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CN111845376A - 一种复位控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

一种复位控制方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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CN111845376A CN202010673709.3A CN202010673709A CN111845376A CN 111845376 A CN111845376 A CN 111845376A CN 202010673709 A CN202010673709 A CN 202010673709A CN 111845376 A CN111845376 A CN 111845376A
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朱列铭
牛胜福
姜辛
方康
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Shanghai Yuancheng Automobile Technology Co Ltd
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Shanghai Yuancheng Automobile Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种复位控制方法、装置、设备和存储介质。其中，所述方法包括：确定车辆当前的工作状态；当整车控制器处于初始化状态时，根据所述车辆当前的工作状态确定所述整车控制器是否处于复位状态；若是，则控制整车控制器跳转到当前的工作状态，以使车辆继续保持当前的工作状态。本发明实施例的技术方案，通过车辆当前的工作状态来判断整车控制器是否处于复位状态，并在判断出复位状态后立即回复到复位前的工作状态，避免了在行驶过程中动力丢失或者充电过程中发生复位无法进行充电等问题。

Description

一种复位控制方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种复位控制方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)作为纯电动汽车的核心决策单元，相当于汽车的大脑，负责控制车辆启停、行驶、充电等功能，而作为嵌入式控制器，复位(Reset)无可避免。
通常情况下，当整车控制器产生复位操作时，在行驶过程，无法保持复位前状态，在行驶过程中会动力丢失，需要依靠驾驶员反应并采取制动或变道动作，虽然可控，单也存在较大风险；而在充电过程中复位，导致充电无法进行，也会影响到车主使用。
发明内容
本发明提供一种复位控制方法、装置、设备和存储介质，以实现在整车控制器复位后可以继续保持车辆当前的工作状态。
第一方面，本发明实施例提供了复位控制方法，所述方法包括：
确定车辆当前的工作状态；
当整车控制器处于初始化状态时，根据所述车辆当前的工作状态确定所述整车控制器是否处于复位状态；
若是，则控制整车控制器跳转到当前的工作状态，以使车辆继续保持当前的工作状态。
第二方面，本发明实施例还提供了一种复位控制装置，所述装置包括：
工作状态确定模块：用于确定车辆当前的工作状态；
复位判断模块：用于当整车控制器处于初始化状态时，根据所述车辆当前的工作状态确定所述整车控制器是否处于复位状态；
复位保持模块，用于则控制整车控制器跳转到当前的工作状态，以使车辆继续保持当前的工作状态。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的一种复位控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种复位控制方法。
本发明通过确定车辆当前的工作状态，当整车控制器处于初始化状态时，根据车辆当前的工作状态确定整车控制器是否处于复位状态，若是，则控制整车控制器跳转到当前的工作状态，以使车辆继续保持当前的工作状态。本发明实施例的技术方案，通过车辆当前的工作状态来判断整车控制器是否处于复位状态，并在判断出复位状态后立即跳转到复位前的工作状态，避免了在行驶过程中动力丢失或者充电过程中发生复位无法进行充电等问题。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种复位控制方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种复位控制方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种复位控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的复位控制方法的流程图，本实施例可适用于对整车控制器发生复位时进行控制的情况，该方法可以由复位控制装置来执行，该装置可由软件和/或硬件方式实现。参见图1，该方法具体包括如下步骤：
