CN1286352C - 部件供给单元、供给装置与供给方法以及部件安装装置 - Google Patents

Abstract

一种部件供给单元、供给装置与供给方法以及部件安装装置，其部件供给方法，是使沿其长度方向按一定间隔(P)形成可取出地收纳有多个部件(4)的收纳部(3)及输送孔(2)的带状部件供给体(1)、绕其外圆周上具有能与各个输送孔嵌合的多个输送爪(5)的输送旋转体(6)的旋转中心(R)转动，在其旋转方向上运送部件供给体并使各个收纳部位于部件取出位置(16)，从该位置的收纳部供给部件；按照根据相对于输送旋转体的旋转中心或旋转方向的各个输送爪的形成位置的位置偏移量数据而制作的输送旋转体的旋转驱动量的修正驱动量数据，进行所述输送旋转体旋转量的控制，并使所述各个部件依次位于所述部件取出位置，进行所述各个部件的供给。

Description

部件供给单元、供给装置与供给方法以及部件安装装置

技术领域

本发明涉及一种在将多个部件安装于电路板上的部件安装中，能使用按一定间隔连续地收纳多个部件的带状部件供给体、供给安装上述多个部件的部件供给单元、部件供给装置与部件供给方法以及部件安装装置。

背景技术

这样的部件安装，例如，用于安装作为上述部件的电子部件的以往的部件供给装置，其结构如下。即，具有输送旋转体和作为转动该输送旋转体的旋转驱动装置的棘轮机构部，其中，该输送旋转体，为了输送沿其长度方向分别以规定的间距设有收纳了电子部件的部件收纳部及输送孔的带状的部件供给体而以规定的间距在外周上设置有与上述部件供给体的输送孔嵌合的输送爪。即，在输送旋转体的外圆周上，以规定的间距设置了各个输送爪，通过旋转驱动输送旋转体，使该输送爪依次与部件供给体的各个输送孔嵌合，并按规定的间距间歇地输送部件供给体。

并且，当部件供给体的部件收纳部被定位于作为规定位置的部件取出位置时，装备了上述部件供给装置的部件安装装置的吸附嘴，取出被收纳在定位于该上述部件取出位置上的部件收纳部中的电子部件，并将该电子部件安装在电路板上。

但是，在上述以往的部件供给装置的结构中，存在着输送旋转体各个输送爪的分割精度偏差、即形成输送旋转体旋转方向上的各个输送爪的间距的偏差、或由往棘轮机构部的旋转驱动轴等安装输送旋转体的安装部的偏心等产生的旋转中心的偏差、即上述旋转驱动轴的旋转中心与输送旋转体的旋转中心相互位置的错位。若以这样的状态输送部件供给体，则在上述间歇输送中的各个输送量上产生偏差，并在应当位于部件取出位置的部件收纳部、与该部件取出位置之间产生位置错位，其结果是，产生了不能稳定地进行特别是微小电子部件取出的问题。

以具体的实例说明，例如，若确认在将输送旋转体转动一转时的各个输送爪的分割精度，其精度为土20μm左右。这样的精度，若考虑通过提高输送旋转体加工质量而提高的、部件安装装置现实的制造成本，是所能提高的极限精度。

当前，在电子部件的安装中，随着电子部件芯片部件的微小化以及向电路板安装的密集相邻化的进展，对部件供给装置的部件供给体的输送精度也不断地要求更高的精度。例如，在用吸附嘴从部件供给装置对0402尺寸的芯片部件进行吸附保持并取出时，该芯片部件必须相对于吸附嘴位于土50μm左右以下的范围内。

对于这样的要求精度，现在的部件安装装置或部件供给装置的设备装置侧的精度，(1)头部的定位精度为土3μm左右，(2)吸附嘴前端的机械误差为土20μm左右，(3)由将部件供给装置安装于部件安装装置上的承载座产生的位置误差为土10μm左右。因此，部件供给装置所要求的位置精度，为土17μm以下(即，50μm-3μm-20μm-10μm＝17μm)。但是，如上所述，制造满足这样精度的输送旋转体，现实是困难的。

因此，本发明为了解决上述问题，其目的在于提供一种在将多个部件安装于电路板上的部件安装中，使用具有一定间隔且连续地收纳了多个部件的带状部件供给体、在可安装地供给上述多个部件时进行高精度且稳定的供给，尤其是能对应于被微小化了的部件供给的部件供给单元、部件供给装置与方法以及部件安装装置。

发明内容

本发明为达到上述目的，其结构如下。

根据本发明之1的部件供给单元，使沿其长度方向按一定的间隔形成可取出地收纳了多个部件的收纳部及输送孔的带状部件供给体上的所述各个收纳部、位于取出部件的位置，并能从该位置的收纳部供给所述部件；具有：

输送旋转体，在其外圆周上具有能与所述各个输送孔嵌合的多个输送爪，并绕其旋转中心旋转，沿其旋转方向运送所述部件供给体，和

旋转驱动所述输送旋转体并进行所述部件供给体运送的旋转驱动装置，和

对由所述旋转驱动装置驱动的所述输送旋转体的旋转驱动量进行控制的控制部；

所述控制部，具有：

修正驱动量数据制作部，其根据所述输送旋转体的所述旋转方向或相对于所述旋转中心的所述各个输送爪的形成位置的位置偏移量数据，对由能使所述部件位于所述部件取出位置的所述旋转驱动装置驱动的所述输送旋转体的所述各个输送爪的每个旋转驱动量数据进行修正，这样来制作所述输送旋转体的旋转驱动量的修正驱动量数据，和

可取出地保持所述位置偏移量数据、所述各个旋转驱动量数据及所述修正驱动量数据的数据保持部；

所述控制部，根据该修正驱动量数据，进行所述输送旋转体的旋转驱动量控制，以便使所述各个部件依次位于所述部件取出位置。

本发明之2，是根据本发明之1所述的部件供给单元，所述位置偏移量的数据，是根据为了使所述各个部件位于所述部件取出位置而由所述旋转驱动装置旋转驱动所述旋转体时、所述输送旋转体的旋转方向上的所述各个输送爪实际的旋转位置、和所述各个输送爪应该位于的位置而制作的数据。

本发明之3，是根据本发明之1所述的部件供给单元，所述位置偏移量，是对应于所述部件供给体的所述各个输送孔的所述一定的形成间隔、应当形成于所述输送旋转体外圆周上且相对于所述各个输送爪的基准位置的实际形成位置的偏移量。

本发明之4，是根据本发明之1所述的部件供给单元，所述控制部，能检测所述输送旋转体的旋转位置，且一边进行该检测，一边进行由所述旋转驱动装置驱动的所述输送旋转体的旋转驱动量的控制。

本发明之5，是根据本发明之4所述的部件供给单元，由能直接检测所述输送旋转体的旋转方向上的位置的编码器进行所述输送旋转体的旋转位置的检测。

本发明之6，是根据本发明之4所述的部件供给单元，由具有所述输送旋转体上设有的被检测体及能检测出由所述输送旋转体的旋转驱动而移动的所述被检测体的移动位置的检测部的检测装置、进行所述输送旋转体的旋转位置的检测。

本发明之7，是根据本发明之1所述的部件供给单元，所述各个输送爪，与所述输送旋转体的径向垂直的截面被形成大致圆形，该大致圆形的圆周面与被形成为大致圆孔形状的所述部件供给体的所述各个输送孔的内圆周靠接，同时进行所述部件供给体的运送。

本发明之8，是根据本发明之1所述的部件供给单元，所述旋转驱动装置，具有与所述输送旋转体直接连接且直接旋转驱动该输送旋转体的旋转驱动马达。

本发明之9，是根据本发明之1所述的部件供给单元，所述输送旋转体，具有其旋转方向上的旋转基准位置，所述控制部，根据所述修正驱动量数据，在所述旋转方向修正所述旋转基准位置。

根据本发明之10的部件供给装置，具有：能装卸地装备本发明之1～9中任意一项所述的部件供给单元的单元保持部，和

设置在该单元保持部上、能转动并能装卸地保持卷绕和收纳所述部件供给体的部件供给卷盘的卷盘保持部，和

将从保持在该盘保持部上的所述部件供给卷盘卷回并进行供给的所述部件供给体、可供给地向所述部件供给单元运送的运送通道。

根据本发明之11的输送爪位置偏移量测定装置，具有：能解除地保持本发明之1～9中任意一项所述的部件供给单元的保持台，和

被固定在该保持台上并拍摄相对于所述被保持的部件供给装置上的所述输送旋转体的所述旋转中心或所述旋转方向的所述各个输送爪的形成位置的图像的摄像装置，和

根据由所述摄像装置拍摄的所述各个图像而制作所述各个输送爪的形成位置的位置偏移量数据的位置偏移量数据制作部，和

将该被作成的位置偏移量数据输出到所述部件供给装置的所述控制部中的数据输出部。

根据本发明之12的部件安装装置，具有：可装卸地排列多个本发明之1～9中任意一项所述的部件供给单元，使得各个所述部件取出位置排列成一列的部件供给部，和

头部，其具有能解除地保持所述部件且沿所述各个部件取出位置的排列方向排成一列的多个部件保持构件，由所述部件保持构件保持由所述多个部件供给单元中的一个或多个所述部件取出位置供给的部件，将该被保持的一个或多个部件安装在电路板的安装位置上，和

