DE1088681B

DE1088681B - Automatic gripping device for a gripping head

Info

Publication number: DE1088681B
Application number: DER21697A
Authority: DE
Original assignee: Renault SA
Current assignee: Renault SA
Priority date: 1956-08-22
Filing date: 1957-08-14
Publication date: 1960-09-08

Description

DEUTSCHESGERMAN

Die Erfindung betrifft eine selbsttätige Greifvorrichtung für einen Greifkopf, bei dem eine oder mehrere dieser Vorrichtungen an einem Betätigungsarm oder -hebel angebracht sind, mittels deren ein Gegenstand ohne weitere Maßnahmen lediglich durch die Relativbewegung des Betätigungsarmes oder -hebeis gegenüber dem Gegenstand erfaßt und stoßfrei wieder abgesetzt werden kann.The invention relates to an automatic gripping device for a gripping head, in which one or more these devices are attached to an operating arm or lever, by means of which an object without further measures, only by the relative movement of the actuating arm or lever in relation to the object can be detected and set down again without jolts.

Die selbsttätige Greifvorrichtung ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, daß sie aus einer an dem Betätigungsarm oder -hebel befestigten Grundplatte und einem mit dieser gleitend verbundenen Greifer besteht, der durch Federn gewöhnlich an einem an dem einen Ende der Grundplatte angebrachten Anschlag anliegt und einerseits mit federnd vorspringenden Greiforganen versehen ist, die bei Berührung mit dem zu ergreifenden Gegenstand eingeschwenkt und nach einer bestimmten, durch den Betätigungsarm übermittelten weiteren Bewegung auf den Gegenstand zu ausgeschwenkt werden und diesen untergreifen, sowie andererseits eine oder mehrere sich auf den zu erfassenden Gegenstand oder einen anderen festen Teil aufsetzende Anschlagschultern und ein zur vorübergehenden Verriegelung mit der Grundplatte dienendes Glied in solcher Anordnung aufweist, daß für die Freigabe des erfaßten Gegenstandes eine größere Relativbewegung des Betätigungsarmes bzw. -hebeis erforderlich ist als zum Ergreifen des Gegenstandes und bei dieser größeren Relativbewegung der Greifer durch die Anschlagschultern angehalten und bei weiterer Verschiebung der Grundplatte mit dieser verriegelt wird. Zugleich werden die Greiforgane durch eine auf der Grundplatte angebrachte Gleitbahn aus ihrer Greifstellung eingeschwenkt, so daß die Vorrichtung bei entsprechender Bewegung des Betätigungsarmes bzw. -hebeis eine freie Rückführbewegung ausführen kann, in deren Verlauf das in der Verriegelungsstellung in die Grundplatte eingreifende Verriegelungsglied bei Berührung mit dem freigegebenen Gegenstand oder einem anderen festen Teil aus seiner Eingriffstellung herausbewegt, die Vorrichtung entriegelt und der Greifer in seine Ausgangsstellung zurückgeführt wird. ■ 'The automatic gripping device is characterized according to the invention in that it consists of a the base plate attached to the actuating arm or lever and a gripper slidably connected to it consists, which is usually attached by springs to a stop attached to one end of the base plate rests and on the one hand is provided with resiliently protruding gripping members, which when in contact with pivoted to the object to be gripped and after a certain, by the actuating arm transmitted further movement to be pivoted to the object and reach under it, as well as on the other hand, one or more relate to the object to be detected or another fixed part contact shoulders and one for temporary locking with the base plate Has member in such an arrangement that a greater relative movement for the release of the detected object of the actuating arm or -hebeis is required than to grasp the object and with this larger relative movement of the gripper stopped by the stop shoulders and with further Shifting the base plate is locked with this. At the same time the grasping organs are through a slide mounted on the base plate is pivoted out of its gripping position, so that the device a free return movement when the actuating arm or lever is moved accordingly can perform, in the course of which the locking member engaging in the locking position in the base plate when it comes into contact with the released object or another fixed part of it Engaged position moved out, unlocked the device and returned the gripper to its starting position will. ■ '

