DE102004047018A1

DE102004047018A1 - Transfer feed for articles from conveyor belt to movable transport panel has monitor recording the passage of the article on the belt to control movable panel

Info

Publication number: DE102004047018A1
Application number: DE200410047018
Authority: DE
Inventors: Volker Hoffesommer; Martin Kohl; Günther Dr. Nagel
Original assignee: Grenzebach Onero GmbH
Current assignee: Grenzebach Onero GmbH
Priority date: 2004-09-28
Filing date: 2004-09-28
Publication date: 2006-03-30
Anticipated expiration: 2024-09-29
Also published as: DE102004047018B4

Abstract

Transfer feed for articles (4) from conveyor belt (2,3) to movable transport panel (1) has a small radius at the transfer end. The panel moves in synchronism with the articles being conveyed and discharged from the belt. A monitor (5) records the passage of the article on the belt and a control determines the position of the panel dependent on the article feed parameters.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur determinierbaren Positionierung von Gegenständen auf einem mobilen Transportorgan bei der Übergabe dieser Gegenstände von einem stationären Transportband auf das mobile Transportorgan.The The invention relates to a device for determinable positioning of objects on a mobile transport organ in the transfer of these items from a stationary one Conveyor belt on the mobile transport organ.

Übergabeprozesse von einem stationären Transportband auf ein mobiles Transportorgan finden überall dort statt, wo Gegenstände über ein stationäres Fördersystem von einer Aufgabe- oder Ladestelle zu einer Übergabestelle geleitet werden und an dieser Übergabestelle für den weiteren Transport, zum Beispiel zur Einlagerung in Ladebehälter, auf ein mobiles Transportorgan übergeben werden, welches den betreffenden Gegenstand dem Weitertransport zuführt. Das mobile Transportorgan kann dabei typischerweise ein Zuführorgan zu einer Hebe- und Fördereinrichtung, beispielsweise in Gestalt eines Roboters, sein. Beispielsweise kann es sich um eine bewegliche Plattform oder dergleichen handeln, die ein von dem Transportband übernommenen Gegenstand in eine Aufnahmeposition befördert, an welcher er von einem Roboterarm aufgenommen werden kann.Transfer processes from a stationary conveyor belt on a mobile transport organ take place everywhere, where objects over one stationary conveyor system be directed from a task or loading point to a transfer point and at this transfer point for the further transport, for example for storage in loading containers, on hand over a mobile transport organ be, which supplies the subject in question for further transport. The Mobile transport organ can typically be a Zuführorgan to a lifting and conveying device, for example in the form of a robot. For example, can it is a mobile platform or the like that one taken from the conveyor belt Carried article in a receiving position, where he from a Robotic arm can be added.

Zu übergebende Gegenstände können hierbei zum Beispiel Gepäckstücke auf einem Flughafen sein, die mittels eines mit Transportbändern arbeitenden stationären Fördersystems zu einer Gepäckabnahmestation transportiert werden und dort mittels eines Roboters in Gepäckcontainer oder auf Gepäckwagen verladen werden. Eine weitere beispielhafte Anwendung ist die Verladung von Waren, die aus einem Lagerbereich mittels einer stationären Fördertechnik an einen Verlade- oder Packplatz transportiert werden und dort mittels eines Packroboters in ein Lade- oder Transportbehältnis gepackt werden, beispielsweise beim Versandhandel oder bei der Ersatzteilauslieferung.To be handed over objects can Here, for example, on luggage to be an airport by means of a conveyor belt stationary conveyor system to a baggage take-off station transported there and by means of a robot in luggage containers or on luggage trolleys be loaded. Another exemplary application is loading of goods coming from a storage area by means of a stationary conveyor technology be transported to a loading or packing station and there by means of a packing robot packed in a loading or transport container be, for example, in the mail order business or in the spare parts delivery.