能解除地保持所述电路板的电路板保持部，和

进行所述被保持的电路板及所述各个部件保持构件定位的定位装置；

所述各个部件供给单元上的所述控制部，根据所述位置偏移量数据，修正所述各个部件取出位置之间的位置偏移量，并能从由所述多个部件保持构件保持的所述多个部件取出位置、取出所述部件。

根据本发明之13的部件供给方法，将沿其长度方向按一定间隔形成可取出地收纳有多个部件的收纳部及输送孔的带状部件供给体、绕其外圆周上具有能与所述各个输送孔嵌合的多个输送爪的输送旋转体的旋转中心转动，以在其旋转方向运送所述部件供给体，并使所述各个收纳部位于部件取出位置，从该位置的收纳部供给所述部件；

按照根据相对于所述输送旋转体的所述旋转中心或所述旋转方向的所述各个输送爪的形成位置的位置偏移量数据而制作的所述输送旋转体的旋转驱动量的修正驱动量数据，进行所述输送旋转体旋转量的控制，并使所述各个部件依次位于所述部件取出位置，进行所述各个部件的供给。

本发明之14，是根据本发明之13所述的部件供给方法，所述输送旋转体的旋转驱动量控制，使一边直接地检测所述输送旋转体的所述旋转方向的位置、一边根据该检测出的旋转方向的位置而计算出的实际旋转驱动量，与根据所述修正驱动量数据的旋转驱动量一致。

本发明之15，是根据本发明之13所述的部件供给方法，所述各个输送爪的形成位置的位置偏移量数据，根据各个输送爪的旋转位置和所述各个输送爪应当位于的位置而作成，所述各个输送爪的旋转位置，是为了使所述各个部件位于所述部件取出位置而在旋转驱动所述输送旋转体时、拍摄所述旋转方向上的所述各个输送爪的旋转移动位置的图像，并根据该各个图像而检测出的位置。

本发明之16，是根据本发明之13所述的部件供给方法，所述各个位置偏移量数据，是所述各个输送爪的旋转角度的偏移量数据。

本发明之17，是根据本发明之13所述的部件供给方法，根据所述位置偏移量数据来修正为了使所述部件位于所述部件取出位置而进行所述部件供给体运送的所述输送旋转体的所述各个输送爪的每个旋转驱动量数据，由此制作所述输送旋转体的所述修正驱动量数据，并依据所述作成的修正驱动量数据，进行所述输送旋转体的旋转驱动量的控制。

本发明之18，是根据本发明之13所述的部件供给方法，由将被供给到所述部件取出位置的所述部件安装到电路板上的部件安装装置所具有的电路板确认装置来拍摄位于所述部件取出位置的所述部件的图像，

根据所述被拍摄的图像，计算位于所述位置的部件与所述部件取出位置间的位置偏移量，

根据该计算出的位置偏移量，制作所述输送旋转体的旋转驱动量的修正驱动量数据。

本发明之19，是根据本发明之18所述的部件供给方法，位于所述位置的部件与所述部件取出位置间的所述位置偏移量，是所述部件供给体运送方向上的距离尺寸，根据该距离尺寸及所述输送旋转体的直径，作成作为旋转角度的所述输送旋转体的旋转驱动量的修正驱动量数据。

附图说明

本发明的这些及其他的目的和特征，由与所附加附图的理想实施例有关的如下叙述表明。在该附图中，

图1是本发明第1实施例的部件供给单元的立体图。

图2是表示上述部件供给单元上的输送旋转体及其驱动装置的模式立体图。

图3是上述部件供给单元上的输送旋转体的立体图。

图4是以往的输送旋转体的立体图。

图5是表示由以往的输送旋转体的部件供给体的运送状态的俯视图。

图6是由上述第1实施例的输送旋转体形成的部件供给体的运送状态俯视图。

图7A是表示因分割精度产生偏差的状态的、上述输送旋转体的侧视图，

图7B是图7A的输送旋转体上的输送爪局部放大图。

图8A是表示在旋转中心产生位置偏差状态的输送旋转体的侧视图，图8B是图8A的输送旋转体上的输送爪的局部放大图。

图9A是表示没有产生误差或位置偏差状态的输送旋转体侧视图，图9B是图9A的输送旋转体上的输送爪的局部放大图。

图10是由图9A的输送旋转体形成的部件供给体输送状态的侧视图。

图11是表示由产生图7或图8的误差或位置偏差状态的输送旋转体形成的部件供给体输送状态的侧视图。

图12是上述第1实施例的输送旋转体侧视图。

图13是表示测定输送旋转体各个输送爪位置偏移量的装置结构的模式说明图，

图14是部件供给单元的控制装置的方块图。

图15是各个输送爪位置偏移量数据的作成顺序的流程图。

图16是表示根据上述位置偏移量数据作成修正驱动量数据的顺序的流程图，

图17是用于说明上述位置偏移量的修正动作的模式说明图。

图18是进行上述位置偏移量测定的输送爪位置偏移量测定装置的立体图。

图19是没有产生位置偏移状态的输送爪的局部放大侧视图。

图20是产生位置偏移状态的输送爪的局部放大侧视图。

图21是没有产生位置偏移状态的部件供给体的部件取出位置的局部放大俯视图。

图22是产生位置偏移状态的部件供给体的部件取出位置的局部放大俯视图。

图23是本发明第2实施例的电子部件安装装置的立体图。

图24是上述电子部件安装装置上的部件供给部的局部放大立体图。

图25是表示在被整列配置的部件供给单元上，在各个部件取出位置上产生位置偏移状态的俯视图。

图26是修正了图25位置偏移状态的俯视图。

图27是上述第2实施例的变形例的头部及部件供给单元的立体图。

图28是装备了部件供给单元的部件供给盒的立体图。

具体实施方式

在继续本发明的叙述之前，对附图上的相同部件使用了相同的参照符号。

(第1实施例)

以下，参照附图详细说明本发明的第1实施例。

在图1中表示了作为本发明第1实施例的部件供给单元一个实例的部件供给单元10的立体图。如图1所示，是具有承担部件供给装置上的部件供给体运送的主要装置及其控制装置的单元，如后所述，其能可装卸地装备在部件供给装置上。

如图1所示，部件供给单元10，具有：向图示右方运送被配置供给在其上部的带状部件供给体1的输送旋转体6、作为旋转驱动输送旋转体6的旋转驱动装置一例的马达7、利用马达7的驱动进行输送旋转体6的旋转驱动量控制、即作为进行部件供给体1的输送量控制的控制部一例的控制装置8。模式地表示这样构成的部件供给单元10的主要结构如图2所示。

如图2所示，在部件供给单元10的输送旋转体6上，在其外圆周上按一定的间隔(间距)形成有多个输送爪5，该输送爪5与带状部件供给体1的各个输送孔2嵌合，在带状部件供给体1上，沿其长度方向按一定的间隔(间距)连续形成有可取出地收纳了作为部件一例的多个电子部件4的、为收纳部一例的部件收纳部3及输送孔2。而且，输送爪5的上述一定的间隔，最好是与输送孔2的上述一定间隔相同的间隔尺寸，但不只局限于这种情况，只要能满足各个输送爪5与各个输送孔2相互的上述嵌合的条件即可。例如，取代这种情况，也可以是以输送孔2的上述一定间隔的整数倍的间隔尺寸形成输送爪5的上述一定间隔。并且，虽未图示，但在各输送爪5上带有各个通过编号，例如，在控制装置8上，能特定并识别各个输送爪5当中的各个输送爪5。

另外，如图2所示，作为旋转驱动输送旋转体6绕其中心旋转的旋转马达一例的马达7，被直接安装在输送旋转体6上，并直接地向输送旋转体6传递马达7的驱动力，能进行输送旋转体6的旋转驱动。另外，在马达7上，具有作为旋转位置检测装置一例的编码器9，利用编码器9能直接地检测输送旋转体6在其旋转方向上的旋转位置。并且，上述旋转位置检测装置不局限于编码器9，例如，如图3的输送旋转体6的立体图所示，取代编码器9，也可以用由设在输送旋转体6上的被检测体91、能检测出输送旋转体6旋转方向上的该被检测体91的移动位置的检测部92构成的检测装置90。

另外，如图1所示，部件供给体1，由于是在以能覆盖收纳电子部件4的各个部件收纳部3的上部的方式粘贴了保护胶带1a的状态下供给电子部件4，所以在部件供给单元10上，具有剥离该保护胶带1a并且向部件供给单元10下方运送被剥离的保护胶带1a的运送辊13和作为旋转驱动该运送辊13的驱动装置一例的运送辊用马达14。并且，由于能间歇地运送部件供给体1，所以输送旋转体6与运送辊13互同步并进行上述的间歇旋转驱动，另外，在控制装置8上进行这样的同步控制。

另外，如图1所示，剥离下保护胶带1a并从部件收纳部3中露出电子部件4状态的部件供给体1被间歇地运送，能在使露出上述电子部件4的一个部件收纳部3的平面的中心、位于部件供给体1的运送方向上的规定位置的部件取出位置16的状态下暂时地停止上述运送。该部件取出位置16，也是由作为部件安装装置上的部件保持构件一例的吸附嘴吸附电子部件4的吸附取出位置，通过使部件收纳部3位于部件取出位置16，可使被收纳于该部件收纳部3内的电子部件4处于被上述吸附嘴吸附取出的状态。

另外，如图1所示，在部件供给单元10上，具有用于进行控制装置8与单元外部的控制信息交换的插座15和未图示的电源供给部。

另外，如图1及图2所示，部件供给体1的各个输送孔2，被形成为略呈圆孔形状，另一方面，如图3的输送旋转体6立体图所示，能与这样形状的各个输送孔2嵌合的输送旋转体6的各个输送爪5，被形成为与输送旋转体6径向垂直的、截面大致圆形的形状。因此，可以将各个输送爪5的上述略呈圆形的圆周面的一部分与被形成为上述圆孔形状的各个输送孔2的内圆周的一部分靠接。这样，是因为在为如图4所示的上述以往的输送旋转体506所具有的其截面为矩形的输送爪505时，如图5所示，会发生上述矩形截面的输送爪505卡入上述略呈圆形的输送孔2中的情况，在这样的情况下，在部件取出位置516与位于吸附取出位置的吸附嘴的位置之间，产生位置偏移。对此，如图6所示，在由本第1实施例的输送旋转体6的输送爪5运送部件供给体1时，因相互的形状在上述靠接部分难于产生卡入，可以防止以产生这样的卡入为起因的上述位置偏移于未然。另外，如图6所示，在本第1实施例中所使用的部件供给体1的各个部件收纳部3的形成间隔与各个输送孔2的形成间隔为相同的间隔尺寸P。

以下，用图7A及图8A所示的输送旋转体6的侧视图，说明相对于输送旋转体6的旋转方向或旋转中心的各个输送爪5形成位置的位置偏移(或位置偏移量)。另外，图7B及图8B，是图7A及图8A的各个输送旋转体6上的输送爪5的局部放大图。

在此，上述所谓「位置偏移量」，是对应于部件供给体1的各个输送孔2的一定的形成间隔、相对于应当形成于输送旋转体6外圆周上的各个输送爪5的基准形成位置(基准位置)的实际形成位置的偏移量。另外，也可以将该位置偏移称为误差。

图7A及图7B出示了由输送旋转体6的各个输送爪5分割精度产生的误差(即，位置偏移)。因输送爪5的加工工艺或加工装置的精度，在各个输送爪5相互的形成间隔上产生位置偏移D。另外，图8A及图8B出示了或因形成于输送旋转体6的中心附近的马达7的安装部12偏心、或因与安装对象的间隙等，而在输送旋转体6的旋转中心R与安装部12(或马达7的驱动轴)的旋转中心S之间产生位置偏移D的状态。

另外，作为图9A及图9A中所示的输送旋转体6的局部放大图的图9B，出示了没有产生如上述图7A及图7B或上述图8A及图8B状态的位置偏移状态的输送旋转体6侧视图，如图9A及图9B所示，部件供给体1的输送孔2，与输送旋转体6的输送爪5嵌合，但通过输送旋转体6被向图示的逆时针方向旋转驱动，该输送爪5的图示左侧圆周面一部分的靠接部5c与该输送孔2的一部分靠接，朝图左进行部件供给体1的运送。即，该输送爪5的圆周面一部分与该输送孔2的圆周的一部分一边靠接一边朝输送旋转体6的输送爪5与部件供给体1的输送孔2嵌合位置上的、作为输送旋转体6旋转方向的图左进行部件供给体1的运送。

当以图7A、图7B、图8A及图8B所示的状态旋转输送旋转体6时，由各个输送爪5形成的输送部件供给体1的间歇输送量不均匀，并使输送量产生偏差。按理说，最好如图9A所示，以良好的分割精度形成各个输送爪5，以使各个形成间隔成为略一定的间隔，并且在安装部12的旋转中心S与输送旋转体6的旋转中心R之间不产生位置偏移。在这种情况下，如图10所示，可以以一定的输送量间歇地运送部件供给体1，并使各个部件收纳部3依次位于部件取出位置16，处于能用吸附嘴13可靠地吸附取出被收纳的各个电子部件4的状态。但是，实际上，产生了上述图7A及图8A所示的位置偏移，其结果是，如图11所示，在吸附嘴13的中心与位于部件取出位置16的部件供给体1的部件收纳部3的中心之间产生了位置偏移D。

以下说明即使在产生了这样的位置偏移D时也能预先测定其位置偏移量，并将所测定的位置偏移量数据储存在控制装置8中，在控制装置8中根据该位置偏移量数据，一边修正输送旋转体6的旋转驱动量一边旋转驱动输送旋转体6，进行使部件供给体1间歇的各个输送量大致一定的部件供给的方法。另外，输送旋转体6的侧视图如图12所示，图13是用于说明上述部件供给方法的模式说明图。而且，图14是表示能进行这样的部件供给方法的部件供给单元10所具有的控制装置8的主要结构的控制方块图。

如图12所示，输送旋转体6所具有的各个输送爪5的形成间隔，与部件供给体1的各个输送孔2的形成间隔P一致。另外，各个输送爪5被形成于部件供给体1的外圆周部分上，由此，以对应于上述形成间隔P的一定的形成角度θ形成各个输送爪5。例如，如图12所示，当输送旋转体6具有30个输送爪5时，其形成角度θ为12度。

以下，参照图14所示的控制方块图，说明控制装置8的结构。另外，为了容易理解该说明，图14只出示了控制装置8所具有的各个构成部分中的主要结构，只限制于图14所示的结构不能解释控制装置8的详细结构。

如图14所示，控制装置8，具有修正驱动量数据制作部21和存储部22，其中，该修正驱动量数据制作部21，为了能将部件供给体1的部件收纳部3依次位于部件取出位置16，可根据各个输送爪5的上述位置偏移量数据，修正由马达7旋转驱动输送旋转体6的各个输送爪5的每个旋转驱动量数据(例如，在图12所示的输送旋转体6上，使各个输送爪5每次旋转12度，以进行上述间歇输送的数据)，以此制作输送旋转体6的修正驱动量数据；该存储部22，作为数据保持部的一例，可取出地保持(即，储存)各个上述位置偏移量数据、上述各个输送爪5的旋转驱动量数据以及上述作成的修正驱动量数据。并且，控制装置8，还具有外部数据输入输出部23和输入输出部24，其中，该外部数据输入输出部23，作为能够输出信息的信息输入输出部一例，将上述位置偏移量数据或上述旋转驱动量数据，从部件供给单元10的外部输入，并且能向该外部输出必要的数据等；该输入输出部24，在编码器9及进行马达7驱动控制的旋转驱动装置控制部25之间，进行控制信息的传递。另外，控制装置8还具有控制部20，该控制部20，具有将外部数据输入输出部23、输入输出部24、存储部22及修正驱动量数据制作部21相互关连地进行统一控制的CPU等的控制功能。控制部20，例如，能通过外部数据输入输出部23将输入的数据储存于存储部22地进行控制，或取出被储存于存储部22中的数据，向修正驱动量数据制作部21交接地进行控制，并且，能取出被储存于存储部22的上述修正驱动量数据，参照从编码器9输入的输送旋转体6的旋转移动位置(旋转位置)的信息，用旋转驱动装置控制部25进行马达7旋转驱动量的控制等。另外，外部数据输入输出部23，与图1所示的部件供给单元10的插座15连接。

以下，图13的模式说明图，是作为一例、通过进行各个输送爪5的位置偏移量的测定来制作上述位置偏移量数据的顺序的说明图。如图13所示，作为摄像装置的一例的照像机17，在输送旋转体6间歇旋转时，能拍摄其旋转方向上的各个输送爪5的旋转移动位置的图像。另外，计算机18，能读取照像机17拍摄的各个图像数据，并能根据该图像数据，检测出各个输送爪5的旋转移动位置与各个输送爪5应当位于位置之间的位置偏移量，并能制作该检测出的位置偏移量数据。另外，计算机18，与控制装置8的外部数据输入输出部23连接，并能将上述制作的位置偏移量数据读入到控制装置8内。

