CN111846814A - 运输小车、货物传送系统及楼宇 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种运输小车、货物传送系统及楼宇。该货物传送系统包括运输小车、供所述运输小车行走的轨道、用于布置所述轨道的井道，以及用于临时放置货物的收发平台，所述运输小车包括小车本体和货架，所述货架具有用于将货物从所述运输小车和所述收发平台中的一者转运至另一者转运机构，所述转运机构包括伸缩臂、及拨叉，所述井道的壁上开设有供货物或所述伸缩臂通过的开口，所述伸缩臂设置在所述货架上并且被布置为能够沿所述货物的投取方向伸缩，所述拨叉可转动的设置在所述伸缩臂上，所述拨叉用于选择性地限制所述货物在所述伸缩方向上的位移。该货物传送系统通过集成伸缩臂以实现货物转运，占用空间小。

Description

运输小车、货物传送系统及楼宇

技术领域

本公开涉及无人配送技术领域，具体地，涉及一种运输小车、货物传送系统及楼宇。

背景技术

随着物流技术的发展，楼宇内自动运送快递等货物的相关技术研发与应用逐渐兴起。市面现有技术方案，多采用轨道结合物流小车的技术形式。通过在楼宇内布置多条运输轨道，物流小车可沿轨道行走，换轨装置可将小车在不同轨道间接驳，来实现小车接收货物，运送货物的目的。

在物流领域中，无人配送逐渐兴起，利用无人机能够将货物远程配送到目的地，例如设置在楼宇的楼顶的无人机升降平台上，通过楼宇内设置的传输系统将货物送至用户家中，但该传输系统的轨道较多且结构复杂，导致占用空间大。

发明内容

本公开的目的是提供一种运输小车、货物传送系统及楼宇，该货物传送系统的集成度高，结构简单且占用空间小。

为了实现上述目的，本公开提供一种货物传送系统，包括运输小车、供所述运输小车行走的轨道、用于布置所述轨道的井道，以及用于临时放置货物的收发平台，所述运输小车包括小车本体和货架，所述货架具有用于将货物从所述运输小车和所述收发平台中的一者转运至另一者转运机构，所述转运机构包括伸缩臂、及拨叉，所述井道的壁上开设有供货物或所述伸缩臂通过的开口，所述伸缩臂设置在所述货架上并且被布置为能够沿所述货物的投取方向伸缩，所述拨叉可转动的设置在所述伸缩臂上，所述拨叉用于选择性地限制所述货物在所述伸缩方向上的位移。

可选地，所述拨叉为两个，两个所述拨叉沿所述伸缩臂的伸缩方向间隔布置，所述拨叉能够绕所述伸缩臂的伸缩方向转动，所述拨叉具有收起位置和工作位置，在所述收起位置，所述拨叉贴合与所述伸缩臂的壁，在所述工作位置，所述拨叉凸出于所述伸缩臂的壁。

可选地，所述轨道包括弯曲轨道段和竖直轨道段，所述收发平台为多个，且围绕所述竖直轨道段设置。

可选地，所述小车本体包括底盘和调平机构，所述底盘用于与所述轨道配合，所述调平机构设置在所述货架的置物台和所述底盘之间，用于调节所述置物台相对于所述底盘的倾角，所述置物台具有置物面，以使在所述运输小车行走时所述置物台的所述置物面始终位于所述置物台的上表面。

可选地，所述调平机构包括调节块和第一驱动机构，所述置物台安装在所述调节块上，所述调节块可转动地设置在所述底盘上，所述第一驱动机构用于驱动所述调节块相对于所述底盘转动。

可选地，所述调平机构还包括转轴和第二驱动机构，所述调节块具有承载面，所述转轴的轴线垂直于所述承载面布置，所述货架通过所述转轴可转动地设置在所述承载面上，所述第二驱动机构用于驱动所述货架相对于所述承载面旋转。

可选地，所述调平机构还包括检测装置和控制器，该控制器与所述检测装置、所述第一驱动机构和所述第二驱动机构信号相连，所述控制器用于获取检测装置的检测信息，以基于该检测信息控制所述第一驱动机构的工作状态，并且所述控制器还用于控制所述第二驱动机构的工作状态。

可选地，所述收发平台形成为两端开口的中空结构，包括投递口、取放口、第一门板和第二门板，所述第一门板可开闭地设置在所述投递口处，所述第二门板可开闭设置在所述取放口处。

