CN111688841A - 一种装卸货输送子母机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种装卸货输送子母机器人，包括子车、母座、卷扬机构和控制装置；子车用于装载并运输货物；母座设有前侧开口的停车区，子车可从停车区前部进出停车区；卷扬机构设置在停车区后侧，卷扬机构包括卷扬器和牵引绳，牵引绳一端连接卷扬器，另一端连接子车；控制装置用于与子车和母座通讯，以控制子车驶出所述停车区，以及控制卷扬器启动。本发明的装卸货输送子母机器人，能在集装箱内运输货物，从而减少搬运人员的劳动量。

Description

一种装卸货输送子母机器人

技术领域

本发明涉及物流运输装置领域，尤其是指一种装卸货输送子母机器人。

背景技术

常见的物流运输方式为使用货柜车将满载货物的集装箱运送到指定地点，由于受到货物储存场地限制和货物形态差异，现有的对集装箱进行货物的装卸的方法都是靠人工配合辅助装卸设备来进行装卸货物的，如使用AGV叉车来辅助装卸物料，作业时AGV叉车将放置在托盘上的货物运送到货柜车上，但因为AGV叉车长度的限制，AGV叉车只能将货物放置在集装箱的尾部，然后搬运人员再将托盘上的货物逐一搬到集装箱内，以使货物从集装箱的前部向尾部摆放，上述物料装卸的方式，搬运人员的劳动强度，效率低下，且长时间搬运物料容易出现生产事故；而使用全自动设备对货物进行搬运，因为在集装箱狭小的空间进行作业，需要配置相关的自动导引装置、导引路径、安全保护设备等，且需要设置相关控制程序来控制全自动设备，导致生产成本增多和灵活度下降。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种装卸货输送子母机器人，能在集装箱内运输货物，从而减少搬运人员的劳动量。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种装卸货输送子母机器人，包括子车、母座、卷扬机构和控制装置；所述子车用于装载并运输货物；所述母座设有前侧开口的停车区，所述子车可从所述停车区前部选择性进出所述停车区；所述卷扬机构设置在所述停车区后侧，所述卷扬机构包括卷扬器和牵引绳，所述牵引绳一端连接卷扬器，另一端连接子车；所述控制装置用于与所述子车和母座通讯，以控制所述子车驶出所述停车区，以及控制所述卷扬器启动。

与现有技术相比，本发明的一种装卸货输送子母机器人，具有以下有益效果：

(1)本发明结构简单，成本低廉，安装、控制和维护方便，其主要包括子车、母座、卷扬机构和控制装置，采用子母式结构作为机器人的核心部件，通过将本发明的母座置于集装箱的尾部，然后使用控制装置控制子车和卷扬机构工作，使子车在集装箱前部和后部往复移动运送货物，利用子车对货物进行运输处理，并使用卷扬机构实现子车回收，从而提高生产效率，以及有效降低搬运工人的劳动量，有效解决装卸货物效率低、工人劳动强度大和生产成本高的问题，实现自动化仓储与集装箱内部智能化搬运一体化；

(2)所述卷扬机构的牵引绳连接子车后，能限制子车在纵向方向上的活动范围，当卷扬收紧牵引绳后，能对子车进行固定，使子车被限位在停车区内，从而便于每次作业时，向位于停车区的同一位置上的子车进行货物的转移。

优选的，所述子车包括车体、控制机构和驱动机构，所述车体上设置有用于供货物放置的顶盖，所述驱动机构包括驱动电机、驱动轮和承载轮，所述承载轮设有若干个，若干个所述承载轮均匀设置在所述车体底部，所述驱动轮设置在所述车体底部，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮转动，所述控制机构可根据控制装置的指令控制所述驱动电机工作；所述驱动电机设置成子车前进时，所述驱动电机驱动所述驱动轮运动；子车后退时，所述驱动电机不驱动所述驱动轮运动，且不影响所述驱动轮运动。

优选的，所述牵引绳上设有供电线路，所述供电线路连接供电电源，所述牵引绳连接所述子车时，所述供电线路穿入车体内与所述驱动电机电连接。

通过将牵引用绳和供电线路设置为一体，一方面，能省去在子车上设置电源的麻烦，从而降低子车的生产成本，且由于子车上没有电源，减轻了子车重量，从而延长本发明的续航时间，另一方面，由于牵引用绳和供电线路整体设置，能确保供电线路随子车移动而摆动，避免供电线路妨碍子车运动。