参照图15所示的流程图，说明使用图13所示的构成测定各个输送爪5的位置偏移量的顺序。另外，在以下的说明中，当特定使用图12所示的输送旋转体6所具有的各个输送爪5中的任何一个输送爪5时，以第N号输送爪5表示该输送爪5(其中，N为1～30的整数)。

在图15所示的流程图中的步骤S1中，首先，使N＝1号的输送爪5位于初始位置。此时所谓的初始位置，是指使被第1号输送爪5运送的部件供给体1的部件收纳部3位于部件取出位置16时的位置，例如，也是第1号输送爪5位于输送旋转体6的最上部的位置。另外，将这样的位置作为由编码器9检测的输送旋转体6的旋转原点(或旋转基准位置)，但也适合于以下的测定顺序。

然后，在步骤S2中，如图13所示，用照像机17，从与输送旋转体6旋转方向垂直的方向，即侧面，拍摄位于上述位置的第1号输送爪5的图像。随后，在步骤S3中，将由照像机17拍摄的图像读入计算机18，根据该图像制作第1号输送爪5的位置偏移量的数据，并且储存作成的数据。另外，拍摄上述图像的方向，不局限于上述方向，可以是各个方向，但为了准确地测定各个输送爪5的位置偏移量，最好这样地从与上述旋转方向垂直的方向拍摄。

然后，在计算机18中，判断是否留有下面应当拍摄的输送爪5，具体的是，判断输送爪5的编号N，是否是输送旋转体6所具有的该最后的输送爪5的编号N_end。当不是该编号时，则在步骤S5中，将输送爪5的编号N设定为N+1，例如被选择为第2号输送爪5。然后，在步骤S6中，旋转驱动输送旋转体6只旋转形成角度的12度，并使该第2号输送爪5位于由第2号输送爪5使部件收纳部3可位于部件取出位置16的位置。

然后，在步骤S2及S3中，拍摄输送爪5的图像，并作成该位置偏移量数据。在步骤S4中，重复这样的动作，直到拍摄了全部输送爪5的图像为止。

在步骤S4中，当检测出输送爪5的编号N为N_end时，结束位置偏移量的检测动作。

以具体的数值为例说明上述动作，例如，当使用如图12所示的输送爪5数量为30个、形成角度θ＝12度的输送旋转体6时，以作为基准的第1号输送爪5的形成位置为0度，则相对于该基准位置的各个输送爪5的基准形成位置，第2号输送爪5为12度、第3号输送爪5为24度、第4号输送爪5为36度。

另一方面，根据被照像机17拍摄的图像而检测的各个输送爪5的实际的形成位置，由于存在位置偏移，所以，例如第1号输送爪5为0.05度、第2号输送爪5为12.05度、第3号输送爪5为24.1度、第4号输送爪5为35.99度。对30个所有的输送爪5进行这样的检测，并作为位置偏移量数据将各个数据储存。

上述位置偏移量的检测，例如，或可以检测输送爪5端面部的相同位置(例如，与输送孔2的输送爪5的靠接部5c)，或通过对输送爪5的形状实行模式匹配，可检测其位置偏移量。例如，一边用照像机17拍摄作为拍摄对象的输送爪5的图像，一边旋转驱动输送旋转体6，直到检测出与部件供给体1的输送孔2靠接的该输送爪5的端面部分，位于作为其图像上的规定位置的应当位于的本来位置为止。并用对检测出位于上述位置时由编码器9检测的输送旋转体6的旋转移动位置值进行储存的方法，可以检测出上述位置偏移量。

另外，当检测出第1号输送爪的上述位置偏移量为0.05度时，也可以将作为基准的旋转基准位置的初始位置修正为0.05度，进行初始位置的0(零)点调整。另外，在上述说明中，作为位置偏移量，其作为一个实例，使用的是角度数据，但不局限于角度数据，也可以使用例如距离尺寸等的数据。

以下，参照图16所示的流程图，说明利用这样的位置偏移量数据，修正旋转驱动量数据并制作修正驱动量数据的顺序。

在图16所示的流程图上的步骤S11中，通过外部数据输入输出部23，将前一道程序作成且被储存在计算机18中的各个输送爪5每个位置偏移量数据读入存储部22。并且，读入该数据的机构，可以利用通过储存媒体进行或用无线通讯进行等的各种各样的机构。

然后，在步骤S12中，在控制部20上，选择N＝1号的输送爪5，在步骤S13中，从存储部22读取该第1号输送爪5的旋转驱动量数据、位置偏移量数据，并输入给修正驱动量数据制作部21。此时，所谓旋转驱动量数据，是指间歇地旋转驱动各个输送爪5时的驱动量数据，是预先被输入保存于存储部22中的数据。

然后，在步骤S14中，用修正驱动量数据制作部21，根据位置偏移量数据，进行旋转驱动量数据的修正，将该被修正的数据，作为第1号输送爪5的修正驱动量数据来制作，并储存于存储部22中。

随后，在步骤S15中，确认上述被选择的输送爪是否是N_end号的最后的输送爪5，当不是最后的输送爪5时，在步骤S17中，将输送爪5的编号N设定为第N+1号，例如选择了第2号的输送爪5。其后，在步骤S13及S14中，从存储部22读取第2号输送爪5的旋转驱动量数据及位置偏移量数据，制作第2号输送爪5的修正驱动量数据并储存于存储部22中。对全部输送爪5重复进行上述各个步骤，直到作成了修正驱动量数据为止。

另一方面，当在步骤S15中，当确认了所有的输送爪5都被选择了时，在步骤S16中，根据各个修正驱动量数据，实施输送旋转体6的旋转驱动控制，或者，处于可以实施状态，然后结束。另外，这样的输送旋转体6的旋转驱动控制，是根据各个修正驱动量数据，一边由旋转驱动装置控制部25进行马达7的旋转驱动，一边由编码器9进行输送旋转体6实际旋转移动位置的检测，并根据修正驱动量数据，使被检测出的旋转移动位置与旋转驱动位置一致。

若以具体的数值为例，例如，用上述的位置偏移量具体实例说明这样的动作顺序，则当从第1号～第4号的各个输送爪5的位置偏移量数据为0.05度、12.05度、24.1度、35.99度时，通过计算出与各个输送爪5的基准形成位置上的形成角度之差，可计算出各个输送爪5的位置偏移量。于是，该位置偏移量为0.05度、0.05度、0.1度、-0.01度。例如，在图17所示的模式图上，当将第1号输送爪5-1作为基准形成位置0度时，相对于该基准形成位置的第4号输送爪5-4的形成角度为α＝36.00度。另一方面，由于第4号输送爪5-4的实际形成角度为β＝35.99度，所以其位置偏移量为两者之差，α-β＝0.01度。但是，此时，由于其是朝向第1号输送爪5的基准形成位置的方向(即，图示的逆时针方向)的位置偏移，所以其符号为负，即-0.01度。将这些各个位置偏移量的值加上输送爪5的、作为上述一定形成角度θ的12度，制作出所谓的12.05度、12.05度、12.1度、11.99度的各个输送爪5的每个修正驱动量数据。即，可以用(修正驱动量数据)＝(形成角度θ)+(位置偏移量)求出。

这样的修正驱动量数据的制作方法，是个别地进行修正各个驱动量数据的方法，作为其他的方法，还有修正输送旋转体6旋转方法上的各个输送爪5的旋转移动位置绝对值的方法。以具体实例说明，是将第1号～第4号的各个输送爪5的位置偏移量数据的0.05度、12.05度、24.1度、35.99度原封不动地作为各个旋转移动位置的数据，以0.05度、12.05度、24.1度、35.99度作成各个修正驱动量数据。然后，在使各个输送爪5旋转移动时，进行输送旋转体6旋转驱动量的控制，以达到该修正驱动量数据的旋转移动位置。在这样地采取修正各个输送爪5的旋转移动位置的绝对值的方法时，由于不需要进行个别地修正各个驱动量数据时的各个修正驱动量数据的计算，所以能缩短其处理时间，并且由于在输送旋转体6的旋转驱动时，可以使用被修正了的旋转移动位置的绝对值，所以具有能简化其控制的优点。

以下，用图18所示的立体图，说明更容易进行检测这样的各个输送爪5的位置偏移量、并修正其旋转驱动量的方法的、作为输送爪位置偏移量测定装置一例的输送爪位置偏移量测定装置40。

如图18所示，输送爪位置偏移量测定装置40，具有安装台47和照像机41，该安装台47，具有作为可装卸地安装部件供给单元10的保持部的一例的安装部47a；该照像机41，担任与图13所示的照像机17同样角色并被支撑于安装台47上，同时作为一例，也是进行被安装于安装部47a上的部件供给单元10各个输送爪5的图像拍摄的摄像装置。并且，输送爪位置偏移量测定装置40还具有计算机42，该计算机42，具有根据被照像机41拍摄的各个图像而制作各个输送爪5位置偏移量数据的位置偏移量数据制作部和向部件供给单元10的控制装置8输出该作成的位置偏移量数据的数据输出部。另外，该计算机42，通过可以进行图像数据通讯的通讯电缆44与照像机41连接，另外，通过能将位置偏移量数据传送给控制装置8的通讯电缆45与部件供给单元10连接。另外，在部件供给单元10的插座15上，连接着通讯电缆45，并且连接着与电源供给装置43连接的电源供给电缆46。

在这样构成的输送爪位置偏移量测定装置40上，按照与图15的流程所示顺序的同样顺序，利用拍摄各个输送爪5的图像的方法，可以制作各个输送爪5的位置偏移量数据。另外，作成的位置偏移量数据，可以被储存并保持于计算机42内，并且通过计算机42内的上述数据输出部及通讯电缆45，可以输入并储存于控制装置8的存储部22中。

而且，例如，可以在该单元出厂之前，使用如输送爪位置偏移量测定装置40那样的专用测定装置，在部件供给单元10的制造者侧进行上述的各个输送爪5位置偏移量的检测(测定)，或者，例如，也可以在该单元出厂到用户以后，使用如输送爪位置偏移量测定装置40那样的专用测定装置，在部件供给单元10的用户侧进行。另外，若使用图13所示的照像机17或计算机18等构成的装置，当然也可以不用上述的专用的测定装置进行。

另外，在图14所示的部件供给单元10的控制装置8的方块图上，说明的是该控制装置8具有修正驱动量数据制作部21的情况，但是取而代之，也可以是不具有修正驱动量数据制作部21的情况。这是因为，在具有带这样修正驱动量数据制作部21功能的其他控制装置或计算机等上，根据位置偏移量数据作成各个修正驱动量数据，将该作成的修正驱动量数据输入到控制装置8中，并保持于存储器22中，以此可以同样地进行具有修正驱动量数据的输送旋转体6的旋转驱动控制。

根据上述第1实施例，在部件供给单元10上，测定被形成于用于进行部件供给体1的部件供给的运送的输送旋转体6外圆周上的各个输送爪5的、相对于输送旋转体6旋转方向或旋转中心R的形成位置的位置偏移量，并根据以该被测定的位置偏移量作成的位置偏移量数据，制作各个输送爪5的每一个修正驱动量数据，根据该各个修正驱动量数据，可以进行部件供给体1间歇的输送量控制，以使各个部件收纳部3能可靠地位于部件取出位置16。

即，在输送旋转体6上，即使是在各个输送爪5的形成位置上有误差时，或是在输送旋转体6的旋转中心R与马达7的旋转中心S之间有位置偏移时，也能检测出以这样的误差或位置偏移引起的各个输送爪5的形成位置的位置偏移量，通过考虑该位置偏移量并进行输送旋转体6的旋转驱动量的控制，能不受各个输送爪5的形成位置精度的约束，可使部件供给体1的间歇的输送量为一定。

因此，在部件供给单元10上，可以高精度且稳定地进行各个电子部件4的连续供给。

另外，如图2所示，由于不通过齿轮等而将马达7直接安装在输送旋转体6上，所以不会产生齿隙等的晃动，总是能以规定的间距间歇输送部件供给体1。

并且，如图2所示，由于不用编码器9检测马达7的旋转移动位置，而直接地检测输送旋转体6的旋转移动位置，所以总能明确输送旋转体6的旋转方向的位置。因此，能个别且准确地掌握形成于输送旋转体6上的各个输送爪5的旋转移动位置，并能准确地修正各个输送爪5的输送误差。此时，使用具有上述被检测部91的检测装置90，也可以同样地实现取代编码器9。

(第2实施例)

另外，本发明不局限于上述实施例，可以实施其他各种的实施例。例如，图23所示的是作为本发明第2实施例的部件安装装置一个实例的电子部件安装装置101的立体图。

如图23所示，电子部件安装装置101，是用作为部件保持构件一例的吸附嘴31、可解除地吸附保持从上述第1实施例的部件供给单元10供给的多个电子部件4并将其安装在电路板32表面上的装置。如图23所示，电子部件安装装置101，具有：可装卸地排列装备了多台作为具有部件供给单元10的部件供给装置一例的部件供给盒30的部件供给部37、可解除地吸附保持由该部件供给部37供给的电子部件4的吸附嘴31、在其下部具备并支撑该吸附嘴31的头部35、作为能将头部35沿与图示的电路板32表面大致平方向的X方向或Y方向进退移动的定位装置一例的XY机械手33以及可解除地保持电路板32的电路板保持部38。另外，在图23上，图示的X方向与Y方向是相互垂直的方向。

在此，图24是部件供给部37的局部放大立体图。如图24所示，在部件供给部37上，沿图示的X方向相互邻接整列地配置有共计10台分别装备了多个部件供给盒30的部件供给单元10。并且，将各个部件供给单元10，可装卸地定位并装备于部件供给部37上的装载台50上。并且，配置各个部件供给单元10，以使各个部件取出位置16沿图示的X轴方向按一定间隔排成一列。

另外，在头部35上，装备了作为通过拍摄电路板32表面上的电子部件4安装位置图像、能确认该安装位置的电路板确认装置一例的电路板确认照像机34。通过由XY机械手33沿上述X方向或Y方向进行头部35的移动，进行电路板确认照像机34的移动，以便扫描电路板32的表面，可以由该电路板确认照像机34拍摄规定的安装位置的图像。

如图23所示，电子部件安装装置101，具有安装控制装置36，该安装控制装置36，作为控制装置的一个实例，将由部件供给部37进行的电子部件4的供给动作、用吸附嘴31进行的吸附保持/解除保持动作及安装电子部件4的动作、用XY机械手33移动头部35的动作及用确认照像机34进行的拍摄动作的各个动作相互关联并进行总体控制。

在这样构成的电子部件安装装置101上，当将电子部件4安装在电路板32时，在部件供给部37上，在收纳了应当被安装在电路板32上的电子部件4的部件供给盒30处，进行部件供给体1的运送，并使电子部件4位于部件取出位置16。

另一方面，由XY机械手33将头部35移动到部件供给部37的上方，并进行吸附嘴31及吸附取出电子部件4的部件取出位置16的定位。

然后，使吸附嘴31下降并将其前端与电子部件4的上面靠接，进行吸附保持，然后使吸附嘴31上升，从部件取出位置16进行电子部件4的吸附取出。

然后由XY机械手33将头部35移动到被电路板保持部38保持的电路板32的上方，并进行被吸附嘴31保持的电子部件4与电路板32上的安装位置的位置对正。另外，也可以在该位置对正之前，用电路板确认照像机34拍摄该安装位置的图像，以进行该安装位置的确认。

然后，使吸附嘴31下降，将电子部件4与电路板32的安装位置结合并解除吸附保持，并通过使吸附嘴31上升，结束电子部件4向电路板32的安装。

另外，在将多个电子部件4安装到电路板32上时，通过重复进行上述的各个动作，可以进行各个电子部件4的安装动作。

在这样的电子部件4的安装中，如上述第1实施例中所述，在各个部件供给单元10上，由于预先根据输送旋转体6的各个输送爪5的位置偏移量数据，进行了其旋转驱动量的修正，所以能以一定的输送量进行各个部件供给体1的间歇的输送动作。因此，可以使各个电子部件4可靠地位于各个部件取出位置16，并可以可靠且稳定地进行各个电子部件4的吸附取出。

以下，说明本第2实施例的电子部件安装装置101的变形例。在上述的电子部件安装装置101中，说明的是头部35具有一个吸附嘴31的情况，但本第2实施例的电子部件安装装置并不局限于这种情况，例如，也可以是头部具有多个吸附嘴的情况。作为这种情况的一个实例，图27出示的是作为部件保持构件一例的具有多个吸附嘴61的头部60的立体图。

如图27所示，头部60，在其下部具有10个吸附嘴61，各个吸附嘴61，沿图示的X方向、按一定间隔被排成一列。另外，该吸附嘴61的上述一定的排列间隔，与图24所示的各个部件供给单元10的上述一定的排列间隔尺寸相同。因此，可以将多个吸附嘴61同时配置在多个部件取出位置16的上方。因此，可以同时进行多个电子部件4的吸附取出，并可以高效地进行部件安装。

另外，如图27所示，头部60在其侧面具有作为电路板确认装置一例的电路板确认照像机62。该电路板确认照像机62，本来是以通过拍摄电路板32上的电子部件4的安装位置图像来准确地确认该安装位置为目的而设置的装置。但是，除了这样的用途以外，还可以通过拍摄部件供给单元10上的部件取出位置16的位置图像来准确地确认该部件取出位置16的位置。

例如，如图22所示，用电路板确认照像机62拍摄位于部件供给单元10的部件取出位置16上的电子部件4(或者也可以是部件收纳部3)的图像。根据该拍摄结果，计算出电子部件4的中心位置、与部件取出位置16的位置偏移量D并作为距离数据。这样的计算，在电子部件安装装置101的安装控制装置36或电路板确认照像机62上进行。将作为该计算出的距离数据的位置偏移量D输入到供给上述电子部件4的部件供给单元10的控制装置8中。将该被输入的作为距离数据的位置偏移量D转换为角度位置偏移量，然后，按照与上述第1实施例所说明顺序的同样顺序，可制作修正驱动量数据。

此时，该距离数据向角度数据的转换，例如，将作为距离数据的位置偏移量设为δL，将作为角度数据的位置偏移量设为δθ，将从部件取出位置16到输送旋转体6的旋转中心R的尺寸(即，大致相当于输送旋转体6的半径)设为X，则可以用δθ＝δL·360/2πX算出。另外，图21表示上述位置偏移量为0(零)时的部件取出位置16的状态。

另外，用于由这样的电路板确认照像机62对于为计算上述位置偏移量的、部件取出位置16的图像拍摄，如上所述，最好拍摄电子部件4或部件收纳部3的图像。这是因为，例如，如图19及图20所示，虽然能从其上方拍摄输送旋转体6的输送爪5的图像，但当输送爪5被形成略呈锥状时，相对于其爪下部5b的中心位置、与相对于其爪上部5a的中心位置不一致的情况也不少。在这样的情况下，如图20所示，有时也难于检测出作为距离数据的位置偏移量D。另外，图19是上述位置偏移量为0(零)时的输送爪5的状态。

以下，说明使用这样的电路板确认照像机62来修正被排成一列的各个部件取出位置16的相互的位置偏移的方法。

如图25所示，对于例如5台部件供给单元10按一定的间隔被排列成一列的情况进行说明。另外，在图25及图26中，当特定并使用各个部件供给单元10时，从图示左侧朝右侧，使用部件供给单元10-1、10-2、…、10-4、10-5。另外，同样地，将各个部件取出位置16按上述同样顺序，使用部件取出位置16-1、16-2、…、16-4、16-5。

如图25所示，有将各个部件供给单元10配置成使各个部件取出位置16排成一列、和根据电子部件安装装置的部件供给部的安装位置的位置偏移等而不将各个部件取出位置16排列成一列的情况。在这样的情况下，如图27所示，也同样地难于将被排列成一列的各个吸附嘴61中的多个吸附嘴61同时地配置在多个部件取出位置16上，不能进行多个电子部件4的高精度且稳定的吸附取出。

在这样的情况下，将图27所示的头部60所具有的电路板确认照像机62，首先，配置在部件供单元10-1的部件取出位置16-1的上方，根据拍摄该位置的图像，计算出作为用吸附嘴61进行保持取出位置实例的吸附取出位置与部件取出位置16-1的位置偏移量。

然后，将电路板确认照像机62配置于部件供单元10-2的部件取出位置16-2的上方，通过拍摄该位置的图像，计算出作为用吸附嘴61进行的吸附取出位置与部件取出位置16-2的位置偏移量。从部件供单元10-3～10-5也进行同样的动作，计算出各个部件取出位置16-3～16-5与吸附取出位置的位置偏移量。另外，这样的计算，由电子部件安装装置的安装控制装置36或电路板确认照像机62进行。

然后，上述各个位置偏移量数据，被分别输入到各个部件供给单元10的控制装置8中。在各个控制装置8中，将作为距离数据的该位置偏移量转换成作为角度数据的位置偏移量并作成修正驱动量数据，例如，根据该修正驱动量数据，对作为输送旋转体6旋转原点的旋转基准位置进行修正，如图26所示，可以进行使各个部件取出位置16位于吸附取出位置的修正。另外，为了能这样修正位置偏移量，在各个部件供给单元10上，马达7能向正反的任意旋转方向进行旋转驱动。

另外，在各个控制装置8中，也可以将这样地使部件取出位置16与吸附取出位置一致的修正驱动量数据作为输送爪5的初始位置信息、储存并保持在存储器22中。

另外，用上述电路板确认照像机62拍摄部件取出位置16的图像的位置偏移量计算，不局限于用电路板确认照像机62进行。例如，取而代之，电子部件安装装置，也可以具有作为部件确认装置一例的部件确认照像机，其通过拍摄由吸附嘴61吸附保持的电子部件4的吸附保持状态的图像而确认该保持状态，利用该部件确认照像机进行同样的动作。具体的是，可通过部件确认照像机计算出被吸附保持的电子部件4的中心与吸附嘴61中心的位置偏移量，以此，将该计算出的位置偏移量原封不动地视为部件供给单元10上的部件取出位置16与吸附取出位置的位置偏移量，并进行同样的位置偏移量修正。

这样，在使用电子部件安装装置所具有的电路板确认照像机62或上述部件确认照像机进行上述位置偏移量修正时，由于不必停止各个部件供给单元10的电子部件4供给，并在从电子部件4的供给动作到往电路板32上安装动作的一系列动作中，可以进行上述位置偏移量的修正动作，所以具有能提供不停止装置、高效的部件安装。

另外，上述各个位置偏移量的修正动作，是通过将位置偏移量数据向部件供给单元10的控制装置8输入，而在控制装置8中制作必须进行修正的修正驱动量数据，根据作成的修正驱动量数据进行位置偏移的修正，但取而代之，也可以通过从控制装置8的外部输入信号而直接对马达7仅以规定量进行旋转驱动，来进行位置偏移的修正。例如，也可以考虑在电子部件安装装置101的安装控制装置36上，进行部件供给单元10的旋转驱动量控制。

下面，图28是作为可装卸地装有部件供给单元10的部件供给装置的一例的部件供给盒70的立体图，以下，说明该部件供给盒70。

如图28所示，部件供给盒70，具有盒本体部74、卷盘保持部71和运送通道73，其中，盒本体部74，具有作为可装卸地安装部件供给单元10的单元保持部的一例的单元装入部74a；卷盘保持部71，被设在该盒本体74上并能旋转且可装卸地保持着卷绕且收纳了部件供给体1的部件供给卷盘72；运送通道73，为了能将从保持于该卷盘保持部71上的部件供给卷盘72卷回并输送供给的部件供给体1、供给到部件供给单元上部而进行运送。并且，在盒本体74的图示右侧的侧面上，具有电源供给部74b、进行数据等信息通讯的插座74c。另外，通过该电源供给部74b，能向部件供给单元10提供电源，该插座74c与部件供给单元10的插座15连接，并通过插座74c能向控制装置8传递信息。

多台排列这样的部件供给盒70，如图23所示，通过能装卸地装备电子部件安装装置101等，可以进行用部件供给单元10的电子部件4连续供给。

根据上述第2实施例，通过将上述第1实施例的部件供给单元10装备于向电路板32进行电子部件4安装的电子部件安装装置101的部件供给部37上，具体地，在电子部件4的安装中，能高精度且稳定地进行电子部件4的连续供给，特别是，可以提供能对应于对被微小化了的电子部件4进行安装的电子部件安装装置。

另外，利用在用于确认电路板32上的安装位置而设置的电路板确认照像机34及62，或用于确认用吸附嘴吸附的电子部件4的吸附保持状态而设置的部件确认照像机等电子部件安装装置上设置的拍摄装置，拍摄部件供给单元10上的部件取出位置16的图像，以此，可以检测出输送旋转体6上的各个输送爪5的位置偏移量。因此，即使不具备如上述第1实施例所述的，输送爪位置偏移量测定装置40的照像机41，或图13的照像机17等、用于检测输送爪5的位置偏移量的专用摄像装置，也可以进行上述位置偏移量的检测。

另外，通过以这样的方法进行位置偏移量的检测，可以一边进行用电子部件安装装置101的部件安装动作，一边进行该检测，并可以不停止用于位置偏移量检测的设备。因此，可以提供高效的部件安装。

另外，在以将多个部件供给单元10以一列分别排列于各个部件取出位置16的方式装备电子部件安装装置时，有时因用于装备安装部分的位置偏移量而不能将各个部件取出位置16排列成一列，但即使是这样，也可以根据由电路板确认照像机62等拍摄的各个部件取出位置16的图像，检测出相对于吸附取出位置的位置偏移量，并根据该检测数据，在各个部件供给单元10上进行该位置偏移量的修正。因此，在产生了位置偏移时，利用上述修正动作可以可靠地将各个部件取出位置16排列成一列。因此，例如，能将头部60上具有的多个吸附嘴61同时配置在多个部件取出位置16上方，并能同时进行高精度且稳定的电子部件4的吸附取出。

另外，在各个部件供给单元10的控制装置8上，根据需要，能进行各个输送爪5的位置偏移的修正，这样，在电子部件安装装置101上，根据所供给的电子部件4的种类，例如，对于安装位置精度要求不高的通用电子部件4，可以不进行上述修正，原封不动地进行电子部件4的供给，另一方面，对于安装位置精度要求高的电子部件4，有选择地进行上述修正，并可以为了进行电子部件4的供给而有选择地进行上述修正。

(发明效果)

根据上述的本发明之1，在部件供给单元上，控制部保持修正驱动量数据，该修正驱动量数据，是根据相对于进行部件供给体运送的输送旋转体的旋转方向或旋转中心的各个输送爪的形成位置的位置偏移量数据而制作的上述输送旋转体的旋转驱动量的修正驱动量数据；并且在该控制部中，根据上述修正量数据，进行上述输送旋转体旋转驱动量的控制，以便使被收纳于上述部件供给体中的各个部件依次位于部件取出位置，以此，可以有控制地修正在上述各个输送爪形成过程或上述部件供给单元的组装过程中所产生的上述各个输送爪的位置偏移。因此，由于可以有控制地修正机械地产生的上述位置偏移，并能模拟地消除该机械的位置偏移，所以能高精度且稳定地将上述部件供给体的上述各个部件运送到上述部件取出位置，并进行稳定的部件供给。

根据上述的本发明之2，上述位置偏移量数据，是根据由上述旋转驱动装置旋转驱动上述输送旋转体而使上述各个部件位于上述部件取出位置时的、上述输送旋转体的旋转方向上的上述各个输送爪的实际旋转移动位置及上述各个输送爪应当位于的位置而制作的数据，由此，通过根据该位置偏移量数据而作成的上述修正驱动量数据，能可靠地修正上述各个输送爪的位置偏移量，并能实现上述部件供给体的高精度且稳定的运送。

根据上述的本发明之3，在上述部件供给单元中，由于上述控制部具有修正驱动量数据制作部和数据保持部，其中，修正驱动量数据制作部，根据上述位置偏移量数据，对由能使上述部件位于上述部件取出位置的上述旋转驱动装置驱动的上述输送旋转体的上述各个输送爪的每个旋转驱动量数据进行修正，以此制作上述输送旋转体的上述修正驱动量数据；数据保持部，能分别取出地保持上述位置偏移量数据、上述各个旋转驱动量数据及上述修正驱动量数据；所以能向上述控制部输入各个输送爪的位置偏移量数据，并以此可以修正上述各个输送爪的位置偏移。

根据上述的本发明之4，上述位置偏移量，是对应于上述部件供给体的上述各个输送孔的上述一定形成间隔，相对于应当形成于上述输送旋转体外圆周上的上述各个输送爪的基准位置的、实际形成位置的偏移量，由此进行上述修正，以此，可以进行高精度且稳定的上述部件供给体的输送，即，可以稳定地进行上述各个部件的供给。

根据上述的本发明之5，上述控制部，能检测上述输送旋转体的旋转位置，并能一边进行该检测一边进行由上述旋转驱动装置进行的上述输送旋转体旋转驱动量的控制，所以，在上述控制部中，可以准确地掌握应当旋转驱动上述输送旋转体的驱动量及实际上旋转驱动上述输送旋转体的驱动量。因此，根据上述修正驱动量数据，可以准确地控制旋转驱动上述输送旋转体的驱动量，并实现上述高精度且稳定的部件供给。

根据上述的本发明之6或上述的本发明之7，上述输送旋转体的旋转位置的检测，通过使用编码器或检测装置，能直接地检测，并可以进行准确的检测。

根据上述本发明之8，由于上述输送爪的截面，没有形成以往的矩形形状，而是被形成略呈圆形形状，由此，在上述部件供给体的输送孔中难于卡进上述输送爪的靠接部分，可以进行高精度且稳定的上述部件供给体运送。

根据上述的本发明之9，由于具有将上述旋转驱动装置与上述输送旋转体直接连接且直接旋转驱动该输送旋转体的旋转驱动马达，所以，例如与通过伞齿轮等的驱动传递部时相比，可以防止因齿隙等所产生的驱动位置偏移，并能准确且可靠地进行上述输送旋转体的旋转驱动。

根据上述的本发明之10，通过上述控制部能够根据上述修正驱动量数据来修正上述输送旋转体的旋转基准位置，例如，能相关联地修正整列排列的多个上述部件供给单元之间的上述旋转基准位置，能提高上述修正的自由度，并能对应各种各样的形式。

根据上述的本发明之11，可以提供可装卸地设置有具有上述各种效果的上述部件供给单元的部件供给装置。

根据上述的本发明之12，通过使用具有拍摄上述各个输送爪图像的摄像装置、根据上述拍摄的图像制作上述位置偏移量数据的位置偏移量数据制作部和将该作成的位置偏移量数据输出到上述部件供给单元的控制部的数据输出部的输送爪位置偏移量测定装置，而能更容易地测定该位置偏移量。因此，通过使用这样的输送爪位置偏移量测定装置，不仅在上述部件供给单元的制造者一侧，而切在上述部件供给单元的用户一侧，都可以容易地进行该测定。

根据上述的本发明之13，在将上述部件供给单元、以一列地排列于各个上述部件取出位置的方式并以多个装在部件供给部上的能的部件安装装置中，上述各个部件供给单元上的上述控制部，根据上述位置偏移量数据，修正上述各个部件取出位置之间的位置偏移量，并能从由上述多个部件保持构件保持的上述多个部件取出位置取出上述部件，以此能提供可以高精度且稳定地进行部件供给的部件安装装置。

根据上述的本发明之14，根据依据进行部件供给体运送的输送旋转体的旋转方向或相对于旋转中心的各个输送爪形成位置的位置偏移量数据而制作的上述输送旋转体的旋转驱动量的修正驱动量数据，进行上述输送旋转体旋转驱动量的控制，以便使被收纳于上述部件供给体上的各部件依次位于部件取出位置，由此，能有控制地修正在上述各个输送爪的形成过程或在上述部件供给单元的组装过程中产生的上述各个输送爪的位置偏移。因此，由于可以有控制地修正机械地产生的上述位置偏移的产生，模拟地消除该位置偏，所以能高精度且稳定地将上述部件供给体的上述各个部件运送到上述部件取出位置，并可以进行稳定的部件供给。

根据上述的本发明之15，上述输送旋转体的旋转驱动量的控制，使一边直接地检测上述输送旋转体的上述旋转方向位置一边根据该检测出的旋转方向的位置而计算出的实际旋转驱动量、与根据上述修正驱动量数据的旋转驱动量一致，这样，例如，与通过驱动传递装置间接地检测上述输送旋转体位置时相比，可以更准确地检测出上述位置。因此，可以进行高精度且稳定的部件供给。

根据上述的本发明之16，上述位置偏移量数据，是为使上述各个部件位于上述部件取出位置而拍摄旋转驱动上述输送旋转体时、上述输送旋转体的旋转方向上的上述各个输送爪的旋转移动位置的图像，并根据该图像检测出的上述各个输送爪的旋转移动位置和上述各个输送爪的应当位于的位置而作成的数据，以此，能用根据该位置偏移量数据作成的上述修正驱动量数据准确地修正上述各个输送爪的位置偏移量，并可以实现上述部件供给体的高精度且稳定的运送。

根据上述的本发明之17，上述各个位置偏移量数据，即使是上述各个输送爪的旋转角度偏移量数据，也能获得上述各个实施例的效果。

根据上述的本发明之18，根据上述位置偏移量数据，对进行上述部件供给体运送的上述输送旋转体的上述各个输送爪的每个旋转驱动量数据进行修正，以便使上述部件位于上述部件取出位置，这样，制作上述输送旋转体的上述修正量数据，并根据上述作成的修正驱动量数据进行上述输送旋转体的旋转驱动量控制，以此准确地进行上述各个位置偏移量的修正，并可以进行高精度且稳定的部件供给。

根据上述的本发明之19或上述的本发明之20，即使根据使用部件安装装置所具有的电路板确认装置、拍摄位于上述部件取出位置上的上述部件的图像，也可以检测出上述位置偏移量。另外，可以将该检测出的距离尺寸的位置偏移量，转换为旋转角度的上述输送旋转体的旋转驱动量。因此，即使能这样地使用上述电路板确认装置，也可以可靠地检测出上述位置偏移量，并可以进行上述修正。