Eine auf diese Weise ausgebildete Vorrichtung, zu deren Betätigung lediglich eine Relativbewegung des Betätigungsarmes oder -hebeis gegenüber dem Gegenstand erforderlich ist, um diesen zu erfassen oder freizugeben, bietet den wesentlichen Vorteil, daß die Steuerung der Greiforgane einfacher und wirtschaftlicher ausgebildet werden kann, als dies bei bekannten Vorrichtungen dieser Art möglich ist.A device formed in this way, for the actuation of which only a relative movement of the Actuating arm or lifting device is required in relation to the object in order to grasp or release it, offers the significant advantage that the control of the gripping members is simpler and more economical can be formed than is possible with known devices of this type.

Nachstehend ist die Erfindung im einzelnen an Hand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles eines Greifkopfes beschrieben, der für die The invention is described in detail with reference to the embodiment of a gripping head shown in the drawing, which for the

Selbsttätige Greifvorrichtung
für einen GreifkopfAutomatic gripping device
for a gripper head

Anmelder:Applicant:

Regie Nationale des Usines Renault,
Billancourt, Seine (Frankreich)Directed by Nationale des Usines Renault,
Billancourt, Seine (France)

Vertreter: Dipl.-Ing. W. PaapRepresentative: Dipl.-Ing. W. Paap

und Dipl.-Ing. H. Mitscherlich, Patentanwälte,and Dipl.-Ing. H. Mitscherlich, patent attorneys,

München 22, Mariannenplatz 4Munich 22, Mariannenplatz 4

Beanspruchte Priorität:
Frankreich vom 22. August 1956Claimed priority:
France 22 August 1956

Handhabung von Gegenständen bestimmt ist, die, wie z. B. Getriebezylinder von Kraftfahrzeugen, einen großen inneren Hohlraum aufweisen.Handling of objects is intended, such as. B. motor vehicle gear cylinders, a large one have inner cavity.

Die Vorrichtung kann jedoch mit entsprechenden Änderungen auch zum Erfassen von vollen Stücken oder von Gegenständen von außen her verwendet werden, die zwar einen inneren Hohlraum aufweisen, bei denen aber der innere Hohlraum zu klein ist, um den Greifkopf einzuführen.However, with appropriate modifications, the device can also be used to detect full pieces or used by objects from the outside, which indeed have an inner cavity but where the inner cavity is too small to insert the gripping head.

Fig. 1 zeigt die Vorrichtung nach der Erfindung in der Vorderansicht;Fig. 1 shows the device according to the invention in a front view;

Fig. 2 ist eine Seitenansicht mit einem senkrechten Schnitt durch die Achse A-A der Fig. 1, wobei die Vorrichtung in der Greifstellung gezeigt ist, undFIG. 2 is a side view with a vertical section through the axis AA of FIG. 1, the device being shown in the gripping position, and FIG

Fig. 3 zeigt die Vorrichtung in einer der Fig. 2 entsprechenden Darstellung in der Freigabestellung.FIG. 3 shows the device in a representation corresponding to FIG. 2 in the release position.

Aus der Zeichnung ist ersichtlich, daß die Greifervorrichtung, die an dem nicht dargestellten Betätigungsarm oder -hebel fest angebracht ist, eine Grundplatte 1 besitzt, an der gleitbar zwei Seiten- oder Führungsplatten 2 und 3 angeordnet sind, deren Stirnkanten zu diesem Zweck zwei Führungsnuten 4 und 5 aufweisen. Die Seitenplatten 2 und 3 werden durch die Bolzen 6, 7 und 8 im entsprechenden Abstand und in Gleitberührung mit der Grundplatte 1 gehalten.From the drawing it can be seen that the gripper device, which is attached to the actuating arm, not shown or lever is firmly attached, has a base plate 1 on which two side or slidable Guide plates 2 and 3 are arranged, the end edges of which have two guide grooves 4 for this purpose and 5 have. The side plates 2 and 3 are by the bolts 6, 7 and 8 at the appropriate distance and held in sliding contact with the base plate 1.