优选的，所述驱动轮上设有平行纹路；由于集装箱底面上布置有若干自前部向后部相互平行延伸的沟槽，通过在所述驱动轮上设有平行纹路，能使所述驱动轮的纹路在所述驱动轮在运动过程中与集装箱底面上的沟槽配合，从而使所述驱动轮沿着沟槽的延伸方向按照直线轨迹进行运行，避免子车在行走的过程中走偏。

优选的，所述母座包括座体，所述停车区设置在所述座体上，所述座体后部设有限位部，卷扬机构设置在所述限位部后侧，限位部上设有供牵引绳穿过的过线孔，所述牵引绳穿过所述过线孔连接子车；所述母座采用上述设置方式，能使子车后退至停车区之后抵靠在限位部上，从而使子车每次移动时的起始位置相同，便于将货物放置在子车上。

优选的，所述座体前侧设有导引部，所述导引部上设有自停车区向下倾斜的进入斜面，所述进入斜面的设置，既能对子车起到导向作用，使子车沿着进入斜面的导向方向进入停车区，同时能减小子车上下母座时的阻力、振动及冲击，提高子车进出停车区的稳定性。

优选的，所述座体两侧设有阻挡壁，两个所述阻挡壁用于限制位于停车区内的子车的两侧的活动范围，通过设置阻挡壁，当子车位于停车区内时候，位于子车两侧的阻挡壁能对子车的两侧起到限位作用，确保子车进入至停车区的指定位置上。

优选的，所述导引部两侧分别对应两侧的阻挡壁设有向所述阻挡壁倾斜的摆正斜面；由于子车在前行离开停车区后会向左侧或右侧偏移，导致子车位姿相对母座不正，通过设置摆正斜面，使两个摆正斜面形成一个喇叭状的导向结构，当子车后退进入停车区时，子车侧部能在摆正斜面的导向下逐渐摆正位姿，退回至停车区内指定位置内，等待下一次作业，从而实现子车和母座配合，完成母座对子车的收纳，定位速度快，且定位精度高。

优选的，所述阻挡壁内设有叉槽，所述叉槽沿着所述阻挡壁的长度方向延伸，外部叉车通过所述叉槽叉取所述母座；外部叉车通过将叉臂插入两个所述阻挡壁的叉槽，对所述母座两侧进行夹持，外部叉车举升或下降叉臂后，可实现对母座转移后的放置或移除。

优选的，所述母座上设置有供电模块，所述供电模块用于为卷扬机构和子车提供电能，由于卷扬机构和子车使用同一个能源供应系统，从而只需对该供电模块进行充电，即可确保卷扬机构和子车的正常运作，从而便于生产人员操作，且提高本发明的充电效率。