可选地，所述第一门板和第二门板被配置为：当所述第一门板和所述第二门板中的其中一者处于开启状态时，另一者处于关闭状态，以及，所述第一门板和所述第二门板均处于关闭状态。

可选地，所述收发平台内设置有两个限位结构，所述收发平台内具有货物容纳腔，每个所述限位结构设置在所述货物容纳腔的底壁与对应侧壁的邻接处且沿所述货物的投取方向延伸布置，以将货物的限定在两个所述限位结构之间的区域。

可选地，所述限位结构的内壁的两端分别形成有导向斜面，用于引导所述货物进入所述货物容纳腔中。

可选地，所述收发平台还包括第三驱动机构和第四驱动机构，所述第一门板为推拉式门板，所述第一门板和所述投递口之间设置有直线滑动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述第一门板相对于所述投递口平移滑动，所述第二门板为枢转式门板，所述第二门板和所述取放口之间设置有枢转连接机构，所述第四驱动机构用于驱动所述第二门板相对于所述取放口枢转。

可选地，所述轨道为带电轨道，通过所述带电轨道给所述运输小车供电及提供控制信号。

可选地，所述货物传送系统还包括用于放置货物的货箱，所述转运机构将所述货箱从所述运输小车和所述货物收发台中的一者转运至另一者以实现对货物的转运。

本公开的另一方面还提供一种运输小车，所述运输小车包括小车本体和货架，所述货架具有转运机构，所述转运机构包括伸缩臂、及拨叉，所述伸缩臂设置在所述货架上并且被布置为能够沿货物的投取方向伸缩，所述拨叉可转动的设置在所述伸缩臂上，所述拨叉用于选择性地限制所述货物在所述伸缩方向上的位移。

本公开的又一方面还提供一种楼宇，所述楼宇包括如上所述的货物传送系统。

通过上述技术方案，在本公开实施例中的货物传送系统中，运输小车的货架上集成有伸缩臂，使得货架能够实现载货和转运两个功能，提高了小车的集成度；并且，通过集成设置伸缩臂就能够实现在收发平台和运输小车之间转运货物，无需在收发平台处设置额外的转运或传输机构，精简了物传送系统的结构，从而减少了所需占用的空间，对消费者或用户的影响更小。

此外，相较于现有技术中的物流小车仅用作运输工具，布置众多交错布置的水平轨道和垂直轨道的技术方案，在本公开中通过将转运机构集成在运输小车上，有利于减少轨道的条数，能够简化货物传送系统的结构，减小轨道对楼宇内的占用空间。

而且，减少轨道的数量，即可减少井道的数量，从而有利于减小整个货物传送系统占用楼宇的空间。并且，在楼宇中设置货物收发台为运输小车提供装载货物或卸载货物零时仓库，无需对楼宇内部结构做较大的改动，因此，具有减小对用户家中空间的侵占及改造的优点。

另外，通过运输小车的移动及伸缩臂的伸缩，即可实现伸缩臂在货物的投取方向上移动，从而实现将货物从伸缩臂放置在放置面上或将货物从放置面上转运至伸缩臂上，使得货物的转运容易操作。

当楼宇内需要传送货物时，可例如采用手动或其他传送机构将货物放置在货物收发台上，然后通过运输小车的转运机构拾取该货物，并通过轨道，将货物运送至目的地。例如，运送至天台，以供无人机进行无人配送。同样，无人机配送来的货物也可由运输小车传送至楼宇内部。这样，即可实现由无人机到用户家中的双向、快速、无人化传送。

设置井道一方面便于安装轨道。例如，可将轨道布置在井道的内壁上；另一方面使得货物运输处在一个相对封闭的环境，减小运输小车进行时对井道外部的影响，例如可降低噪音等。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种实施方式中的一种货物传送系统与楼宇配合的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是本公开一种实施方式中的一种货物传送系统的结构示意图；