S110、确定车辆当前的工作状态。
典型的，本实施例中的复位控制方法可对纯电动车中的VCU发生复位时进行控制。其中，纯电动车的动力系统主要由电机(包含电机控制器(Motor Control Unit，MCU))、电池(包含电池控制器(Batteery Management System，BMS))和VCU等组成。此外还包括高压空调(Heating，Ventilation，Air-conditioning and Cooling，HVAC)、直流变压器(DirectCurrent-Direct Current，DCDC)、车载交流充电机(OBC，On-board Charger)等，以及与VCU有信号交互的车身控制器(Body Control Module，BCM)和换挡控制器(Shift ControlModule，SCM)。
纯电动车在运行过程中，为了保证控制器的稳定运行，VCU会发生复位。当VCU发生复位时，本实施例中VCU可以通过获取来自同一控制器局域网络(Controller AreaNetwork，CAN)节点上其他节点控制器的实时信号可以判断出车辆当前的工作状态。
具体的，确定车辆当前的工作状态包括：通过控制器局域网络获取与所述整车控制器通信连接的其他车辆控制器的实时信号；根据所述实时信号确定车辆当前的工作状态。
示例性的参见下表，下表为本发明实施例中VCU通过CAN获取到的其他控制器的实时信号以及对应的信号解释说明信息。其中，BCM的电源模式信号对应信号状态为：Off/ACC/On/Start，其中，Off/ACC状态下，VCU一般不闭合主继电器，除直流/交流充电中；On状态下，VCU应闭合主继电器；在On状态下，VCU接收到驾驶员开车操作(踩刹车换挡)时，进入READY状态。BCM接收到VCU发出的READY指示，将电源模式切换至Start。故VCU处于Start状态时必然处于Ready状态。SCM的档位信号对应的信号状态为：P/R/N/D，其中，P档为停车档位，R档为倒车档位，N档为空档，D档为是前进档位。车身电子稳定系统(ElectronicStability Program，ESP)提供车速信号，若车辆其他控制器也能提供车速信号，则可以将多个车速信号按照优先级进行处理。BMS的主继电器状态、快充继电器状态以及慢充继电器状态的信号状态为：Closed/Open，表示闭合或打开。进一步的，BMS对应的BMS状态为:Standby/Discharge/Charge，分别表示待机、非充电和充电。
Figure BDA0002583282220000051
上述获取的其他控制器的实时信号根据不同的车型可以不同，也可以通过增加其他的信号，为现有信号作冗余。
本实施例中，VCU可以进一步根据下表判断车辆当前的工作状态，进一步参见下表：
示例性的，当VCU通过CAN获取到的其他控制器的信号状态满足以下条件：(电源模式为START)&&(挡位D/R)&&(主机电器状态Closed)&&(快充继电器状态Open)&&(慢充继电器状态Open)&&(BMS状态Discharge)，则说明车辆当前处于行驶的工作状态。
信号 行驶 交流充电 直流充电
电源模式 START Off/ACC/On Off/ACC/On
档位 D/R P P
车速 - 0车速 0车速
主继电器状态 闭合 闭合 闭合
快充继电器状态 打开 打开 闭合
慢充继电器状态 打开 闭合 打开
BMS状态 Discharge Charge Charge
需要说明的是，本发明实施例中各控制器对应的实时信号仅为示例说明，对于不同的车型来说，获取的实时信号与车辆工作状态的判断条件可以进行灵活的调整和选择，均在本发明实施例的保护范围之内。
进一步的，在VCU复位后，CAN模块初始化完成后立即发送信号，此时的信号为预定的初始值，相关信号的初始值应保证不能导致状态退出。例如预设的初始值可以为“保持”，以保持当前的状态不退出。并且，VCU复位故障不关联特殊故障动作，以保证车辆能够正常安全的运行。
S120、当整车控制器处于初始化状态时，根据所述车辆当前的工作状态确定所述整车控制器是否处于复位状态。
本实施例中，当VCU处于初始化状态时，对应VCU两种不同的工作状态，一种是VCU正常的进行上电初始化，一种是VCU复位后的初始化，因此，需要根据车辆当前的工作状态来确定VCU是否处于复位状态。
具体的，若根据其他传感器获取到的实时信号确定处车辆当前处于行驶或者充电状态，而此时VCU处于初始化状态，则可以确定当前VCU处于复位状态。
进一步的，本实施例中实时信号处理和复位状态判断设置较高的优先级，以保证VCU发生复位操作时可以被及时的判断出来。