附图说明

图1是本发明的剖视图；

图2是本发明的前视图；

图3是本发明的俯视图；

图4是子车的透视图；

图5是驱动轮的示意图；

图6是牵引绳的剖视图；

图7是母座的透视图；

图8是母座的前视图；

图9是母座的后视图；

图10是本发明的使用方法的流程图；

图11是实施例二中叉车将本发明移动至集装箱的示意图；

图12是本发明位于集装箱内的第一示意图；

图13是本发明位于集装箱内的第二示意图；

图14是实施例二中叉车将货物移动至本发明的示意图；

图15是货物位于本发明上的示意图；

图16是实施例二中本发明搬运货物的第一示意图；

图17是实施例二中本发明搬运货物的第二示意图；

图18是实施例二中本发明后移的示意图；

图19是实施例二中本发明后移到停车区的示意图；

图20是实施例二中叉车移出本发明上的托盘的示意图；

图21是本发明的另一种使用方法的流程图；

图22是实施例三中本发明第N次搬运货物的示意图；

图23是实施例三中本发明第N次搬运货物后后退至停车区的示意图；

图24是实施例三中叉车移出本发明上的托盘的示意图；

图25是本发明的第三种使用方法的流程图；

图26是实施例三中叉车将托盘移动至本发明上的示意图；

图27是实施例三中托盘放置在本发明上的示意图；

图28是实施例三中本发明移动的示意图；

图29是实施例三中本发明移动到指定位置的示意图；

图30是实施例三中本发明搬运货物的示意图；

图31是实施例三中本发明后退至停车区的示意图；

图32是实施例三中叉车从本发明上移出货物的示意图。

标号说明：

1子车，11车体，12顶盖，13连接块，14供电孔，15驱动机构，16驱动电机，160联动轴，161连接轴，17驱动轮，18平行纹路，19承载轮，2母座，20停车区，21座体，210进入斜面，22限位部，220导引部，23过线孔，24位置检测装置，25缓冲件，26阻挡壁，260摆正斜面，261叉槽，27防护件，28防滑橡胶，29磁性连接件，3供电模块，31牵引箱，32箱盖，4卷扬机构，41卷扬器，42牵引绳，43外包层，44供电线路，45钢丝，46控制装置，5叉车，51叉臂，6货物，7托盘。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的实施方式：

实施例一

参见图1至图9，本实施例的一种装卸货输送子母机器人，包括子车1、母座2、卷扬机构4和控制装置46；所述子车1用于装载并运输货物；所述母座2设有前侧开口的停车区20，所述子车1可从所述停车区20前部选择性进出所述停车区20；所述卷扬机构4设置在所述停车区20后侧，所述卷扬机构4包括卷扬器41和牵引绳42，所述牵引绳42一端连接卷扬器41，另一端连接子车1；所述控制装置46用于与所述子车1和母座2通讯，以控制所述子车1驶出所述停车区20，以及控制所述卷扬器41启动；所述子车1需离开停车区20时，控制装置46向所述子车1发送前进指令；所述子车1到达指定位置时，控制装置46向所述子车1发送停止指令；所述子车1需进入停车区20时，控制装置46控制所述卷扬器41回收所述牵引绳42，以使所述子车1后退至停车区20内。

参见图1至图6，所述子车1包括车体11、控制机构(图中未示出)和驱动机构15，所述车体11上设置有用于供货物放置的顶盖12，所述驱动机构15包括驱动电机16、驱动轮17和承载轮19，所述承载轮19设有若干个，若干个所述承载轮19均匀设置在所述车体11底部，所述驱动轮17设置在所述车体11底部，所述驱动电机16用于驱动所述驱动轮17转动，所述控制机构可根据控制装置46的指令控制所述驱动电机16工作；所述驱动电机16设置成子车1前进时，所述驱动电机16驱动所述驱动轮17运动；子车1后退时，所述驱动电机16不驱动所述驱动轮17运动，且不影响所述驱动轮17运动。

参见图1至图6，所述车体11后端设有连接块13，所述牵引绳42连接所述子车1的一端连接所述连接块13；通设置连接块13，便于生产人员快速将牵引绳42连接至子车1上，且通过调整连接块13的位置，可以避免牵引绳42影响子车1移动。

参见图4和图6，所述牵引绳42上设有供电线路4，所述供电线路4连接供电电源，所述牵引绳42连接所述子车1时，所述供电线路4穿入车体11内与所述驱动电机16电连接。

所述供电电源可为市电或蓄电池，本实施例中，所述供电电源为母座2的内置电池。

通过将牵引用绳和供电线路4设置为一体，一方面，能省去在子车1上设置电源的麻烦，从而降低子车1的生产成本，且由于子车1上没有电源，减轻了子车1重量，从而延长本发明的续航时间，另一方面，由于牵引用绳和供电线路4整体设置，能确保供电线路4随子车1移动而摆动，避免供电线路4妨碍子车1运动。

参见图6，具体的，牵引绳42由外包层43、供电线路4和钢丝45组成，所述供电线路4和所述钢丝45平行设置，所述外包层43包覆在所述供电线路4和所述钢丝45外侧；这种设置方式使外包层43对供电线路4和钢丝45起到保护作用，避免供电线路4和钢丝45受损。

