Technisches Anwendungsgebiet
-
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Instrument
für die minimal-invasive Chirurgie zur Führung von
Werkzeugen an einer Operationsstelle, das einen
Hohlschaft zur Aufnahme eines Werkzeugträgers sowie
eine Steuereinrichtung zur Steuerung eines vom
Werkzeugträger aufgenommenen Werkzeugs aufweist.
-
Minimal-invasive Operationsverfahren finden breite
Anwendung im Bereich der Gynäkologie, Orthopädie,
Allgemeinchirurgie sowie in speziellen Bereichen wie
bspw. der Herzchirurgie. Hierbei handelt es sich um
Operationen über kleine Schnitte, die in der Regel
unter Einsatz eines Endoskops mit einer daran
befestigten oder darin integrierten Kamera durchgeführt
werden. Der Vorteil minimal-invasiver
Operationstechniken ist die deutlich geringere Belastung des
Patienten, da nur kleine Operationsschnitte notwendig
sind und somit auf das Durchtrennen von Knochen und
Nervensträngen verzichtet werden kann. Der
Heilungsprozess wird dadurch maßgeblich beschleunigt.
-
Im Bereich der Herzchirurgie hat sich dieses
Verfahren erst in den letzten Jahren entwickelt. So
kann bei fast allen Operationsverfahren auf den großen
mittleren Brustkorbschnitt mit Durchtrennung des
Brustbeines verzichtet werden. Derzeit finden
minimal-invasive Herzoperationen bei ca. 20% der zugewiesenen
Patienten mit zunehmend steigender Tendenz Anwendung.
-
Nach wie vor ist es jedoch gerade an schwer
zugänglichen Stellen am Körper in einigen Fällen
erforderlich, einen großen Schnitt mit Durchtrennung
von Knochen, wie bspw. dem Brustbein, oder Nerven
durchzuführen. Dies führt zu einer großen physischen
wie auch psychischen Belastung des Patienten.
Stand der Technik
-
Bei der Durchführung von minimal-invasiven
Operationstechniken werden in der Regel Endoskope oder
endoskopähnliche Vorrichtungen mit einem Hohlkanal
eingesetzt, über den ein am distalen Ende des Endoskops
befindliches Werkzeug von außerhalb des Körpers
gesteuert werden kann.
-
Aus der DE 43 24 254 C1 ist ein chirurgisches
Instrument für endoskopische, minimal-invasive
Operationen bekannt, das sich aus einem Werkzeugschaft,
einem am distalen Ende des Werkzeugschaftes
angeordneten Operationswerkzeug und einer Betätigungs-
bzw. Steuereinrichtung für das Operationswerkzeug
zusammensetzt. Der Werkzeugschaft umfasst bei diesem
Instrument einen für die Führung in einer Trokarhülse
während des Operationsvorganges bestimmten
Führungsabschnitt und einen innerhalb des Operationsraumes
bewegbaren, das Operationswerkzeug tragenden Arm, der
über ein Gelenk mit dem Führungsabschnitt verbunden
ist. Der Arm ist zusätzlich in seiner Länge veränderbar
und lässt sich aufgrund der Gelenkverbindung über
entsprechende Steuermittel am Führungsabschnitt
schwenken. Dieser Aufbau des Operationsinstrumentes
erlaubt es insbesondere, bei starrer räumlicher
Winkelstellung der Trokarhülse verschiedene Stellen im
Operationsraum zu erreichen.
-
Eine Trokarhülse ist ein übliches Hilfsmittel bei
der Durchführung minimal-invasiver Operationen, um eine
Körperöffnung zu schaffen, durch die die erforderlichen
Instrumente in den Körper eingeführt werden können. Die
Trokarhülse wird dabei mit Hilfe eines Trokars durch
die Haut in den Körper eingeführt, um die entsprechende
Körperöffnung zu bilden und zu stabilisieren.
-
Da bei minimal-invasiven Operationen in der Regel
der Einsatz mehrerer Werkzeuge, wie bspw. Zangen,
Absaugrohre, Skalpelle o. ä. eingesetzt werden, müssen
bei gleichzeitigem Einsatz dieser Werkzeuge mehrere
Trokare gesetzt werden. Dies führt zum einen wiederum
zu einer zusätzlichen Belastung des Patienten, zum
anderen wird damit das Risiko bleibender kosmetischer
wie auch körperlicher Beeinträchtigungen erhöht.
-
In der DE 197 19 090 A1 ist ein minimal-invasives
chirurgisches Instrument offenbart, bei dessen Einsatz
die Anzahl der zu setzenden Trokare verringert werden
kann. Dieses Instrument besteht in bekannter Weise aus
einem Hohlschaft zur Aufnahme eines Werkzeugträgers
sowie einer Steuereinrichtung zur Steuerung eines vom
Werkzeugträger aufgenommenen Werkzeugs. Der
Werkzeugträger ist fest in den Hohlschaft integriert und weist
an seinem distalen Ende Kupplungsmittel auf, die eine
lösbare Kupplungsverbindung zwischen dem Werkzeugträger
und einem Werkzeug ermöglichen. Der
Kupplungsmechanismus wird über die Steuereinrichtung am proximalen Ende
des Hohlschaftes betätigt. Auf diese Weise kann mit dem
beschriebenen Instrument eine Klammer an der
Operationsstelle gesetzt und anschließend abgekoppelt
werden. Das Instrument kann dann über die Trokarhülse
aus dem Operationsbereich entfernt und mit einer neuen
Klemme bestückt werden. Auf diese Weise lassen sich
über nur eine Trokarhülse nacheinander mehrere Klemmen
an der Operationsstelle setzen.
-
Der Einsatz dieses chirurgischen Instrumentes
ermöglicht somit eine Reduzierung der für eine
minimal-invasive Operation erforderlichen Trokarhülsen bzw.
Körperöffnungen. Das zum Wechsel der Klemmen
erforderliche Herausnehmen und Wiedereinsetzen des
Instrumentes birgt jedoch zusätzliche Infektionsrisiken
und verlängert die Operationsdauer. Weiterhin
ermöglicht auch dieses Instrument keinen verbesserten
Zugang zu schwer zugänglichen Körperstellen, so dass
der Patient nach wie vor bei derartigen Fällen einer
großen physischen und psychischen Belastung ausgesetzt
ist.
-
Ausgehend von dem dargestellten Stand der Technik
besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin,
ein Instrument für die minimal-invasive Chirurgie
anzugeben, das sowohl die Operationsdauer als auch die
Anzahl der erforderlichen Körperöffnungen und somit die
physische und psychische Belastung des Patienten beim
Eingriff vermindert. Eine Weiterbildung des
Instrumentes soll insbesondere minimal-invasive
Operationen an schwer zugänglichen Stellen im
menschlichen Körper bei verminderter Belastung für den
Patienten ermöglichen.
Darstellung der Erfindung
-
Die Aufgabe wird mit dem Instrument gemäß
Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen
des Instrumentes sind Gegenstand der Unteransprüche.
-
Das vorliegende Instrument für die minimal-invasive
Chirurgie zur Führung von Werkzeugen an einer
Operationsstelle besteht in bekannter Weise aus einem
Hohlschaft zur Aufnahme eines Werkzeugträgers sowie
einer Steuereinrichtung zur Steuerung eines vom
Werkzeugträger aufgenommenen Werkzeugs. Beim
vorliegenden Instrument sind im Hohlschaft ein Werkzeugmagazin
zur gleichzeitigen Aufnahme von mehreren Werkzeugen,
das vorzugsweise um eine Längsachse des Hohlschaftes
drehbar gelagert ist, sowie eine über die
Steuereinrichtung steuerbare Transporteinrichtung zum
Transport eines Werkzeuges zwischen einer Ruheposition
im Werkzeugmagazin und einer Arbeitsposition außerhalb
des Hohlschaftes angeordnet. Unter Arbeitsposition ist
hierbei eine Position des Werkzeugs am Instrument zu
verstehen, in der der Operateur mit dem Instrument die
der Funktion des Werkzeuges entsprechenden Tätigkeiten
an der Operationsstelle ausführen kann. Die
Ruheposition entspricht einer Position des Werkzeuges im
Werkzeugmagazin, während es nicht für die Durchführung
der aktuellen Operationsmaßnahmen benötigt wird.
-
Das im Hohlschaft befindliche
Werkzeugwechselsystem, bestehend aus Werkzeugmagazin und
Transporteinrichtung, ermöglicht eine Bestückung mit den für die
gesamte Operation erforderlichen Werkzeugen. Das
integrierte Werkzeugmagazin ermöglicht in Verbindung
mit der Transporteinrichtung ein schnelles und sicheres
Arbeiten an der Operationsstelle, da das für den
momentanen Operationsschritt jeweils erforderliche
Instrument in kürzester Zeit verfügbar ist. Für einen
Werkzeugwechsel muss das Instrument nicht über die
Trokarhülse aus dem Operationsbereich entfernt werden,
so dass ein sehr schneller Werkzeugwechsel ermöglicht
wird. Dies verkürzt die Operationszeit und somit auch
die Belastung für den Patienten.
-
Der Einsatz des vorliegenden Instrumentes
erfordert für Werkzeuge, die nacheinander während der
Operation eingesetzt werden, lediglich noch ein
einzelnes Trokar. Die Verringerung der für die
Operation erforderlichen Trokare führt zu einer
weiteren Verminderung der Belastung des Patienten. Auch
das Risiko verbleibender kosmetischer wie auch
körperlicher Beeinträchtigung wird durch die geringere
Anzahl der erforderlichen Körperöffnungen herabgesetzt.
-
In einer bevorzugten Ausführungsform des
vorliegenden Instrumentes ist am distalen Ende des
Hohlschaftes zusätzlich eine bewegliche Sonde mit einem
Führungskanal für ein Werkzeug mit Werkzeugträger
angeordnet. Die bewegliche Sonde lässt sich vom
Operateur über die Steuereinrichtung in beliebige
Raumrichtungen bewegen. Dies kann in bekannter Weise
bspw. über Bowdenzüge erfolgen. Die Sonde ist
vorzugsweise bezüglich des Hohlschaftes
längenveränderbar ausgestaltet. Unter längenveränderbar ist
hierbei auch zu verstehen, dass sich die Sonde in den
Hohlschaft einschieben und aus dem Hohlschaft ausfahren
lässt. Beide Funktionen können wiederum über die
Steuereinheit vom Operateur gesteuert werden.
-
Durch die Kombination des Hohlschaftes mit dem
Werkzeugwechselsystem und der am distalen Ende des
Hohlschaftes angeordneten beweglichen Sonde lassen sich
viele schwer zugängliche Stellen im Körper erreichen,
bei denen bisher keine minimal-invasive
Operationstechnik eingesetzt werden konnte. Derart schwer
zugängliche Stellen werden mit dem vorliegenden Instrument
dadurch erreicht, dass zunächst der Hohlschaft so nahe
wie möglich an die schwer zugängliche Stelle gesetzt
wird. Nach dieser Vorpositionierung wird mit der am
Hohlschaft befestigten beweglichen Sonde, die einen
wesentlich geringeren Querschnitt als der Hohlschaft
aufweist und flexibel ist, die schwer zugängliche
Stelle angefahren und das distale Ende der Sonde, d. h.
die Sondenspitze, mit Hilfe der Steuereinrichtung
präzise positioniert. Die präzise Positionierung
erfolgt unter Einsatz eines bildgebenden Verfahrens,
vorzugsweise mit Hilfe einer an der Sonde befestigten
bzw. in die Sonde integrierten hochauflösenden Optik.
-
Durch die Beweglichkeit und Flexibilität der Sonde
lassen sich Hindernisse, wie bspw. Knochen im Körper
umgehen, so dass bisher nicht erreichbare Körperstellen
mit dem vorliegenden Instrument erreicht werden können.
Dies hat den Vorteil, dass auf große Operationsschnitte
und die Durchtrennung von Knochen in den meisten Fällen
verzichtet werden kann. Durch den geringen Durchmesser
des minimal-invasiven Instruments wird zudem nur wenig
Gewebe beschädigt.
-
Durch die einmalige präzise Positionierung der
beweglichen Sonde in Kombination mit einer
hochauflösenden Optik und dem universellen
Werkzeugwechselsystem kann das bisher erforderliche mehrfache Suchen
der Operationsstelle entfallen. Auch ein
Nachfokussieren der Optik ist daher nur noch in sehr begrenztem
Maße erforderlich.
-
Die Transporteinrichtung zum Transport eines
Werkzeugs zwischen einer Ruheposition im
Werkzeugmagazin und einer Arbeitsposition an der Spitze der
Sonde kann in unterschiedlicher Weise ausgestaltet
sein. So lassen sich für eine Drehung des
Werkzeugmagazins oder den Transport eines Werkzeugs bis zur
Arbeitsposition, beispielsweise bis zur distalen Spitze
der Sonde, beliebige miniaturisierte Antriebe, z. B.
mechanische, elektromechanische, nichtmechanische oder
fluidische Antriebe, einsetzen.
-
Ein Werkzeug wird vor dem jeweiligen
nutzungsspezifischen Gebrauch vom Werkzeugträger angekoppelt
und nach Gebrauch abgekoppelt. Anschließend kann ein
anderes Werkzeug angekoppelt werden. Es existiert
vorzugsweise nur ein Werkzeugträger für alle Werkzeuge,
der durch ein langgestrecktes biegsames Element
gebildet ist. Dieses Element kann beispielsweise durch
eine biegsame Stange oder eine Reihe miteinander
verbundener Glieder gebildet sein. Der Werkzeugträger
wird hierbei mit dem gewünschten Werkzeug durch Drehung
des Werkzeugmagazins an bzw. über die Einführposition
zum Führungskanal der Sonde gebracht und anschließend
mittels der Transporteinrichtung über diesen
Führungskanal an die Sondenspitze geführt. Nach
bestimmungsgemäßem Gebrauch des Werkzeuges wird dieses mit dem
Träger wieder über die Transporteinrichtung in die
Ruheposition im Werkzeugmagazin zurückgezogen.
-
Anschließend wird das Werkzeugmagazin in eine neue
Position gedreht, um ein anderes Werkzeug einzusetzen.
Die Steuerung der einzelnen Werkzeuge kann in bekannter
Weise über entsprechende Zug- und Druckelemente im
Hohlschaft erfolgen.
-
Das vorliegende Werkzeugmagazin ist in der Wahl
der Bestückung flexibel. Dadurch kann je nach
Operationsart vor dem Durchführen der Operation eine
individuelle Bestückung vorgenommen werden. Die
Bestückung erfolgt mit den eingriffsspezifischen
Werkzeugen. Eine Standardbestückung kann bspw. aus
einem Schneideinstrument, einer Greifvorrichtung, einem
Spül- und einem Absaugröhrchen bestehen.
-
Das vorliegende minimal-invasive Instrument ist
für den mehrfachen Gebrauch ausgelegt, da es in seinen
wesentlichen Komponenten sterilisierbar ist.
Selbstverständlich ist jedoch bei Bedarf auch der Einsatz der
austauschbaren Werkzeuge als Einwegkomponenten möglich.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
Das vorliegende Instrument für die minimal-invasive
Chirurgie wird nachfolgend ohne Beschränkung
des allgemeinen Erfindungsgedankens anhand eines
Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Figuren
nochmals kurz erläutert. Hierbei zeigen:
-
Fig. 1 ein Beispiel für das vorliegende
minimal-invasive Instrument in drei
verschiedenen Nutzanwendungsstufen;
-
Fig. 2 eine Darstellung zur Veranschaulichung
der Vorpositionierung des Instrumentes
im Körper eines Patienten;
-
Fig. 3 das Beispiel der Fig. 2 nach der
präzisen Positionierung der Sonde;
-
Fig. 4 das Beispiel der Fig. 3 mit
positionierter beweglicher Sonde und
individuell gewähltem Werkzeug;
-
Fig. 5 vier Darstellungen eines Beispiels des
vorliegenden Instrumentes unter
Herausstellung unterschiedlicher
Einzelheiten; und
-
Fig. 6 schematisch ein weiteres Beispiel für
die Ausgestaltung des vorliegenden
Instrumentes in unterschiedlichen
Detailansichten.
Wege zur Ausführung der Erfindung
-
Fig. 1 zeigt schematisch ein Beispiel für eine
Ausgestaltung des vorliegenden minimal-invasiven
Instruments in drei verschiedenen
Nutzungsanwendungsstufen I-III. Das Instrument besteht in diesem
Beispiel aus dem Hohlschaft 1, an dessen distalem Ende
eine bewegliche Sonde 7 mit einer integrierten
hochauflösenden Optik 9 angeordnet ist. Die Bildinformation
dieser Optik 9 wird über eine an der Sonde 7
verlaufende Lichtwellenleiterfaser 10 in den Hohlschaft 1 und
von dort zum Operateur übertragen. Im Hohlschaft 1 ist
ein flexibles Werkzeugwechselsystem 5, 6 zu erkennen,
das ein Werkzeugmagazin 5 für die gleichzeitige
Aufnahme mehrerer Werkzeuge 3 sowie eine
Transporteinrichtung 6 zum Transport eines Werkzeuges 3 zwischen
einer Ruheposition im Werkzeugmagazin 5 und einer
Arbeitsposition an der Spitze der Sonde 7 aufweist. Die
einzelnen Werkzeuge 3 befinden sich in dieser
Darstellung innerhalb der Hülse des Werkzeugmagazins 5.
Die Werkzeuge 3 werden je nach nutzungsspezifischem
Gebrauch am Werkzeugträger 2 befestigt, der in diesem
Beispiel als gliedriges flexibles Element ausgebildet
ist. Die Flexibilität ist erforderlich, um die
Werkzeuge 3 mit dem Werkzeugträger 2 über die flexible
Sonde 7 an die Arbeitsposition an der Spitze der Sonde
7 führen zu können.
-
In der Nutzanwendungsstufe I, wie sie in der Regel
bei Einführung des Instrumentes über eine Trokarhülse
in den Körper eines Patienten vorliegt, ist die
bewegliche Sonde 7 beinahe vollständig in den in diesem
Beispiel starren Hohlschaft 1 eingezogen. Die Werkzeuge
3 befinden sich alle noch im Werkzeugmagazin 5.
-
Nach der Vorpositionierung des Instrumentes an
einer Stelle A im Körper des Patienten, die sich
möglichst nahe an der Operationsstelle B befindet, wird
die bewegliche flexible Sonde 7 aus dem Hohlschaft 1
ausgefahren und an die Operationsstelle geführt. Die
Steuerung der Sonde 7 erfolgt vom Operateur über eine
in dieser Figur nicht dargestellte Steuereinrichtung,
die in der Regel am proximalen Ende des Hohlschaftes 1
angeordnet ist und sich außerhalb des Körpers befindet.
Der Operateur erhält ein Bild vom jeweils aktuellen
Bereich um die Sondenspitze über die in der
Sondenspitze integrierte hochauflösende Optik 9.
-
Nutzanwendungsstufe II zeigt das vorliegende
Instrument mit einer teilweise aus dem Hohlschaft 1
ausgefahrenen Sonde 7.
-
Nach der präzisen Positionierung der Sondenspitze
an der Operationsstelle B wird schließlich das
gewünschte Werkzeug 3 vom Werkzeugmagazin 5 über die
Transporteinrichtung 6 an die Spitze der Sonde 7
geführt. Nutzanwendungsstufe III zeigt hierbei einen
beispielhaften gebogenen Verlauf der Sonde 7 mit dem an
der Sondenspitze erkennbaren Werkzeug 3 in der
Arbeitsposition. Das Werkzeug 3 wird hierbei wiederum
über die Steuereinrichtung durch den Operateur in der
bestimmungsgemäßen Art und Weise geführt bzw. betätigt.
-
Die Fig. 2-4 zeigen die verschiedenen
Nutzanwendungsstufen I-III nochmals an einem
Patientenkörper. Fig. 2 zeigt hierbei das vorliegende
Instrument mit dem Hohlschaft 1, in dessen Inneren sich
das flexible Werkzeugwechselsystem befindet, in der
Nutzanwendungsstufe I. Die schwer zugängliche
Operationsstelle ist in der Figur mit dem Bezugszeichen
B bezeichnet. Das Instrument wird durch den Operateur
über eine Trokarhülse manuell in die Nähe der
Operationsstelle B geschoben. Aufgrund des Brustbeins
des Patienten wird mit dem Hohlschaft 1 im vorliegenden
Beispiel die Position A im Patientenkörper erreicht.
Bei dieser Vorpositionierung des Instrumentes dient die
hochauflösende Optik 9 der beweglichen Sonde 7 zur
korrekten Vorpositionierung des minimal-invasiven
Instruments.
-
Anschließend wird durch den Operateur über die am
proximalen Ende des Hohlschaftes 1 befindliche
Steuereinrichtung die bewegliche Sonde 7 ausgefahren
und am Brustbein vorbei an die Operationsstelle B
geführt. Dies ist aufgrund der Flexibilität der Sonde 7
möglich, die vergleichbar einem Katheter oder einem
Endoskop aufgebaut sein kann. Die Bewegung der Sonde 7
erfolgt selbstverständlich ausreichend langsam, um die
Operationsstelle B zielgenau und ohne größere
Gewebeschädigung erreichen zu können. Die hochauflösende
Optik 9 an der Sondenspitze dient hierbei der exakten
Positionierung der Sondenspitze (Fig. 3).
-
Nach der präzisen Positionierung der Sonde 7 an
der Operationsstelle B wird schließlich das gewünschte
Werkzeug 3 gewählt und durch die Transporteinrichtung 6
aus dem Werkzeugmagazin 5 an die Sondenspitze geführt
(Fig. 4). Die Wahl des Werkzeugs 3 sowie der
zugehörige Transport werden wiederum vom Operateur über
die Steuereinrichtung gesteuert. Anschließend erfolgt
die Bedienung des Werkzeuges 3 in bekannter Weise über
die Steuereinrichtung.
-
Fig. 5 zeigt im linken oberen Teil Beispiele für
minimal-invasive Werkzeuge 3, die einen Durchmesser von
etwa 2 mm aufweisen. Von links nach rechts sind hierbei
ein Skalpell, ein Greifer, ein Spül- und ein
Absaugröhrchen zu erkennen. Selbstverständlich lassen sich
jedoch auch beliebige andere minimal-invasive Werkzeuge
in Verbindung mit dem vorliegenden
Werkzeugwechselsystem einsetzen.
-
Die Teilabbildung a) zeigt ein Beispiel für das
vorliegende minimal-invasive Instrument in einer
Ansicht, in der nur bestimmte Elemente erkennbar sind.
In dieser Darstellung ist wiederum der Hohlschaft 1 mit
der daran angeordneten - in diesem Falle ausgefahrenen
- beweglichen Sonde 7 zu erkennen. In der vorliegenden
Darstellung befindet sich ein Werkzeug 3 in der
Arbeitsposition an der Spitze der beweglichen Sonde 7.
Die Sonde 7 wird in diesem Beispiel über Bowdenzüge 11
von der angedeuteten Steuereinrichtung 4 von einem
Operateur bewegt. Innerhalb des Hohlschaftes 1, der
einen Durchmesser von ca. 10 mm aufweist, sind das
Werkzeugwechselsystem 5, 6 sowie die mit den Werkzeugen
3 verbundenen Werkzeugträger 2 zu erkennen. Der
Transport des ausgefahrenen Werkzeuges 3 erfolgt über
ein zur Sonde 7 hin geschobenes kolbenartiges Element
6, das den Werkzeugträger 2 des an der Arbeitsposition
befindlichen Werkzeuges 3 in Richtung der Sondenspitze
drückt. Bei einem Wechsel des Werkzeuges 3 zieht dieses
kolbenartige Element 6 den Werkzeugträger 2 mit dem
Werkzeug 3 wieder zurück in das Werkzeugmagazin 5. Dies
ist beispielhaft in Teilabbildung c) zu erkennen. Die
Betätigung dieses Werkzeugwechselsystems 5, 6 erfolgt
im vorliegenden Beispiel manuell, ausserhalb des
Körpers.
-
In sämtlichen Teilabbildungen ist auch die
integrierte hochauflösende Optik 9 angedeutet, die über
eine Lichtleitfaser 10 mit der Außenwelt verbunden ist.
Die konkrete Ausgestaltung einer derartigen
hochauflösenden Optik 9 ist dem Fachmann aus dem Gebiet
der Endoskopie bekannt. Die Figuren lassen auch den
Führungskanal 8 für die Führung des Werkzeugträgers 2
mit dem Werkzeug 3 in der beweglichen Sonde 7 erkennen.
Die Teilabbildungen a) und b) stellen jeweils das
vorliegende Instrument in zwei unterschiedlichen
Ansichten bei ausgefahrenem Zustand eines Werkzeuges 3,
die Teilabbildungen c) und d) bei eingefahrenem Zustand
des Werkzeuges 3 dar.
-
Fig. 6 zeigt schließlich ein weiteres Beispiel
für eine Ausgestaltung des vorliegenden
minimal-invasiven Instruments in unterschiedlichen
Detailansichten.
-
In dieser weiteren beispielhaften Ausgestaltung
ist der Hohlschaft 1 im Bereich des Werkzeugmagazins 5
mit größerem Querschnitt in Form eines
Werkzeugrevolvers 13 ausgebildet, wie dies in Fig. 1a zu
erkennen ist. Diese Figur zeigt weiterhin eine
Trokarhülse 15, durch die der Hohlschaft 1 bei der
Operation in den Körper eingeführt wird. Am distalen
Ende des Hohlschaftes 1 ist die bewegliche Sonde 7
angeordnet. Das proximale Ende des Hohlschaftes 1 ist
über eine Verbindung 14 mit einem nicht dargestellten
Bedienteil verbunden. In der vorliegenden Darstellung
sind ein Werkzeug 3 in der Arbeitsposition am Ende der
Sonde 7 und ein weiteres Werkzeug 3 in der Ruheposition
im Werkzeugmagazin 5 zu erkennen. Dieses
Werkzeugmagazin 5 zeigt Fig. 6b nochmals in vergrößerter
Darstellung.
-
Je nach Bedarf wird das entsprechende Werkzeug 3,
das sich im Inneren des Werkzeugmagazins 5 befindet,
von einem Werkzeugträger 2, der hier als drahtförmiger
Steuerzug und somit gleichzeitig als
Transporteinrichtung ausgeführt ist, angekoppelt und zur
Sondenspitze transportiert. Das Werkzeug 3 ist nach
Ankopplung drehbar und nach vorne und hinten beweglich. Fig.
6c zeigt die Ankopplung des Werkzeugträgers 2 an das
Werkzeug 3 über eine entsprechende Kupplung 16.
-
Fig. 6d zeigt den Werkzeugschaft 17 in der Sonde
7, der als flexible Hülse ausgebildet ist, welche das
Werkzeug 3 mit dem Werkzeugträger 2 und
Ankopplungssystem 16 umgibt. Diese flexible Hülse ermöglicht die
Biegbarkeit innerhalb des flexiblen Schaftes der Sonde
7. Ihr Antrieb kann beispielsweise über Bowdenzüge
erfolgen. Die flexible Hülse hat des weiteren die
Fertigkeit, spezielle Instrumente, wie beispielsweise
eine Zange, beim Zurückziehen des Werkzeuges zu
schließen. Die Zange kann z. B. mit einer Feder
ausgestattet sein, die sich bei der Vorschubbewegung
aus der flexiblen Hülse heraus wieder öffnet.
-
Die Fig. 6d zeigt weiterhin einen Kanal 18 für
einen Bowdenzug zur Bewegung der Sonde 7 sowie einen
Zug 19 zum Bewegen des Werkzeuges 3.
Bezugszeichenliste
1 Hohlschaft
2 Werkzeugträger
3 Werkzeug
4 Steuereinrichtung
5 Werkzeugmagazin
6 Transporteinrichtung
7 bewegliche Sonde
8 Führungskanal
9 hochauflösende Optik
10 Lichtwellenleiterfaser
11 Bowdenzüge für die Sonde
12 System zum Werkzeugwechsel
13 Werkzeugrevolver
14 Verbindung zu Bedienteil/Steuereinrichtung
15 Trokar
16 Kupplung
17 Werkzeugschaft
18 Kanal für Bowdenzug
19 Zug für Bewegung des Werkzeugs
A Stelle der Vorpositionierung
B Operationsstelle