S130、若是，则控制VCU跳转到当前的工作状态，以使车辆继续保持当前的工作状态。
本实施例中，由于VCU通过CAN信号获取其他控制器的信号是实时的，因此VCU复位之后，在重新运行控制策略之前，CAN已经收到了至少一此上述实时信号，所以控制策略在第一周期时，就已经能判断处VCU处于复位状态，从而保证VCU在第一个周期就能跳转到到当前的工作状态，继续保持行驶状态或者充电状态。
进一步的，若判断出车辆当前的工作状态处于行驶充电外的其他状态，此时车辆在复位状态下也可以继续保持正常的工作状态，因此无需执行上述复位控制操作。
本实施例的技术方案，通过确定车辆当前的工作状态，当VCU处于初始化状态时，根据车辆当前的工作状态确定VCU是否处于复位状态，若是，则控制VCU跳转到当前的工作状态，以使车辆继续保持当前的工作状态。本发明实施例的技术方案，通过车辆当前的工作状态来判断VCU是否处于复位状态，并在判断出复位状态后立即回复到复位前的工作状态，避免了在行驶过程中动力丢失或者充电过程中发生复位无法进行充电等问题。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种复位控制方法的流程图，本发明实施例是在上述实施例的基础上，对S120和S130进行进一步的细化，参见图2，该方法包括：
S210、确定车辆当前的工作状态。
S220、当整车控制器处于初始化状态时，若所述车辆当前的工作状态为行驶状态或充电状态，则所述整车控制器处于复位状态。
其中，充电状态包括交流充电状态和直流充电状态。
本实施例中，当VCU处于初始化状态时，VCU根据获取到的其他控制的实时信息判断处车辆当前的工作状态为处于行驶状态、交流充电状态或者直流充电状态时，表明VCU当前处于复位状态。
S230、若所述车辆当前的工作状态为行驶状态，则控制整车控制器在复位后的预设复位时间段内跳转到行驶状态，以使车辆保持行驶状态继续行驶。
本实施例中车辆当前的工作状态为行驶状态的具体判断条件参见实施例一中的记载，不再进行赘述。
其中，预设复位时间可以为执行本发明实施例控制策略的第一周期，在判断处车辆当前处于行驶状态时，VCU在复位后第一个控制策略周期跳转到行驶状态，以使车辆保持行驶状态继续行驶。
进一步的，上述其他控制器报VCU产生复位故障的时间大于所述VCU的预设复位时间，以保证VCU在发生复位操作后可以在第一时间内恢复时复位前的状态而不被用户发现，不被车主觉察，避免引起车主抱怨。
S240、若所述车辆当前的工作状态为充电状态，则控制整车控制器在复位后的预设复位时间段内跳转到充电状态，以使车辆保持充电状态继续进行充电。
本实施例中，当VCU通过CAN获取的其他控制器的实时信号满足如下条件：(电源模式Off/Acc/On)&&(挡位P)&&(0车速)&&(主继电器Closed)&&(慢充继电器Closed)&&(快充继电器Open)&&(BMS Charge)，可以得到车辆当前的工作状态为交流充电状态。
当VCU通过CAN获取的其他控制的实时信号满足如下条件：(电源模式Off/Acc/On)&&(挡位P)&&(0车速)&&(主继电器Closed)&&(慢充继电器Open)&&(快充继电器Closed)&&(BMS Charge)，可以得到车辆当前的工作状态为交流充电状态。
在判断处车辆当前处于上述任一充电状态时，VCU在复位后第一个控制策略周期跳转到对应的充电状态，以使车辆保持充电状态继续进行充电，避免用电状态下切断高压继电器造成用电器或继电器或电池的伤害。
本发明实施例提供的技术方案，VCU通过获取CAN上其他节点控制器的实时信号来判断VCU的当前状态，在发生复位之后，继续保持车辆当前的工作状态，车辆行驶过程中，VCU发生复位，不会出现动力丢失，保证车上人员生命财产安全；充电状态下，VCU发生复位，充电可以继续进行，不影响车主使用。此外，本发明实施例提供的一种复位控制方法适用于所有VCU类型，不需要特使的VCU内部功能，实现方式简单，无需额外成本；可以适用于不同的整车架构，根据实际的整车架构，调整信号和判断条件。
需要说明的是，本实施例中上述步骤的执行没有固定的先后顺序，可以根据实际的应用场景可以进行调整。本发明实施例中提供的复位控制方法通过同时运行的其他控制器来判断VCU当前状态，也可以通过VUC的传感器来获取所需的信号信息，因此通过信号获取方式以及获取其他不同控制器的信号来判断VUC的状态的复位控制方法均在本发明实施例所保护的范围之内。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种复位控制装置的结构示意图，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，参见图3，该装置具体包括：工作状态确定模块310、复位判断模块320和复位保持模块330。
其中，工作状态确定模块310：用于确定车辆当前的工作状态；