参见图4和图6，所述连接块13上设有供所述供电线路4穿入的供电孔14。

参见图5，所述驱动轮17上设有平行纹路18；由于集装箱底面上布置有若干自前部向后部相互平行延伸的沟槽，通过在所述驱动轮17上设有平行纹路18，能使所述驱动轮17的纹路在所述驱动轮17在运动过程中与集装箱底面上的沟槽配合，从而使所述驱动轮17沿着沟槽的延伸方向按照直线轨迹进行运行，避免子车1在行走的过程中走偏。

参见图4，所述驱动轮17由橡胶材料制成，所述驱动轮17采用橡胶材料制成，可以起到防滑作用，确保子车1能在湿滑的集装箱内稳定移动。

参见图4，具体的，所述驱动轮17设有两个，两个驱动轮17通过联动轴160连接，所述驱动电机16驱动所述联动轴160旋转以使所述驱动轮17运动。

参见图4，所述承载轮19为宽橡胶轮；由于集装箱底面设有沟槽，所述承载轮19采用宽橡胶轮结构，能确保即使承载轮19的一部分在沟槽里，一部分在沟槽上，仍可保持子车1的身姿保持平行而不向任一侧倾斜，另外，宽橡胶轮在湿滑的环境具有良好的防湿防滑性。

参见图4，具体的，所述承载轮19设有两组，每组设有两个承载轮19，同组的两个承载轮19通过连接轴161连接，这种设置方式能提高子车1的承重量。

所述车体11上设置有指示装置(图中未示出)，在顶盖12放置有货物时候，所述指示装置进行灯光或声音提示，从而便于搬运人员从远距离获知所述子车1的承载状态。

参见图7至图9，所述母座2包括座体21，所述停车区20设置在所述座体21上，所述座体21后部设有限位部22，卷扬机构4设置在所述限位部22后侧，限位部22上设有供牵引绳42穿过的过线孔23，所述牵引绳42穿过所述过线孔23连接子车1；所述母座2采用上述设置方式，能使子车1后退至停车区20之后抵靠在限位部22上，从而使子车1每次移动时的起始位置相同，便于将货物放置在子车1上。

参见图8，具体的，所述过线孔23为纵向设置的条形状孔，由于随着子车1的移动，所述牵引绳42连接所述子车1的一端的高度随之发生变化，所述过线孔23采用上述设置方式，能避免牵引绳42上下位移时牵引绳42与所述过线孔23内侧边沿发生摩擦而导致牵引绳42受损。

参见图7至图8，所述座体21前侧设有导引部220，所述导引部220上设有自停车区20向下倾斜的进入斜面210，所述进入斜面210的设置，既能对子车1起到导向作用，使子车1沿着进入斜面210的导向方向进入停车区20，同时能减小子车1上下母座2时的阻力、振动及冲击，提高子车1进出停车区20的稳定性。

参见图7至图8，所述限位部22上设有位置检测装置24，所述卷扬机构4根据所述位置检测装置24的检测结果运作，子车1的尾部触发位置检测装置24后，所述卷扬机构4停止工作，通过设置位置检测装置24，能避免子车1后退至停车区20的指定位置后，所述卷扬机构4持续牵引子车1而导致子车1过度后移。

参见图7至图8，所述限位部22上设有缓冲件25，所述缓冲件25为橡胶块。由于子车1后退进入停车区20并接近所述限位部22时表明子车1已经到达停车区20的极限位置，通过设置缓冲件25，可以避免子车1的后端直接撞击所述限位部22，且缓冲件25可吸收子车1因惯性对所述限位部22产生的的冲击和振动，从而对所述限位部22起到保护作用。

参见图7至图8，所述座体21两侧设有阻挡壁26，两个所述阻挡壁26用于限制位于停车区20内的子车1的两侧的活动范围，通过设置阻挡壁26，当子车1位于停车区20内时候，位于子车1两侧的阻挡壁26能对子车1的两侧起到限位作用，确保子车1进入至停车区20的指定位置上。

参见图7至图8，所述阻挡壁26向所述停车区20一侧设有防护件27，所述防护件27为橡胶块，由于子车1在移动过程中会因为摇摆而相对母座2偏移，为了避免子车1在进入停车区20时其侧部与所述阻挡壁26发生刚性碰撞，通过在两个所述阻挡壁26上设置防护件27，能吸收振动和冲击力，从而保护所述阻挡壁26和所述子车1，同时两个所述阻挡壁26对子车1两侧进行限位，能保证母座2对子车1的定位的准确性。

参见图7至图8，所述导引部220两侧分别对应两侧的阻挡壁26设有向所述阻挡壁26倾斜的摆正斜面260；由于子车1在前行离开停车区20后会向左侧或右侧偏移，导致子车1位姿相对母座2不正，通过设置摆正斜面260，使两个摆正斜面260会形成一个喇叭状的导向结构，当子车1后退进入停车区20时，子车1侧部能在摆正斜面260的导向下逐渐摆正位姿，退回至停车区20内指定位置内，等待下一次作业，从而实现子车1和母座2配合，完成母座2对子车1的收纳，定位速度快，且定位精度高。

参见图8至图9，所述阻挡壁26内设有叉槽261，所述叉槽261沿着所述阻挡壁26的长度方向延伸，外部叉车通过所述叉槽261叉取所述母座2；外部叉车5通过将叉臂51插入两个所述阻挡壁26的叉槽261，对所述母座2两侧进行夹持，外部叉车51举升或下降叉臂51后，可实现对母座2转移后的放置或移除。

参见图8至图9，所述母座2底部设有防滑橡胶28，当所述母座2置于集装箱内时，所述防滑橡胶28与集装箱底面接触，从而起到防滑作用，防止子车1在退回停车区20时撞击母座2，母座2受到冲击下移位。

参见图8至图9，所述座体21底部或所述阻挡壁26底部设有磁性连接件29；所述磁性连接件29可为磁铁或电磁铁；通过在所述座体21底部或所述阻挡壁26底部设置磁性连接件29，能使所述座体21底部或所述阻挡壁26底部吸附在集装箱(铁制)底面上，从而将母座2使稳固置于集装箱底面上，保证在作业过程中母座2不发生移动。

参见图7，所述母座2上设置有供电模块3，所述供电模块3用于为卷扬机构4和子车1提供电能，由于卷扬机构4和子车1使用同一个能源供应系统，从而只需对该供电模块3进行充电，即可确保卷扬机构4和子车1的正常运作，从而便于生产人员操作，且提高本发明的充电效率。

参见图7，所述母座2对应所述卷扬机构4设置有牵引箱31，所述牵引箱31为敞口，所述卷扬机构4设置在牵引箱31内腔，所述牵引箱31上设有可活动的箱盖32，所述箱盖32可拆卸的封盖所述牵引箱31的敞口，从而便于生产人员对卷扬机构4和供电模块3进行维护。

所述控制装置46可为自动感应装置，或者为人工操作控制器。

作为一种优选方案，由于子车的驱动轮上的平行纹路与集装箱底面上的沟槽配合，因此子车1的驱动机构15可在牵引绳42回拉子车1时提供助力，从而加快子车1退回停车区20，提高工作效率。

作为一种替代方案：由于可在子车中设置电源，且子车的驱动轮上的平行纹路与集装箱底面上的沟槽配合，因此，在子车配置有电源时，可在没有牵引绳的情况下自动退回停车区，虽然说明书附图中未示出本替代方案，但这也属于本专利的保护范围内。

本发明的控制方法属于现有技术的应用，本发明没有涉及控制方法的改进。

与现有技术相比，本发明的一种装卸货输送子母机器人，具有以下有益效果：

(1)本发明结构简单，成本低廉，安装、控制和维护方便，其主要包括子车1、母座2、卷扬机构4和控制装置46，采用子母式结构作为机器人的核心部件，通过将本发明的母座2置于集装箱的尾部，然后使用控制装置46控制子车1和卷扬机构4工作，使子车1在集装箱前部和后部往复移动运送货物，利用子车1对货物进行运输处理，并使用卷扬机构4实现子车1回收，从而提高生产效率，以及有效降低搬运工人的劳动量，有效解决装卸货物效率低、工人劳动强度大和生产成本高的问题，实现自动化仓储与集装箱内部智能化搬运一体化；

(2)所述卷扬机构4的牵引绳42连接子车1后，能限制子车1在纵向方向上的活动范围，当卷扬收紧牵引绳42后，能对子车1进行固定，使子车1被限位在停车区20内，从而便于每次作业时，向位于停车区20的同一位置上的子车1进行货物的转移。