Der Greifer wird in dauernder Anlage an der Außenfläche der Grundplatte 1 durch Federn 10 und 11 gehalten, die an dem Zapfen 9 der Grundplatte 1 The gripper is held in permanent contact with the outer surface of the base plate 1 by springs 10 and 11 , which are attached to the pin 9 of the base plate 1

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und dem Bolzen 8 angreifen, und den Greifer bzw. dessen Seiten- oder Führungsplatten 2, 3 auch in Anlage gegen den Zapfen 9 der Grundplatte 1 halten.and engage the bolt 8 and hold the gripper or its side or guide plates 2, 3 also in contact with the pin 9 of the base plate 1.

Auf einem von den beiden Seiten- bzw. Führungsplatten getragenen Zapfen 15 sind zwei als Doppelhebel ausgebildete Greifhebel 12 und 13 und ein Riegel 14 des Greifers verschwenkbar gelagert. Der Riegel 14 ist mit einer Längsnut 18 versehen, in die mit ihren einen Enden zwei Spiralfedern 16 eingreifen, die auf dem Bolzen 6 angebracht sind und sich mit ihren anderen Enden gegen Anschläge 17 anlegen, die an den Seiten- bzw. Führungsplatten 2, 3 befestigt sind. Die Spiralfedern 16 drücken daher den oberen Teil des ebenfalls als Doppelhebel ausgebildeten Riegels 14 gegen die Grundplatte 1.On one of the two side or guide plates The journals 15 carried are two gripping levers 12 and 13, designed as double levers, and a latch 14 of the gripper mounted pivotably. The bolt 14 is provided with a longitudinal groove 18 into which engage their one ends two coil springs 16 which are mounted on the bolt 6 and with their apply other ends against stops 17 which are attached to the side or guide plates 2, 3. The spiral springs 16 therefore press the upper part of the bolt 14, which is also designed as a double lever against the base plate 1.

In der gleichen Weise greifen die einen Enden von an dem Bolzen 7 angebrachten Spiralfedern 19 in Nuten 21 der Greifhebel 12 und 13 ein, während sie sich mit ihren anderen Enden gegen Anschläge 20 an den Seitenplatten 2, 3 abstützen. Die Spiralfedern 19 halten daher den unteren Teil der Greifhebel 12, 13 in Anlage an der Grundplatte 1.In the same way, the one ends of spiral springs 19 attached to the bolt 7 engage in grooves 21 of the gripping levers 12 and 13, while their other ends are supported against stops 20 on the side plates 2, 3. The spiral springs 19 therefore hold the lower part of the gripping levers 12, 13 in contact with the base plate 1.

Die Grundplatte 1, die hier aus zwei durch Schrauben 22 und einen Zentrierzapfen zusammengehaltenen Teilen besteht, ist auf ihrer den Greifhebeln und dem Riegel zugewendeten Seite mit zwei X^erriegelungsnuten23 und 24 versehen, in die die Verriegelungsnase 25 des Riegels 14 und die inneren unteren Enden 26 der Greifhebel bei entsprechender Stellung des Greifers gegenüber der Grundplatte 1 eingreifen können.The base plate 1, here made of two by screws 22 and a centering pin held together parts is on their the gripping levers and the Bolt facing side with two X ^ locking grooves23 and 24, into which the locking lug 25 of the bolt 14 and the inner lower ends 26 the gripping lever when the gripper is in the appropriate position can intervene in relation to the base plate 1.

Die Verriegelungsnuten 23 und 24 sowie die zwischen ihnen befindliche geradlinige Gleitbahn 27 sind derart angeordnet; daß in der Normalstellung des Greifers, bei der seine Seiten- bzw. Führungsplatten 2, 3 auf dem Zapfen 9 aufsitzen (Fig. 2), die Zungen 28 der Greifhebel aus dem Greifer hervortreten, während der Riegel 14 in den Greifer eingeschwenkt ist.The locking grooves 23 and 24 and the rectilinear slide 27 located between them are arranged in this way; that in the normal position of the gripper, in which its side or guide plates 2, 3 sit on the pin 9 (Fig. 2), the tongues 28 of the gripping lever protrude from the gripper, while the bolt 14 is pivoted into the gripper.