图4是本公开一种实施方式中的一种运输小车的结构示意图；

图5是本公开一种实施方式中的一种运输小车在另一视角的结构示意图；

图6是本公开一种实施方式中的一种运输小车在轨道的转折处的结构示意图；

图7是本公开一种实施方式中的一种运输小车和收发平台对接的结构示意图；

图8是本公开一种实施方式中的一种收发平台的结构示意图；

图9是本公开一种实施方式中的一种收发平台的横向截面图。

附图标记说明

100、运输小车；200、轨道；300、收发平台；400、楼宇；500、货箱；600、井道；1、小车本体；11、底盘；12、调平机构；121、承载面；2、货架；21、置物台；211、置物面；22、安装滑槽；23、转轴；3、转运机构；31、伸缩臂；311、首级支臂；312、末级支臂；32、拨叉；41、货物容纳腔；43、限位结构；44、导向斜面；45、投递口；46、取放口；47、第一门板；48、第二门板；A、货物的投取方向。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如术语名词“上、下”是指产品处于使用时惯常摆放的方位或位置关系，可以理解为沿重力方向的上、下，“内、外”是指相对于部件或结构本身轮廓的“内、外”。此外，需要说明的是，所使用的术语如“第一”“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。另外，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。

在物流领域中，无人配送逐渐兴起，利用无人机能够将货物远程配送到目的地，但无人机较难直接将货物配送至消费者家中。目前，为了实现全程无人配送所采用的手段是，在目的地附近修建无人机起降平台，并在无人机起降平台到目的地之间建立自动的货物传送系统将货物送至最终目的地，但现有的货物传送系统的轨道较多且整体结构复杂，导致占用空间大。

因此，本公开实施例提供一种货物传送系统，如图1至图9所示，该货物传送系统包括运输小车100、供运输小车100行走的轨道200、用于布置轨道200的井道600，以及用于临时放置货物的收发平台300，运输小车100包括小车本体1和货架2，货架2具有用于将货物从运输小车100和收发平台300中的一者转运至另一者转运机构3，转运机构3包括伸缩臂31、及拨叉32，井道的壁上开设有供货物或伸缩臂通过的开口，伸缩臂31设置在货架2上并且被布置为能够沿货物的投取方向A伸缩，拨叉32可转动的设置在伸缩臂31上，拨叉32用于选择性地限制货物在伸缩方向上的位移。

在上述货物传送系统中，轨道200可以铺设在无人机的卸货点和目的地之间，并且能够根据两者之间的地势特点适应性的设计轨道200的走向，例如轨道200可以具有直线段、弯曲段、倾斜段、垂直段等多种姿态，本公开对此不作限制。收发平台300可以设置在卸货点和/或目的地，用于与运输小车100对接并转运货物。另外，上文提到的“货物”可以是例如快递、外卖等各式各样的具体物品，也可为如图1至图4所示的货箱500，利用该货箱500放置各式各样的物品。即，可将具体物品放置在伸缩臂31上进行转运，也可将具体物品放置在货箱500内，运输小车100传送货箱500是实现对物品的传送，本公开对此不作限定。

此外，转运机构3的拨叉32是指能够与货物的外壁配合的止挡结构，例如可以形成为直杆状、曲杆状、片状等多种结构形态，以能够与不同外观的货箱500的表面贴合，以对货箱500形成止挡，本公开对此不作限制。

本公开的运输小车100的将货物转运到收发平台300的大致过程如下：第一步，运输小车100沿轨道200与收发平台300对接；第二步，驱动拨叉32止挡在货物上，以限制货物在伸缩臂31的伸缩方向上的位移；第三步，驱动伸缩臂31伸长，直到将货物推送至收发平台300为止。而将收发平台300上的货物转运到运输小车100的过程和上述过程类似，这里就不再赘述。

通过上述技术方案，在本公开实施例中的货物传送系统中，运输小车100的货架2上集成有伸缩臂31，使得货架2能够实现载货和转运两个功能，提高了小车的集成度；并且，通过集成设置伸缩臂31就能够实现在收发平台300和运输小车100之间转运货物，无需在收发平台300处设置额外的转运或传输机构，精简了物传送系统的结构，从而减少了所需占用的空间，对消费者或用户的影响更小。

此外，相较于现有技术中的物流小车仅用作运输工具，布置众多交错布置的水平轨道200和垂直轨道200的技术方案，在本公开中通过将转运机构3集成在运输小车100上，有利于减少轨道200的条数，能够简化货物传送系统的结构，减小轨道200对楼宇400内的占用空间。

而且，减少轨道200的数量，即可减少井道600的数量，从而有利于减小整个货物传送系统占用楼宇400的空间。并且，在楼宇400中设置货物收发台为运输小车100提供装载货物或卸载货物零时仓库，无需对楼宇400内部结构做较大的改动，因此，具有减小对用户家中空间的侵占及改造的优点。