实施例二

参见图10至图20，本发明提供一种应用上述实施例一的装卸货输送子母机器人的应用方法，具体为装货方法，包括以下步骤：

(a1)将装卸货输送子母机器人置于集装箱尾部；

(a2)向子车1上放置货物6；

(a3)所述控制装置46向子车1发送移动指令；

(a4)子车1离开停车区20并向集装箱前部移动，子车1拉动所述卷扬器41转动以释放所述牵引绳42；

(a5)所述子车1到达指定位置时，控制装置46向所述子车1发送停止指令；

(a6)将子车1上的货物6转移至集装箱内；

(a7)所述控制装置46向卷扬器41发送工作指令，所述卷扬器41回收所述牵引绳42，以使所述子车1后退至停车区20内。

还包括步骤(a8)，重复步骤(a2)至(a7)直至将所有货物6转移至集装箱内；对于需要搬运多板托盘7的货物6的情况，通过重复相关步骤即可实现将多板托盘7的货物6从外部转移纸集装箱内，便于操作，提升易用程度。

步骤(a2)中，使用自动/辅助搬运设备向子车1上放置货物6，或者，通过人力向子车1上放置货物6。

步骤(a6)中，使用自动/辅助搬运设备将子车1上的货物6转移至集装箱内，或者，通过人力将子车1上的货物6转移至集装箱内。

当步骤(a2)或步骤(a6)中，使用自动/辅助搬运设备转移货物6，能提高搬运货物6的效率和智能化程度，进一步减少人力的介入，提高生产效率。

步骤(a6)中，将子车1上的货物6移出后，子车1上放置有供货物6放置的托盘7；步骤(a7)中，子车1退至停车区20后，将子车1上的托盘7移出。

对于搬运设备的货物6抬升有限的情况，通过将托盘7移出，可以避免移出货物6后仍放置在子车1上的托盘7妨碍下一轮作业。

步骤(a7)中，子车1退至停车区20后，子车1的控制机构提示将托盘7移出，或者，子车1退至停车区20后，工人观察到子车1上的托盘7并将托盘7移出。

上述过程中，装卸货输送子母机器人置于集装箱尾部中的母座2始终位于集装箱尾部。

实施例三

参见图1和图19，以及图21至图24，本实施例作为实施二的改进方案，与实施例二的区别在于：步骤(a6)中，当子车1上的托盘7叠放至N个时，才将N个托盘7移出。

步骤(a6)中，将子车1上的货物6移出后，子车1上放置有供货物6放置的托盘7；步骤(a7)中，子车1退至停车区20后，当托盘7数量大于N时，将子车1上的N个托盘7移出，其中2≤N≤5。

具体的，对于判断子车1上的托盘7数量的方法包括以下两种：

第一种：当子车1往返N次，子车1上的控制机构即判断子车1上的托盘7叠放有N个，子车1上的指示装置(图中未示出)进行灯光或声音提示；

第二种：当子车1往返N次，工人观察到子车1上的托盘7叠放有N个。

通过采用上述设置方式，能使子车1运输N次货物6后才移除一次托盘7，从而缩短子车1的等待时间，以及节省移出托盘7的成本，从而提高本发明的使用率，提高工作效率和降低生产成本。

实施例四

参见图25和图32，本发明提供一种应用上述实施例一的装卸货输送子母机器人的应用方法，具体为卸货方法，包括以下步骤：

(b1)将装卸货输送子母机器人置于集装箱尾部；

(b2)向子车1上放置托盘7；

(b3)所述控制装置46向子车1发送移动指令；

(b4)子车1离开停车区20并向集装箱前部方向移动，子车1拉动所述卷扬器41转动以释放所述牵引绳42；

(b5)所述子车1到达指定位置时，控制装置46向所述子车1发送停止指令；

(b6)将集装箱内的货物6转移至子车1的托盘7上；

(b7)所述控制装置46向向卷扬器41发送工作指令，所述卷扬器41回收所述牵引绳42，以使所述子车1后退至停车区20内；将货物6连同托盘7从子车1上移出。

还包括步骤(b8)，重复步骤(b2)至(b7)直至将所有货物6从集装箱内转移出；对于移出集装箱内的货物6需要耗费多板托盘7的情况，通过重复相关步骤即可实现将众多货物6转移至多板托盘7上并转移至集装箱外，操作简单，便于执行。

步骤(b2)中，使用自动/辅助搬运设备向子车1上放置托盘7，或者，通过人力向子车1上放置托盘7。

步骤(b6)中，使用自动/辅助搬运设备将集装箱内的货物6转移至子车1上，或者，通过人力将集装箱内的货物6转移至子车1上。

当步骤(b2)或步骤(b6)中，使用自动/辅助搬运设备转移货物6，能提高搬运货物6的速度和自动化程度，进一步减少人力成本的投入。

上述过程中，装卸货输送子母机器人置于集装箱尾部中的母座2始终位于集装箱尾部。

上述实施例二至实施例四中指出的自动/辅助搬运设备为现有技术设备，具体如AGV全自动举升设备、举升设备和叉车等，并非本发明的发明点，此处不作具体说明，上述实施例二至实施例四中，在集装箱外使用叉车5转移货物，在集装箱内使用人力转移货物。

与现有技术相比，本发明的一种装卸货输送子母机器人的应用方法，货物通过子车在集装箱后部和集装箱前部之间转移，实现将货物转移至集装箱内或将集装箱内的货物转移出，减少人力的介入，从而降低人力成本的投入，降低搬运人员的劳动量，且操作简单，自动化程度和灵活性高，适用场景多，有效提高货物搬运效率。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所述领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种装卸货输送子母机器人，包括：

子车，所述子车用于装载并运输货物；

母座，所述母座设有前侧开口的停车区，所述子车可从所述停车区前部选择性进出所述停车区；

卷扬机构，所述卷扬机构设置在所述停车区后侧，所述卷扬机构包括卷扬器和牵引绳，所述牵引绳一端连接卷扬器，另一端连接子车；

控制装置，所述控制装置用于与所述所述子车和母座通讯，以控制所述子车驶出所述停车区，以及控制所述卷扬器启动。

2.根据权利要求1所述的一种装卸货输送子母机器人，其特征在于，所述子车包括车体、控制机构和驱动机构，所述车体上设置有用于供货物放置的顶盖，所述驱动机构包括驱动电机、驱动轮和承载轮，所述承载轮设有若干个，若干个所述承载轮均匀设置在所述车体底部，所述驱动轮设置在所述车体底部，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮转动，所述控制机构可根据控制装置的指令控制所述驱动电机工作。

3.根据权利要求2所述的一种装卸货输送子母机器人，其特征在于，所述牵引绳上设有供电线路，所述供电线路连接供电电源，所述牵引绳连接所述子车时，所述供电线路穿入车体内与所述驱动电机电连接。

4.根据权利要求2至3任一项所述的一种装卸货输送子母机器人，其特征在于，所述驱动轮上设有平行纹路。

5.根据权利要求1所述的一种装卸货输送子母机器人，其特征在于，所述母座包括座体，所述停车区设置在所述座体上，所述座体后部设有限位部，卷扬机构设置在所述限位部后侧，限位部上设有供牵引绳穿过的过线孔，所述牵引绳穿过所述过线孔连接子车。

6.根据权利要求5所述的一种装卸货输送子母机器人，其特征在于，所述座体前侧设有导引部，所述导引部上设有自停车区向下倾斜的进入斜面。

7.根据权利要求6所述的一种装卸货输送子母机器人，其特征在于，所述座体两侧设有阻挡壁，两个所述阻挡壁用于限制位于停车区内的子车的两侧的活动范围。

8.根据权利要求7所述的一种装卸货输送子母机器人，其特征在于，所述导引部两侧分别对应两侧的阻挡壁设有向所述阻挡壁倾斜的摆正斜面。

9.根据权利要求7所述的一种装卸货输送子母机器人，其特征在于，所述阻挡壁内设有叉槽，所述叉槽沿着所述阻挡壁的长度方向延伸，外部叉车通过所述叉槽叉取所述母座。

10.根据权利要求1所述的一种装卸货输送子母机器人，其特征在于，所述母座上设置有供电模块，所述供电模块用于为卷扬机构和子车提供电能。

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