CN113911058A - 车辆控制方法、装置、系统、终端设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、系统、终端设备及介质，其中所述方法包括：在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号；判断所述至少两个车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件；若是，则生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。采用本发明，能解决现有技术中无法有效地控制车辆安全运行，进而无法对车内乘员进行有效安全保护的技术问题。

Description

车辆控制方法、装置、系统、终端设备及介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、终端设备及介质。

背景技术

目前，车辆的当前约束系统以碰撞传感器采集的加速度信号作为约束系统启动的唯一信号输入。但车辆行车环境的立体动态瞬息万变，任何单功能的传感器都存在局限性。因此，现有的安全气囊控制系统存在明显的局限性，例如类似追尾大货车等碰撞事故无法进行良好的识别和预判。具体地：

现有车辆安全气囊控制方案是基于加速度的，车辆在行驶过程中发生碰撞且加速度信号达到一定强度时，车内气囊控制器将响应并保护车内乘员免受二次伤害。然而在实践中发现，在高速追尾缺少防撞栏的大型货车等特殊场景事故中，由于碰撞位置较高，位于车辆前防撞梁的碰撞加速传感器无法在碰撞中采集到足够大的加速度信号。此时车辆约束系统无法收到启动工作的信号，进而无法控制车辆的运行，无法对车内乘员进行有效的保护。

因此，亟需提出一种有效地、安全性车辆控制方案。

发明内容

本申请实施例通过提供一种车辆控制方法，解决了现有技术中无法有效地控制车辆安全运行，进而无法对车内乘员进行有效安全保护的技术问题。

一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号，所述至少两个车辆传感器信号的类型不同，且所述至少两个车辆传感器信号中包括所述车辆的加速度信号；

判断所述至少两个车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件；

若是，则生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。

可选地，若所述至少两个车辆传感器信号包括所述车辆的加速度信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度大于或等于预设上限阈值。

可选地，若所述至少两个车辆传感器信号还包括所述车辆的形变传感器信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度小于预设上限阈值，且大于或等于预设下限阈值；所述形变传感器信号所指示的变形强度大于第一预设阈值。

可选地，若所述至少两个车辆传感器信号还包括所述车辆的玻璃监测传感器信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度小于预设上限阈值，且大于或等于预设下限阈值；所述玻璃监测传感器信号所指示的玻璃破损程度大于第二预设阈值。

可选地，所述方法还包括：

若所述至少两个车辆传感器信号不满足预设的气囊点爆条件，则控制所述车辆紧急制动，并开启所述车辆的双闪提示灯。

另一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种车辆控制装置，所述装置包括：获取模块、判断模块和控制模块，其中：

所述获取模块，用于在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号，所述至少两个车辆传感器信号的类型不同，且所述至少两个车辆传感器信号中包括所述车辆的加速度信号；

所述判断模块，用于判断所述至少两个车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件；

所述控制模块，用于若所述判断模块判断到满足预设的气囊点爆条件，则生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。

关于本申请实施例中未介绍或未描述的内容，可对应参考前述方法实施例中的相关介绍，这里不再赘述。

另一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种车辆控制系统，所述系统包括：车载图像处理设备、形变传感器、碰撞加速度传感器、具备破损检测能力的前风挡玻璃、气囊控制器及车辆电子控制单元，其中所述车载图像处理设备用于检测车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物是否存在重叠，所述形变传感器用于采集所述车辆的形变传感器信号，所述碰撞加速度传感器用于采集所述车辆的加速度信号，所述前风挡玻璃用于采集所述车辆的玻璃监测传感器信号，所述车辆电子控制单元用于执行如上所述的车辆控制方法。

另一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括：处理器、存储器、通信接口和总线；所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述总线连接并完成相互间的通信；所述存储器存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如上所述的车辆控制方法。

另一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序运行在终端设备时执行如上所述的车辆控制方法。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本申请在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号，进而判断所述至少两个车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件，若是，则生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。这样能够基于多个车辆传感器信号来有效全面地对车辆进行安全运行控制，从而对车内乘员进行更全面的安全保护；同时，也解决了现有技术中无法有效地控制车辆安全运行，进而无法对车内乘员进行有效安全保护的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图。