复位判断模块320：用于当整车控制器处于初始化状态时，根据所述车辆当前的工作状态确定所述整车控制器是否处于复位状态；
复位保持模块330，用于控制整车控制器跳转到当前的工作状态，以使车辆继续保持当前的工作状态。
其中，工作状态确定模块310具体用于：通过控制器局域网络获取与所述整车控制器通信连接的其他车辆控制器的实时信号；
根据所述实时信号确定车辆当前的工作状态。
复位判断模块320具体用于：当整车控制器处于初始化状态时，若所述车辆当前的工作状态为行驶状态或充电状态，则所述整车控制器处于复位状态。
复位保持模块330具体用于：若所述车辆当前的工作状态为行驶状态，则控制整车控制器在复位后的预设复位时间段内跳转到行驶状态，以使车辆保持行驶状态继续行驶；
若所述车辆当前的工作状态为充电状态，则控制整车控制器在复位后的预设复位时间段内跳转到充电状态，以使车辆保持充电状态继续进行充电。
其中，所述其他控制器报整车控制器产生复位故障的时间大于所述整车控制器的预设复位时间。
本发明实施例所提供的一种复位控制装置装置可执行本发明任意实施例所提供的复位控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图4显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种复位控制方法。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种复位控制方法。其中，所述方法包括：确定车辆当前的工作状态；
当整车控制器处于初始化状态时，根据所述车辆当前的工作状态确定所述整车控制器是否处于复位状态；
若是，则控制整车控制器跳转到当前的工作状态，以使车辆继续保持当前的工作状态。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种复位控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定车辆当前的工作状态；
当整车控制器处于初始化状态时，根据所述车辆当前的工作状态确定所述整车控制器是否处于复位状态；
若是，则控制整车控制器跳转到当前的工作状态，以使车辆继续保持当前的工作状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆当前的工作状态包括：
通过控制器局域网络获取与所述整车控制器通信连接的其他车辆控制器的实时信号；
根据所述实时信号确定车辆当前的工作状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当整车控制器处于初始化状态时，根据所述车辆当前的工作状态确定所述整车控制器是否处于复位状态，包括：
当整车控制器处于初始化状态时，若所述车辆当前的工作状态为行驶状态或充电状态，则所述整车控制器处于复位状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，则控制整车控制器跳转到当前的工作状态，以使车辆继续保持当前的工作状态，包括：
若所述车辆当前的工作状态为行驶状态，则控制整车控制器在复位后的预设复位时间段内跳转到行驶状态，以使车辆保持行驶状态继续行驶；
若所述车辆当前的工作状态为充电状态，则控制整车控制器在复位后的预设复位时间段内跳转到充电状态，以使车辆保持充电状态继续进行充电。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述其他控制器报整车控制器产生复位故障的时间大于所述整车控制器的预设复位时间。
6.一种复位控制装置，其特征在于，所述装置包括：
工作状态确定模块：用于确定车辆当前的工作状态；
复位判断模块：用于当整车控制器处于初始化状态时，根据所述车辆当前的工作状态确定所述整车控制器是否处于复位状态；
复位保持模块，用于控制整车控制器跳转到当前的工作状态，以使车辆继续保持当前的工作状态。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述工作状态确定模块具体用于：
通过控制器局域网络获取与所述整车控制器通信连接的其他车辆控制器的实时信号；
根据所述实时信号确定车辆当前的工作状态。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述复位判断模块具体用于：
当整车控制器处于初始化状态时，若所述车辆当前的工作状态为行驶状态或充电状态，则所述整车控制器处于复位状态。
9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的一种复位控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的一种复位控制方法。
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