is known or specifiable or measurable, or it may be provided a measuring system, the transport speed of the transported article 4 each measures.

Die Lage und Orientierung des Gegenstandes auf der Transporteinheit muß entweder bekannt sein oder durch eine Lagedetektionseinheit erfasst werden.The location and orientation of the article on the transport unit must either be known or detected by a location detection unit.

Die Überwachungseinrichtung 5 dient dazu, den Zeitpunkt der Ankunft eines zu übergebenden Gegenstands am Übergabeende des Übergabeförderbands 2 zu bestimmen. Die Überwachungseinrichtung 5 kann beispielsweise durch eine oder mehrere Lichtschranken gebildet sein. Natürlich können ohne Einschränkung auch andere geeignete technische Lösungen eingesetzt werden. Wesentlich ist nur, daß die Distanz 6 zwischen dem Erfassungspunkt des Gegenstands bzw. dessen vorauslaufender Kante und dem Übergabepunkt auf das mobile Transportorgan 1 bekannt und festgelegt ist. Dabei ist der Erfassungspunkt nicht an das Übergabeförderband 2 gebunden, sondern kann in seiner Position frei gewählt werden, wobei jedoch auf der gesamten Strecke bis zur Übergabestelle die Geschwindigkeit des Gegenstands bekannt sein muß. Soweit nicht schon aufgrund anderer Messprozesse innerhalb der stationären Fördereinrichtung bekannt, kann mit der Überwachungseinrichtung 5 auch die Länge eines zu übergebenden Gegenstands in Förderrichtung bestimmt werden. Im Falle einer beliebigen und nicht bekannten Orientierung kann durch die Überwachungseinrichtung 5 eine Lagedetektion erfolgen, z. B. durch den Einsatz von Laserscanner oder Lichtgittern. Gleichzeitig können über eine solche Einrichtung die Geometriedaten des Gegenstandes erfasst werden. Wird für den Fall einer beliebigen und nicht bekannten Orientierung die Lage nicht von der Überwachungseinheit 5 erfaßt, ist eine zusätzliche Detektionseinheit für die Lage des Gegenstandes nötig.The monitoring device 5 serves to determine the time of arrival of an item to be delivered at the transfer end of the transfer conveyor 2 to determine. The monitoring device 5 can be formed for example by one or more light barriers. Of course, other suitable technical solutions can be used without restriction. The only important thing is that the distance 6 between the detection point of the object or its leading edge and the transfer point to the mobile transport organ 1 known and fixed. The detection point is not at the transfer conveyor 2 but can be freely chosen in his position, but the speed of the object must be known on the entire route to the transfer point. Unless already known due to other measurement processes within the stationary conveyor, can with the monitoring device 5 also the length of an object to be transferred in the conveying direction are determined. In the case of any and unknown orientation can by the monitoring device 5 a location detection done, z. B. by the use of laser scanners or light grids. At the same time, the geometric data of the object can be detected via such a device. In the case of any and not known orientation, the position is not from the monitoring unit 5 detected, an additional detection unit for the position of the object is necessary.

Ein Rechner (nicht dargestellt) ist mit der Überwachungseinrichtung 5 und der Steuerung (nicht dargestellt) für die Bewegung des mobilen Transportorgans 1 verbunden. Falls das Übergabeförderband und gegebenenfalls weitere Transportbänder zwischen Übergabestelle und Erfassungspunkt nicht mit einer voreingestellten konstanten Transportgeschwindigkeit arbeiten, ist der Rechner außerdem mit der Geschwindigkeitssteuerung der Transportbänder oder der Einrichtung zur Messung der Transportgeschwindigkeit des Gegenstands verbunden.A computer (not shown) is connected to the monitoring device 5 and the controller (not shown) for the movement of the mobile transport organ 1 connected. If the transfer conveyor belt and, if applicable, further conveyor belts do not operate at a preset constant transport speed between transfer point and detection point, the computer is also connected to the speed control of the conveyor belts or the device for measuring the transport speed of the object.