Für Gegenstände mit gleichförmiger und stabiler Form und Oberfläche wie zum Beispiel Pakete, Kisten, Kartons und dergleichen sind bereits mobile Transportorgane in Gestalt von Vakuumgreifern gängiger Stand der Technik. Diese Vakuumgreifer erfassen die Gegenstände mittels unterdruckbeaufschlagter Vakuumsauger. Die Positionierung der Gegenstände bzw. die positionsgenaue Übergabe der Gegenstände von einem stationären Fördersystem aus erfolgt hierbei normalerweise durch Vorsehen einer Lageerkennung des Gegenstands und der in Abhängigkeit davon erfolgenden entsprechenden Positionierung des mobilen Transportorgans an dem Gegenstand. Nachteilig daran ist, daß diese Lösung nur für bestimmte Gegenstände mit entsprechenden Formeigenschaften sowie entsprechenden Oberflächeneigenschaften, wie zum Beispiel glatter und stabiler Oberfläche, eingesetzt werden kann.For items with uniform and stable shape and surface such as packages, boxes, boxes and the like are already mobile transport organs in the form of vacuum grippers common state of the technique. These vacuum grippers capture the objects by means vacuum-loaded vacuum suction device. The positioning of the objects or the positionally accurate transfer of the objects from a stationary one conveyor system This is usually done by providing a position detection of the object and the dependent thereof corresponding positioning of the mobile transport member on the object. The disadvantage of this is that this solution only for certain items with corresponding shape properties and corresponding surface properties, such as smooth and stable surface, can be used.

Für die Übergabe und den Weitertransport von unregelmäßigen oder in ihren Formeigenschaften variierenden Gegenständen mittels eines mobilen Transportorgans sind aus dem Stand der Technik beispielhaft folgende Möglichkeiten bekannt:
In der DE 199 59 622 ist eine Vorrichtung und ein Verfahren beschrieben, wobei ein mobiles Transportorgan an den zu übergebenden Gegenstand angelegt und dann mit diesem durch eine Umreifung verbunden wird. Nachteilig daran sowie an ähnlichen Vorrichtungen und Verfahren ist zum einen, daß der betreffende Gegenstand zur Positionierung zum Stillstand gebracht werden muß, die Umreifung also nicht während der Bewegung des Gegenstands erfolgen kann, und zum anderen, daß überhaupt eine Befestigung des Gegenstands an dem mobilen Transportorgan notwendig ist.For the transfer and the further transport of irregular or in their shape properties varying objects by means of a mobile transport member are known from the prior art, for example, the following options:
In the DE 199 59 622 a device and a method is described, wherein a mobile transport member is applied to the object to be transferred and then connected to this by a strapping. The disadvantage of this and of similar devices and methods is, on the one hand, that the object in question must be brought to a standstill for positioning, ie, that the strapping can not take place during the movement of the object, and, on the other hand, that attachment of the object to the mobile transport element at all necessary is.

In der DE 100 12 090 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Beladen von in Flugzeugen mitzuführenden Containern beschrieben. Die dort vorgeschlagene Einrichtung weist zwar gegenüber dem Gegenstand der DE 199 59 622 den Vorteil auf, daß keine zusätzlichen Mittel für die Befestigung der Gegenstände an dem mobilen Transportorgan benötigt werden. Allerdings ist auch bei dem dort beschriebenen Verfahren die Positionierung und Übergabe der Gegenstände nur dadurch zu erreichen, daß der Gegenstand von einem stationären Fördersystem zunächst auf einer Auflageplatte zwischengelagert wird und von dort dann von dem mobilen Transportorgan übernommen wird. Dies bedingt wie derum den Stillstand des Gegenstands auf der Auflageplatte und ermöglicht keine Übergabe in Gestalt einer ohne Unterbrechung weitergehenden Transportbewegung.In the DE 100 12 090 A method and apparatus for loading containers to be carried in aircraft is described. Although the device proposed there has the subject of the DE 199 59 622 the advantage that no additional means for the attachment of the articles to the mobile transport member are needed. However, even with the method described there, the positioning and transfer of the objects can only be achieved in that the object is temporarily stored by a stationary conveyor system on a support plate and is then taken over by the mobile transport member. This, in turn, necessitates the standstill of the article on the platen and does not permit transfer in the form of a continuous transport movement without interruption.