另外，通过将上述各种实施例中的任意实施例进行适当地组合，可以获得各种的效果。

本发明，参照附图充分地叙述了与最理想的实施例相关事宜，但作为熟悉该技术领域的人们明白种种变形或修改。这样的变形或修改只要不脱离本发明的范围，则可以理解为包含于其中。

Claims (19)

1.一种部件供给单元，部件供给单元(10)，使沿其长度方向按一定的间隔(P)形成可取出地收纳了多个部件(4)的收纳部(3)及输送孔(2)的带状部件供给体(1)上的所述各个收纳部、位于取出部件的位置(16)，并能从该位置的收纳部供给所述部件，其特征在于，具有：

输送旋转体(6)，在其外圆周上具有能与所述各个输送孔嵌合的多个输送爪(5)，并绕其旋转中心(R)旋转，沿其旋转方向运送所述部件供给体，和

旋转驱动所述输送旋转体并进行所述部件供给体运送的旋转驱动装置(7)，和

对由所述旋转驱动装置驱动的所述输送旋转体的旋转驱动量进行控制的控制部(8)；

所述控制部，具有：

修正驱动量数据制作部(21)，其根据所述输送旋转体的所述旋转方向或相对于所述旋转中心的所述各个输送爪的形成位置的位置偏移量数据，对由能使所述部件位于所述部件取出位置的所述旋转驱动装置驱动的所述输送旋转体的所述各个输送爪的每个旋转驱动量数据进行修正，这样来制作所述输送旋转体的旋转驱动量的修正驱动量数据，和

可取出地保持所述位置偏移量数据、所述各个旋转驱动量数据及所述修正驱动量数据的数据保持部(22)；

所述控制部，根据该修正驱动量数据，进行所述输送旋转体的旋转驱动量控制，以便使所述各个部件依次位于所述部件取出位置。

2.根据权利要求1所述的部件供给单元，其特征在于：所述位置偏移量的数据，是根据为了使所述各个部件位于所述部件取出位置而由所述旋转驱动装置旋转驱动所述旋转体时、所述输送旋转体的旋转方向上的所述各个输送爪实际的旋转位置、和所述各个输送爪应该位于的位置而制作的数据。

3.根据权利要求1所述的部件供给单元，其特征在于：所述位置偏移量，是对应于所述部件供给体的所述各个输送孔的所述一定的形成间隔、应当形成于所述输送旋转体外圆周上且相对于所述各个输送爪的基准位置的实际形成位置的偏移量(D)。

4.根据权利要求1所述的部件供给单元，其特征在于：所述控制部，能检测所述输送旋转体的旋转位置，且一边进行该检测，一边进行由所述旋转驱动装置驱动的所述输送旋转体的旋转驱动量的控制。

5.根据权利要求4所述的部件供给单元，其特征在于：由能直接检测所述输送旋转体的旋转方向上的位置的编码器(9)进行所述输送旋转体的旋转位置的检测。

6.根据权利要求4所述的部件供给单元，其特征在于：由具有所述输送旋转体上设有的被检测体(91)及能检测出由所述输送旋转体的旋转驱动而移动的所述被检测体的移动位置的检测部(92)的检测装置(90)进行所述输送旋转体的旋转位置的检测。

7.根据权利要求1所述的部件供给单元，其特征在于：所述各个输送爪，与所述输送旋转体的径向垂直的截面被形成大致圆形，该大致圆形的圆周面与被形成为大致圆孔形状的所述部件供给体的所述各个输送孔的内圆周靠接，同时进行所述部件供给体的运送。

8.根据权利要求1所述的部件供给单元，其特征在于：所述旋转驱动装置，具有与所述输送旋转体直接连接且直接旋转驱动该输送旋转体的旋转驱动马达(7)。

9.根据权利要求1所述的部件供给单元，其特征在于：所述输送旋转体，具有其旋转方向上的旋转基准位置，所述控制部，根据所述修正驱动量数据，在所述旋转方向修正所述旋转基准位置。

10.一种部件供给装置，其特征在于，具有：

能装卸地装备权利要求1～9中任意一项所述的部件供给单元的单元保持部(74a)，和

设置在该单元保持部上、能转动并能装卸地保持卷绕和收纳所述部件供给体的部件供给卷盘(72)的卷盘保持部(71)，和

将从保持在该盘保持部上的所述部件供给卷盘卷回并进行供给的所述部件供给体、可供给地向所述部件供给单元运送的运送通道(73)。

11.一种输送爪位置偏移量测定装置，具有：

能解除地保持权利要求1～9中任意一项所述的部件供给单元的保持台(47a)，和

被固定在该保持台上并拍摄相对于所述被保持的部件供给装置上的所述输送旋转体的所述旋转中心或所述旋转方向的所述各个输送爪的形成位置的图像的摄像装置(41)，和

根据由所述摄像装置拍摄的所述各个图像，制作所述各个输送爪的形成位置的位置偏移量数据的位置偏移量数据制作部(42)，和

将该被作成的位置偏移量数据输出到所述部件供给装置的所述控制部中的数据输出部(42)。

12.一种部件安装装置，其特征在于，具有：

可装卸地排列多个权利要求1～9中任意一项所述的部件供给单元，使得各个所述部件取出位置排列成一列的部件供给部(37)，和

头部(35、60)，具有能解除地保持所述部件且沿所述各个部件取出位置的排列方向排成一列的多个部件保持构件(31、61)，由所述部件保持构件保持由所述多个部件供给单元中的一个或多个所述部件取出位置供给的部件，将该被保持的一个或多个部件安装在电路板(32)的安装位置上，和

能解除地保持所述电路板的电路板保持部(38)，和

进行所述被保持的电路板及所述各个部件保持构件定位的定位装置(33)；

所述各个部件供给单元上的所述控制部，根据所述位置偏移量数据，修正所述各个部件取出位置之间的位置偏移量，并能从由所述多个部件保持构件保持的所述多个部件取出位置、取出所述部件。

13.一种部件供给方法，使沿其长度方向按一定间隔(P)形成可取出地收纳有多个部件(4)的收纳部(3)及输送孔(2)的带状部件供给体(1)、绕其外圆周上具有能与所述各个输送孔嵌合的多个输送爪(5)的输送旋转体(6)的旋转中心(R)转动，在其旋转方向上运送所述部件供给体，并使所述各个收纳部位于部件取出位置(16)，从该位置的收纳部供给所述部件，其特征在于：

按照根据相对于所述输送旋转体的所述旋转中心或所述旋转方向的所述各个输送爪的形成位置的位置偏移量数据而制作的所述输送旋转体的旋转驱动量的修正驱动量数据，进行所述输送旋转体旋转量的控制，并使所述各个部件依次位于所述部件取出位置，进行所述各个部件的供给。

14.根据权利要求13所述的部件供给方法，其特征在于：所述输送旋转体的旋转驱动量控制，使一边直接地检测所述输送旋转体的所述旋转方向的位置、一边根据该检测出的旋转方向的位置而计算出的实际旋转驱动量，与根据所述修正驱动量数据的旋转驱动量一致。

15.根据权利要求13所述的部件供给方法，其特征在于：所述各个输送爪的形成位置的位置偏移量数据，根据各个输送爪的旋转位置和所述各个输送爪应当位于的位置而作成，所述各个输送爪的旋转位置，是为了使所述各个部件位于所述部件取出位置而在旋转驱动所述输送旋转体时、拍摄所述旋转方向上的所述各个输送爪的旋转移动位置的图像，并根据该各个图像而检测出的位置。

16.根据权利要求13所述的部件供给方法，其特征在于：所述各个位置偏移量数据，是所述各个输送爪的旋转角度的偏移量数据。

17.根据权利要求13所述的部件供给方法，其特征在于：根据所述位置偏移量数据来修正为了使所述部件位于所述部件取出位置而进行所述部件供给体运送的所述输送旋转体的所述各个输送爪的每个旋转驱动量数据，由此制作所述输送旋转体的所述修正驱动量数据，并依据所述作成的修正驱动量数据，进行所述输送旋转体的旋转驱动量的控制。

18.根据权利要求13所述的部件供给方法，其特征在于：由将被供给到所述部件取出位置的所述部件安装到电路板上的部件安装装置所具有的电路板确认装置(34、62)来拍摄位于所述部件取出位置的所述部件的图像，

根据所述被拍摄的图像，计算位于所述位置的部件与所述部件取出位置间的位置偏移量，

根据该计算出的位置偏移量，制作所述输送旋转体的旋转驱动量的修正驱动量数据。

19.根据权利要求18所述的部件供给方法，其特征在于：位于所述位置的部件与所述部件取出位置间的所述位置偏移量，是所述部件供给体运送方向上的距离尺寸，根据该距离尺寸及所述输送旋转体的直径，作成作为旋转角度的所述输送旋转体的旋转驱动量的修正驱动量数据。

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