Wird nun ein Gegenstand 4 auf dem Übergabeförderband 2 herangeführt, wird aufgrund der Erfassung des Gegenstands 4 durch die Überwachungseinrichtung 5 und die aus den gegebenen Parameter, wie Distanz 6, Transportgeschwindigkeit des Übergabeförderbands, der exakte Zeitpunkt der Ankunft des Gegenstands am Übergabepunkt berechnet. Die Bewegungsgeschwindigkeit des Gegenstands 4 ist bekannt bzw. gemessen worden. Ebenfalls ist bekannt bzw. vorgegeben, mit welcher Orientierung und an welcher exakten Stelle des mobilen Transportorgans 1 der Gegenstand 4 zu liegen kommen soll, damit er mit diesem weitertransportiert und mit genau definierter Position z. B. in einem Behälter oder auf einer Lagefläche platziert werden kann. Aufgrund dieser Vorgaben wird also nun das mobile Transportorgan 1 so bewegt, daß es die gleiche Bewegungsgeschwindigkeit wie der zu übergebende Gegenstand 4 hat und zeit- und positionsgenau so am Übergabepunkt vorbeibewegt wird, daß der Gegenstand 4 bei der Übergabe genau auf die vorgesehene Stelle des mobilen Transportorgans 1 zu liegen kommt. Aufgrund des geringen Umlenkradius des Übergabeförderbands 2 an der Übergabestelle und daher des geringen Abstands der Oberseite des Übergabeförderbands 2 von der Oberseite des mobilen Transportorgans 1 und die synchrone Bewegung von Transportorgan 1 und Gegenstand 4 erfolgt eine sichere und verrutschfreie Übergabe des Gegenstands 4.Now becomes an object 4 on the transfer conveyor 2 is introduced due to the detection of the object 4 through the monitoring device 5 and those from the given parameters, such as distance 6 , Transport speed of the transfer conveyor, the exact time of arrival of the item at the transfer point calculated. The speed of movement of the object 4 has been known or measured. It is also known or predetermined, with which orientation and at which exact location of the mobile transport member 1 the object 4 should come to rest, so that he transported with this and with well-defined position z. B. can be placed in a container or on a location surface. Because of these requirements, so now is the mobile transport organ 1 moved so that it is the same speed of movement as the object to be handed over 4 has and time and position is moved past the transfer point so that the subject 4 at the transfer exactly to the intended location of the mobile transport organ 1 to come to rest. Due to the small deflection radius of the transfer conveyor belt 2 at the transfer point and therefore the small distance of the top of the transfer conveyor 2 from the top of the mobile transport organ 1 and the synchronous movement of transport organ 1 and object 4 a secure and slip-free transfer of the item takes place 4 ,

Für die Startpositionierung des mobilen Transportorgans wird aus den Daten der Orientierung und Lage des Gegenstandes auf dem stationären Transportband der einzustellende Winkel zwischen der Richtung des mobilen Transportorgans 1 und der Förderrichtung des Übergabeförderbandes 2 sowie die räumliche Positionierung errechnet und das mobile Transportorgan wird entsprechend ausgerichtet. Dabei können die Daten der Orientierung und Lage des Gegenstandes vorgegeben sein oder durch die Lagedetektion der Überwachungseinheit 5 oder einer zusätzlichen Lagedetektionseinheit geliefert werden.For the start positioning of the mobile transport member is from the data of the orientation and position of the object on the stationary conveyor belt to be set angle between the direction of the mobile transport member 1 and the conveying direction of the transfer conveyor belt 2 as well as the spatial positioning calculated and the mobile transport organ is aligned accordingly. In this case, the data of the orientation and position of the object can be predetermined or by the position detection of the monitoring unit 5 or an additional location detection unit.

Claims (10)

Einrichtung zur positionsgenauen Übergabe eines Gegenstands (4) von einem stationären Transportband (2, 3) auf ein mobiles Transportorgan (1), mit folgenden Merkmalen: das stationäre Transportband (2, 3) weist an seinem der Übergabestelle entsprechendem Ende einen sehr kleinen Umlenkradius auf, das mobile Transportorgan (1) wird während der Übergabe des Gegenstands (4) aus einer unter dem übergabeseitigen Endbereich des stationären Transportbands (2, 3) greifenden Startposition synchron mit dem zu übergebenden Gegenstand (4) in Transportrichtung bewegt, eine Überwachungseinrichtung (5) erfasst den auf dem stationären Transportband (2, 3) herangeführten Gegenstand (4) beim Passieren mindestens einer gegebenen Position entlang des stationären Transportbands, eine Steuerung ermittelt aufgrund vorgegebener oder gemessener Daten Bewegungsgeschwindigkeit des Gegenstands (4) und Zeitpunkt von dessen Ankunft an der Übergabestelle und steuert den Antrieb des mobilen Transportorgans (1) im Sinne einer mit der Bewegung des Gegenstands (4) synchronisierten Bewegung.Device for the positionally accurate transfer of an object ( 4 ) from a stationary conveyor belt ( 2 . 3 ) on a mobile transport organ ( 1 ), having the following characteristics: the stationary conveyor belt ( 2 . 3 ) has at its the transfer point corresponding end a very small deflection radius, the mobile transport organ ( 1 ) during the transfer of the item ( 4 ) from one under the transfer-side end region of the stationary conveyor belt ( 2 . 3 ) starting position synchronous with the object to be handed over ( 4 ) in the transport direction, a monitoring device ( 5 ) detects the on the stationary conveyor belt ( 2 . 3 ) ( 4 when passing at least one given position along the stationary conveyor belt, a controller determines movement speed of the object on the basis of predetermined or measured data ( 4 ) and time of its arrival at the transfer point and controls the drive of the mobile transport organ ( 1 ) in the sense of one with the movement of the object ( 4 ) synchronized movement. Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die Lage und Orientierung des Gegenstands (4) auf dem stationären Transportband (2, 3) mittels entsprechender Erfassungsmittel erfasst wird.Device according to claim 1, wherein the position and orientation of the object ( 4 ) on the stationary conveyor belt ( 2 . 3 ) is detected by means of corresponding detection means. Einrichtung nach Anspruch 2, wobei das mobile Transportorgan (1) in Abhängigkeit von der erfassten tatsächlichen Lage und Orientierung des Gegenstands (4) auf dem stationären Transportband (2, 3) sowie der angestrebten Position des Gegenstandes auf dem Transportband positioniert und ausgerichtet wird.Device according to claim 2, wherein the mobile transport element ( 1 ) depending on the recorded actual situation and orientation of the object ( 4 ) on the stationary conveyor belt ( 2 . 3 ) and the desired position of the object is positioned and aligned on the conveyor belt. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das stationäre Transportband (2) schwach geneigt zur Übergabestelle hin verläuft.Device according to one of claims 1 to 3, wherein the stationary conveyor belt ( 2 ) runs slightly inclined towards the transfer point. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das stationäre Transportband (2) als ebene Fläche mit geringer Bauhöhe zumindest im Bereich der Übergabestelle ausgeführt ist.Device according to one of claims 1 to 3, wherein the stationary conveyor belt ( 2 ) is designed as a flat surface with low height, at least in the region of the transfer point. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das stationäre Transportband (2) auf der Unterseite steigend zur Übergabestelle hin ausgeführt ist.Device according to one of claims 1 to 3, wherein the stationary conveyor belt ( 2 ) is executed on the bottom rising to the transfer point. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Steuerung den Zeitpunkt der Ankunft des Gegenstands (4) an der Übergabestelle aus dem Zeitpunkt der Erfassung des Gegenstands (4) durch die Überwachungseinrichtung (5), der Distanz zwischen der Erfassungsstelle und der Übergabestelle, und der vorgegebenen oder gemessenen Geschwindigkeit des Gegenstands (4) ermittelt.Apparatus according to any one of claims 1 to 6, wherein the controller determines the time of arrival of the item ( 4 ) at the point of transfer from the time of registration of the item ( 4 ) by the monitoring device ( 5 ), the distance between the detection point and the transfer point, and the predetermined or measured speed of the object ( 4 ). Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuerung die synchronisierte Bewegung des mobilen Transportorgans (1) in Abhängigkeit von der Bewegung des Gegenstands (4) so steuert, daß eine zuvor bestimmte Stelle des Gegenstands (4) sich auf einer definierten Position zu einem gegebenen Bezugspunkt des mobilen Transportorgans (1) befindet.Device according to one of claims 1 to 7, wherein the controller controls the synchronized movement of the mobile transport organ ( 1 ) depending on the movement of the object ( 4 ) so that a predetermined location of the object ( 4 ) at a defined position relative to a given reference point of the mobile transport organ ( 1 ) is located. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Erfassungseinrichtung (5) auch die Lage und Orientierung des Gegenstands (4) in Bezug auf die Transportrichtung erfasst und die Steuerung die synchronisierte Bewegung des mobilen Transportorgans (1) in Abhängigkeit von der Bewegung des Gegenstands (4) so steuert, daß die Position und Orientierung des mobilen Transportorgans (1) der Lage und Orientierung des Gegenstandes (4) angepasst wird.Device according to one of claims 1 to 8, wherein the detection device ( 5 ) the location and orientation of the object ( 4 ) with respect to the transport direction and the controller detects the synchronized movement of the mobile transport organ ( 1 ) depending on the movement of the object ( 4 ) controls so that the position and orientation of the mobile transport organ ( 1 ) the position and orientation of the object ( 4 ) is adjusted. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Lage und Orientierung des Gegenstands (4) in Bezug auf die Transportrichtung durch eine separate Lagedetektionseinrichtung erfasst wird und die Steuerung die synchronisierte Bewegung des mobilen Transportorgans (1) in Abhängigkeit von der Bewegung des Gegenstands (4) so steuert, daß die Position und Orientierung des mobilen Transportorgans (1) der Lage und Orientierung des Gegenstandes (4) angepasst wird.Device according to one of claims 1 to 8, wherein the position and orientation of the object ( 4 ) is detected in relation to the transport direction by a separate position detection device and the controller controls the synchronized movement of the mobile transport element ( 1 ) depending on the movement of the object ( 4 ) controls so that the position and orientation of the mobile transport organ ( 1 ) the position and orientation of the object ( 4 ) is adjusted.
DE102004047018.9A 2004-09-28 2004-09-28 Device for the positionally accurate transfer of objects from a conveyor belt to a mobile transport member Expired - Fee Related DE102004047018B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004047018.9A DE102004047018B4 (en) 2004-09-28 2004-09-28 Device for the positionally accurate transfer of objects from a conveyor belt to a mobile transport member

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004047018.9A DE102004047018B4 (en) 2004-09-28 2004-09-28 Device for the positionally accurate transfer of objects from a conveyor belt to a mobile transport member

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102004047018A1 DE102004047018A1 (en) 2006-03-30
DE102004047018B4 true DE102004047018B4 (en) 2017-09-14

Family

ID=36011644

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102004047018.9A Expired - Fee Related DE102004047018B4 (en) 2004-09-28 2004-09-28 Device for the positionally accurate transfer of objects from a conveyor belt to a mobile transport member

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102004047018B4 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102023001877A1 (en) 2022-06-07 2023-12-07 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Method for operating a system with a conveyor device
DE102014003053B4 (en) 2014-03-10 2025-02-20 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Logistics system with a mobile conveyor and a stationary conveyor and method for operating a logistics system

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117201736A (en) * 2023-08-30 2023-12-08 通力电梯有限公司 Monitoring method and monitoring device for a transport device

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4508484A (en) * 1980-10-21 1985-04-02 Inventio Ag Installation for the automatic removal and reception of loads through the intermediary of transport vehicles
EP0190906A2 (en) * 1985-02-01 1986-08-13 Rheon Automatic Machinery Co. Ltd. Apparatus for transferring articles
US5470194A (en) * 1992-06-23 1995-11-28 Machinefabriek Meyn B.V. Method and apparatus for unloading a poultry transport container
US5711410A (en) * 1996-02-02 1998-01-27 United Parcel Service Of America, Inc. Conveyor control system
US6098785A (en) * 1997-06-20 2000-08-08 Klockner Hansel Tevopharm B.V. Conveyor device for accelerating a series of products
DE19959622A1 (en) * 1999-12-10 2001-07-19 Fraunhofer Ges Forschung Gripping and loading items, especially luggage items, involves strapping element with handling interface element to luggage, connecting luggage to handling system via interface element
DE10012090A1 (en) * 2000-03-15 2001-09-27 Loedige Foerdertechnik Container loading process for aircraft involves gripping baggage items from below and transferring them to container lying on baggage lifting device
DE10018385A1 (en) * 2000-04-13 2001-10-18 Abb Patent Gmbh Method and device for the automatic loading and unloading of piece goods
DE10035810A1 (en) * 2000-07-22 2002-01-31 Abb Patent Gmbh Device and method for handling objects, in particular luggage
DE20203818U1 (en) * 2002-03-08 2002-05-16 Thom Metall- und Maschinenbau GmbH, 27283 Verden Gripper for a robot for gripping pressure-sensitive objects and gripper transport and depositing system for pressure-sensitive objects
US6646404B2 (en) * 2000-12-25 2003-11-11 Seiko Epson Corporation Method for controlling robot and robot controller using the method
US20040070226A1 (en) * 2002-09-30 2004-04-15 Ishida Co. Ltd. Gripping members gripping and moving packets stacked by a conveyor
WO2004039706A1 (en) * 2002-10-29 2004-05-13 Siemens Aktiengesellschaft Conveyor system with distributed article manipulation

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4508484A (en) * 1980-10-21 1985-04-02 Inventio Ag Installation for the automatic removal and reception of loads through the intermediary of transport vehicles
EP0190906A2 (en) * 1985-02-01 1986-08-13 Rheon Automatic Machinery Co. Ltd. Apparatus for transferring articles
US5470194A (en) * 1992-06-23 1995-11-28 Machinefabriek Meyn B.V. Method and apparatus for unloading a poultry transport container
US5711410A (en) * 1996-02-02 1998-01-27 United Parcel Service Of America, Inc. Conveyor control system
US6098785A (en) * 1997-06-20 2000-08-08 Klockner Hansel Tevopharm B.V. Conveyor device for accelerating a series of products
DE19959622A1 (en) * 1999-12-10 2001-07-19 Fraunhofer Ges Forschung Gripping and loading items, especially luggage items, involves strapping element with handling interface element to luggage, connecting luggage to handling system via interface element
DE10012090A1 (en) * 2000-03-15 2001-09-27 Loedige Foerdertechnik Container loading process for aircraft involves gripping baggage items from below and transferring them to container lying on baggage lifting device
DE10018385A1 (en) * 2000-04-13 2001-10-18 Abb Patent Gmbh Method and device for the automatic loading and unloading of piece goods
DE10035810A1 (en) * 2000-07-22 2002-01-31 Abb Patent Gmbh Device and method for handling objects, in particular luggage
US6646404B2 (en) * 2000-12-25 2003-11-11 Seiko Epson Corporation Method for controlling robot and robot controller using the method
DE20203818U1 (en) * 2002-03-08 2002-05-16 Thom Metall- und Maschinenbau GmbH, 27283 Verden Gripper for a robot for gripping pressure-sensitive objects and gripper transport and depositing system for pressure-sensitive objects
US20040070226A1 (en) * 2002-09-30 2004-04-15 Ishida Co. Ltd. Gripping members gripping and moving packets stacked by a conveyor
WO2004039706A1 (en) * 2002-10-29 2004-05-13 Siemens Aktiengesellschaft Conveyor system with distributed article manipulation

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014003053B4 (en) 2014-03-10 2025-02-20 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Logistics system with a mobile conveyor and a stationary conveyor and method for operating a logistics system
DE102023001877A1 (en) 2022-06-07 2023-12-07 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Method for operating a system with a conveyor device
WO2023237273A1 (en) 2022-06-07 2023-12-14 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Method for operating a system with a conveyor device

Also Published As

Publication number Publication date
DE102004047018A1 (en) 2006-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3254893B1 (en) Delivery vehicle and method for delivering mail items to different locations along a delivery route
DE69813621T2 (en) CONVEYOR SYSTEM FOR PROMOTING OBJECTS OF DIFFERENT TYPES
EP2203366B1 (en) Method and apparatus for gripping and transferring pieces of luggage
EP3115322B1 (en) Method and device for depalletizing tires
EP2102063B1 (en) Loading and unloading items of flight luggage
EP2611718A1 (en) Positioning conveyor, storage system and method for picking up piece goods from a conveyor
DE10061063B4 (en) Method and device for feeding regular objects to a work station
DE102007017288C5 (en) Plant for loading luggage into containers
DE202018101313U1 (en) Loading / unloading station for AGV in an intralogistic system
DE102012008128A1 (en) Device for automated loading of loading unit with e.g. baggage, has control unit controlling loading process under coordinated control of positioning of free end of conveying path and movement of robot to be positioned with sliders
EP1123886A1 (en) Apparatus for transporting products between at least two work stations
EP4126720A1 (en) Row-forming device, row-forming methods and bottle handling installation
DE102006015689A1 (en) Commissioning system/picking system`s material handling equipment controlling method, involves continuously detecting up-to-date condition images of pre-determined areas of material handling equipment with camera
CH711791A1 (en) Conveyor system.
DE2755147A1 (en) CONVEYOR SYSTEM, IN PARTICULAR DRAG CHAIN CIRCULAR CONVEYORS
EP2192061B1 (en) Device for transferring, intermediate storage and forwarding of lengthwise, hollow cylinder product units and method of operating such a device
WO2022089875A1 (en) Baggage-conveying system and method for filling a baggage carousel of a baggage-conveying system with items of baggage
DE2500786A1 (en) CONVEYOR SYSTEM
DE102004047018B4 (en) Device for the positionally accurate transfer of objects from a conveyor belt to a mobile transport member
WO2017198768A2 (en) Elevating conveyor
DE4342084C2 (en) Device for aligning objects
EP3305691A1 (en) Conveying system with guide device
EP3208003B1 (en) Sorting device with adjustable destinations and method using such a device
EP1147988B1 (en) Method and device for loading and unloading of trays
EP4373772A1 (en) Transfer of conveyed goods from a vehicle, which dispenses on the basis of inertia, onto a continuous conveyor

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8110 Request for examination paragraph 44
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R082 Change of representative

Representative=s name: GALLO, WOLFGANG, DIPL.-ING. (FH), DE

R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R082 Change of representative

Representative=s name: FLEUCHAUS & GALLO PARTNERSCHAFT MBB - PATENT- , DE

Representative=s name: FLEUCHAUS & GALLO PARTNERSCHAFT MBB PATENTANWA, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee