DE102004006246A1

DE102004006246A1 - Verfahren zur Aufnahme von räumlichen Szenen bzw. Gegenständen

Info

Publication number: DE102004006246A1
Application number: DE102004006246A
Authority: DE
Inventors: Markus Dipl.-Phys. Klippstein; Thomas Dipl.-Phys. Brüggert
Original assignee: X3D Technologies GmbH
Current assignee: Newsight 07745 Jena De GmbH
Priority date: 2004-02-05
Filing date: 2004-02-05
Publication date: 2005-10-13

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf Verfahren und Anordnungen zur Aufnahme von räumlichen Szenen bzw. Gegenständen, speziell auf solche, die Informationen über das räumliche Aussehen liefern. Das erfindungsgemäße Verfahren umfaßt insbesondere folgende Verfahrensschritte: DOLLAR A a) gleichzeitige Aufnahme einer Anzahl von n >= 2 Bildern, wobei die n >= 2 Objektive bzw. Kameras im wesentlichen aus der gleichen Position auf die Szene bzw. den Gegenstand gerichtet, jedoch auf paarweise unterschiedliche Tiefenebenen in der Szene bzw. innerhalb des Gegenstandes scharfgestellt sind, b) Schärfeanalyse der einzelnen Bilder zur Festlegung, welche Bildbereiche der einzelnen Bilder scharf und welche unscharf aufgenommen wurden, c) Erstellen einer Tiefenkante durch Zuordnung der jeweils in einem Bild scharf aufgezeichneten Bildbereiche zu der entsprechenden Tiefenebene desjenigen Objektivs bzw. derjenigen Kamera, vermöge dessen bzw. vermöge derer der betreffende Bildbereich aufgezeichnet wurde, d) Erstellen eines 2-D-Bildes aus den jeweils scharf aufgenommenen Bildbereichen des betrachteten n-Tupels, wodurch im Ergebnis ein 2-D-Bild sowie eine zugehörige Tiefenkarte entsteht.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf Verfahren und Anordnungen zur Aufnahme von räumlichen Szenen bzw. Gegenständen, speziell auf solche Verfahren und Anordnungen, die Informationen über das räumliche Aussehen liefern.

Der Stand der Technik kennt diesbezüglich unter anderem Verfahren, bei denen eine einzige Kamera in dynamischer Weise auf verschiedene Tiefenebenen der aufzuzeichnenden Szenerie scharf stellt und entsprechend der jeweils scharf abgebildeten Objektanteile eine Tiefe zuordnet. Nachteilig ist hier, daß die Szenerie nur unbewegte Objekte enthalten darf, da sonst unverwertbare Tiefeninformationen geliefert werden.

Demgegenüber ist es Aufgabe der Erfindung ein Verfahren zu schaffen, mittels welchem räumliche Szenen und Gegenstände in räumlicher Weise aufgenommen werden können, wobei die Szenerie sich zeitlich verändern darf, ohne die Aufnahmeergebnisse wesentlich (negativ) zu beeinflussen. Es ist gleichfalls eine das Verfahren umsetzende Anordnung anzugeben.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst von einem Verfahren zur Aufnahme von räumlichen Szenen bzw. Gegenständen, umfassend die folgenden Verfahrensschritte:

a) gleichzeitige Aufnahme einer Anzahl von n Bildern mit n≥2 Objektiven bzw. Kameras, wobei die n≥2 Objektive bzw. Kameras im wesentlichen aus der gleichen Position auf die Szene bzw. den Gegenstand gerichtet sind, jedoch auf paarweise unterschiedliche Tiefenebenen in der Szene bzw. innerhalb des Gegenstandes scharfgestellt sind, wodurch ein n-Tupel von Bildern aufgezeichnet wird,
b) gleichzeitig mit der Ausführung des Schrittes a) oder zeitlich nach der Ausführung des Schrittes a) folgende Schärfeanalyse der einzelnen Bilder des aufgezeichneten n-Tupels von Bildern zur Festlegung, welche Bildbereiche der einzelnen Bilder des betrachteten n-Tupels von Bildern scharf und welche unscharf aufgenommen wurden,
c) Erstellen einer Tiefenkarte zu dem betrachteten n-Tupel von Bildern durch Zuordnung der jeweils in einem Bild des n-Tupels scharf aufgezeichneten Bildbereiche zu der entsprechenden Tiefenebene desjenigen Objektives bzw. derjenigen Kamera, vermöge dessen bzw. vermöge derer der betreffende Bildbereich aufgezeichnet wurde,
d) Erstellen eines 2D-Bildes aus den jeweils scharf aufgenommenen Bildbereichen des betrachteten n-Tupels ODER gleichzeitig mit der Ausführung des Schrittes a) durchgeführte Aufnahme eines gewöhnlichen 2D-Bildes mit einem (n+1). Objektiv bzw. mit einer (n+1). Kamera mit möglichst großer Tiefenschärfe,

wodurch im Ergebnis ein 2D-Bild der aufgenommenen räumlichen Szene bzw. des aufgenommenen räumlichen Gegenstandes sowie eine zugehörige Tiefenkarte entsteht.

Bei Schritt c) kann ggf. der mögliche Versatz der Bilder des betrachteten n-Tupels untereinander berücksichtigt werden, welcher wegen des Nebeneinanderstellens der Objektive/Kameras entsteht. Gleichsam ist es beim in Schritt d) genannten Erstellen eines 2D-Bildes aus den jeweils scharf aufgenommenen Bildbereichen des betrachteten n-Tupels vorteilhaft, den möglichen Versatz der Bilder des n-Tupels untereinander zu berücksichtigen, welcher ebenfalls wegen des Nebeneinanderstellens der Objektive/Kameras hervorgerufen wird.

Vorteilhaft wird in Schritt a) die gleichzeitige Aufnahme von n Bildern vermöge von n≥2 Objektiven bzw. Kameras durchgeführt, welche jeweils derartige Schärfentiefen aufweisen, daß keine oder nahezu keine Tiefenebene von gleichzeitig zwei verschiedenen Objektiven bzw. verschiedenen Kameras scharf abgebildet wird. Damit wird die Tiefenzuordnung zu den jeweils scharf abgebildeten Objekten eindeutig gehalten.

Die in Schritt b) durchgeführte Schärfeanalyse der einzelnen Bilder des aufgezeichneten n-Tupels von Bildern wird bevorzugt vermöge einer oder mehrerer Aktionen aus der Gruppe bestehend aus Kantenerkennung, Hochpaßfilterung, Tiefpaßfilterung, Bandpaßfilterung oder Fourier-Transformation ausgeführt.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann auch noch um einen Verfahrensschritt e) erweitert werden, der folgendes beinhaltet:

– Nachbearbeitung mindestens einer erstellte Tiefenkarte und/oder eines erstellten 2D-Bildes, bevorzugt in einer elektronischen Recheneinrichtung, durch Ausführung mindestens einer der folgenden Aktionen:
– Kantenglättung,
– Weichzeichnung,
– Einbinden von Farb- oder Graustufenverläufen, und/oder
– Füllen von Informationslöchern im 2D-Bild bzw. in der Tiefenkarte mit Mittelwerten umliegender Bild- bzw. Tiefeninformationen.

Weiterhin können die Tiefenebenen, auf die die Objekte/Kameras in Schritt a) jeweils scharf stellen, vor der jeweiligen Durchführung des Schrittes a) an die Szene bzw. an den Gegenstand angepaßt werden, indem durch eine schnelle Durchfokussierung und nachfolgender Schärfeanalyse der aufzuzeichnenden Szene bzw. des aufzuzeichnenden Gegenstandes das vorderste und hinterste Teilobjekt in der Szene bzw. im Gegenstand ermittelt werden und besagte Tiefenebenen innerhalb der sich so ergebenden maximalen Tiefendifferenz zwischen vorderstem und hinterstem Objekt aufgeteilt werden. Somit ist das erfindungsgemäße Verfahren auch an sich in ihrer Tiefenausdehnung wesentlich veränderbaren Szenerien adaptierbar. Dabei kann die Aufteilung der Tiefenebenen, auf welche die n≥2 Objekte bzw. Kameras fokussieren, innerhalb besagter maximaler Tiefendifferenz linear, potentiell oder exponentiell beabstandet erfolgen.

Zur Aufnahme von bewegten Bildern wird das erfindungsgemäße Verfahren mehrfach wiederholt, so daß in schneller Folge nacheinander eine Vielzahl solcher n-Tupel von Bildern aufgenommen und eine entsprechende Anzahl von Tiefenkarten erstellt wird, wodurch eine räumliche Bewegtbildsequenz erzeugt wird.

Ein besondere Ausgestaltung sieht vor, daß in Schritt a) alle Bilder des n-Tupels durch eine Hauptblende hindurch aufgenommen werden, welcher einer oder mehrere halbdurchlässige Spiegel nachfolgen, die das Licht auf die n≥2 Objektive bzw. Kameras lenken, so daß alle n Bilder des n-Tupels aus im wesentlichen der gleichen Aufnahmeposition aufgenommen werden, wodurch die Verschiebung der Bildinformation zwischen verschiedenen Bildern eines n-Tupels, welche aus dem Nebeneinanderstellen der n≥2 Objektive bzw. Kameras herrührt, im wesentlichen umgangen wird.

Weiterhin kann das erfindungsgemäße Verfahren noch erweitert werden um einen nach Schritt d) bzw. Schritt e) folgenden Schritt f), der folgendes beinhaltet:

– Abspeicherung des oder der Paares) bestehend aus 2D-Bild der aufgenommenen Szenerie bzw. des aufgenommenen Gegenstandes sowie jeweils zugehöriger Tiefenkarte auf bzw. in einem Speichermedium, oder
– Übertragung des oder der Paares) bestehend aus 2D-Bild der aufgenommenen Szenerie bzw. des aufgenommenen Gegenstandes sowie jeweils zugehöriger Tiefenkarte in einem Übertragungskanal.

Die Erfindung bezieht sich auch auf das erfindungsgemäße Verfahren umsetzende Anordnungen. Eine solche erfindungsgemäße Anordnung umfaßt mindestens:

– eine Anzahl n≥2 Kameras, welche gleichzeitig ausgelöst werden können, um gleichzeitig ein n-Tupel von Bildern aufzunehmen, wobei die n≥2 Kameras im wesentlichen aus der gleichen Position auf die Szene bzw. den Gegenstand gerichtet sind, jedoch auf paarweise unterschiedliche Tiefenebenen in der Szene bzw. innerhalb des Gegenstandes scharfgestellt sind,
– Mittel zum Auslesen des n-Tupels von Bildern aus den n Kameras sowie Mittel zur Speicherung des n-Tupels von Bildern,
– Mittel zur Ausführung einer Schärfeanalyse der einzelnen Bilder des aufgezeichneten n-Tupels von Bildern zur Festlegung, welche Bildbereiche der einzelnen Bilder des betrachteten n-Tupels von Bildern scharf und welche unscharf aufgenommen wurden,
– Mittel zum Erstellen einer Tiefenkarte zu dem betrachteten n-Tupel von Bildern durch Zuordnung der jeweils in einem Bild des n-Tupels scharf aufgezeichneten Bildbereiche zu der entsprechenden Tiefenebene desjenigen Objektives bzw. derjenigen Kamera, vermöge dessen bzw. vermöge derer der betreffende Bildbereich aufgezeichnet wurde,
– Mittel zum Erstellen eines 2D-Bildes aus den jeweils scharf aufgenommenen Bildbereichen des betrachteten n-Tupels ODER eine weitere (n+1). Kamera zur Aufnahme eines gewöhnlichen 2D-Bildes.

Die besagten Mittel zum Auslesen des n-Tupels, die Mittel zur Ausführung einer Schärfeanalyse, die Mittel zum Erstellen einer Tiefenkarte sowie ggf. die Mittel zum Erstellen eines 2D-Bildes können besonders vorteilhaft durch einen mit Software gesteuerten PC gebildet werden.

Auch die erfindungsgemäße Anordnung kann um eine Hauptblende erweitert werden, die der Szene oder dem Gegenstand zugewandt ist. Die Erweiterung umfaßt außerdem vorteilhaft einen oder mehrere halbdurchlässige Spiegel, welche der Hauptblende nachfolgen und die das Licht auf die n≥2 Objektive bzw. Kameras lenken, so daß alle Bilder des n-Tupels durch ein- und dieselbe Hauptblende hindurch und somit im wesentlichen aus der gleichen Aufnahmeposition aufgenommen werden.

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand von Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigt
1–8 das Ergebnis der Schärfeanalyse für ein n-Tupel aufgenommener Bilder bei n=8, sowie
9 schemenhaft die daraus gewonnene Tiefenzuordnung.
Als Testszene für die Zeichnungen dient eine Schachbrettszenerie, die mit 3D-Studio Max simuliert ist. Bei dem für die Zeichnungen beispielhaft ausgestalteten Verfahren zur Aufnahme von räumlichen Szenen bzw. Gegenständen wurden die folgenden Verfahrensschritte ausgeführt:

a) gleichzeitige Aufnahme einer Anzahl von n Bildern mit n=8 Kameras, wobei die n=8 Kameras im wesentlichen aus der gleichen Position auf die Szene bzw. den Gegenstand gerichtet sind, jedoch auf paarweise unterschiedliche Tiefenebenen in der Szene bzw. innerhalb des Gegenstandes scharfgestellt sind, wodurch ein n-Tupel von Bildern aufgezeichnet wird,
b) zeitlich nach der Ausführung des Schrittes a) folgende Schärfeanalyse der einzelnen Bilder des aufgezeichneten n-Tupels von Bildern zur Festlegung, welche Bildbereiche der einzelnen Bilder des betrachteten n-Tupels von Bildern scharf und welche unscharf aufgenommen wurden,
c) Erstellen einer Tiefenkarte zu dem betrachteten n-Tupel von Bildern durch Zuordnung der jeweils in einem Bild des n-Tupels scharf aufgezeichneten Bildbereiche zu der entsprechenden Tiefenebene derjenigen Kamera, vermöge dessen bzw. vermöge derer der betreffende Bildbereich aufgezeichnet wurde,
d) gleichzeitig mit der Ausführung des Schrittes a) durchgeführte Aufnahme eines gewöhnlichen 2D-Bildes mit einer 9. Kamera mit großer Tiefenschärfe,

Da die acht zweidimensionalen Bilder des n-Tupels sowie das (9.) 2D-Bild sind aus Gründen der Redundanz nicht dargestellt, d.h. die Ergebnisse aus den Schritten a) und d) sind in den Zeichnungen nicht wiedergegeben.
Es geben also die 1–8 das Ergebnis des Schrittes b), d.h. der Schärfeanalyse für das n-Tupel aufgenommener Bilder bei n=8 wieder. Die Bildschärfeanalyse ist hier beispielhaft mit einem Hochpaßfilter durchgeführt worden. Da jeweils scharf gezeichneten Kanten entsprechen im n-Tupel scharf dargestellten Bildabschnitten, während die unscharf gezeichneten Kanten unscharfen Bildbereichen im jeweiligen Bild des n-Tupels entsprechen.
Die 9 zeigt schemenhaft die aus den Daten der Schärfenanalyse gewonnene Tiefenzuordnung gemäß Schritt c). Die Tiefenkarte wurde erstellt, indem die jeweils in einem Bild des n-Tupels scharf aufgezeichneten Bildbereiche (welche über die Schärfeanalyse in Schritt b) bestimmt wurden) zu der entsprechenden Tiefenebene derjenigen Kamera, vermöge dessen bzw. vermöge derer der betreffende Bildbereich aufgezeichnet wurde, zugeordnet wurden. Es sind also bei n=8 Kameras genau 8 verschiedene Tiefenstufen zuordenbar, was in 9 durch 8 verschiedene Graustufen symbolisiert wurde.
Aus dem 2D-Bild (hier von der 9. Kamera aufgenommen; nicht in den Zeichnungen dargestellt) und der Tiefenkarte kann beispielsweise die aufgenommene 3D-Szene in verschiedenen Ansichten rekonstruiert und auf einem 3D-Bildschirm, beispielsweise vom Typ „X3D-19 Display" wiedergegeben werden. Somit sind das erhaltene 2D-Bild mit der zugeordneten Tiefenkarte ein hinreichend räumliches Abbild der aufgenommenen Szene bzw. des Gegenstandes.
Die Vorteile der Erfindung sind vielseitig. Insbesondere ist es möglich, auch von zeitlich veränderlichen und zeitlich in der Tiefe variierenden Szenen bzw. Gegenständen eine räumliche Aufnahme anzufertigen. Zur Umsetzung werden keine hochkomplexen Optiken benötigt.

Claims

Verfahren zur Aufnahme von räumlichen Szenen bzw. Gegenständen, umfassend die folgenden Verfahrensschritte: a) gleichzeitige Aufnahme einer Anzahl von n Bildern mit n≥2 Objektiven bzw. Kameras, wobei die n≥2 Objektive bzw. Kameras im wesentlichen aus der gleichen Position auf die Szene bzw. den Gegenstand gerichtet sind, jedoch auf paarweise unterschiedliche Tiefenebenen in der Szene bzw. innerhalb des Gegenstandes scharfgestellt sind, wodurch ein n-Tupel von Bildern aufgezeichnet wird, b) gleichzeitig mit der Ausführung des Schrittes a) oder zeitlich nach der Ausführung des Schrittes a) folgende Schärfeanalyse der einzelnen Bilder des aufgezeichneten n-Tupels von Bildern zur Festlegung, welche Bildbereiche der einzelnen Bilder des betrachteten n-Tupels von Bildern scharf und welche unscharf aufgenommen wurden, c) Erstellen einer Tiefenkarte zu dem betrachteten n-Tupel von Bildern durch Zuordnung der jeweils in einem Bild des n-Tupels scharf aufgezeichneten Bildbereiche zu der entsprechenden Tiefenebene desjenigen Objektives bzw. derjenigen Kamera, vermöge dessen bzw. vermöge derer der betreffende Bildbereich aufgezeichnet wurde, d) Erstellen eines 2D-Bildes aus den jeweils scharf aufgenommenen Bildbereichen des betrachteten n-Tupels ODER gleichzeitig mit der Ausführung des Schrittes a) durchgeführte Aufnahme eines gewöhnlichen 2D-Bildes mit einem (n+1). Objektiv bzw. mit einer (n+1). Kamera mit möglichst großer Tiefenschärfe, wodurch im Ergebnis ein 2D-Bild der aufgenommenen räumlichen Szene bzw. des aufgenommenen räumlichen Gegenstandes sowie eine zugehörige Tiefenkarte entsteht.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in Schritt a) die gleichzeitige Aufnahme von n Bildern vermöge von n≥2 Objektiven bzw. Kameras durchgeführt wird, welche jeweils derartige Schärfentiefen aufweisen, daß keine oder nahezu keine Tiefenebene von gleichzeitig zwei verschiedenen Objektiven bzw. verschiedenen Kameras scharf abgebildet wird.
Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die in Schritt b) durchgeführte Schärfeanalyse der einzelnen Bilder des aufgezeichneten n-Tupels von Bildern vermöge einer oder mehrerer Aktionen aus der Gruppe bestehend aus Kantenerkennung, Hochpaßfilterung, Tiefpaßfilterung, Bandpaßfilterung oder Fourier-Transformation ausgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, erweitert um einen Verfahrensschritt e), der folgendes beinhaltet: Nachbearbeitung mindestens einer erstellten Tiefenkarte und/oder eines erstellten 2D-Bildes, bevorzugt in einer elektronischen Recheneinrichtung, durch Ausführung mindestens einer der folgenden Aktionen: – Kantenglättung, – Weichzeichnung, – Einbinden von Farb- oder Graustufenverläufen, und/oder – Füllen von Informationslöchern im 2D-Bild bzw. in der Tiefenkarte mit Mittelwerten umliegender Bild- bzw. Tiefeninformationen.
Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Tiefenebenen, auf die die Objekte/Kameras in Schritt a) jeweils scharf stellen, vor der jeweiligen Durchführung des Schrittes a) an die Szene bzw. an den Gegenstand angepaßt werden, indem durch eine schnelle Durchfokussierung und nachfolgender Schärfeanalyse der aufzuzeichnenden Szene bzw. des aufzuzeichnenden Gegenstandes das vorderste und hinterste Teilobjekt in der Szene bzw. im Gegenstand ermittelt werden und besagte Tiefenebenen innerhalb der sich so ergebenden maximalen Tiefendifferenz zwischen vorderstem und hinterstem Objekt aufgeteilt werden.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufteilung der Tiefenebenen, auf welche die n≥2 Objekte bzw. Kameras fokussieren, innerhalb besagter maximaler Tiefendifferenz linear, potentiell oder exponentiell beabstandet erfolgt.
Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren mehrfach wiederholt wird, so daß in schneller Folge nacheinander eine Vielzahl solcher n-Tupel von Bildern aufgenommen und eine entsprechende Anzahl von Tiefenkarten erstellt wird, wodurch eine räumliche Bewegtbildsequenz erzeugt wird.
Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in Schritt a) alle Bilder des n-Tupels durch eine Hauptblende hindurch aufgenommen werden, welcher einer oder mehrere halbdurchlässige Spiegel nachfolgen, die das Licht auf die n≥2 Objektive bzw. Kameras lenken, so daß alle n Bilder des n-Tupels aus im wesentlichen der gleichen Aufnahmeposition aufgenommen werden, wodurch die Verschiebung der Bildinformation zwischen verschiedenen Bildern eines n-Tupels, welche aus dem Nebeneinanderstellen der n≥2 Objektive bzw. Kameras herrührt, im wesentlichen umgangen wird.
Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, erweitert um einen nach Schritt d) bzw. Schritt e) folgenden Schritt f), der folgendes beinhaltet: – Abspeicherung des oder der Paares) bestehend aus 2D-Bild der aufgenommenen Szenerie bzw. des aufgenommenen Gegenstandes sowie jeweils zugehöriger Tiefenkarte auf bzw. in einem Speichermedium, oder – Übertragung des oder der Paare(s) bestehend aus 2D-Bild der aufgenommenen Szenerie bzw. des aufgenommenen Gegenstandes sowie jeweils zugehöriger Tiefenkarte in einem Übertragungskanal.
Anordnung zur Aufnahme von räumlichen Szenen bzw. Gegenständen zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–7, mindestens umfassend: – n≥2 Kameras, welche gleichzeitig ausgelöst werden können, um gleichzeitig ein n-Tupel von Bildern aufzunehmen, wobei die n≥2 Kameras im wesentlichen aus der gleichen Position auf die Szene bzw. den Gegenstand gerichtet sind, jedoch auf paarweise unterschiedliche Tiefenebenen in der Szene bzw. innerhalb des Gegenstandes scharfgestellt sind, – Mittel zum Auslesen des n-Tupels von Bildern aus den n Kameras sowie Mittel zur Speicherung des n-Tupels von Bildern, – Mittel zur Ausführung einer Schärfeanalyse der einzelnen Bilder des aufgezeichneten n-Tupels von Bildern zur Festlegung, welche Bildbereiche der einzelnen Bilder des betrachteten n-Tupels von Bildern scharf und welche unscharf aufgenommen wurden, – Mittel zum Erstellen einer Tiefenkarte zu dem betrachteten n-Tupel von Bildern durch Zuordnung der jeweils in einem Bild des n-Tupels scharf aufgezeichneten Bildbereiche zu der entsprechenden Tiefenebene desjenigen Objektives bzw. derjenigen Kamera, vermöge dessen bzw. vermöge derer der betreffende Bildbereich aufgezeichnet wurde, – Mittel zum Erstellen eines 2D-Bildes aus den jeweils scharf aufgenommenen Bildbereichen des betrachteten n-Tupels ODER eine weitere (n+1). Kamera zur Aufnahme eines gewöhnlichen 2D-Bildes.
Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Auslesen des n-Tupels, die Mittel zur Ausführung einer Schärfeanalyse, die Mittel zum Erstellen einer Tiefenkarte sowie ggf. die Mittel zum Erstellen eines 2D-Bildes durch einen mit Software gesteuerten PC gebildet werden.
Anordnung nach einem der Ansprüche 10 oder 11, erweitert um eine Hauptblende, die der Szene oder dem Gegenstand zugewandt ist, außerdem erweitert um einen oder mehrere halbdurchlässige Spiegel, welche der Hauptblende nachfolgen und die das Licht auf die n≥2 Objektive bzw. Kameras lenken, so daß alle Bilder des n-Tupels durch ein- und dieselbe Hauptblende hindurch und somit im wesentlichen aus der gleichen Aufnahmeposition aufgenommen werden.