Die Wirkungsweise der Greifvorrichtung ist folgende: The operation of the gripping device is as follows:

Wenn der die Greifvorrichtung tragende Betätigungsarm in den im dargestellten Beispiel aus einem Gehäuse bestehenden Gegenstand, der die in Fig. 2 tmd 3 angedeutete Wandung 29 besitzt, abgesenkt wird, dringt der Greifer in die Öffnung dieses Gegenstandes ein. Wenn er dabei in den Bereich der Wandung 29 gelangt, laufen die Greifhebel 12 und 13 auf den Rand 30 dieser Wandung auf und werden unter Drehung um den Zapfen 15 zurückgedrückt. Sobald die Zungen 28 der Greif hebel 12, 13 über die Wandung 29 hinausgelangen, werden sie freigegeben und unter der Wirkung der Spiralfedern 19 (Fig. 2) in ihre Ausgangslage zurückgedreht, in der sie die Wandung 29 des Gehäuses untergreifen. Diese Bewegung der Greifhebel 12, 13 findet bei jedem Abwärtshub des in beliebiger Weise gesteuerten Betätigungsarmes bzw. -hebeis statt, so daß nach dem jeweiligen Verschwenken der Greifhebel in die die Wandung 29 des Gehäuses unterfassende Greifstellung das mit dem Greifer verriegelte Gehäuse angehoben werden kann, um an einer anderen Stelle abgesetzt zu werden.If the actuating arm carrying the gripping device in the example shown consists of a Housing existing object, which has the wall 29 indicated in Fig. 2 and 3, lowered the gripper penetrates into the opening of this object. If he is in the area of the wall 29 arrives, the gripping levers 12 and 13 run onto the edge 30 of this wall and are under Rotation about the pin 15 pushed back. As soon as the tongues 28 of the gripping lever 12, 13 over the wall 29 get out, they are released and under the action of the coil springs 19 (Fig. 2) in their Turned back the initial position, in which they engage under the wall 29 of the housing. This movement of the Gripping lever 12, 13 takes place with each downward stroke of the actuating arm or control arm, which is controlled in any way. -hebeis instead, so that after each pivoting of the gripping lever in the wall 29 of the housing gripping position under which the housing locked with the gripper can be lifted to to be dropped off at a different location.

Zum Absetzen des Gehäuses an dieser Stelle ist es erforderlich, den Betätigungsarm gegenüber dem Gehäuse in einem größeren Maße abwärts zu bewegen, als dies zum Erfassen des Gegenstandes erforderlich ist.To set the housing down at this point, it is necessary to position the actuating arm opposite the housing to move downward to a greater extent than is necessary to grasp the object is.

Die Freigabe des Gehäuses, bei der von einem vorübergehenden Zurückschwenken der Greifhebel 12, 13 in den Greifer Gebrauch gemacht wird, ist in Fig. 3 erläutert. Aus dieser Figur ist ersichtlich, daß der Greifer zunächst um die Strecke 31 gegenüber dem Gehäuse weiter abwärtsbewegt wird, bis sich die an seinen Seiten- bzw. Führungsplatten 2, 3 angeordneten Anschlagschultern 32 von außen her auf die Wandung 29 des Gehäuses aufsetzen, und die Seitenplatten 2, 3 nicht weiterbewegt werden können.The release of the housing, in which use is made of a temporary pivoting back of the gripping levers 12, 13 into the gripper, is illustrated in FIG. 3. From this figure it can be seen that the gripper is first moved further downwards by the distance 31 relative to the housing until the stop shoulders 32 arranged on its side or guide plates 2, 3 come from outside onto the wall 29 of the housing, and the Side plates 2, 3 cannot be moved any further.

