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CN111573220A - 一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法 - Google Patents

一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法 Download PDF

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CN111573220A
CN111573220A CN202010446820.9A CN202010446820A CN111573220A CN 111573220 A CN111573220 A CN 111573220A CN 202010446820 A CN202010446820 A CN 202010446820A CN 111573220 A CN111573220 A CN 111573220A
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rotation
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Putian University
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Abstract

本发明公开一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法，包括控制传送装置将第一包裹向调整区域传输；开启摄像头并形成第一图像；确定第一包裹的头部以及四个顶点坐标；求解第一包裹的方位角
Figure DDA0002506157110000011
求解第一包裹的中心到坐标原点O的距离L；控制万向轮沿Y轴的方向转动带动所述第一包裹沿Y轴平移；控制万向轮沿以坐标原点O为圆心、以距离R为半径所成的圆的切向方向转动；控制万向轮继续沿X轴正方向转动。通过本发明中的方法，在快递包裹传输过程中实现对快递包裹方向的调整，提高对快递包裹的识别正确率，方便对快递包裹进行打码。

Description

一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法
技术领域
本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法。
背景技术
目前，现有的快递公司在分拣快递包裹时，通过传输装置对快递包裹进行分拣分类，传统的分拣分类方法，在传输过程中，快递包裹的位置及方向杂乱无章，这样导致在对快递包裹进行分拣或者打码标记时，提高对快递包裹的识别错误率，容易出错，进而影响分拣或者打码效率，满足不了日益发展的快递行业的需求。
发明内容
有鉴于现有技术存在的缺陷，本发明所要解决的技术问题是，提供一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法，旨在在快递包裹传输过程中实现对快递包裹方向的调整，提高对快递包裹的识别正确率，方便对快递包裹进行打码。
为实现上述目的，本发明提供一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法，所述方法包括：
步骤S1、控制传送装置将第一包裹向调整区域传输；所述传送装置的正上方设置有摄像头；所述传送装置的两侧安设有红外对管；所述传送装置由万向轮组成；以所述摄像头在所述传送装置所在的平面内的投影点为坐标原点O，以所述传送装置的传送方向为X轴正方向，以在所述传送装置所在的平面内且垂直所述传送装置的传送方向的直线为Y轴建立第一直角坐标系；
步骤S2、响应于所述红外对管检测到所述第一包裹，开启所述摄像头；控制所述摄像头采集所述第一包裹的轮廓和所述第一包裹的方向标识并形成第一图像；所述方向标识位于所述第一包裹与所述摄像头正对的第一底面上；
步骤S3、根据所述摄像头所采集的所述第一图像，确定所述第一包裹的头部以及所述第一包裹的四个顶点坐标；所述顶点坐标沿逆时针排布的第一坐标A(x1,y1)、第二坐标B(x2,y2)、第三坐标C(x3,y3)、第四坐标D(x4,y4)，所述第一坐标A(x1,y1)以及所述第四坐标D(x4,y4)位于所述第一包裹的所述头部的所在边；
步骤S4、根据所述第一坐标A(x1,y1)、所述第二坐标B(x2,y2)、所述第三坐标C(x3,y3)、所述第四坐标D(x4,y4)，求解所述第一包裹的方位角
Figure BDA0002506157090000021
其中，所述方位角
Figure BDA0002506157090000022
所述
Figure BDA0002506157090000023
所述第一坐标A(x1,y1)对应的顶点A与所述第四坐标D(x4,y4)对应的顶点D的连线AD的中点为E；所述第二坐标B(x2,y2)对应的顶点B与所述第三坐标C(x3,y3)对应的顶点C的连线BC的中点为F；所述方位角
Figure BDA0002506157090000025
为线段EF所在的直线与所述X轴正方向所成的锐角；
步骤S5、根据所述第一坐标A(x1,y1)、所述第二坐标B(x2,y2)、所述第三坐标C(x3,y3)、所述第四坐标D(x4,y4)，求解所述第一包裹的中心到所述坐标原点O的距离L；其中，所述距离
Figure BDA0002506157090000024
步骤S6、采集所述摄像头实时监测的所述第一包裹的四个顶点坐标，当所述四个顶点坐标中的至少一对对角点的横坐标之和为零且距离L≠0时，控制所述万向轮沿所述Y轴的方向转动带动所述第一包裹沿Y轴平移；根据所述距离L和所述万向轮的转动速度v，求解所述万向轮转动的第一时间t1；其中，所述
Figure BDA0002506157090000031
当y1+y2+y3+y4＞0时，所述万向轮的转动方向沿所述Y轴的负方向；当y1+y2+y3+y4＜0时，所述万向轮的转动方向沿所述Y轴的正方向；
步骤S7、响应于所述万向轮沿所述Y轴方向的转动结束，获取所述万向轮与坐标原点的距离R，控制所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向转动；根据所述方位角
Figure BDA0002506157090000032
所述距离R、以及所述万向轮的转动速度v，求解所述万向轮转动的第二时间t2；所述万向轮沿所述Y轴方向的转动时间为第一时间t1；其中，所述
Figure BDA0002506157090000033
当所述k＞0时，所述万向轮的转动方向与所述述Y轴的负方向所成的角为锐角；当所述k＜0时，所述万向轮的转动方向与所述述Y轴的正方向所成的角为锐角；
步骤S8、响应于所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向的转动结束，控制所述万向轮继续沿所述X轴正方向转动；所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向的转动时间为第二时间t2。
在该技术方案中，通过将所述摄像头设置在所述传送装置的正上方，使得所述摄像头相对的正对于所述第一包裹，拍摄的角度比较正，所采集的所述第一包裹的所述第一图像比较准确，提高从所述第一图像上获取的数据的准确性；通过所述四个顶点坐标求解所述第一包裹的所述方位角
Figure BDA0002506157090000034
提高所求的所述方位角
Figure BDA0002506157090000035
的精确度；通过所述距离L和所述万向轮的转动速度v，求得所述万向轮转动的第一时间t1，通过所述方位角
Figure BDA0002506157090000041
所述距离R、以及所述万向轮的转动速度v，求解所述万向轮转动的第二时间t2，有效提高所述万向轮的转动时间精度，进而提高所述第一包裹方向调整的精度。
在一具体实施方式中，所述方向标识为所述第一包裹上的文字朝向；根据所述文字朝向，确定所述第一包裹的头部以及所述第一包裹的四个顶点坐标。
在一具体实施方式中，所述方法还包括：
响应于所述万向轮继续沿所述X轴正方向转动，根据所述第一坐标A(x1,y1)、所述第二坐标B(x2,y2)、所述第三坐标C(x3,y3)、所述第四坐标D(x4,y4)，再次求解所述第一包裹的方位角
Figure BDA0002506157090000042
当所述方位角
Figure BDA0002506157090000043
时，对所述第一包裹进行调整不完全标记。
在该技术方案中，依据所述方位角
Figure BDA0002506157090000044
对所述第一包裹进行调整不完全标记，在对所述第一包裹进行打码时，对所述第一包裹方向进行再次调整，避免出错。
在一具体实施方式中，所述方法还包括：
对所述第一包裹的朝向进行朝向标记；当x1+x4＞x2+x3时，对所述第一包裹的朝向标记为沿X轴正方向，当x1+x4＜x2+x3时，对所述第一包裹的朝向标记为沿X轴负方向。
在该技术方案中，通过对所述第一包裹进行朝向标记，便于区分所述第一包裹的朝向。
在一具体实施方式中，所述红外对管和所述摄像头沿X轴正方向依次排列，且所述红外对管与所述摄像头的间隔大于所述摄像头的成像半径。
在一具体实施方式中，所述万向轮均匀分布。
本发明的有益效果是：在本发明中，通过将所述摄像头设置在所述传送装置的正上方，使得所述摄像头相对的正对于所述第一包裹，拍摄的角度比较正，所采集的所述第一包裹的所述第一图像比较准确，提高从所述第一图像上获取的数据的准确性；通过所述四个顶点坐标求解所述第一包裹的所述方位角
Figure BDA0002506157090000053
提高所求的所述方位角
Figure BDA0002506157090000051
的精确度；通过所述距离L和所述万向轮的转动速度v，求得所述万向轮转动的第一时间t1，通过所述方位角
Figure BDA0002506157090000052
所述距离R、以及所述万向轮的转动速度v，求解所述万向轮转动的第二时间t2，有效提高所述万向轮的转动时间精度，进而提高所述第一包裹方向调整的精度；通过本发明中的方法，在快递包裹传输过程中实现对快递包裹方向的调整，提高对快递包裹的识别正确率，方便对快递包裹进行打码。
附图说明
图1是本发明一具体实施方式中一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法的流程框图；
图2是本发明一具体实施方式中一种基于物联网的快递包裹调整系统的系统框图；
图3是本发明一具体实施方式中第一包裹与传送装置的位置关系图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：
如图1所示，在本发明的第一实施例中，提供一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法，所述方法包括：
步骤S1、控制传送装置将第一包裹向调整区域传输；所述传送装置的正上方设置有摄像头；所述传送装置的两侧安设有红外对管；所述传送装置由万向轮组成；以所述摄像头在所述传送装置所在的平面内的投影点为坐标原点O，以所述传送装置的传送方向为X轴正方向，以在所述传送装置所在的平面内且垂直所述传送装置的传送方向的直线为Y轴建立第一直角坐标系；
步骤S2、响应于所述红外对管检测到所述第一包裹，开启所述摄像头；控制所述摄像头采集所述第一包裹的轮廓和所述第一包裹的方向标识并形成第一图像；所述方向标识位于所述第一包裹与所述摄像头正对的第一底面上；
步骤S3、根据所述摄像头所采集的所述第一图像，确定所述第一包裹的头部以及所述第一包裹的四个顶点坐标；所述顶点坐标沿逆时针排布的第一坐标A(x1,y1)、第二坐标B(x2,y2)、第三坐标C(x3,y3)、第四坐标D(x4,y4)，所述第一坐标A(x1,y1)以及所述第四坐标D(x4,y4)位于所述第一包裹的所述头部的所在边；
步骤S4、根据所述第一坐标A(x1,y1)、所述第二坐标B(x2,y2)、所述第三坐标C(x3,y3)、所述第四坐标D(x4,y4)，求解所述第一包裹的方位角
Figure BDA0002506157090000061
其中，所述方位角
Figure BDA0002506157090000062
所述
Figure BDA0002506157090000063
所述第一坐标A(x1,y1)对应的顶点A与所述第四坐标D(x4,y4)对应的顶点D的连线AD的中点为E；所述第二坐标B(x2,y2)对应的顶点B与所述第三坐标C(x3,y3)对应的顶点C的连线BC的中点为F；所述方位角
Figure BDA0002506157090000064
为线段EF所在的直线与所述X轴正方向所成的锐角；
步骤S5、根据所述第一坐标A(x1,y1)、所述第二坐标B(x2,y2)、所述第三坐标C(x3,y3)、所述第四坐标D(x4,y4)，求解所述第一包裹的中心到所述坐标原点O的距离L；其中，所述距离
Figure BDA0002506157090000071
步骤S6、采集所述摄像头实时监测的所述第一包裹的四个顶点坐标，当所述四个顶点坐标中的至少一对对角点的横坐标之和为零且距离L≠0时，控制所述万向轮沿所述Y轴的方向转动带动所述第一包裹沿Y轴平移；根据所述距离L和所述万向轮的转动速度v，求解所述万向轮转动的第一时间t1；其中，所述
Figure BDA0002506157090000072
当y1+y2+y3+y4＞0时，所述万向轮的转动方向沿所述Y轴的负方向；当y1+y2+y3+y4＜0时，所述万向轮的转动方向沿所述Y轴的正方向；
步骤S7、响应于所述万向轮沿所述Y轴方向的转动结束，获取所述万向轮与坐标原点的距离R，控制所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向转动；根据所述方位角
Figure BDA0002506157090000074
所述距离R、以及所述万向轮的转动速度v，求解所述万向轮转动的第二时间t2；所述万向轮沿所述Y轴方向的转动时间为第一时间t1；其中，所述
Figure BDA0002506157090000073
当所述k＞0时，所述万向轮的转动方向与所述述Y轴的负方向所成的角为锐角；当所述k＜0时，所述万向轮的转动方向与所述述Y轴的正方向所成的角为锐角；
步骤S8、响应于所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向的转动结束，控制所述万向轮继续沿所述X轴正方向转动；所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向的转动时间为第二时间t2。
在本实施例中，所述方向标识为所述第一包裹上的文字朝向；根据所述文字朝向，确定所述第一包裹的头部以及所述第一包裹的四个顶点坐标。
在本实施例中，所述方法还包括：
响应于所述万向轮继续沿所述X轴正方向转动，根据所述第一坐标A(x1,y1)、所述第二坐标B(x2,y2)、所述第三坐标C(x3,y3)、所述第四坐标D(x4,y4)，再次求解所述第一包裹的方位角
Figure BDA0002506157090000087
当所述方位角
Figure BDA0002506157090000088
时，对所述第一包裹进行调整不完全标记。
在本实施例中，所述方法还包括：
对所述第一包裹的朝向进行朝向标记；当x1+x4＞x2+x3时，对所述第一包裹的朝向标记为沿X轴正方向，当x1+x4＜x2+x3时，对所述第一包裹的朝向标记为沿X轴负方向。
在本实施例中，所述红外对管和所述摄像头沿X轴正方向依次排列，且所述红外对管与所述摄像头的间隔大于所述摄像头的成像半径。
在本实施例中，所述万向轮均匀分布。
下面对本实施例中涉及到的公式进行推导：
如图3所示，根据所述第一坐标A(x1,y1)和所述第四坐标D(x4,y4)可得AD的中点坐标
Figure BDA0002506157090000081
根据所述第二坐标B(x2,y2)和所述第三坐标C(x3,y3)可得BC的中点坐标
Figure BDA0002506157090000082
根据所述AD的中点坐标
Figure BDA0002506157090000083
和所述BC的中点坐标
Figure BDA0002506157090000084
可得EF的中点坐标
Figure BDA0002506157090000085
所述EF的中点坐标
Figure BDA0002506157090000086
即为所述第一包裹的中心的坐标；
则根据两点间距离公式可得所述第一包裹的中心到所述坐标原点O的距离
Figure BDA0002506157090000091
线段EF的斜率为
Figure BDA0002506157090000092
线段EF的倾斜角β跟斜率k的关系为
Figure BDA0002506157090000093
则所述方位角
Figure BDA0002506157090000098
所述第一包裹与所述万向轮接触的点的转动速度大小等于所述万向轮的转动速度v，转动半径为所述距离R，则该点的转动角速度
Figure BDA0002506157090000094
所述转动角速度ω、所述第二时间t2以及所述方位角
Figure BDA0002506157090000097
满足如下关系式：
Figure BDA0002506157090000095
联立(1)(2)得所述万向轮转动的第二时间
Figure BDA0002506157090000096
如图2所示，在本发明的第二实施例中，提供一种基于物联网的快递包裹调整系统，所述系统包括：传送装置、摄像头、红外对管、万向轮、直线传输控制模块100、摄像头开启控制模块200、图像采集模块300、头部与顶点坐标确定模块400、数据求解模块500、万向轮驱动模块600以及直线传输二次启动模块700；
所述直线传输控制模块100，用于控制所述传送装置将第一包裹向分拣区域传输；所述传送装置的正上方设置有所述摄像头；所述传送装置的两侧安设有所述红外对管；所述传送装置由所述万向轮组成；以所述摄像头在所述传送装置所在的平面内的投影点为坐标原点O，以所述传送装置的传送方向为X轴正方向，以在所述传送装置所在的平面内且垂直所述传送装置的传送方向的直线为Y轴建立第一直角坐标系；
所述摄像头开启控制模块200，用于响应于所述红外对管检测到所述第一包裹，开启所述摄像头；
所述图像采集模块300，用于控制所述摄像头采集所述第一包裹的轮廓和所述第一包裹的方向标识并形成第一图像；所述方向标识位于所述第一包裹与所述摄像头正对的第一底面上；
所述头部与顶点坐标确定模块400，用于根据所述摄像头所采集的所述第一图像，确定所述第一包裹的头部以及所述第一包裹的四个顶点坐标；所述顶点坐标沿逆时针排布的第一坐标A(x1,y1)、第二坐标B(x2,y2)、第三坐标C(x3,y3)、第四坐标D(x4,y4)，所述第一坐标A(x1,y1)以及所述第四坐标D(x4,y4)位于所述第一包裹的所述头部的所在边；
所述数据求解模块500包括：
方位角求解单元501，用于根据所述第一坐标A(x1,y1)、所述第二坐标B(x2,y2)、所述第三坐标C(x3,y3)、所述第四坐标D(x4,y4)，求解所述第一包裹的方位角
Figure BDA0002506157090000101
其中，所述方位角
Figure BDA0002506157090000102
所述
Figure BDA0002506157090000103
所述第一坐标A(x1,y1)对应的顶点A与所述第四坐标D(x4,y4)对应的顶点D的连线AD的中点为E；所述第二坐标B(x2,y2)对应的顶点B与所述第三坐标C(x3,y3)对应的顶点C的连线BC的中点为F；所述方位角
Figure BDA0002506157090000104
为线段EF所在的直线与所述X轴正方向所成的锐角；
距离求解单元502，用于根据所述第一坐标A(x1,y1)、所述第二坐标B(x2,y2)、所述第三坐标C(x3,y3)、所述第四坐标D(x4,y4)，求解所述第一包裹的中心到所述坐标原点O的距离L；其中，所述距离
Figure BDA0002506157090000111
所述万向轮驱动模块600包括：
万向轮第一驱动单元601，用于采集所述摄像头实时监测的所述第一包裹的四个顶点坐标，当所述四个顶点坐标中的至少一对对角点的横坐标之和为零且距离L≠0时，控制所述万向轮沿所述Y轴的方向转动带动所述第一包裹沿Y轴平移；根据所述距离L和所述万向轮的转动速度v，求解所述万向轮转动的第一时间t1；其中，所述
Figure BDA0002506157090000112
当y1+y2+y3+y4＞0时，所述万向轮的转动方向沿所述Y轴的负方向；当y1+y2+y3+y4＜0时，所述万向轮的转动方向沿所述Y轴的正方向；
万向轮第二驱动单元602，用于控制所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向转动；响应于所述万向轮沿所述Y轴方向的转动结束，获取所述万向轮与坐标原点的距离R，控制所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向转动；根据所述方位角
Figure BDA0002506157090000114
所述距离R、以及所述万向轮的转动速度v，求解所述万向轮转动的第二时间t2；所述万向轮沿所述Y轴方向的转动时间为第一时间t1；其中，所述
Figure BDA0002506157090000113
当所述k＞0时，所述万向轮的转动方向与所述述Y轴的负方向所成的角为锐角；当所述k＜0时，所述万向轮的转动方向与所述述Y轴的正方向所成的角为锐角；
所述直线传输二次启动模块700，用于二次启动所述直线传输控制模块100；响应于所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向的转动结束，控制所述万向轮继续沿所述X轴正方向转动；所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向的转动时间为第二时间t2。
在本实施例中，所述方向标识为所述第一包裹上的文字朝向；根据所述文字朝向，确定所述第一包裹的头部以及所述第一包裹的四个顶点坐标。
在本实施例中，所述系统还包括：
调整不完全标记模块800，用于对所述第一包裹进行调整不完全标记；响应于所述万向轮继续沿所述X轴正方向转动，根据所述第一坐标A(x1,y1)、所述第二坐标B(x2,y2)、所述第三坐标C(x3,y3)、所述第四坐标D(x4,y4)，再次求解所述第一包裹的所述方位角
Figure BDA0002506157090000122
当所述方位角
Figure BDA0002506157090000123
时，对所述第一包裹进行调整不完全标记。
在本实施例中，所述系统还包括：
朝向标记模块900，用于对所述第一包裹的朝向进行朝向标记；当x1+x4＞x2+x3时，对所述第一包裹的朝向标记为沿X轴正方向，当x1+x4＜x2+x3时，对所述第一包裹的朝向标记为沿X轴负方向。
在本实施例中，所述红外对管和所述摄像头沿X轴正方向依次排列，且所述红外对管与所述摄像头的间隔大于所述摄像头的成像半径。
在本实施例中，所述万向轮均匀分布。
下面对本实施例中涉及到的公式进行推导：
如图3所示，根据所述第一坐标A(x1,y1)和所述第四坐标D(x4,y4)可得AD的中点坐标
Figure BDA0002506157090000121
根据所述第二坐标B(x2,y2)和所述第三坐标C(x3,y3)可得BC的中点坐标
Figure BDA0002506157090000131
根据所述AD的中点坐标
Figure BDA0002506157090000132
和所述BC的中点坐标
Figure BDA0002506157090000133
可得EF的中点坐标
Figure BDA0002506157090000134
所述EF的中点坐标
Figure BDA0002506157090000135
即为所述第一包裹的中心的坐标；
则根据两点间距离公式可得所述第一包裹的中心到所述坐标原点O的距离
Figure BDA0002506157090000136
线段EF的斜率为
Figure BDA0002506157090000137
线段EF的倾斜角β跟斜率k的关系为
Figure BDA0002506157090000138
即β＝arctank；
则所述方位角
Figure BDA0002506157090000139
所述第一包裹与所述万向轮接触的点的转动速度大小等于所述万向轮的转动速度v，转动半径为所述距离R，则该点的转动角速度
Figure BDA00025061570900001310
所述转动角速度ω、所述第二时间t2以及所述方位角
Figure BDA00025061570900001313
满足如下关系式：
Figure BDA00025061570900001311
联立(1)(2)得所述万向轮转动的第二时间
Figure BDA00025061570900001312
以上详细描述了本发明的具体实施例。应当理解，本发明的具体实施例并不唯一，本领域的普通技术人员可以在权利要求的范围内根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本领域中的技术人员根据本发明的具体实施例在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S1、控制传送装置将第一包裹向调整区域传输；所述传送装置的正上方设置有摄像头；所述传送装置的两侧安设有红外对管；所述传送装置由万向轮组成；以所述摄像头在所述传送装置所在的平面内的投影点为坐标原点O，以所述传送装置的传送方向为X轴正方向，以在所述传送装置所在的平面内且垂直所述传送装置的传送方向的直线为Y轴建立第一直角坐标系；
步骤S2、响应于所述红外对管检测到所述第一包裹，开启所述摄像头；控制所述摄像头采集所述第一包裹的轮廓和所述第一包裹的方向标识并形成第一图像；所述方向标识位于所述第一包裹与所述摄像头正对的第一底面上；
步骤S3、根据所述摄像头所采集的所述第一图像，确定所述第一包裹的头部以及所述第一包裹的四个顶点坐标；所述顶点坐标沿逆时针排布的第一坐标A(x1,y1)、第二坐标B(x2,y2)、第三坐标C(x3,y3)、第四坐标D(x4,y4)，所述第一坐标A(x1,y1)以及所述第四坐标D(x4,y4)位于所述第一包裹的所述头部的所在边；
步骤S4、根据所述第一坐标A(x1,y1)、所述第二坐标B(x2,y2)、所述第三坐标C(x3,y3)、所述第四坐标D(x4,y4)，求解所述第一包裹的方位角
Figure FDA0002506157080000011
其中，所述方位角
Figure FDA0002506157080000012
所述
Figure FDA0002506157080000013
所述第一坐标A(x1,y1)对应的顶点A与所述第四坐标D(x4,y4)对应的顶点D的连线AD的中点为E；所述第二坐标B(x2,y2)对应的顶点B与所述第三坐标C(x3,y3)对应的顶点C的连线BC的中点为F；所述方位角
Figure FDA0002506157080000014
为线段EF所在的直线与所述X轴正方向所成的锐角；
步骤S5、根据所述第一坐标A(x1,y1)、所述第二坐标B(x2,y2)、所述第三坐标C(x3,y3)、所述第四坐标D(x4,y4)，求解所述第一包裹的中心到所述坐标原点O的距离L；其中，所述距离
Figure FDA0002506157080000021
步骤S6、采集所述摄像头实时监测的所述第一包裹的四个顶点坐标，当所述四个顶点坐标中的至少一对对角点的横坐标之和为零且距离L≠0时，控制所述万向轮沿所述Y轴的方向转动带动所述第一包裹沿Y轴平移；根据所述距离L和所述万向轮的转动速度v，求解所述万向轮转动的第一时间t1；其中，所述
Figure FDA0002506157080000022
当y1+y2+y3+y4＞0时，所述万向轮的转动方向沿所述Y轴的负方向；当y1+y2+y3+y4＜0时，所述万向轮的转动方向沿所述Y轴的正方向；
步骤S7、响应于所述万向轮沿所述Y轴方向的转动结束，获取所述万向轮与坐标原点的距离R，控制所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向转动；根据所述方位角
Figure FDA0002506157080000023
所述距离R、以及所述万向轮的转动速度v，求解所述万向轮转动的第二时间t2；所述万向轮沿所述Y轴方向的转动时间为第一时间t1；其中，所述
Figure FDA0002506157080000024
当所述k＞0时，所述万向轮的转动方向与所述述Y轴的负方向所成的角为锐角；当所述k＜0时，所述万向轮的转动方向与所述述Y轴的正方向所成的角为锐角；
步骤S8、响应于所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向的转动结束，控制所述万向轮继续沿所述X轴正方向转动；所述万向轮沿以所述坐标原点O为圆心、以所述距离R为半径所成的圆的切向方向的转动时间为第二时间t2。
2.如权利要求1所述的一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法，其特征在于，所述方向标识为所述第一包裹上的文字朝向；根据所述文字朝向，确定所述第一包裹的头部以及所述第一包裹的四个顶点坐标。
3.如权利要求1所述的一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述万向轮继续沿所述X轴正方向转动，根据所述第一坐标A(x1,y1)、所述第二坐标B(x2,y2)、所述第三坐标C(x3,y3)、所述第四坐标D(x4,y4)，再次求解所述第一包裹的方位角
Figure FDA0002506157080000031
当所述方位角
Figure FDA0002506157080000032
时，对所述第一包裹进行调整不完全标记。
4.如权利要求1所述的一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述第一包裹的朝向进行朝向标记；当x1+x4＞x2+x3时，对所述第一包裹的朝向标记为沿X轴正方向，当x1+x4＜x2+x3时，对所述第一包裹的朝向标记为沿X轴负方向。
5.如权利要求1所述的一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法，其特征在于，所述红外对管和所述摄像头沿X轴正方向依次排列，且所述红外对管与所述摄像头的间隔大于所述摄像头的成像半径。
6.如权利要求1所述的一种基于物联网的快递包裹分拣调整方法，其特征在于，所述万向轮均匀分布。
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