另外，通过运输小车100的移动及伸缩臂31的伸缩，即可实现伸缩臂31在货物的投取方向A上移动，从而实现将货物从伸缩臂31放置在放置面上或将货物从放置面上转运至伸缩臂31上，使得货物的转运容易操作。

当楼宇400内需要传送货物时，可例如采用手动或其他传送机构将货物放置在货物收发台上，然后通过运输小车100的转运机构3拾取该货物，并通过轨道200，将货物运送至目的地。例如，运送至天台，以供无人机进行无人配送。同样，无人机配送来的货物也可由运输小车100传送至楼宇400内部。这样，即可实现由无人机到用户家中的双向、快速、无人化传送。

设置井道600一方面便于安装轨道200。例如，可将轨道200布置在井道600的内壁上；另一方面使得货物运输处在一个相对封闭的环境，减小运输小车100进行时对井道600外部的影响，例如可降低噪音等。在本公开的一种实施方式中，如图5所示，拨叉32为两个，两个拨叉32沿伸缩臂31的伸缩方向间隔布置，拨叉32能够绕伸缩臂31的伸缩方向转动，拨叉32具有收起位置和工作位置，在收起位置，拨叉32贴合与伸缩臂31的壁，此时拨叉32可以沿伸缩方向延伸布置，或者垂直于伸缩方向延伸布置等，当拨叉32处于收起位置时，能够避免干涉货物进入货架2，在工作位置，拨叉32凸出于伸缩臂31的壁，以贴合货物在伸缩方向上的相对两个侧面，这样，当伸缩臂31在伸缩时，能够带动货物沿伸缩方向移动，从而实现货物从收发平台300转运到货架2上，或者从货架2转运到收发平台300上。

在本公开中，拨叉32可以形成为杆状，并且一端形成为与伸缩臂31相连的铰接端，另一端形成为止挡端，该运输小车100还包括拨叉驱动机构，其中，该拨叉驱动机构可以为电机、马达等，并且其输出端与拨叉32的铰接端相连，以能够驱动拨叉32转动。

此外，伸缩臂31可以为多种能够伸缩的构件，例如气动伸缩缸、电动伸缩杆等伸缩构件，本公开对此不做限制。在本公开的一种实施方式中，该伸缩臂31可以形成为多级支臂且至少包括首级支臂311和末级支臂312，除末级支臂312外，其余每级支臂上均形成有滑轨结构，该滑轨结构用于与下一级支臂滑动配合。例如，伸缩臂31可以形成为扁平的板状，且以板面垂直于置物面211的方式布置在货架的两侧，这样可以减小占用置物面211的面积，增加货物放置的空间；对于该板状的伸缩臂31而言，上一级支臂靠近下一级支臂的侧面可以形成有滑轨结构，下一级支臂的靠近上一级支臂的侧面可以形成有与该滑轨结构配合的滑块结构，通过该滑块结构和滑轨结构的配合，既能够将下一级支臂安装到上一级支臂上，也能使下一级支臂相对于上一级支臂滑动。

在本公开中，运输小车100还包括伸缩臂驱动机构，该伸缩臂驱动机构可以包括齿条、齿轮和电机，其中，齿条可以布置在上述滑轨结构中，齿轮可旋转的设置在上述滑块结构上，并且齿轮和齿条啮合配合，该伸缩臂31驱动机构用于驱动齿轮旋转，以使下一级支臂能够相对于上一级支臂滑动。在本公开其他实施方式中，下一级支臂也可以通过其它实施方式驱动，本公开对此不做限制。

为了安装伸缩臂31，本公开实施例中货架2还可以包括安装滑槽22，该安装滑槽22分别设置在货架2的置物台21的两侧，并且沿伸缩方向延伸布置，该安装滑槽22根据伸缩臂31的形状和结构适应性的设计，例如对于上述实施例中的板状的伸缩臂31而言，该安装滑槽22也可以形成为扁平状，以便于安装该伸缩臂31。

在本公开的一种实施方式中，如图6和图7所示，货物传送系统的轨道200可以根据目的地的实际情况而设计，例如，轨道200可以包括弯曲轨道段和竖直轨道段，收发平台300为多个，且围绕竖直轨道段设置。也就是说，通过一个轨道200可以对应多个收发平台300，且由于货架2能够绕置物面211的法线相对于小车本体1转动，能有效减少轨道200的铺设数量，节约占用的空间，同时也提高了运输小车100的利用率。