Sodann wird der Betätigungsarm um die Strecke 33 weiter nach unten bewegt, wobei die Grundplatte 1 gegenüber dem Greifer nach unten verschoben und dieThe actuating arm is then moved further downwards by the distance 33, the base plate 1 moved downwards in relation to the gripper and the

ίο Federn 10 und 11 gespannt werden. Diese Relativbewegung der Grundplatte 1 gegenüber dem Greifer ist so bemessen, daß die Gleitbahn 27 einerseits das Zurückschwenken der Greifhebel 12, 13 im Sinne des Pfeiles 34 und andererseits das Eingreifen der Verriegelungsnase 25 des Riegels 14 in die Verriegelungsnut 23 (Pfeil 35) bewirkt. Nach diesen gleichzeitig stattfindenden Verschwenkungen ist der Greifer mit der Grundplatte 1 verriegelt, so daß nunmehr die gesamte Greifvorrichtung aus dem Hohlraum des Gehäuses herausgehoben werden kann. Bei dieser Aufwärtsbewegung läuft das in Richtung des in Fig. 3 unteren Pfeiles 35 vorstehende untere Ende 36 des Riegels 14 auf den Rand 30 der Gehäusewandung 29 auf, wodurch der Riegel im umgekehrten Sinn verschwenkt wird.ίο springs 10 and 11 are tensioned. This relative movement the base plate 1 opposite the gripper is dimensioned so that the slide 27 on the one hand the Pivoting back the gripping levers 12, 13 in the direction of arrow 34 and, on the other hand, engaging the locking lug 25 of the bolt 14 in the locking groove 23 (arrow 35) causes. After these at the same time occurring pivoting of the gripper is locked to the base plate 1, so that now the entire Gripping device can be lifted out of the cavity of the housing. In this upward movement runs in the direction of the lower arrow 35 in Fig. 3 protruding lower end 36 of the bolt 14 on the edge 30 of the housing wall 29, whereby the bolt is pivoted in the opposite direction will.

Die Verriegelungsnase 25 des Riegels 14 gelangt dabei außer Eingriff mit ihrer Verriegelungsnut 23, so daß der so entriegelte Greifer unter der Wirkung der die Seitenplatten 2 und 3 in Anlage gegen den Zapfen 9 der Grundplatte 1 bringenden Federn 10, 11 wieder seine Normallage einnimmt. Der Riegel 14 wird wieder in die Höhe der Gleitbahn 27 und der Verriegelungsnut 24 zurückgebracht und bleibt gegenüber dem Greifer zurückgeschwenkt, während die Greifhebel 12, 13 wieder ihre Eingriffstellung einnehmen, so daß -die Vorrichtung bereit ist, ein anderes Gehäuse in der beschriebenen Weise zu erfassen und abzusetzen. The locking lug 25 of the bolt 14 disengages from its locking groove 23, see above that the thus unlocked gripper under the action of the side plates 2 and 3 in abutment against the pin 9 of the base plate 1 bringing springs 10, 11 resumes its normal position. The bolt 14 is brought back to the level of the slide 27 and the locking groove 24 and remains opposite pivoted back to the gripper, while the gripping levers 12, 13 resume their engagement position, so that the device is ready to grasp and set down another housing in the manner described.

Durch entsprechende Zusammenfassung von mehreren der beschriebenen Vorrichtungen an einem Betätigungsarm oder -hebel kann leicht eine Vorrichtung gebildet werden, mittels der auch volle Stücke bzw. Gegenstände in der erläuterten Weise gehandhabt werden können. Auch hindert nichts daran, daß insbesondere bei der beschriebenen Ausführungsform die Anschlagschulter des Greifers auf derselben Seite wie die Greif organe angeordnet wird. Diese Ausbildung kommt insbesondere für die Handhabung von Stücken oder Gegenständen in Betracht, die mit einem Greifrand versehen sind.By combining several of the described devices on one actuating arm or lever, a device can easily be formed by means of which also full pieces or Objects can be handled in the manner explained. Nothing prevents that in particular in the embodiment described, the stop shoulder of the gripper on the same side as the Grasping organs is arranged. This training comes in particular for the handling of pieces or Consider objects that are provided with a gripping edge.

