DE10012022A1 - Transferantrieb für eine Person - Google Patents

Abstract

Es wird ein Transferantrieb für eine Presse und insbesondere für eine Schmiedemaschine vorgeschlagen, bei welcher auf schmutzempfindliche Führungen verzichtet werden soll. Hierfür werden die Greiferschienen an einer Gelenkstangenanordnung mit einer Dreiachs-Führung aufgehängt.

Description

Die Erfindung betrifft einen Transferantrieb für eine Presse nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Stand der Technik

Eine Transporteinrichtung zum Transportieren von Teilen in einer Transferpresse besteht aus zwei in Transportrichtung der Teile verlaufenden Greiferschienen, die neben der Längs- und Hubbewegung eine zusätzliche Querbewegung durchführen, wobei Greiferelemente an den Greiferschienen selbst vorgesehen sind. Damit die Transportelemente beim Bearbeitungsvorgang der Presse innerhalb des Werkzeugraumes nicht stören, müssen die Greiferschienen beim dreidimensionalen Transfersystem aus dem Werkzeugraum seitlich wieder herausgefahren werden.

Aus der DE 38 42 182 C1 ist ein Greiferschienenantrieb für Stufenpressen bekannt geworden, bei welchem die Greiferschienen eine dreidimensionale Fahrbewegung ausführen. Insbesondere ist neben der üblichen Längsbewegung und Hubbewegung der beiden parallel verlaufenden Greiferschienen eine zusätzliche Querbewegung als Spann- bzw. Schließbewegung zum Greifen bzw. Spannen der Werkstücke vorgesehen. Hierfür ist jede Greiferschiene über eine Schubstange gelenkig an einem quer verschiebbaren Schlitten gelagert, um eine Anpassung an die jeweilige Werkstückgröße vorzunehmen. Die jeweilige Schließbewegung der Greiferschiene erfolgt dann als seitliche Schwenkbewegung an einem in Querrichtung feststehenden Schlitten mittels entsprechender Kugelgelenke. Zur Durchführung der Vorrück-, Spann- und Hubbewegung der Tragschienen sind übliche, von Kurvenfolgerhebel abgefahrene Kurvenscheiben vorgesehen, wobei der Antrieb des Getriebes vom Pressenkopf aus erfolgt. Eine prinzipielle Darstellung eines solchen Antriebs eines Greiferschienenpaares ist auch in der EP 0 210 745 A2 (Fig. 4) wiedergegeben.

Aus der DE 39 13 663 A1 ist weiterhin eine Umsetzeinrichtung für eine Transferpresse bekannt geworden, bei der der Antrieb von Laufwagen in Teile-Transportrichtung durch eine Kurvenfolgerhebelanordnung erfolgt. Die Hubbewegung der Laufschiene erfolgt über den Antrieb eines Kurvenfolgerhebels, dessen Bewegung über eine Längsstange und eine Umlenkeinrichtung zur Laufschiene übertragen wird.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist die Tatsache, daß die dreidimensionalen Bewegungen durch komplizierte und schmutzempfindliche Führungen für die einzelnen Bewegungsorgane unterstützt werden müssen und komplizierte Schutzabdeckungen erforderlich machen. Bei rauhen Betriebsverhältnissen mit einem hohen Schmutzanfall, wie dies beispielsweise bei Schmiedepressen der Fall ist, werden die Führungen für die einzelnen Bewegungen stark strapaziert und Funktionsstörungen sind unvermeidlich durch z. B. Riefen oder dem sogenannten "Fressen" der Führungsflächen. Insbesondere ist es von Nachteil, wenn die Führungen im Bereich der Transportebene oder sogar unterhalb der Transportebene angeordnet sind.

Aufgabe und Vorteile der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Transferantrieb zu schaffen, der weitestgehend auf schmutzempfindliche Führungen für die einzelnen Bewegungselemente verzichtet.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

In den Unteransprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen des im Patentanspruch 1 beanspruchten Transferantriebs angegeben.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß ein unter rauhen Produktionsbedingungen eingesetzter Transferantrieb möglichst ohne schmutzempfindliche Führungen für die einzelnen Bewegungsorgane auskommen muß. Mit dieser Erkenntnis schlägt die Erfindung einen Transferantrieb vor, der aus beweglichen Gelenkstangen in hängender Anordnung besteht, wodurch eine Art "schwimmende Lagerung" ohne zusätzliche Führungen erzielt wird. Insbesondere durch Verwendung eines dreidimensionalen Antriebs wird eine Art "Mehr-Punkt-Aufhängung" geschaffen, das heißt, die Greiferschienen sind in allen drei Bewegungsachsen definiert an Gelenken aufgehängt, so daß auf übliche Führungen aufgrund deren Schmutzempfindlichkeit verzichtet werden kann. Dabei ist es vorteilhaft, daß sämtliche Gelenkstangen und Schubstangen oberhalb der Transportebene der Teile angeordnet sind, so daß der darunter liegende Transportraum ohne jegliche verschmutzbare Führungen für den Transferantrieb ausgestattet sein kann. Der Transferantrieb wird demnach für alle Bewegungen der Greiferschienen in allen drei Bewegungsrichtungen mit Gelenkstangen bzw. Schubstangen und Hebeln ausgestattet, da diese über Drehgelenke miteinander verbunden sind, die sehr viel besser gegen Schmutz abzudichten sind, als übliche Linearführungen. Insbesondere für den Einsatz bei einem Schmiedebetrieb ist die Anordnung des Transfers oberhalb der Transportebene vorteilhaft, das heißt, der nach unten anfallende Schmutz kann den Transferantrieb nicht behindern.

Ein weiterer wesentlicher Vorteil dieser Anordnung besteht in der guten Zugänglichkeit des Arbeitsraumes, z. B. für das Sprühsystem der Formgravur oder bei einem Gesenkwechsel.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen im Zusammenhang mit der Figurenbeschreibung. Es zeigen

Fig. 1 bis 3 ein erstes Ausführungsbeispiel eines Transfers für eine Schmiedemaschine mit einem Transferantrieb für eine Greiferschienenanordnung, wobei

Fig. 1 eine Stirnansicht auf die Schmiedemaschine mit Transferantrieb im Pressen- Eingangsbereich,

Fig. 2 eine Stirnansicht des Transferantriebs im Endbereich der Presse zeigt und

Fig. 3 eine Seitenansicht auf die Presse mit einer Seitendarstellungen der Fig. 1 und 2 wiedergibt,

Fig. 4 bis 6 zeigt eine weiteres Ausführungsbeispiel für einen Transfer einer Schmiedemaschine in einer Variante mit einem gemeinsamen Hebe- und Schließantrieb mit gleicher Anordnung wie zu Fig. 1 bis 3 angegeben.

Fig. 7 bis 8 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Transfers mit separaten Antrieben für die Bewegungsachsen, sog. Elektronischer Transfer

Fig. 9 und 10 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Transfers mit separaten Antrieben mit der Zusatzfunktion "Weiteneinstellung".

Ausführungsbeispiel mit separaten Antrieben für die Bewegungsachsen

Bei dem in den Fig. 1 bis 3 dargestellten ersten Ausführungsbeispiel handelt es sich um einen Transfer für eine Schmiedemaschine 1 wie sie in Seitenansicht in Fig. 3 sowie in linker Stirnansicht aus Blickrichtung des Pfeils 2 in Fig. 1 und aus Blickrichtung des Pfeils 3 in Fig. 2 dargestellt ist.

Die beiden in Transportrichtung 4 durch die Schmiedemaschine oder Schmiedepresse 1 laufenden Greiferschienen 5, 6 sind an je vier Gelenkstangen 7 bis 14 kardanisch aufgehängt. Dabei wird die Greiferschiene 5 im vorderen Maschinenbereich 15 von den beiden Gelenkstangen 7, 8 und im hinteren Maschinenbereich 16 von den Gelenkstangen 9, 10 getragen. Dies ist aus Fig. 3 in Seitenansicht erkennbar. Die in Fig. 3 außerhalb der Zeichenebene liegende weitere Greiferschiene 6 wird im vorderen Bereich 15 durch die Gelenkstangen 11, 12 und im hinteren Bereich 16 durch die Gelenkstangen 13, 14 getragen.

In einem Kurvenkasten 17 im vorderen Maschinenbereich 15 befindet sich eine Hebelwelle 18, im hinteren Maschinenbereich 16 eine Hebelwelle 19, die über je einen Hebel 20, 21 und eine Schubstange 22 miteinander in Wirkverbindung stehen.

Auf den Hebelwellen 18, 19 sind Hebel 23 bis 26 befestigt, an denen die einzelnen Gelenkstangen 7 bis 14 kardanisch aufgehängt sind.

Die Hebelwelle 18 ist im Kurvenkasten 17 drehbar gelagert und von einem Kurvenpaar 27 über einen Rollenhebel 28 (Kurvenfolgerhebel) angetrieben. Die im hinteren Maschinenbereich 16 angeordnete Hebelwelle 19 ist in Lagerböcken 29, 30 drehbar gelagert. Der Antrieb der Hebelwelle 19 erfolgt durch die Hebelwelle 18 über die Hebelanordnung 20, 21 mit Schubstange 22. Durch diese Kinematik wird die Hubbewegung der Greiferschienen 5, 6 durchgeführt.

Die Schließbewegung der Greiferschienen 5, 6 erfolgt über die zusätzlichen Gelenkstangen 31 bis 34, wobei die Gelenkstangen 31, 32 seitlich kardanisch an der Greiferschiene 5 im vorderen 15 und hinteren Maschinenbereich 16 angelenkt sind. Die Gelenkstangen 33, 34 sind gleichermaßen kardanisch an die Greiferschiene 6 im vorderen und hinteren Maschinenbereich 15, 16 seitlich angelenkt. Hierzu wird auf Fig. 1, 2 verwiesen.

Die Gelenkstangen 31 bis 34 sind jeweils an einem ersten Schenkel 40 eines Winkelhebels 35 bis 38 angelenkt, der jeweils in einem Lager 39 gehalten ist. Ein jeweils weitere Schenkel 40' des jeweiligen Winkelhebels 35 bis 38 ist mit jeweils einer Gelenkstange 41 bis 44 verbunden, die ihrerseits über Hebel 45 bis 48 mit jeweils einer Hebelwelle 49, 50 verbunden sind. Der Antrieb der Hebelwelle 49 im vorderen Maschinenbereich 15 erfolgt wiederum über einen Rollenhebel 51 durch ein Kurvenpaar 52 im Kurvenkasten 17 im vorderen Maschinenbereich 15. Diese Drehbewegung der Hebelwelle 49 im vorderen Maschinenbereich 15 wird wiederum über einen Hebel 53 eine Schubstange 54 und über den Hebel 55 auf die Hebelwelle 50 im hinteren Maschinenbereich 16 übertragen.

Die Vorschubbewegung für die Greiferschienen 5, 6 erfolgt über Gelenkstangen 56, 57, die jeweils kardanisch mit den Greiferschienen 5, 6 verbunden sind. Über eine kardanische Verbindung zu jeweils einem Hebel 58, 59 wird eine gemeinsame Hebelwelle 60 erreicht, die über einen Rollenhebel 61 durch ein Kurvenpaar 62 angetrieben ist.

Eine Kurvenwelle 63 wird durch den Pressenantrieb selbst angetrieben und dient zum Antrieb des Vorschubmechanismus, des Spann- und Schließmechanismus sowie des Hub-/ Senkmechanismus.

Die eventuellen Verzerrungen, die durch die Hebel- und Schubstangengetriebe entstehen, werden beim Berechnen der Kurvenbahnen berücksichtigt, so daß die Bewegungen der Greiferschienen gerade mit den entsprechenden Bewegungsüberschneidungsbögen erfolgen.

Zweites Ausführungsbeispiel

Das weitere Ausführungsbeispiel der Erfindung nach den Fig. 4 bis 6 zeigt einen Transfer mit einem gemeinsamen Hebe- und Schließantrieb. Dabei zeigt die Fig. 4 eine Grundstellung mit einem abgesenkten Transfer in einer geöffneten Spann- und Schließeinrichtung. Die Fig. 5 zeigt die Stellung für die Teileentnahme mit abgesenktem Transfer in geschlossener Stellung. Schließlich zeigt die Fig. 6 den Transfer in angehobener Transportstellung mit geschlossenem Schließ- bzw. Spannmechanismus.

Beim Dreiachs-Transfer werden üblicherweise die drei Bewegungen, nämlich Vorschub, Heben und Schließen, von je einem Kurvengetriebe erzeugt. Dies ist auch im ersten, zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel angegeben.

Eine Kosteneinsparung kann dadurch erfolgen, daß die Hebe- und Schließbewegung von einem gemeinsamen Kurvengetriebe ausgeführt wird, das heißt, aus einer Bewegung wird eine Vertikal- und eine Querbewegung erzeugt. Gemäß der Darstellung in den Fig. 4 bis 6 wird dies durch folgende Maßnahmen in dem dort dargestellten Transferantrieb 100 erreicht.

In einer Wippe 101, die um einen Drehpunkt 102 schwenkbar gelagert ist, sind in zwei vertikal verschiebbaren Schlitten 103, 104 zwei Winkelhebel 105, 106 und je ein Anlenkhebel 107, 108 drehbar gelagert. An den Winkel- und Anlenkhebeln 105 bis 108 sind die Greiferschienen 109, 110 mittels Kardangelenken 111 kardanisch aufgehängt.

Die Winkelhebel 105, 106 sind über je eine kardanisch gelagerte Schubstange 112, 113 in je einem Hebel 114, 115 aufgehängt, der über eine Hebelwelle 116 und Rollenhebel 117 vom Kurvengetriebe 118 angetrieben wird.

Die Schließbewegung für die Greiferschienen 109, 110 wird über einen Anschlag 119 und die Hubbewegung über einen Anschlag 120 nach unten begrenzt.

Durch das Anheben der Hebel 114, 115 führen die Greiferschienen 109, 110 eine Schließbewegung bis zum Anschlag 119 durch. Durch ein weiteres Anheben der Hebel 114, 115 erfolgt eine Hubbewegung, wobei der Schlitten 103, 104, der in den Führungen 121 gelagert ist, sich anhebt.

Durch das Absenken der Hebel 114, 115 führt der Schlitten 103, 104 eine Senkbewegung bis zum Anschlag 120 durch. Beim weiteren Senken der Hebel 114, 115 führt die Greiferschiene 109, 110 eine Öffnungsbewegung durch, hervorgerufen durch das Schwenken der Winkelhebel 105, 106.

Zwischen dem Heben und Schließen nimmt das Kurvengetriebe eine Raststellung ein, um ein hartes Anschlagen der Anschläge zu vermeiden. Der übrige Antriebsmechanismus erfolgt analog zum Ausführungsbeispiel nach Fig. 1-3.

Aus der Darstellung in Fig. 7 und 8 ist die Aufhängung, Lagerung und Führung der Greiferschienen 5, 6 nahezu identisch mit den bereits beschriebenen Ausführungsformen. Zum besseren Verständnis wurden die gleichen Bezeichungsnummern verwendet.

Neu ist, das die Bewegungen nicht mehr über den zentralen Pressenantrieb erfolgen, sondern das separate, regelbare Antriebe verwendet werden. Die in den Fig. 1-6 beschriebenen Bewegungsabläufe durch Zwangssynchronisation mit den Pressenbewegungen wird aufgelöst zugunsten eines flexiblen, auf den jeweiligen Umformprozeß optimal einstellbaren, Transfersystems. Die Synchronisation wird in Form der bekannten Elektronischen Welle ausgeführt. Als Antriebsmotoren werden bevorzugt drehzahlgeregelte, elektrisch oder hydraulisch angetriebene, Motoren verwendet. Die Regelung kann als ein geschlossener Regelkreis ausgeführt werden. Die Größe der jeweiligen Bewegung ist nicht mehr durch eine Kurve vorgegeben, sondern kann individuell durch die Regelung der Antriebe erfolgen.

Der Hubantrieb 122 bewegt Hubwelle 123, auf der Hebel 23, 24 befestigt sind. Die Ausführung der Hubbewegung entspricht dem bereits beschriebenen Ablauf, jedoch ist durch Regelung von Hubantrieb 122 der Zeitpunkt, die Hubgröße und die Hubgeschwindigkeit frei wählbar.

Die Schließbewegung wird durch Schließantrieb 124, über Schließwelle 125, eingeleitet. Schließwelle 125 treibt über Hebel 45, 47 die kinematische Kette für den Schließhub der Greiferschienen 5, 6 in bereits beschriebener Form an.

Zur Übertragung der Hub- und Schließbewegung bzw. der Schwenkbewegung der Wellen 123, 125, vom Transferanfang zum Transferende dienen wieder Schubstangen 22, 54.

Der Vorschubantrieb 126 erzeugt über Vorschubwelle 127, Hebel 58, 59 und Gelenkstangen 56, 57 den horizontalen Teil des Transportschrittes der Greiferschienen 5, 6.

Wird bei einem Transfersystem auch eine Anpassung an unterschiedliche Breitenmaße der Werkstücke gefordert, wie es z. B. bei einem Stanzautomat der Regelfall ist, wird eine Ausführung gemäß Fig. 9 und 10 vorgeschlagen.

Antrieb 128 treibt die Spindel 129 an, die in Verbindung mit den an den Aufbauplatten 131, 132 befestigten Muttern 130 steht. Aufbauplatte 131, 132 sind in Führungen 133 horiziontal verschiebbar gelagert. Da sich die Antriebs- und Führungselemente der Hub- und Schließbewegung der Greiferschienen 5, 6 auf der Aufbauplatte 131, 132 befinden, kann auf einfache Weise durch eine Horizontalbewegung die Weiteneinstellung erfolgen.

Als weitere Ausführungsvariante wird auf die Hub- und Schließwelle 123, 125 verzichtet und für jede Greiferschiene 5, 6 ein separater Hubantrieb 122 und Schließantreib 124 vorgeschlagen. Hierdurch wird die Flexibilität des Tranfersystems weiter erhöht und ermöglicht beispielsweise quer zur Transportrichtung eine Schrägstellung der Greiferschienen 5, 6 zueinander oder bezogen auf den Schließantrieb eine unsymetrische Schließbewegung. Wird auch auf Schubstangen 22, 54 verzichtet, und werden am Transferende ebenfalls eigene Hubantriebe 122 und Schließantriebe 124 vorgesehen, so ist auch eine Schrägstellung der Greiferschienen in Transportrichtung möglich. In einfacher konstruktiver Ausführung erfolgt die Schließbewegung dadurch, dass an dem jeweiligen Schließantrieb 124 Hebel 134 bis 137 befestigt werden, die über Gelenkstangen 31 bis 34 die Schließbewegung der Greiferschienen 5, 6 einleiten. Gemeinsam ist der Vorschubantrieb 126 in der in Fig. 7, 8 beschriebenen Funktion.

Ist eine Weiteneinstellung nicht erforderlich, kann auf diese Einrichtung gemäß Fig. 9 und 10 verzichtet werden. Die Ausführung besteht dann aus der Anordnung der Antriebe für Schließen, Heben und Vorschub, gemäß Darstellung und Beschreibung der Fig. 9 und 10.

Die Erfindung ist nicht auf die dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Sie umfaßt auch vielmehr alle Weiterbildungen im Rahmen der Schutzrechtsansprüche.

Bezugszeichenliste

1

Schmiedemaschine

2

Pfeil

3

Pfeil

4

Transportrichtung

5

Greiferschiene

6

Greiferschiene

7

Gelenkstange

8

Gelenkstange

9

Gelenkstange

10

Gelenkstange

11

Gelenkstange

12

Gelenkstange

13

Gelenkstange

14

Gelenkstange

15

vorderer Maschinenbereich

16

hinterer Maschinenbereich

17

Kurvenkasten

18

Hebelwelle

19

Hebelwelle

20

Hebel

21

Hebel

22

Schubstange

23

Hebel

24

Hebel

25

Hebel

26

Hebel

27

Kurvenpaar

28

Rollenhebel

29

Lagerbock

30

Lagerbock

31

Gelenkstange

32

Gelenkstange

33

Gelenkstange

34

Gelenkstange

35

Winkelhebel

36

Winkelhebel

37

Winkelhebel

38

Winkelhebel

39

Lager

40

Schenkel

41

Gelenkstange

42

Gelenkstange

43

Gelenkstange

44

Gelenkstange

45

Hebel

46

Hebel

47

Hebel

48

Hebel

49

Hebelwelle

50

Hebelwelle

51

Rollenhebel

52

Kurvenpaar

53

Hebel

54

Schubstange

55

Hebel

56

Gelenkstange

57

Gelenkstange

58

Hebel

59

Hebel

60

Hebelwelle

61

Rollenhebel

62

Kurvenpaar

63

Transferantriebswelle

100

Transferantrieb

101

Wippe

102

Drehpunkt

103

Schlitten

104

Schlitten

105

Winkelhebel

106

Winkelhebel

107

Anlenkhebel

108

Anlenkhebel

109

Greiferschiene

110

Greiferschiene

111

Kardangelenk

112

Schubstange

113

Schubstange

114

Hebel

115

Hebel

116

Hebelwelle

117

Rollenhebel

118

Kurvengetriebe

119

Anschlag

120

Anschlag

121

Führungen

122

Hubantrieb

123

Hubwelle

124

Schließantrieb

125

Schließwelle

126

Vorschubantrieb

127

Vorschubwelle

128

Antrieb

129

Spindel

130

Mutter

131

Aufbauplatte

132

Aufbauplatte

133

Führung

134

Hebel

135

Hebel

136

Hebel

137

Hebel

Claims (16)

1. Transferantrieb für eine Presse mit einem vorzugsweise dreiachsigen Transport von Werkstücken durch Bearbeitungsstationen, mit zwei parallel zueinander angeordneten Trag- oder Greiferschienen (5, 6; 109, 110), wobei mittels eines Vorrückmechanismus eine horizontale Längsbewegung, mittels eines Hubmechanismus eine Hub- /Senkbewegung sowie mittels eines Spann- bzw. Schließmechanismus eine Querbewegung durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferschienen (5, 6; 109, 110) mittels einer Gelenkstangenanordnung (7 bis 14; 31 bis 34; 56, 57) für die Durchführung der Bewegung ohne weitere Führungselemente aufgehängt und geführt sind.

2. Transferantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferschienen (5, 6) ohne zusätzliche Führungen in drei Bewegungsachsen in einer Mehrpunkt-Aufhängung an wenigstens je vier Gelenkstangen (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) kardanisch aufgehängt sind, wobei vorzugsweise die Gelenkstangen zur Durchführung der Hub- bzw. Senkbewegung mittels Hebelwellen (18, 19) mit Hebeln (23 bis 26) heb- und senkbar sind.

3. Transferantrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß Gelenkstangen (7 bis 14) zur Durchführung der Hub- bzw. Senkbewegung an ihren oberen Enden in Hebeln (23 bis 26) aufgehängt sind, die ihrerseits über Hebelwellen (18, 19) und Rollenhebel (28) mittels Kurvensteuerung angetrieben sind.

4. Transferantrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Durchführung der Spann- bzw. Schließbewegung der Greiferschienen (5, 6) über Winkelhebel (35 bis 38) betätigbare Gelenkstangen (31 bis 34) vorgesehen sind, wobei die Winkelhebel (35 bis 38) ihrerseits mittel je einer Hebelwelle (49, 50) mit Einzelhebeln (45 bis 48) und zugehörigen Gelenkstangen (41 bis 44) angetrieben sind.

5. Transferantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Durchführung einer Vorschubbewegung der Greiferschienen (5, 6) ein Kurvenscheibenantrieb (62) vorgesehen ist, der über einen Rollenhebel (61) auf eine Hebelwelle (60) einwirkt und daß die Hebelwelle (60) einen Antriebshebel (58, 59) und dieser eine mit der jeweiligen Greiferschiene verbundene Gelenkstange (56, 57) antreibt.

6. Transferantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß den Greiferschienen (5, 6) jeweils zwei vordere (7, 8 bzw. 11, 12) und jeweils zwei hintere (9, 10 bzw. 13, 14) Gelenkstangenanordnungen für die Hub- bzw. Senkbewegung und jeweils eine vordere (31, 33) und eine hintere (32, 34) Gelenkstange für die Spann- bzw. Schließbewegung zugeordnet sind, wobei die vorderen und hinteren Gelenkstangenanordnungen über Schubstangen (22, 54) miteinander in Wirkverbindung stehen.

7. Transferantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkstangen (7 bis 14) für die Hub- bzw. Senkbewegung und/oder die Gelenkstangen (31 bis 34) für die Spann- bzw. Schließbewegung jeweils mittels einer kurvengesteuerten Hebelwelle (18, 49) angetrieben sind.

8. Transferantrieb insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Durchführung einer gemeinsamen Hebe- und Schließbewegung jeweils eine mit der Greiferschiene (109, 110) verbundene Gelenkstange (105, 106) als Winkelhebel ausgebildet ist, der in einem vertikal verschiebbaren Schlitten (103, 104) gelagert ist und daß jeweils ein an einer Hebelwelle (116) gelagerter Hebel (114, 115) eine Schwenk- und Hubbewegung des jeweils hieran kardanisch aufgehängten Winkelhebels (105, 106) durchführt.

9. Transferantrieb nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Begrenzung der Schließbewegung bzw. der Hubbewegung mittels Anschlägen (119, 120) für die Winkelhebel (105, 106) erfolgt.

10. Transferantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferschienen (5, 6) ohne zusätzliche Führungen in drei Bewegungsachsen in einer Mehrpunkt-Aufhängung an wenigstens je vier Gelenkstangen (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) kardanisch aufgehängt sind, wobei vorzugsweise die Gelenkstangen zur Durchführung der Hub- bzw. Senkbewegung mittels Hubantrieb (122) und Hubwelle (123, 19) mit Hebeln (23 bis 26) heb- und senkbar sind.

11. Transferantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Durchführung der Spann- bzw. Schließbewegung der Greiferschienen (5, 6) über Winkelhebel (35 bis 38) betätigbare Gelenkstangen (31 bis 34) vorgesehen sind, wobei die Winkelhebel (35 bis 38) ihrerseits mittel je einer Schließwelle (125, 50) mit Einzelhebeln (45 bis 48) und zugehörigen Gelenkstangen (41 bis 44) über Schließantrieb (124) angetrieben sind.

12. Transferantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Durchführung einer Vorschubbewegung der Greiferschienen (5, 6) ein Vorschubantrieb (126) vorgesehen ist, der über Vorschubwelle (127) Antriebshebel (58, 59) und diese eine mit der jeweiligen Greiferschiene verbundene Gelenkstange (56, 57) antreibt.

13. Transferantrieb nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Hub- und/oder Schließmechanismus auf Aufbauplatte (131, 132) gelagert ist und diese Aufbauplatte (131, 132) in Horizontalführungen (133) geführt und gelagert ist.

14. Transferantrieb nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß auf Aufbauplatte (131, 132) Mutter (130) befestigt ist, die über Spindel (129) in Wirkverbindung mit Antrieb (128) steht.

15. Transferantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferschienen (5, 6) ohne zusätzliche Führungen in drei Bewegungsachsen in einer Mehrpunkt-Aufhängung an wenigstens je vier Gelenkstangen (7 bis 10 bzw. 11 bis 14) kardanisch aufgehängt sind, wobei vorzugsweise die Gelenkstangen zur Durchführung der Hub- bzw. Senkbewegung mittels je einem Hubantrieb (122) mit Hebeln (23 bis 26) heb- und senkbar sind.

16. Transferantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Durchführung der Spann- bzw. Schließbewegung der Greiferschienen (5, 6) über Hebel (134 bis 137) betätigbare Gelenkstangen (31 bis 34) vorgesehen sind, wobei die Hebel (134 bis 137) ihrerseits mittel je einem Schließantrieb (124) antreibbar sind.