此外，运输小车100在轨道200上尤其是弯曲轨道段行驶时，为了防止货物从货架2上掉落，在本公开中，如图3至图6所示，小车本体1包括底盘11和调平机构12，底盘11用于与轨道200配合，在本公开的一种示例中，底盘11可以通过滑动限位的方式与轨道200配合，例如轨道200形成为槽状结构，在槽体的两侧壁形成有垂直于该侧壁的止挡板，底盘11上形成有容纳该止挡板的导槽，轨道200的止挡板嵌设在底盘11的导槽中，使底盘11能沿轨道200滑动，并且不会从底盘脱出。或者，在本公开其他实施方式中，底盘11上可以设置有T型滑块，轨道200形成为具有T型截面的滑槽，使得T型滑块嵌设在T型滑槽中，既能保持底盘11的运行，又能防止底盘脱出。

并且，在本公开的一种示例中，底盘11和轨道200可以是紧配合的方式滑动配合，运输小车100可以是自驱动式小车，例如电控小车等，当运输小车100驱动时，运输小车100产生的驱动力大于底盘11与轨道200之间的摩擦力，使得小车沿轨道200运行；当运输小车100停止时，底盘11与轨道200之间产生的摩擦力能够使得小车保持在静止的位置，例如，在竖直轨道200段静止的运输小车100，其底盘11与轨道200之间产生的摩擦力能够大于小车的重力，从而防止小车沿轨道200坠落。

上述调平机构12设置在置物台21和底盘11之间，用于调节置物台21相对于底盘11的倾角，置物台21具有置物面211，以使在运输小车100行走时置物台21的置物面211始终位于置物台21的上表面。通过该调平机构12，则运输小车100的行走不受轨道200走向的影响，例如在弯曲轨道段上能够使得货物始终保持在水平状态，保证货物的运输安全性。在本公开其他实施方式中，该调平机构12也可以是其他能够保持置物台21的置物面211向上的调节机构，本公开对此不做限制。

在本公开，如图6所示，调平机构12包括调节块和第一驱动机构(图中未示出)，置物台21安装在调节块上，调节块可转动地设置在底盘11上，第一驱动机构用于驱动调节块相对于底盘11转动。也就是说，当底盘11沿轨道200从水平轨道200段行走到竖直轨道200段的过程中，第一驱动机构驱动调节块相对底盘11转动，以使设置在调节块上的置物台21始终保持向上。其中，该调节块可以形成为块体状、板状等多种形状，第一驱动电机可以是电机或液压马达等驱动装置，本公开对此不作限制。

在本公开实施例中，在置物台21上还可以设置水平仪、传感器等各种检测装置，用于检测置物台21是否处于水平状态，根据水平仪的检测结果来驱动第一驱动机构，使得调节块转动至适应的角度。

此外，在本公开的一种实施方式中，如图6所示，调平机构12还包括转轴23和第二驱动机构(图中未示出)，该调平机构12的调节块具有承载面121，转轴23的轴线垂直于承载面121布置，货架2通过转轴23可转动地设置在承载面121上，第二驱动机构用于驱动货架2相对于承载面121旋转。这样，货架2能够绕置物面211的法线可转动地安装在小车本体1上，在小车运行到收发平台300处时，能够围绕置物面211的法线旋转，以使得伸缩臂31的伸出方向朝向收发平台300，则收发平台300的布置不会受到运输小车100的伸缩臂31的伸缩方向的限制，即可以布置在运输小车100的装卸点的任意方位，增加收发平台300的布置灵活性。并且，货架2通过转轴23可转动地设置在承载面121上，以能够从各个方向转运货物。

可选地，该第二驱动机构可以布置在调节块的内部，以节约外部空间。

在本公开的一种实施方式中，为了提高转轴23的承载能力，该转轴23的直径可以相对较大，以增加运输小车100的载货的重量范围。此外，在另一种可选地实施方式中，在调节块的承载面121上，可以形成有围绕转轴23设置的环形滑槽，置物台21的下方固定有多个配合于该环形滑槽的滑块，以使置物台21在转动时还能支撑在承载面121上，提高调节块对货架2的支撑能力。