Weiterhin können die Anschläge, welche den Greifer bei seiner Abwärtsbewegung anhalten und das Zurückschwenken des Riegels beim Wiederanheben bestimmen (im gezeigten Beispiel Wandung und Rand des zu hebenden Gehäuses), durch einen oder mehrere feste Teile gebildet werden, die von dem zu erfassenden Gegenstand unabhängig sind, wenn eine solche Anordnung sich im Hinblick auf die Form des Gegenstandes als vorteilhaft erweisen sollte. Diese Ausbildung kannFurthermore, the stops, which stop the gripper on its downward movement, and the pivoting back of the latch when lifting it up again (in the example shown, the wall and edge of the to be lifted housing), are formed by one or more fixed parts, which are to be grasped by the Subject matter are independent if such an arrangement differs in terms of the shape of the subject matter Should prove beneficial. This training can

z. B. für die Handhabung von vollen Stücken angewendet werden, die unter Freilassung ihrer Unterkante von einer Entnahmestelle zu einer Abgabestelle bewegt werden sollen, indem sie von außen und unten mittels eines mehrere Greif vorrichtungen aufweisenden Greifkopfes erfaßt werden. In diesem Fall können die Anschlagschultern 32 und der Riegel 14 jedes Greifers auf der den Greifhebeln 12, 13 gegenüberliegenden Seite angeordnet sein und mit festen Anschlägen zusammenarbeiten, die an der Abgabestelle angeordnet sind. Zum Beispiel können die Anschlagschulternz. B. used for the handling of full pieces are moving from an extraction point to a delivery point, leaving their lower edge free to be moved by having a plurality of gripping devices from the outside and below Gripping head are detected. In this case, the stop shoulders 32 and the latch 14 of each gripper be arranged on the side opposite the gripping levers 12, 13 and with fixed stops work together, which are arranged at the delivery point. For example, the stop shoulders

mit einem zum Anhalten dienenden Anschlag beim Absenken und der Riegel 14 mit einem einziehbaren Anschlag zusammenarbeiten, der zu gegebener Zeit beim Heben die Rückführung der vorstehenden Greifer bewirkt.with a stop serving to stop when lowering and the bolt 14 with a retractable one Stop working together, which in due course when lifting the return of the protruding gripper causes.

Claims

Patent claims:

1. Automatic gripping device for a gripping head, in which one or more of these devices are attached to an actuating arm or lever, by means of which an object is detected without further measures' only by the relative movement of the actuating arm or -hebeis relative to the object and set down again smoothly can, characterized in that the gripping device consists of a base plate (1) attached to the actuating arm or lever and a gripper {2, 3, 6, 7, 8) slidably connected to it, which is usually operated by springs (10, 11) rests against a stop (pin 9) attached to one end of the base plate and on the one hand is provided with resiliently protruding gripping elements (gripping levers 12, 13), which pivot in on contact with the object to be gripped and after a certain further movement transmitted by the actuating arm to be swiveled out towards the object and reach under it, as well as on the other hand e or more stop shoulders (32) resting on the object to be grasped or another fixed part and a member (bolt 14) serving for temporary locking with the base plate in such an arrangement that a greater relative movement of the actuating arm for the release of the grasped object or -hebeis is required than to grasp the object and with this larger relative movement the gripper is stopped by the stop shoulders and locked with this when the base plate is moved further, while at the same time the gripping members are moved out of their gripping position by a slide (27) attached to the base plate be pivoted so that the device can perform a free return movement with appropriate movement of the actuating arm or -hebeis, in the course of which the locking member (bolt 14) engaging in the locking position in the base plate upon contact with the released object or egg Another fixed part is moved out of its engaged position, the device is unlocked and the gripper is returned to its starting position.

2. Gripping device according to claim 1, characterized in that the gripping members (gripping lever 12, 13) «are designed as double levers, the middle part of which is arranged around a on the gripper Pins (15) are pivotable and in the gripping position under the action of springs (19) in an obliquely outwardly rising inclination and with their inner lower ends (26) in engagement be held with a locking groove (24) of the base plate (1).

3. Gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that the locking member (Bar 14) as a double lever pivotable with its central part around the pin (15) of the gripper is formed, which is pivoted in its normal position in the gripper, and under the Effect of one or more springs (16) is, the upper one containing a locking lug (25) Press the lever arm against the base plate (1) which has a locking groove (23) above having, wherein the bolt (14) is designed such that it is in the locked position with his the lower end (36) protrudes from the gripper.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings