CN111590300A - 全自动外球面球轴承防松动球装配机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及装配机领域，本发明全自动外球面球轴承防松动球装配机通过上料机构把轴承移送到转台机构的相应的工位上，然后通过找孔机构带动工位上的轴承外圈旋转，使孔位于装球机构的装球位上，而装球机构把下球机构输送的防松动球安装到轴承的孔上，再经过压球机构使用气缸把球压入轴承的球窝内，验球机构采用接触式测量方式检测轴承的球窝内是否有球以及是否压装到位，最后踢料机构把验球机构判断不合格的轴承工件取出，而排料机构把验球机构判断合格的轴承工件取出；其中，工位通过转台机构实现自动切换工位，实现全自动装配防松动钢球，大大提高工作效率和合格率，降低工作人员的劳动强度。

Description

全自动外球面球轴承防松动球装配机

技术领域

本发明涉及装配机领域，尤指一种全自动外球面球轴承防松动球装配机。

背景技术

外球面球轴承就是我们平时所说的外球面轴承。它隶属于深沟球轴承，里面的滚动体为钢球；其外圈表面为球面，故称外球面球轴承。传统方式的装配钢球是通过人工装配，不但效率低，人工劳动力强大大，而且产生的不良品率比较高，已经无法满足现代化生产对于全自动生产的要求。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种全自动外球面球轴承防松动球装配机。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种全自动外球面球轴承防松动球装配机，包括机柜和设置在机柜上的转台机构、控制箱、以及环绕转台机构依次设置的上料机构、找孔机构、装球机构、压球机构、验球机构、踢料机构和排料机构，所述装球机构一侧还设有下球机构；所述控制箱分别与转台机构、上料机构、找孔机构、装球机构、压球机构、验球机构、踢料机构和排料机构电性连接并且控制各个机构的工作，所述转台机构设有能够自动切换的工位，所述上料机构把轴承移送到转台机构的相应的工位上，所述找孔机构带动工位上的轴承外圈旋转，使孔位于装球机构的装球位上，所述装球机构把下球机构输送的防松动球安装到轴承的孔上，所述压球机构使用气缸把球压入轴承的球窝内，所述验球机构采用接触式测量方式检测轴承的球窝内是否有球以及是否压装到位，所述踢料机构把验球机构判断不合格的轴承工件取出，所述排料机构把验球机构判断合格的轴承工件取出。

进一步地，所述上料机构包括供料装置、翻身装置和移送装置，所述供料装置包括沿水平方向设置的输送带组件，所述翻身装置和移送装置设置在输送带组件末端，所述输送带组件末端设有轴承挡料板架，所述翻身装置包括垂直方向设置的弧形下料滑槽板、翻身气缸，所述翻身气缸驱动端位于输送带组件末端并且位于弧形下料滑槽板上端一侧，所述弧形下料滑槽板下端连接有下料固定架，所述下料固定架固定在机柜上，所述移送装置设置在翻身装置上侧，所述移送装置包括移送机械手，所述翻身气缸驱动输送带组件上水平放置的轴承到弧形下料滑槽板上，使得轴承沿着弧形下料滑槽板滑落到下料固定架上，并且轴承实现90°的翻转，所述移送机械手把下料固定架上的轴承夹取到工位上。

其中，所述移送机械手包括移送水平驱动模组、移送垂直驱动模组和移送夹具模组，所述移送垂直驱动模组与移送水平驱动模组驱动连接，所述移送夹具模组与移送垂直驱动模组驱动连接，所述移送垂直驱动模组驱动移送夹具模组上下运动和180°旋转运动；所述输送带组件靠近末端的位置还设有到位感应架，所述输送带组件包括用于水平输送轴承的输送带，所述到位感应架设有用于检测输送带上的轴承是否到位的到位感应器，所述轴承挡料板架位于到位感应架后侧，限制输送带上轴承的继续移动。

其中，所述上料机构还包括推料装置，所述推料装置包括推动气缸，所述推动气缸驱动端与下料固定架位置相对应，所述下料固定架底部还设有卡接轴承的凹槽轨道，所述弧形下料滑槽板中间设有作为滑动轨道的滑槽孔，所述轴承沿着滑槽孔滑动至下料固定架的凹槽轨道上，所述推动气缸贯穿滑槽孔推动轴承沿着凹槽轨道运动，使得与下料滑槽板接触的轴承脱离下料滑槽板，便于移送机械手夹取轴承。

进一步地，所述找孔机构包括轴承旋转装置和探孔装置，所述轴承定位装置包括第一轴承定位组件和第二轴承定位组件，所述第一轴承定位组件包括水平设置的第一步进电机、轴承旋转电机和轴承卡接旋转部，所述轴承旋转电机通过安装板与第一步进电机驱动端连接，所述轴承卡接旋转部与轴承旋转电机驱动端连接，所述第二轴承定位组件包括水平设置的第二步进电机和轴承转盘座，所述轴承转盘转座与第二步进电机驱动端连接，所述探孔装置包括垂直方向设置的第三步进电机、滑块组件和光纤探针组件，所述光纤探针组件通过滑块组件与第三步进电机驱动端连接，所述轴承卡接旋转部和轴承转盘座分别位于工位两侧，所述光纤探针组件位于工位上侧，所述第一步进电机驱动轴承卡接旋转部与工位上的轴承侧面卡接，同时第二步进电机驱动轴承转盘座与工位上的轴承另一侧面卡接，实现定位夹持轴承，所述轴承旋转电机驱动轴承卡接旋转部使得轴承旋转，所述光纤探针组件通过探针探测轴承孔的位置。

进一步地，所述下球机构包括上下驱动组件、用于放置钢球的球仓、导球管、吹气管、下球管和导气杆组件，所述球仓通过托板与上下驱动组件驱动连接，所述导球管上端贯穿球仓底部，下端与下球管连通，所述吹气管设置在导球管和下球管之间，所述下球管经过导气杆组件与装球机构连接，所述上下驱动组件驱动球仓上下运动使得钢球进入导球管中，所述吹气管把钢球吹至下球管，所述装球机构把下球管中流出的钢球注入工位上轴承的孔中。

进一步地，所述压球机构包括垂直设置的压入气缸、钢珠压杆组件，所述钢珠压杆组件设有压杆钢针，所述钢珠压杆组件与压入气缸驱动端连接，所述压入气缸驱动钢珠压杆组件的压杆钢针把工位上轴承孔中的钢珠压入轴承的球窝内。

进一步地，所述验球机构包括垂直设置的验球气缸、定位滑块组件和光纤探针片组件，所述定位滑块组件与验球气缸驱动端连接，所述光纤探针片组件与定位滑块组件固定，所述验球气缸通过驱动定位滑块组件运动，从而带动光纤探针片组件的探针片向下运动检测工位上轴承球窝上的钢珠是否到位。

进一步地，所述踢料机构包括踢料机械手和不良品输送带装置，所述踢料机械手包括踢料水平驱动模组、踢料垂直驱动模组和踢料夹具模组，所述踢料水平驱动模组与踢料垂直驱动模组驱动端连接，所述踢料夹具模组通过滑块组件与踢料水平驱动模组驱动连接，所述踢料机构通过踢料水平驱动模组和踢料垂直驱动模组驱动踢料夹具模组把工位上不良品的轴承夹取到不良品输送带装置上。

进一步地，所述排料机构包括排料机械手和合格品输送带装置，所述排料机械手包括排料水平驱动模组、排料垂直驱动模组和排料夹具模组，所述排料水平驱动模组与排料垂直驱动模组驱动端连接，所述排料夹具模组通过滑块组件与排料水平驱动模组驱动连接，所述排料机构通过排料水平驱动模组和排料垂直驱动模组驱动排料夹具模组把工位上合格的轴承夹取到合格品输送带装置上。

本发明的有益效果在于：本发明全自动外球面球轴承防松动球装配机通过上料机构把轴承移送到转台机构的相应的工位上，然后通过找孔机构带动工位上的轴承外圈旋转，使孔位于装球机构的装球位上，而装球机构把下球机构输送的防松动球安装到轴承的孔上，再经过压球机构使用气缸把球压入轴承的球窝内，验球机构采用接触式测量方式检测轴承的球窝内是否有球以及是否压装到位，最后踢料机构把验球机构判断不合格的轴承工件取出，而排料机构把验球机构判断合格的轴承工件取出；其中，工位通过转台机构实现自动切换工位，从而带动工位上的轴承依次经过各个机构实现各个工序，实现全自动装配防松动钢球，大大提高工作效率和合格率，降低工作人员的劳动强度。

附图说明

图1是本发明整机的立体结构图。

图2是本发明整机的俯视图。

图3是本发明上料结构的立体图。

图4是本发明上料结构的俯视图。

图5是本发明找孔机构的立体图。

图6是本发明找孔机构的俯视图。

图7是本发明装球机构和下球机构的立体图。

图8是本发明装球机构构和下球机构的侧视图。

图9是本发明压球机构的立体图。

图10是本发明验球机构的立体图。

图11是本发明踢料机构和排料机构的立体图。

图12是本发明踢料机构和排料机构的俯视图。

图13是本发明转台机构的立体结构图。

图14是本发明上料机构的另一立体图。

附图标号说明：1.机柜；2.转台机构；21.转盘；22.工位；3.控制箱；

4.上料机构；41.供料装置；411.输送带组件；412.轴承挡料板架；413.到位感应架；42.翻身装置；421.弧形下料滑槽板；4211.滑槽孔；422.翻身气缸； 423.下料固定架；4231.凹槽轨道；43.移送装置；431.移送机械手；4311.移送水平驱动模组；4312.移送垂直驱动模组；4313.移送夹具模组；44.推料装置； 441.推动气缸；

5.找孔机构；51.轴承旋转装置；511.第一轴承定位组件；5111.第一步进电机；5112.轴承旋转电机；5113.轴承卡接旋转部；512.第二轴承定位组件； 5121.第二步进电机；5122.轴承转盘座；52.探孔装置；521.第三步进电机；522. 滑块组件；523.光纤探针组件；5231.探针；

6.装球机构；61.装球位；

7.压球机构；71.压入气缸；72.钢珠压杆组件；721.压杆钢针；73.压入气缸安装板；

8.验球机构；81.验球气缸；82.定位滑块组件；83.光纤探针片组件；831. 探针片；

9.踢料机构；91.踢料机械手；911.踢料水平驱动模组；912.踢料垂直驱动模组；913.踢料夹具模组；92.不良品输送带装置；

10.排料机构；101.排料机械手；1011.排料水平驱动模组；1012.排料垂直驱动模组；1013.排料夹具模组；102.合格品输送带装置；

11.下球机构；111.上下驱动组件；112.球仓；113.导球管；114.吹气管； 115.下球管；116.导气杆组件。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。本申请可以以多种不同的形式来实现，并不限于本实施例所描述的实施方式。提供以下具体实施方式的目的是便于对本申请公开内容更清楚透彻的理解，其中上、下、左、右等指示方位的字词仅是针对所示结构在对应附图中位置而言。

请参阅图1-2和图13所示，本发明关于一种全自动外球面球轴承防松动球装配机，包括机柜1和设置在机柜1上的转台机构2、控制箱3、以及环绕转台机构2依次设置的上料机构4、找孔机构5、装球机构6、压球机构7、验球机构8、踢料机构9和排料机构10，所述装球机构6一侧还设有下球机构11；所述控制箱3分别与转台机构2、上料机构4、找孔机构5、装球机构6、压球机构7、验球机构8、踢料机构9和排料机构10电性连接并且控制各个机构的工作，所述转台机构2设有能够自动切换的工位22，所述上料机构4把轴承移送到转台机构2的相应的工位22上，所述找孔机构5带动工位22上的轴承外圈旋转，使孔位于装球机构6的装球位61上，所述装球机构6把下球机构11 输送的防松动球安装到轴承的孔上，所述压球机构7使用气缸把球压入轴承的球窝内，所述验球机构8采用接触式测量方式检测轴承的球窝内是否有球以及是否压装到位，所述踢料机构9把验球机构8判断不合格的轴承工件取出，所述排料机构10把验球机构8判断合格的轴承工件取出。本实施例的工位22通过转台机构2驱动转盘21实现自动切换工位，从而带动工位22上的轴承依次经过各个机构实现各个工序，实现全自动装配防松动钢球，大大提高工作效率和合格率，降低工作人员的劳动强度。

