DE10102246A1

DE10102246A1 - Steering system for non-track bound vehicles, esp. motor vehicles has one steering mode for automatic execution of steering maneuvers with movement of steering wheel, and second steering mode without steering wheel movement

Info

Publication number: DE10102246A1
Application number: DE2001102246
Authority: DE
Inventors: Hubert Bohner; Mathias Hartl
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2001-01-19
Filing date: 2001-01-19
Publication date: 2002-07-25

Abstract

The system has a steering wheel (7) and an automatic control/ regulator unit (14) to execute pre-set steering maneuvers. The system incorporates a steering mode for automatic execution of steering maneuvers while also moving the steering wheel, and a steering mode for the same maneuvers without moving the steering wheel. A steering gear (3,4,5) connected to steering wheel and vehicle wheels (1) has a housing (4) moved by an adjusting element (11), controlled by the regulator unit in a direction to adjust gearbox exits

Description

Die Erfindung betrifft eine Lenkung eines nicht spurgebundenen Fahrzeuges, insbesondere Kraftfahrzeuges, mit fahrerseitig betätigter Lenkhandhabe, insbesondere Lenkhandrad, zur fahrerseitigen Lenkverstellung gelenkter Fahrzeugräder und mit einer automatischen Steueranordnung zur selbsttätigen Ausführung vorgegebener Lenkmanöver.The invention relates to a steering of a non-track-bound Vehicle, especially motor vehicle, with the driver actuated steering handle, in particular steering handwheel, for driver's steering adjustment of steered vehicle wheels and with an automatic control arrangement for automatic Execution of specified steering maneuvers.

Eine derartige Lenkung wird in der DE 197 45 733 A1 beschrieben. Diese Druckschrift zeigt eine prinzipiell herkömmliche Zahnstangenlenkung, bei der ein Lenkhandrad über eine gelenkige Lenkwelle drehfest mit einem Ritzel verbunden ist, welches seinerseits mit einer Zahnstange kämmt, die über Spurstangen mit gelenkten Fahrzeugrädern zu deren Lenkverstellung gekoppelt ist. Ein für die Zahnstange sowie das Ritzel gemeinsames Getriebegehäuse, welches relativ zum Chassis des Fahrzeuges in Richtung der Zahnstangenachse verschiebbar angeordnet ist, kann mittels eines hydraulischen Stellaggregates verstellt werden. Dieses Stellaggregat wird durch eine automatische Steuerung parameterabhängig betätigt, welche des weiteren eine mit der Lenkwelle zusammenwirkende Kompensationseinrichtung steuert, derart, daß vom hydraulischen Stellaggregat bewirkte Verschiebebewegungen des Getriebegehäuses keine oder allenfalls geringe Rückwirkungen auf das Lenkhandrad ausüben und zu einer entsprechenden Lenkverstellung der gelenkten Fahrzeugräder führen. Auf diese Weise können vom Fahrer durch Verstellung der Lenkhandhabe ausgeführte Lenkmanöver mit automatisch durchgeführten Lenkmanövern überlagert werden, die die Steuerung durch Betätigung des Stellaggregates und dadurch verursachter Verschiebung des Getriebegehäuses bewirkt. Auf diese Weise können beispielsweise bei kritischen Fahrsituationen automatisch stabilisierende Lenkmanöver ausgeführt werden, durch die ein Ausbrechen des Fahrzeuges verhindert bzw. eine eventuelle Ausbrechtendenz des Fahrzeuges vermindert werden. Die vorgenannte Kompensationseinrichtung ist als Elektromotor ausgebildet, durch den die bei Verschiebung des Getriebegehäuses an der Lenkwelle auftretenden Rückwirkungsmomente aufgenommen werden.Such steering is described in DE 197 45 733 A1 described. This publication shows one in principle conventional rack and pinion steering, in which a steering handwheel over an articulated steering shaft rotatably connected to a pinion is, which in turn combs with a rack that over Tie rods with steered vehicle wheels to them Steering adjustment is coupled. One for the rack as well the pinion common gear housing, which is relative to the Chassis of the vehicle in the direction of the rack axis is slidably arranged by means of a hydraulic Actuator can be adjusted. This actuator will operated by an automatic control depending on parameters, which further cooperates with the steering shaft Compensation device controls, such that from hydraulic actuator caused displacement movements of the Gearbox housing no or only minor repercussions exert on the steering handwheel and to a corresponding one Perform the steering adjustment of the steered vehicle wheels. To this Way can by the driver by adjusting the steering handle executed steering maneuvers with automatically executed Steering maneuvers are overlaid by the control system Actuation of the actuator and caused thereby Displacement of the gear housing causes. In this way can, for example, in critical driving situations automatically stabilizing steering maneuvers are carried out, which prevents or breaks out of the vehicle possible tendency of the vehicle to break out is reduced. The aforementioned compensation device is an electric motor trained by which when the Gearbox occurring on the steering shaft Retroactive moments are recorded.

Im Hinblick auf die immer größer werdende Verkehrsdichte werden Fahrzeuge entwickelt, die dem Verlauf einer Straßenspur weitestgehend selbsttätig durch automatische Steuerung der Fahrzeuglenkung folgen können. Des weiteren wird angestrebt, Kraftfahrzeuge mit Lenksystemen auszurüsten, die weitere Lenkmanöver, beispielsweise Lenkmanöver zum Einparken eines Fahrzeuges, automatisiert auszuführen vermögen. Hierbei handelt es sich regelmäßig um Lenkmanöver, bei denen die Lenkhandhabe bzw. das Lenkhandrad eine dem automatischen Lenkmanöver entsprechende Stellbewegung ausführen sollte.In view of the ever increasing traffic density vehicles are developed that follow the course of a road lane largely automatic through automatic control of the Can follow vehicle steering. Furthermore, the aim is Equip motor vehicles with steering systems, the others Steering maneuvers, for example steering maneuvers to park one Automated vehicle. in this connection are regularly steering maneuvers in which the Steering handle or the steering wheel one of the automatic Steering maneuvers should perform the appropriate positioning movement.

Aufgabe der Erfindung ist es nun, eine für sehr unterschiedliche automatische Lenkmanöver optimierte Lenkung zu schaffen.The object of the invention is now, one for very different automatic steering maneuvers optimized steering to accomplish.

Diese Aufgabe wird bei einer Lenkung der eingangs angegebenen Art dadurch gelöst, daß die Lenkung einen Steuermodus zur selbsttätigen Ausführung von Lenkmanövern unter Mitführung bzw. Mitverstellung der Lenkhandhabe bzw. des Lenkhandrades und einen Steuermodus zur Ausführung selbsttätiger Lenkmanöver ohne Mitführung bzw. Mitverstellung der Lenkhandhabe bzw. des Lenkhandrades aufweist.This task is given in a steering of the above Art solved in that the steering a control mode automatic execution of steering maneuvers with guidance or co-adjustment of the steering handle or the steering wheel and a control mode for performing automatic steering maneuvers without carrying or adjusting the steering handle or the Steering handwheel has.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, eine Lenkung so auszubilden, daß einerseits die Möglichkeit besteht, automatische Lenkmanöver für den Fahrer weitestgehend unmerklich durchzuführen, und andererseits auch die Möglichkeit geboten wird, dem Fahrer zu zeigen, in welcher Weise ein automatisches Lenkmanöver abläuft.The invention is based on the general idea of a Training steering so that on the one hand the possibility automatic steering maneuvers for the driver as far as possible imperceptible to carry out, and on the other hand also the Possibility to show the driver in which Way an automatic steering maneuver takes place.

Dabei berücksichtigt die Erfindung die Erkenntnis, daß die vorangehend beispielhaft erwähnten automatischen Lenkmanöver zur Spurführung oder zum Einparken des Fahrzeuges - diese Lenkmanöver werden relativ langsam entsprechend üblichen fahrerseitigen Lenkmanövern ausgeführt - dem Fahrer jeweils "vorgeführt" werden sollten, so daß der Fahrer gegebenenfalls eingreifen kann. Andererseits sollten automatische Lenkmanöver zur Stabilisierung des Fahrzeuges bei kritischen, hochdynamischen Fahrsituationen ohne Eingriffsmöglichkeit des Fahrers und ohne nennenswerte Verstellung der Lenkhandhabe bzw. des Lenkhandrades automatisch ablaufen. Denn diese Lenkmanöver müssen regelmäßig in gegenüber dem Reaktionsvermögen des Fahrers äußerst kurzer Zeit durchgeführt werden, so daß eine entsprechende Folgebewegung der Lenkhandhabe bzw. des Lenkhandrades mit sehr hoher Stellgeschwindigkeit ablaufen müsste und die Gefahr von Verletzungen des Fahrers bzw. der die Lenkhandhabe oder das Lenkhandrad führenden Hände mit sich brächte bzw. den Fahrer erschrecken oder irritieren könnte.The invention takes into account the knowledge that the Automatic steering maneuvers mentioned above by way of example for tracking or parking the vehicle - these Steering maneuvers become relatively slow according to usual Driver's steering maneuvers performed - the driver in each case should be "demonstrated" so that the driver if necessary can intervene. On the other hand, automatic steering maneuvers to stabilize the vehicle in critical, highly dynamic driving situations without intervention by the Driver and without significant adjustment of the steering handle or the steering handwheel run automatically. Because this Steering maneuvers must be carried out regularly in relation to the Responsiveness of the driver carried out extremely short time be, so that a corresponding subsequent movement of the Steering handle or the steering wheel with very high Speed should run and the risk of Injuries to the driver or the steering handle or that Steering handwheel would bring hands or the driver could scare or irritate.

Vorteilhaft ist, daß es zur Verwirklichung der Erfindung genügt, bei an sich bekannten Lenksystemen lediglich veränderte elektronische Steuerungen vorzusehen.It is advantageous that it is for realizing the invention is sufficient, with steering systems known per se, only to provide modified electronic controls.

Beispielsweise besteht bei der eingangs erläuterten Zahnstangenlenkung mit verschiebbarem Getriebegehäuse für Ritzel und Zahnstange die Möglichkeit, einerseits für den Fahrer weitestgehend unmerkliche automatische Lenkmanöver durchzuführen, indem eine automatische Steuerung das Stellaggregat des Getriebegehäuses und den zur Kompensierung der Rückwirkungsmomente an der Lenkwelle angeordneten Elektromotor entsprechend betätigt. Bei Lenkmanövern, die mit für den Fahrer merklicher entsprechender Verstellung des Lenkhandrades ausgeführt werden sollen, wird dagegen der vorgenannte Elektromotor im Sinne einer Drehverstellung der Lenkwelle und dementsprechend unter Drehverstellung des Lenkhandrades angesteuert.There is, for example, the one explained at the beginning Rack and pinion steering with sliding gear housing for Pinion and rack the possibility on the one hand for the Driver largely imperceptible automatic steering maneuvers perform by automatic control the Actuating unit of the gearbox and the compensation of the reaction moments arranged on the steering shaft Electric motor operated accordingly. During steering maneuvers with for the driver noticeable corresponding adjustment of the Steering handwheel to be executed, however, will aforementioned electric motor in the sense of a rotary adjustment of the Steering shaft and accordingly by rotating the Steered handwheel.

Anstelle eines verstellbaren Lenkgetriebegehäuses kann auch eine Lenkgetriebeanordnung mit zwei Eingängen vorgesehen sein, wobei das Lenkhandrad und der zugeordnete Elektromotor am einen Eingang und ein weiterer Stellmotor am anderen Eingang angeordnet sind, um einerseits für den Fahrer merkliche und andererseits für den Fahrer unmerkliche automatische Lenkmanöver ausführen zu können.Instead of an adjustable steering gear housing, too a steering gear arrangement with two inputs can be provided, the steering handwheel and the associated electric motor on one input and another servomotor at the other input are arranged to be noticeable to the driver on the one hand on the other hand, automatic imperceptible to the driver To be able to perform steering maneuvers.

Des weiteren kann die Erfindung auch bei an sich bekannten Lenksystemen, die nach dem Konzept "Steer by wire" arbeiten, leicht verwirklicht werden.Furthermore, the invention can also be used in known ones Steering systems that work according to the "steer by wire" concept, be easily realized.

