DE102004026615A1

DE102004026615A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Freisetzung eines in das Körperinnere eines Patienten geführten therapeutischen Mittels

Info

Publication number: DE102004026615A1
Application number: DE102004026615A
Authority: DE
Inventors: Klaus Abraham-Fuchs; Friedrich Dr. Fuchs; Rainer Kuth; Johannes Dr. Reinschke; Günter Dr. Ries; Rudolf Röckelein
Original assignee: Siemens Corp
Current assignee: Siemens Corp
Priority date: 2004-06-01
Filing date: 2004-06-01
Publication date: 2005-12-29
Also published as: US20050267414A1

Abstract

Zur Freisetzung eines therapeutischen Mittels (4 bzw. 8) ist ein Freisetzmittel (3 bzw. 7 bzw. 9, 10 bzw. 11, 12) vorgesehen, das ein auf die Therapie und auf die spezifischen Eigenschaften des therapeutischen Mittels (4 bzw. 8) abgestimmtes Freisetzen bzw. Ausstoßen des therapeutischen Mittels (4 bzw. 8) gewährleistet.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bzw. ein Verfahren gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 16; eine Vorrichtung gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1 ist aus der DE 101 42 253 C1 bekannt.

Aus der DE 101 42 253 C1 ist zur Behandlung oder zur Untersuchung des Körperinneren eines Patienten ein Endoroboter bekannt, der mit einem Linearmagneten versehen ist und der sich in einem 3D-Gradientenfeld ferngesteuert ohne feste Verbindung nach außen in eine für die Behandlung bzw. Untersuchung geeignete Position navigieren lässt. Der Nutzkopf kann mit verschiedenenartigen Werkzeugarmen ausgerüstet werden, mit denen z.B. eine Gewebeentnahme in der entsprechenden Behandlungs- bzw. Untersuchungsposition vorgenommen werden kann; weiterhin ist es möglich, den Nutzkopf mit unterschiedlichen Messfühlern zur Überwachung der Temperatur, der elektrischen Leitfähigkeit sowie zum Nachweis chemischer Substanzen auszustatten. Der Nutzkopf ist im bekannten Fall zum Transport von Medikamenten und zu deren gezielten Freisetzung an der Behandlungsposition vorgesehen, wobei jedoch keine Angaben über die Art und über die Funktionsweise der Freisetzung gemacht werden.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, unterschiedliche therapeutische Mittel mit einfachen Mitteln in eine Therapielage im Körperinneren eines Patienten sicher zu bringen und dort wirkungsvoll in einer auf das jeweilige therapeutische Mittel abstimmbaren Art und Weise freizusetzen.

Diese Aufgabe ist ausgehend von einer Vorrichtung gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1 durch dessen kennzeichnenden Merkmale bzw. ausgehend von einem Verfahren gemäß Ober begriff des Patentanspruchs 16 durch dessen kennzeichnenden Merkmale lösbar. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung bzw. des Verfahrens sind jeweils Gegenstand der entsprechenden Unteransprüche.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht einen sicheren Transport und eine auf die Therapie abstimmbare Freisetzung eines therapeutischen Mittels in das erkrankte Gewebe eines Patienten durch ein dafür vorgesehenes Freisetzmittel, wobei das Freisetzmittel in der Therapielage aus einer vor einem Untersuchungsbeginn festgelegten und für den Transport gesicherten Vorspannstellung in eine das therapeutische Mittel wirkungsvoll ausstoßende definierte Endspannstellung bringbar ist.

Als Freisetzmittel ist in einer Ausgestaltung der Erfindung unter dem Gesichtspunkt eines kompakten Einbaus und einer gleichzeitig wirkungsvollen Freisetzung des therapeutischen Mittels vorteilhaft ein vorgespanntes Federelement, ein Kolben oder ein chemisch wirksamer Treibsatz vorgesehen. Die verschiedenen Freisetzmittel sind dabei in einfacher Weise während der Bewegung der Sonde im Körperinneren eines Patienten sicherbar und beanspruchen in der gesicherten Vorspannstellung nur ein geringes Bauvolumen in einem der Sonde zugeordneten Nutzkopf.

Durch gezielte Auswahl eines dieser Freisetzmittel ist darüber hinaus ein auf das therapeutische Mittel bzw. auf die Therapie optimal abgestimmtes Ausstoßen des therapeutischen Mittels aus der Sonde in das erkrankte Gewebe möglich. Das therapeutische Mittel ist gezielt durch eine stoßartige Bewegung des Kolbens in das erkrankte Gewebe sicher einbringbar oder durch den Einsatz eines sich langsam entspannenden chemischen Treibsatzes positionsgenau unmittelbar an eine Oberfläche des erkrankten Gewebes vorsichtig plazierbar, ohne dass die an eine Therapiezone angrenzenden Organe oder Organteile mit dem therapeutischen Mittel in Berührung kommen.

Das Lösen bzw. Entspannen des Freisetzmittels aus der Vorspannstellung in die Entspannstellung und die damit verbundene Freisetzung des therapeutischen Mittels kann nach einer Ausgestaltung der Erfindung ferngesteuert, zeitgesteuert oder auch temperaturgesteuert erfolgen, so dass eine Freisetzung des therapeutischen Mittels jeweils in der Situation gewährleistet ist, in der die beste Wirkung der Therapie erzielt wird.

Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gemäß den Unteransprüchen werden im Folgenden anhand von schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen in der Zeichnung näher erläutert; darin zeigen:

1 In seitlicher Ansicht ein als Sonde benutzten Endoroboter mit einer Trägerkapsel und einem diesen zugeordneten Nutzkopf,

2 in seitlicher Ansicht den Nutzkopf mit einer ersten Vorrichtung zur Freisetzung eines therapeutischen Mittels durch ein als Freisetzmittel vorgesehenes Federelement in Vorspannstellung,

3 in seitlicher Ansicht den Nutzkopf gemäß 2 jedoch mit dem Freisetzmittel in Entspannstellung,

4 in seitlicher Ansicht den Nutzkopf mit einer zweiten Vorrichtung zur Freisetzung eines therapeutischen Mittels durch einen als Freisetzmittel vorgesehenen chemischen Treibsatz in Vorspannstellung,

5 in seitlicher Ansicht den Nutzkopf gemäß 4 mit dem Freisetzmittel in Entspannstellung,

6 in seitlicher Ansicht den Nutzkopf mit einer dritten Vorrichtung zur Freisetzung eines therapeutischen Mittels durch einen als Freisetzmittel vorgesehenen federangetriebenen Kolben in Vorspannstellung,

7 in seitlicher Ansicht den Nutzkopf gemäß 6 mit dem Freisetzmittel in Entspannstellung,

8 in seitlicher Ansicht den Nutzkopf mit einer vierten Vorrichtung zur Freisetzung eines therapeutischen Mittels durch einen als Freisetzmittel vorgesehenen magnetisch angetriebenen Kolben in Vorspannstellung,

9 in seitlicher Ansicht den Nutzkopf gemäß 8 mit dem Freisetzmittel in Entspannstellung.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Sonde in Form eines Endoroboters 1. Der Endroboter 1 weist eine in Richtung einer Längsachse sich erstreckende Trägerkapsel 1.1 mit einer zylinderförmigen Gestalt auf, an deren einem Ende sich als Teil der Trägerkapsel 1.1 ein Nutzkopf 1.2 befindet. Über den Umfang des Nutzkopfes 1.2 sind eine Mehrzahl von Austrittsöffnungen 1.4 angeordnet, aus denen ein freizusetzendes therapeutisches Mittel 4 bzw. 8 austreten kann. An der Seite der Trägerkapsel 1.1 ist ein Magnetelement 1.3 befestigt, das sich in Richtung der Längsachse erstreckt.

Der Endoroboter 1 lässt sich im Körperinneren eines Patienten mittels eines in einem Untersuchungsbereich erzeugten 3D-Gradientenfeld berührungslos navigieren. Das 3D-Gradientenfeld ist dabei von außen so einstellbar, dass aufgrund von Wechselwirkungen Kräfte auf das Magnetelement 1.3 und damit auf den Endoroboter 1 wirken, so dass der Endoroboter 1 gezielt in eine Therapielage durch translatorische und rotatorische Navigationsbewegungen bringbar ist.

In dem Nutzkopf 1.2 der Trägerkapsel 1.1 ist eine in den 2 bis 9 näher erläuterte Vorrichtung zur Freisetzung eines therapeutischen Mittels 4 bzw. 8 vorgesehen. Die 2, 3 zeigen in seitlicher Ansicht als ein erstes Ausführungsbeispiel einen in die Umgebung eines Gewebes 5 eingeführten Nutzkopf 1.2 mit einem Freisetzmittel in Form einer Zugfeder 3. Diese Zugfeder 3 ist in einer zum Transport des therapeutischen Mittels gesicherten Vorspannstellung und in 3 in einer zum Ausstoßen des therapeutischen Mittels vorgesehenen Entspannstellung dargestellt.

Die Vorrichtung aus 2 weist neben der als Freisetzmittel vorgesehenen Zugfeder 3 eine aus zwei Teilen bestehende Spannvorrichtung 2 und einen mit der Spannvorrichtung 2 verbundenen Signalgeber 6 auf. Das in 2 freizusetzende therapeutische Mittel hat die Form von Nadeln 4 und ist jeweils unmittelbar vor einer an dem Nutzkopf 1.2 vorgesehenen Austrittsöffnung 1.4 gelagert.

Bei der in 2 dargestellten Vorspannstellung der Zugfeder 3 ist deren eines Ende an dem kopfseitigen Ende des Nutzkopfes 1.2 fest verankert und das entsprechend andere Ende der Zugfeder 3 unter Spannung an der gegenüberliegenden Spannvorrichtung 2 gehaltert. Die Spannvorrichtung 2 besteht ihrerseits aus zwei Teilen; das erste Spannteil 2.1 steht mit dem Ende der Zugfeder 3 in fester Verbindung; das zweite Spannteil 2.2 ist unmittelbar an dem Nutzkopf 1.2 angebracht. In der gezeigten Vorspannstellung liegen die beiden Spannteile 2.1, 2.2 aneinander und sind auch während des Transports des Endoroboters 1 gegen ein unbeabsichtigtes Lösen der Verbindung gesichert. Das Lösen der Verbindung und die damit verbundene Entspannung der Zugfeder 3 zum Ausstoßen der Nadeln 4 ist mittels des Signalgebers 6 möglich.

Durch das Entspannen bzw. Zurückschnellen der Zugfeder 3 werden die Nadeln 4 durch die Austrittsöffnungen 1.4 in dem Nutzkopf 1.2 in das umliegende Gewebe 5 hineingetrieben. Das Freisetzmittel wechselt dabei schlagartig aus der in 2 gezeigten Vorspannstellung in die in 3 gezeigten Entspannstellung. In dem gemäß 3 entspannten Zustand sind die Nadeln 4 vollständig aus den Austrittsöffnungen 1.4 ausgetreten und in dem umliegenden Gewebe 5 fest verankert.

Das Ausstoßen des in diesem Ausführungsbeispiel vorgesehenen therapeutischen Mittels in der Form von Nadeln 4 ist durch eine entsprechende Wahl der Federkonstante der Zugfeder 3 auf das verwendete therapeutische Mittel bzw. auf die Konsistenz des zu therapierenden Gewebes 5 optimal abstimmbar, so dass mit einfachen Mitteln die für die Therapie wirkungsvollste Durchsetzung des therapeutischen Mittels mit dem Gewebe 5 erzielt werden kann.

Als weitere Varianten einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist gemäß den 4,5 ein Freisetzmittel in Form eines chemischen Treibsatzes 7 vorgesehen, der ein therapeutisches Mittel in Form von Kugeln 8 freisetzt. Das Freisetzmittel ist in 4 in einer Vorspannstellung und in 5 in einer die Kugeln 8 ausstoßenden Entspannstellung dargestellt.

Die Vorrichtung in 4 weist im Wesentlichen einen zur Lagerung des vorgespannten chemischen Treibsatzes 7 ein dem Nutzkopf 1.2 zugeordneten Hohlraum 1.6, einen in dem chemischen Treibsatz 7 vorgesehenen Zünder 6.2, einen mit dem Zünder verbunden Signalgeber 6 und zum Ausstoßen der Kugeln 8 mehrere Führungskanäle 1.5 auf. Jeder der Führungskanäle 1.5 verbindet den Hohlraum 1.6 jeweils mit einer der Austrittsöffnungen 1.4.

Gemäß 4 sind die Kugeln 8 in der Vorspannstellung an dem hohlraumseitigen Ende der Führungskanäle 1.5 angeordnet und stehen z.B. durch eine hier nicht näher gezeigte leichte Verengung der Führungskanäle 1.5 mit diesen in reibschlüssiger Verbindung, so dass auf der einen Seite die Kugeln 8 in der Vorspannstellung in einer sicheren Transportlage gehaltert sind und auf der anderen Seite die Kugeln 8 sich durch Entspannen des chemischen Treibsatzes 7 leicht aus der Halterung ausstoßen lassen.

Der vorgespannte chemische Treibsatz 7 ist durch ein von dem Signalgeber 6 erzeugbares und auf den Zünder 6.2 übertragbares Signal 6.1 chemisch entspannbar, so dass durch eine chemisch bedingte Reaktion und eine damit verbundene Ausdehnung des chemischen Treibsatzes 7 die Kugeln 8 aus ihrer Halterung gelöst, entlang den Führungskanälen 1.5 durch die Austrittsöffnungen 1.4 geführt und in das erkrankte Gewebe 5 ausgestoßen werden. 5 zeigt den als Freisetzmittel vorgesehenen chemischen Treibsatz 7 aus 4 in seiner Entspannstellung. Der chemische Treibsatz 7 ist, bedingt durch eine chemische Reaktion, in dem ausgedehnten Zustand in die Führungskanäle 1.5 im Sinne eines Druckausgleichs mit der Umgebung entwichen, so dass die Kugeln 8 als Reaktion auf die Ausdehnung, wie in der 5 dargestellte, zur Therapie des erkrankten Gewebes 5 an dessen Oberfläche gelagert sind.

Das Freisetzmittel in Form eines chemischen Treibsatzes 7 ist in seiner Wirkung mit einfachen Mitteln dadurch besonders leicht zu dimensionieren, dass durch eine spezifische Auswahl einer chemischen Zusammensetzung und durch eine genau bestimmbare Menge der zu verwendeten chemischen Substanzen für den chemischen Treibsatz 7 der Entspannvorgang bzw. das Ausdehnen des chemischen Treibsatzes 7 gezielt vorgebbar ist. Auf diese Weise kann ein therapeutisches Mittel in Abhängigkeit der Therapie und der Form bzw. Ausgestaltung des therapeutischen Mittels langsam an das erkrankte Gewebe 5 herangeführt oder durch eine schnelle und starke Ausdehnung des chemischen Treibsatzes 7 in das Gewebe 5 in angepasster Weise hineingetrieben werden.

Die 6, 7 bzw. 8, 9 zeigen im Vergleich zu den 4, 5 zwei weitere Varianten der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit dem Unterschied, dass in den 6, 7 anstelle des chemischen Treibsatzes 7 ein durch eine Druckfeder 10 federangetriebener Kolben 9 vorgesehen und in 8, 9 ein magnetisch angetriebener Kolben 11 vorgesehen ist.

In 6 ist der federangetriebene Kolben 9 und in 8 ist der magnetisch angetriebene Kolben 11 in seiner jeweiligen Vorspannstellung gezeigt. Die Kolben 9 bzw. 11 sind jeweils durch einen Führungsstift 9.1 bzw. 11.1 mit der Spannvorrichtung 2 verbunden. Die Führungsstifte 9.1 bzw. 11.1 befinden sich in einer gegenüber der Spannvorrichtung 2 gesicherten Lage.

In 6 ist zwischen der Spannvorrichtung und dem federangetriebenen Kolben 9 eine sich abgestützte Druckfeder 10 gespannt. Durch ein von einem Signalgeber 6 erzeugbares und auf die Spannvorrichtung 2 übertragbares Signal 6.1 ist der Führungsstift 9.1 aus seiner Verankerung lösbar, so dass der federangetriebene Kolben 9 durch eine Entspannung der Druckfeder 10 in einer Kolbenkammer 1.7 vorgetrieben wird. Durch die sich daraus ergebende Verdichtung eines in der Kolbenkammer 1.7 gelagerten Gases bzw. Flüssigkeit und durch den sich aufbauenden Druck werden die Kugeln 8 und das Gas bzw. die Flüssigkeit in das Gewebe 5 ausgestoßen.

In 8 weist der magnetisch angetriebene Kolben 11 ein magnetisches Material auf und ist vor einem der Spannvorrichtung 2 zugeordneten Magnetelement 12 vorgelagert. Der magnetisch angetriebene Kolben 11 und das Magnetelement 12 weisen die gleiche magnetische Polung auf, so dass sie sich gegenseitig abstoßen. Durch das von dem Signalgeber 6 erzeugbare und auf die Spannvorrichtung 2 übertragbare Signal 6.1 ist der Führungsstift 11.1 aus seiner Verankerung lösbar, so dass der magnetisch angetriebene Kolben 11 durch seine gegenüber dem Magnetelement 12 magnetisch abstoßende Wirkung in die Kolbenkammer 1.7 vorgetrieben wird.

Die 7, 9 zeigen den jeweiligen Kolben in seiner Entspannstellung. Das therapeutische Mittel in Form von Kugeln 8 ist in das Gewebe 5 freigesetzt.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Freisetzmittel 3 bzw. 7 bzw. 9, 10 bzw. 11, 12 ferngesteuert, temperaturgesteuert oder zeitgesteuert entspannbar. Die Freisetzung des therapeutischen Mittels 4 bzw. 8 kann somit in einer für die Therapie optimalen Situation erfolgen. Darüber hinaus kann das Auslösen des Freisetzmittels 3 auch durch andere Sensoren, die z.B. einen Druck, einen ph-Wert, Elektrolytwerte eines Darmsekretes, einen Positionswert oder auch den Zustand einer inneren Blutung messen, gesteuert werden.

Besonders wirkungsvoll ist das Freisetzmittel für die Freisetzung eines therapeutischen Mittels für die Radiotherapie oder Hyperthermie dadurch einsetzbar, dass eine für die Therapie erforderliche definierte Durchdringung des therapeutischen Mittels in das erkrankte Gewebe erzielbar ist. Ein für die Radiotherapie mit einem radioaktiven Strahler ausgestattetes therapeutisches Mittel ist z.B. durch ein Freisetzmittel in Form eines chemischen Treibsatzes 7 unmittelbar an die Oberfläche eines erkrankten Gewebes 5 positionierbar, so dass die zur Therapie freigesetzte radioaktive Strahlung direkt oberflächennah auf das erkrankte Gewebe freigesetzt wird. Andererseits ist z.B. ein für die Hyperthermie vorgesehenes therapeutisches Mittel, das auf Resonanz zu einem für die Therapie notwendigen äußeren elektromagnetischen Wechselfeld abgestimmt ist und das durch ein äußeres Wechselfeld spontan aufheizbar ist, durch ein Freisetzmittel in Form einer zurückschnellenden Zugfeder 3 besonders wirkungsvoll vollständig in das erkrankte Gewebe 5 einbringbar.

Das erfindungsgemäße Freisetzmittel eignet sich zum Transport und zum Ausstoßen von sehr unterschiedlichen therapeutischen Mitteln. Ein therapeutisches Mittel in Form von Kugeln 8, wie es z.B. in 4, 5 in Verbindung mit einem Freisetzmittel in Form eines chemischen Treibsatzes 7 dargestellt ist, eignet sich besonders zur Behandlung von oberflächennahen Gewebeerkrankungen, da eine Kugel naturgemäß eine große Oberfläche im Verhältnis zu ihrem Volumen aufweist. Ein therapeuti sches Mittel in Form von Nadeln 4, wie es z.B. in 2, 3 in Verbindung mit einem Freisetzmittel in Form einer Zugfeder 3 dargestellt ist, eignet sich hingegen besonders wirkungsvoll für Behandlungen, bei denen das therapeutische Mittel in dem Gewebe 5 fest verankert sein muss und bei denen eine Durchdringung des therapeutischen Mittels erforderlich ist. Für die lokale Behandlung eines Gewebes im Körperinneren eines Patienten sind auch Sonden mit einem freizusetzenden therapeutischen Mittel vorgesehen, die aus einem festen, flüssigen, oder gasförmigen Pharmazeutikum bestehen oder auf ihrer Oberfläche bzw. in ihrem Hohlraum ein Pharamzeutikum enthalten, das über einen längeren Zeitraum in die Umgebung diffundierend in das umliegende Gewebe abgegeben wird. Ebenso ist ein therapeutischen Mittel vorgesehen, dass sich chemisch über eine fest definierten Zeitraum auflöst.

Ein vorteilhaftes Freisetzen eines therapeutischen Mittels 4 bzw. 8 im Körperinneren eines Patienten mittels einer in den Patienten eingeführten Sonde in Form eines Endoroboters 1 und einem ihr zugeordneten Freisetzmittel 3 bzw. 7 bzw. 9, 10 bzw. 11, 12 ist beispielhaft durch Verfahrenschritte gekennzeichnet:

a) Einführen der Sonde 1 mit einem zum Freisetzen des therapeutischen Mittels 4 bzw. 8 in einer Vorspannstellung befindlichen Freisetzmittel 3 bzw. 7 bzw. 9, 10 bzw. 11, 12 in das Körperinnere eines Patienten;
b) Navigieren der Sonde 1 in die Therapielage;
c) Auslösen des Freisetzmittels 3 bzw. 7 bzw. 9, 10 bzw. 11, 12 aus der Vorspannstellung in die Entspannstellung und dadurch das Ausstoßen des therapeutischen Mittels 4 bzw. 8.

Der wesentliche Erfindungsgedanke lässt sich wie folgt zusammenfassen:
Zur Freisetzung eines therapeutischen Mittels 4 bzw. 8 ist ein Freisetzmittel 3 bzw. 7 bzw. 9, 10 bzw. 11, 12 vorgesehen, das ein auf die Therapie und auf die spezifischen Eigenschaften des therapeutischen Mittels 4 bzw. 8 abgestimmtes Freisetzen bzw. Ausstoßen des therapeutischen Mittels 4 bzw. 8 gewährleistet.

Claims

Vorrichtung zur Freisetzung eines mittels einer Sonde (1), insbesondere eines Endoroboters, in eine Therapielage im Körperinneren eines Patienten geführten therapeutischen Mittels (4 bzw. 8), gekennzeichnet durch ein der Sonde zugeordnetes Freisetzmittel (3 bzw. 7 bzw. 9, 10 bzw. 11, 12), das in der Therapielage aus einer vorherigen Vorspannstellung in eine das therapeutische Mittel (4 bzw. 8) ausstoßende Entspannstellung bringbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Freisetzmittel ein vorgespanntes Federelement (3) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Freisetzmittel ein vorgespannter Kolben (9 bzw. 11) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Freisetzmittel ein chemisch wirksamer Treibsatz (7) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Freisetzmittel (3 bzw. 7 bzw. 9, 10 bzw. 11, 12) ferngesteuert aus der Vorspannstellung in die Entspannstellung bringbar ist.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Freisetzmittel (3 bzw. 7 bzw. 9, 10 bzw. 11, 12) zeitgesteuert aus der Vorspannstellung in die Entspannstellung bringbar ist.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Freisetzmittel (3 bzw. 7 bzw. 9, 10 bzw. 11, 12) temperaturgesteuert aus der Vorspannstellung in die Entspannstellung bringbar ist.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das therapeutische Mittel in Form von Kugeln (8) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das therapeutische Mittel in Form von Nadeln (4) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das therapeutische Mittel (4 bzw. 8) in Form eines festen, flüssigen oder gasförmigen Pharmazeutikums vorgesehen ist.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das therapeutische Mittel (4 bzw. 8) einen für eine lokale Radiotherapie geeigneten radioaktiven Strahler aufweist.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das therapeutische Mittel (4 bzw. 8) für eine lokale Hyperthermie auf Resonanz zu einem für die Therapie notwendigen äußeren elektromagnetischen Wechselfeld abgestimmt ist.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das therapeutische Mittel (4 bzw. 8) ein auf einer Oberfläche angebrachtes bzw. in einem Hohlraum des therapeutischen Mittels angeordnetes, über einen längeren Zeitraum in die Umgebung diffundierendes Pharmazeutikum aufweist.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das therapeutische Mittel (4 bzw. 8) über einen vorgebbaren Zeitraum chemisch auflösbar ist.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass als Sonde (1) ein mit einem Magnetelement (1.3), insbesondere mit einem Linearmagneten, versehener Endoroboter vorgesehen ist, der in einem ein Untersuchungsbereich des Patienten durchdringendes Magnetfeld navigierbar ist.
Verfahren zur Freisetzung eines mittels einer Sonde (1), insbesondere eines Endoroboters, in eine Therapielage im Körperinneren eines Patienten geführten therapeutischen Mittels (4 bzw. 8), gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte: a) Einführen der Sonde mit einem zum Freisetzen des therapeutischen Mittels (4 bzw. 8) in einer Vorspannstellung befindlichen Freisetzmittel (3 bzw. 7 bzw. 9, 10 bzw. 11, 12) in das Körperinnere eines Patienten; b) Navigieren der Sonde (1) in die Therapielage; c) Auslösen des Freisetzmittels (3 bzw. 7 bzw. 9, 10 bzw. 11, 12) aus der Vorspannstellung in die Entspannstellung und dadurch das Ausstoßen des therapeutischen Mittels (4 bzw. 8).
Verfahren nach Anspruch 16 mit einer Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 15.