在本实施例中，请参阅图3和图4所示，所述上料机构4包括供料装置41、翻身装置42和移送装置43，所述供料装置41包括沿水平方向设置的输送带组件411，所述翻身装置42和移送装置43设置在输送带组件411末端，所述输送带组件411末端设有轴承挡料板架412，所述翻身装置42包括垂直方向设置的弧形下料滑槽板421、翻身气缸422，所述翻身气缸422驱动端位于输送带组件 411末端并且位于弧形下料滑槽板421上端一侧，所述弧形下料滑槽板421下端连接有下料固定架423，所述下料固定架423固定在机柜1上，所述移送装置 43设置在翻身装置42上侧，所述移送装置43包括移送机械手431，所述翻身气缸422驱动输送带组件411上水平放置的轴承到弧形下料滑槽板421上，使得轴承沿着弧形下料滑槽板421滑落到下料固定架423上，并且轴承实现90°的翻转，所述移送机械手431把下料固定架423上的轴承夹取到工位22上。

其中，所述移送机械手431包括移送水平驱动模组4311、移送垂直驱动模组4312和移送夹具模组4313，所述移送垂直驱动模组4312与移送水平驱动模组4311驱动连接，所述移送夹具模组4313与移送垂直驱动模组4312驱动连接，所述移送垂直驱动模组4312驱动移送夹具模组4313上下运动和180°旋转运动；所述输送带组件411靠近末端的位置还设有到位感应架413，所述输送带组件411包括用于水平输送轴承的输送带，所述到位感应架413设有用于检测输送带上的轴承是否到位的到位感应器，所述轴承挡料板架412位于到位感应架 413后侧，限制输送带上轴承的继续移动，便于翻身气缸422推动轴承沿弧形下料滑槽板421滑动。此处所提及的移送水平驱动模组4311可以采用气缸或推杆等驱动部件实现，移送垂直驱动模组4312采用步进电机实现，均为本领域常规技术手段，在此不再赘述。

此外，请参阅图14所示，所述上料机构4还包括推料装置44，所述推料装置44包括推动气缸441，所述推动气缸441驱动端与下料固定架423位置相对应，所述下料固定架423底部还设有卡接轴承的凹槽轨道4231，所述弧形下料滑槽板421中间设有作为滑动轨道的滑槽孔4211，所述轴承沿着滑槽孔4211滑动至下料固定架423的凹槽轨道4231上，所述推动气缸441贯穿滑槽孔4211 推动轴承沿着凹槽轨道4231运动，使得与弧形下料滑槽板421接触的轴承脱离弧形下料滑槽板421，便于移送机械手431夹取轴承。

在本实施例中，请参阅图5和图6所示，所述找孔机构5包括轴承旋转装置51和探孔装置52，所述轴承定位装置51包括第一轴承定位组件511和第二轴承定位组件512，所述第一轴承定位组件511包括水平设置的第一步进电机 5111、轴承旋转电机5112和轴承卡接旋转部5113，所述轴承旋转电机5112通过安装板与第一步进电机5111驱动端连接，所述轴承卡接旋转部5113与轴承旋转电机5112驱动端连接，所述第二轴承定位组件512包括水平设置的第二步进电机5121和轴承转盘座5122，所述轴承转盘转座5122与第二步进电机5121驱动端连接，所述探孔装置52包括垂直方向设置的第三步进电机521、滑块组件522和光纤探针组件523，所述光纤探针组件523通过滑块组件522与第三步进电机521驱动端连接，所述轴承卡接旋转部5113和轴承转盘座5122分别位于工位22两侧，所述光纤探针组件523位于工位22上侧，所述第一步进电机 5111驱动轴承卡接旋转部5113与工位22上的轴承侧面卡接，同时第二步进电机5121驱动轴承转盘座5122与工位22上的轴承另一侧面卡接，实现定位夹持轴承，所述轴承旋转电机5112驱动轴承卡接旋转部5113使得轴承旋转，所述第三步进电机521驱动光纤探针组件523通过光纤探针5231探测轴承孔的位置，当探针5231探测到轴承孔的位置，则轴承旋转电机5112停止旋转，并且第一步进电机5111和第二步进电机5121分别驱动轴承卡接旋转部5113和轴承转盘座5122脱离轴承恢复至原位，而轴承在工位22上的位置便于后续装球机构6 进行装球。

请参阅图7和图8所示，本实施例的下球机构11包括上下驱动组件111、用于放置钢球的球仓112、导球管113、吹气管114、下球管115和导气杆组件 116，所述球仓112通过托板与上下驱动组件111驱动连接，所述导球管113上端贯穿球仓112底部，下端与下球管115连通，所述吹气管114设置在导球管 113和下球管115之间，所述下球管115经过导气杆组件116与装球机构6连接，所述上下驱动组件111驱动球仓112上下运动，同时使得导球管113在球仓112 内上下运动，使得钢球逐粒进入导球管113中，并且在重力的作用下流向下球管115下方，而吹气管114进一步把下球管115的钢球吹至下球管115的出口，从而到达轴承的孔中；其中，所述装球机构6也设有导气杆组件116和装球位 61，下球管115分别与下球机构11和装球机构6的导气杆组件116驱动连接，并且下球管115下端固定在装球位61上，通过导气杆组件116水平伸缩带动下球管115改变状态，实现控制管内钢球的分球切球，便于把钢球注入工位22上轴承的孔中。

在本实施例中，请参阅图9所示，所述压球机构7包括垂直设置的压入气缸71、钢珠压杆组件72，所述压入气缸71通过压入气缸安装板73固定在机柜 1上，所述钢珠压杆组件72设有压杆钢针721，所述钢珠压杆组件72与压入气缸71驱动端连接，所述压入气缸71驱动钢珠压杆组件72的压杆钢针21把工位22上轴承孔中的钢珠压入轴承的球窝内。

在本实施例中，请参阅图10所示，所述验球机构8包括垂直设置的验球气缸81、定位滑块组件82和光纤探针片组件83，所述定位滑块组件82与验球气缸81驱动端连接，所述光纤探针片组件83与定位滑块组件82固定，所述验球气缸81通过驱动定位滑块组件82运动，从而带动光纤探针片组件83的探针片 831向下运动检测工位22上轴承球窝上的钢珠是否到位，缺球或者压球不到位均为不良品。

在本实施例中，请参阅图11和图12所示，所述踢料机构9包括踢料机械手91和不良品输送带装置92，所述踢料机械手91包括踢料水平驱动模组911、踢料垂直驱动模组912和踢料夹具模组913，所述踢料水平驱动模组911与踢料垂直驱动模组912驱动端连接，所述踢料夹具模组913通过滑块组件与踢料水平驱动模组911驱动连接，所述踢料机构9通过踢料水平驱动模组911和踢料垂直驱动模组912驱动踢料夹具模组913把工位22上不良品的轴承夹取到不良品输送带装置92上；此外，所述排料机构10包括排料机械手101和合格品输送带装置102，所述排料机械手101包括排料水平驱动模组1011、排料垂直驱动模组1012和排料夹具模组1013，所述排料水平驱动模组1011与排料垂直驱动模组1012驱动端连接，所述排料夹具模组1013通过滑块组件与排料水平驱动模组1011驱动连接，所述排料机构10通过排料水平驱动模组1011和排料垂直驱动模组1012驱动排料夹具模组1013把工位22上合格的轴承夹取到合格品输送带装置102上。此处所提及的水平驱动模组、垂直驱动模组可以采用气缸或推杆等驱动部件实现直线驱动方式，均为本领域常规技术手段，在此不再赘述。而不良品输送带装置92和合格品输送带装置102为现有技术中的常规输送带装置，用于把不良品或者合格品分别输送到对应的出料仓中。