并且，该调平机构12还可以包括控制器，控制器与检测装置和第一驱动机构信号相连，用于获取检测装置的检测信息，并且基于该检测信息控制所述第一驱动机构的工作状态，当检测装置获取到置物台21的状态信息后可以传送至控制器，控制器基于该状态信息控制第一驱动机构启动或停止，以及控制第一驱动机构启动时运转的角度、速度等。此外，该控制器还可以与第二驱动机构信号相连，以控制第二驱动机构的工作状态，以控制通过第二驱动机构控制转轴23的转动。

收发平台300可以形成为各种形状。在本公开的一种实施方式中，如图7和图8所示，收发平台300形成为两端开口的中空结构，包括投递口45、取放口46、第一门板47和第二门板48，第一门板47可开闭地设置在投递口45处，第二门板48可开闭设置在取放口46处。其中，投递口45是指用于与运输小车100对接的开口，取放口46是指用于供用户取放货物的开口。当该货物传送系统设置在楼宇400中时，可以在用户家中设置收发平台300，则在楼宇400的公共空间内铺设专用于供货的井道600，则在收发平台300上设置第一门板47和第二门板48，可以起到井道600与室内的隔音和防火功能。在本公开的其他实施方式中，收发平台300也可以形成为框状结构或其他形状，本公开对此不作限制。

在本公开的一种实施方式中，第一门板47和第二门板48被配置为：当第一门板47和第二门板48中的其中一者处于开启状态时，另一者处于关闭状态，以及，第一门板47和第二门板48均处于关闭状态。也就是说，第一门板47在开启时，第二门板48可以受控处于锁定状态，以避免伸缩臂31在转运货物的过程中伤害到用户，保护用户的使用安全，还能避免转运的噪音传入室内；第二门板48开启时，第一门板47可以受控处于锁定状态，避免用于在取放货物使致使货物掉入输送井道600中，还能避免井道600中的机械噪音传入到室内。此外，在没有货物运送的情况下，第一门板47和第二门板48均处于关闭状态，保持收发平台300的美观的同时还能增强隔音效果。

这里，为了实现第一门板47和第二门板48受控锁定，在第一门板47和第二门板48上可以增加电控的电磁锁止机构，以通过对电磁装置的通电和断电操作控制第一门板47和第二门板48。

如图8和图9所示，收发平台300内设置有两个限位结构43，收发平台300内具有货物容纳腔41，每个限位结构43设置在货物容纳腔41的底壁与对应侧壁的邻接处且沿货物的投取方向A延伸布置，以将货物的限定在两个限位结构43之间的区域。这样，便于运输小车100的支撑臂能够准确的伸入到货物的两侧，提高伸缩臂31和货物的对接准确性。并且，两个限位结构43上方的空间可以作为伸缩臂31和用户拿取货物的操作空间，提高取放货物的便捷性。

进一步地，如图9所示，限位结构43的内壁的两端分别形成有导向斜面44，用于引导货物进入货物容纳腔41中。其中，限位结构43的内壁是指该两个限位结构43彼此面对的侧壁，通过设置导向斜面44，能够使货物更容易进入货物容纳腔41中。

在本公开的一种实施方式中，如图7所示，收发平台300还包括第三驱动机构和第四驱动机构，第一门板47为推拉式门板，第一门板47和投递口45之间设置有直线滑动机构，第三驱动机构用于驱动第一门板47相对于投递口45平移滑动，推拉式门板能够很大程度上节约井道600的空间，防止第一门板47在开闭时对运输小车100造成干涉。第二门板48为枢转式门板，第二门板48和取放口46之间设置有枢转连接机构，第四驱动机构用于驱动第二门板48相对于取放口46枢转，枢转式门板能够便于用户拉动开启。

此外，在本公开其他实施方式中，第一门板47和第二门板48均可以设置成推拉式门板，本公开对此不做限制。

在本公开可选地实施方式中，收发平台300上还可以设置照明系统，例如在收发平台300的顶板上设置多个LED灯，以为收发平台300的内部提供光照；此外，该收发平台300上还可以设置消毒装置，例如紫外线灭菌灯、消毒液自动喷射器等，以对送入收发平台300的货物表面进行消毒杀菌，提高用户使用体验。

轨道200为带电轨道，通过带电轨道给运输小车100供电及提供控制信号，这样，能保持运输小车100在运输途中的续航能力，无需更换蓄电池或去专门的场所充电，能够提升运输小车100的工作效率。轨道200还能够为运输小车100提供导向作用。

如上文提及的，在本公开中，可采用运输小车100直接转运物品，也可设置专门的放置物品的货箱500，运输小车100通过运输货箱500达到运输物品的目的。由于货箱500的尺寸规格可以相对固定，便于对应设置结构来运输货箱500，因此，如图至图所示，在本公开的一种实施方式中，货物传送系统还包括货箱500。且可选地，货箱500在取放方向上的尺寸与伸缩臂31上的两个间隔布置的拨叉32之间的间隔距离适配。这样，在伸缩臂31伸缩时，拨叉32能够像货物或货箱500施加推拉力，使得货物或货箱500同步朝向收发平台300或货架2同步移动，有利于将货物或货箱500运送至精确位置。

在本公开的一种实施方式中，如图1所示，货物传送系统为楼宇货物传送系统，楼宇400货物传送系统设置有井道600，轨道200设置在井道600内，井道600的壁上开设有供货物或伸缩臂31通过的多个避让口，每个避让口对应一个收发平台300。其中，该井道600可以设置在几个住户均相邻的位置，例如楼宇400的中心、或楼宇400的外立面的阳台之间，这样能够减少轨道的铺设数量，节约占用的空间，避免影响到住户的居住空间。

本公开的另一实施例中还提供一种运输小车100，运输小车100包括小车本体1和货架2，货架2具有转运机构3，转运机构3包括伸缩臂31、及拨叉32，伸缩臂31设置在货架2上并且被布置为能够沿货物的投取方向A伸缩，拨叉32可转动的设置在伸缩臂31上，拨叉32用于选择性地限制货物在伸缩方向上的位移。

通过运输小车100的移动及伸缩臂31的伸缩，即可实现伸缩臂31在货物的投取方向A上移动，从而实现将货物从伸缩臂31放置在放置面上或将货物从放置面上转运至伸缩臂31上，使得货物的转运容易操作。

本公开的运输小车100可以应用在各种场景中，例如，当楼宇400内需要传送货物时，可例如采用手动或其他传送机构将货物放置在货物收发台上，然后通过运输小车100的转运机构3拾取该货物，并通过轨道200，将货物运送至目的地。例如，运送至天台，以供无人机进行无人配送。同样，无人机配送来的货物也可由运输小车100传送至楼宇400内部。这样，即可实现由无人机到用户家中的双向、快速、无人化传送。

应理解的是，上述运输小车100还可以应用在其他应用场景，本公开对此不作限制。

本公开的又一实施例中还提供一种楼宇400，楼宇400包括如上所述的货物传送系统。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (16)

1.一种货物传送系统，其特征在于，包括运输小车(100)、供所述运输小车(100)行走的轨道(200)、用于布置所述轨道(200)的井道(600)，以及用于临时放置货物的收发平台(300)，所述运输小车(100)包括小车本体(1)和货架(2)，所述货架(2)具有用于将货物从所述运输小车(100)和所述收发平台(300)中的一者转运至另一者转运机构(3)，所述转运机构(3)包括伸缩臂(31)、及拨叉(32)，所述井道(600)的壁上开设有供货物或所述伸缩臂(31)通过的开口，所述伸缩臂(31)设置在所述货架(2)上并且被布置为能够沿所述货物的投取方向(A)伸缩，所述拨叉(32)可转动的设置在所述伸缩臂(31)上，所述拨叉(32)用于选择性地限制所述货物在所述伸缩方向上的位移。

2.根据权利要求1所述的货物传送系统，其特征在于，所述拨叉(32)为两个，两个所述拨叉(32)沿所述伸缩臂(31)的伸缩方向间隔布置，所述拨叉(32)能够绕所述伸缩臂(31)的伸缩方向转动，所述拨叉(32)具有收起位置和工作位置，在所述收起位置，所述拨叉(32)贴合与所述伸缩臂的壁，在所述工作位置，所述拨叉(32)凸出于所述伸缩臂的壁。

3.根据权利要求1所述的货物传送系统，其特征在于，所述轨道(200)包括弯曲轨道段和竖直轨道段，所述收发平台(300)为多个，且围绕所述竖直轨道段设置。

4.根据权利要求3所述的货物传送系统，其特征在于，所述小车本体(1)包括底盘(11)和调平机构(12)，所述底盘(11)用于与所述轨道(200)配合，所述调平机构(12)设置在所述货架(2)的置物台(21)和所述底盘(11)之间，用于调节所述置物台(21)相对于所述底盘(11)的倾角，所述置物台(21)具有置物面(211)，以使在所述运输小车(100)行走时所述置物台(21)的所述置物面(211)始终位于所述置物台(21)的上表面。

5.根据权利要求4所述的货物传送系统，其特征在于，所述调平机构(12)包括调节块和第一驱动机构，所述置物台(21)安装在所述调节块上，所述调节块可转动地设置在所述底盘上，所述第一驱动机构用于驱动所述调节块相对于所述底盘(11)转动。

6.根据权利要求5所述的货物传送系统，其特征在于，所述调平机构(12)还包括转轴(23)和第二驱动机构，所述调节块具有承载面(121)，所述转轴(23)的轴线垂直于所述承载面(121)布置，所述货架(2)通过所述转轴(23)可转动地设置在所述承载面(121)上，所述第二驱动机构用于驱动所述货架(2)相对于所述承载面(121)旋转。

7.根据权利要求6所述的货物传送系统，其特征在于，所述调平机构(12)还包括检测装置和控制器，该控制器与所述检测装置、所述第一驱动机构和所述第二驱动机构信号相连，所述控制器用于获取检测装置的检测信息，以基于该检测信息控制所述第一驱动机构的工作状态，并且所述控制器还用于控制所述第二驱动机构的工作状态。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的货物传送系统，其特征在于，所述收发平台(300)形成为两端开口的中空结构，包括投递口(45)、取放口(46)、第一门板(47)和第二门板(48)，所述第一门板(47)可开闭地设置在所述投递口(45)处，所述第二门板(48)可开闭设置在所述取放口(46)处。

9.根据权利要求8所述的货物传送系统，其特征在于，所述第一门板(47)和第二门板(48)被配置为：当所述第一门板(47)和所述第二门板(48)中的其中一者处于开启状态时，另一者处于关闭状态，以及，所述第一门板(47)和所述第二门板(48)均处于关闭状态。

10.根据权利要求8所述的货物传送系统，其特征在于，所述收发平台(300)内设置有两个限位结构(43)，所述收发平台(300)内具有货物容纳腔，每个所述限位结构(43)设置在所述货物容纳腔的底壁与对应侧壁的邻接处且沿所述货物的投取方向(A)延伸布置，以将货物的限定在两个所述限位结构(43)之间的区域。

11.根据权利要求10所述的货物传送系统，其特征在于，所述限位结构(43)的内壁的两端分别形成有导向斜面(44)，用于引导所述货物进入所述货物容纳腔(41)中。

12.根据权利要求11所述的货物传送系统，其特征在于，所述收发平台(300)还包括第三驱动机构和第四驱动机构，所述第一门板(47)为推拉式门板，所述第一门板(47)和所述投递口(45)之间设置有直线滑动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述第一门板(47)相对于所述投递口(45)平移滑动，所述第二门板(48)为枢转式门板，所述第二门板(48)和所述取放口(46)之间设置有枢转连接机构，所述第四驱动机构用于驱动所述第二门板(48)相对于所述取放口(46)枢转。

13.根据权利要求1-7中任一项所述的货物传送系统，其特征在于，所述轨道(200)为带电轨道，通过所述带电轨道给所述运输小车(100)供电及提供控制信号。

14.根据权利要求1-7中任一项所述的货物传送系统，其特征在于，所述货物传送系统还包括用于放置货物的货箱(500)，所述转运机构将所述货箱(500)从所述运输小车(100)和所述货物收发平台(300)中的一者转运至另一者以实现对货物的转运。

15.一种运输小车，其特征在于，所述运输小车(100)包括小车本体(1)和货架(2)，所述货架(2)具有转运机构(3)，所述转运机构(3)包括伸缩臂(31)、及拨叉(32)，所述伸缩臂(31)设置在所述货架(2)上并且被布置为能够沿货物的投取方向(A)伸缩，所述拨叉(32)可转动的设置在所述伸缩臂(31)上，所述拨叉(32)用于选择性地限制所述货物在所述伸缩方向上的位移。

16.一种楼宇，其特征在于，所述楼宇(400)包括权利要求1-14中任一项所述的货物传送系统。

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