图2是本申请实施例提供的一种形变传感器的布置示意图。

图3是本申请实施例提供的一种A柱变形示意图。

图4是本申请实施例提供的一种玻璃破损监测的场景示意图。

图5是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。

图6是本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图。

图7是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。

图8是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种车辆控制方法，解决了现有技术中无法有效地控制车辆安全运行，进而无法对车内乘员进行有效安全保护的技术问题。

本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号，所述至少两个车辆传感器信号的类型不同，且所述至少两个车辆传感器信号包括所述车辆的加速度信号；判断所述至少两个车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件；若是，则生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请针对车辆约束系统不能充分在车辆行驶中高速追尾缺少防撞栏大货车场景下，对车内乘员充分保护的应用场景，本申请提出一种车辆控制方法及系统，能够面对上述应用场景对车内乘员进行更全面的保护。

请参见图1，是本申请实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图。如图1所示的系统10中包括：车载图像处理设备101、多个传感器，例如图示中的形变传感器102、碰撞加速度传感器103及具有破损检测能力(也可称为自检能力)的前风挡玻璃104，还可包括气囊控制器105、气囊发生器106、安全带预警器107及车辆电子控制单元108(ElectronicControl Unit，ECU)。可选地，所述系统10中还可包括其他约束系统等，多个传感器中还可包括其他系统自定义设置的传感器等，本申请不做限定。其中：

所述车载图像处理设备101安装在车身保险杠前端，用于感知车辆与周边障碍物之间的距离，并评估是否与车身存在重叠。如果评估到车辆与障碍物存在重叠时，车载图像处理设备101向气囊控制器105或车辆电子控制单元108传输重叠通知信号。

所述碰撞加速度传感器103安装在车辆前防撞梁上，用于采集车辆碰撞时的加速度信号。

所述形变传感器102可为应变传感器，是基于测量物体受力变形所产生应变的一种传感器，能将机械构件上应变的变化转换为电阻变化的应变传感器。形变传感器102的数量及布置方式并不做限定，例如可将多个形变传感器102均匀布置在车辆A柱立板外侧上，例如参见图2示出一种可能的形变传感器102的布置示意图。所述形变传感器102可实时感测并采集车辆A柱的形变传感器信号，并发送给气囊控制器105或车辆电子控制单元108，便于与预设标定场景对比，生成约束系统启动的控制信号(即下文的点爆信号)等。举例来说，请一并参见图3示出一种可能的形变传感器102采集到的车辆A柱形变情况的具体示意图。

所述具有破损检测能力的前风挡玻璃104包括内层玻璃、外层玻璃、及夹在内层玻璃和外层玻璃之间的透明导电膜层。所述透明导电膜层内设置有若干导线和连接器，各导线之间相互绝缘，各导线中一部分横等间距排列，其余部分纵向等间距排列。横向排列的各导线与纵向排列的各导线相互交叉，形成若干矩形区域及若干交叉点。所述连接器包括若干连接端，各连接端与各导线一一对应，各导线分别于各自对应的连接端连接，能够从各自对应的连接端接入电源以导通。其中，通过对玻璃中透明导电膜层中设置的各横向和纵向排列的导线进行导通性检测，以判断玻璃是否发生破损，并在玻璃破损时定位出破损区域，同时结合横向排列的各导线之间的间距和纵向排列的各导线之间的间距计算出破损区域的面积，并将破损区域的定位及面积等信息发送给气囊控制器105或车辆电子控制单元108，便于与预设标定场景对比，生成约束系统启动的控制信号等。举例来说，请参见图4示出一种可能的玻璃破损的具体示意图。图4中黑色框示出的白色云朵区域为玻璃破损区域。

车辆电子控制单元108可根据接收的各信号(例如各车辆传感器信号)与预设的标定情况进行对比分析，确定是否生成对应的点爆信号。如果生成，则将生成的点爆信号发送给气囊控制105。便于气囊控制器105根据点爆信号对气囊发生器106(含有火药)和安全带预警器107进行对应的起爆工作和拉紧工作。

基于图1所示的系统，请参见图5是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。如图5所示的方法应用于图1所示的系统中，具体应用在系统上的车辆电子控制单元ECU上，所述方法包括如下实施步骤：

S501、在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号，所述至少两个车辆传感信号的类型不同，且所述至少两个车辆传感器信号包括所述车辆的加速度信号。

本申请所述至少两个车辆传感器信号中至少包括有所述车辆的加速度信号，可选地还可包括以下中的任一项或多项的组合：形变传感器信号、玻璃监测传感器信号、或其他用于检测车辆碰撞的传感器信号等。

S502、判断所述至少两个车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件。

本申请所述气囊点爆条件为系统自定义设置的，用于判断是否点爆气囊的条件，所述条件与采集的所述车辆传感器信号有关。当判断到所述至少两个车辆传感器信号满足预设的气囊点爆条件时，继续执行步骤S503的步骤；否则继续执行步骤S504的步骤。

S503、生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。

本申请在生产点爆信号后，可控制所述车辆的气囊控制器根据所述点爆信号让气囊发生器进行对应的起爆工作，并让安全带预警器进行对应的拉紧工作，以防止车辆碰撞时车内乘员出现安全故障，更好地保护车内乘员的安全。同时还可控制车辆紧急制动，即紧急刹车，进一步地还可开启车辆的双闪提示灯，以起警示或提示作用。

S504、控制所述车辆紧急制动，并开启所述车辆的双闪提示灯。

通过实施本申请，本申请在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号，进而判断所述至少两个车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件，若是，则生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。这样能够基于多个车辆传感器信号来有效全面地对车辆进行安全运行控制，从而对车内乘员进行更全面的安全保护；同时，也解决了现有技术中无法有效地控制车辆安全运行，进而无法对车内乘员进行有效安全保护的技术问题。

请一并参见图6，是本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图。如图6所示的方法包括如下实施步骤：

S601、在检测到车辆与车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取所述车辆的加速度信号。

本申请在车辆行驶过程中，车载图像处理设备实时监测周边状态，当监测到车辆与行进路线上的障碍物发生重叠(位置区域有重叠)时，此时可通过ECU相连的碰撞加速度传感器持续不断刷新监测并采集车辆的加速度信号。

S602、判断所述加速度信号所指示的加速度强度是否大于或等于预设上限阈值A1。

本申请在判断到所述加速度信号所指示的加速度强度大于或等于预设上限阈值A1时，可判定此时车辆发生了严重事故，ECU可生成约束系统启动响应的信号，继续执行步骤S606，点爆气囊、安全带预警器起爆保护车内乘员，同时启动紧急制动，开启车辆的双闪提示灯/指示灯。

相应地，在判断到所述加速度信号所指示的加速度强度小于预设上限阈值A1时，可继续执行步骤S603。

S603、判断所述加速度信号所指示的加速度强度是否大于或等于预设下限阈值A2。

本申请在判断到所述加速度信号所指示的加速度强度大于或等于预设下限阈值A2时，可继续执行步骤S604；否则，确定未达到气囊起爆条件，直接结束流程，或执行步骤S607。

所述预设上限阈值和所述预设下限阈值均为系统自定义设置的，所述预设上限阈值大于所述预设下限阈值。

S604、获取所述车辆的形变传感器信号，并判断所述形变传感器信号所指示的变形强度是否大于第一预设阈值B1。

本申请ECU可检测A柱形变传感器是否采集到A柱形变传感器信号，如果所述形变传感器信号所指示的变形强度大于第一预设阈值B1，则继续执行步骤S605或者S606。否则，结束流程。

S605、获取所述车辆的玻璃监测传感器信号，并判断所述玻璃监测传感器信号所指示的玻璃破损程度是否大于第二预设阈值B2。

本申请ECU可检测玻璃破损监测传感器的信号，若所述玻璃监测传感器信号所指示的玻璃破损程度大于第二预设阈值B2，则继续执行步骤S606；否则，结束流程。

需要说明的是，步骤S604和步骤S605可任选其中一个或两个步骤执行，且其执行的先后顺序也并不做限定，例如可先执行步骤S605，后执行步骤S604等，本申请不做限定。

S606、生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。可选地，还可开启所述车辆的双闪提示灯。

本申请在判断到车辆传感器信号满足气囊点爆条件时，可生成点爆信号。并将点爆信号通过气囊控制器发送给气囊发生器进行起爆工作。同时启动车辆紧急制动，开启车辆的双闪提示灯。

S607、控制所述车辆紧急制动，并开启所述车辆的双闪提示灯。

本申请在判断到所述加速度信号所指示的加速度强度小于预设下限阈值A2，或者所述形变传感器信号所指示的变形强度小于或等于第一预设阈值B1且所述玻璃破损监测传感器信号所指示的玻璃破损程度小于或等于第二预设阈值B2，则可启动车辆紧急制动，并开启车辆的双闪提示灯。

在可选实施例中，在车辆与障碍物发生重叠后，若车辆传感器信号未达到气囊点爆条件时，可持续对加速度信号、形变传感器信号和玻璃破损监测传感器信号进行监测对比，直至满足气囊点爆条件。或者，驾驶员可手动介入取消紧急制动和双闪闪烁的紧急状态，此时可默认危险状态解除。

可以理解的，通过在车身前端车载图像处理设备、A柱里板外侧布置形变传感器，采用具有破损检测能力的前风挡玻璃，并通过在前防撞梁上布置加速度传感器加辅助，以能够在追尾缺少防撞栏的大货车时，即前风挡玻璃破损或A柱形变阶段，便能及时根据A柱形变和/或玻璃破损信号和车辆加速度信号识别出碰撞程度，进而可更早的点爆安全气囊、安全带，对车内乘员进行更好的保护。

通过实施本申请，本申请在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号，进而判断所述至少两个车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件，若是，则生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。这样能够基于多个车辆传感器信号来有效全面地对车辆进行安全运行控制，从而对车内乘员进行更全面的安全保护；同时，也解决了现有技术中无法有效地控制车辆安全运行，进而无法对车内乘员进行有效安全保护的技术问题。

基于同一发明构思，本申请另一实施例提供一种实施本申请实施例中所述车辆控制方法的装置和终端设备。

请参见图7，是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。如图7所示的装置70中包括：获取模块701、判断模块702和控制模块703，其中：

所述获取模块701，用于在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号，所述至少两个车辆传感器信号的类型不同，且所述至少两个车辆传感器信号中包括所述车辆的加速度信号；

所述判断模块702，用于判断所述车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件；

所述控制模块703，用于若所述判断模块702判断到满足预设的气囊点爆条件，则生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。

可选地，若所述至少两个车辆传感器信号还包括所述车辆的形变传感器信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度小于预设上限阈值，且大于或等于预设下限阈值；所述形变传感器信号所指示的变形强度大于第一预设阈值。

可选地，若所述至少两个车辆传感器信号还包括所述车辆的玻璃监测传感器信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度小于预设上限阈值，且大于或等于预设下限阈值；所述玻璃监测传感器信号所指示的玻璃破损程度大于第二预设阈值。

可选地，若所述至少两个车辆传感器信号包括所述车辆的加速度信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度大于或等于预设上限阈值。

可选地，

所述控制模块703，还用于若所述判断模块702判断到不满足预设的气囊点爆条件，则控制所述车辆紧急制动，并开启所述车辆的双闪提示灯。

请一并参见8，是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图8所示的终端设备80包括：至少一个处理器801、通信接口802、用户接口803和存储器804，处理器801、通信接口802、用户接口803和存储器804可通过总线或者其它方式连接，本发明实施例以通过总线805连接为例。其中，

处理器801可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。

通信接口802可以为有线接口(例如以太网接口)或无线接口(例如蜂窝网络接口或使用无线局域网接口)，用于与其他终端或网站进行通信。本发明实施例中，通信接口802具体用于获取车辆传感器信号。

用户接口803具体可为触控面板，包括触摸屏和触控屏，用于检测触控面板上的操作指令，用户接口803也可以是物理按键或者鼠标。用户接口803还可以为显示屏，用于输出、显示图像或数据。

存储器804可以包括易失性存储器(Volatile Memory)，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)；存储器也可以包括非易失性存储器(Non-VolatileMemory)，例如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)；存储器804还可以包括上述种类的存储器的组合。存储器804用于存储一组程序代码，处理器801用于调用存储器804中存储的程序代码，执行如下操作：

在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号，所述至少两个车辆传感器信号的类型不同，且所述至少两个车辆传感器信号中包括所述车辆的加速度信号；

判断所述至少两个车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件；

若是，则生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。

可选地，若所述至少两个车辆传感器信号包括所述车辆的加速度信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度大于或等于预设上限阈值。

可选地，若所述至少两个车辆传感器信号还包括所述车辆的形变传感器信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度小于预设上限阈值，且大于或等于预设下限阈值；所述形变传感器信号所指示的变形强度大于第一预设阈值。

可选地，若所述至少两个车辆传感器信号还包括所述车辆的玻璃监测传感器信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度小于预设上限阈值，且大于或等于预设下限阈值；所述玻璃监测传感器信号所指示的玻璃破损程度大于第二预设阈值。

可选地，所述处理器801还用于：

若所述至少两个车辆传感器信号不满足预设的气囊点爆条件，则控制所述车辆紧急制动，并开启所述车辆的双闪提示灯。

由于本实施例所介绍的终端设备为实施本申请实施例中车辆控制方法所采用的终端设备，故而基于本申请实施例中所介绍的车辆控制方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的终端设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该终端设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中车辆控制方法所采用的终端设备，都属于本申请所欲保护的范围。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：本申请在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号，进而判断所述至少两个车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件，若是，则生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。这样能够基于多个车辆传感器信号来有效全面地对车辆进行安全运行控制，从而对车内乘员进行更全面的安全保护；同时，也解决了现有技术中无法有效地控制车辆安全运行，进而无法对车内乘员进行有效安全保护的技术问题。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号，所述至少两个车辆传感器信号的类型不相同，且所述至少两个车辆传感器信号中包括所述车辆的加速度信号；

判断所述至少两个车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件；

若是，则生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述至少两个车辆传感器信号还包括所述车辆的形变传感器信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度小于预设上限阈值，且大于或等于预设下限阈值；所述形变传感器信号所指示的变形强度大于第一预设阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述至少两个车辆传感器信号还包括所述车辆的玻璃监测传感器信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度小于预设上限阈值，且大于或等于预设下限阈值；所述玻璃监测传感器信号所指示的玻璃破损程度大于第二预设阈值。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述至少两个车辆传感器信号不满足预设的气囊点爆条件，则控制所述车辆紧急制动，并开启所述车辆的双闪提示灯。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、判断模块和控制模块，其中：

所述获取模块，用于在检测到车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物存在重叠时，获取至少两个车辆传感器信号，所述至少两个车辆传感器信号的类型不相同，且所述至少两个车辆传感器信号中包括所述车辆的加速度信号；

所述判断模块，用于判断所述车辆传感器信号是否满足预设的气囊点爆条件；

所述控制模块，用于若所述判断模块判断到满足预设的气囊点爆条件，则生成点爆信号，根据所述点爆信号进行起爆工作，并控制所述车辆紧急制动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述至少两个车辆传感器信号还包括所述车辆的形变传感器信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度小于预设上限阈值，且大于或等于预设下限阈值；所述形变传感器信号所指示的变形强度大于第一预设阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述至少两个车辆传感器信号还包括所述车辆的玻璃监测传感器信号，则所述气囊点爆条件包括：所述加速度信号所指示的加速度强度小于预设上限阈值，且大于或等于预设下限阈值；所述玻璃监测传感器信号所指示的玻璃破损程度大于第二预设阈值。

8.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：车载图像处理设备、形变传感器、碰撞加速度传感器、具备破损检测能力的前风挡玻璃、气囊控制器及车辆电子控制单元，其中所述车载图像处理设备用于检测车辆与所述车辆行驶路线上的障碍物是否存在重叠，所述形变传感器用于采集所述车辆的形变传感器信号，所述碰撞加速度传感器用于采集所述车辆的加速度信号，所述前风挡玻璃用于采集所述车辆的玻璃监测传感器信号，所述气囊控制器用于控制气囊的起爆工作，所述车辆电子控制单元用于执行如上权利要求1-4中任一项所述的车辆控制方法。

9.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和总线；所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述总线连接并完成相互间的通信；所述存储器存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如上权利要求1-4中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序运行在终端设备时执行如上权利要求1-4中任一项所述的车辆控制方法。

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