Beide eben erwähnten Vorrichtungen und Verfahren haben also den Nachteil, daß die Übergabe und Positionierung des betreffenden Gegenstands auf dem mobilen Transportorgan nicht in Gestalt einer kontinuierlichen Förderbewegung erfolgen kann und wegen des notwendigen Anhaltens jedes Gegenstands ein erhöhter Zeitbedarf erforderlich ist und dementsprechend die Durchlaufkapazität geringer ist, als sie bei kontinuierlicher Förderbewegung sein könnte.Both just mentioned Devices and methods thus have the disadvantage that the transfer and positioning of the subject matter on the mobile Transport organ not in the form of a continuous conveying movement and because of the necessary stopping of each item an elevated one Time required and accordingly the throughput capacity is lower is as she could be in continuous conveying motion.

In der DE 100 35 810 ist ein mobiles Transportorgan beschrieben, das ebenfalls für Übernahme und Transport von Gegenständen mit vielfältiger Form geeignet ist, und bei dessen Einsatz jedoch eine kontinuierliche Zuförderung der Gegenstände von einem stationären Fördersystem möglich ist. Die Gegenstände werden am Endpunkt des stationären Fördersystems auf die Auflagefläche des mobilen Transportorgans weitergefördert und gegebenenfalls durch eine Schrägstellung des mobilen Transportorgans gegen dessen Rück- und Seitenwand gelehnt. Nachteilig ist an dieser bekannten Vorrichtung allerdings, daß die Gegenstände auf das mobile Transportorgan rutschen und daher eine genau determinierbare Positionierung jedes Gegenstands auf dem mobilen Transportorgan nicht erreicht werden kann.In the DE 100 35 810 is a mobile transport member described, which is also suitable for takeover and transport of objects with a variety of forms, and in its use, however, a continuous conveyance of the objects is possible from a stationary conveyor system. The objects are further conveyed to the end face of the stationary conveyor system on the support surface of the mobile transport member and optionally by an inclination of the mobile Transportor Goose leaned against the back and side wall. A disadvantage of this known device, however, that the objects slip on the mobile transport member and therefore a deterministic positioning of each item on the mobile transport member can not be achieved.

In der DE 100 18 385 ist ebenfalls ein mobiles Transportorgan beschrieben, das für Übernahme und Transport von Gegenständen mit vielfältiger Form geeignet ist, und bei dessen Einsatz eine kontinuierliche Zuförderung der Gegenstände von einem stationären Fördersystem möglich ist. Bei diesem bekannten Transportorgan wird die Auflagefläche für den Gegenstand durch ein Förderband gebildet, das den Gegenstand nach der Übernahme vom stationären Fördersystem weitertransportiert und hierdurch stabil auf dem mobilen Transportorgan lagert. Solange bei der Übernahme des Gegenstands die Förderrichtung des stationären Fördersystems mit der Förderrichtung des Förderbands des mobilen Transportorgans mindestens im wesentlichen übereinstimmt, ist eine stabile und determinierbare Positionierung in den meisten Fällen ausführbar. Bei einer Übernahme, bei der die Förderrichtungen nicht übereinstimmen, ist hingegen eine determinierbare Positionierung nicht mehr möglich.In the DE 100 18 385 Also, a mobile transport member is described, which is suitable for takeover and transport of objects with a variety of forms, and its use, a continuous conveyance of the objects is possible from a stationary conveyor system. In this known transport member, the support surface for the article is formed by a conveyor belt, which transports the article after the takeover of the stationary conveyor system and thereby stores stable on the mobile transport member. As long as the conveying direction of the stationary conveyor system coincides at least substantially with the conveying direction of the conveyor belt of the mobile transport member during the takeover of the object, a stable and determinable positioning can be carried out in most cases. In a takeover in which the funding directions do not match, however, a determinable positioning is no longer possible.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zu schaffen, mit welcher bei Einsatz eines mobilen Transportorgans bei der Übergabe eines Gegenstands wie beispielsweise eines beliebigen Gepäckstücks von einer stationären Fördereinrichtung eine exakt determinierbare Positionierung des Gegenstands auf dem mobilen Trägerorgan ermöglicht wird. Dabei soll die Übergabe im Wege einer kontinuierlichen Bewegung, d. h. ohne Anhalten oder Zwischenpositionierung des zu übergebenden Gegenstands, direkt von der stationären Fördereinrichtung erfolgen. Zudem soll die Übergabe auch dann ermöglicht werden, wenn die Gegenstände auf der stationären Fördereinrichtung beliebig orientiert sind.Of the Invention has for its object to provide a device with which when using a mobile transport organ at the transfer an article such as any item of luggage a stationary one Conveyor an exactly determinable positioning of the object on the mobile carrier organ allows becomes. This is the transfer in the way of a continuous movement, d. H. without stopping or intermediate positioning to be handed over Item, done directly from the stationary conveyor. moreover should the handover also possible be when the items on the stationary Conveyor are arbitrarily oriented.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die im Anspruch 1 angegebene Anordnung gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.These Task is carried out according to the invention solved specified in claim 1 arrangement. Advantageous embodiments The invention are specified in the subclaims.

Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung ist die Endstelle der stationären Fördereinrichtung speziell ausgeformt, nämlich mit einem möglichst geringen Radius versehen, der im wesentlichen nur durch die bautechnische Realisierung, zum Beispiel die Dimension der Umlenkrollen eines Transportförderbands, nach unten beschränkt ist, und die Übergabe erfolgt in überwachter und gesteuerter Weise.at the device according to the invention is the terminal of the stationary Conveyor specially formed, namely with one as possible provided small radius, which essentially only by the structural engineering Realization, for example, the dimension of the pulleys of a Transport conveyor, limited to the bottom is, and the transfer takes place in supervised and controlled way.

Die anliegenden Zeichnungen zeigen in den 1 bis 3 jeweils in schematischer Darstellung drei Ausführungsbeispiele der Erfindung.The accompanying drawings show in the 1 to 3 in each case a schematic representation of three embodiments of the invention.

Die 1 bis 3 der Zeichnungen zeigen jeweils ein mobiles Transportorgan 1 an einem stationären Übergabeförderband 2, welches das Endglied einer stationären Fördereinrichtung bildet, die beispielsweise aus einer Anzahl von Gurtförderbändern 3 besteht. Ein Gepäckstück 4 oder ein sonstiger Gegenstand wird von dem Übergabeförderband 2 unter Mitwirkung einer Überwachungseinheit 5 auf das mobile Transportorgan 1 übergeben. Im Falle, daß die Orientierung der Gegenstände auf der stationären Fördereinrichtung nicht bekannt oder vorgegeben ist, kann optional auf der stationären Fördereinrichtung eine Lagedetektion vorgesehen werden. Diese kann zusätzlich zu der Überwachungseinheit 5 realisiert sein oder vorteilhafterweise in dieser integriert sein. Die Lagedetektion ermittelt den Winkel der Orientierung des Gegenstandes zu einem Bezugssystem, z. B. zwischen der Richtung der längsten Seite des Gegenstandes und der Förderrichtung der stationären Fördereinrichtung.The 1 to 3 The drawings each show a mobile transport organ 1 on a stationary transfer conveyor 2 , which forms the end member of a stationary conveyor, for example, from a number of Gurtförderbändern 3 consists. A piece of luggage 4 or any other item is from the transfer conveyor 2 with the help of a monitoring unit 5 on the mobile transport organ 1 to hand over. In the event that the orientation of the objects on the stationary conveyor is not known or predetermined, a position detection can optionally be provided on the stationary conveyor. This may be in addition to the monitoring unit 5 be realized or advantageously be integrated in this. The location detection determines the angle of the orientation of the object to a reference system, eg. B. between the direction of the longest side of the article and the conveying direction of the stationary conveyor.

Die Fördereinrichtung mit Gurtförderbändern 3 entspricht dem Stand der Technik. Das den Endabschnitt dieser stationären Fördereinrichtung bildende Übergabeförderband 2 ist erfindungsgemäß, wie in den Zeichnungen dargestellt, so ausgebildet, daß das Übergabeförderband an seinem übergabeseitigen Ende einen möglichst kleinen Umlenkradius hat, so daß der Abstand zwischen der Oberseite des Übergabeförderbands 2 und dem darunter positionierten mobilen Transportorgan 1 am übergabeseitigen Ende möglichst klein ist. Dazu wird eine Umlenkrolle mit entsprechend kleinem Durchmesser verwendet.The conveyor with belt conveyors 3 corresponds to the state of the art. The transfer conveyor forming the end portion of this stationary conveyor 2 According to the invention, as shown in the drawings, designed so that the transfer conveyor belt at its delivery-side end has the smallest possible deflection radius, so that the distance between the top of the transfer conveyor belt 2 and the mobile transport member positioned thereunder 1 as small as possible at the transfer end. For this purpose, a deflection roller is used with a correspondingly small diameter.

In den 1 bis 3 sind beispielhafte Ausführungsformen des Übergabeförderbandes dargestellt. Wie man sieht, kann das Übergabeförderband 2 zum Übergabeende hin entweder auf der Oberseite (1) und/oder der Unterseite (2) geneigt oder direkt als genügend flaches Band (3) ausgeführt sein. Die Länge der geneigten Förderstrecke ist dabei grundsätzlich frei wählbar und hängt auch von den örtlichen Einbaubedingungen ab. Die Länge der geneigten Strecke sollte aber so gewählt werden, daß im Falle der geneigten Fläche an der Oberseite die zu transportierenden Gegenstände vollständig auf der geneigten Oberfläche aufliegen, und die an sich ebenfalls frei wählbare Steigung der geneigten Strecke darf eine auch von der An der zu transportierenden Gegenstände abhängige Höchstneigung nicht überschreiten, um ein unkontrolliertes Rutschen oder Rollen der Gegenstände zu vermeiden. Im Fall der geneigten Fläche an der Unterseite muß für die angestrebte Positionierung des Gegenstandes auf der mobilen Transporteinheit diese genügend weit unter das Band fahren können, wobei die Schrägstellung der mobilen Transporteinheit maximal nur so groß sein darf, dass eine unkontrollierte Lageänderung des Gegenstandes verhindert wird.In the 1 to 3 Exemplary embodiments of the transfer conveyor belt are shown. As you can see, the transfer conveyor 2 towards the end of the transfer either on the top ( 1 ) and / or the underside ( 2 ) or directly as a sufficiently flat band ( 3 ). The length of the inclined conveyor line is basically freely selectable and also depends on the local installation conditions. The length of the inclined path should, however, be chosen so that in the case of the inclined surface at the top of the objects to be transported completely rest on the inclined surface, and the also also freely selectable slope of the inclined track may also from the on to do not exceed the maximum inclination depending on the transporting objects in order to avoid uncontrolled sliding or rolling of the objects. In the case of the inclined surface at the bottom must for the desired positioning of the object on the mobile transport unit can drive sufficiently far below the belt, the inclination of the mobile transport unit may only be so great that an uncontrolled change in position of the object is prevented.

Es versteht sich, daß das Übergabeförderband 20 auch anderweitig, zum Beispiel in seinem ganzen Verlauf mit etwa ebener Oberseite ausgebildet sein kann, zum Beispiel indem es mindestens im Bereich des mobilen Transportorgans 1 mit entsprechend kleiner Bauhöhe ausgeführt wird.It is understood that the transfer conveyor 20 also otherwise, for example, in its entire course may be formed with approximately flat top, for example by at least in the area of the mobile transport organ 1 is executed with a correspondingly small height.

Das Übergabeförderband 2 ist so ausgestattet, daß es entweder mit konstanter Transportgeschwindigkeit angetrieben wird, die bekannt bzw. vorgebbar oder messbar ist, oder es kann ein Meßsystem vorgesehen sein, das die Transportgeschwindigkeit des heranbeförderten Gegenstands 4 jeweils misst.The transfer conveyor 2 is equipped so that it is either driven at a constant transport speed, which is known or specifiable or measurable, or it may be provided a measuring system, the transport speed of the transported article 4 each measures.

Die Lage und Orientierung des Gegenstandes auf der Transporteinheit muß entweder bekannt sein oder durch eine Lagedetektionseinheit erfasst werden.The Position and orientation of the object on the transport unit must either be known or detected by a location detection unit.

Die Überwachungseinrichtung 5 dient dazu, den Zeitpunkt der Ankunft eines zu übergebenden Gegenstands am Übergabeende des Übergabeförderbands 2 zu bestimmen. Die Überwachungseinrichtung 5 kann beispielsweise durch eine oder mehrere Lichtschranken gebildet sein. Natürlich können ohne Einschränkung auch andere geeignete technische Lösungen eingesetzt werden. Wesentlich ist nur, daß die Distanz 6 zwischen dem Erfassungspunkt des Gegenstands bzw. dessen vorauslaufender Kante und dem Übergabepunkt auf das mobile Transportorgan 1 bekannt und festgelegt ist. Dabei ist der Erfassungspunkt nicht an das Übergabeförderband 2 gebunden, sondern kann in seiner Position frei gewählt werden, wobei jedoch auf der gesamten Strecke bis zur Übergabestelle die Geschwindigkeit des Gegenstands bekannt sein muß. Soweit nicht schon aufgrund anderer Messprozesse innerhalb der stationären Fördereinrichtung bekannt, kann mit der Überwachungseinrichtung 5 auch die Länge eines zu übergebenden Gegenstands in Förderrichtung bestimmt werden. Im Falle einer beliebigen und nicht bekannten Orientierung kann durch die Überwachungseinrichtung 5 eine Lagedetektion erfolgen, z. B. durch den Einsatz von Laserscannern oder Lichtgittern. Gleichzeitig können über eine solche Einrichtung die Geometriedaten des Gegenstandes erfasst werden. Wird für den Fall einer beliebigen und nicht bekannten Orientierung die Lage nicht von der Überwachungseinheit 5 erfaßt, ist eine zusätzliche Detektionseinheit für die Lage des Gegenstandes nötig.The monitoring device 5 serves to determine the time of arrival of an item to be delivered at the transfer end of the transfer conveyor 2 to determine. The monitoring device 5 can be formed for example by one or more light barriers. Of course, other suitable technical solutions can be used without restriction. The only important thing is that the distance 6 between the detection point of the object or its leading edge and the transfer point to the mobile transport organ 1 known and fixed. The detection point is not at the transfer conveyor 2 but can be freely chosen in his position, but the speed of the object must be known on the entire route to the transfer point. Unless already known due to other measurement processes within the stationary conveyor, can with the monitoring device 5 also the length of an object to be transferred in the conveying direction are determined. In the case of any and unknown orientation can by the monitoring device 5 a location detection done, z. B. by the use of laser scanners or light grids. At the same time, the geometric data of the object can be detected via such a device. In the case of any and not known orientation, the position is not from the monitoring unit 5 detected, an additional detection unit for the position of the object is necessary.

Ein Rechner (nicht dargestellt) ist mit der Überwachungseinrichtung 5 und der Steuerung (nicht dargestellt) für die Bewegung des mobilen Transportorgans 1 verbunden. Falls das Übergabeförderband und gegebenenfalls weitere Transportbänder zwischen Übergabestelle und Erfassungspunkt nicht mit einer voreingestellten konstanten Transportgeschwindigkeit arbeiten, ist der Rechner außerdem mit der Geschwindigkeitssteuerung der Transportbän der oder der Einrichtung zur Messung der Transportgeschwindigkeit des Gegenstands verbunden.A computer (not shown) is connected to the monitoring device 5 and the controller (not shown) for the movement of the mobile transport organ 1 connected. If the transfer conveyor and possibly other conveyor belts between transfer point and detection point do not work with a preset constant transport speed, the computer is also connected to the speed control of the Transportbän or means for measuring the transport speed of the object.

Wird nun ein Gegenstand 4 auf dem Übergabeförderband 2 herangeführt, wird aufgrund der Erfassung des Gegenstands 4 durch die Überwachungseinrichtung 5 und die aus den gegebenen Parametern, wie Distanz 6, Transportgeschwindigkeit des Übergabeförderbands, der exakte Zeitpunkt der Ankunft des Gegenstands am Übergabepunkt berechnet. Die Bewegungsgeschwindigkeit des Gegenstands 4 ist bekannt bzw. gemessen worden. Ebenfalls ist bekannt bzw. vorgegeben, mit welcher Orientierung und an welcher exakten Stelle des mobilen Transportorgans 1 der Gegenstand 4 zu liegen kommen soll, damit er mit diesem weitertransportiert und mit genau definierter Position z. B. in einem Behälter oder auf einer Lagefläche platziert werden kann. Aufgrund dieser Vorgaben wird also nun das mobile Transportorgan 1 so bewegt, daß es die gleiche Bewegungsgeschwindigkeit wie der zu übergebende Gegenstand 4 hat und zeit- und positionsgenau so am Übergabepunkt vorbeibewegt wird, daß der Gegenstand 4 bei der Übergabe genau auf die vorgesehene Stelle des mobilen Transportorgans 1 zu liegen kommt. Aufgrund des geringen Umlenkradius des Übergabeförderbands 2 an der Übergabestelle und daher des geringen Abstands der Oberseite des Übergabeförderbands 2 von der Oberseite des mobilen Transportorgans 1 und die synchrone Bewegung von Transportorgan 1 und Gegenstand 4 erfolgt eine sichere und verrutschfreie Übergabe des Gegenstands 4.Now becomes an object 4 on the transfer conveyor 2 is introduced due to the detection of the object 4 through the monitoring device 5 and those from the given parameters, such as distance 6 , Transport speed of the transfer conveyor, the exact time of arrival of the item at the transfer point calculated. The speed of movement of the object 4 has been known or measured. It is also known or predetermined, with which orientation and at which exact location of the mobile transport member 1 the object 4 should come to rest, so that he transported with this and with well-defined position z. B. can be placed in a container or on a location surface. Because of these requirements, so now is the mobile transport organ 1 moved so that it is the same speed of movement as the object to be handed over 4 has and time and position is moved past the transfer point so that the subject 4 at the transfer exactly to the intended location of the mobile transport organ 1 to come to rest. Due to the small deflection radius of the transfer conveyor belt 2 at the transfer point and therefore the small distance of the top of the transfer conveyor 2 from the top of the mobile transport organ 1 and the synchronous movement of transport organ 1 and object 4 a secure and slip-free transfer of the item takes place 4 ,

Für die Startpositionierung des mobilen Transportorgans wird aus den Daten der Orientierung und Lage des Gegenstandes auf dem stationären Transportband der einzustellende Winkel zwischen der Richtung des mobilen Transportorgans 1 und der Förderrichtung des Übergabeförderbandes 2 sowie die räumliche Positionierung errechnet und das mobile Transportorgan wird entsprechend ausgerichtet. Dabei können die Daten der Orientierung und Lage des Gegenstandes vorgegeben sein oder durch die Lagedetektion der Überwachungseinheit 5 oder einer zusätzlichen Lagedetektionseinheit geliefert werden.For the start positioning of the mobile transport member is from the data of the orientation and position of the object on the stationary conveyor belt to be set angle between the direction of the mobile transport member 1 and the conveying direction of the transfer conveyor belt 2 as well as the spatial positioning calculated and the mobile transport organ is aligned accordingly. In this case, the data of the orientation and position of the object can be predetermined or by the position detection of the monitoring unit 5 or an additional location detection unit.

Claims

Device for the positionally accurate transfer of an object ( 4 ) from a stationary conveyor belt ( 2 . 3 ) on a mobile transport organ ( 1 ), having the following characteristics: the stationary conveyor belt ( 2 . 3 ) has at its the transfer point corresponding end a very small deflection radius, the mobile transport organ ( 1 ) during the transfer of the item ( 4 ) from one below the transfer-side end region of the stationary conveyor belt ( 2 . 3 ) starting position synchronous with the object to be handed over ( 4 ) in the transport direction, a monitoring device ( 5 ) detects the on the stationary conveyor belt ( 2 . 3 ) ( 4 when passing at least one given position along the stationary conveyor belt, a controller determines movement speed of the object on the basis of predetermined or measured data ( 4 ) and time of its arrival at the transfer point and controls the drive of the mobile transport organ ( 1 ) in the sense of one with the movement of the object ( 4 ) synchronized movement.

Device according to claim 1, wherein the position and orientation of the object on the stationary Transport unit detected by means of appropriate detection means becomes.

Device according to claim 2, wherein the mobile transport element ( 1 ) depending on the recorded actual situation and orientation of the object ( 4 ) is positioned and aligned on the stationary conveyor belt and the desired position of the object on the transport member.

Device according to one of claims 1 to 3, wherein the stationary conveyor belt ( 2 ) runs slightly inclined towards the transfer point.

Device according to one of claims 1 to 3, wherein the stationary conveyor belt ( 2 ) is designed as a flat surface with low height, at least in the region of the transfer point.

Device according to one of claims 1 to 3, wherein the stationary conveyor belt ( 2 ) is executed on the bottom rising to the transfer point.

Apparatus according to any one of claims 1 to 6, wherein the controller determines the time of arrival of the item ( 4 ) at the point of transfer from the time of registration of the item ( 4 ) by the monitoring device ( 5 ), the distance between the detection point and the transfer point, and the predetermined or measured speed of the object ( 4 ).

Device according to one of claims 1 to 7, wherein the controller controls the synchronized movement of the mobile transport organ ( 4 ) depending on the movement of the object ( 4 ) so that a predetermined location of the object ( 4 ) at a defined position relative to a given reference point of the mobile transport organ ( 1 ) is located.

Device according to one of claims 1 to 8, wherein the detection device ( 5 ) the location and orientation of the object ( 4 ) with respect to the transport direction and the controller detects the synchronized movement of the mobile transport organ ( 1 ) depending on the movement of the object ( 4 ) controls so that the position and orientation of the mobile transport organ ( 1 ) the position and orientation of the object ( 4 ) is adjusted.

Device according to one of claims 1 to 8, wherein the position and orientation of the object ( 4 ) detected in relation to the transport direction by a separate Letenetekti onseinrichtung and controls the synchronized movement of the mobile transport organ ( 1 ) depending on the movement of the object ( 4 ) controls so that the position and orientation of the mobile transport organ ( 1 ) the position and orientation of the object ( 4 ) is adjusted.