Diese Lenksysteme arbeiten zumindest bei Normalbetrieb ohne Zwangskopplung zwischen Lenkhandhabe bzw. Lenkhandrad und gelenkten Fahrzeugrädern. Die Lenkhandhabe bzw. das Lenkhandrad betätigen einen Sollwertgeber für den gewünschten Lenkwinkel. Ein elektronischer Regler vergleicht das vom Sollwertgeber abgegebene Lenkwinkel-Sollwert-Signal mit einem Istwert-Signal eines Lenkwinkel-Istwertgebers, der den gelenkten Fahrzeugrädern zugeordnet ist. In Abhängigkeit vom Soll-Istwert-Vergleich steuert der Regler ein mit den gelenkten Fahrzeugrädern zu deren Lenkverstellung gekoppeltes Lenkaggregat. Des weiteren steuert der Regler einen mit der Lenkhandhabe bzw. dem Lenkhandrad gekoppelten Handkraftsteller, welcher an der Lenkhandhabe bzw. am Lenkhandrad einen den jeweiligen Lenkmanövern angepassten Lenkwiderstand zu simulieren vermag. Dieser Handkraftsteller kann beispielsweise als mit der Lenkhandhabe bzw. mit dem Lenkhandrad zwangsgekoppelter Elektromotor ausgebildet sein.These steering systems work without at least in normal operation Forced coupling between the steering handle or steering wheel and steered vehicle wheels. The steering handle or that Steering handwheel operate a setpoint device for the desired one Steering angle. An electronic controller compares that from Setpoint transmitter issued steering angle setpoint signal with a Actual value signal of a steering angle actual value transmitter, which is assigned to steered vehicle wheels. Depending on The controller controls the target / actual value comparison with the steered vehicle wheels coupled to their steering adjustment Steering unit. Furthermore, the controller controls one with the Steering handle or the steering handwheel coupled Manual power controller, which on the steering handle or on Steering handwheel adapted to the respective steering maneuvers Can simulate steering resistance. This hand power controller can, for example, as with the steering handle or with the Steering handwheel positively coupled electric motor can be formed.

Hier läßt sich die Erfindung dadurch verwirklichen, daß zur Durchführung automatischer und für den Fahrer weitestgehend unmerklicher Lenkmanöver dem Sollwert-Signal des Lenkwinkel- Sollwertgebers, welcher von der Lenkhandhabe bzw. vom Lenkhandrad betätigt wird, ein Zusatzsignal überlagert wird, so daß der Regler letztendlich das Lenkstellaggregat analog zur fahrerseitigen Betätigung der Lenkhandhabe bzw. des Lenkhandrades und analog zum Zusatzsignal verstellt. Wenn dagegen ein für den Fahrer merkliches Lenkmanöver automatisch ausgeführt werden soll, kann der als Elektromotor oder als sonstiges Stellaggregat ausgebildete Handkraftsteller im Sinne einer Verstellung der Lenkhandhabe bzw. des Lenkhandrades angesteuert werden, mit der Folge, daß der Lenkwinkel- Sollwertgeber entsprechend verstellt wird und der Regler die gelenkten Fahrzeugräder durch entsprechende Betätigung des zugeordneten Stellaggregates analog zu den Sollwertsignalen betätigt.Here, the invention can be realized in that Carried out automatically and largely for the driver imperceptible steering maneuver the setpoint signal of the steering angle Setpoint generator, which from the steering handle or from Steering handwheel is actuated, an additional signal is superimposed, so that the controller ultimately analogous to the steering actuator for driver-side actuation of the steering handle or Steering handwheel and adjusted analogously to the additional signal. If on the other hand, a steering maneuver that is perceptible to the driver is automatic should be executed, the as an electric motor or as other actuator trained hand force actuator in the sense an adjustment of the steering handle or the steering wheel are controlled, with the result that the steering angle Setpoint generator is adjusted accordingly and the controller steered vehicle wheels by appropriate actuation of the assigned actuator analog to the setpoint signals actuated.

Im übrigen wird hinsichtlich bevorzugter Merkmale der Erfindung auf die Ansprüche sowie die nachfolgende Erläuterung der Zeichnung verwiesen, anhand der besonders bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung genauer beschrieben werden.Otherwise, the preferred features of the Invention on the claims and the following explanation referred to the drawing, based on the particularly preferred Embodiments of the invention are described in more detail.

Dabei zeigtIt shows

Fig. 1 eine erste erfindungsgemäße Ausführungsform, bei der die Lenkung als Zahnstangenlenkung mit verstellbarem Getriebegehäuse für Zahnstange und Ritzel ausgebildet ist, Fig. 1 shows a first embodiment of the invention, in which the steering system is designed as a rack and pinion steering with adjustable gear housing for rack and pinion,

Fig. 2 ein nach dem Konzept "Steer by wire" arbeitendes Lenksystem, bei dem die Erfindung verwirklicht ist, und Fig. 2 is a according to the concept "steer by wire" operating steering system in which the invention is implemented, and

Fig. 3 ein gegenüber Fig. 1 abgewandeltes Lenksystem, bei dem anstelle eines verstellbaren Getriebegehäuses eine Getriebeanordnung mit zwei Eingängen vorgesehen ist. Fig. 3 a modified compared to Fig. 1 steering system, in which instead of an adjustable gear housing, a gear arrangement is provided with two inputs.

Gemäß Fig. 1 besitzt ein im übrigen nicht näher dargestelltes Kraftfahrzeug lenkbare Vorderräder 1, die zu gemeinsamer Lenkverstellung über Spurstangen 2 mit einer in Fahrzeugquerrichtung verschiebbaren Zahnstange 3 gekoppelt sind. Ein die Zahnstange 3 verschiebbar aufnehmendes Lenkgetriebegehäuse 4 dient auch zur Lagerung eines mit der Zahnstange 3 kämmenden Ritzels 5, welches über eine gelenkige Lenkwelle 6 drehfest mit einem Lenkhandrad 7 verbunden ist.According to FIG. 1, a motor vehicle, which is otherwise not shown in detail, has steerable front wheels 1 which are coupled to a common steering adjustment via tie rods 2 with a rack 3 which can be displaced in the transverse direction of the vehicle. A rack 3 slidably receiving steering gear box 4 is also used for storage of a meshing with the rack pinion 3 5 which is rotatably about an articulated steering shaft 6 is connected to a steering wheel. 7

Ein Teil der Lenkwelle 6 ist als Motorwelle eines Elektromotors 8 angeordnet. Zwischen dem Lenkhandrad 7 und dem Elektromotor 8 ist innerhalb der Lenkwelle 6 ein Kraft- bzw. Momentenmesser 9 angeordnet. Dieser kann beispielsweise im wesentlichen aus einem Torsionselement und beidseitig desselben angeordneten Drehwinkelgeber bestehen, so daß die Signaldifferenz der Drehwinkelgeber ein Maß für die Stärke und Richtung des zwischen Lenkhandrad 7 einerseits und Elektromotor 8 bzw. Ritzel 5 andererseits übertragenen Drehmomentes ist.Part of the steering shaft 6 is arranged as a motor shaft of an electric motor 8 . Between the steering handwheel 7 and the electric motor 8 , a force or torque meter 9 is arranged within the steering shaft 6 . This can for example consist essentially of a torsion element and the same arranged on both sides of the rotary encoder, so that the signal difference between the rotary encoder is a measure of the strength and direction of the torque transmitted between the steering wheel 7 on the one hand and the electric motor 8 or pinion 5 on the other.

Das Lenkgetriebegehäuse 4 ist am (nicht dargestellten) Chassis des Fahrzeuges in Fahrzeugquerrichtung verschiebbar in entsprechenden Schiebeführungen 10 angeordnet und zur Ausführung von Verschiebehüben mit einem beispielsweise hydraulischen Stellaggregat 11 gekoppelt, welches im dargestellten Beispiel als doppeltwirkendes Kolben-Zylinder- Aggregat ausgebildet ist.The steering gear housing 4 is arranged on the (not shown) chassis of the vehicle so as to be displaceable in the transverse direction of the vehicle in corresponding sliding guides 10 and is coupled to carry out displacement strokes with, for example, a hydraulic actuating unit 11 , which in the example shown is designed as a double-acting piston-cylinder unit.

Ein Wegsensor 12, welcher dem Stellaggregat 11 oder dem Lenkgetriebegehäuse 4 zugeordnet ist, erfaßt die Lage von Lenkgetriebehäuse 4 und Stellaggregat 11 relativ zum Chassis des Fahrzeuges. Ein weiterer Sensor 13, der als Drehwinkelgeber mit dem Ritzel 5 oder als Wegsensor mit der Zahnstange 3 zusammenwirkt, erfaßt die Lage der Zahnstange 3 relativ zum Lenkgetriebegehäuse 4.A displacement sensor 12 which is associated with the actuating assembly 11 or the steering gear box 4, detects the position of Lenkgetriebehäuse 4 and actuator unit 11 relative to the chassis of the vehicle. Another sensor 13 , which cooperates with the pinion 5 as a rotation angle sensor or with the rack 3 as a displacement sensor, detects the position of the rack 3 relative to the steering gear housing 4 .

Eine elektronische Steuer- und Regelanordnung 14 ist ausgangsseitig mit nicht näher dargestellten Steuerventilen 15 zur Betätigung des hydraulischen Stellaggregates 11 sowie mit dem Elektromotor 8 verbunden. Eingangsseitig erhält die Steuer- und Regelanordnung 14 die Signale der Sensoren 9, 12 und 13 sowie einer weiteren Sensorik 16, die beispielsweise die Raddrehzahlen der Räder 1, auf das Fahrzeug einwirkende Seitenwindeinflüsse oder sonstige dynamische Störkräfte und/oder den Verlauf einer Fahrspur eines Fahrweges des Fahrzeuges bzw. die Lage eines Park- bzw. Stellplatzes erfassen kann.An electronic control and regulating arrangement 14 is connected on the output side to control valves 15 (not shown in more detail) for actuating the hydraulic actuating unit 11 and to the electric motor 8 . On the input side, the control and regulating arrangement 14 receives the signals from the sensors 9 , 12 and 13 and a further sensor system 16 , which, for example, the wheel speeds of the wheels 1 , side wind influences acting on the vehicle or other dynamic disturbing forces and / or the course of a lane of a travel route Vehicle or the location of a parking or parking space can detect.

Die dargestellte Lenkung kann wie folgt arbeiten:
Bei Normalbetrieb hält die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 das Stellaggregat 11 durch entsprechende Ansteuerung der Steuerventile 15 in einem hydraulisch blockierten Zustand, so daß das Lenkgetriebegehäuse 4 relativ zum Chassis des Fahrzeuges im wesentlichen unbeweglich festgehalten wird. Gegebenenfalls kann das Stellaggregat 11 am Chassis durch Elastomerelemente od. dgl. gehaltert sein, so daß eine geringe Nachgiebigkeit der Halterung des Lenkgetriebegehäuses 4 relativ zum Chassis zur Verminderung der Übertragung von Geräuschen oder Vibrationen sowie von Stößen geboten wird.The steering shown can work as follows:
In normal operation, the control or regulating arrangement 14 holds the actuating unit 11 in a hydraulically blocked state by appropriately actuating the control valves 15 , so that the steering gear housing 4 is held substantially immovably relative to the chassis of the vehicle. Optionally, the actuating unit 11 can be held on the chassis by means of elastomer elements or the like, so that a low degree of flexibility of the mounting of the steering gear housing 4 relative to the chassis is provided to reduce the transmission of noise or vibrations and of shocks.

Darüber hinaus kann das Stellaggregat 11 bei Normalbetrieb auch nach Art eines Lenkungsdämpfers arbeiten, derart, daß das Lenkgetriebegehäuse 4 relativ zu einer Mittellage begrenzte und gedämpfte Schubbewegungen ausführen kann.In addition, the adjusting unit 11 may be in normal operation, even after the manner of a steering damper function, so that the steering gear box 4 limited relative to a central position and can perform damped movements thrust.

Wenn der Fahrer nunmehr das Lenkhandrad 7 betätigt, werden die gelenkten Fahrzeugräder 1 entsprechend verstellt. Dabei werden die zum Lenkhandrad 7 übertragenen Drehmomente mittels des Momenten- bzw. Kraftmessers 9 erfaßt, so daß die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 den Elektromotor 8 zur Verminderung der vom Fahrer am Lenkhandrad 7 aufzubringenden Handkräfte zu steuern vermag, d. h. der Elektromotor 8 arbeitet als Servomotor zur Verminderung der Handkräfte. If the driver now actuates the steering handwheel 7 , the steered vehicle wheels 1 are adjusted accordingly. The torques transmitted to the steering handwheel 7 are detected by means of the torque or force meter 9 , so that the control arrangement 14 can control the electric motor 8 to reduce the manual forces to be exerted by the driver on the steering handwheel 7 , ie the electric motor 8 works as Servo motor to reduce hand effort.

Falls die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 stärkere dynamische Störkräfte bzw. einen kritischen Fahrzustand des Fahrzeuges erfaßt, kann zur Stabilisierung des Fahrzeuges ein schneller automatischer Lenkeingriff erfolgen: Hierbei steuert die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 die Steuerventile 15 derart an, daß das Stellaggregat 11 zusammen mit dem Lenkgetriebegehäuse 4 einen Steilhub in Fahrzeugquerrichtung ausführt. Des weiteren betätigt die Steuer- und Regelanordnung 14 den Elektromotor 8 derart, daß auf das Lenkhandrad 7 trotz der Verschiebebewegung des Lenkgetriebegehäuses 4 keine übermäßigen Rückwirkungsmomente übertragen werden. Im Ergebnis werden damit die gelenkten Fahrzeugräder 1 zur Ausführung einer schnellen Lenkkorrektur automatisch verstellt, ohne daß das Lenkhandrad 7 in entsprechender Weise mitgedreht wird. Dies ist deshalb erwünscht, weil Lenkkorrekturen zur Kompensation hoher dynamischer Störkräfte bzw. zur Stabilisierung des Fahrzeuges bei kritischen Fahrzuständen regelmäßig innerhalb einer im Vergleich zum Reaktionsvermögen des Fahrers sehr kurzen Zeitspanne ausgeführt werden müssen, so daß eine analoge Bewegung des Lenkhandrades 7 außerordentlich heftig und für den Fahrer gefährlich oder zumindest äußerst irritierend wäre.If the control or regulating arrangement 14 detects stronger dynamic interference forces or a critical driving state of the vehicle, a quick automatic steering intervention can take place to stabilize the vehicle: Here, the control or regulating arrangement 14 controls the control valves 15 in such a way that the actuating unit 11 executes a steep stroke in the vehicle transverse direction together with the steering gear housing 4 . Furthermore, the control and regulating arrangement 14 actuates the electric motor 8 in such a way that no excessive reaction moments are transmitted to the steering handwheel 7 despite the displacement movement of the steering gear housing 4 . As a result, the steered vehicle wheels 1 are automatically adjusted to perform a quick steering correction without the steering handwheel 7 being rotated in a corresponding manner. This is desirable because steering corrections to compensate for high dynamic interference forces or to stabilize the vehicle in critical driving conditions must be carried out regularly within a very short period of time in comparison with the driver's ability to react, so that an analog movement of the steering handwheel 7 is extremely violent and for the Driver would be dangerous or at least extremely irritating.

Mittels der Sensorik 16 kann die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 auch eine Fahrspur od. dgl. erfassen und den Elektromotor 8 derart betätigen, daß das Fahrzeug der Fahrspur automatisch folgt, wobei der Elektromotor 8 zwangsläufig auch das Lenkhandrad 7 entsprechend den automatischen Lenkmanövern mitdreht. Damit wird dem Fahrer gleichzeitig die Möglichkeit eines Eingriffes in das Lenkmanöver eröffnet. Falls der Fahrer das Lenkhandrad 7 gegen die Lenkbewegung des Elektromotors 8 betätigen will, wird zwischen Elektromotor 8 und Lenkhandrad 7 ein mehr oder weniger großes Drehmoment übertragen, welches durch den Momenten- bzw. Kraftmesser 9 erfaßt wird. Damit kann die automatische Steuer- bzw. Regelanordnung 14 bei einem automatischen Spurführungsmanöver den Elektromotor 8 so ansteuern, daß die zwischen Lenkhandrad 7 und Elektromotor 8 wirksamen Drehmomente unterhalb eines begrenzten und mit der Handkraft des Fahrers vergleichsweise leicht überwindbaren Schwellwertes bleiben.By means of the sensor system 16 , the control arrangement 14 can also detect a lane or the like and actuate the electric motor 8 in such a way that the vehicle automatically follows the lane, the electric motor 8 also inevitably also turning the steering handwheel 7 in accordance with the automatic steering maneuvers. This also gives the driver the opportunity to intervene in the steering maneuver. If the driver wants to actuate the steering handwheel 7 against the steering movement of the electric motor 8 , a more or less large torque is transmitted between the electric motor 8 and the steering handwheel 7 , which torque is detected by the torque or force meter 9 . The automatic control or regulating arrangement 14 can thus control the electric motor 8 during an automatic tracking maneuver in such a way that the torques effective between the steering handwheel 7 and the electric motor 8 remain below a limited threshold value that can be overcome comparatively easily by the driver's hand.

Auf diese Weise ist einerseits gewährleistet, daß der Fahrer merkt, welches Lenkmanöver die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 auszuführen sucht. Andererseits kann der Fahrer jederzeit den tatsächlichen Lenkeinschlag der gelenkten Fahrzeugräder 1 durch Betätigung des Lenkhandrades 7 bestimmen.In this way it is ensured on the one hand that the driver notices which steering maneuver the control or regulating arrangement 14 is trying to carry out. On the other hand, the driver can determine the actual steering angle of the steered vehicle wheels 1 at any time by actuating the steering handwheel 7 .

Die Fig. 2 zeigt ein Lenksystem, welches nach dem Konzept "Steer by wire" arbeitet. Hier sind die lenkbaren Vorderräder 1 über Spurstangen 2 mit einem motorischen Lenkstellaggregat 20 zu ihrer Lenkverstellung zwangsgekoppelt, welches in grundsätzlich beliebiger Weise, beispielsweise hydraulisch oder elektrisch, arbeiten kann und durch die Steuer- und Regelanordnung 14 direkt oder indirekt betätigt wird. Dem Lenkstellaggregat 20 ist ein Istwertgeber 21 zugeordnet, welcher den Istwert des Stellhubes des Lenkstellaggregates 20 und damit den Istwert des Lenkwinkels der gelenkten Fahrzeugräder 1 erfaßt und entsprechende Signale an einen Eingang der Steuer- und Regelanordnung 14 weiterleitet. Fig. 2 shows a steering system that works "wire steer by" according to the concept. Here, the steerable front wheels 1 are forcibly coupled to their steering adjustment via tie rods 2 with a motor-driven steering actuator 20 , which can operate in any manner, for example hydraulically or electrically, and is actuated directly or indirectly by the control and regulating arrangement 14 . The steering actuator 20 is assigned an actual value transmitter 21 which detects the actual value of the actuating stroke of the steering actuator 20 and thus the actual value of the steering angle of the steered vehicle wheels 1 and forwards corresponding signals to an input of the control and regulating arrangement 14 .

Das Lenkhandrad 7, welches im Beispiel der Fig. 2 ohne Zwangskopplung mit den gelenkten Fahrzeugrädern 1 angeordnet ist, ist wiederum mit dem Elektromotor 8 über den Momentenmesser 9 verbunden, welcher im Beispiel der Fig. 2 aus zwei Drehwinkelsensoren besteht, zwischen denen ein Torsionselement angeordnet ist. Die Messdifferenz zwischen den Signalen der Drehwinkelgeber ist dabei ein Maß für die zwischen dem Elektromotor 8 und dem Lenkhandrad 7 wirksamen Drehmomente. Im übrigen dient der dem Lenkhand 7 benachbarte Drehwinkelgeber als Sollwertgeber für den vom Fahrer durch Betätigung des Lenkhandrades 7 vorgegebenen bzw. gewünschten Lenkwinkel. Im Ergebnis hat also der Momentenmesser 9 eine Doppelfunktion, indem er einerseits die zwischen Lenkhandrad 7 und Elektromotor 8 wirksamen Momente und andererseits den fahrerseitig gewünschten Sollwert des Lenkwinkels erfaßt und entsprechende Signale an die Steuer- und Regelanordnung 14 weiterleitet.The steering handwheel 7 , which is arranged in the example of FIG. 2 without forced coupling with the steered vehicle wheels 1 , is in turn connected to the electric motor 8 via the torque meter 9 , which in the example of FIG. 2 consists of two rotation angle sensors, between which a torsion element is arranged is. The measurement difference between the signals of the angle encoder is a measure of the torques effective between the electric motor 8 and the steering handwheel 7 . In addition, the angle of rotation sensor adjacent to the steering hand 7 serves as a setpoint device for the steering angle specified or desired by the driver by actuating the steering handwheel 7 . As a result, the torque meter 9 has a dual function in that it detects the moments effective between the steering handwheel 7 and the electric motor 8 on the one hand, and the desired value of the steering angle desired by the driver on the other hand and forwards corresponding signals to the control and regulating arrangement 14 .

Die Regelanordnung 14 ist wiederum mit einer Sensorik 16 verbunden, die in grundsätzlich gleicher Weise wie beim Ausführungsbeispiel der Fig. 1 auf das Fahrzeug einwirkende Seitenwindeinflüsse oder sonstiges dynamische Störkräfte sowie den Verlauf einer Fahrspur eines Fahrweges des Fahrzeuges bzw. die Lage eines Park- bzw. Stellplatzes erfassen kann.The control arrangement 14 is in turn connected to a sensor system 16 which, in the same way as in the exemplary embodiment in FIG. 1, has cross-wind influences or other dynamic disturbing forces acting on the vehicle as well as the course of a lane of a route of the vehicle or the position of a parking or Parking space can capture.

Das Lenksystem der Fig. 2 arbeitet wie folgt:
Bei Betätigung des Lenkhandrades 7 durch den Fahrer erhält die Steuer- und Regelanordnung 14 den vom Fahrer gewünschten Lenkwinkelsollwert (bez. ein entsprechendes Signal) vom einen Drehwinkelgeber des Momentenmessers 9. Gleichzeitig "kennt" die Steuer- und Regelanordnung 14 den Istwert des Lenkwinkels aufgrund der der Steuer- und Regelanordnung 14 vom Istwertgeber 21 zugeleiteten Signale. Die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 führt einen Soll-Istwert-Vergleich durch und betätigt das Lenkstellaggregat 20 derart, daß die Soll- Istwert-Abweichung verschwindet. Im Ergebnis folgen damit die gelenkten Fahrzeugräder 1 der vom Fahrer bewirkten Drehverstellung des Lenkhandrades 7. . The steering system of Figure 2 operates as follows:
When the steering handwheel 7 is actuated by the driver, the control and regulating arrangement 14 receives the desired steering angle setpoint (related to a corresponding signal) from the one rotary angle encoder of the torque meter 9 . At the same time, the control and regulation arrangement 14 “knows” the actual value of the steering angle on the basis of the signals supplied to the control and regulation arrangement 14 by the actual value transmitter 21 . The control or regulating arrangement 14 carries out a target / actual value comparison and actuates the steering actuator 20 in such a way that the target / actual value deviation disappears. As a result, the steered vehicle wheels 1 thus follow the rotational adjustment of the steering handwheel 7 effected by the driver.

Mittels eines gesonderten Sensors und/oder aus den zur Betätigung des Lenkstellaggregates 20 abgegebenen Steuersignalen kann die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 das Maß der zwischen den gelenkten Fahrzeugrädern 1 und dem Lenkstellaggregat 20 übertragenen Lenkkräfte ermitteln und in Abhängigkeit davon den Elektromotor 8 ansteuern, so daß dieser einer Lenkverstellung des Lenkhandrades 7 durch den Fahrer einen analogen Widerstand, d. h. ein analoges Drehmoment, entgegensetzt, welcher bzw. welches durch den Momentenmesser 9 erfaßt und der Steuer- bzw. Regelanordnung 14 zurückgemeldet wird. Auf diese Weise wird am Lenkhandrad 7 ein situationsgerechter Lenkwiderstand simuliert.By means of a separate sensor and / or from the control signals given to actuate the steering actuator 20 , the control or regulating arrangement 14 can determine the measure of the steering forces transmitted between the steered vehicle wheels 1 and the steering actuator 20 and control the electric motor 8 as a function thereof, so that this opposes a steering adjustment of the steering handwheel 7 by the driver with an analog resistance, ie an analog torque, which is detected by the torque meter 9 and is reported back to the control or regulating arrangement 14 . In this way, a situation-specific steering resistance is simulated on the steering handwheel 7 .

Falls nun die Sensorik 16 eine dynamische Störkraft erfaßt, kann die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 eine entsprechende Lenkkorrektur ermitteln und durch entsprechende Steuersignale bewirken, daß diese Lenkkorrektur vom Lenkstellaggregat 20 ausgeführt wird. Da zwischen den gelenkten Fahrzeugrädern 1 und dem Lenkhandrad 7 keine Zwangskopplung besteht, führt die vorangehend beschriebene, von der Steuer- bzw. Regelanordnung 14 durchgeführte Lenkkorrektur zu keiner zwangsläufigen Rückwirkung auf das Lenkhandrad 7. Grundsätzlich besteht jedoch die Möglichkeit, daß die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 bei einer solchen Lenkkorrektur den Elektromotor 8 ansteuert, um eine am Lenkhandrad 7 fühlbare, jedoch vergleichsweise schwache Rückwirkung - beispielsweise einen am Lenkhandrad 7 fühlbaren Stoß begrenzter Stärke - zu bewirken.If the sensor system 16 now detects a dynamic interference force, the control or regulating arrangement 14 can determine a corresponding steering correction and, by means of corresponding control signals, can cause this steering correction to be carried out by the steering actuator 20 . Since there is no positive coupling between the steered vehicle wheels 1 and the steering handwheel 7 , the steering correction described above and carried out by the control or regulating arrangement 14 does not lead to an inevitable reaction to the steering handwheel 7 . In principle, however, there is the possibility that the control assembly 14 to electric motor 8 drives in such a steering correction to a perceptible at the steering wheel 7, but comparatively weak reaction - for example, a tactile at the steering wheel 7 shock limited thickness - to effect.