本实施例全自动外球面球轴承防松动球装配机通过控制箱控制和协调各个机构的运行，并且各个机构把工作或检测信号发送至控制箱3，控制箱3内的控制系统通过各个机构反馈的信号发出控制信号，从而实现整个设备的全自动化智能作业，而用户能够通过控制箱3表面的触摸屏和控制按键设置参数，当设备发生故障、缺料或者料满时，控制箱3还具有声光报警和屏幕故障显示。本实施例装配机采用各个机构进行模块化安装的方式，便于拆卸更换和维修，并且整体布局设计合理，其中通过利用输送带、电机、气缸、机械手等，实现工件的自动上料、传输、夹持、移位、找孔、剔除等；而转台机构2安装在机柜1 上，并且设有转盘21，而转盘21上设有工位22，转台机构2采用精密分割器实现自动切换工位，完成对工件的不同工序加工的自动切换。

需要进一步说明的是，本实施例中所提交的钢球即是防松动球，轴承球窝即为轴承外圈的盲孔，均为本领域技术人员能够理解的公知常识；其中，本实施例中所提及的夹具模组、输送带装置、滑块组件等为本领域技术中常规的夹具模组，在此不再赘述。除非另有明确的规定和限定，术语“连接”“安装”“固定”“设置”等术语应做广义理解，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上实施方式仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种全自动外球面球轴承防松动球装配机，其特征在于：包括机柜和设置在机柜上的转台机构、控制箱、以及环绕转台机构依次设置的上料机构、找孔机构、装球机构、压球机构、验球机构、踢料机构和排料机构，所述装球机构一侧还设有下球机构；所述控制箱分别与转台机构、上料机构、找孔机构、装球机构、压球机构、验球机构、踢料机构和排料机构电性连接并且控制各个机构的工作，所述转台机构设有能够自动切换的工位，所述上料机构把轴承移送到转台机构的相应的工位上，所述找孔机构带动工位上的轴承外圈旋转，使孔位于装球机构的装球位上，所述装球机构把下球机构输送的防松动球安装到轴承的孔上，所述压球机构使用气缸把球压入轴承的球窝内，所述验球机构采用接触式测量方式检测轴承的球窝内是否有球以及是否压装到位，所述踢料机构把验球机构判断不合格的轴承工件取出，所述排料机构把验球机构判断合格的轴承工件取出。

2.根据权利要求1所述的一种全自动外球面球轴承防松动球装配机，其特征在于：所述上料机构包括供料装置、翻身装置和移送装置，所述供料装置包括沿水平方向设置的输送带组件，所述翻身装置和移送装置设置在输送带组件末端，所述输送带组件末端设有轴承挡料板架，所述翻身装置包括垂直方向设置的弧形下料滑槽板、翻身气缸，所述翻身气缸驱动端位于输送带组件末端并且位于弧形下料滑槽板上端一侧，所述弧形下料滑槽板下端连接有下料固定架，所述下料固定架固定在机柜上，所述移送装置设置在翻身装置上侧，所述移送装置包括移送机械手，所述翻身气缸驱动输送带组件上水平放置的轴承到弧形下料滑槽板上，使得轴承沿着弧形下料滑槽板滑落到下料固定架上，并且轴承实现90°的翻转，所述移送机械手把下料固定架上的轴承夹取到工位上。

3.根据权利要求2所述的一种全自动外球面球轴承防松动球装配机，其特征在于：所述移送机械手包括移送水平驱动模组、移送垂直驱动模组和移送夹具模组，所述移送垂直驱动模组与移送水平驱动模组驱动连接，所述移送夹具模组与移送垂直驱动模组驱动连接，所述移送垂直驱动模组驱动移送夹具模组上下运动和180°旋转运动；所述输送带组件靠近末端的位置还设有到位感应架，所述输送带组件包括用于水平输送轴承的输送带，所述到位感应架设有用于检测输送带上的轴承是否到位的到位感应器，所述轴承挡料板架位于到位感应架后侧，限制输送带上轴承的继续移动。

4.根据权利要求2所述的一种全自动外球面球轴承防松动球装配机，其特征在于：所述上料机构还包括推料装置，所述推料装置包括推动气缸，所述推动气缸驱动端与下料固定架位置相对应，所述下料固定架底部还设有卡接轴承的凹槽轨道，所述弧形下料滑槽板中间设有作为滑动轨道的滑槽孔，所述轴承沿着滑槽孔滑动至下料固定架的凹槽轨道上，所述推动气缸贯穿滑槽孔推动轴承沿着凹槽轨道运动，使得与下料滑槽板接触的轴承脱离下料滑槽板，便于移送机械手夹取轴承。

5.根据权利要求1所述的一种全自动外球面球轴承防松动球装配机，其特征在于：所述找孔机构包括轴承旋转装置和探孔装置，所述轴承定位装置包括第一轴承定位组件和第二轴承定位组件，所述第一轴承定位组件包括水平设置的第一步进电机、轴承旋转电机和轴承卡接旋转部，所述轴承旋转电机通过安装板与第一步进电机驱动端连接，所述轴承卡接旋转部与轴承旋转电机驱动端连接，所述第二轴承定位组件包括水平设置的第二步进电机和轴承转盘座，所述轴承转盘转座与第二步进电机驱动端连接，所述探孔装置包括垂直方向设置的第三步进电机、滑块组件和光纤探针组件，所述光纤探针组件通过滑块组件与第三步进电机驱动端连接，所述轴承卡接旋转部和轴承转盘座分别位于工位两侧，所述光纤探针组件位于工位上侧，所述第一步进电机驱动轴承卡接旋转部与工位上的轴承侧面卡接，同时第二步进电机驱动轴承转盘座与工位上的轴承另一侧面卡接，实现定位夹持轴承，所述轴承旋转电机驱动轴承卡接旋转部使得轴承旋转，所述光纤探针组件通过探针探测轴承孔的位置。

6.根据权利要求1所述的一种全自动外球面球轴承防松动球装配机，其特征在于：所述下球机构包括上下驱动组件、用于放置钢球的球仓、导球管、吹气管、下球管和导气杆组件，所述球仓通过托板与上下驱动组件驱动连接，所述导球管上端贯穿球仓底部，下端与下球管连通，所述吹气管设置在导球管和下球管之间，所述下球管经过导气杆组件与装球机构连接，所述上下驱动组件驱动球仓上下运动使得钢球进入导球管中，所述吹气管把钢球吹至下球管，所述装球机构把下球管中流出的钢球注入工位上轴承的孔中。

7.根据权利要求1所述的一种全自动外球面球轴承防松动球装配机，其特征在于：所述压球机构包括垂直设置的压入气缸、钢珠压杆组件，所述钢珠压杆组件设有压杆钢针，所述钢珠压杆组件与压入气缸驱动端连接，所述压入气缸驱动钢珠压杆组件的压杆钢针把工位上轴承孔中的钢珠压入轴承的球窝内。

8.根据权利要求1所述的一种全自动外球面球轴承防松动球装配机，其特征在于：所述验球机构包括垂直设置的验球气缸、定位滑块组件和光纤探针片组件，所述定位滑块组件与验球气缸驱动端连接，所述光纤探针片组件与定位滑块组件固定，所述验球气缸通过驱动定位滑块组件运动，从而带动光纤探针片组件的探针片向下运动检测工位上轴承球窝上的钢珠是否到位。

9.根据权利要求1所述的一种全自动外球面球轴承防松动球装配机，其特征在于：所述踢料机构包括踢料机械手和不良品输送带装置，所述踢料机械手包括踢料水平驱动模组、踢料垂直驱动模组和踢料夹具模组，所述踢料水平驱动模组与踢料垂直驱动模组驱动端连接，所述踢料夹具模组通过滑块组件与踢料水平驱动模组驱动连接，所述踢料机构通过踢料水平驱动模组和踢料垂直驱动模组驱动踢料夹具模组把工位上不良品的轴承夹取到不良品输送带装置上。

10.根据权利要求1所述的一种全自动外球面球轴承防松动球装配机，其特征在于：所述排料机构包括排料机械手和合格品输送带装置，所述排料机械手包括排料水平驱动模组、排料垂直驱动模组和排料夹具模组，所述排料水平驱动模组与排料垂直驱动模组驱动端连接，所述排料夹具模组通过滑块组件与排料水平驱动模组驱动连接，所述排料机构通过排料水平驱动模组和排料垂直驱动模组驱动排料夹具模组把工位上合格的轴承夹取到合格品输送带装置上。

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