Falls mittels der Sensorik 16 eine Fahrspur od. dgl. erfaßt wird, der das Fahrzeug automatisch folgen soll, werden die Signale der Sensorik 16 von der Steuer- bzw. Regelanordnung 14 in entsprechende Stellbefehle für den Elektromotor 8 umgesetzt, welcher daraufhin das Lenkhandrad 7 entsprechend betätigt und über den damit betätigten Drehwinkelgeber des Momentenmessers 9 einen zu dem gewünschten Lenkmanöver passenden Lenkwinkelsollwert vorgibt. Dieser wird dann von der Steuer- bzw. Regelanordnung 14 mit dem vom Istwertgeber 21 gelieferten Lenkwinkel-Istwert verglichen, worauf die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 das Lenkwinkelstellaggregat 20 im Sinne einer Ausregelung der Soll-Istwert-Abweichung des Lenkwinkels betätigt. Damit folgt das Fahrzeug im Ergebnis der gewünschten bzw. von der Sensorik 16 erfaßten Fahrspur.If a lane or the like is detected by means of the sensor system 16 and the vehicle is to follow it automatically, the signals of the sensor system 16 are converted by the control or regulating arrangement 14 into corresponding control commands for the electric motor 8 , which then corresponds to the steering handwheel 7 actuated and via the thus actuated angle encoder of the torque meter 9 specifies a steering angle setpoint that matches the desired steering maneuver. This is then compared by the control or regulating arrangement 14 with the steering angle actual value supplied by the actual value transmitter 21 , whereupon the control or regulating arrangement 14 actuates the steering angle adjusting unit 20 in the sense of correcting the setpoint / actual value deviation of the steering angle. As a result, the vehicle follows the desired lane or the lane detected by the sensor system 16 .

Bei dieser Betriebsweise, bei der die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 mittels des Elektromotors 8 das Lenkhandrad 7 aktiv verstellt, ist vorgesehen, daß zwischen Elektromotor 8 und Lenkhandrad 7 nur ein begrenztes Drehmoment auftreten kann. Die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 betätigt also den Elektromotor 8 nur so weit, daß ein vorzugebender Schwellwert des Drehmomentes nicht überschritten wird. Auf diese Weise ist gewährleistet, daß der Fahrer gegebenenfalls das Lenkhandrad 7 beliebig bzw. korrigierend betätigen kann und das Fahrzeug somit immer der Kontrolle des Fahrers unterworfen bleibt.In this mode of operation, in which the control arrangement 14 actively adjusts the steering handwheel 7 by means of the electric motor 8 , it is provided that only a limited torque can occur between the electric motor 8 and the steering handwheel 7 . The control or regulating arrangement 14 thus actuates the electric motor 8 only to such an extent that a predefined threshold value of the torque is not exceeded. In this way it is ensured that the driver can optionally actuate the steering handwheel 7 as desired or in a corrective manner and the vehicle thus always remains under the control of the driver.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 3 ist wie bei der Ausführungsform nach Fig. 1 eine mechanische Zwangskopplung zwischen den gelenkten Fahrzeugrädern 1 und dem Lenkhandrad 7 gegeben. Dabei sind die Vorderräder 1 wiederum über Spurstangen 2 mit einer Fahrzeugquerrichtung verschiebbaren Zahnstange gekoppelt, welche mit einem Ritzel 5 kämmt. Im Unterschied zur Fig. 1 ist jedoch das die Zahnstange 3 sowie das Ritzel umfassende Getriebegehäuse 4 im wesentlichen fest relativ zum Chassis des Fahrzeuges angeordnet.In the embodiment according to FIG. 3, as in the embodiment according to FIG. 1, there is a mechanical positive coupling between the steered vehicle wheels 1 and the steering handwheel 7 . The front wheels 1 are in turn coupled via tie rods 2 to a rack which can be moved in the transverse direction of the vehicle and which meshes with a pinion 5 . In contrast to FIG. 1, however, the gear housing 4 comprising the toothed rack 3 and the pinion is essentially fixed relative to the chassis of the vehicle.

Das Ritzel 5 ist mit einem Ausgang eines Differentialgetriebe 30 verbunden, dessen einer Eingang über die Lenkwelle 6 mit dem Lenkhandrad 7 verbunden ist, wobei wiederum ein Teil der Lenkwelle 6 als Motorwelle des Elektromotors 8 angeordnet und zwischen dem Lenkhandrad 7 und dem Elektromotor 8 innerhalb der Lenkwelle 7 wiederum ein Kraft- bzw. Momentenmesser 9 vorgesehen, welcher wiederum im wesentlichen aus einem Torsionselement und beidseitig desselben angeordneten Drehwinkelgebern bestehen kann, so daß die Signaldifferenz der Drehwinkelgeber ein Maß für die Stärke und Richtung des zwischen Lenkhandrad 7 und Elektromotor 8 übertragenen Drehmomentes ist.The pinion 5 is connected to an output of a differential gear 30 , one input of which is connected to the steering handwheel 7 via the steering shaft 6 , again part of the steering shaft 6 being arranged as a motor shaft of the electric motor 8 and between the steering handwheel 7 and the electric motor 8 within the Steering shaft 7 in turn, a force or torque meter 9 is provided, which in turn can consist essentially of a torsion element and the same on both sides arranged rotary encoder, so that the signal difference of the rotary encoder is a measure of the strength and direction of the torque transmitted between the steering wheel 7 and electric motor 8 ,

Der andere Eingang des Differentialgetriebes 30 ist mit einem Stellantrieb 31 verbunden, der vorzugsweise selbsthemmend und/oder als elektrischer Stellantrieb ausgebildet ist.The other input of the differential gear 30 is connected to an actuator 31 , which is preferably designed to be self-locking and / or as an electric actuator.

Der Elektromotor 8 sowie der Stellantrieb 31 bilden wiederum von der Steuer- bzw. Regelanordnung 14 in Abhängigkeit von den Signalen der Sensoren 9, 12 und 13 und/oder der weiteren Sensorik 16 gesteuert.The electric motor 8 and the actuator 31 in turn form controlled by the control or regulating arrangement 14 as a function of the signals from the sensors 9 , 12 and 13 and / or the further sensors 16 .

Bei normalem fahrerseitigen Lenkmanövern bleibt der Stellantrieb 31 stillgesetzt, so daß die gelenkten Fahrzeugräder 1 entsprechend der Drehbetätigung des Lenkhandrades 7 gesteuert werden.In normal driver-side steering maneuvers, the actuator 31 remains stopped, so that the steered vehicle wheels 1 are controlled in accordance with the rotary actuation of the steering handwheel 7 .

Soweit automatische Lenkmanöver in einer für den Fahrer merklichen Weise durchgeführt werden sollen, bleibt der Stellantrieb 31 ebenfalls stillgesetzt. Die Steuer- bzw. Regelanordnung 14 betätigt entsprechend dem gewünschten automatischen Lenkmanöver den Elektromotor 8, so daß die Lenkwelle 6 und das Lenkhandrad 7 unter entsprechender Lenkverstellung der gelenkten Fahrzeugräder 1 motorisch gedreht werden.If automatic steering maneuvers are to be carried out in a manner which is noticeable to the driver, the actuator 31 also remains stopped. The control or regulating arrangement 14 actuates the electric motor 8 in accordance with the desired automatic steering maneuver, so that the steering shaft 6 and the steering handwheel 7 are rotated by a motor with appropriate steering adjustment of the steered vehicle wheels 1 .

Falls ein für den Fahrer im wesentlichen unmerkliches automatisches Lenkmanöver durchgeführt werden soll, betätigt die Steuer- und Regelanordnung 14 den Stellantrieb 31 in einer dem gewünschten Lenkmanöver entsprechenden Weise, gleichzeitig wird der Elektromotor 8 so betätigt, daß das Lenkhandrad 7 im wesentlichen festgehalten bzw. von Rückwirkungsmomenten, die bei Betätigung des Stellantriebes 31 verursacht werden können, freigehalten wird.If an automatic steering maneuver which is essentially imperceptible to the driver is to be carried out, the control and regulating arrangement 14 actuates the actuator 31 in a manner corresponding to the desired steering maneuver, at the same time the electric motor 8 is actuated so that the steering handwheel 7 is essentially held or by Reactive moments that can be caused when actuating the actuator 31 are kept free.

Das Differentialgetriebe 30 kann als Planetengetriebe ausgebildet sein, wenn eine besonders raumsparende Anordnung erwünscht ist.The differential gear 30 can be designed as a planetary gear if a particularly space-saving arrangement is desired.

Claims

1. Steering of a non-track-bound vehicle, in particular a motor vehicle, with driver-operated steering handle, in particular steering handwheel ( 7 ), vehicle wheels ( 1 ) steered for driver's steering adjustment and with an automatic control or regulating arrangement ( 14 ) for the automatic execution of predetermined steering maneuvers, characterized that the steering has a control mode for automatic execution of steering maneuvers while carrying or adjusting the steering handle or steering wheel ( 7 ) and a control mode for performing automatic steering maneuvers without carrying or adjusting the steering handle or steering wheel ( 7 ).

2. Steering according to claim 1, characterized in that an input side with the steering handle or the steering wheel ( 7 ) and the output side with the steered vehicle wheels ( 1 ) positively coupled steering gear ( 3 , 4 , 5 ) is provided, the housing ( 4 ) by means one of the control or regulating arrangement ( 14 ) controllable actuating unit ( 11 ) is adjustable in the direction of adjusting the transmission outputs, and that the steering handle or the steering handwheel ( 7 ) can be controlled by the control or regulating arrangement ( 14 ), self-locking Actuator ( 8 ) is coupled or can be coupled.

3. Steering according to claim 2, characterized in that a rack and pinion gear ( 3 , 4 , 5 ) is provided, the gear housing ( 4 ) is adjustable in the direction of the longitudinal axis of the rack by means of the actuator ( 11 ).

4. Steering according to claim 2 or 3, characterized in that the actuator ( 11 ) can also be operated as a steering damper.

5. Steering according to one of claims 1 to 4, characterized in that the steering handle or the steering wheel with a self-locking electric motor ( 8 ) is positively coupled, which is controllable by the control or regulating arrangement ( 14 ).

6. Steering according to one of claims 2 to 5, characterized in that the control or regulating arrangement ( 14 ) actuates the self-locking actuator ( 8 ) in automatic steering maneuvers with entrainment or adjustment of the steering handle or steering wheel ( 7 ).

7. Steering according to one of claims 2 to 6, characterized in that the control or regulating arrangement ( 14 ) adjusts the steering gear housing ( 4 ) during automatic steering maneuvers without entrainment or adjustment of the steering handle or steering wheel ( 7 ).

8. Steering according to claim 7, characterized in that the control or regulating arrangement ( 14 ) in automatic steering maneuvers without entrainment or adjustment of the steering handle or steering wheel ( 7 ) the self-locking actuator ( 8 ) to reduce the effects of the aforementioned automatic Steering maneuvers on the steering handle or the steering wheel operated.

9. Steering according to claim 1, characterized in that the steering handle or the steering wheel ( 7 ) and the steered wheels ( 1 ) are only indirectly coupled over a controlled path during normal operation, the steering handle or the steering wheel ( 7 ) a steering angle The setpoint generator ( 9 ) and the steered vehicle wheels ( 1 ) are assigned a steering angle actual value transmitter ( 21 ) and the control or regulating arrangement ( 14 ) is a steering actuating unit ( 20 ) which is positively coupled to the steered vehicle wheels ( 1 ) for steering adjustment in the sense of a regulation Setpoint-actual value deviation actuated.

10. Steering according to claim 9, characterized in that the steering handle or the steering wheel ( 7 ) is coupled to a self-locking actuator ( 8 ) which can be actuated by the control or regulating arrangement ( 14 ).

11. Steering according to claim 10, characterized in that the control or regulating arrangement ( 14 ) between the servomotor ( 8 ) and the steering handle or the steering handwheel ( 7 ) detects effective torques and actuates the servomotor ( 8 ) such that the The torque transmitted between the servomotor ( 8 ) and the steering handle or steering handwheel ( 7 ) remains below a predetermined threshold value.

12. Steering according to claim 11, characterized in that the control or regulating arrangement ( 14 ) automatic steering maneuvers without entrainment or adjustment of the steering handle or the steering handwheel by means of the steering actuator ( 20 ) and automatic steering maneuvers with entrainment or adjustment of the steering handle or . The steering handwheel ( 7 ) controls by means of the servomotor ( 8 ).

13. Steering according to claim 11, characterized in that an input-side with the steering handle or the steering wheel ( 7 ) and the output side with the steered vehicle wheels ( 1 ) positively coupled steering gear arrangement is provided, which has a second transmission input, the steering handle or the steering wheel ( 7 ) coupled or connectable to a self-locking control motor ( 8 ) which can be controlled by the control or regulating arrangement ( 14 ) and the second input can be adjusted by means of an actuating unit ( 11 ) which can be controlled by the control or regulating arrangement ( 14 ).

14. Steering according to claim 13, characterized in that the servomotor ( 8 ) is designed as a self-locking electric motor.

15. Steering according to claim 13 or 14, characterized in that the control or regulating arrangement between the servomotor ( 8 ) and the steering handle or the steering handwheel ( 7 ) detects effective torques and actuates the servomotor in such a way that the between servomotor ( 8 ) and the steering handle or steering handwheel ( 7 ) transmitted torque remains below a predetermined threshold value.

16. Steering according to claim 11 or 15, characterized in that the servomotor ( 8 ) can be actuated in driver-controlled steering maneuvers as a servo motor to reduce the driver's steering or manual forces.